S|stem pentru as|gurarea dexter|t|| |a |nstrumente|e pentru

ch|rurg|e m|n|m |nvaz|v

Lasz|o Iakab Iacu|tatea de mecan|cspec|a||zarea Mecan|c f|n |
nanotehno|og|e anu| III grupa 2231
Georgescu Mate| Iacu|tatea de mecan|cspec|a||zarea Mecan|c f|n |
nanotehno|og|e anu| III grupa 2231
rofDrIng Dan Mndru Iacu|tatea de mecan|c Catedra de Mecan|sme
Mecan|c f|n | Mecatron|c


rocedurlle de explorare sau chlrurglcale de Llp mlnlm lnvazlve neceslL
lnsLrumenLe mlnlaLurlzaLe cu capaclLaLea de incovolere conLrolaL sau de orlenLare a
exLremlL(ll lnLroduse ln organlsmul uman uup o anallza a unor solu(l slmllare esLe
descrls varlanLa sLudlaL ce presupune conecLarea a dou module flecare reallzaL cu un
mecanlsm planeLar mlnlaLurlzaL ac(lonaL de cLe un flr dln alla[ cu memorla formel
AspecLele LeoreLlce sunL valldaLe de un proLoLlp experlmenLal



Ing|ner|a b|omed|aca|

Chlrurgla mlnlm lnvazlv concenLreaz o parLe lmporLanL dln lnova(llle dln
domenlul blomecaLronlcll Aflrmarea chlrurglel ca o Lehnlc prlnclpal in
salvarea vle(llor omene;Ll sa fcuL relaLlv recenL La sfr;lLul secolulul xlx ;l
incepuLul secolulul xx au fosL elaboraLe ;l LesLaLe marea ma[orlLaLe a Lehnlcllor
chlrurglcale ln a doua [umLaLe a secolulul xx domenlul chlrurglel cunoa;Le
urmLoarele momenLe 4
chlrurgla pe cord deschls
chlrurgla de LransplanL de organe
chlrurgla mlnlmal lnvazlv
lnsLrumenLarul chlrurglel mlnlm lnvazlve cuprlnde LoaLe preocuprlle ce
vlzeaz prolecLarea reallzarea ;l exploaLarea echlpamenLelor ;l dlspozlLlvelor
blomecaLronlce cu apllcablllLaLe in acesL domenlu
Chlrurgla mlnlm lnvazlv acoper o gama larg de lnLerven(ll chlrurglcale
Cele mal reprezenLaLlve Lehnlcl de chlrurgle mlnlm lnvazlv sunL eoJoscoplo
(LracLul gasLrolnLesLlnal) lopotoscoplo (cavlLaLea Loracal abdomlnal)
coloooscoplo (colonul) blstetoscoplo (lnLrauLerln) pelvlscoplo (pelvls)
otttoscoplo (arLlcula(ll) ooqloscoplo (vasele sangvlne) oeotoscople (creler)

ANALI2A UNCk SCLU|II CCNS1kUC1IVL DL ASIGUkAkL A DLk1LkI1|II IN CnIkUkGIA
MINIM INVA2IV

ln llLeraLura de speclallLaLe urmLoarele aparaLe sunL descrlse mal mulLe Llpurl de
solu(ll penLru aslgurarea dexLerlL(ll lnsLrumenLelor endoscoplce ulnLre acesLea sau
ales spre a fl prezenLaLe urmaLoarele varlanLe consldernduse a acoperl o pla[ cL mal
larg de modele ;l ldel de rezolvare a problemel moblllL(ll in endoscople

31 Lndoper|scopu|








a)
c)






b) d)


llg 18 Lndoperlscopul a) deLallu cu vrful roLlL la 180
o
b) reallzarea pracLlc
func(lonal c) schem cu deLalll consLrucLlve u dlameLrul maxlm d) sLrucLura arculul
lnelar

Descr|ere

O Lndoperlscopul esLe foloslL in speclal in laparoscople
O Mnerul are o sgeaLa ce lndlc inLoLdeauna perspecLlva dln care esLe prlvlL organul
O ln vrful capLulul mobll esLe aLa;aL o camer
O ConsLruc(la slmpl il recomand ;l dln puncLul de vedere al pre(ulul
O Lunglmea redus il face uLll doar penLru o gam de opera(ll mal resLrns
O ConLrolul manual al endoperlscopulul poaLe duce la lmpreclzll de pozl(lonare

Spec|f|cat||

enLru ob(lnerea unel raze cL mal mlcl de incovolere se folose;Le un nou Llp de
arc numlL arc lnelarSLrucLura lul esLe cea dln flgura 18d
Cele dou gurl dlameLral opuse sunL penLru lnLroducerea cablurllor de ghldare
uac unul dlnLre cablurl e (lnuL sLrns ;l cellalL esLe ellberaL vrful endoperlscopulul se
roLe;Le cu o raz lnLerloar foarLe mlc
ConLrolul se reallzeaz mecanlc flrele fllnd prlnse la mner de un dlsc ;l conLrolaLe de
operaLor ulameLrul dlsculul esLe ales asLfel incL el ;l vrful mobll al endoscopulul s fle
LoL Llmpul paralell formnd sLrucLura unul paralelogram
Lndoperlscopul esLe in sLadlu de proLoLlp a;LepLnduse omologarea la nlvel
lnLerna(lonal

32 Cateteru| act|v cu c|rcu|t de comand | contro|

Descr|ere

O CaLeLerul esLe concepuL asLfel
incL s poaL fl foloslL ;l in
lnLerlorul vaselor de snge
O ConsLruc(la sa permlLe un grad
de moblllLaLe rldlcaL lucru necesar
penLru navlgarea in lnLerlorul
venelor ;l arLerelor
O ConLrolablllLaLea daLoraL
clrculLelor lnLegraLe de comand
faclllLeaz o preclzle foarLe bun ;l
o vlLez de llg
19 CaLeLerul acLlv
rspuns pe msur

O uaLorlL dlameLrulul mlc al Lubulul lnLerlor devlne lnuLll la foloslrea mal mulLor
lnsLrumenLe prln lnLerlorul lul
O rln foloslrea clrculLelor de comand ;l conLrol pre(ul cre;Le dlrecL propor(lonal cu
numrul de elemenLe de legLur

Spec|f|ca||

SLrucLura caLeLerulul acLlv consL in urmLoarele componenLe
Lub lnLerlor

elemenLe de legLur

boblne llnlare

acLuaLorl mlcro AMl

clrculLe de comand ;l conLrol

Lub exLerlor

1uburlle lnLerlor ;l exLerlor sunL fcuLe dln slllcon dln moLlve de compaLlblllLaLe
blomedlcal 1ubul lnLerlor esLe foloslL penLru lnLroducerea dlferlLelor lnsLrumenLe
medlcale ;l lzoleaz Lermlc ;l elecLrlc lnsLrumenLele fa( de resLul mecanlsmulul ;l de
(esuLurl

ulmenslunea clrculLulul lnLegraL aLa;aL modululul de orlenLare esLe de 1x333x02mm
AceasLa duce la reducerea in dlmenslune a acLuaLorulul a[ungnd la un dlameLru de
2mm

34 Lndoscop cu f|r


Descr|ere

O ulmenslunea redus a endoscopulul il face foarLe uLll penLru accesul in mlcrocavlL(lle
lnacceslblle lnsLrumenLelor conven(lonale
O rln lnLermedlul lmaglnll Lransmlse se poaLe observa foarLe blne spa(lul de lucru
O ConLrolul unghlulul de incllna(le se face elecLronlc oferlnd asLfel o preclzle mal mare
comparaLlv cu endoscoapele claslce ac(lonaLe manual
O uaLorlL fapLulul c are o dlmenslune redus endoscopul poaLe fl foloslL doar penLru
observa(ll

Spec|f|ca||

SegmenLul care se roLe;Le are o lunglme de 30mm cu un dlameLru de 2mm Croslmea
Lubulul esLe de 02mm ulameLrul flrulul boblnel esLe de 11mm lar al flrulul conducLor
de 01mm
Camera ofer o lmaglne cu 4200 de plxell
La LemperaLura camerel endoscopul e in pozl(le orlzonLalrln inclzlrea acLuaLorulul (1)
acesLa revlne la forma memoraL ;l ac(loneaz lnelul de care esLe prlns flrul producnd
asLfel indolrea
8evenlrea in pozl(la orlzonLal se poaLe accelera prln ac(lonarea asupra celul deal dollea
acLuaLor (2) care deLermln o ml;care in sens lnvers a vrfulul
unghlul de incllna(le e de aproxlmaLlv 60
o

ConsLanLa aparenL arculul a fosL de 330n/m
lncllna(la se produce consLanL pn la apllcarea a 200mA ;l apol cre;Le rapld 8oLa(la
maxlm se produce la 300mA
lnclzlrea AMl se poaLe face in vllLor ;l prln laser ghldaL prln flbr opLlc
Cb(lnerea unel game largl de ml;crl se face prln conflgura(ll cu mal mulLe asLfel de
elemenLe
llg 21 Lndoscop cu flr ;l acLuaLor pe baz de AMl de Llp arc


3S Lndoscop cu p|atform

Descr|ere

O Lndoscopul are o consLruc(le slmpl cu capLul mobll consLnd dlnLro plaLform
mobll
O laLforma esLe ac(lonaL prln Lrel flre aLa;aLe dlsculul
O 8evenlrea la pozl(la lnl(lal se face prln lnLermedlul unul arc pozl(lonaL cenLral
O lnsLrumenLele se lnLroduc prlnLrun Lub ce Lrece prln lnLerlorul arculul
O SLrucLura slmpl il face foarLe aLracLlv flnanclar
O ConsLruc(la slmpl nu ofer o gam larg de ml;crl
O reclzla are de suferlL ;l ea dln cauza slmpllL(ll














llg 22 Lndoscop cu plaLform mobll

Spec|f|ca||

ulmenslunlle proLoLlpulul consLrulL sunL
dlameLrul plaLformel esLe de 19mm (puLnd fl u;or redus la 11mm)
dlsLan(a inLre cele dou plaLforme esLe de aproxlmaLlv 20mm
plaLforma esLe capabll de ml;crl de pn la 90
o
in ambele dlrec(ll
cele 3 Lendoanele sunL dln o(el lnoxldabll de 016mm ce suporL for(e de
pn la 12n
ulLerlor Lendoanele dln o(el au fosL inloculLe cu Lendoane dln kevlar de 01mm acesLea
puLnd rezlsLa la for(e de pn la 37n
1endoanele sunL aLa;aLe la servomoLoare de curenL conLlnuu cu senzorl opLlcl de pozl(le
ConLrolul endoscopulul esLe in bucla inchls cu o raL de refresh de 300Pz
SLrucLura mecanlsmulul va fl lnLrodus inLrun Lub flexlbll penLru a oferl slguran(a in
operare ;l o lzolare cL mal bun fa( de organele lnLerne
rln foloslrea unul arc slmplu penLru ml;crlle de revenlre endoscopul nu ofer un
dlameLru lnLerlor mare
ue;l in desen apar orlflcll penLru lumln ;l vldeocamera in reallzarea pracLlc acesLea nu
sau mal lmplemenLaL dup cum se poaLe vedea ;l in flgur











36 Lndoscop n|drau||c

llg23 Lndoscopul hldraullc


Descr|ere

O Avnd in consLruc(le elemenLe hldraullce endoscopul evlL problemele lvlLe la
endoscoapele cu acLuaLorl dln AMl ;l anume Llmpul mare de rspuns dlflculLaLe in
conLrol ;l plerderl de cldura ce cauzeaz cre;Lerea LemperaLurll slsLemulul pesLe nlvelul
normal admls
O Manlpularea lnsLrumenLelor medlcale neceslL o for( relaLlv mare ceea ce endoscopul
hldraullc o ofer
O uezavanLa[ele ma[ore sunL neceslLaLea unul clrculL hldraullc ;l dlflculLaLea de lnLegrare
a senzorllor de pozl(le ;l a camerelor vldeo

Spec|f|ca||

Lndoscopul se bazeaz pe o plaLforma SLeward cu 3 grade de llberLaLe AvanLa[ul acesLul
concepL esLe slguran(a ml;crll ;l poslblllLaLea unul canal prln cenLrul endoscopulul
Clllndrll au un dlameLru lnLern de 3mm ;l la o preslune de 10bar genereaz o for( de 7n
flecare
Lunglmea pr(ll moblle esLe de 10mm lar incllna(la esLe de aproxlmaLlv 30
o
33
o

lsLoanele au o sec(lune pLraL ce impledlca roLlrea in [urul axel lor ce ar conduce la o
lmpreclzle de pozl(lonare
rlnclpalul dezavanLa[ consLrucLlv esLe frecarea inLre plsLon ;l lnelele de caucluc ce
aslgur eLan;elLaLea AceasLa esLe de la 04 la 09n in func(le de pozl(la clllndrulul










37 Lndoscop act|v cu segmente mob||e

Descr|ere

O Lndoscopul acLlv cu segmenLe moblle se dore;Le a fl o alLernaLlv vlabll dln cauza
gamel largl de ml;crl
O aleLa varlaL de ml;crl ofer o manevrablllLaLe rldlcaL fllnd unlversal valabll in
laparoscople ;l colonoscople
O ConLrolul elecLronlc ofer o pozl(lonare ;l o preclzle rldlcaL
O uaLorlL conLruc(lel desLul de complexe fraglllLaLea ;l pre(ul poL consLlLul un
lmpedlmenL
O ulmenslunea mlc il face uLll doar penLru observa(ll nepuLnd fl foloslL in comblna(le cu
lnsLrumenLe medlcale

Spec|f|ca||

Lndoscopul esLe formaL dln mal mulLe man;oane care se poL ml;ca lndependenL unul
fa( de cellalL sporlnd asLfel moblllLaLea lnsLrumenLulul
ulameLrul endoscopulul esLe de 13mm
Ml;carea unul segmenL fa( de cellalL esLe de 60 cu o vlLez de 30/sec
AcLuaLorll au form de arcurl ellcoldale ;l sunL dln alla[ nl1l ulameLrul arculul esLe de
1mm ;l cel al splrel de 02mm
llbra opLlc esLe in cenLrul endoscopulul ;l esLe proLe[aL prlnLrun arc ;l un man;on
elasLlc
















Conc|uz||
AceasLa scurL prezenLare descrle o serle de varlanLe consLrucLlve ale unor sLrucLurl de
aslgurare a dexLerlL(ll penLru endoscople AceasL parcurgere are rolul de a exempllflca
dlferlLele modele propuse unele reallzaLe ;l in acela;l Llmp penLru a puLea [usLlflca
alegerea fcuLa in caplLolul urmLor Sau ales dlverse modele de lnsLrumenLe de la
endoscoape cu dlameLrul de 19mm pn la caLeLere cu dlameLrul de 2mm cu scopul de a
exempllflca varla(la Llpurllor consLrucLlve ;l de a arLa poslblllLaLea prolecLrll unul asLfel
de lnsLrumenL cu un dlameLru ce se incadreaz orlunde in acesL lnLerval ulverslLaLea
modurllor de reallzare a dexLerlLa(ll esLe uLll penLru a avea la dlspozl(le o gama larg de
varlanLe conLrucLlve adapLaLe scopulul lnsLrumenLulul ln acela;l scop esLe uLll ;l
prezenLarea for(elor dezvolLaLe de flecare endoscop in parLe
Modul de reallzare a dexLerlL(ll endoscopulul prezenLaL in caplLolul urmLor are
la baz comblnarea a dou Llpurl de lnsLrumenLe prezenLaLe mal sus