Le GRAFCET

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DOMAINE : Outils de description des systmes automatiss

(GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions)

I)- Introduction Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil de reprsentation graphique de tout systme automatis dont les volutions peuvent s'exprimer squentiellement. Il a t conu par l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie) . C'est un langage clair, strict, permettant de traduire un fonctionnement sans ambigut. Le GRAFCET est devenu l'heure actuelle plus qu'un outil de description, c'est un langage de programmation graphique. II)- Dfinition Un Grafcet est une suite d'tapes et de transitions

- Une tape correspond une phase durant laquelle on effectue une ou des actions pendant une certaine dure. - Les actions associes aux tapes sont inscrites dans les tiquettes. - Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit.

ROIZOT Sbastien

LPO ASTIER (AUBENAS 07)

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III)- Rgles d'volution La modification de l'tat un automatisme est appele volution, et est rgie par diffrentes rgles: Rgle 1 : Les tapes initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement, on les prcise par un double carr.

Rgle 2 : Une transition est soit valide, soit non valide. - Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. - Elle ne peut tre franchie que lorsqu'elle est valide et que sa rceptivit est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie. Rgle 3 : Le franchissement d'une transition entrane : - L'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes - La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Exemple :

Etape 0 active => Transition T0 valide

Rceptivit T0 fausse => T0 non franchie

Rceptivit T0 vraie T0 est franchie Etape 0 dsactive Etape 1 active

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IV)- Structures de base 1)- Divergence et Convergence en OU Divergence en OU Convergence en OU

Cette structure permet un choix entre les squences 2 et 3. Squence 3 : tape 3 active Si tape 1 active et rceptivit a=1 Squence 2 : tape 2 active Si tape 1 active et rceptivit b=1

Venant de la branche 3 ou de la branche 2, le Grafcet converge vers une mme tape 4. Si tape 3 active et rceptivit a=1 => tape 4 active Si tape 3 active et rceptivit a=1 => tape 4 active

2)- Divergence et Convergence en ET Divergence en ET Convergence en ET

A partir de l'tape 1 on active deux branches simultanment. Activation des tapes 3 et 2 : Si tape 1 active et rceptivit a=1 Dsactivation de ltape 1: Etape 3 et 2 actives

Le Grafcet converge vers une mme tape Activation de ltape 4 : Si les tapes 3 et 2 actives et rceptivit b=1 Dsactivation des tapes 2 et 3: Etape 4 active

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3)- Temporisation

KM2 20s/X1

La transition 20s/X1 est franchie lorsque la temporisation dmarre l'tape 1 est coule, soit au bout de 20s.

4)- Rceptivit toujours vraie:

La transition =1 est franchie sans aucunes conditions

5)- Saut d'tape Saut en avant ( saut d'tape) Saut en arrire ( reprise de squence)

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions raliser deviennent inutiles.

Le saut en arrire permet de reprendre une squence lorsque les actions raliser sont rptitives.

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6)- Actions simultanes

1 s1

KM1

KM2

Plusieurs actions sont commandes simultanment ltape 1 et le reste durant sont activation

7)- Comptage Remise zro du compteur CPT2

CPT2 := 0

3 5

CPT2 := CPT2 + 1

Incrmentation du compteur CPT2

[CPT2 = 3]

[CPT2 < 3]

Test sur la valeur du compteur CPT2=3 ou CPT2<3

SP

CPT2 := CPT2 + 1

Compteur avec incrmentation sur vnement ici SP. Si front montant sur SP alors le compteur incrmente de 1.

8)- Action mmorise.

MEM : = 1

Permet daffecter une variable sur lactivation dune tape. Exemple : mise 1 de la variable MEM lactivation de ltape 1. Cette variable reste 1 jusqu' activation de ltape 3 ou elle est remise 0 Attention il est interdit de utiliser une action mmorise avec des sorties automate (risque de danger la remise sous tension suite un arrt imprvu du systme exemple arrt durgence).

MEM : = 0

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9)- Action conditionne : S3 1 Y11 S11

Laction Y11 est excute durant lactivation de ltape 1 si la condition S3 est vraie. Dans le cas contraire Y11 ne sera jamais actionne.

10)- Grafcets hierarchiss:

Un Grafcet principal commande plusieurs Grafcets de tches. Trs utilis, permet une tude simplifie des Grafcets complexes.

11)- Sortie analogique:

1 s2

vitesse : = 500

La variable vitesse est affecte une sortie analogique, ltape 1 on lui affecte la valeur 500.

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12)- Forage

Dsactivation de toutes les tapes du Grafcet Tache.

Forage du Grafcet Tache ltape initiale et dsactivation des autres tapes.

Forage du Grafcet Tache ltape 20 et dsactivation des autres tapes.

Figeage du Grafcet Tache ltape en cours.

ROIZOT Sbastien

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