NSTALAO DE ISTEMAS NDUSTRIAIS

Curso Tcnico em Eletrnica 3 mdulo

Automao com CLPs

Baseado no CLP KEYLOGIX KL640

PROF Jonatas Xavier

ndice

Introduo Sistemas Automatizados

Conceito de Sistema Sistemas Dinmicos Elementos de um Sistema Automatizado Arquitetura da Automao Industrial Modelagem de Sistemas Automatizados

Sensoriamento
Caractersticas Importantes Sensores de Contato Mecnico Sensores de Proximidade Sensores Indutivos Sensores Capacitivos Sensores Ultra-snicos Sensores pticos Encoders Interfaceamento de Sensores Discretos com os CLPs Considerao para Instalao de Sensores Aplicao de Sensores

CLP Controladores Lgicos Programveis

Arquitetura de um CLP Princpio de Funcionamento Especificao de Controladores Lgicos Programveis Introduo s Linguagens de Programao

CLP Keylogix KL640

Alimentao Endereamento de Variveis de E / S Entradas Sadas Comunicao com PC Endereamento das Variveis

Linguagem de Diagrama de Contatos (LADDER)

Instrues e Comandos da Linguagem Ladder Endereamento Regras Elementares lgebra de Boole

Implementao de Projetos de Sistemas Combinacionais

Resoluo de Projetos de Sistemas Automticos Modelamento de Sistemas Automticos Desenvolvimento de Sistemas Combinacionais Exemplo de Projeto de Sistema Combinacional

Blocos de funes Especiais

Temporizadores Contadores Instrues de Comparao Operaes Matemticas

Implementao de Projetos de Sistemas Seqenciais

GRAFCET Descrio do Grafcet Estruturas de GRAFCET Exemplos de GRAFCET Converso GRAFCET - LADDER

Software KEYPROGRAM v3.1

rea de Trabalho do KEYPROGRAM Transferindo um Projeto para o CLP Barra de Menus Barra de Ferramentas Barra de Ferramentas Linguagem LADDER

Sistemas de Superviso
IHM SCADA IHM incorporada ao CLP KeyLogix KL640

Bibliografia

Introduo
A palavra automao (Automation) surgiu motivada pelo marketing da industria de equipamentos na dcada de 60. Originalmente buscava enfatizar a participao do computador no controle automtico industrial. Hoje se entende por automao qualquer sistema em que se utilizem meios computacionais para realizao de trabalho humano em favor da segurana de pessoas, qualidade dos produtos, reduo de custos e aumento da produtividade. comum pensar que a automao resulte apenas da necessidade de reduo de custos. Isso no verdade: ela decorre mais de necessidades como maior nvel de qualidade expressa por especificaes como tolerncia, menores perdas de material e energia, mais disponibilidade da qualidade da informao sobre o processo e, sobre tudo, melhor planejamento e controle da produo. A automao envolve a implantao de sistemas interligados e assistidos por redes de comunicao interligando elementos de controle, sistemas supervisrios, IHMs (interfaces homem mquinas) possibilitando aos operadores facilidades em deteco de falhas que eventualmente venham a ocorrer. O desenvolvimento de circuitos integrados possibilitou a produo em larga escala e baixo custo de microprocessadores dedicados conhecidos como microcontroladores proporcionou profundas modificaes conceituais no acionamento e controle de sistemas mecnicos integrando trs reas de conhecimento: Eletrnica, Computao e Mecnica. Tenho, portanto, e esse uma viso minha como profissional da rea, que a melhor definio de Automao a utilizao de recursos computacionais e eletrnicos empregados no controle de sistemas mecnicos tendo como melhor caracterstica a programabilidade, o que confere a um sistema a capacidade de se adaptar a obteno dos mais variados objetivos (como, por exemplo, a produo de vrios tipos de automveis com uma nica linha de produo).

I - Sistemas Automatizados
O estudo no campo da automao requer o estabelecimento de alguns conceitos.

Conceito de Sistema
O conceito de sistema pode ser explanado nomes importantes no campo do desenvolvimento de sistemas automatizados: Castucci (1981) e David e Alla (1992): Um sistema qualquer coleo de interao de elementos que funciona para alcanar um objetivo comum. DeMarco (1979): Um sistema seria um conjunto complexo de coisas diversas que, ordenadamente relacionadas entre si, contribuem para determinado objetivo ou propsito. Gane e Sarson (1979): Um sistema um conjunto de elementos dinamicamente relacionados entre si que desempenham uma atividade para atingir um objetivo, operando sobre entradas (informao, energia ou matria) e fornecendo sadas processadas (informao, energia ou matria).

Sistemas Dinmicos
A palavra dinmico refere-se originalmente a mecnica newtoniana: foras aplicadas a massas geram aceleraes que definem o movimento dos corpos no espao; tais fenmenos so regidos matematicamente por equaes diferenciais em que o tempo a varivel independente. Por analogia, estende-se o termo dinmico a todos os fenmenos trmicos, qumicos, fisiolgicos, ecolgicos, etc. So Sistemas Acionados pelo Tempo. Nas ltimas dcadas surgiram inmeros sistemas artificiais que no se podem descrever por meio de equaes diferenciais: so os sistemas de chaveamento manual ou automtico, as manufaturas, os computadores, etc. Sua estrutura impe regras lgicas de causa e efeito e so conhecidos como Sistemas Acionados por Eventos podendo ser ainda: Determinstico (ocorrem com periodicidade exata) ou Estocstico (comportamentos aleatrios, imprevistos). Em resumo, tm-se duas grandes classes de sistemas:

Acionados por
Tempo Eventos

Descritos por

Nomes

Equaes diferenciais (varivel tempo) Contnuos no tempo Equaes diferenciais (varivel tempo) Discretos no tempo lgebra de Boole, autmatos finitos, redes de A eventos discretos Ptri, programas computacionais

Sistemas

Estticos

Dinmicos

Acionados pelo Tempo

Hbridos

Acionados por Eventos

Contnuos no Tempo

Hbridos

Discretos no Tempo

Linares

Hbridos

No-lineares

Determinsticos
Classificao Geral dos Sistemas

Hbridos

Estocticos

Os sistemas de maior interesse em Automao so os acionados por eventos.

Elementos de um Sistema Automatizado

A complexidade crescente dos sistemas automatizados implica grande dificuldade por parte do usurio na definio clara, concisa e sem ambigidade nas especificaes funcionais associadas a esses sistemas. Com o objetivo de padronizar a linguagem na descrio dos sistemas automatizados, uma norma internacional - IEC 61131-3, estabelecida pelo International Electrotechnical Comission, instituiu uma nomenclatura internacional para sistemas automticos. Essa nomenclatura divide um sistema automatizado em duas partes distintas: PO Parte Operativa: corresponde a execuo de trabalho efetivo. Constitui-se por atuadores pneumticos e hidrulicos, motores, vlvulas, lmpadas, etc. PC Parte Comando: corresponde ao controle do processo, recebe informaes vindas do operador ou do prprio processo a ser controlado e emiti as informaes que comandam as aes da parte operativa. Constitui-se por CLPs, computadores, placas eletrnicas de sistemas embarcados, painel de rels, etc.

Ordens do Operador
Ordens

Ordens de Comando

CONTROLADOR

Atuadores

Sensores

Objeto de Controle
Retorno de Informaes

Sistema Automatizado

Para cada processo a ser automatizado necessrio escolher, dentre as diferentes tecnologias de comando disponveis, as mais adequadas e as que melhor se adaptam ao processo. De uma forma geral, os sistemas de automao se constituem dos seguintes elementos: Elementos de Ordem: So os dispositivos que permitem que o operador especifique um parmetro ou comande as operaes do processo. So geralmente: chaves e botoeiras. Elemento Controlador: o responsvel por executar todo o processamento de informaes e controlar a aes executadas. Para tanto, recebe sinais em suas entradas (provenientes de elementos de ordem ou de sensores) e geram sinais de controle em suas sadas que controlaro os atuadores. Podem ser empregados como elementos controladores: CLPs, computadores, painis de rels, placas eletrnicas, etc. Elementos Atuadores: So dispositivos que modificam uma varivel controlada, os responsveis por realizar a transformao de energia eltrica em outro tipo de energia que realize trabalho mecnico. Os elementos atuadores so controlados pelo elemento controlador e podem ser: motores eltricos, vlvulas, lmpadas, indicadores sonoros, atuadores pneumticos e hidrulicos, etc. Elementos Sensores: Dispositivos sensveis a alguma forma de energia do ambiente (luminoso, trmica, cintica, etc) relacionando informaes sobre uma grandeza que precisa ser medida, como: temperatura, presso, vazo, velocidade, posio, acelerao, etc. Os elementos sensores enviam informaes inerentes ao processo e ao meio ao controlador. Os sistemas que se utilizam de elementos sensores so chamados de Sistemas em Malha Fechada enquanto os que no utilizam esses elementos so chamados Sistemas em Malha Aberta. Os Sistemas Dinmicos Automatizados por Acionamento a Eventos podem ser classificados ainda como: Automatismos Combinatrios, em que os estados das sadas dependem unicamente de combinaes entre as entradas. Automatismos Seqenciais, em que os estados das sadas dependem, alm de combinaes das entradas, dos seus estados anteriores.

Arquitetura da Automao Industrial

Em uma planta industrial existem diferentes nveis de automao que podem ser expressos pela seguinte pirmide:

Nvel 5: Gerenciamento Coorporativo Mainframe Nvel 4: Gerenciamento da Planta Workstation

Nvel 3: Superviso PC, IHM

Nvel 2: Controle CLP, PC, CNC, SDCD

Nvel 1: Dispositivos de Campo: Sensores e Atuadores Sensores digitais e analgicos

Pirmide de Automao

Nveis da Pirmide: Nvel 1: o que chamamos de cho-de-fbrica onde esto as mquinas , dispositivos e componentes. Nvel 2: Nvel onde se encontram os equipamentos que executam o controle das atividades do nvel 1 e alguns supervisrios locais. Nvel 3: Permite o controle do processo produtivo da planta, constituda por bancos de das com informaes dos ndices de qualidade, relatrios e estatstica. Nvel 4: Responsvel pela programao e planejamento da produo, realizando o controle e a logstica dos suprimentos. Nvel 5: Gerenciamento de todo o sistema e administrao dos recursos da empresa, gesto de vendas e gesto financeira.

Modelagem de Sistemas Automatizados

A modelagem de um sistema pode ser definida como a representao de um objeto, sistema ou idia em uma forma diferente da entidade propriamente dita. Modelo a representao de alguma coisa, de forma simplificada com o propsito de estud-la. Uma linguagem para a modelagem de sistemas o meio pelo qual se expressam modelos, tendo como objetivo a descrio de sistemas.

A maneira mais direta de representar formalmente um sistema controlvel mapear o seu comportamento. Focando nossas intenes em Sistemas Dinmicos Automatizados por Acionamento a Eventos temos como principais modelagens: lgebra de Boole; Autmatos Finitos; Redes de Petri; Diagramas Trajeto-passo; GRAFCET.

Exerccios Propostos
E1.1 Por que a automao industrial importante nos dias de hoje? Quais seriam as razes para a sua utilizao nas empresas de manufatura? E1.2 Descreva com suas prprias palavras os nveis e as atividades principais da pirmide de automao. E1.3 Defina Malha Aberta e Malha Fechada. Exemplifique os trs casos. E1.4 Descreva o elementos constituintes de um sistema automatizado geral. E1.5 Um sistema transportador constitudo por trs esteiras motorizadas com chaves fim de curso, nove sensores de proximidade, chaves liga-desliga e sinalizadores. So utilizados um controlador programvel e uma interface homem-mquina. Estabelea uma relao de todos os componentes e suas funes identificando quais as classes de cada elemento.

II - Sensoriamento
Sensores so dispositivos amplamente utilizados em automao industrial que transformam variveis fsicas, como posio, velocidade, temperatura, nvel, pH, etc, em variveis convenientes: tenso ou corrente. H sensores em que a amplitude do sinal eltrico de sada reproduz a amplitude do sinal de entrada: so os Sensores de Medio ou Transdutores e sua sada pode ser digital ou analgica. Outro tipo de sensor aquele que identifica eventos, por exemplo, a presena ou no de um objeto, ou seja, sua sada do tipo on-off ou binrias. A esses sensores denominamos Sensores Discretos. Entre os sensores discretos h duas classes: de contato mecnico e de proximidade.

Caractersticas Importantes
H uma srie de caractersticas relacionadas aos sensores que devem ser levadas em considerao na hora da seleo do instrumento mais indicado para uma dada aplicao. Tipo de Sada Digital ou binria: a sada do dispositivo discreta, ou seja, s assume valores 0 ou 1 lgicos. Analgica: o transdutor possui uma sada contnua. Neste caso a sada do transdutor quase uma rplica da grandeza fsica de entrada. Sensibilidade Sensibilidade (ganho) a razo entre o sinal de sada e de entrada para um dado sensor ou transdutor. No caso de sensores analgicos, a sensibilidade est ligada relao entre uma variao na grandeza em questo e a verificao na medida fornecida pelo instrumento, ou seja, um sensor muito sensvel aquele que fornece uma variao na sada para uma pequena variao da grandeza medida. Exatido Consiste no erro da medida realizada por um transdutor em relao a um medidor padro. Preciso a caracterstica relativa ao grau de repetibilidade do valor medido por um transdutor. Linearidade Esse conceito se aplica a sensores analgicos. a curva obtida plotando os valores medidos por um transdutor sob teste contra os valores de um padro. Se o comportamento do transdutor ou sensor for ideal, o grfico obtido uma reta. Alcance (Range) Representa toda a faixa de valores de entrada de um transdutor. Estabilidade Est relacionada com a flutuao da sada do sensor. Se a flutuao for muito alta, ou seja, se o sensor possuir uma baixa estabilidade, a atuao do controlador que utiliza esse sinal pode ser prejudicada.

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Velocidade de resposta Trata-se da velocidade com que a medida fornecida pelo sensor alcana o valor ideal do processo. Em sistemas realimentados o ideal que o sensor utilizado tenha uma resposta instantnea, pois uma resposta lenta pode prejudicar a eficincia do sistema de controle e at impedir que o sistema funcione a contento.

Sensores de Contato Mecnico

necessria uma fora entre o sensor e o objeto para efetuar a deteco. Um exemplo a chave fim-de-curso, um dispositivo eletromecnico que consiste em um atuador mecanicamente ligado a um conjunto de contatos. Quando um objeto entra e contato fsico com o atuador o dispositivo opera os contatos para abrir ou fechar uma conexo eltrica. Possuem um corpo reforado, para suportar foras mecnicas decorrentes do contato com os objetos. Entre eles podemos destacar: Chaves Eletromecnicas; Botoeiras; Fim-de-curso; Chaves de Nvel; Chaves de Presso; Chaves de Temperatura bimetlicos.

Sensores de Proximidade
Nestes sensores, o objeto detectado pela proximidade ao sensor. Existem cinco princpios de funcionamento para sensores discretos sem contato. Indutivo: prprio para materiais metlicos, pois detecta variaes de campo eletromagntico; Capacitivo: prprio para materiais isolantes, pois detecta variaes em campo eletrosttico; Ultra-snico: prprio para objetos de grandes propores, pois usa ondas acsticas e ecos; pticos: detecta variaes de luz infravermelha; Efeito Hall: detecta alteraes de campo magntico.

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Sensores Indutivos
Usados para detectar objetos metlicos, o sensor indutivo trabalha pelo princpio da induo eletromagntica. Funciona de maneira similar aos enrolamentos primrios e secundrios de um transformador. O sensor tem um oscilador e uma bobina; juntos produzem um campo magntico fraco. Quando um objeto entre no campo, pequenas correntes so induzidas na superfcie do objeto. Por causa da interferncia com o campo magntico, energia extrada do circuito oscilador do sensor, diminuindo a amplitude da oscilao e causando uma queda de tenso. O circuito de deteco do sensor percebe a queda de tenso do circuito do oscilador e responde mudando o estado do sensor. Diagrama de um sensor indutivo O gerador indutivo de campo cria um campo indutivo na frente do sensor; o sensor de campo monitora este campo. Quando uma pea de metal penetra o campo, o rompimento no campo detectado pelo sensor, e a sada muda de estado. O alcance de deteco destes sensores determinado pelo tamanho do campo gerado. Isto significa que quanto maior o alcance desejado, maior deve ser o dimetro do sensor. Deteco de distncias: O alcance da deteco est relacionado ao tamanho da bobina do indutor e se a bobina do sensor blindada ou no-blindada. Neste caso, a blindagem do sensor feita por uma faixa de cobre (ver figura a seguir). Isto impede que o campo se estenda alm do dimetro do sensor, porm reduz a distncia de deteco. O sensor blindado apresenta mais ou menos a metade do alcance de um sensor no-blindado. Entretanto, isto evita que o sensor detecte o prprio dispositivo ou estrutura em que esteja montado.

Hysteresis: A histerese significa que um objeto deve estar mais perto de um sensor para lig-lo do que para deslig-lo (veja figura abaixo). O sentido e a distncia de deteco so importantes. Se o objeto estiver se movendo em direo ao sensor, deve mover-se para o ponto mais prximo para lig-lo. Uma vez ligado (on-point), permanece ligado at que o objeto se mova para o ponto de liberao (off-ponto). A histerese permite este efeito. O princpio usado eliminar a possibilidade de enganar o sensor. O sensor est sempre ligado ou desligado.A histerese uma caracterstica interna nos sensores de proximidade que ajuda a estabilizar a deteco de peas. Imagine um frasco movendo-se numa correia transportadora. A vibrao faz com que o frasco balance enquanto se move ao longo da transportadora. Se o

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on-point for o mesmo que o off-point e o frasco balanar enquanto passar pelo sensor, poderia ser detectado muitas vezes. Quando a histerese for utilizada, entretanto, o on-point e o off-point ficam em distncias diferentes do sensor. Para ligar o sensor, o objeto deve estar mais prximo do que o on-point. A sada do sensor permanece on at que o objeto se afaste alm do off-point, evitando mltiplas leituras indesejadas.

Sensores Capacitivos
Os sensores capacitivos podem detectar objetos metlicos e no metlicos assim como produtos dentro de recipientes no metlicos. Estes sensores so usados geralmente na indstria de alimento e para verificar os nveis de fluidos e slidos dentro de tanques. Os sensores capacitivos so mais sensveis flutuao da temperatura e da umidade do que o so os sensores indutivos, mas os sensores capacitivos no so to precisos quanto os indutivos. A preciso pode variar de 10 a 15 por cento em sensores capacitivos. Os sensores capacitivos operam baseados no princpio da capacidade eletrosttica de maneira similar s placas de um capacitor. O oscilador e o eltrodo produzem um campo eletrosttico (nota: o sensor indutivo produz um campo eletromagntico). O alvo (objeto a ser detectado) age como uma Segunda placa do capacitor. Um campo eltrico produzido entre o alvo e o sensor. Como a amplitude da oscilao aumenta, h um aumento da tenso do circuito do oscilador, e o circuito de deteco responde mudando o estado do sensor (ligando-o).

Um sensor capacitivo pode detectar quase qualquer tipo de objeto. A entrada do alvo (objeto) no campo eletrosttico perturba o equilbrio da corrente do circuito do sensor, causando a oscilao do circuito do eltrodo e mantm esta oscilao enquanto o alvo estiver dentro do campo. Deteco de distncias: Os sensores capacitivos so dispositivos no-blindados, no-empacotados. Isto significa que no podem ser instalados faceando uma estrutura de montagem porque neste a detectariam. Materiais condutores podem ser detectados mais afastados do que no-condutores porque os eltrons nos condutores esto mais livres para se mover. A massa do alvo afeta o alcance de deteco: Maior a massa, maior o alcance. Alguns sensores capacitivos esto disponveis com um parafuso de ajuste, que pode ser ajustado para detectar um produto dentro de um recipiente. A sensibilidade pode ser reduzida de modo que o recipiente no seja detectado, mas o interior do produto o seja.

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Sensores Ultra-snicos
Um sensor ultra-snico usa o som de alta freqncia para medir a distncia emitindo ondas e medindo o tempo de retorno. A distncia ao objeto proporcional ao tempo de retorno. Um sensor ultra-snico realiza medidas muito precisas; a preciso para objetos to pequenos como 1.0 milmetro pode ser de mais ou menos 0.2 milmetro. Algumas cmeras fotogrficas usam deteco ultra-snica para determinar a distncia ao objeto a ser fotografado. Utilizando tcnicas de interferometria, pode-se detectar distncias de uma frao do comprimento de onda emitido. Desta maneira consegue-se uma preciso enorme, j que a luz emitida tem comprimento de onda na escala de 0.0005 milmetros.

Sensores pticos
Todos os sensores ticos usam a luz para detectar objetos. Uma fonte de luz (emissor) e um fotodetector sentem a presena ou a ausncia da luz. Leds (diodos emissores de luz), que so diodos semicondutores que emitem luz, so usados tipicamente como fontes de luz porque so pequenos, resistentes, muito eficientes e podem ser ligados / desligados em velocidades extremamente elevadas. Operam em um comprimento de onda estreito e so muito confiveis. Os diodos emissores de luz no so sensveis temperatura, choque, ou vibrao e tem uma vida til quase infinita. O tipo de material usado para o semicondutor determina o comprimento de onda da luz emissora. Os diodos emissores de luz existentes nos sensores so usados normalmente em pulsos. O emissor de luz pulsado (desligado e ligado repetidamente). O tempo de permanncia ligado pequeno comparado ao tempo desligado. Os Leds so pulsados por duas razes: para impedir que o sensor seja afetado pela luz ambiental, e para aumentar a vida til do diodo emissor de luz. Isto tambm chamado de modulao. O fotodetector detecta a luz pulsante. O receptor e o emissor so ambos ajustados freqncia da modulao. Assim, o fotodetector essencialmente ignora toda a luz ambiental e percebe somente a freqncia correta. As fontes de luz escolhidas so geralmente invisveis ao olho humano e os comprimentos de ondas so escolhidos de modo que os sensores no sejam afetados por outras fontes de iluminao da fbrica. O uso de comprimentos de ondas diferentes permite que alguns sensores, chamados de sensores de marcao colorida, diferenciem diversas cores. Os mtodos de pulsar a luz e o comprimento de onda escolhido fazem dos sensores ticos dispositivos muito confiveis. Algumas aplicaes para sensores utilizam a luz emitida por materiais aquecidos ao rubro, tais como o vidro ou o metal. Nestas aplicaes, utilizam-se receptores sensveis luz infravermelha. Todos os vrios tipos de sensores ticos funcionam basicamente da mesma maneira. As diferenas esto na maneira em que a fonte de luz (emissor) e o receptor so configurados e encapsulados.

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Sensores de Reflexo Difusa Um dos tipos mais comuns de sensores ticos o tipo reflexivo ou de reflexo difusa. O emissor e o receptor de luz so encapsulados na mesma pea. O emissor emite a luz, que incide no produto a ser detectado. A luz refletida retorna ao receptor onde detectada. Os sensores reflexivos tm menor poder de deteco (alcance) do que outros tipos de sensores ticos porque dependem da luz refletida no produto.

Sensor de Retroreflexo Este sensor similar ao sensor de reflexo. O emissor e o receptor so ambos montados no mesmo pacote. A diferena que a luz refletida de um refletor em vez do produto. Este refletor similar queles usados em bicicletas. Os sensores de retroreflexo possuem maior alcance do que sensores reflexivos comuns. uma boa opo quando o scanning s pode ser feito a partir de um lado da aplicao, o que ocorre geralmente quando h limitao de espao.

Sensor de Ruptura de Feixe Nesta configurao o emissor e o receptor so empacotados separadamente. O emissor emite a luz atravs de um espao e o receptor detecta a luz do outro lado. Se o produto passar entre o emissor e o receptor, a luz para de bater no receptor, dizendo ao sensor que um produto est interrompendo o feixe. Esta provavelmente a modalidade de deteco mais confivel para objetos opacos (no transparentes).

Sensor de Fibra-ptica Um sensor de fibra tica simplesmente uma mistura dos outros tipos. O emissor e o receptor so os mesmos, mas com um cabo de fibra ptica unindo a cada um dos dois. Os cabos so muito pequenos e flexveis e funcionam como uma tubulao para carregar a luz. Existem cabos disponveis nas configuraes ruptura-defeixe e reflexiva.

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Sensor de Marca de Cor Um sensor da marca da cor um tipo especial de sensor ptico reflexivo difuso que pode diferenciar cores; alguns podem mesmo detectar o contraste entre cores. usado tipicamente para verificar etiquetas e classificar pacotes atravs de uma marca colorida. A cor de fundo do objeto uma considerao importante. Os fabricantes do sensor fornecem cartas para a seleo apropriada de sensores de marca colorida. Sensor Laser Um sensor a laser usado tambm como uma fonte de luz para sensores pticos que executam funes de inspees de preciso e qualidade que requerem medies muito exatas. Esta preciso pode chegar a ser to pequena quanto alguns mcrons. Um LED de luz laser usado como a fonte de luz. As sadas podem ser analgicas ou digitais. As sadas digitais podem ser usadas para sinalizar OK / Falha ou outras indicaes. A sada analgica pode ser usada para monitorar e gravar medidas reais.

Encoders
Um mtodo direto para medio de posio ou deslocamento angular em eixos a utilizao de codificadores digitais angulares: Encoders. Os codificadores digitais so de dois tipos: Incrementais: so aqueles que requerem um sistema de contagem de incrementos gerados por um disco gigante. Absolutos: fornecem uma sada digital para qualquer posio angular do eixo. Encoder Incremental Um codificador incremental cria uma srie de ondas quadradas. Os codificadores incrementais esto disponveis em vrias resolues, que so determinadas pelo nmero de frestas atravs das quais passa a luz. Por exemplo, um codificador 500-vezes produz 500 ondas quadradas em uma volta ou 250 pulsos em uma meia volta (180 graus).

Encoder Absoluto O codificador absoluto fornece um conjunto de bits de sada com um nico padro que representa cada posio. Os Leds e os receptores so alinhados para ler o padro do disco. Muitos tipos de esquemas de codificao podem ser usados para o padro do disco; os mais comuns o cdigo GRAY e o BCD.

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Interfaceamento de Sensores Discretos com os CLPs

Os sensores tm como sinal de sada, em geral, uma corrente oriunda de coletor de um transistor, esta caracterstica reduz consideravelmente a corrupo por rudos eletromagnticos do ambiente. Com relao ligao dos sensores aos CLPs e fontes, pode-se dizer que so a dois ou trs fios. Aqueles a dois fios so, por exemplo, do tipo contato seco, ao passo que aqueles a trs fios so transistorizados: PNP ou NPN. Em qualquer caso a corrente poder fluir para a entrada do CLP, caracterizando a montagem tipo sourcing ou, ento, fluir para o sensor, caracterizando a montagem tipo sinking.

Sensores tipo sourcing PNP Neste tipo de sensor o transistor interno PNP, conforme a figura abaixo; O circuito de sada, portanto, deve ser fechado entre o terminal de sada do sensor e o terminal negativo da fonte. Para a segurana do sinal zero necessrio que exista o resistor R (pull-down resistor) mostrado na figura.

Sensores tipo sinking - NPN Os sensores do tipo sinking so complementares aos do tipo sourcing; usam um transistor NPN, conforme a figura abaixo. O circuito de sada deve ser fechado pela carga entre o terminal de sada e o terminal positivo da fonte. O resistor R dito pull-up resistor.

Na automao industrial, as sadas dos sensores esto ligadas a entradas de um CLP:

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Considerao para Instalao de Sensores

Eltricas A considerao principal na instalao de sensores o limite da corrente eltrica aplicvel. A corrente de sada (carga) deve ser limitada para a maioria dos sensores a uma corrente de sada bastante pequena. O limite da sada fica geralmente entre 50 e 200 miliampres. Se a carga aplicada for superior ao limite do sensor, o sensor falha e precisa ser substitudo. Na maioria das vezes, os sensores so inutilizados mais por cabeamento imprprio do que por defeito ou mau uso. crucial que a corrente esteja limitada a um nvel que o sensor possa suportar. Os mdulos de entrada do PLC limitam a corrente a nveis aceitveis. Por sua vez, sensores com sadas de rel podem suportar correntes mais elevadas (tipicamente 3 ampres). Se houver uma fiao de alta tenso na proximidade do cabo do sensor, este cabo deve ser protegido por uma canalizao metlica para impedir que o sensor no detecte sinais falsos, no apresente mau funcionamento ou danos. Mecnicas Os sensores mecnicos devem ser montados horizontalmente sempre que possvel para impedir o acmulo das lascas e resduos sobre o sensor, o que poderia causar falsas leituras. Em uma posio vertical, pequenas lascas, sujeira, leo e assim por diante, podem acumular-se na superfcie do sensor, causando mau funcionamento. Na posio horizontal, estes resduos escorregam e caem. Se por acaso o processo exigir que o sensor deva ser montado verticalmente, deve ser previsto procedimentos e dispositivos para remover a sujeira periodicamente, normalmente atravs de sopros de ar ou banhos de leo. Um cuidado importante a se tomar evitar que o sensor detecte sua prpria estrutura de montagem. Por exemplo, um sensor indutivo instalado impropriamente em um dispositivo de ao pode detectar o prprio dispositivo. Alm disso, se dois sensores forem montados demasiado juntos, podem interferir um com o outro e causar deteces errticas.

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Aplicao de Sensores
Um dos usos os mais comuns de um sensor na produo de onde h alimentao de peas que se movem ao longo de uma correia transportadora ou em algum outro tipo de alimentador. O sensor notifica o PLC quando uma pea est em posio e est pronta para ser usada. Isto chamado geralmente de verificao de presena / ausncia. O mesmo sensor pode tambm fornecer ao PLC informaes adicionais que PLC usa para contar peas enquanto so detectadas. O PLC pode tambm comparar as peas terminadas e o tempo decorrido de produo das mesmas para computar os ciclos de tempo para determinar taxas da produo e eficincia. Um sensor simples permite que o PLC realize trs tarefas: As peas esto presentes? Quantas peas foram utilizadas? Qual o tempo de ciclo para cada pea? Sensores simples podem ser usados para decidir se o produto est presente. Imagine um fabricante que produza trs tamanhos diferentes de pacotes numa mesma linha de produo. Os tamanhos dos produtos so aleatrios ao longo de uma correia transportadora. Quando cada pacote chega na extremidade da linha produtiva, o PLC deve saber que tamanho de produto est presente. Isto pode ser feito muito facilmente utilizando trs sensores simples. Se somente um sensor estiver ligado, um produto pequeno est presente. Se dois sensores estiverem ligados, trata-se de um produto mdio. Se os trs sensores estiverem ligados, o produto de tamanho grande. A mesma informao poderia ento ser usada para seguir a produo dos produtos de todos os tamanhos e tempos de ciclo para cada um deles. Sensores tambm podem ser usados para verificar se recipientes foram corretamente preenchidos. Imagine frascos de aspirina movendo-se ao longo de uma transportadora j lacrados e tampados. Sensores simples podem detectar atravs da tampa e do lacre e certificar que o frasco est cheio. Um sensor, chamado freqentemente de gate-sensor, detecta quando um frasco estiver presente. Este tipo de sensor mostra quando um produto est no lugar. O PLC sabe ento que um produto est presente e pode executar outras verificaes. Um segundo sensor detecta a aspirina dentro do frasco. Se um frasco estiver presente, mas o sensor no detectar a aspirina em seu interior, o PLC sabe que o frasco da aspirina no foi preenchido. Imagine por exemplo, um sensor monitorando a temperatura em um forno de uma padaria. O PLC pode ento controlar o elemento calefator no forno para manter a temperatura ideal. A presso vital em muitos processos. Mquinas injetoras foram o plstico aquecido em um molde sob uma dada presso. Os sensores podem monitorar a presso, a qual deve ser mantida com exatido ou as peas sairo defeituosas. O PLC pode monitorar o sensor e controlar esta presso. Taxas de fluxo so importantes em processos industriais tais como a fabricao de papel. Os sensores podem monitorar os fluxos de lquidos e de outras matrias primas. O PLC pode usar estes dados para ajustar e controlar o fluxo do sistema. Departamentos de fornecimento de gua monitoram a vazo com que a gua circula para calcular as contas de gua dos consumidores. Ao escolher um sensor para uma aplicao em particular, diversas consideraes importantes, como o material do objeto a ser detectado, so cruciais. O material plstico? metlico? um metal ferroso? O objeto transparente, ou reflexivo? grande ou muito pequeno? Fatores fsicos especficos da aplicao tambm determinam o tipo do sensor a se usar. Existe uma rea grande disponvel na qual pode-se montar o sensor? Contaminadores so um problema? Qual velocidade de resposta requerida? Qual o alcance de deteco requerido? Existe rudo eltrico excessivo? Qual a preciso requerida? Responder a estas questes auxilia no processo de escolha, que deve ser feita baseado em critrios tais como o custo e a confiabilidade do sensor assim como o custo da falha. O custo da falha geralmente

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o guia de quando a deteco deve ser realizada. Se o custo for elevado, sensores devem ser usados para notificar o PLC dos problemas. Algumas aplicaes so mostradas a seguir:

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III Controladores Lgicos Programveis

O PLC (Programmable Logic Controller), tambm conhecido no Brasil como CLP (Controlador Lgico Programvel) um dispositivo eletrnico que possui uma memria interna programvel capaz de armazenar seqncias de instrues lgicas alm de outros comandos. O desenvolvimento de CLPs comeou em 1968 em resposta a uma necessidade constatada pela General Motors sendo o primeiro dispositivo a atender s especificaes desenvolvido pela Gould Modicon em 1969. Naquela poca, se consumiam dias ou semanas para se alterar um sistema baseado em controle por rels, e isso ocorria sempre que se mudava um modelo de carro ou se introduziam modificaes na linha de montagem. Para reduzir este alto custo, a GM especificou um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador, que pudesse ser programado. Tambm havia a necessidade de que o sistema suportasse o ar poludo, o rudo eltrico, as vibraes mecnicas e os extremos de temperatura e umidade encontrados no cho-de-fbrica. Os novos dispositivos foram um sucesso substituindo os circuitos de rels, eram mais confiveis, reduziam os custos de manuteno, ocupavam menos espao e para realizar modificaes na lgica de controle bastava modificar o programa, mantendo o hardware.

CLP
Sadas Entradas Chaves, Botoeiras, Sensores Sistema Automatizado Atuadores

Diagrama de blocos da CPU do CLP

Arquitetura de um CLP
Um CLP constitudo basicamente por: Fonte de Alimentao; CPU Unidade Central de Processamento; Memrias; Dispositivos de I / O Entrada / Sada; Terminal de programao. Fonte de Alimentao Converte corrente alternada em contnua para alimentar o controlador. CPU - Unidade Central de Processamento Responsvel pela execuo do programa do usurio e pela atualizao da memria de dados e da memria-imagem das entradas e sadas.

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Memria EPROM Contm o programa monitor elaborado pelo fabricante que faz o start-up do controlador, armazena dados e gerencia a seqncia de operaes. Este tipo de memria no acessvel ao usurio do controlador programvel. Memria FLASH Armazena o programa aplicativo do usurio. A CPU processa esse programa atualizando a memria RAM. Memria RAM Contm os dados referentes ao processamento do programa do usurio. Memria Imagem das Entradas e Sadas Memria que reproduz o estado dos perifricos de entrada e sada. Circuitos de Entrada so provenientes de chaves, sensores, etc. Circuitos de Sada so destinados a motores, solenides, lmpadas, etc. Unidade de Programao o meio de comunicao entre o usurio e o Controlador nas fases de implementao do software aplicativo. Permitem a leitura e transferncia de um programa de usurio, autodiagnstico e monitorao por meio de uma interface (RS-232 / RS-422 / RS-485 / USB / ETHERNET).

Fonte

EPROM: Sistema Operacional Start-up do CLP Seqncia de Operaes

FLASH: Programa do Usurio

Microprocessador

Dispositivos de Comunicao

RAM: Configurao de dados Imagem de dados I/O Buffers de comunicao CPU Estaes Remotas de I/O Mdulo I/O Unidade de Programao
Diagrama de blocos da CPU do CLP

Mdulos de I/O Permitem a comunicao do CLP com o sistema a ser automatizado.

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Mdulos de Sada (O / S / Q / A) Basicamente, os mdulos de sada dos controladores so acionados por trs mtodos: Sada a rel: quando ativado o endereo da palavra-imagem de sada, um solenide correspondente a ele ativado, fechando-se o contato na borneira de sada do controlador.

A vantagem desse tipo de sada a rel est na robustez do mdulo. No entanto, ele tem uma vida til baixa permitindo um nmero total de acionamentos entre 150.000 e 300.000 com capacidade de at 5 A. Sada a TRIAC: nesse caso o elemento acionador um TRIAC. Pela prpria caracterstica do componente, esse elemento utilizado quando a fonte de corrente alternada. Possibilita at 10 x 106 acionamentos com capacidade de corrente de 1 A.

Sada a Transistor: O elemento acionador pode ser um transistor comum ou do tipo FET. Esse o tipo de mdulo mais usado e recomendado quando a fonte de corrente contnua. Sua capacidade pode chegar at 1A permitindo um nmero de acionamentos de 10 x 106.

Mdulos de Entrada ( I / E ) Os mdulos de entrada dos controladores contm optoisoladores em cada um dos circuitos. Quando um circuito interno fechado atravs do seu sensor, um diodo emissor de luz (LED) sensibiliza um foto-diodo ou foto-transistor, fazendo circular corrente interna no

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circuito de entrada correspondente. O nmero de acionamentos de 10 x 106 ao longo de sua vida til com capacidade de at 100 mA.

Terminais Remotos de Entrada e Sada s vezes torna-se invivel ligar todos os dispositivos perifricos em portas de entrada e sada do CLP, devido a grandes distncias ou mesmo um grande nmero de dispositivos. Utilizam-se, ento, os Terminais Remotos em comunicao com o CLP por meio de protocolos especficos. Cria-se assim o conceito de redes de Remotas.

Princpio de Funcionamento
O princpio fundamental de funcionamento do CLP a execuo, dentro da CPU, de um programa desenvolvido pelo fabricante que realiza aes de leituras das variveis de entrada por meio do mdulo de entrada do CLP, em conjunto com a execuo de um programa armazenado e desenvolvido pelo usurio, destinado ao controle e monitoramento de tarefas especficas, onde, faz ou no intervenes nas variveis de sada pelo mdulo de sada do CLP. O tempo necessrio para que o CLP execute estas tarefas chamado de Ciclo de Execuo ou SCAN ou ainda Tempo de Varredura. Portanto, em cada ciclo de Execuo o CLP l as entradas, processa o programa desenvolvido pelo usurio e atualiza suas sadas.

I NCIO

LEITURA DAS VARIVEIS DE ENTRADA

EXECUO DO PROGRAMA

ATUALIZAO DAS VARIVEIS DE SADA

SCAN de um CLP

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Especificao de Controladores Lgicos Programveis

Na automao com CLPs deve-se considerar: Compatibilidade entre instalao eltrica e pontos de I / O; Existncia de chaves de proteo de software; Tipo e forma de sinais aceitveis; Capacidade de memria.

Introduo s Linguagens de Programao

A Parte Comando de um sistema Automatizado deve ser bem especificada e documentada, a fim de evitar ambigidades e dvidas durante a sua implementao e/ou modificao. Para unificar e padronizar os smbolos grficos e a seqncia do sistema, e tambm os diferentes componentes de automao e os CLPs distribudos por diferentes fabricantes, foi criado um comit internacional da IEC (International Electrotechnical Comission) responsvel pela especificao das etapas de projeto dos CLPs, incluindo desde o projeto de hardware, teste, documentao, programao e comunicao at a instalao. O resultado disso foi uma norma internacional IEC 61131-3. Linguagens Padronizadas pela Norma IEC 61131-3 Foram definidas cinco linguagens, sendo duas textuais e trs grficas. Linguagens Textuais: IL instruction list uma linguagem de baixo nvel que se assemelha linguagem Assembly, baseada em comandos que apresentam alta eficincia. uma linguagem de difcil aprendizado. Exemplo: Tomemos a equao lgica S1 = (E1 + E2) . E3 Em IL teramos: LD E1 OR E2 LD E3 AND ST S1 ST Structured Text uma linguagem de alto nvel que se assemelha ao Pascal. Para a mesma equao lgica do exerccio anterior teramos em ST: S1 = (E1 OR E2) AND E3

Linguagens Grficas: LD Ladder Diagram Trata-se de uma linguagem grfica baseada em smbolos e esquemas eltricos, tais como rels, contatores e bobinas, proporcionando um entendimento intuitivo das funes.

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FBD Function Blocks Diagram uma linguagem de programao que se utiliza de blocos de lgica booleana para construo de procedimentos combinacionais.

SFC Seqencial Flow Chart Nesta linguagem representa-se em seqncia as etapas do programa. Isto permite uma visualizao objetiva e rpida da operao e do desenvolvimento da automao implementada. Tambm conhecida por GRAFCET.

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IV CLP Keylogix KL640

O CLP utilizado em nossa aulas prticas ser o modelo KL640 da KeyLogix. So suas principais caractersticas: Possui IHM com display LCD de 4x16 (4 linhas por 16 dgitos) com Backlight, teclado numrico, teclas de funes especiais, teclas de navegao, leds indicadores independentes; Mdulos de entradas digitais (tipo N ou tipo P); Mdulos de sadas digitais (tipo N ou tipo P); Mdulos de Entrada e Sada Analgicas; Memria RAM de 32KB Memria EERPOM de 30KB Memria FLASH de 64KB Canais de comunicao serial RS232 e RS485 16 entradas e 12 sadas 32 Temporizadores 32 Contadores 8 Contadores Rpidos Instrues de Comparao Operaes Matemticas O software KEYPROGRAM utilizado para programao do CLP KL640 pode ser obtido gratuitamente no site do fabricante www.keylogix.com.br

Alimentao
Os pinos (L1 e L2) devem ser alimentados com 110 VAC ou 220 VAC dependendo do modelo do equipamento. apresentada a seguir, a figura dos pinos que devem ser alimentados para a ligao do PLC.

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Endereamento de Variveis de E / S
Para que o diagrama Ladder possa ser interpretado de forma correta necessrio que a CPU possa identificar cada uma das entradas / sadas existentes no CLP. Estudamos anteriormente a respeito da Memria Imagem de Entrada e Sada: cada conexo fsica de entrada ou sada representada por um endereo lgico que segue a seguinte normalizao: TIPO DE VARIAVEL BYTE. BIT Onde: TIPO DE VARIVEL especifica Entrada ou Sada. BYTE endereo do mdulo a comear por 0. BIT endereo da conexo a comear por 0.

Entradas
H dois mdulos de entradas cada um com 8 bits totalizando 16 entradas, embora no painel estejam disponveis apenas 8. Ambos os mdulos podem ser configurados para ser TIPO N ou TIPO P em 24 Vcc. Mdulo 0 1 Endereos I0.7 / I0.6 / I0.5 / I0.4 / I0.3 / I0.2 / I0.1 / I0.0 I1.7 / I1.6 / I1.5 / I1.4 / I1.3 / I1.2 / I1.1 / I1.0

Padro Tipo N O CLP reconhece que uma entrada foi acionada quando a mesma receber nvel lgico baixo (Gnd). Para que seja utilizado este padro, deve-se conectar 24V nos terminais de alimentao dos mdulos de entrada (I0+ e I1+). Padro Tipo P O CLP reconhece que uma entrada foi acionada quando a mesma receber nvel lgico alto (24 Vcc). Para que seja utilizado este padro, deve-se conectar o terra (Gnd) nos terminais de alimentao dos mdulos de entrada (I0+ e I1+). Entradas - Padro Tipo N Entradas - Padro Tipo P

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O padro utilizado no painel o Tipo N.

Sadas
H, tambm, dois mdulos de sadas, porm o segundo mdulo apresenta apenas 4 sadas, totalizando 12 sadas. Todas so sadas a transistor em 24 Vcc. Mdulo 0 1 Endereos Q0.7 / Q0.6 / Q0.5 / Q0.4 / Q0.3 / Q0.2 / Q0.1 / Q0.0 Q1.3 / Q1.2 / Q1.1 / Q1.0

Assim como as entradas, as sadas tambm podem ser configuradas para trabalhar segundo o padro TIPO P ou TIPO N a 24 Vcc. Padro Tipo N O CLP aciona um endereo de sada enviando nvel lgico baixo (Gnd) no respectivo endereo fsico. Quando a sada encontra-se desligada tem-se nvel lgico alto (24 V) no respectivo endereo fsico. Padro Tipo P O CLP aciona um endereo de sada enviando nvel lgico alto (24 V) no respectivo endereo fsico. Quando a sada encontra-se desligada tem-se nvel lgico baixo (Gnd) no respectivo endereo fsico.

Sadas - Padro Tipo N

Sadas - Padro Tipo P

O padro utilizado no painel o Tipo N.

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Comunicao com PC
Este CLP possui dois canais de comunicao, possibilitando a comunicao pelo canal RS-485, ou pelo canal RS-232. A programao e monitorao do CLP so realizadas por meio de um PC, utilizando como meio de comunicao a interface serial RS-232. A interface RS-232 utiliza o protocolo de comunicao Keynet para a comunicao entre o CLP e o PC. A plataforma utilizada para programao do CLP efetuada atravs do Software Keyprogram. A taxa de transmisso (Baud rate) utilizada na comunicao de nosso equipamento, ao PC de 115200 bps - taxa mxima suportada pelo meio fsico. O equipamento utiliza um conector RJ-11 de seis pinos para conexo da interface RS-232 na parte traseira do equipamento. O comprimento mximo na Interface RS-232 do cabo de comunicao do PLC deve ser de no mximo 10 m. J para a Interface RS-485 o comprimento mximo permitido de aproximadamente 1Km.

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Endereamento das Variveis

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V - Linguagem de Diagrama de Contatos (LADDER)

Nos circuitos a rels, cada contato, ao assumir dois estados (aberto ou fechado), representa uma varivel booleana, ou seja, uma varivel que assume dois estados: verdadeiro ou falso. Pela facilidade do desenho e da inspeo de circuitos, e pela longa experincia e tradio dos engenheiros projetistas dos quadros de comando eltrico, uma das primeiras tcnicas de programao dos CLPs foi chamada de linguagem de rels ou Ladder. Assim o Ladder parte de duas linhas verticais, tambm chamadas de barras de alimentao. Cada representao feita por uma linha horizontal. Esta linha, por usa vez, formada por pelo menos um elemento controlado (sada) e um conjunto de elementos de controle desse elemento (entradas). O CLP examina a continuidade de cada linha, isto , verifica se todas as variveis de entradas so verdadeiras.

Instrues e Comandos da Linguagem Ladder

A linguagem Ladder uma linguagem grfica de alto nvel que se assemelha muito a um circuito de comando eltrico. H dois grandes grupos de instrues: entradas e sadas. Neste primeiro contato com a linguagem iremos abordar apenas as instrues mais elementares que iro permitir o controle de variveis de entrada e sada. Mais adiante entraremos em instrues mais avanadas como contadores, temporizadores, aritmticos e manipulao de dados. Instruo NA Normalmente Aberto A CPU executa esta operao verificando o estado da entrada representada. Se a entrada no estiver acionada, a instruo retorna com valor lgico falso e, portanto, no h continuidade lgica na linha em que a instruo est inserida. Se a entrada estiver acionada, a instruo retorna com valor lgico verdadeiro e, portanto, h continuidade lgica na linha em que a instruo se encontra.

Instruo NF Normalmente Fechado a operao lgica NOT (no). Se a entrada no estiver acionada, a instruo retorna com valor lgico verdadeiro e, portanto, h continuidade lgica na linha em que a instruo est inserida. Se a entrada estiver acionada, a instruo retorna com valor lgico falso e, portanto, no h continuidade lgica na linha em que a instruo se encontra.

Instruo de Sada Bobina de Sada A CPU executa esta instruo verificando se h ou no continuidade lgica na linha que antecede a instruo. Caso haja continuidade lgica na linha, o bit endereado pela instruo ser colocado no estado lgico ligado. Se no houver continuidade na linha, o bit endereado pela instruo ser colocado no estado desligado.

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Instruo de Sada SET Memorizao A CPU executa esta instruo verificando se h ou no continuidade lgica na linha que antecede a instruo. Casa haja continuidade lgica na linha, o bit endereado pela instruo ser colocado no estado lgico ligado. Entretanto, uma vez habilitada a sada a mesma s ser desabilitada quando uma instruo RESET for executada no mesmo endereo.

Instruo de Sada RESET Desmemorizao A CPU executa esta instruo verificando se h ou no continuidade lgica na linha que antecede a instruo. Casa haja continuidade lgica na linha, o bit endereado pela instruo ser colocado no estado lgico desligado.

Endereamento
As instrues NA e NF podem ser endereadas por: Entradas Fsicas do CLP (I B.b) Sadas Fsicas do CLP (Q B.b) Bits de memria (M x) Os bits de memria so variveis auxiliares utilizadas para sinalizao de eventos internos no programam aplicativo. O campo x especifica o endereo do bit que pode ser de 0 a 255. As instrues de sada podem ser endereadas por: Sadas Fsicas do CLP (Q B.b) Bits de memria (M x) Os bits de memria so variveis auxiliares utilizadas para sinalizao de eventos internos no programam aplicativo. O campo x especifica o endereo do bit que pode ser de 0 a 255.

Regras Elementares
Existem algumas regras que devem ser respeitadas na criao de um projeto utilizando-se como linguagem de programao o Ladder. A saber: Uma instruo de sada sempre dever ser o ltimo elemento de uma linha horizontal, sendo que em uma linha horizontal somente dever haver 1 instruo de sada; Pode-se associar instrues de sada em paralelo, desde que as mesmas sejam dependentes, ou seja, iro assumir os mesmos estados lgicos; O diagrama Ladder divido em blocos chamados Lgica, sendo cada lgica responsvel por parte do sistema total, ou seja, sadas independentes entre si devem estar em lgicas distintas.

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lgebra de Boole
Em 1854, George Boole (1815-1864), filsofo e matemtico ingls, apresentou um trabalho intitulado An Investigation of the Laws of Thought que serviu como base para a teoria matemtica das proposies lgicas. Em 1938, Claude Elwood Shannon, engenheiro americano, no seu trabalho Symbolic Analysis of Relay and Switching, aplicou a teoria de Boole na simplificao lgica de funes usadas em telefonia. Ele percebeu que as leis que governam as relaes entre as proposies lgicas eram idnticas s leis vlidas para dispositivos de chaveamento de dois estados. Tais dispositivos podem ter um dos seguintes estados diferentes: ligado ou desligado, tenso alta ou baixa, verdadeiro ou falso. A lgebra de Boole estruturada sobre um conjunto de trs tipos de operaes: OU, E e COMPLEMENTO, e pelos caracteres 0 e 1. As operaes E e OU sero simbolizadas, respectivamente, por um ponto (.) e por um sinal de mais (+), enquanto que o COMPLEMENTO ser representado atravs de uma barra colocada em lado do elemento em questo.

Associao E equivalente a ligao srie de duas ou mais chaves ou contatos ou ainda instruo NA ou NF:

Associao OU equivalente a ligao paralela de duas ou mais chaves ou contatos ou ainda instruo NA ou NF:

Exerccios Propostos
E5.1 Transformar as expresses abaixo em diagrama Ladder: A) Q0.0 = (I0.0 + I0.1) . I0.2 B) Q0.1 = (I0.0 . I0.1) + I0.2 C) Q0.2 = I0.0 + (I0.1 . I0.2) + I0.3 D) Q0.3 = I0.0 . I0.1 . I0.2 E) Q0.4 = I0.0 . (I0.1 + I0.2 + I0.3) F) Q0.5 = I0.0 . /I0.1

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G) Q0.6 = (/I0.5 . /I0.6) + I0.7 H) Q0.7 = I0.0 . /I0.1 . I0.2 . /I0.3 E5.2 - Um sistema transportador constitudo por trs esteiras motorizadas com chaves fim de curso, nove sensores de proximidade, chaves liga-desliga e sinalizadores. Desenhe o esquema de ligao eltrica entre todos os perifricos e o Controlador Lgico Programvel.

E5.3 - Obter as expresses lgicas dos circuitos de chaveamento abaixo.

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VI - Implementao de Projetos de Sistemas Combinacionais

A especificao de um sistema refere-se a uma descrio de sua funo e de outras caractersticas, necessrias para seu uso, como por exemplo, a velocidade, a tecnologia e o consumo de energia. Est relacionada com o que o sistema faz sem referir-se a como ele executa a operao. Uma especificao deve ser a mais completa possvel e mais simples possvel, de modo a descrever a funo do sistema de uma maneira adequada para dois propsitos: a) usar o sistema como um componente em sistemas complexos; b) servir como base para a implementao do sistema atravs de uma rede de componentes mais simples. Uma implementao de um sistema refere-se a como o mesmo construdo a partir de componentes mais simples, A anlise de um sistema tem como objetivo a determinao de sua especificao a partir de uma implementao. O sistema assim analisado pode ser um mdulo num sistema de maior porte, resultando num processo de anlise de mltiplos nveis. O processo de projeto consiste na obteno de uma implementao que satisfaa a especificao de um sistema. Se o sistema for complexo, tambm ser necessrio usar uma abordagem de mltiplos nveis.

Resoluo de Projetos de Sistemas Automticos

As etapas bsicas de um projeto de sistema automtico so: Descrio O modo mais comum de descrever sistemas automticos consiste em uma descrio de sua estrutura atravs de uma forma grfica (desenho), onde fornece um diagrama lgico do sistema em diferentes nveis, mostrando os mdulos e suas interligaes. Estes desenhos podem ser elaborados manualmente, porm, atualmente h ferramentas computacionais que permitem gerar e editar estes desenhos. Projeto As ferramentas de sntese e otimizao ajudam a obter uma implementao a partir de determinada descrio e a melhorar algumas caractersticas como, por exemplo, o nmero de mdulos e os retardos da rede. Verificao As ferramentas de simulao so utilizadas para verificar a operao do sistema, onde usam a descrio do sistema para produzir os valores dos sinais (internos e externos) para determinada entrada. A simulao usada para detectar erros num projeto e para determinar

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caractersticas, como retardos e consumo de energia, as quais so difceis de obter analiticamente.

Modelamento de Sistemas Automticos

Assim como em eletrnica digital tm-se duas divises para os circuitos (combinacionais e seqenciais) podemos usar as mesmas definies para sistemas de automao. Os Sistemas Combinacionais so sistemas em que as sadas a serem controladas so unicamente dependentes de combinaes das entradas. Para tanto utilizamos os mtodos de modelagem j conhecidos: Tabela verdade e Equaes Lgicas. Os Sistemas Seqenciais so sistemas em que as sadas controladas dependem de combinaes de entradas e dos estados armazenados das prprias sadas. Dessa forma so utilizados blocos com funes de contadores, temporizadores, memrias e operadores aritmticos. Os mtodos de modelagem para estes sistemas so: Redes de Petri e GRAFCET.

Desenvolvimento de Sistemas Combinacionais

A seqncia do processo de desenvolvimento de projetos de sistemas combinacionais se estabelece, inicialmente, com a anlise da situao prtica, buscando identificar as variveis de entrada e de sada, bem como um modelo que ir solucionar o problema. Em seguida, constri-se a tabela da verdade, simulando todas as possibilidades para as variveis de entrada e obtendo-se os respectivos valores na(s) sada(s). Na continuao, obtm-se as expresses lgicas simplificadas por um dos mtodos j vistos. Por ltimo, desenha-se o circuito lgico esquemtico constitudo de portas lgicas.

Tabela Verdade Os circuitos lgicos combinacionais no tm memria, por isso podem ser completamente especificados definindo os valores para as sadas para cada um dos possveis conjuntos de entrada. Esta descrio pode ser dada por uma estrutura conhecida como tabela verdade. Para um circuito lgico com n entradas, existem 2n conjuntos possveis de valores de entrada. A tabela verdade correspondente tem ento 2n linhas, cada linha mostrando o valor da funo para uma combinao diferente dos valores de entrada. Abaixo se ilustra trs das funes lgicas mais simples que so NOT, AND e OR.

As tabelas verdade descrevem completamente qualquer funo lgica combinacional. No entanto, elas tendem a crescer exponencialmente com o nmero de variveis de entrada.

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Sendo, portanto, inviveis quando o nmero de variveis muito grande. Uma forma de simplificar a tabela verdade seria criar a tabela somente com as combinaes de entrada cujas sadas fossem verdadeiras.

Exemplo de Projeto de Sistema Combinacional

Sistema automtico para controle dos semforos em um Estacionamento Descrio: H duas ruas chamadas A e B onde esto instalados sensores que identificam a presena ou no de carros em cada rua. Tambm h semforos instalados com a finalidade de controlar o fluxo de carros pelas ruas. Tm-se as seguintes situaes: - carros na rua B: verde no semforo 2 - carros na rua A: verde no semforo 1 - carros nas ruas A e B: verde no semforo 1, porque rua A preferencial. Considere que os sensores enviam nvel lgico 0 quando h a presena de veculos na rua.

Passo 1: Tabela Verdade

Sensor A Sensor B Verde A Vermelho A Verde B Vermelho B

Entradas

Sadas

Passo 2: Expresses Lgicas

VERDE A = VERMELHO A = VERDE B = VERMELHO B =

Passo 3: Substituio das Variveis por Endereos Entradas

SENSOR A = SENSOR B =

Sadas
VERDE A = VERMELHO A = VERDE B = VERMELHO B =

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Passo 4: Implementao em Linguagem Ladder

Passo 5: Circuito Eltrico

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Exerccios Propostos
E6.1 - Projetar um circuito de alarme de automvel onde h trs chaves usadas para indicar respectivamente o estado da porta do motorista, o estado da ignio e o estado dos faris. O alarme que tem como dispositivo uma sirene deve acionar quando ocorrer as seguintes condies: Os faris esto acesos e a ignio est desligada; A porta est aberta e a ignio est desligada. E6.2 - Quatro grandes tanques em uma indstria qumica contm diferentes lquidos sendo aquecidos. So usados sensores de nvel de lquido para detectar sempre que o nvel no tanque A ou no tanque B subir acima de um nvel predeterminado. Os sensores de temperatura nos tanques C e D detectam quando a temperatura de um desses tanques cai abaixo de um determinado limite. Considere que os sensores de nvel de lquido estejam no nvel baixo quando o nvel seja satisfatrio e no nvel alto quando o nvel for muito alto. Alm disso, os sensores de temperaturas sero nvel baixo quando a temperatura for satisfatria e no nvel alto quando a temperatura for muito baixa. Projete um sistema de controle que detecte sempre que o nvel no tanque A ou no tanque B for alto ao mesmo tempo em que a temperatura em um dos tanques C ou D for muito baixa. E6.3 Uma empresa dispe de um sistema de estufa para plantas. Neste sistema existe um sensor de temperatura, um sensor de luminosidade, um sensor de umidade e dois sensores que identificam a presena de funcionrios dentro da estufa. Ainda h na estufa um dispositivo que controla o sistema de irrigao, um dispositivo que controla o sistema de iluminao artificial e um dispositivo que controla o sistema de aquecimento da estufa. O sistema de irrigao deve ser acionado sempre que a umidade no interior da estufa seja muito baixa (sensor em nvel baixo) ou a temperatura esteja muito elevada (sensor em nvel alto). Quando houver a presena de funcionrios no interior da estufa, o sistema de irrigao no pode ser acionado. O sistema de aquecimento deve ser acionado se a temperatura estiver muito baixa (sensor em nvel baixo) e a umidade no esteja baixa. Sempre que houver deficincia de iluminao na estufa, desde que a temperatura esteja baixa, deve-se acionar o sistema de aquecimento. E6.4 Projetar um sistema para controle de velocidade e direo de rotao de um motor DC. O sistema deve contar quatro entradas com as seguintes funes: Chave 1: Rotao para direita; Chave 2: Rotao para esquerda; Chave 3: Liga com velocidade 1; Chave 4: Liga com Velocidade 2. Faz-se uso de uma ponte H com Rels para o controle do motor, como ilustra a figura abaixo:

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Desafio
Projetar um sistema com CLP que permita o acionamento e o desacionamento de uma sada com apenas uma entrada.

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VII Blocos de funes Especiais

Para que possamos passar ao modelamento de sistemas Seqenciais necessrio que se conhea as funes possveis de se utilizar nesses sistemas, tais como: Temporizadores Contadores Blocos Aritmticos e relacionais Cada Controlador (CLP) possui caractersticas prprias que os diferenciam de outros fabricantes, portanto necessrio que se conhea a lgica de funcionamento de cada operador e ademais, mediante a consulta ao manual do fabricante, tenha-se cincia da correta utilizao de cada bloco.

Temporizadores
TIMER ON - TON

Descrio: esta instruo conta um tempo a partir do instante em que a entrada Enable (E) for habilitada. Quando o valor atual do Timer (Txx.V) alcanar o tempo de preset (Txx.P), definido pelo usurio, a sada (Q) do Timer ser acionada. Quando a entrada Enable for desabilitada, o valor atual do Timer ser zerado, e a sada Q do Timer ser desativada. Exemplo de Aplicao Descrio de Funcionamento

No exemplo ao lado, a sada (Q) do Timer ir acionar enquanto a entrada (%I0.0) permanecer fechada (nvel lgico 1) e o tempo atual do timer alcanar o valor do preset, acionando assim, o bit (%M0). Quando a entrada (%I0.0) estiver aberta (nvel lgico 0), imediatamente o valor atual do timer ser zerado, ir ser desacionada a sada (Q) do timer, desacionando assim o bit (%M0).

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TIMER OFF - TOFF

Descrio: esta instruo conta um tempo a partir do instante em que a entrada Enable (E) do Timer estiver desabilitada. No momento que Entrada (E) for acionada a sada instantaneamente ir ser ativada. Quando a Entrada do Timer mudar de estado (desligar), o valor atual do Timer (Txx.V) ir contar at chegar no valor de preset (Txx.P). Quando o valor atual do Timer (Txx.V) alcanar o tempo de preset (Txx.P), definido pelo usurio, a sada (Q) do Timer ser desacionada. Quando a entrada Enable (E) for habilitada, o valor atual do Timer (Txx.V) ser zerado e sada (Q) do Timer ir ser acionada.

Exemplo de Aplicao

Descrio de Funcionamento

No exemplo ao lado, a sada (Q) do timer acionada quando a entrada (%I0.0) estiver fechada (nvel lgico 1). Enquanto a entrada (%I0.0) estiver aberta (nvel lgico 0), o valor atual do timer ir contar at que ele se iguale ao valor do preset, quando se igualar, imediatamente a sada (Q) do timer ir ser desacionada, desacionando assim, o bit (%M0). Quando a entrada (%I0.0) estiver aberta (nvel lgico 0) , o valor de contagem atual do Timer (%Txx.V) ter o valor zero.

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TIMER PULSE

Descrio: esta instruo conta um tempo a partir do instante em que a entrada Enable (E) do Timer estiver habilitada. Neste momento a sada (Q) do Timer acionada e o valor atual do Timer (Txx.V) comear a contar enquanto a entrada (E) permanecer habilitada. Quando o valor atual (Txx.V) se igualar ao valor do Tempo de Preset (Txx.P), a sada (Q) do Timer ser desativada. Quando a entrada (E) estiver em desabilitada, o valor atual do Timer ir ser zerado e a sada (Q) ser desativada.

Exemplo de Aplicao

Descrio de Funcionamento

No exemplo ao lado, a sada (Q) do timer ser acionada quando a entrada (%I0.0) estiver habilitada. Nesse mesmo momento, o timer comea a contar at chegar no tempo determinado pelo preset. Quando o valor atual do Timer for igual ao valor especificado pelo preset, a sada do timer (Q) ser desacionada. Se a entrada (%I0.0) for habilitada e em seguida desabilitada em um tempo menor que o valor especificado pelo preset, ento a sada (Q) do timer ser acionada e desacionada no mesmo intervalo de tempo da entrada (%I0.0).

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Parmetro dos Temporizadores O programador ao utilizar os Timer ONs, OFFs e de Pulsos deve seguir as seguintes regras: %Txx: Nmero do Timer (T0 a T31), definido pelo usurio. Timer Base: Base de Tempo do Timer (1s, 0.1s e 0,01s), definido pelo usurio. %Txx.P: Valor do Preset do Timer, definido pelo usurio (Nmero inteiro de 0 a 65535). %Txx.V: Valor Atual do Timer definido por software. (Nmero inteiro de 0 a 65535). Q: Status de sada do Timer definido por software. ativado quando o valor atual do Timer se igualar ao valor do preset do contador. Bit (0 ou 1). E: Enable do Timer de Pulsos, definido pelo usurio. Quando ativado faz a contagem do Timer.Bit (0 ou 1).

Tipos de Operandos aceitos Na sada Q dos Temporizadores os parmetros aceitos so valores que contenham tamanho de 1 bit (nvel 0 ou nvel 1), ou seja, variveis que contenham tambm tamanho de 1 bit. Elas podem ser: %Qxx (Sadas Digitais); %Mxx (Bits de Memria); %MRxx (Bits de Memria Retentiva); %Txx.Q (Sadas dos Temporizadores); %Cxx.Q (Sadas dos Contadores); %LTxx (Led da IHM). No valor de Preset do Timer os parmetro aceitos so valores que contenham o tamanho de 1 Word (valor de 0 a 65535).

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Contadores
CONTADOR UP

Descrio: esta instruo faz a contagem de pulsos, com o incremento de uma unidade a cada vez que o contato associado entrada (CU) muda de estado desligado (nvel 0), para estado ligado (nvel 1). Quando o valor atual do Contador (%Cxx.V) se igualar ao valor de preset (%Cxx.P) ento a sada (E) do Contador ser acionada. Quando o Reset (R) do contador for habilitado, o valor atual do Contador (%Cxx.V) ser igual ao valor zero.

Exemplo de Aplicao

Descrio de Funcionamento

No exemplo ao lado, o valor do preset est especificado com o nmero quatro (4), isto significa que, quando (%I0.0) passar de nvel lgico 0 para nvel lgico 1 quatro vezes, a sada (E) do contador ser acionada. Note que a contagem comea de 0, que o valor inicial, at o valor do preset do contador (%Cxx.P), especificado com o nmero 4. Se a entrada (%I0.1) for acionada, a sada (E) do contador ser imediatamente desacionada e o valor atual do contador ser zerado.

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CONTADOR DOWN

Descrio: esta instruo faz a contagem de pulsos, com o decremento de uma unidade a cada vez que o contato associado entrada (CD) mudar de estado desligado (nvel 0), para estado ligado (nvel 1). O valor atual do Contador (Cxx.V) inicialmente carregado com o valor do preset (Cxx.P). Quando o valor atual do Contador se igualar a zero, a sada do Contador (E) ser acionada. Quando o Preset (P) do contador for habilitado, o valor do contador atual ser igual ao valor do preset.

Exemplo de Aplicao

Descrio de Funcionamento

No exemplo ao lado, o valor do preset est especificado com o nmero quatro (4), isto significa que, quando (%I0.0) passar de nvel lgico 0 para nvel lgico 1 quatro vezes, a sada (E) do contador ser acionada. Note que a contagem comea com o valor do preset, especificado com o nmero 4, at o nmero zero. Se a entrada (%I0.1) for acionada, a sada (E) do contador ser imediatamente desacionada.

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CONTADOR UP / DOWN

Descrio: esta instruo faz a contagem de pulsos, com o incremento de uma unidade a cada vez que o contato associado entrada (CU) muda de estado desligado (nvel 0), para estado ligado (nvel 1) ou com o decremento de uma unidade a cada vez que o contato associado entrada (CD) muda de estado desligado (nvel 0), para estado (nvel 1). Quando o valor atual do contador (%Cxx.V) for igual ou maior ao valor do preset (%Cxx:P), a sada (E) do contador ser acionada. J, quando o valor atual do contador for menor que o valor do preset, a sada ser desacionada. Quando o valor atual do contador se igualar a zero, a sada (D) ser acionada. Quando o Reset (R) do contador estiver habilitado, o valor do contador atual ser zerado. Quando o Set (S) do contador estiver habilitado, o valor do contador atual ser igual ao valor do preset e a sada (E) imediatamente ficar acionada.

Parmetros dos Contadores: %Cxx: Nmero do contador (C0 a C31), definido pelo usurio. %Cxx:P: Valor do Preset do contador, definido pelo usurio. (Nmero inteiro de 0 a 65535). %Cxx.V: Valor Atual da contagem definido por software Este valor incrementado a cada pulso recebido pela entrada (CU) do contador. (Nmero inteiro de 0 a 65535). CU: Entrada dos pulsos do contador UP, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). CD: Entrada dos pulsos do contador DOWN, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). P: Preset, definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). S: Set definido pelo usurio. Quando ativado, a contagem atual do contador ir apresentar o valor do preset. Bit (0 ou 1). R: Reset definido pelo usurio. Quando ativado, a contagem atual do contador ir apresentar o valor zero. Bit (0 ou 1). E: Status de sada do contador Up definido por software. ativada quando o valor atual de contagem se igualar ao valor do preset do contador. Bit (0 ou 1). D: Status de sada do contador Down definido por software. ativada quando o valor atual de contagem se igualar a zero.Bit (0 ou 1).

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CONTADOR RPIDO

Descrio: Esta instruo destinada na contagem de pulsos recebidos pela entrada rpida (pinos CR0+ e CR0-). Possibilitando uma freqncia mxima de 5 Khz. A cada pulso recebido na entrada rpida, incrementado o valor atual de contagem (Crx.V) no bloco do contador rpido (Cr0. a Cr7). Estando a entrada Enable (E) habilitada feito uma comparao do valor atual (Crx.V) com o valor do Preset (Crx.P) do bloco do contador rpido. Caso o valor atual for igual ou maior que o valor do preset o bit relacionado ao bloco (Crx.Q) ser acionado. Caso a entrada Enable (E) no estiver habilitada, a comparao no ser efetuada, no entanto, o valor atual da visualizao continua sendo incrementado a cada pulso recebido da entrada rpida. O valor atual do bloco do contador rpido pode ser zerado a qualquer instante atravs do acionamento do Reset (R) no bloco do contador rpido.

Parmetros do Contador rpido %CRx: Nmero do bloco do contador rpido (Cr0 a Cr7), definido pelo usurio. Podendo ter at 8 blocos em apenas um programa; %CRx.P: Valor do Preset do contador definido pelo usurio. (Nmero inteiro de 0 a 65535). %CRx.V: Valor Atual da contagem definido por software Este valor incrementado a cada pulso recebido pela entrada (E) do contador. (Nmero inteiro de 0 a 65535). R: Reset do contador definido pelo usurio . Bit (0 ou 1); E: Entrada do contador definido pelo usurio. Bit (0 ou 1). %CRx.Q: Status de sada do contador rpido. Bit (0 ou 1). Indica que o valor atual do contador rpido (Crx.V) j chegou ao valor de preset (Crx.P) do contador rpido, acionando, portanto, esta sada.

Tipos de operandos aceitos O programador ao utilizar os Contadores UP, DOWN, UP-DOWN e Rpido, devem seguir as seguintes regras: Na sadas dos Contadores os parmetros aceitos so valores que contenham tamanho de 1 bit (nvel 0 ou nvel 1), ou seja, variveis que contenham tambm tamanho de 1 bit. Elas podem ser: %Qxx (Sadas Digitais); %Mxx (Bits de Memria); %MRxx (Bits de Memria Retentiva); %Txx.Q (Sadas dos Temporizadores); %Cxx.Q (Sadas dos Contadores); %LTxx (Led da IHM). No valor de Preset dos contadores os parmetro aceitos so valores que contenham o tamanho de 1 Word (valores inteiros de 0 a 65535).

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Instrues de Comparao
Estas instrues tm como funo comparar dois valores, caso estes valores satisfaam a condio de comparao e a entrada do comparador estiver acionada, ento a sada do comparador ser acionada, habilitando assim, por exemplo, uma sada. IGUAL (= =)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao de igualdade entre o operando 1 e o operando 2. Caso eles sejam iguais, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for diferente ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada. MAIOR QUE (>)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Caso o operando 1 seja maior que o operando 2, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for menor ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada. MENOR QUE (<)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Caso o operando 1 seja menor que o operando 2, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for maior ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada.

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MAIOR OU IGUAL QUE (> =)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Caso o operando 1 seja maior ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for menor que operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada. MENOR OU IGUAL QUE (< =)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao entre o operando 1 e o operando 2. Caso o operando 1 seja menor ou igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for maior que o operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada. NO IGUAL (< >)

No exemplo acima, quando a entrada %I0.0 estiver habilitada inicia-se a comparao de igualdade entre o operando 1 e o operando 2. Caso eles sejam diferentes, o resultado ser nvel lgico 1, e conseqentemente a sada ser acionada. J, se o operando 1 for igual ao operando 2, o resultado ser nvel lgico 0, e conseqentemente a sada ser desacionada.

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Operaes Matemticas
Estas instrues tm como funo executar operaes aritmticas de dois operandos e coloc-lo em um operando de resposta (RES). Soma

Quando habilitado atravs da entrada E, executa a soma de OPR1 + OPR2 e coloca o resultado em RES. Subtrao

Quando habilitado atravs da entrada E, executa a Subtrao em OPR1 do valor de OPR2 e coloca o resultado em RES. Multiplicao

Quando habilitado atravs da entrada E, executa a multiplicao de OPR1 por OPR2 e coloca o resultado em RES. Diviso

Quando habilitado atravs da entrada E, executa a diviso de OPR1 por OPR2 e coloca o resultado em RES.

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Exerccios Propostos
E7.1 Projetar um sistema de alarme contra intrusos em um setor industrial. Um sensor instalado na porta de entrada envia nvel lgico baixo quando a porta esta aberta e nvel lgico alto quando a mesma est fechada. Sempre que a porta se abre, dispara-se um temporizador que conta 15 segundos e se ao fim da contagem o sistema no estiver desarmado (mediante o acionamento de um interruptor) uma sirene acionada identificando a entrada de uma pessoa no autorizada. E7.2 Um sistema de furao deve ser automatizado. Ele constitudo por um sensor de presena de pea, uma chave habilitadora de processo, uma chave de emergncia, um motor, um eletrom e um sinalizador luminoso. Estando a chave habilitadora acionada, quando o operador depositar uma pea que ser reconhecida pelo sensor de presena, aciona-se o eletrom para fixao da pea e o sinalizador luminoso indicando que o processo est em execuo. Tambm se aciona o motor que far a furao e o mesmo deve permanecer acionado por 5 segundos. Aps este tempo, desliga-se o motor, desliga-se a sinalizao luminosa e o eletrom. Se alguma situao de risco for identificada pelo operador, mediante o acionamento da chave de emergncia, todas as sadas devem ser desacionadas. E7.3 Projete um multivibrador astvel que deve colocar em uma sada do CLP um freqncia de 10Hz. E7.4 Idem ao anterior com freqncia de 35Hz. E7.5 Otimizar um sistema de iluminao de um hall de recepo de uma empresa. H um sensor que identifica a chegada de pessoas ao hall. Sempre que houver pessoas no hall devese acionar a iluminao que controlada por uma sada do CLP. Quando o sensor de presena for desacionado, aguarda-se 5 segundos para que a iluminao apague. E7.6 Um estacionamento contm 200 vagas. O acesso ao estacionamento controlado por um semforo com uma lmpada vermelha e uma lmpada verde. H um sensor que identifica a chegada de carros e um sensor que identifica a sada de carros. Se houver vagas disponveis no estacionamento o semforo deve apresentar o semforo verde ligado, caso no haja vagas deve apresentar a lmpada vermelha ligada informando ao motorista que no h vagas disponveis. E7.7 Automatizar um cancela de supermercado. O sistema dever conter um sensor para verificar a presena de veculos. Um motor o responsvel por controlar a cancela, sendo que h 2 sadas dedicadas ao controle do motor (abre e fecha). Quando o veculo se retirar do campo de atuao do sensor deve-se contar um tempo de 5 segundos para que a cancela seja fechada. E7.8 Uma empresa de conformao de materiais pretende diminuir em 7% os gastos referentes com a concessionria de energia eltrica. Para tanto, o engenheiro especifica que os motores das 4 mquinas de conformao no devem ser ligados ao mesmo tempo. Implemente um sistema que realize esta operao com o uso de uma chave que ao ser acionada liga o 1 motor e a cada 9 segundos liga o prximo motor.

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VIII Implementao de Projetos de Sistemas Seqenciais

Para desenvolvimento de sistemas seqenciais h uma metodologia muito eficaz que j tem sido adotada como uma linguagem de programao de CLPs: GRAFCET.

GRAFCET
Em 1975, um grupo de trabalho chamado Logical Systems da AFCET - Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique por iniciativa de Michel Blanchard, lder do grupo, criar um comit para mudana da padronizao de sistemas lgicos automatizados. Gerentes industriais e pessoas do meio acadmico se reuniram com um difcil objetivo: tentar definir um formalismo simples, aceito por todos e bem adaptado para representao da evoluo de sistemas seqenciais de modo a facilitar a implementao de projetos tanto do ponto de vista de hardware como software. No incio o trabalho consistia em desenhar diferentes aproximaes para o modelamento dos sistemas automticos. Trs grandes ferramentas se distinguiram: grficos seqenciais, grficos de estado e sistemas lgicos evolutivos. A anlise dos prs e contras destas ferramentas originou o GRAFCET em 1977 cujo nome marcava tanto a origem desta ferramenta de modelagem quanto sua identidade (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition). No dia 13 de Dezembro de 1979, 250 professores, pesquisadores e gerentes industriais se reuniram para explicar e tentar difundir a ferramenta de modelamento GRAFCET e, ento Michel Blanchard e seu sucessor Laurent Tourres propuseram a padronizao pela associao francesa AFNOR que foi cedida em 1982, j muito difundida nos meios acadmicos. Em 1987 (em seu 10 aniversrio) foi apresentado um relatrio constando o grande sucesso na rea de Educao e declarando como requisito aos elevados programas de formao tcnica e, como j comeou a despertar grande interesse internacional, documentos referentes ao GRAFCET comearam a ser traduzidos em ingls, alemo, japons e russo. Com o grande sucesso o grupo Logical Systems desejava obter os primeiros retornos em nvel industrial e graas aos incansveis esforos de Paul BRARD (La Tlmcanique Electrique), o GRAFCET foi padronizado internacionalmente em 1988 com o nome de SFC Sequential Function Chart.

Caractersticas do GRAFCET Facilidade de interpretao; Modelagem do seqenciamento; Modelagem de funes lgicas; Modelagem da concorrncia; Origem na Frana nos meados dos anos 70; Norma IEC 848 (norma francesa NF C03-190); Fabricantes de CLP adotam o GRAFCET como linguagem de programao;

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Descrio do Grafcet
O GRAFCET (GRfico Funcional de Comando Etapa Transio) um mtodo grfico que permite descrever, em forma de diagrama, as fases de funcionamento de automatismos seqenciais. constituda pelos seguintes elementos: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.

Etapa Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas. Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do Grafcet.

Transio Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas, a significar a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Em um dado instante, uma transio pode est vlida ou no. Uma transio est vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio.

Receptividade Representa uma condio associada a uma transio, cujo valor depende do estado do processo fsico e que autoriza o disparo dessa transio. Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade associada a: Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema Variveis internas de controle Resultado da comparao de contadores e temporizadores Informao do estado de uma outra etapa Condicionada a uma determinada situao do Grafcet

Arcos orientados Indicam a seqencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa. O sentido convencionado de cima para baixo, quando no for o caso, deve-se indic-lo.

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Ao As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).

As aes por sua vez podem conter as seguintes ordens de comando: Ordem CONTNUA

Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada.

Ordem CONDICIONAL

Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita.

Com RETARDO

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo de tempo.

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LIMITADA NO TEMPO

A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de tempo especfico.

IMPULSIONAL

Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimalmente pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum).

MEMORIZADA

Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).

Alternncia Etapa Transio Qualquer que seja uma seqncia percorrida em um GRAFCET deve sempre existir uma alternncia entre Etapa e Transio, isto : Duas etapas nunca podem estar ligadas diretamente, pois devem estar separadas por uma transio.

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Duas transies nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas por uma etapa. Sendo assim, no so permitidas as seguintes estruturas:

Em um modela GRAFCET, tipicamente: Os sinais provenientes dos detectores so associados s receptividades; As ordens enviadas aos atuadores esto associadas s aes; As etapas e as transies definem a estrutura do programa do controlador.

Situao inicial Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do incio do funcionamento do sistema de comando. Composta de pelo menos uma etapa. A simbologia da(s) etapa(s) inicial(s) composta por um quadrado com a borda em negrito ou mesmo com um quadrado interno.

Evoluo entre situaes A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia de uma transio. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (ciclo de varredura no CLP comum). Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes.

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Estruturas de GRAFCET
Seqncia nica Caracteriza-se por apresentar um fluxo unidirecional, sem ramificaes:

Divergncia em OU Caracteriza-se por ramificaes onde h a opo de mais de um fluxo para a evoluo do sistema. A transio a ocorrer primeiro conduzir a seqncia do automatismo.

Possveis Representaes

Divergncia em E ou Paralelismo Quando duas ou mais seqncias devem ser executadas ao mesmo tempo. O paralelismo s encerrado quando todas as suas seqncias estiverem concludas (sincronicidade).

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Exemplos de Sistemas baseados em GRAFCET

Mquina de Estampar Peas O sistema constitudo de um dispositivo de carregamento de peas que atua por gravidade. Sendo acionada a chave de partida (PTD) o cilindro 1, comandado pela eletrovlvula EV1, empurra a pea ao local de estampagem (detectado pelo sensor S1). Dessa forma, o estampo desce, mediante o acionamento da eletro-vlvula EV2 e deve permanecer estampando a pea por 2s. O sensor S2 indica o fim-de-curso do cilindro onde est o estampo. Aps este tempo, aciona-se o cilindro 3 por meio da EV3 deslocando a pea para cima e ao mesmo tempo aciona-se a EV4 para com um jato de ar descartar a pea j estampada. O descarte confirmado pelo acionamento do Foto-sensor.

Modelo de GRAFCET

Melhore o desempenho do sistema provendo um contador de peas estampadas. O contador devidamente programado pelo usurio deve desligar automaticamente quando o nmero de peas estampadas for igual ao programado e acionar um sinal sonoro.

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Mquina Dispensadora de bebidas A mquina capaz de liberar trs tipos de bebidas: caf, chocolate quente e leite com caf. O sistema comea a trabalhar quando a chave de partida (PTD) for acionada, assim o dispositivo alimentador de copos ligado colocando o copo em posio para preparo de bebida, identificado pelo sensor SC. Os silos onde se encontram os ingredientes liberam-nos mediante o acionamento de suas respectivas eletro-vlvulas. H 3 botes por meio dos quais o usurio informa a quantidade de acar na bebida: A1 Sem Acar; A2 Doce; A3 Muito doce; Tambm h 3 botes que selecionam o tipo de bebida: B1 Caf (3 segundos) e gua quente (5 segundos); B2 Caf (2 segundos), leite (3 segundos) e gua quente (5 segundos); B3 Leite (2 segundos), Chocolate (3 segundos) e gua quente (5 segundos).

Modelo de GRAFCET

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Sistema de Carregamento de Vages Com a chave de partida acionada (PTD), ao chegar um novo vago (sensor S3 acionado) liga-se o motor da esteira, a eletro-vlvula Y1 que libera o minrio contido no silo, e desliga-se o solenide Y2 que impede que o vago se mova. O Sensor B1 um sensor de pesagem que aciona quando o vago se encontrar carregado. Quando isso ocorrer, a eletrovlvula Y1 deve desligar e aguarda-se 7 segundos para que todo o minrio presente na esteira possa ir para o vago. Aps este tempo, aciona-se o solenide Y2 possibilitando o movimento do vago. A partir deste instante sem em 15 segundos no houver chegado um novo vago, o motor da esteira desliga-se, caso contrrio, d-se inicio ao processo de enchimento do vago.

Modelo de GRAFCET

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Clula de Manufatura em Mesa Circular A clula de manufatura constituda de trs subsistemas: Alimentador de peas, furao e controle de qualidade. Para tanto, temos como atuadores: - Cinco atuadores pneumticos lineares: A, B, C, D, E; - Um atuador pneumtico angular: F; - Dez sensores fim-de-curso para cada atuador pneumtico: X+: fim-de-curso de avano; X-: fim-de-curso de retorno; - Sensores de presena de pea em cada Pallet: PP1, PP2, PP3; - Chave de partida: P; Os trs processos devem acontecer de forma simultnea devido o motivo de que com a rotao da mesa (atuador F) todos os pallets so deslocados para a prxima etapa. Para o incio do processo necessrio que a chave de partida seja acionada e que todos os atuadores pneumticos estejam recuados alm de que haja, pelo menos, um pallet carregado com pea. O sistema 1 deve alimentar o pallet mediante o acionamento do atuador A que desloca a pea para o pallet e o retorno do atuador a posio recuada. O sistema de furao deve fixar a pea (avano do atuador B) e realizar a furao com o avano e retorno do atuador C e, por fim, recuar o atuador B para que a pea fique livre. O sistema de verificao ocorrer da seguinte maneira: O atuador D avana sobre o furo e se o atuador realizar todo seu avano em menos de 5 segundos est comprovado que a furao est correta e a pea dever ser enviada para uma esteira para continuao do processo (avano e retorno do atuador E), caso isso no ocorra, o atuador D retorna e necessrio que a pea seja retirada pelo operador.

Modelo de GRAFCET

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Converso GRAFCET-LADDER
Muitos CLPs j trazem suporte a linguagem GRAFCET ou SFC como visto pela norma IEC61131-3, entre eles podemos citar: Siemens, Allen Bradley, Schneider, Rockwell Automation, e outros. Porm h uma gama de fabricantes, principalmente de pequeno e mdio porte que possuem como linguagens de programao apenas o LADDER e IL. Para tanto interessante desenvolvermos uma metodologia que nos permita aplicar as facilidades proporcionadas pelos conceitos de elaborao de sistemas automatizados com GRAFCET. Ser abordado, portanto, um mtodo que consiste na obteno do diagrama LADDER em trs etapas: LADDER das transies, LADDER das etapas e LADDER das aes. Para uma imediata assimilao, tomaremos o exemplo a Mquina de estampar peas. LADDER das Transies Para cada transio do GRAFCET ser alocado um bit de memria do CLP (para o CLP KL640, endereados por %Mn). Como cada transio est associada uma Receptividade (funo lgica) o que fazemos converter esta funo lgica em linguagem LADDER tendo como sada a memria associada a respectiva transio. GRAFCET LADDER Transies

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LADDER das Etapas Assim como para cada transio foi associado um bit de memria, para cada etapa tambm haver um bit de memria. Todas etapas sero acionadas por instrues do tipo SET e sero desacionadas por instrues do tipo RESET. Como visto anteriormente, a condio para que o sistema evolua, ou seja, para que o processo ocorra que a etapa a ser acionada depende de que a etapa anterior esteja acionada e a transio ocorra e, assim a etapa anterior desliga e a etapa posterior aciona-se.

LADDER Etapas

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Eventualmente podem-se unir os LADDER de Transies e Etapas no utilizando bits de memria para as transies e aplicando diretamente suas receptividades no LADDER das Etapas. Neste caso haver uma economia de utilizao de memria de dados e de programa, o que vital para processos de grande complexidade.

LADDER das Aes Nesta ltima fase do projeto utilizaremos os bits de memria de cada etapa para acionar as sadas do CLP que comandaro os atuadores no processo. As etapas que no possuem aes no ser inseridas no diagrama LADDER.

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Exerccios Propostos

E8.1 - Controle de 3 Esteiras com monitoramento dos Motores Misso: Comandar o ligamento e desligamento de trs esteiras em diferentes tempos. H um circuito de monitoramento de falha em motores que deve ser utilizado para segurana do sistema. Trs esteiras que transportam amendoins Joo Pons ser inicializadas e desligarem em diferentes tempos.para garantir um transporte seguro e sem interrupes. Quando o boto de inicio for pressionado, as esteiras devem ligar seqencialmente em intervalos de 5 segundos sendo a esteira 3 a primeira a ligar. Quando o boto de parada for pressionado, as esteiras desligam tambm seqencialmente em 5 segundos porm a primeira a desligar deve ser a esteira 1. Falha de Motor Cada motor possui um sensor de corrente que uma vez acionado indica que o mesmo est sobrecarregado. Quando qualquer dos trs motores estiver nessas condies, todos devem imediatamente ser desligados e um painel com trs lmpadas deve informar qual motor est com defeito.

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E8.2 - Controle de Temperatura e Ventilao de Estufa Misso: Controlar a luminosidade e a temperatura de uma estufa mediante um sistema automtico de abertura e fechamento do teto.H um sistema de aquecimento interno que ativado quando a temperatura cai abaixo de um determinado valor. Todos os motores devem ser monitorados e para que suas falhas possam ser informadas. A estufa tambm um local de mostra e venda de plantas. O teto solar aberto para ventilao e fechado dependendo da temperatura. Controle de Ventilao: O teto solar controlado por um motor AC 3~ com reverso (M1). H dois fins-de-curso que detectam as posies limite do teto (S2 aberto e S3 fechado). Sistema de Aquecimento: Quando a temperatura no interior da estufa cai abaixo de determinado valor, o ventilador M2 acionado para espalhar ar quente. Quando a temperatura retornar ao valor desejado desligado. Falha dos Motores: H sensores instalados nos motores que so acionados quando a corrente nos mesmos estiver muito elevada. Quando qualquer um dos motores estiver com falha, ambos devem permanecer desligados e um painel com dois sinalizadores luminosos deve informar onde ocorreu o problema. Sistema Manual: H ainda uma chave que uma vez acionada permite fazer a seleo entre teto automtico e teto fechado. Quando esta chave estiver acionada, o teto deve permanecer fechado.

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E8.3- Controle de Iluminao em um hall de produo Misso: Controlar o acendimento automtico da iluminao de um hall de produo. As lmpadas acender e pagar gradativamente em resposta as mudanas do nvel de iluminao natural. Tambm possvel acender ou apagar automaticamente cada nvel de iluminao. Falhas no sistema de iluminao devem ser sinalizadas. H trs grupos de iluminao cada um composto por 12 luminrias para lmpadas fluorescentes. Este sistema garante uma iluminao adequada, economia de energia e promove um nvel de iluminao constante durante todo o dia. Sensoriamento: H um sensor de luminosidade que apresenta 4 sadas digitais: cada sada corresponde a um nvel de iluminao. Sistema das Luminrias: Como o sistema eltrico trifsico e as Lmpadas so de 220V, h um arranjo especial para garantir a correta tenso em cada lmpada: Fase 1: Todas as 1s, 4s, 7s e 10s luminrias. So ativadas por um contator K1. Fase 2: Todas as 2s, 5s, 8s e 11s luminrias. So ativadas por um contator K2. Fase 3: Todas as 3s, 6s, 9s e 12s luminrias. So ativadas por um contator K3. Estgios de Iluminao: Os estgios so controlados pelas sadas do sensor, dessa forma h quatro estgios: Estgio 0: Todas as lmpadas apagadas; Estgio 1: Fase 1 ligada; Estgio 2: Fase 1 e 2 ligadas; Estgio 3: Fase 1, 2 e 3 ligadas. Operao manual: H um chave que seleciona operao manual se a mesma estiver ligada. Assim sendo, so habilitadas 3 chaves que podem ligar ou desligar cada fase. Sinalizao de falha: Os contatores que comandam as trs fases tm suas correntes medidas por sensores que identificam sobre-carga e estando algum deles acionado, deve-se desligar o respectivo contator e em sinalizar em um painel luminoso a fase com falha.

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E8.4 - Indicao de Nvel em Tanque Misso: Monitorar o nvel de enchimento em trs tanques. Quando for atingido o nvel mximo deve ser indicado por um sinal luminoso e sonoro. O nvel de enchimento de trs tanques distintos de gua em um Zoolgico monitorado. Ao ser pressionado um boto d-se iniciou ao enchimento dos trs tanques simultaneamente por meio de eletro-vlvulas instaladas nas entradas de cada tanque. H um painel com trs leds onde cada led corresponde a um tanque. Quando um tanque estiver cheio, o respectivo led deve acender e a respectiva eletrovlvula deve ser desligada. Um sinal sonoro deve soar por 3 segundos informado ao operador que todos os tanques j se encontram cheios.

E8.5 - Monitoramento de Acesso em um Estacionamento Misso: Monitorar a ocupao de um estacionamento. S podem entrar carros se houver vagas disponveis. O acesso controlado por um sistema com cancela. A entrada no estacionamento feita mediante a leitura do carto do funcionrio e, sendo vlido atica uma entrada do CLP. Quando um veculo deixa o estacionamento enviado um sinal a uma outra entrada do CLP por um sistema sensor montado em trs lombadas. Um painel display na entrada do estacionamento deve mostrar a mensagem Livre se houver vagas e uma mensagem Cheio se no houver vagas. A cancela deve ser controlada pelo CLP. Nela h um sensor que identifica quando o carro no est mais em sua frente e ento ela pode abaixar. Contador de veculos: As entradas e sadas dos veculos devem ser contadas e o nmero de vagas do estacionamento deve ser configurado pelo operador. Operao manual: O operador pode a qualquer instante abrir ou fechar a cancela mediante o acionamento de duas chaves de entrada.

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E8.6 - Painis de Propaganda em um Estdio Misso: Controlar em painel de propaganda em um estdio. O Painel triangular contm 3 propagandas e acionado por um motor de passo. Para iniciar o processo necessrio que a chave de partida esteja acionada. Assim a cada 40 segundos deve-se ser mostrada a prxima mensagem no painel. O painel acionado por um motor de passo. O tempo entre cada pulso para o controle do motor de passo deve ser de 50 ms (0.05 s).

E8.7 - Controle de um Porto Automtico Misso: Controlar o porto de um estacionamento subterrneo. O porto deve abrir mediante uma requisio e fechar aps um certo tempo. O porto pode ser aberto com o pressionar de um boto do lado de fora (BT1) ou por um boto do lado de dentro (BT7). Quando o carro entrar, o motorista deve prover o fechamento do porto pressionando o boto BT7, porm se o motorista se esquecer de pressionar o boto, o porto dever fechar decorrido o tempo de 10 segundos. O processo de sada anlogo entrada. O porto tambm pode ser aberto e fechado pela sala de controle (BT1 abre e BT2 fecha). O fechamento do porto deve ser indicado por um sinal sonoro e lmpadas vermelhas devem estar ligadas na entrada e na sada do porto.

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IX - Software KEYPROGRAM v3.1

Uma vez instalado o software KeyProgram v3.1 (gratuito no site do fabricante www.keylogix.com.br) iremos utiliz-lo acessando-o por seu cone desktop ou menu Iniciar > Todos os Programas > KeyProgram. Tela Inicial Logo na inicializao do software teremos este janela: A tela Inicial composta por Barra de Ferramentas, Barra de Menus e Barra de Tarefas. Quando apresentada a Tela inicial, os nicos cones que estaro habilitados para uso, sero os cones Novo Projeto, Abrir Projeto e Conectar ao CLP, pertencentes Barra de tarefas. J os Menus que estaro disponveis na inicializao so: Menu Projeto e Menu Configuraes, pertencentes ao a barra de Menus.

Criando um Novo Projeto Clicando no cone Novo Projeto, aparecer uma janela como esta:

A Janela de Configurao Inicial composta dos seguintes itens: Nome do Projeto: Indica o nome do projeto. Modelo de CLP: Nesta opo so mostrados todas os modelos disponveis para essa edio do Keyprogram. Autor: Representa o autor do projeto. Localizao: definido em qual diretrio ser salvo o programa.

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No item Nome do Projeto, digite o nome do Projeto; No item Modelo de CLP, escolha o modelo KL640, que o modelo que estamos utilizando; No item Autor, digite o nome do autor do projeto; Clique em OK; Salvando um Projeto Depois de feito as alteraes no projeto, deve-se salvar o mesmo para que as alteraes no sejam perdidas. Clique no menu Projeto (Alt+P) e depois Salvar Projeto (Ctrl+B), ou na Barra de Ferramentas clique no boto .

Fechando um Projeto Depois de se modificar um projeto, pode-se fech-lo para que um novo projeto possa ser criado. Clique no menu Projeto e depois no item Fechar Projeto.

rea de Trabalho do KEYPROGRAM

A tela abaixo indica como ser apresentada a tela para a edio da rea lgica. Esta tela disposta de 8 linhas e 8 colunas por lgica, onde o programador ir inserir seus contatos, bobinas, etc. nesta rea, respeitando a quantidade do nmero de linhas e colunas por lgica.

Note que agora na Tela da rea de Trabalho, os guias da Barra de menus esto completos e outros cones da Barra de tarefas esto disponveis.

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Transferindo um Projeto para o CLP

Aps a concluso da edio do programa aplicativo, seguir os passos para que o mesmo possa ser transferido ao CLP: 1 Clicar em Compilar Lgica - Isso far com que o seu programa seja compilado, ou seja, seja convertido em linguagem de mquina (.hex) para que possa transferido ao CLP. 2 No Menu Configuraes Porta de Comunicao (PC) configure a porta onde ser conectado o CLP (selecionar 1). Clicar em OK. 3 No Menu CLP, clicar em Conectar (ou clique no cone ). Note que se a conexo for estabelecida os demais cones deste menu devero ser habilitados. 4 No Menu CLP, clicar em Download (ou clique no cone ) para enviar o programa ao CLP. 5 Confirmar as mensagens posteriores em OK e notar que quando a transmisso comear aparecer uma barra de estado de transmisso no monitor do PC e simultaneamente na IHM do CLP. 6 Finalizada a transmisso, colocar o CLP no estado RUN: Menu CLP, opo RUN, ou ento clique no cone Caso queira realizar o monitoramento do programa, isso pode ser feito acessando o menu CLP, opo Monitorar. Sempre que no houver mais a necessidade de transferir um programa para o CLP, recomendado desconectar o PC do CLP: Menu CLP, opo Desconectar.

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Barra de Menus

Na rea de Trabalho do Keyprogram sero indicados abaixo os significados de todos os itens dos Menus da Barra de menus: Menu Projeto

Novo projeto - Cria um novo projeto (programa da lgica do CLP em diagrama ladder e telas de IHM). Antes da criao do projeto o Keyprogram mostrara uma janela com algumas propriedades do novo projeto, que devem ser preenchidas corretamente para a criao eficaz do projeto. Abrir projeto - Abre um projeto j existente. Deve-se informar ao Keyprogram a localizao do projeto. Todos os arquivos do projeto ficam em um nico diretrio e em um diretrio s existem arquivos de um nico projeto. A extenso do arquivo de projeto .prk". Fechar projeto - Fecha o projeto que est aberto atualmente. Ao fechar o projeto o Keyprogram questionar ao usurio se deseja salvar ou no as ultimas alteraes feitas, caso elas aconteam. Salvar projeto - Salva o projeto que est aberto atualmente. Salvar Projeto Como: Salva o projeto atual com um nome diferente. Importar programa IHM: Importa um arquivo com telas de IHM. Esse arquivo deve ter sido exportado de um outro projeto. Exportar programa IHM: Exporta um arquivo com a programao de telas feita no projeto atual. Nova Sub-rotina: Cria uma nova sub-rotina dentro do projeto atual. Importar Sub-rotina: Importa um arquivo exportado de um outro projeto para ser utilizado no projeto aberto atualmente como sub-rotina. Excluir Sub-rotina: Exclui uma sub-rotina do projeto atual Exportar Sub-rotina: Exporta uma sub-rotina para ser utilizada em um outro projeto. Imprimir: Abre uma janela onde se pode imprimir: a programao ladder, a lista de instruo, as telas de IHM, a tabela de smbolos. Arquivos recentes: Exibe os quatro ltimos arquivos abertos recentemente. Sair: Fecha o Keyprogram.

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Menu Edio

Copiar lgica: Armazena uma determinada lgica para ser colada em um outro local do programa. Recortar lgica: Apaga uma determinada lgica e armazena para ser colada em um outro local do programa. Colar lgica: Cola um uma posio determinada do programa a lgica que antes havia sido armazenada. Insere lgica: Insere uma nova lgica em uma determinada posio do programa ladder. Ir para lgica: Mostra uma determinada lgica na tela do Keyprogram. Copiar bloco de lgicas: Copia um bloco de lgica e cola este bloco em uma outra posio do programa. As posies iniciais e finais do bloco e a posio que o bloco ser colado deve ser informado ao usurio. Recortar rea marcada: Apaga e armazena para ser colada uma rea que estiver selecionada na lgica. Copiar rea marcada: Armazena para ser colada uma rea que estiver selecionada na lgica. Colar rea marcada: Cola uma rea que foi seleciona. Esta rea colada na posio atual do cursor. Inserir Linha: Insere uma nova linha na lgica que estiver aberta na posio em que estiver selecionado. Inserir Coluna: Insere uma nova coluna na lgica que estiver aberta na posio em que estiver selecionado. Nome da Sub-rotina: Altera o nome da sub-rotina que estiver selecionada na guia de pginas inferior. Menu Exibir

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Diagrama Ladder: Este item do menu exibir s aparece quando oKeyprogram estiver na parte de programao da IHM. Ele passa o Keyprogram para a programao em Diagrama Ladder. Programa de IHM: Este item do menu exibir s aparece quando o Keyprogram estiver na parte de programao do diagrama ladder. Ele passa o Keyprogram para a programao das telas da IHM. Toolbar: Configura o Keyprogram para exibir ou no o toolbar. O toolbar uma barra de ferramentas que fica logo abaixo no menu superior. Ela contm os cones de novo projeto, nova sub-rotina etc. Caso o usurio opte por no visualizar esta barra de ferramentas, todas as funes devem ser escolhidas atravs do menu superior. Statusbar: Configura o Keyprogram para a exibio ou no do Statusbar. O Statusbar uma barra de informaes que fica na parte inferior do Keyprogram, e ele mostra o estado atual do keyprogram quanto comunicao com o CLP e outras informaes de edio do projeto. Menu de Edio: Configura o Keyprogram quanto maneira como ser exibido o menu de edio. atravs do menu de edio que o usurio insere novos componentes no diagrama ladder. H duas opes de visualizao deste menu: Exibir no topo: Exibe o menu de edio logo abaixo da barra de ferramentas superior. Menu Mvel: Deixa o menu de edio de uma maneira mvel. A vantagens dessa opo aumentar a rea til da edio do ladder. A desvantagem que o menu acaba atrapalhando a edio do diagrama ladder. Endereo: Os operandos dos componentes do diagrama ladder so mostrados com seu endereo. (Ex.: %I0.0, %Q0.0 e etc). Smbolo: Os operandos dos componentes do diagrama ladder so mostrados com seu smbolo. Caso um endereo no possua smbolo associado a ele atravs da tabela de smbolos, mostrado o seu endereo. Endereo e Smbolo: Os operandos dos componentes do diagrama ladder so mostrados com seu smbolo e endereo simultaneamente. Tabela de Smbolo: Exibe um formulrio que permitira a edio da tabela de smbolos. Essa tabela associa a um endereo utilizado no projeto um smbolo com 9 caracteres. Esse smbolo usado edio de cada componente do diagrama ladder e na visualizao desse diagrama como um todo. Tabela de Smbolo: Exibe um formulrio que permite a edio da tabela de strings. Essa tabela indexa strings que so enviadas para o CLP por meio do download do projeto. Essas strings so usadas na programao da IHM, nos campos string e seletora. Tabela de compartilhamento: Exibe um formulrio que permite a edio da tabela de compartilhamento. Essa tabela configura quais CLPs e quais endereos o CLP que receber este projeto estar lendo valores. Essa tabela s se preenche quando o CLP Mestre na rede.

Menu Ferramenta

Busca instruo: Busca no diagrama ladder a partir da posio atual do cursor uma determinada instruo. Ex: Caso queira buscar a prxima instruo de contato normalmente aberto, digite CNA. Uma tabela completa com as instrues e as respectivas siglas pode ser encontrada no manual do Keyprogram.

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Prxima busca instruo: Busca a partir da posio em que foi encontrada a ultima instruo, um prximo componente no digrama ladder com a mesma instruo. Busca Operando: Busca no diagrama ladder a partir da posio atual do cursor um componente que possua um determinado operando. Esse operando pode ser buscado tanto por endereo, como por smbolo. Prxima busca operando: Busca a partir da posio em que foi encontrado o ltimo operando, um prximo componente no digrama ladder com o mesmo operando. Substituir operando: Substitui em um bloco do diagrama ladder, um determinado endereo por outro. Essa substituio pode ser feita atravs do endereo ou do smbolo associado ao endereo. Monitoramento: Exibe uma janela para se monitorar os endereos do CLP que estiver conectado ao Keyprogram. Monitoramento Serial: Exibe uma janela para se monitorar todos os endereos e valores que esto sendo enviados e recebidos atravs da interface serial.

Menu CLP

Conectar: Abre a porta de comunicao serial e tenta estabelecer uma comunicao com o CLP. Caso essa comunicao ocorra com sucesso, a barra de Status mostrar: Status Online. Caso no houver resposta do CLP ser mostrado: Status Offline e numa freqncia de 3s o Keyprogram tentar estabelecer a comunicao com o CLP. Desconectar: Fecha a porta de comunicao serial. Download: Transfere o projeto (programa do CLP, telas de IHM, tabela de strings, tabela de compartilhamento) aberto atualmente no Keyprogram para o CLP. Upload: Transfere o projeto (programa do CLP, telas de IHM, tabela de strings, tabela de compartilhamento) que estiver na memria do CLP para o Keyprogram. Run: Passa o CLP para modo de execuo RUN. Neste modo o CLP executa a lgica que estiver em sua memria. Obs.: S possvel passar para esse modo se o programa que estiver na memria do CLP for igual ao que estiver aberto no Keyprogram. Stop: Passa o CLP para modo STOP. Neste modo o CLP para de executar o programa que estiver em sua memria. Monitorar: Mostra no diagrama ladder o valor de cada operando que estiver no mesmo. Compara: Compara o programa aberto atualmente no Keyprogram com o programa residente na memria do CLP. Apaga memria: Apaga a memria do CLP. O projeto que estiver no CLP (lgica, telas, tabela de strings so apagadas). Memria utilizada: Informa ao usurio qual o tamanho do programa atual no Keyprogram e do programa que estiver no CLP.

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Configura relgio: Abre uma janela que permite configurar o relgio do CLP. Modelo do CLP: Exibe uma caixa de texto contendo o modelo do equipamento que est sendo utilizado.

Menu Configuraes

Comunicao: Abre uma janela para se configurar qual a porta serial ser utilizada para se comunicar com o CLP. Gerais: Abre uma janela para a edio de varias configuraes do projeto. Temporizadores: D acesso a uma tabela com as configuraes dos temporizadores utilizados atualmente no projeto. Essas configuraes podem ser mudadas atravs dessa tabela. Contadores: D acesso a uma tabela com as configuraes dos contadores utilizados atualmente no projeto. Essas configuraes podem ser mudadas atravs dessa tabela.

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Barra de Ferramentas

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Barra de Ferramentas Linguagem LADDER

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X Sistemas de Superviso
Sistemas surpevisrios so sistemas digitais de monitorao e operao da planta que gerenciam variveis de processo. Estas so atualizadas continuamente e podem ser guardadas em bancos de dados locais ou remotos para fins de registros histricos. Como exemplo, tomemos um circuito eltrico constitudo de um interruptor e uma lmpada-piloto situada a 500 metros de distncia. Estando o operador junto lmpada, esse circuito permite acompanhar a abertura ou o fechamento dos sensores e atuadores, instantaneamente, no processo industrial. O interruptor poderia ser substitudo por qualquer sinal a ser monitorado: um contato auxiliar do contator de um motor, uma chave de nvel de um tanque. Um sensor de presena de segurana, sensores pticos, etc. Os sistemas supervisrios podem ser classificados de acordo com a complexidade, robustez e nmero de entradas e sadas monitoradas. Os dois grandes grupos atualmente conhecidos so: HMI / IHM Human Machine Interface / Interface Homem Mquina; SCADA Supervisory Control and Data Acquisition Aquisio de dados e Controle Supervisrio.

IHM
So sistemas utilizados em cho-de-fbrica, geralmente caracterizados por um ambiente agressivo. Possuem construo extremamente robusta, resistentes a jatos de gua, umidade, temperatura e poeira de acordo com o IP (grau de proteo) necessrio. Assim, a IHM est normalmente prxima a linha de produo, instalada na estao de trabalho, traduzindo sinais do CLP em sinais grficos de fcil entendimento aos usurios. A aplicao de IHMs pode ir desde simples mquinas de lavar pratos at cabines de aeronaves. Antigamente a melhor interao do homem com o processo industrial era realizado por painis sinticos que faziam uso de botoeiras, alarmes e lmpadas que permitiam ao usurio comandar ou visualizar estados definidos como ligado / desligado, alto / baixo, quente / frio. Com o desenvolvimento tecnolgico para atender esta demanda, surgiram os displays de segmentos. No entanto, esse tipo de interface trazia dois problemas: o primeiro era a dimenso da superfcie do painel, que muitas vezes necessitava ser ampliada para alojar tantos displays e botes, e o segundo toda a complexa fiao para interligar sensores e atuadores aos displays e chaves digitais. O desenvolvimento de IHMs com displays de cristal lquido, teclados e comunicao serial, trouxe consigo os seguintes benefcios: Economia de fiao e acessrios, pois a comunicao com o CLP se d de mediante a uma protocolo de comunicao serial com um ou dois pares de fios tranados, economizando vrios pontes de entrada e sada do CLP; Reduo da mo-de-obra para montagem, pois em vez de vrios dispositivos apenas a IHM montada; Eliminao do painel sintico; Aumento da capacidade de comando e controle, pois a IHM pode auxiliar o CLP em algumas funes tais como, por exemplo, memria para armazenar dados; Maior flexibilidade para eventuais alteraes necessrias; Operao amigvel; Facilidade de programao e manuteno.

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Uma IHM , portanto, um equipamento composto por um display LCD Touch-screen ou mesmo um display LCD comum com teclas de funes. H vrias aplicaes para uma IHM: Visualizao de alarmes gerados por uma condio anormal do sistema; Visualizao de dados dos equipamentos de uma linha de produo; Visualizao de dados de processo de mquina; Operao em modo manual de componentes da mquina; Alterao de configuraes de equipamentos.

SCADA
O sistema SCADA foi criado para superviso e controle de quantidades elevadas de vrias de entrada e sada digitais e analgicas distribudas. Sua aplicao tem sido implementada tanto na rea civil quanto na industrial. Esses sistemas visam integridade fsica das pessoas, equipamentos e produo, consistindo muitas vezes em sistemas redundantes de hardware e meio fsico (canal de informao) e permitindo pronta identificao de falhas. Um sistema SCADA geralmente constitudo de um conjunto de softwares para PC, totalmente integrados e de comprovada eficincia em aplicaes industriais e prediais no mundo todo. Dentre os principais sistemas de superviso existentes no mercado, podemos destacar: Wizcon (Emation) Ifix (Intellution) Intouch Elipse Cimplicity (GE Fanuc) ActionView Unisoft, Factory link. Eis as principais caractersticas que um sistema de supervisrio deve conter: Gerao automtica de relatrios, com controle estatstico do processo; Histrico de tendncias (acompanhamento das variveis controladas); Facilidade para interao com outros aplicativos; Acesso a banco de dados; Conexo em rede; Gerenciamento de condies de alarme.

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IHM incorporada ao CLP KeyLogix KL640

O CLP KL640 possui uma IHM integrada com as seguintes especificaes: Display LCD 16 x 4; 4 teclas direcionais; 4 teclas de funes com leds; 10 teclas numricas; Tecla de alterao de campo; Tecla Enter.

rea de Trabalho da IHM Para entrar na rea de programao da IHM clique no cone , localizado na barra de ferramentas. Note que, quando se clica neste cone, ele se modifica indicando agora a entrada para o modo de Programao Ladder. mostrada abaixo, a rea de Programao Ladder:

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Campo de Edio

Endereo: Endereo da varivel (byte ou Word). Formato da Varivel: Formato da varivel a ser impresso na tela. Senha: Indica se a o campo ser ou no protegido por senha. Nvel da Senha: Define o nvel da senha que ser protegido. Valor Mnimo: Valor mnimo de edio da varivel. Valor Mximo: Valor mximo de edio da varivel.

Campo de Visualizao

Endereo: Endereo da varivel (byte ou Word). Formato da Varivel: Formato da varivel a ser impresso na tela. Senha: Indica se a o campo ser ou no protegido por senha. Nvel da Senha: Define o nvel da senha que ser protegido.

Campo String

Endereo: Endereo da varivel (byte ou Word). Formato da Varivel: Formato da varivel a ser impresso na tela.

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Campo Seletor de String

Endereo: Endereo da varivel (byte ou Word). Formato da Varivel: Formato da varivel a ser impresso na tela.

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Bibliografia

Livros: Engenharia de Automao Industrial Ccero Couto de Moraes e Plnio de Lauro Castrucci, LTC Princpios de Mecatrnica Joo Maurcio Rosrio, PEARSON / PRENTICE HALL Projetando Controladores Digitais com FPGA Csar da Costa, NOVATEC Sensores Industriais - Fundamentos e Aplicaes Daniel Thomazini e Pedro Urbano Braga de Albuquerque, ERICA

Web-sites: http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/groupe/gen_g7_uk/geng7.html (Jan/2008) Norme Franaise NF C 03-190 + R1 : Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande http://www.orkan.com.br/ihm.php (Jan/2008) Orkan Automao Industrial http://www.cefetsp.br (Jan/2008) CEFET SP Centro Federal de Educao Tecnolgica de So Paulo

Documentos PDF: EASY Application Cases Moeller Electric Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems R. DAVID, H. ALLA Controlador Lgico Programvel KL640 Manual do Usurio Automao de Processos Industriais GRAFCET IST / DEEC / SSC

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INSTALAO DE SISTEMAS INDUSTRIAIS

M ODELO DE R ELATRIO

TURMA:

DATA DE ENTREGA:

ESCOLA:

NOMES / N:

TTULO: DESCRITIVO:

CIRCUITO ELTRICO:

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ENDEREAMENTO DE VARIVEIS:

DIAGRAMA LADDER:

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DIAGRAMA LADDER:

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