SISTEME MODERNE DE CONDUCERE CU AUTOMATE PROGRAMABILE

ORAR ACTIVITATE TAMAE

Sptmna Activitate Titular Sptmna

SMCPE
Activitate Titular

7.11.2008 14.11.2008

21.11.2008

Curs RR /16-20 Laborator C001 /1620 Proiect RR / 16-20

Popa C. Ra M.

7.11.2008 14.11.2008

Curs RR 16-20 Curs RR 16-20 Laborator C001 /1620

Popa C. Miron Alex. Ra M.

Popa C.

21.11.2008

Bibliografie
1. D., Popescu, Automate programabile, MatrixRom, Bucureti, ISBN 973-685-942-8, 2005 2. V.Ghe., Gaitan, V., Popa, A.C., Tanase, Arhitectura reelelor industriale locale,Matrix Rom, Bucureti, ISBN 973-685-849-9, 2004.Cota: T III 18360. 3. St., Preitl, R.E., Precup Introducere n ingineria reglrii automate, Editura Politehnica, Timioara, ISBN 973-8247-77-2, 2001. 334 p., Cota: T III 17927 4. A., Varga, V., Sima, Ingineria asistat de calculator a sistemelor automate : Algoritmi i programe de proiectare, Editura Tehnic, Bucureti, ISBN 973-31-07530, 1997, 428 p., Cota: T III 17093 5. IEEE TRANSACTIONS on Automatic Control , A Publication of the IEEE Control Systems Society / The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Founding Editor George S. Axelby , Cota: PL III 277 , Existent: 1991,Vol.36(1-12) 2004,Vol.49(1-12) 6. http:www.moeller.ro 7. http:www.schneider-electric.com

AUTOMATE PROGRAMABILE
Automatul programabil (Programable Logic Controler) a aprut ca o alternativ flexibil, ieftin i sigur la panourile cu logic cablat (cu relee). Automatele programabile s-au dezvoltat i diversificat continuu astfel nct n prezent acestea realizeaz o multitudine de funcii: logice, de temporizare, numrare, calcule aritmetice, analiz de date, de comunicaie cu alte echipamente ale sistemului de automatizare. AP este un echipament electronic digital, construit pentru a controla n timp real procese logice secveniale n medii industriale eterogene. Automatul programabil a fost dezvoltat ca urmare a solicitrilor din industria american a automobilelor, aflat n plin dezvoltare n anii 60: de a dezvolta benzi de fabricaie automatizate controlate de echipamente reutilizabile. Pentru a reduce preul de producie productorii au solicitat un sistem numeric de control fiabil i flexibil care s poat fi utilizat n medii industriale agresive, s poat fi uor de programat i de ntreinut de personalul tehnic i s fie reutilizabil. n cazul liniilor clasice de producie de fiecare dat cnd era schimbat modelul de main, sute de panouri cablate cu relee, proiectate s deserveasc un proces de automatizare specific erau dezafectate. Agresiunile mediului industrial perturbator se datoreaz urmtorilor factorii: mediului fizic i mecanic caracterizat prin vibraii, ocuri, umiditate, temperatur ridicat a mediului ambiant local (5060 C), prin vecintatea cu cuptoare, reactoare, furnale fierbini care pot duce la funcionarea la limita de toleran admis de unele componente; polurii chimice, concretizate prin existena unui numr important de factori particulari distructivi cum ar fi gazele corozive (Cl2, H2S, SO2), vaporii de hidrocarburi, pudre metalice (degajate n seciile de prelucrri mecanice, turntorii) sau minerale (degajate n betoniere); ca mijloace de protecie mpotriva polurii chimice productorii utilizeaz lcuirea circuitelor imprimate i instalarea filtrelor, cu rolul de a elimina praful sau gazele; perturbaiilor electrice, dintre care o inciden mai mare o au interferenele electromagnetice ca rezultat a cuplajelor capacitive sau inductive, parazii de origine electrostatic i fenomenele termoelectrice (prin efectul Peltier). Divizia Hydramatic de la General Motors a elaborat primul controler logic programabil n anul 1968.

Avantajele automatelor programabile sunt multiple i pe diferite planuri: flexibilitate n configurare, automatul programabil poate conduce procese diferite, iar modificrile procesului de producie se realizeaz de aceast dat la nivel software (funcii logice), modificrile de program sunt mai uor de implementat dect modificrile la nivel hardware; siguran, dispozitivele electronice sunt mai sigure i mai uor de ntreinut dect releele mecanice; cost sczut, sistemele numerice sunt capabile s realizeze software funcii complexe la un cost sczut; faciliti de exploatare i depanare, echipamentul de programare al automatelor poate furniza informaii asupra funcionrii sistemului, listarea circuitelor cu probleme, soluii de remediere a avariilor. Printre aplicaiile ce se pot realiza cu automatele programabile se numr: automatizarea liniilor i fluxurilor de fabricaie i de montaj, a bancurilor de prob i control a calitii produselor, gestiunea mecanizat a depozitelor, mpachetarea i ncrcarea produselor finite, etc.; automatizarea: utilajelor (maini unelte, compresoare, maini de sudare, ascensoare roboi de manipulare); staiilor electrice (circuite secundare, protecii); optimizarea proceselor tehnologice: automatizarea turntoriilor, dozarea i amestecul produselor, controlul debitelor n instalaiile de pompare, uscarea controlat, tratamente termice; aplicaii SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition) pentru procese de automatizri complexe.
Proces tehnologic
Traductoare numerice: microntreruptoare, senzori de proximitate, poziie, vitez Elemente execuie: distribuitoare de comand, contactoare, relee, c-d. PWM Traductoare analogice: senzori de nivel, distan, for, resolvere

Elemente execuie: motoare de c.c., motoare pas cu pas

Elemente execuie: (servo)distribuitoare proporionale, prescrise analogice

Sursa de alimentare

Unitatea central

Modul Modul Modul I/O comand numerice comunicaie numeric axe

Modul I/O analogice

Rezerve

AP Consola de programare

RS 232

IBM/PC

LAN, Internet, CAN, Modbus, RS 485

Fig. 1.1. Arhitectura automatelor programabile

Unitatea central este dezvoltat n jurul unui microprocesor n cazul microautomatelor programabile (cu maxim 128 I/O) respectiv a dou microprocesoare, master i supervizor, n cazul automatelor de talie medie (pn la 1024 I/O) i mare (peste 4096 I/O). Magistralele sistemului trebuie s permit schimbul rapid i eficient al informaiilor (10 Moctei/secund). Memoria AP este format din memoria rezervat programelor sistemului i memoria rezervat programelor utilizatorului. Programul const dintr-o succesiune de operatori care permit realizarea funciilor logice cerute. Instruciunile sunt stocate n adresele consecutive ale memoriei (E)EPROM i executate automat, n ordine, prin adresarea consecutiv a locaiilor memoriei, prin intermediul unui contor al programului. Formatul tip a unei instruciuni a automatului programabil este prezentat n figura 1.2. pentru un cuvnt de 32 bii:
registrul cel mai semnificativ
32 8 bii codul operaiei 17 16 adres operand 3 bii tip adresare 3 bii tip operand

registrul cel mai puin semnificativ

1

Fig. 1.2. Formatul instruciunilor automatelor programabile

Datele folosite de AP pe parcursul rulrii programului sunt stocate automat n memoria RAM a sistemului (independent de aciunile utilizatorului). Zona de date este organizat n subzone care stocheaz un anumit tip de date dintre care cele mai semnificative sunt: imaginea strii intrrilor I, stocheaz starea (1 sau 0) a intrrilor de la senzorii i traductoarele digitale din proces; imaginea strii ieirilor O, stocheaz datele binare (1 sau 0) care vor activa sau dezactiva dispozitivele de execuie din proces; starea variabilelor de memorie, utilizate pentru pstrarea unor rezultate pariale; starea numrtoarelor C, stocheaz tipul (cu numrare nainte, napoi, nainte/ napoi), valoarea curent, valoarea setat; starea canalelor de temporizare T, stocheaz tipul (temporizare la acionare, revenire, monostabil), valoarea curent, valoarea setat; date numerice D, stocheaz datele utilizate pentru conversiile de numere, compararea blocurilor de date etc. funcii F, stocheaz starea i datele funciilor speciale folosite de programul utilizator. Informaia stocat n memoria RAM a automatului este temporar i poate fi meninut un timp limitat cu ajutorul surselor auxiliare: supercapacitor (24 luni) sau acumulator (12 ani). Pentru a asigura schimbul de informaii cu procesul controlat, AP pot fi prevzute cu o mare varietate de module I/O care prezint particularitatea de a fi special proiectate pentru un mediu industrial puternic poluat electromagnetic.

Nivelul tensiunilor de intrare standardizate este de 24, 48, 110, 220 V c.c. sau c.a. n cazul semnalelor provenite de la microntreruptoare, senzori inductivi de proximitate sau 5V (TTL) respectiv 15 V (CMOS) n cazul semnalelor achiziionate de la senzorii i traductoarele digitale inteligente, cu prelucrare local a informaiei. Pentru a se preveni avarierea circuitelor digitale ale AP (5 V) n cazul unor defecte de izolaie n circuitele electrice din proces, este obligatorie separarea galvanic a acestor circuite prin dispozitive optoelectronice.
+5 V R3 LED1
Unitatea central
Automat programabil Proces

R2 R1 O1 D1 P1 Filtru
T=520 ms

IN1

S1

V1
c.c. sau c.a.

MOV

COM

a. +5 V R3 LED1
Unitatea central
Automat programabil Proces

R2 R1 O1 D1 Filtru
T=100 s

+V1 HSC

COM

MV1

b. Fig. 1.3. Canale de intrare: a. intrare digital de c.c. i c.a.; b. intrare digital pentru semnale de mare vitez

Pentru procese rapide intrrile automatului programabil pot fi configurate s lucreze ca numrtoare de mare vitez HSC (High Speed Counter) cu operare pe frontul pozitiv/negativ al impulsului standardizat (5..15 V, factor umplere 20% 80%), figura 1.3.b. Fiecare numrtor realizeaz procesarea direct a semnalului tip impuls, cu frecvena maxim de 10 kHz, pentru implementarea aplicaiilor de control industrial ca: msurarea debitelor, a vitezei motoarelor de acionare, contorizarea operaiilor rapide de ncrcare/descrcare a materialelor, memorarea poziiei n buclele de reglaj n poziie. Datorit costului ridicat canalele de intrare se realizeaz grupat pe module de intrari, echipate cu 8 sau 16 canale. Canalele de ieire au rolul de a asigura comanda elementelor de execuie din proces cu asigurarea separrii galvanice i a nivelului de putere solicitat. n funcie de curentul solicitat canalele de ieire se realizeaz n urmtoarele variante constructive:

cu ieire pe tranzistor, pentru c.c. cureni de maxim 1A, tensiune U = 524 V c.c.; cu ieire pe releu, pentru alimentarea consumatorilor c.c. i c.a., curent maxim pe contact 2A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V; cu ieire pe triac, pentru alimentarea consumatorilor de curent alternativ de putere, curent maxim de 10 A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V. Ieirile pe tranzistor se utilizeaz numai n curent continuu ca ieiri standard pentru cureni mici (maxim 1 A) i n special pentru ieiri de mare vitez tip PWM, cu timp mic de rspuns 0,1 ms. Etajul de putere este realizat cu tranzistor bipolar (npn sau pnp) sau cu tranzistor MOSFET pentru puteri mai mari. Prin utilizarea facilitii PWM este posibil generarea unui profil particularizat de vitez pentru comanda unui motor de c.c de mic putere sau comanda n poziie a unei vane de reglare a debitului, figura 1.4.:
Automat programabil Element execuie

+24Vint +5 V R3 R2 LED1
Unitatea central
J1

+24Vext

+524 V

R1 T1 O1 DZ1 D1 OUT1 F1
PWM

Rs COM1 =

Fig. 1.4. Canal de ieire pe tranzistor

Alimentarea sarcinii comandate se poate face la alegere de la sursa intern a automatului n cazul unui curent de maxim 12 A (pe toate ieirile) sau de la o surs extern adaptat consumatorilor comandai, prin setarea conexiunii J1. Ieirile pe releu, cu contacte normal deschise, pot controla aplicaii precum pornirea motoarelor, comanda bobinelor contactoarelor, electromagneilor distribuitoarelor de comand, lmpilor de semnalizare.
Automat programabil Element execuie

+5 V R3 LED1
Unitatea central

OUT1 K1 D1 COM1 K1

F1

Rs
c.c. sau c.a.

Fig. 1.5. Canal de ieire pe releu

Canalele de ieire pe triac sunt mai puin uzuale fiind folosite numai pentru comanda sarcinilor de curent alternativ, figura 1.6.:
Automat programabil Element execuie

+5 V R3 LED1 R2

COM1

F1

U ~

OUT1
Unitatea central

Rs

110220 V c.a.

OT1 Fs

Fig. 1.6. Canal de ieire pe triac

Pentru a asigura o mai mare flexibilitate de exploatare n prezent productorii de AP realizeaz module I/O ale cror canale sunt configurabile software ca intrri sau ieiri n funcie de necesitile sistemului controlat. Numrtoarele utilizate de automatele programabile sunt de trei tipuri: cu numrare nainte (CTU), cu numrare napoi (CTD) i cu numrare nainte/napoi (UDC). Numrtoarele de mare vitez HSC sunt realizate hardware spre deosebire de numrtoarele uzuale care sunt implementate software i ca urmare au funcionarea dependent de durata ciclului AP. Forma general a unui numrtor nainte (napoi) este prezentat n figura 1.7.:
IN0
IN0 COUNT UP (DOWN)

IN2

C00 003
RESET

C00 N=3 IN2

Fig. 1.7. Numrtor nainte (napoi)

Numrtorul este identificat prin litera C urmat de un numr nnn a crui valoare maxim depinde de tipul AP, funcioneaz cu dou semnale de intrare: IN0 pentru numrare nainte sau napoi (COUNT) i IN2 pentru tergerea coninutului registrului de numrare (RESET). Numrtorul mai conine un registru n care este memorat valoarea setat pn la care sau de la care se numr evenimentele (exemplu C00 numr nainte pn la 3). La atingerea valorii setate variabila C00 ia valoarea 1 logic. Numrtoarele nainte/napoi utilizeaz trei canale de intrare: IN0 pentru numrare nainte (COUNT UP), IN1 pentru numrare napoi (COUNT DOWN) i IN2 pentru tergerea coninutului registrului de numrare (RESET). Coninutul registrului de numrare crete sau scade n funcie de semnalele de intrare i numai la atingerea valorii setate (exemplu valoarea 4), variabila C02 ia valoarea 1 logic, conform diagramelor de semnal prezentate n figura 1.8.:

IN0

IN0 IN1

COUNT UP

COUNT DOWN

IN1 IN2 C02 C02=3 C02=1 C02=4

C02 004 IN2

RESET

Fig. 1.8. Numrtor nainte/napoi

Canalele de temporizare sunt utilizate cel mai frecvent pentru a genera un interval de timp controlabil nainte de a se executa un anumit eveniment. Pentru realizarea acestei funcii generale (cu implementare software) se pot utiliza urmtoarele tipuri de canale de timp: canal de timp cu temporizare la acionare TON (Timer On-Delay); canal de timp cu temporizare la revenire TOFF (Timer Off-Delay); canal de timp de tip monostabil TMON (Timer Monostable); canal de timp cu acumulare TAC (Timer Accumulating); Canalele de timp cu temporizare la acionare sunt cele mai utilizate deoarece realizeaz o ntrziere programabil fa de un semnal de lansare, fiind echivalentul software al releelor de timp cu aceeai funcie.
t = 20x0,1 s

CLK

IN0

START IN0

TON
T00 020
ceas intern x0,1s; x0,01s

T00

TON t
T00=2 s T00=0 s (Reset) T00=0 s

Fig. 1.9. Canal de timp cu temporizare la acionare TON

Canalele de timp cu temporizare la revenire TOFF realizeaz funcia de temporizare opus unui canal TON.
t = 15x0,1 s

CLK

IN0

START IN0

TOFF
T01 015
ceas intern x0,1s; x0,01s

T01

TOFF
Start T01=0 s (Reset) T01=1,5 s

Fig. 1.10. Canal de timp cu temporizare la revenire TOFF

Canalele de timp de tip monostabil se utilizeaz pentru generarea unei temporizri cu durat impus i care, pe durata acestui interval de timp, nu este afect de modificarea condiiei logice de intrare.
t = 15x0,1 s

CLK

IN0

START IN0

TMON
T02 015
ceas intern x0,1s; x0,01s

T02

TMON
T02=0 s (Start) T02=1,5 s

Fig. 1.11. Canal de timp de tip monostabil TMON

Canalele de timp cu acumulare msoar durata total a un eveniment repetitiv pn la apariia unei comenzi de tergere. Procesul de contorizare continu (dac se atinge limita de timp procesul se reia din nou de la valoarea zero) pn la apariia unui semnal de tergere. Semnalul de tergere foreaz automat i variabila setat la valoarea zero.
CLK
t = 10x0,1 s

IN0
START

IN1

IN0 RESET

TAC
ceas intern x0,1s; x0,01s

IN1

T03 010 T03

TAC
T03=0,5 s T03=1 s T03=1,4 s T03=1,8 s

t
T03=0,4 s

Fig. 1.12. Canal de timp cu acumulare TAC

Conducerea numeric a acionrilor electrice poate fi realizat cu ajutorul automatelor programabile AP multiprocesor sau a comenzilor numerice asistate de calculator CNC n cazul aplicaiilor pretenioase. Arhitectura AP multiprocesor permite prelucrarea informaiilor la nivelul unor module specializate ce funcioneaz dup un program propriu. Nivelul nalt de specializare a acestor module dotate cu microprocesor i memorie proprie asigur prelucrarea local a datelor, micorarea timpilor de transfer a datelor deoarece pe magistral sunt vehiculate doar rezultate finale, figura 1.13. Rezultatele finale sunt transmise n zona de memorie comun de unde sunt puse la dispoziia unitii centrale sau celorlalte module specializate ce pot accesa i utiliza aceste date conform unui protocol intern.
magistrala de control

Unitatea central

magistrala de date D0Dx magistrala de adrese A0Ay

Magistrale AP

Date

Adrese Controler magistrale

Control

Modul specializat

magistrale interne 32 bii

RAM Date locale

PROCES Motoare c.c. MPP Traductoare poziie I/O analogice Reele industriale

D0D31

EPROM

INTERFA DEDICAT PROCES

A0A10 Program modul

specializat

Figura 1.13. Arhitectura modulelor specializate utilizate n AP multiprocesor

Programarea modulelor specializate se limiteaz la selectarea parametrilor de lucru prin utilizarea, la nivelul consolei de programare, a unor casete de dialog interactiv. Unitatea central controleaz modul de desfurare secvenial a aplicaiei i supervizeaz funcionarea modulelor specializate. Cele mai utilizate module sunt: modul intrri ieiri numerice; modul intrri ieiri analogice; modul intrri analogice cu prag reglabil; modul reglare PID; 2 modul de comand autoadaptiv PIDD ; modul control acionri axe.

10

Modulele de intrri ieiri numerice nu echipeaz dect AP de nivel superior ce pot prelucra date numerice a cror mrime este uzual de 16 bii. Un modul este format prin reunirea a 16 intrri sau ieiri digitale care sunt multiplexate n bloc pentru a se putea conecta astfel un numr mai mare de elemente I/O fr a crete excesiv preul automatului. Pentru separarea variabilelor binare de cele numerice se utilizeaz codificarea diferit a operanzilor astfel nct cuvntele de 16 bii s fie interpretate ca un ansamblu. Modulele de intrri ieiri analogice se utilizeaz n aplicaiile care necesit prelucrarea unei mrimi analogice sub form numeric sau invers. Ieirile analogice sunt simplu de realizat cu ajutorul convertoarelor digital analogice a cror tehnologie este bine pus la puct i nu ridic probleme tehnice sau de pre deosebite. Intrrile analogice sunt mult mai dificil de realizat i au preuri de cost ridicate (100...150 /canal). Marea majoritate a convertoarelor analog numerice lucreaz pe 1012 bii cea ce limiteaz valoarea minim a semnalului analogic ce poate fi prelucrat numeric i necesit timpi de conversie de 1...2 s. Din acest motiv pentru adaptarea semnalului de intrare se utilizeaz amplificatoare performante cu ctig programabil iar pentru reducerea costurilor, canalele analogice sunt multiplexate ceea ce conduce la o ntrziere suplimentar de nc 1 s i limiteaz frecvena maxim a semnalelor achiziionate la 100 kHz.
Modul ieiri digitale Modul intrri digitale Modul specializat intrri/ieiri analogice

Unitatea central

Modul specializat de comunicaie RS232, DeviceNet, Ethernet

Sursa de alimentare

Borne de conexiuni cu procesul

Fig. 1.14. Echiparea standard a unui automat programabil de clasa medie GE Fanuc

Modulul cu intrri analogice i prag reglabil asigur modificarea strii logice a unei variabile asociate intrrii atunci cnd, semnalul analogic monitorizat depete o valoare prestabilit. Aplicaiile tipice ale acestor module sunt realizarea proteciilor acionrilor la: suprasarcin, depirea temperaturii maxim admise, supraturaie, limit curent pornire, etc. Modulele de control a acionrilor, figura 1.15.a., asigur comanda n vitez i poziie a uneia sau a mai multor axe (414), cu posibiliti de interpolare, dup o lege de micare ce variaz n timp n conformitate cu cerinele procesului tehnologic

11

controlat. Aceste module asigur acionrii poziionri n limita unui nivel de eroare admis cu respectarea parametrilor cinematici de micare. Modulele de acionare sunt special echipate pentru acionri cu motoare de curent continuu sau motoare pas cu pas, figura 1.15.b. Msurarea poziiei i vitezei axei se realizeaz cu traductoare incrementale, absolute sau de tip resolver, figura 1.15.c., conectate la intrri specializate care pot achiziiona date de la 14 traductoare cu o rat de 0,8 ms pentru controlul poziiei i 32 ms pentru controlul vitezei. Modulele de acionare actuale permit controlul parametrilor de micare (poziie, vitez, acceleraie, pant acceleraie frnare, limite deplasare ax) n funcie de timp prin programarea unui numr de 200500 puncte de control (set point). Controlul precis al parametrilor acionrii este realizat cu regulatoare numerice PID sau regulatoare numerice adaptive de tip PIDD2, care se pot programa prin instruciuni speciale. Timpul de calcul afectat unei bucle de reglare este de 510 ms ceea ce este satisfctor pentru majoritatea sistemelor de acionare a cror constant de timp este uzual de ordinul sutelor de ms. Module specializate cu funcii de reglare PID sunt disponibile i separat, un modul asigurnd controlul pentru maxim 2030 bucle de reglare ntr-un timp de 250 ms.

a.

b.

c.

Fig. 1.15. Module specializate: a. modul acionare motoare c.c. (GE Fanuc); b. modul acionare motoare pas cu pas (Allen-Bradley); c. Modul traductori poziie (GE Fanuc)

Numrul de module specializate care pot lucra pe o platform comun de AP multiprocesor depinde de capacitatea unitii centrale, posibilitile de control i transfer a datelor pe magistrale, ca urmare majoritatea productorilor ofer sisteme ce pot lucra cu maxim: 31 module specializate (Telemecanique TSX87), 64 module specializate (GE Fanuc 90-70 PLCs).

12