Rpublique Tunisienne Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Carthage

Ecole Polytechnique de Tunisie

2011-2012

Prsent par : Oussama Abid

Plan
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Le choix des composants La carte lectronique La partie mcanique Les robots autonomes raliser

Llectricit Statique:
Ltre humain est un condensateur vivant

Touchez du mtal ou tout autre chose conductrice relie la terre avant de toucher un composant lectronique

Le choix des composants

Choix des moteurs

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Moteurs rducteurs

Moteurs pas pas

Servomoteurs

Ncessitent un circuit de puissance pour fonctionner : L293D etc

Ncessite une modification mais pas de circuit de puissance

Choix des capteurs

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GP2-D120 (4cm -> 30cm)

SG-2BC ( 0 -> 2 cm )

Emetteurs Rcepteurs Ultrason ( 0-> 2m)

Diode IR+ Photorsistance ou TSOP

La signalisation
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Piezo (BUZZER)

Leds

Afficheur 7SEG

Ecran LCD

Voir le help MikroC pour faire fonctionner le piezo ou lecran LCD

Des piles
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Autonomie = ?

Exemple : 120mAh c d 120mA pendant une heure 240mA pendant une heure etc..

La carte lectronique

De la plaque dessai au circuit imprim

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Comment ?!

Les tapes suivre

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Prparer votre circuit sur ISIS en choisissant des composants qui ont des empreintes Passer sur ARES et prparer un Typon Imprimer le Typon sur papier calque ou transparent Insolation : Traiter au ultraviolet la plaque pr sensibilis (2min)

Rvlation : Nettoyer avec le rvlateur

Gravure : Plonger dans le perchlorure de fer pour la gravure (bien remuer 20min)

Un circuit dalimentation simple pour le PIC

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Rgulateur de tension 5 volts: L7805 Utilisation de condensateur de filtrage pour un meilleur rendement Schma :

Attention : Sparer le circuit dalimentation des

composants sensibles ( PIC etc.. ) de celui des moteurs car les moteurs tirent normment dintensit ce qui provoque des chutes de tension Mais il faut que la masse soit commune

Le PIC
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14

Conception Mcanique

Conception assiste par ordinateur

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Si vous maitrisez Catia, ou SolidWorks ou nimporte quel logiciel CAO :

Sinon la main
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17

Les robots mobiles raliser

Suiveur de ligne
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Porte des capteurs : 1 2 cm (exemple : SGB-2BC) contiennent un metteur et un rcepteur Dtection de la ligne noire On utilise le fait que le noire absorbe londe IR mise Quelques ides:
Si (capteur droite == noir ) {Moteur droite == arrt Moteur gauche == marche } Else if ( capteur gauche == noir ) { Moteur droite == marche Moteur gauche == arrt } Else { Moteurs = marche }

Cette ide a ses limites !!!!

Suiveur de ligne
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Limites du montage:

Marche en Zigzag

Angles droits

Intersection

Algorithme plus volu

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Etat normal

Croisement

Angle droit 2 1 3 4

Perte de ligne

Lgrement droite

1 3

1 3

1 3

Aller tout droit

Aller tout droit

Var = 1 ;

Voir Var

Diminuer vitesse moteur droit

A droite 2 1 3 4

Trop droite 2 1 3 4

Pour la perte de ligne :

Si il a dj momris un angle droit droite, il tourne droite

Si il a momris un angle droit gauche, il tourne gauche

Arrter moteur droit

Moteur droit sens inverse

Sinon il rebrousse chemin

Eviteur dobstacle
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Porte des capteurs : 30cm max Dtection de la distance et manuvre dvitement

Obstacle Obstacle

Obstacle

Cas limite
Obstacle

Ou
Robot

Robot

Solution : marche arrire

Difficult
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Arriv Obs Obs Obs Obs Obs Dpart

Solution
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Utilisation de balises et dune tourelle Calculer le nombre de tour des roues et assimiler le terrain de jeu un repre (x,y) Etc

MERCI POUR VOTRE ATTENTION