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SEGUIDOR DE PERCURSO

Grimaldo dos Santos Cabral - gricabral@hotmail.com UNIFACS - Universidade Salvador Departamento de Engenharia e Arquitetura Rua Vieira Lopes 02, Rio Vermelho 41940-560 Salvador - Bahia Jlio Csar Riberio - julio_cribeiro@hotmail.com UNIFACS - Universidade Salvador Departamento de Engenharia e Arquitetura Rua Vieira Lopes 02, Rio Vermelho 41940-560 Salvador - Bahia Lucas dos Santos Froes lucas-froes@hotmail.com UNIFACS - Universidade Salvador Departamento de Engenharia e Arquitetura Rua Vieira Lopes 02, Rio Vermelho 41940-560 Salvador - Bahia Ramon Silva Lira - ramonlira69@hotmail.com UNIFACS - Universidade Salvador Departamento de Engenharia e Arquitetura Rua Vieira Lopes 02, Rio Vermelho 41940-560 Salvador - Bahia

Resumo: Artigo desenvolvido com a finalidade de apresentar a criao do projeto da Equipe Route para o Projeto Interdisciplinar Arhte. O prottipo desenvolvido foi o seguidor de percurso equipado com dois motores de corrente contnua controlado por uma ponte H conectada ao microcontrolador da plataforma arduino. Ser utilizado sensores LDR para detectar os limites do percurso a ser seguido pelo prottipo. Temos como objetivo adquirir conhecimento pratico e terico no desenvolvimento de prottipo automatizados e participar de competies do gnero.

Palavras-chave: Arhte, seguidor, arduino, percurso,rob.

Projeto Interdisciplinar Arthe. Universidade Salvador-UNIFACS E-mail: apoio.arhte@gmail.com

1 INTRODUO: Os primeiros registros que se tem de robs so datados por volta de 2000 A.C no Egito, segundo alguns relatos histricos foi encontrado um cachorro mecnico de brinquedo. Embora os indcios da robotizao tenham data muito antiga, a automao s ganhou escala com a revoluo industrial no desenvolvimento de sistemas mecnicos que automatizava e acelerava o processo da produo. A palavra Robot, derivao da palavra tcheca Robota, s veio aparecer pouco tempo depois, em 1920 e significa trabalho rduo. Aps alguns anos de desenvolvimento e com introduo da eletrnica em 1954 surge o primeiro rob totalmente automtico servindo de base para o Ultimate, o primeiro rob comercial a ser usado na indstria e que incentivou o avano das pesquisas na rea de robtica e automao. Ainda hoje a robtica e a automao permanecem em constante desenvolvimento, seja nas industrias ou nos lares das pessoas. Com o rpido avano das tecnologias de informao, a rea de robotizao passou a ter uma procura e um acesso maior conquistando espao nas universidades, nas indstrias, servindo at como alternativa pedaggica para o ensino de crianas e adolescentes desenvolvendo neles desde cedo um pensamento cientfico. 2 OBJETIVO: O nosso objetivo criar um rob capaz de seguir um percurso marcado em uma superfcie, de maneira autnoma e sem interveno humana. Atravs de sensores de luz (LDR) o rob ir identificar a trilha que dever ter uma cor inversa a da superfcie, dois motores de corrente contnua ir dar movimento ao rob enquanto um micro controlador far a manipulao de todos os dados referente aos motores e aos sensores. O foco principal da equipe aprender como funciona e como se faz a interao de um micro controlador com outros tipos de componentes eletrnicos e participar de competies do gnero.

3 MICRO CONTROLADOR Para controlar as funes do seguidor de percurso, foi utilizada a plataforma de computao fsica conhecida como arduino. O arduino surgiu na Itlia em 2005, com o objetivo de reduzir os custos e a dificuldade de acesso a placas eletrnicas de qualidade, facilitando a criao de projetos dos alunos da rea. A Placa baseada no micro controlador ATMEGA e a programao pode ser realizada, no ambiente de desenvolvimento da linguagem processing. A grande vantagem do arduino seguir a filosofia do software e hardware livre, dessa forma a comunidade de usurios compartilham os cdigos das aplicaes, as experincias, abrangendo cada vez mais os limites do arduino. Por ser cdigo aberto, tambm possvel conseguir o circuito da Projeto Interdisciplinar Arthe. Universidade Salvador-UNIFACS E-mail: apoio.arhte@gmail.com

placa e confeccionar o prprio arduino alm de ter uma interao maior com a parte eletrnica, deixa o projeto mais vivel financeiramente. Para a confeco do arduino precisou dos seguintes componentes:

Tabela de materiais (Fonte prpria)

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Placa Arduino (Fonte prpria) A placa confeccionada e que ser usada pela equipe route foi a modelo severino. Esse modelo de placa usa o conexo serial para a passagem dos dados da programao para o micro controlador, para a alimentao regulador de tenso aceita de +7 +20 volts, mas recomendado utilizar entre +9 e 12 volts, da pino pode receber e fornecer um mximo de 40mA. 4 PONTE H: De acordo com a proposta da programao do seguidor de percurso, se faz necessrio o movimento do motor em dois sentidos, para isso foi preciso usar a ponte H.

Ponte H (Fonte: http://migre.me/5ZHFL) A imagem acima mostra um esquema de ponte H, quando as chaves so ligadas diagonalmente faz a corrente fluir de um plo a outro, passando pelo motor e fazendo ele girar.

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Ponte H (Fonte: http://migre.me/5ZHFL) Para inverter a o sentido da rotao do motor, liga-se o outro par de chaves diagonalmente. Como na imagem acima. Para maior eficincia utilizamos o CI L298N que tem a funo de duas pontes H, controla dois motores de corrente continua ao mesmo tempo.

Esquema Ponte H (Fonte prpria) No CI L298N os pinos 4 servem para entrada da alimentao dos motores, ser usada uma tenso de 9v, e o pino 9 serve para entrada alimentao do CI no qual ser usada uma tenso de 5v. os pinos 5 e 7, 10 e 12 esto sendo usados para entrada de dados da placa arduino, os pinos 6 e 11 (enable1 e enable2) so usados para acionar as pontes H. 5 MOTORES DC

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Para movimentar o prottipo, foram usados dois motores de corrente contnua, ligados a uma tenso de 9 volts, controlados por uma ponte H. A velocidade de rotao do motor, controlada pela sada PWM do arduino. As especificaes esto ilustrada na tabela dois 6 LDR: Foi o sensor utilizado para detectar limites do percurso que o prottipo deve percorrer. O LDR uma resistncia varivel que funciona convertendo luz em valores de resistncia. Quando a luz muito alta a resistncia diminui, quando muito baixo aumenta a resistncia. Ela retornar valores de 0v a 5v para o arduino que interpretar e transformar em dados para que de acordo com a programao acionar a ponte H. A placa do LDR foi desenvolvida de acordo com esquema apresentado na figura:

Esquema LDR (Fonte prpria) 6 ESTRUTURA: O chassi prottipo foi desenvolvido em poliestireno de alto impacto com dimenses 17cmx20cm de largura e comprimento respectivamente. Os motores foram fixados na parte de baixo do chassi para deixar o prottipo o mais nivelado possvel, devido a isso vamos utilizar uma braadeira de polegada para sua fixao. Na frente do prottipo usaremos uma roda guia, pois a direo a ser seguida pelo prottipo vai ser determinada pela rotao dos motores.

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Esboo 3D prottipo (Fonte prpria)

7 CONSIDERAES FINAIS O projeto interdisciplinar AHRTE torna vivel a aplicao dos contedos vistos em sala de aula, incentivando os alunos a buscarem novas solues para os problemas encontrados no decorrer do desenvolvimento dos projetos. Esse mtodo de empregar conhecimento importante para a formao universitria, pois visa melhor preparo para a vida profissional. Agradecimentos Agradecemos a todos que nos ajudaram durante a execuo do projeto, em especial aos alunos Adauto Silva, Lucas Miranda Oliveira, Roger Xavier, Rodrigo caro, Joo Graa Neto.

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8 REFERNCIAS Lus Fernando, tutorial montagem da ponte H. Disponvel em: https://docs.google.com/viewer?a=v&q=cache:h6d_YfgOP8J:www.ppgel.ufsj.edu.br/uaisoccer/downloads/1272025457.pdf+ponte+H&hl=ptBR&gl=br&pid=bl&srcid=ADGEEShIbimBhse_S_wcS0TQcsg3zQ4fqkKf5tgwU0EVpluNZKhpVIHRaoptQzzDVLnaxvyv157yye5jzcCz Xmy0M8vJNa1M3apjV3FdY8mEp9GC9Kzw7Er6uhYO3l43uuWx92w4XB&sig=AHIEtbQ-VPUbHVN84QlvSV0UTI8HP9PpJQ Acessado: 20/10/2011. Erika Guimaraes pereira, Apostila arduino. Disponvel em: http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/arduino/Tut_Arduino.pdf Acessado: 21/10/2011. Eduardo Costa, Um mini rob mvel seguidor de pistas guiado por viso local. Disponvel em: http://fei.edu.br/~rbianchi/publications/sbai2003.pdf Acessado: 21/10/2011. Marcelo Massao, Rob seguidor de linha. Disponvel http://pessoal.utfpr.edu.br/msergio/Monog-09-2-Seguidor-de-linha.pdf Acessado: 21/10/2011 em:

Beatriz Santomauro, robtica sem usar o computador. Disponvel em: http://revistaescola.abril.com.br/ciencias/pratica-pedagogica/robotica-usar-computador425922.shtml. Acessado: 20/10/2011
Marcelo Ayres conhea a historia dos robs. Disponvel em:

http://tecnologia.uol.com.br/ultnot/2007/10/01/ult4213u150.jhtm Acessado: 21/10/2011

FOLLOWER ROUTE

Abstract: Article developed with the purpose of presenting the creation of the design teamfor the Interdisciplinary Project Route Arhte. The prototype was the follower of courseequipped with two DC motors controlled by an H-bridge connected to the Arduinomicrocontroller platform. LDR sensors will be used to detect the limits of the route to befollowed by the prototype. We aim to acquire practical and theoretical knowledge in the development of prototype automated and participate in competitions of its kind. Key-words: Arhte, follower, arduino paths, robot.

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