1

Rui Neves da Silva

Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.1
Resposta em frequncia Diagramas de Bode
A resposta em frequncia pode
tambm ser registada num
diagrama que mostre a sua
dependncia com o valor da
frequncia explicitamente.
No sendo possvel traar o valor
de G
0
(j) (sendo um complexo
bidimensional) em funo de
num plano, representa-se o valor
do mdulo e da fase do complexo
em funo da frequncia em dois
diagramas separados.
Estes diagramas designam-se por Diagramas de Bode.
|G(j}|
(j)

Rui Neves da Silva

Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.2
Exemplo
3
5
) (
+

s
s G
2 2
3
5
3
5
) (

j
j G
{ }
,
_

'

+

3
atan
3
5
) (

j
j G
a respectiva resposta em frequncia (s=j)
3
5
) (
+

j
j G
o seu mdulo
e fase

Considere-se a funo de transferncia dada por
2
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.3
Resposta na frequncia com escalas logartmicas
Existem vrios motivos pelo qual mais conveniente fazer a
representao da resposta numa escala logartmica de frequncia, como
a transportabilidade da resposta para qualquer valor de frequncia
*
.
Do mesmo modo o uso de escala logartmica no traado do ganho
(mdulo) permite contabilizar o efeito de dispositivos em cascata de
uma forma aditiva.
{ } ) ( ) (
2 1 2 1
2 1
e ) ( ) ( ) ( ) ( ) (


j G j G j
j G j G j G j G j G
+

) ( log ) ( log ) ( log
2 1
j G j G j G +
{ } { } { } ) ( ) ( ) (
2 1
j G j G j G +
Efeito aditivo
*
Por exemplo, as notas da escala musical natural (frequncias) evoluem de um modo logartmico
(1 oitava = dobro da frequncia).
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.4
Escala logartmica decimal
1 10 100 0,1
1 dcada = x 10
X 0 X
3
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.5
Diagrama de Bode de um ganho
K j G ) (
{ } 0 ) ( ) (
) ( ) (




j G
K j G M
G
G
{ } 180 ) ( ) (
0 se ou
t
<
j G
K
G
K
0
) (
G
M
) (
G
180
] rad/s [
] rad/s [
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.6
(continuao)
Note-se que um ganho K representa uma abstraco matemtica
pois nenhum sistema fsico pode apresentar uma funo de
transferncia com ganho constante para frequncias
indefinidamente elevadas.
Por exemplo, a realizao electrnica de um amplificador feita
com elementos electrnicos activos (e.g. transstor) que
apresentam limitaes a partir de um dado valor de frequncia
mximo.
Na prtica, apenas se tem de garantir que, na gama de frequncias
de interesse (adiante designada por largura de banda do anel
fechado) o bloco amplificador mantm o valor do ganho.
4
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.7
Diagrama de Bode de um factor de 1 grau no numerador
) 1 ( ) (
c
j K j G

'

+
+

+ + + +

c
c c
G
K
K
K j K M
log log
0 0 log
1 log log 1 log log ) ( log
2
2
K
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
] rad/s [
c

45
10
c

c
10
c
10
K 10

0
c
1 , 0

'

'

'

+ +
c
c
c
c c
G
j K

10 90
45
10 / 0
atan 1 ) (
real
assimpttico
1:1

c
- frequncia de canto
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.8
Diagrama de Bode de um factor de 1 grau no denominador
c
j
K
j G

1
) (

'

+ +

c
c c
G
K
K
K j K M
log log
0 0 log
1 log log 1 log log ) ( log
2
2
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
c

45
c
10
K 1 , 0
c
1 , 0

'

'

'

+
c
c
c
c c
G
j K

10 90
45
10 / 0
atan 1 ) (
K
1:-1
5
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.9
Diagrama de Bode de um factor j no numerador
( ) j K j G ) (

log 1 log
log log ) ( log
+
+
K
j K M
G
K
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
] rad/s [
1
1
K 10

0
{ } { }
{ } 90 atan 0
) (
+ +
+

j
j K
G
1:1
10 1 , 0
K 1 , 0
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.10
Diagrama de Bode de um factor (j)
p
no numerador
( )
p
j K j G ) (

log log
log log ) ( log
+
+
p K
j K M
p
G
K
0
) (
G
M
) (
G
90 p
] rad/s [
] rad/s [
1
1
K
p
10

0
{ } { }
{ } 90 atan 0
) (
+
+

p j p
j K
p
G

1:p
10 1 , 0
K
p
10
6
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.11
Diagrama de Bode de um factor j no denominador

j
K
j G ) (

log 1 log
log log ) ( log


K
j K M
G
K
0
) (
G
M
) (
G
] rad/s [
] rad/s [
1
1
K 10

0
{ } { }
{ } 90 atan 0
) (

j
j K
G
1:-1
10 1 , 0
K 1 , 0
90
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.12
Diagrama de Bode de um factor (j)
p
no denominador
( )
p
j
K
j G

) (

log log
log log ) ( log


p K
j K M
p
G
K
0
) (
G
M
) (
G
90 p
] rad/s [
] rad/s [
1
1
K
p
10

0
{ } { }
{ } 90 atan 0
) (



p j p
j K
p
G

1:-p
10 1 , 0
K
p
10
7
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.13
Composio de factores
Considere-se ento uma F.T.
constituda por diversos factores
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
2 c

3 c

1 c

K
1:-1
90
1:-1
1:1

,
_

,
_

+
+

3 1
2
1 1
1
) (
c c
c
j j
j
K j G

,
_

,
_

,
_

+ +
3 1
2
1 log 1 log
1 log log ) ( log
c c
c
j j
j K j G

{ } { }

'

'

'

+ +
3 1
2
1 1
1 ) (
c c
c
j j
j K j G

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Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.14
(continuao)
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
2 c

3 c

1 c

K
1:-1
90
1:0
1:1
1:-1
1:0
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
2 c

3 c

1 c

K
1:-1
real
assimpttico
2 c

3 c

1 c

8
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.15
Composio com factor (j)
Considere-se ento uma F.T.
constituda por diversos factores

,
_

+
+

2
1
1
1
) (
c
c
j j
j
K j G

,
_

,
_

+ +
2
1
1 log log
1 log log ) ( log
c
c
j j
j K j G

{ } { }

'

'

+ +
2
1
1 90
1 ) (
c
c
j
j K j G

0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
1 c

2 c

1
K
1:-1
90
1:-1
1:1
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.16
(continuao)
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
1 c

2 c

1
K
1:-1
90
1:0
1:-1
0
) (
G
M
) (
G
90
] rad/s [
2 c

1 c

K
1:-1
real
assimpttico
2 c

1 c

9
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.17
Ganho representado em decibel (dB)
Uma alternativa muito usada em diversas reas da engenharia a
representao do ganho em dB de modo a tornar a composio de ganhos
aditiva. As curvas no diagrama de Bode ficam inalteradas mas a escala do
ganho agora linear.
( ) G G
dB
log 20
Assim,
( )
( ) ( ) ( )
dB dB dB
dB
G G G G G G
G G G G G G
3 2 1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
log 20 log 20 log 20
log 20
+ + + +

Note-se que log refere-se, tal como at aqui, funo logaritmo de base 10.
No confundir com o logaritmo natural ln de base e (nmero de Neper).
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.18
Escala de Bode em dB
G
dB
G
1
dB 0
100 dB 40 +
10 dB 20 +
1 , 0
dB 20
1000 dB 60 +
01 , 0
dB 40
ADICIONA MULTIPLICA
dB 10 +
2
2
dB 3
dB 3 +
10
dB 6 +
2
2
2
1

10
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.19
Detalhe no ganho real entre assmptotas
) (
G
M
K 1 , 0
K
1:-1
] rad/s [
c

c
10
K 7 , 0
3dB

c
- frequncia de canto
dB K K j K j G
dB
c
c
dB
c
3 2 log 20 log 20 1 log 20 log 20 ) ( +

K
K K
j
K
j G
c
c
c
707 , 0
2
1 1
1
) (
2 2

+

Rui Neves da Silva

Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.20
c
j j G

+ 1 ) (

'

c
G

atan ) (
Detalhe na mudana de fase
90
c

c
10
c
5
c
2 , 0
c
1 , 0
45
] rad/s [
/dec 66
rad/dec 15 , 1
2
10 ln

5 , 6
1 1
Se o factor estiver no denominador as concluses so simtricas destas (fase negativa).
11
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.21
Factores de razes complexas conjugadas

,
_

+ +

,
_

1 2 ) (
2
n n
j
D j K j G

'

+
+

,
_

+
+

,
_

n
n n
n n
G
K
K
D K
D j K M
log 2 log
0 0 log
4 1 log log
2 1 log log ) ( log
2
2
2
2
2
2
2
2

'

'

'

,
_

+
n
n
n
n
n
n n
G
D
D j K

10 180
90
10 / 0
1
2
atan
2 1 ) (
2
2
2
2
K
0
) (
G
M
) (
G
180
] rad/s [
] rad/s [
n

90
n
10
K 100

0
n
1 , 0
assimpttico
1:2
real c/ D = 1
6dB
n

n
10
n
1 , 0
Rui Neves da Silva
Teoria de Sistemas/ Teoria de Controlo
9.22
Qual o comportamento das curvas reais com D < 1?
1 2
) (
2
+ +

,
_

n n
j
D j
K
j G

'

'

'

,
_

n
n
n
n
n
n n
G
D
D j K

10 180
90
10 / 0
1
2
atan
2 1 ) (
2
2
2
2
D = 0
D = 0
D = 1
n

n
10
n
1 , 0
n

n
10
n
1 , 0
K
1:-2
1:0
) (
G
M
) (
G
10
K
100
K
D = 1

'

,
_

,
_

n
n n
n n
G
K
K
D K
D j K M
log 2 log
0 0 log
4 1 log log
2 1 log log ) ( log
2
2
2
2
2
2
2
2
90
180
0
D = 0 // 0,2 // 0,4 // 0,6 // 0,8 // 1,0
D
K
j G
n
2
) (