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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA CEAD NEIVA
INTRODUCCION
En el siguiente trabajo utilizaremos los principales comando de herramientas de software como lo son: matlab y scilab para el desarrollo del ejercicio propuesto.
Ejercicio 1) Represente el modelo matemtico que relacione el voltaje a la entrada ( ) i e t y la posicin angular a la salida (t) , para el sistema hbrido que se muestra en la figura:
Ahora,
Donde:
VARIABLES DE ESTADO
Vb= Ka Voltaje del motor el cual es proporcional a la velocidad angular del eje del Motor
ECUACIN DE ARMADURA
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
VARIABLES DE ESTADO
Sustituyendo
Se obtiene:
Da la posicin del motor ya que representa la posicin Da la velocidad del sistema ya que este es la derivada de la posicin Entrega la intensidad del sistema con la cual se maneja la velocidad y la posicin
Velocidad Posicin
MATLAB Una representacin matricial en espacio de estados utilizando la herramienta SCILAB. J=7; B=6; Kp=1; Kb=1; R=9; L=8; A=[0 1 0;0 -B/J Kp/J;0 -Kb/L -R/L]; B=[0 ; 0 ; 1/L]; C=[1 0 0]; D=[0];
Posteriormente, aplicar una seal paso unitario a cada una de las representaciones obtenidas y comparar las salidas. Para el primero: step(num,den) grid on title('Respuesta a un step') axis([0 10 0 0.14])
Para el segundo:
CONCLUSIONES
En este tarabajo se aprendio a manejar la herramienta matlab y scilab tambien se aprendio a hacer la representacion de un sistema dinamico mediante un diagrama de bloques .
BIBLIOGRAFIA
http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB