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Ejemplo: Modelacin un bus de sistema de suspensin con funciones de transferencia

Configuracin fsica Los requisitos de diseo Ecuaciones de movimiento Transferencia de la ecuacin de funcin Ecuaciones de entrar en MATLAB Respuesta a lazo abierto Diagrama de bloques de control Estado Mtodo Espacio Configuracin fsica El diseo de un sistema de suspensin automtica de un autobs resulta ser un problema de control interesante. Cuando el sistema de suspensin se ha diseado un modelo de autobs 1 / 4 (una de las cuatro ruedas) se utiliza para simplificar el problema a una sola dimensin resorte-amortiguador del sistema. Un diagrama de este sistema es el siguiente: Donde: * Masa corporal (m1) = 2500 kg, * Masa de la suspensin (m2) = 320 kg, * Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80 000 N / m, * Constante de elasticidad rueda y el neumtico (k2) = 500,000 N / m, * Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 350 Ns / m. * Constante de amortiguacin rueda y el neumtico (b2) = 15,020 Ns / m. * Control de la fuerza (u) = fuerza desde el controlador que se va a disear.

Los requisitos de diseo: Un sistema de bus de suspensin bueno debe tener la capacidad satisfactorio comportamiento en carretera, sin dejar de ofrecer confort al andar sobre los baches y agujeros en la carretera. Cuando el autobs est experimentando cualquier perturbacin carretera (es decir, agujeros de pot, grietas y pavimento irregular), el cuerpo del autobs no debera tener grandes oscilaciones, y las oscilaciones que se disipan rpidamente. Desde la distancia X1-W es muy difcil de medir, y la deformacin del neumtico (X2-W) es despreciable, se utilizar la distancia X1-X2 en vez de X1-W como la salida en nuestro problema. Tenga en cuenta que esta es una estimacin. La alteracin del camino (W) en este problema se simula por una entrada escaln. Este paso podra representar el autobs que sale de un bache. Queremos disear un controlador realimentado de modo que la salida (X1-X2) tiene un sobrepico menor que 5% y un tiempo de establecimiento menor que 5 segundos. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y el retorno a una marcha suave en 5 segundos. Ecuaciones de movimiento:

Desde la imagen de arriba y la ley de Newton, podemos obtener las ecuaciones dinmicas como las siguientes: La ecuacin de transferencia de la funcin: Supongamos que todas las condiciones iniciales son cero, por lo que estas ecuaciones representan la situacin en la que la rueda de bus sube un bache. Las ecuaciones dinmicas de arriba pueden expresarse en forma de funciones de

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transferencia, tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores. La derivacin de las ecuaciones de arriba de las funciones de transferencia G1 (s) y G2 (s) de la produccin, X1-X2, y dos entradas, U y W, es la siguiente.

Encontrar la inversa de la matriz A y luego de mltiples entradas con U (s) y W (s) en el lado derecho de la siguiente manera:

Cuando queremos tener en cuenta la entrada de control U (s) slo nos fijamos W (s) = 0. De este modo se obtiene la funcin de transferencia G1 (s) de la siguiente manera:

Cuando queremos tener en cuenta la entrada de perturbacin W (s) slo nos fijamos U (s) = 0. De este modo se obtiene la funcin de transferencia G2 (s) de la siguiente manera:

Ecuaciones de entrar en MATLAB Podemos poner las ecuaciones de transferencia por encima de la funcin en MATLAB mediante la definicin del numerador y denominador de funciones de transferencia en la forma, Nump / denp para la entrada de la fuerza de accionamiento y num1/den1 de entrada de perturbacin, de la norma de la funcin de transferencia G1 (s) y G2 ( s): G1 (s) = Nump / denp G2 (s) = num1/den1 Ahora, vamos a crear un nuevo archivo-m e ingrese el siguiente cdigo: m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; Nump = [(m1 + m2) b2 k2]; denp = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; P = tf (Nump, denp); num1 = [- (m1 * b2) - (m1 k2 *) 0 0]; den1 = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G2 = tf (0,1 * num1, den1);

Respuesta a lazo abierto Podemos usar MATLAB para mostrar cmo el original a lazo abierto del sistema lleva a cabo (sin ningn tipo de control por realimentacin). Agregue los siguientes comandos en el archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos de MATLAB para ver la respuesta de entrada de la unidad de accionamiento y de paso la fuerza de entrada unidad de paso disturbio. Tenga en cuenta que el comando del paso generar las entradas escaln unitario para cada entrada. el paso (P) De este grfico de la respuesta a lazo abierto para una fuerza actuante escaln unitario, podemos ver que el sistema est bajo amortiguado. La gente sentada en el autobs se sentir muy pequea cantidad de oscilacin y el error en estado estacionario es de aproximadamente 0,013 mm. Por otra parte, el autobs tarda un tiempo demasiado largo para llegar al estado estacionario (el tiempo de establecimiento es muy grande). La solucin a este problema es agregar un controlador de retroalimentacin en el sistema. el paso (G2) Para ver algunos detalles, puede cambiar los ejes:

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axis ([0 10 -. 1 .1]) De este grfico de respuesta a lazo abierto de 0,1 m perturbacin escaln, podemos ver que cuando el autobs pasa por un bache de 10 cm de alto en el camino, la carrocera del autobs oscilar por un tiempo demasiado largo (100 segundos), con mayor amplitud, 13 cm, que el impacto inicial. La gente sentada en el autobs no se sentirn cmodos con tal oscilacin. El gran sobrepico (desde el mismo impacto) y el lento tiempo de la solucin puede causar daos al sistema de suspensin. La solucin a este problema es agregar un controlador de retroalimentacin en el sistema para mejorar el rendimiento. El esquema del sistema de circuito cerrado es la siguiente: De las funciones de transferencia por encima y esquemtica, podemos dibujar el diagrama de bloques del sistema de bus de la siguiente manera:

Del esquema anterior podemos ver que: = Planta Nump / denp F * = planta num1/den1 de modo que F = num1 / (den1 Planta *)

Ejemplo: Mtodo de Diseo PID para el Sistema de Suspensin de un Colectivo

Adicin de un controlador PID El trazado de la respuesta a lazo cerrado La eleccin de las ganancias para el controlador PID A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas en la forma funcin de transferencia son los siguientes:

y el esquema del sistema se ve:

Para los originales del problema y la derivacin de las ecuaciones anteriores y esquemtica, consulte la pgina de Modelacin del bus. Queremos disear un controlador realimentado de modo que cuando la perturbacin carretera (W) se simula por una entrada escaln unitario, la salida (X1-X2) tiene un tiempo de asentamiento menor que 5 segundos y un sobrepico menor que 5%. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y dejar de oscilar en 5 segundos. El modelo del sistema se puede representar en MATLAB mediante la creacin de un nuevo archivo-m y entrando los siguientes mandatos (consulte el principal problema para los detalles de cmo obtener estos comandos). m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; Nump = [(m1 + m2) b2 k2] denp = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G1 = tf (Nump, denp);

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num1 = [- (m1 * b2) - (m1 k2 *) 0 0]; den1 = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G2 = tf (num1, den1); numf = num1; denf = Nump; F = tf (numf, denf); Adicin de un controlador PID Recordemos que la funcin de transferencia para un controlador PID es:

donde KP es la ganancia proporcional, KI es la ganancia integral y KD es la ganancia derivada. Supongamos que vamos a necesitar los tres de estas ganancias en nuestro controlador.Para comenzar, podemos empezar a adivinar con una ganancia para cada uno: PK = 208025, 832100 y KI = KD = 624075. Esto puede ser implementado en MATLAB aadiendo el siguiente cdigo en su archivo-m: KD = 208025; PK = 832100; KI = 624075; contr = tf ([Kd Kp Ki], [1 0]); Ahora vamos a simular la respuesta del sistema (la distancia X1-X2) a una perturbacin escaln en el camino. Del esquema anterior se puede encontrar la funcin de transferencia de la perturbacin W camino a la salida (X1-X2), y simular: sys_cl = F * retroalimentacin (F * G1, contr); El trazado de la respuesta a lazo cerrado Ahora hemos creado la funcin de transferencia a lazo cerrado en MATLAB que representar a la planta, la perturbacin, as como el controlador. Vamos a ver lo que la respuesta al escaln a lazo cerrado de este sistema se ve como antes de comenzar el proceso de control. Tenga en cuenta que vamos a utilizar un paso de 0,1 m de alto como nuestra perturbacin, para simular esto, todos los que tenemos que hacer es multiplicar por 0,1 sys_cl. Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m: t = 0:0.05:5; paso (0,1 * sys_cl, t) title ('Respuesta a lazo cerrado a 0,1 m de alto paso w / PID) debera ver la respuesta (X1-X2) a un paso W de esta manera:

En el grfico, el sobrepico porcentual es de 9 mm, que es ms grande que el requisito de 5 mm, pero el tiempo de establecimiento est satisfecho, menos de 5 segundos. Para elegir la ganancia adecuada de que los rendimientos de produccin razonables desde el principio, comenzamos con la eleccin de un polo y dos ceros para el regulador PID. Un polo de este controlador debe estar en cero y uno de los ceros tiene que ser muy cercana al polo en el origen, en 1. El otro cero, vamos a poner ms lejos el primer cero, a los 3, en realidad, podemos ajustar la segunda posicin de cero para que el sistema para cumplir con el requisito. Aadir el siguiente comando en el archivo-m, por lo que se puede ajustar el cero de la segunda ubicacin y elegir la ganancia para tener una idea aproximada de lo que la ganancia se debe utilizar para KD, KP, y KI. z1 = 1; z2 = 3; p1 = 0; numc = conv ([1 z1], [1 z2]); denc = [1 p1]; contr = tf (numc, denc); rlocus (contr * G1) title ('lugar de las races con controlador PID') [K, p] = rlocfind (contr * G1) usted debe ver a los polos de lazo cerrado y ceros en el plano s como esta y puede elegir la ganancia y los polos dominantes en el grfico por s mismo:

Vamos a explicar el mtodo del lugar de races con ms detalle en el "lugar de las races" de la pgina.

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La eleccin de las ganancias para el controlador PID Ahora que tenemos la funcin de transferencia a lazo cerrado, el control del sistema es simplemente una cuestin de cambiar la KD, KP, y KI variab. En la figura anterior, podemos ver que el sistema tiene mayor amortiguacin que se requiere, pero el tiempo de establecimiento es muy corto. Esta respuesta an no satisface la exigencia de sobrepasar el 5%. Como se mencion antes, esto puede rectificarse mediante el ajuste de la KD, KP y KI variab para encontrar una mejor respuesta. Vamos a aumentar KP, KI, KD por un factor de dos para ver qu va a pasar. Volver a su archivo-m y multiplique KP, KI, KD por 2 y luego volver a ejecutar el programa, debe obtenerse la figura siguiente:

Para comparar esta grfica con la grfica de control PID de baja ganancia, puede cambiar los ejes: axis ([0 5 .01 -. 01])

Ahora vemos que el sobrepico porcentual y tiempo de establecimiento cumple los requisitos del sistema. El sobrepico porcentual es alrededor del 5% de la amplitud de la entrada y el tiempo de establecimiento es de 2 segundos, que es menor que el requisito de 5 segundos. Para este problema, resulta que el mtodo de diseo PID controla adecuadamente el sistema. Esto se puede ver mirando el diagrama del lugar de races. Dicha tarea se puede lograr simplemente cambiando slo las ganancias de un controlador PID. Sintase libre para jugar con los tres parmetros, KD, KP y KI, como hemos sugerido, pero lo ms probable es obtener la respuesta que ya sea grande o exceso por ciento el tiempo de asentamiento muy largo.

Ejemplo: Mtodo de Diseo del Lugar de Races para el Sistema de Suspensin de un Colectivo
Trazado del lugar de races Adicin de un filtro de corte Clculo de la ganancia del lugar de las races Trazado de circuito cerrado de respuesta A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas en la forma funcin de transferencia son los siguientes: y el esquema del sistema se ve: Para los originales del problema y la derivacin de las ecuaciones anteriores y esquemtica, consulte la pgina de Modelacin del bus. Si usted est interesado en correr una animacin de este ejemplo basados en tcnicas de control usadas en el tutorial lugar de las races por favor vaya a la pgina de bus de animacin de suspensin despus de completar este tutorial. Queremos disear un controlador realimentado de modo que cuando la perturbacin carretera (W) se simula por una entrada escaln unitario, la salida (X1-X2) tiene un tiempo de asentamiento menor que 5 segundos y un sobrepico menor que 5%. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y dejar de oscilar en 5 segundos. El modelo del sistema se puede representar en MATLAB mediante la creacin de un nuevo archivo-m y entrando los siguientes mandatos (consulte el principal problema para los detalles de cmo obtener estos comandos). m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020;

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Nump = [(m1 + m2) b2 k2]; denp = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G1 = tf (Nump, denp); num1 = [- (m1 * b2) - (m1 k2 *) 0 0]; den1 = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G2 = tf (num1, den1); numf = num1; denf = Nump; F = tf (numf, denf); Ahora estamos listos para disear un controlador mediante el lugar de las races mtodo de diseo. En primer lugar vamos a ver lo que los polos de lazo abierto del sistema son: R = roots (denp) Matlab debera devolver: R= 35.1869 -23.9758 i -23.9758-35.1869i -0,1098 + 5.2504i -0,1098 - 5.2504i Por lo tanto, los polos dominantes son las races -0.1098 + /-5.2504i, que se encuentran cerca del eje imaginario con un coeficiente de amortiguamiento pequeo. Trazado del lugar de races La idea principal del diseo del lugar de races es estimar la respuesta a lazo cerrado de la parcela races a lazo abierto. Por la adicin de ceros y / o polos para el sistema original (agregando un compensador), el lugar de races y por lo tanto la respuesta a lazo cerrado ser modificado. Primero vamos a ver el lugar de las races de la planta. En su archivo-m, agregue el siguiente comando y ejecute el archivo, usted debe obtener el diagrama del lugar de races de abajo: rlocus (G1) z =- log (0.05) / sqrt (pi ^ 2 + (log (0,05) ^ 2)) sgrid (z, 0) Nota de la especificacin, que requiere el sobrepico% OS, al ser inferior al 5% y el coeficiente de amortiguamiento, zeta, se puede encontrar la ecuacin de relacin de aproximacin de amortiguacin, z =-log (% OS/100) / sqrt (pi ^ 2 + [log (% OS/100) ^ 2]). El sgrid comando se utiliza para recubrir la lnea sobrepico porcentual deseado en el lugar de las races de cerca, usted puede encontrar ms informacin de la lista de comandos. A partir del grfico anterior, vemos que hay dos pares de polos y ceros que son muy cercanos entre s. Estos polos y ceros estn casi en el eje imaginario, que podra hacer que el sistema de autobuses marginalmente estable, lo que podra causar un problema. Tenemos que hacer todos los polos y los ceros se mueven en el semiplano izquierdo lo ms lejos posible para evitar un sistema inestable. Tenemos que poner dos ceros muy cerca de los dos polos en el eje imaginario del sistema no compensado para la cancelacin de polo y de cero. Por otra parte, vamos a poner otros dos polos ms a la izquierda en el eje real para obtener una respuesta rpida. Adicin de un filtro de corte Probablemente vamos a necesitar dos ceros cercanos a los dos polos en el eje complejo para dibujar el lugar de las races, lo que lleva a los polos a los ceros del compensador en lugar de a los ceros de la planta en el eje imaginario. Tambin necesitaremos dos polos colocados hacia la izquierda para forzar el lugar a la izquierda. Parece que un filtro de corte (2-controlador de adelanto) probablemente va a hacer el trabajo.Vamos a tratar de poner los postes a los 30 y 60 y los ceros en 3 + /-3.5i. En su archivo-m aadir las siguientes lneas de cdigo: z1 = 3 3.5 i; z2 = 3-3.5i; p1 = 30; p2 = 60;

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numc = conv ([1 z1], [1 z2]); denc = conv ([1 p1], [1 p2]); contr = tf (numc, denc); rlocus (contr * G1) Vuelva a ejecutar el archivo-m, usted debe conseguir una parcela del lugar de races nuevas en busca de esta manera: Ahora vamos a cambiar el eje para ver los detalles del lugar de races. axis ([-40 10 -30 30]) z =- log (0.05) / sqrt (pi ^ 2 + (log (0,05) ^ 2)) sgrid (z, 0)

Clculo de la ganancia del lugar de las races Ahora que nos hemos movido del lugar de races a travs de la lnea de ratio del 5% de amortiguamiento, se puede elegir una ganancia que va a satisfacer los requisitos de diseo.Recordemos que queremos que el tiempo de establecimiento y el sobrepico sean lo ms pequeas posible. En general, para obtener un exceso pequeo y una respuesta rpida, tenemos que elegir una ganancia correspondiente a un punto en el lugar de las races cerca del eje real y lejos del eje imaginario o el punto de que el lugar de races cruza la lnea deseada coeficiente de amortiguamiento. Pero en este caso, es necesario la cancelacin de polos y ceros cercanos al eje imaginario, as que tenemos que elegir una ganancia correspondiente a un punto en el lugar de las races cerca de la lnea de ceros y sobrepico porcentual. Hay un mtodo para hacer esto con el comando rlocfind en MATLAB. Escriba el siguiente comando en la ventana de comandos de MATLAB: [K, polos] = rlocfind (contr * G1) Vaya a la figura y elegir el punto en la posicin mencionada anteriormente (indicado por la cruz en la siguiente grfica:

Usted debe ver algo similar a lo siguiente: selected_point = -2,9428-13.0435i

K= 1.0678e 08

polos = 1.0e 02 * -0,6322 + 6.1536i -0,6322 - 6.1536i -0,0294 + 0.1306i -0,0294 - 0.1306i -0,0292 + 0.0367i -0,0292 - 0.0367i Tenga en cuenta que el valor devuelto por la ventana de comandos de MATLAB puede no ser exactamente el mismo, pero al menos debera tener el mismo orden de magnitud. Este valor devuelto se puede utilizar como la ganancia del compensador. Recordemos que el esquema del sistema es el siguiente: y la funcin de transferencia a lazo cerrado se puede derivar de la siguiente manera: sys_cl = F * retroalimentacin (G1, k * contr); El trazado de la respuesta a lazo cerrado Vamos a ver lo que la respuesta al escaln de bucle cerrado parece que con este compensador. Tenga en cuenta que

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vamos a utilizar un paso de 0,1 m de alto como la perturbacin. Para simular esto, simplemente se multiplica por 0,1 sys_cl. Agregue los siguientes comandos en el archivo-m y poner marcas% frente a todos los comandos y rlocus rlocfind. t = 0:0.01:2; paso (0,1 * sys_cl, t) title ('Respuesta a lazo cerrado a 0,1 m de alto paso w / filtro notch') y usted debera ver la figura siguiente: De esta figura vemos que cuando el autobs se encuentra a un paso de 0,1 m en la carretera, la desviacin mxima de la carrocera del autobs de la rueda (o el camino) es de aproximadamente 3,75 mm, y las oscilaciones de establecerse en 2 segundos. As, esta respuesta es satisfactoria. Nota: Un problema de diseo no necesariamente tiene una respuesta nica. Utilizando el mtodo del lugar de races (o cualquier otro mtodo) puede dar lugar a diferentes compensadores. Para la prctica, es posible que desee volver al lugar de races a lazo abierto original y tratar de encontrar otras buenas maneras de aadir polos y ceros para obtener una mejor respuesta. Si usted est interesado en correr una animacin de la suspensin del autobs ejemplo basado en las tcnicas de control usadas en este tutorial por favor vaya a la pgina de Bus Animation suspensin.

Ejemplo: Mtodo de Diseo Frecuencial para el Sistema de Suspensin de un Colectivo

El trazado de la respuesta de frecuencia usando el comando bode Adicin de un controlador de dos hilos El trazado de la respuesta a lazo cerrado A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas en la forma funcin de transferencia son los siguientes:

y el esquema del sistema es la siguiente: Para el problema original y la derivacin de las ecuaciones anteriores y esquemtica, consulte la pgina de Modelacin del bus. Queremos disear un controlador realimentado de modo que cuando la perturbacin carretera (W) se simula por una entrada escaln unitario, la salida (X1-X2) tiene un tiempo de asentamiento menor que 5 segundos y un sobrepico menor que 5%. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y dejar de oscilar en 5 segundos. El modelo del sistema se puede representar en MATLAB mediante la creacin de un nuevo archivo-m y entrando los siguientes mandatos (consulte el principal problema para los detalles de cmo obtener estos comandos). m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; Nump = [(m1 + m2) b2 k2]; denp = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G1 = tf (Nump, denp); num1 = [- (m1 * b2) - (m1 k2 *) 0 0]; den1 = [(m1 * m2) (m1 * (b1 + b2)) + (m2 * b1) (m1 * (k1 + k2)) + (m2 * k1) + (b1 * b2) (b1 * k2) + (b2 * k1) k1 * k2]; G2 = tf (num1, den1); numf = num1;

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denf = Nump; F = tf (numf, denf); El trazado de la respuesta de frecuencia usando el comando bode La idea principal del diseo basado en la frecuencia es usar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia a lazo abierto para estimar la respuesta a lazo cerrado. Adicin de un controlador al sistema cambia el circuito abierto de Bode, para que la respuesta a lazo cerrado tambin cambiar. Primero vamos a dibujar el diagrama de Bode para la funcin de transferencia a lazo abierto original. Aadir la siguiente lnea de cdigo a su archivo-m y vuelva a ejecutar: w = logspace (-1,2); bode (G1, w) Debes conseguir el siguiente diagrama de Bode: Para mayor comodidad en la representacin de sistemas con diferentes frecuencias naturales del sistema, se normaliza y la escala de nuestros resultados antes de trazar el diagrama de Bode, de modo que la asntota de baja frecuencia de cada trmino est en 0 dB. Esta normalizacin mediante el ajuste de la ganancia, K, hace que sea ms fcil agregar los componentes del diagrama de Bode. El efecto de K es mover hacia arriba la curva de magnitud (aumento de K) o abajo (disminuir K) en una cantidad 20 * logK, pero la ganancia, K, no tiene ningn efecto sobre la curva de fase. Por lo tanto, a partir de la figura anterior, K debe ser igual a 100 dB o 100.000 para mover la curva de magnitud a 0 dB a 0,1 rad / s. Volver a su archivo-m y aadir la siguiente lnea de cdigo a su archivo-m antes del comando bode y vuelva a ejecutar: K = 100000; bode (K * G1, w) Usted debe obtener el siguiente diagrama de Bode:

Adicin de un controlador de dos hilos Desde el diagrama de Bode anterior, vemos que la curva de fase es cncava en torno al 5 rad / seg. En primer lugar, vamos a tratar de aadir una fase positiva en torno a esta regin, por lo que la fase se mantendr por encima de la lnea de -180 grados.Puesto que un gran margen de fase conduce a un exceso pequeo, tendr que aadir al menos a 140 grados de fase positiva en el rea cerca de 5 rad / seg. Dado que un controlador de plomo puede aadir ms de 90 grados, vamos a utilizar un controlador de dos hilos. Para obtener T y los siguientes pasos se pueden utilizar: 1: Determine la fase positiva necesaria: Dado que queremos 140 grados total, vamos a necesitar 70 grados de cada controlador. 2: Determinar la frecuencia en que debe ser la fase aadido: En nuestro caso esta frecuencia debe ser 5.0 rad / seg. 3: Determinacin de la constante a partir de la siguiente ecuacin, que determina el espacio necesario entre el cero y el polo de la fase de mximo deseado aadido. 4: Determine T y AT de las siguientes ecuaciones, stas determinan las frecuencias de la esquina, as que la fase mxima se sumar a la frecuencia deseada.

Que ahora vamos a poner nuestros dos derivaciones del controlador en el sistema y ver lo que el diagrama de Bode se parece. Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m, y aadir un% frente al anterior comando bode (si lo hay): a = (1-sin (70/180 * pi)) / (1 + sin (70/180 * pi)); w = 5; T = 1 / (w * sqrt (a)); aT = sqrt (a) / w; numc = conv ([T 1], [T 1]); denc = conv ([a 1], [en un]); contr = tf (numc, denc); margen (K * contr * G1) Usted debe obtener el siguiente diagrama de Bode:

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De esta figura se observa que la parte cncava de la trama fase est por encima de -180 grados ahora, y el margen de fase es lo suficientemente grande para los criterios de diseo. Vamos a ver cmo la salida (la distancia X1-X2) responde a un bache en el camino (W). Recordemos que el esquema del sistema es la siguiente:

y la funcin de transferencia a lazo cerrado se puede derivar de la siguiente manera: sys_cl = F * retroalimentacin (G1, K * contr); El trazado de la respuesta a lazo cerrado Vamos a ver lo que la respuesta al escaln se ve como ahora.Tenga en cuenta que estamos usando un paso de 0,1 m de alto como la perturbacin. Para simular esto, simplemente se multiplica por 0,1 el sistema. Aadir el siguiente cdigo en el archivo-m y ejectelo nuevamente. No se olvide de poner la marca% frente a todos un buen presagio y los comandos de margen! t = 0:0.01:5; paso (0,1 * sys_cl, t) axis ([0 5 .01 -. 01]) y usted debera ver la figura siguiente:

La amplitud de la respuesta es mucho ms pequeo que el requisito de sobrepico porcentual y el tiempo de establecimiento es tambin menos de 5 segundos. Como podemos ver que la amplitud de la respuesta de la salida de menos de 0,0001 m 1% de la magnitud de entrada despus de 4 segundos. Por lo tanto podemos decir que el tiempo de establecimiento es de 4 segundos desde el grfico de arriba. Desde el diagrama de Bode anterior, vemos que el aumento de la ganancia se incrementar la frecuencia de cruce y as hacer ms rpida la respuesta. Vamos a aumentar la ganancia y ver si podemos obtener una mejor respuesta. Volver a su archivo-m y el cambio de numc numc = 4 * conv ([T1 1], [T1 1]). Vuelva a ejecutar el archivo-m y debera obtenerse la figura siguiente: De esta figura podemos ver que el sobrepico porcentual es alrededor de 0,15 mm menos que la del grfico anterior y el tiempo de establecimiento a menos de 5 segundos. Esta respuesta es satisfactoria, y la iteracin del diseo no es necesario.

Ejemplo: Un controlador de espacio de estados para un sistema de Suspensin de un Colectivo

Diseo del controlador con realimentacin completa de estado El trazado de la respuesta a lazo cerrado A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas en la forma espacio de estado son los siguientes:

Para los originales del problema y la derivacin de las ecuaciones anteriores, por favor consulte la pgina de Modelacin. Queremos disear un controlador realimentado de modo que cuando la perturbacin carretera (W) se simula por una entrada escaln unitario, la salida (X1-X2) tiene un tiempo de asentamiento menor que 5 segundos y un sobrepico menor que 5%. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y dejar de oscilar en 5 segundos. El modelo del sistema se puede representar en MATLAB mediante la creacin de un nuevo archivo-m y entrando los siguientes mandatos (consulte el principal problema para los detalles de cmo obtener estos comandos). Tenemos que definir el A, B, C, D matrices escribiendo lo siguiente en el archivo-m:

m1 = 2500; m2 = 320;

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k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; A = [0 1 0 0 - (B1 * b2) / (m1 * m2) 0 ((B1/M1) * ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2 )))-( k1/m1) - (b1 / m1) b2/m2 0 - ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2)) 1 k2/m2 0 - ((k1/m1) + (k1/m2) + (k2/m2)) 0]; B = [0 0 1/m1 (b1 * b2) / (m1 * m2) 0 - (b2/m2) (1/m1) + (1/m2) - (k2/m2)]; C = [0 0 1 0]; D = [0 0]; sys = ss (A, B, C, D); Diseo del controlador con realimentacin completa de estado En primer lugar, vamos a disear un controlador por realimentacin completa de estado para el sistema. Asumiendo por ahora que todos los estados se puede medir (esta suposicin no es probablemente cierto, pero es suficiente para este problema), el esquema del sistema debe ser:

El polinomio caracterstico de este sistema de circuito cerrado es el determinante de (sI-(AB [1,0] 'K)). Tenga en cuenta que no es sI-(A-BK), porque el controlador de K slo puede controlar la entrada de la fuerza u, pero no la alteracin camino W. Recordemos que nuestra matriz B es una matriz de 4 x 2, y slo tenemos la primera columna de B para controlar u. Para este ejemplo, tenemos que usar una accin integral para lograr cero error de estado estacionario, por lo que aadimos un estado adicional que es. En realidad, el autobs llegar a alcanzar un equilibrio que se obtiene un estado estacionario cero error. Los nuevos estados son X1, Y1, y Y2. Tambin las matrices de espacio de estado, A, B y C, despus de agregar cambio de estado extra para ser el siguiente: Aa = [0 1 0 0 0 - (B1 * b2) / (m1 * m2) 0 ((B1/M1) * ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2 )))-( k1/m1) - (b1 / m1) 0 b2/m2 0 - ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2)) 1 0 k2/m2 0 - ((k1/m1) + (k1/m2) + (k2/m2)) 0 0 0 0 1 0 0]; Ba = [0 0 1/m1 (b1 * b2) / (m1 * m2) 0 - (b2/m2) (1/m1) + (1/m2) - (k2/m2) 0 0]; Ca = [0 0 1 0 0]; Da = [0 0]; sys = ss (Aa, Ba, Ca, Da); En realidad, hay un acceso directo a MATLAB para lograr el mismo resultado. Aa = [[A, [0 0 0 0 ]'];[ C, 0]]; Ba = [B, [0 0]]; Ca = [C, 0]; Da = D; sys = ss (Aa, Ba, Ca, Da); Agregue el cdigo anterior MATLAB en el archivo-m. En este caso, tratar el problema como un diseo del controlador PID. El control integral se obtiene a partir del nuevo estado. El control proporcional se obtiene de un aumento en Y1 o X1-X2. El control directo derivado de la produccin no es posible, ya que derivada de Y1 o X1-X2 no es un estado. En su lugar usaremos la derivada de X1, que est disponible para la retroalimentacin.(Aunque tal vez X1 difcil de medir, se podra obtener mediante la integracin de la salida de un acelermetro montado en el autobs.) Es similar a la adicin de ms de amortiguacin a la velocidad de oscilacin del autobs. Aadir el siguiente cdigo de MATLAB para el controlador de K en el archivo-m:

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K = [0 0 8e6 2.3e6 5E8] Llegamos a este valor de la K, la matriz de prueba y error, el ajuste de la ganancia derivada de X1, Y1 e integral de Y1, como se mencion anteriormente. El trazado de la respuesta a lazo cerrado Mirando el esquema de arriba otra vez, vemos que despus de agregar la matriz K en el sistema, las ecuaciones de espacio de estado son:

Ahora podemos obtener la respuesta a lazo cerrado simplemente agregando el siguiente cdigo en el archivo-m.Tenga en cuenta que es necesario multiplicar la matriz B por 0,1 a 0,1 simular perturbaciones m paso alto: t = 0:0.01:2; sys_cl = ss (Aa-Ba (:, 1) * K, -0,1 * Ba, Ca, Da); el paso (sys_cl * [0, 1], t) title ('Respuesta a lazo cerrado a un paso de 0,1 m) La ejecucin del archivo-m en la ventana de comandos, debera ver la figura siguiente:

De la figura vemos que el sobrepico porcentual y resolver los requisitos de tiempo estn satisfechos. Adems, el error en estado estable se aproxima a cero tambin. Por lo tanto, vamos a determinar que la respuesta es satisfactoria. Sintase libre para jugar con la ganancia de la matriz K.

Ejemplo: Diseo del Espacio de Estado para el Control Digital Suspensin de un Colectivo
Seleccin de tiempo de muestreo Conversin de Continuo a Discreto Diseo del controlador La simulacin de la respuesta a lazo cerrado En este ejemplo, vamos a disear un controlador de estado el espacio digital para el ejemplo de bus de control de la suspensin. En primer lugar vamos a convertir el modelo en tiempo continuo a un modelo en tiempo discreto, y luego usar el mtodo de asignacin de polos para disear el controlador. De la suspensin del autobs pgina de Modelacin del espacio de estado, el modelo de espacio de estado del sistema es:

Donde: * Masa corporal (m1) = 2500 kg, * Masa de la suspensin (m2) = 320 kg, * Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80 000 N / m, * Constante de elasticidad rueda y el neumtico (k2) = 500,000 N / m, * Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 350 Ns / m. * Constante de amortiguacin rueda y el neumtico (b2) = 15,020 Ns / m. * Control de la fuerza (u) = fuerza desde el controlador que se va a disear. Los requerimientos de diseo son: Sobrepaso: salida (X1-X2) menos del 5% de la perturbacin (W) Tiempo de establecimiento: Menos de 5 segundos Seleccin de tiempo de muestreo El primer paso en el diseo de un controlador de tiempo discreto es convertir la planta continua a su equivalente en tiempo discreto. En primer lugar, tenemos que elegir un tiempo de muestreo adecuado, T. En este ejemplo, la seleccin del tiempo de muestreo es muy importante, ya que un paso en la superficie de la carretera muy rpidamente afecta a la salida. Fsicamente, lo que sucede es que la superficie de la carretera de repente levanta la rueda, la compresin de la primavera, K2, y la vlvula, b2. Como la masa de suspensin es relativamente baja, y la primavera dura bastante, la masa de la suspensin se eleva rpidamente, aumentando X2 casi de inmediato. Ya que el controlador no puede ver el efecto de la perturbacin despus de un perodo de muestreo completo, tenemos que elegir un tiempo de muestreo, T, lo

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suficientemente corto como para que la salida (X1-X2) no supere el requisito del 5% en un perodo de muestreo. Para elegir el perodo de muestreo, es necesario examinar de cerca el comienzo de la respuesta al escaln. Si te acuerdas de la pgina de modelado, la salida rpida se hace negativa en respuesta a una perturbacin escaln, y luego comienza a oscilar. Vamos a simular slo el comienzo de esta respuesta mediante el establecimiento de la entrada del vector tiempo para la funcin de paso a la gama de 0 a 0.005. La respuesta a una entrada escaln 0,1 m se simula mediante la multiplicacin de la matriz B por 0,1. Crear un nuevo archivo-m e ingrese el siguiente cdigo: m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; A = [0 1 0 0 - (B1 * b2) / (m1 * m2) 0 ((B1/M1) * ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2 )))-( k1/m1) - (b1 / m1) b2/m2 0 - ((B1/M1) + (b1/m2) + (b2/m2)) 1 k2/m2 0 - ((k1/m1) + (k1/m2) + (k2/m2)) 0]; B = [0 0 1/m1 (b1 * b2) / (m1 * m2) 0 - (b2/m2) (1/m1) + (1/m2) - (k2/m2)]; C = [0 0 1 0]; D = [0 0]; SUS = ss (A, B, C, D); paso (SUS * [0, 1] *. 1,0:0.0001: 0,005); Este grfico muestra que la primavera, el K1 se comprime muy rpidamente, y excede nuestro requerimiento de 5 mm en respuesta a un paso m 0,1 despus de slo un poco ms de 0.001s. Por lo tanto, vamos a configurar T =. 0005s para dar el controlador de la oportunidad de responder. Conversin de Continuo a Discreto Ahora que hemos seleccionado un tiempo de muestreo, podemos convertir la planta a tiempo discreto. MATLAB se puede utilizar para convertir el modelo en espacio de estados anteriores, sus, a un modelo de espacio de estado discreto, sus_d, utilizando el comando C2D. El comando C2D tiene tres argumentos: el sistema de tiempo continuo, el tiempo de muestreo, T, y el tipo de mantenedor. En este ejemplo vamos a utilizar mantenedor de orden cero ('zoh'). Consulte la pgina de tutoriales de control digital para ms informacin. Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m: T = 0,0005; sus_d = C2D (SUS, T, 'zoh') MATLAB debe devolver lo siguiente: a= x1 x2 x3 x4 x 1 1 0,0005 3.1263e-06-1.8022e-08 x2 -0.0034605 -0.012444 1-7.3126e-05 x3 0,02338 5.8525e-06 0,97598 0,00049399 x4 0,77045 -0,91116 0,99977 0,00019351

b= u1 u2 x1 4.9989e-11 8.5058e-07 x2 1.9994e-07 0.0034605 x3 4.3748e-10 -0.02338 x4 1.7624e-06 -0.77045

c=

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x1 x2 x3 x4 y1 0 0 1 0

d= u1 u2 y1 0 0 Tiempo de muestreo: 0,0005 Tiempo discreto sistema. que representan el nuevo tiempo discreto modelo de espacio de estado. Adicin de un integrador En este ejemplo, tendr que aadir un integrador al sistema con el fin de dirigir la respuesta de estado estable a cero. Vamos a aadir este integrador en serie con la planta. Esto tendr el efecto de la adicin de otro estado de la planta. Un integrador en el espacio de estado discreto de tiempo puede ser representada como una aproximacin trapezoidal de integracin a lo largo de cada perodo de la muestra de la siguiente manera: Para agregar esto, agregar los siguientes comandos en su archivo-m: Ai = 1; Bi = T; Ci = 1; Di = T / 2; [As, Bs, Cs, D] = ssdata (sus_d); Aa = [Como, ceros (4,1); Bi * C, Ai]; Ba = [Bs.; 0,0]; Ca = [C, 0]; Da = D; sus_di = ss (Aa, Ba, Ca, Da, T); [AD, BD, CD, DD] = ssdata (sus_di); Diseo del controlador La estructura del controlador es similar a la estructura del controlador de estado continuo espacio-tiempo. Ahora vamos a utilizar el comando place para calcular la matriz de ganancia, K, que, en los comentarios, nos dan la deseada polos a lazo cerrado. Primero tenemos que decidir dnde colocar los polos de lazo cerrado. Ya que recibimos a cabo los cinco polos de lazo cerrado, que puede ser muy selectivo acerca de dnde ir. En particular, se puede colocar a cancelar todos los ceros de la planta, as como nos da la respuesta deseada. En primer lugar, nos encontramos con el ceros de la planta mediante la conversin digital de las ecuaciones de la planta del Estado a una funcin de transferencia, y luego encontrar las races del numerador. Vamos a utilizar el comando tfdata que tiene un sistema (sus_d) como argumento y salidas de un numerador y el denominador funcin de transferencia. Dado que el sistema de suspensin (sus_d) tiene dos entradas, una sola entrada debe estar seleccionada. Observe cmo la primera entrada es seleccionada en el siguiente cdigo. Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m: SUS1 = sus_di * [1, 0];% selecciona la primera entrada [Num, den] = tfdata (SUS1, 'v'); z = roots (num) MATLAB devolver lo siguiente: ceros = -0,9929 1,0000 0,9986 + 0.0065i 0,9986 - 0.0065i Vamos a seleccionar estos tres ceros como tres de nuestros deseada polos a lazo cerrado. Uno de los otros dos sern seleccionados en 0,9992 desde un poste que se instala en aproximadamente 10.000 muestras (o 5 segundos). La ltima

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pole sern seleccionados en z =. 5, ya que este es lo suficientemente rpido como para ser insignificante. Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m: p1 = z (1); p2 = z (3); p3 = z (4); p4 = 0,9992; p5 = 0,5; K = lugar (Ad, Bd * [1, 0], [P1 P2 P3 P4 P5]) MATLAB devolver lo siguiente: lugar: ndigits = 15 K= 1.0e 09 * 0,0534 0,0000 1,0898 0,0011 1,8286 La simulacin de la respuesta a lazo cerrado Podemos utilizar el comando del paso para simular la respuesta a lazo cerrado. Desde multiplicando el vector de estado por K en nuestro controlador slo devuelve una sola seal, u, tenemos que aadir una fila de ceros en K multiplicndolo por [1 0] T. Esto es idntico a lo que se hizo en el diseo continuo para compensar el hecho de que hay dos entradas a la planta, pero slo uno es una entrada de control. Vamos a simular con un negativo 0,1 m perturbacin escaln en el camino que nos d una desviacin positiva del autobs por razones estticas. Escriba el siguiente cdigo en su archivom: sys_cl = ss (Ad-Bd * [1, 0] * K, BD, CD, Dd, T); el paso (1 * -. sys_cl * [0, 1], 5); Usted debe ver la figura siguiente. Podemos ver en esta trama, que el exceso es inferior a 5 mm, y la respuesta se asienta bien en 5 segundos.

Ejemplo: Bus suspensin de modelado en Simulink

Configuracin fsica La construccin del modelo Respuesta a lazo abierto La extraccin del modelo Implementacin de realimentacin de estado completo Respuesta a lazo cerrado Configuracin fsica El diseo de un sistema de suspensin automtica de un autobs resulta ser un problema de control interesante. Cuando el sistema de suspensin se ha diseado un modelo de autobs 1 / 4 (una de las cuatro ruedas) se utiliza para simplificar el problema a una sola dimensin resorte-amortiguador del sistema. Un diagrama de este sistema es el siguiente:

Donde: * Masa corporal (m1) = 2500 kg, * Masa de la suspensin (m2) = 320 kg, * Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80 000 N / m, * Constante de elasticidad rueda y el neumtico (k2) = 500,000 N / m, * Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 350 Ns / m. * Constante de amortiguacin rueda y el neumtico (b2) = 15,020 Ns / m. * Control de la fuerza (u) = fuerza desde el controlador que se va a disear. Los requisitos de diseo:

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Un sistema de bus de suspensin bueno debe tener la capacidad satisfactorio comportamiento en carretera, sin dejar de ofrecer confort al andar sobre los baches y agujeros en la carretera. Cuando el autobs est experimentando cualquier perturbacin carretera (es decir, agujeros de pot, grietas y pavimento irregular), el cuerpo del autobs no debera tener grandes oscilaciones, y las oscilaciones que se disipan rpidamente. Desde la distancia X1-W es muy difcil de medir, y la deformacin del neumtico (X2-W) es despreciable, se utilizar la distancia X1-X2 en vez de X1-W como la salida en nuestro problema. Tenga en cuenta que esta es una estimacin. La alteracin del camino (W) en este problema se simula por una entrada escaln. Este paso podra representar el autobs que sale de un bache. Queremos disear un controlador realimentado de modo que la salida (X1-X2) tiene un sobrepico menor que 5% y un tiempo de establecimiento menor que 5 segundos. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / - 5 mm y el retorno a una marcha suave en 5 segundos. Construccin del Modelo Este sistema se puede modelar mediante la suma de las fuerzas que actan sobre las dos masas (el cuerpo y la suspensin) y la integracin de las aceleraciones de cada masa dos veces para dar velocidades y posiciones. La ley de Newton se aplica a cada masa. Abrir Simulink y abrir una ventana de nuevo modelo. En primer lugar, vamos a modelo de las integrales de las aceleraciones de las masas. Insertar un bloque integrador (de la librera de bloques lineales) y dibujar lneas hacia y desde sus terminales de entrada y salida. Etiqueta de la lnea de entrada "A1" (para aceleracin) y la lnea de salida "v1" (de velocidad) Para aadir una etiqueta, haga doble clic en el espacio vaco justo por encima de la lnea. Insertar otro bloque integrador conectado a la salida de la primera. Dibuja una lnea desde la salida y la etiqueta que "x 1" (por posicin). Inserte un segundo par de integradores de debajo de la primera con lneas marcadas "a2", "v2" y "x2". A continuacin, vamos a empezar a modelo de ley de Newton.La ley de Newton para cada una de estas masas se puede expresar como: Estas ecuaciones se puede representar con bloques de ganancia (por 1/M1 y 1/m2) y dos bloques de la suma. Inserte dos bloques de ganancia, (de la librera de bloques lineales) que est conectada a las entradas de cada uno de los pares integrador. Edite el bloque de ganancia que corresponde a M1 haciendo doble clic y cambiar su valor a "1/m1". Cambiar la etiqueta de este bloque de ganancia a la "masa de 1" haciendo clic en la palabra "ganancia" por debajo del bloque. Del mismo modo, editar el valor de la ganancia del otro a "1/m2" y la etiqueta de "Misa 2". (Es posible que desee cambiar el tamao de los bloques de ganancia para ver el contenido. Para ello haga clic en, nico en el bloque para resaltarlo, y arrastre una de las esquinas hasta el tamao deseado.) Hay tres fuerzas que actan sobre M1 (un muelle, amortiguador, y la entrada, u) y de cinco fuerzas que actan sobre M2 (dos muelles, amortiguadores dos, y la entrada, u). Inserte dos bloques Suma (de la librera de bloques lineales), la que est conectada por una lnea a cada uno de los bloques de ganancia. Editar los signos del bloque de la suma correspondiente a la M1 a "+--" para representar a las tres fuerzas (dos de los cuales ser negativo) Editar los signos del bloque de otra cantidad a "++-++" para representar las cinco fuerzas, uno de los cuales ser negativo. Ahora, vamos a aadir en las fuerzas que actan en cada misa.En primer lugar, vamos a aadir en la fuerza de la primavera de 1. Esta fuerza es igual a una constante, k1 veces la diferencia X1-X2. Insertar un bloque de suma despus el par superior de los integradores. Editar sus signos de "+ -" y conectar el "x1" de la seal a la entrada positiva y la "x 2" de la seal a la entrada negativa. Dibuja una lnea que va desde la salida del bloque Sum. Insertar un bloque de ganancia por encima de la "Mass1" del bloque. Darle la vuelta de izquierda a derecha por un solo clic sobre ella y seleccionando Bloquear tirn en el men Formato (o pulse Ctrl-F). Modificar el valor de este beneficio a "K1" y la etiqueta del bloque de la "Primavera 1". Toque en una lnea de la salida del bloque de ltima suma y conectarlo a la entrada de este bloque de ganancia.

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Conecte la salida de este bloque de ganancia (la fuerza del muelle) a la segunda entrada del bloque de una suma de las masas. Esta entrada debe ser negativa desde la primavera un tira hacia abajo en una misa cuando X1> X2. Toque en una lnea de la lnea de fuerza del resorte y conectarlo a la segunda entrada del bloque de suma de las masas 2. Esta entrada es positivo desde la primavera de una se levanta en masa 2. Ahora, vamos a aadir en la fuerza de la compuerta 1. Esta fuerza es igual a los tiempos b1 V1-V2. Insertar un bloque de cantidad por debajo de la misa de un primer integrador. Darle la vuelta de izquierda a derecha, y editar los signos de "+-". Toque en una lnea de la "v1" lnea y conectarlo a la entrada positiva de este bloque Sum. Toque en una lnea de la "v2" lnea y conectarlo a la entrada negativa de este bloque Sum. Insertar un bloque de ganancia a la izquierda de este bloque Suma y darle la vuelta de izquierda a derecha. Editar su valor a "B1" y la etiqueta "Damper 1". Conecte la salida del bloque de nueva suma a la entrada de este bloque de ganancia. Conecte la salida de este bloque de ganancia (la fuerza de amortiguacin) a la tercera entrada del bloque de una suma de las masas. Esta entrada es negativa, similar a la fuerza del muelle 1 en la Misa 1. Toque en una lnea de lnea de fuerza del amortiguador 1 y conectarla a la primera entrada (lo cual es positivo) de la suma de las masas de bloques de 2. Ahora vamos a aadir en la fuerza de la primavera 2. Esta fuerza acta slo de la masa 2, pero depende del perfil del suelo, la fuerza W. Spring 2 es igual a X2-W. Insertar un bloque de Paso en la parte inferior izquierda de la ventana del modelo. La etiqueta "W". Edicin es el momento de paso a "0" y su valor final a "0".(Vamos a suponer una superficie de carretera plana, por ahora). Insertar un bloque de Suma a la derecha del bloque Paso W y editar sus signos de "-+". Conecte la salida del bloque el paso a la entrada positiva de este bloque Sum. Toque en una lnea de la "x 2" de la seal y conectar a la entrada negativa del bloque de nueva suma. Insertar un bloque de ganancia a la derecha de este bloque Suma y conectar la salida de la suma de la ganancia a la entrada de nuevo. Cambiar el valor de la ganancia de "K2" y la etiqueta "Primavera 2". Conecte la salida de este bloque (Spring 2 de la fuerza) a la cuarta entrada del bloque de la suma de las masas 2. Esta fuerza aade en el sentido positivo. A continuacin, vamos a aadir en la fuerza de la compuerta 2.Esta fuerza es igual a b2 V2-d/dt veces (W). Puesto que no hay seal existente representa la derivada de W que se necesita para generar esta seal. Insertar un bloque de derivados (de la librera de bloques lineales) a la derecha del bloque de paso W. Toque en una lnea de la salida del Paso y conectarlo a la entrada del bloque de derivados. Insertar un bloque Suma despus del bloque de derivados y editarlo de signos para "+-". Conecte la salida de la derivada de la entrada positiva del bloque de nueva suma. Toque en una lnea de la "v2" lnea y conectarlo a la entrada negativa de este bloque Sum. Conecte la salida de este bloque de Suma (Damper 2 de la fuerza) a la quinta entrada del bloque de la suma de las masas 2.Esta fuerza tambin aade con signo positivo. La ltima fuerza en la U de entrada que acta entre las dos masas. Insertar un bloque de Paso en la parte superior izquierda de la ventana del modelo. Conecte su salida a la entrada del resto del bloque de una suma de las masas (con signo positivo). Toque en una lnea de la seal y conectar a la entrada del resto de la suma de las masas de bloques 2 (con signo negativo). Tiempo de redaccin de este bloque el paso de paso a "0" y dejar su valor final "1". Etiqueta de este bloque el paso de "U". Por ltimo, para ver la salida (X1-X2) insertar un endoscopio conectado a la salida del bloque de la derecha suma. Puede descargar un archivo de modelo para el sistema completo aqu. Respuesta a lazo abierto Para simular este sistema, en primer lugar, un tiempo de simulacin apropiado debe ser establecido. Seleccione los parmetros en el men de simulacin y entrar en "50" en el campo Hora de parada. 50 segundos es el tiempo suficiente

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para ver la respuesta a lazo abierto. Los parmetros fsico-ahora se debe establecer. Ejecute los siguientes comandos en el prompt de MATLAB: m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; Ejecutar la simulacin (Ctrl-t o Inicio en el men de simulacin).Cuando la simulacin ha terminado, haga doble clic sobre el alcance y xito en el botn de autoescala. Usted debe ver la siguiente salida. La extraccin de un modelo lineal en MATLAB Un modelo lineal del sistema (en el espacio de estado o la forma funcin de transferencia) se puede extraer de un modelo de Simulink en MATLAB. Esto se hace mediante el uso de bloques de entrada y salida de conexin y la linmod funcin de MATLAB.Vamos a extraer slo el modelo de la U de entrada a la salida X1-X2. En primer lugar, sustituir el bloque Paso U con un bloque de conexin en. Adems, reemplace el bloque alcance con un bloque de espera de conexin. (Estos bloques se pueden encontrar en la librera de bloques de conexiones). Esto define la entrada y salida del sistema para el proceso de extraccin. Guarde el archivo como "suspmod.mdl" (seleccione Guardar como del men Archivo). MATLAB que va a extraer el modelo lineal del archivo de modelo guardado, no desde la ventana de modelo abierto. En el indicador de MATLAB, introduzca los siguientes comandos: [A, B, C, D] = linmod ('suspmodel) [Num, den] = ss2tf (A, B, C, D) Usted debe ver la siguiente salida, proporcionando espacio de estado y los modelos de funcin de transferencia del sistema. A= 1.0e 003 * 0 0 0 0.0010 0 0 0.0010 0 0,2500 -1,8125 -0,0480 0,0011 -0,0320 0,0320 0,0001 -0,0001 B= 0 0 -0,0031 0,0004

C= 1 -1 0 0

D= 0

num = 0 0,0000 0,0035 0,0188 0,6250

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den = 1.0e 004 * 0,0001 0,0048 0,1851 0,1721 5,0000 Para verificar la extraccin del modelo, vamos a generar una respuesta al escaln a lazo abierto de la funcin de transferencia extrados en MATLAB. Escriba el siguiente comando en MATLAB. step (num, den); Usted debe ver la figura siguiente, lo que equivale a la salida del osciloscopio.

Implementacin de realimentacin de estado completo En la Suspensin de un Colectivo Ejemplo de espacio en el control del Estado un controlador por realimentacin completa de estado fue diseada la retroalimentacin de los siguientes cinco estados: El controlador utiliza la matriz de ganancias de realimentacin siguientes: Para implementar esto en Simulink, que contendr el sistema de ciclo abierto de principios de esta pgina en un bloque de subsistema. Crear una ventana de nuevo modelo. Arrastrar un bloque de subsistema de la biblioteca de bloquear las conexiones en la ventana de su nuevo modelo. Haga doble clic en este bloque. Usted ver una ventana en blanco que representa el contenido del subsistema (que actualmente est vaco). Abra el modelo previamente guardada del sistema de suspensin del autobs, suspmod.mdl. Elija Seleccionar todo en el men Edicin (o Ctrl-A), y seleccione Copiar en el men Edicin (o Ctrl-C). Seleccione la ventana del subsistema en blanco de su nuevo modelo y seleccione Pegar en el men Edicin (o CtrlV). Usted debe ver a su sistema original de esta ventana nuevo subsistema (puede que tenga que utilizar las barras de desplazamiento al centro de la misma). En la etiqueta del bloque de conexin "U", y el bloque de espera de conexin "y1". Vuelva a colocar el bloque Paso W con un bloque de conexin y la etiqueta en este bloque de "W". Ahora vamos a generar las salidas de otro estado del subsistema. Inserte un bloque de salida por debajo de la "y1" bloque y la etiqueta "d / dt (y1)", Toque en una lnea fuera de la lnea principal en el bloque amortiguador de ganancia 1 (V1-V2) y conectarlo a la (d / dt y1 ) fuera del bloque. Insertar otro bloque de salida por debajo de la "d / dt (y1)" Fuera del bloque y la etiqueta "x1". Toque en una lnea de la "x1" y conectar la lnea a este bloque de salida. Insertar otro bloque de salida por debajo de la "x1" fuera del bloque y la etiqueta "d / dt (x1)". Toque en una lnea de la "v1" lnea y conectarlo a este bloque de salida. El final, extra, las necesidades del Estado que se generen, que es la integral de Y1. Insertar un bloque integrador sobre el "y1" fuera del bloque y conectar su entrada con una lnea aprovechado de la entrada a la "y1" fuera del bloque. Inserte un bloque de salida, la etiqueta "int (y1)", y conectarlo a la salida del integrador de nuevo. Puesto que las salidas del estado se utiliza para formar un vector, es importante que se enumeran en el orden correcto. Editar el "x1" fuera del bloque y cambiar su nmero de puerto en "1". Del mismo modo, cambiar la "d / dt (x1)" Fuera del bloque nmero de puerto en "2", el nmero de "y1" Fuera del puerto a "3", "d / dt (y1)" Fuera de nmero de puerto a "4", y " int (y1) "Fuera del puerto nmero" 5 ". En los bloques deben ser numeradas de modo que "U" es "1" y "W" es "2". Algunos de estos nmeros ya se puede corregir. Cierre la ventana del subsistema. Ahora debera ver terminales de entrada y de salida en el bloque del subsistema. El nombre de este bloque de "modelo de suspensin". Usted debe cambiar el tamao de este bloque para que pueda leer todas las etiquetas. Para ello, se destacan por un solo clic sobre ella y arrastre una de las esquinas destac al tamao correcto. Tenga en cuenta que el modelo tiene dos entradas y cinco salidas. Cada entrada y salida es una seal de escalar en este modelo.

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Ahora, vamos a construir un controlador por realimentacin completa de estado de todo el modelo de la planta. En primer lugar, tenemos que crear una seal de vector de las cinco salidas de escalar con el fin de multiplicar por la ganancia de realimentacin de la matriz K. Insertar un bloque Mux (de la biblioteca de bloquear las conexiones) a la derecha del bloque de modelo de suspensin.El Mux toma varias entradas y las combina en una seal de vector. Por defecto, el Mux tiene tres entradas. Editar el bloque Mux y cambiar el nmero de entradas a "5". Cambiar el tamao del Mux para que sea la misma altura que el bloque de modelo de suspensin. Conecte cada una de las salidas del modelo de suspensin para el Mux de las entradas en orden. Ahora, vamos a cerrar el crculo. Insertar un bloque de ganancia de la matriz (de la librera de bloques lineales) por debajo del bloque de modelo de suspensin. Voltear la matriz de ganancia de izquierda a derecha y editar su valor de "K". Insertar un bloque de Suma a la izquierda del bloque de modelo de suspensin. Editar sus signos de "+-". Conecte la salida de la matriz de ganancia a la entrada negativa del bloque Sum. Conecte la salida del bloque de la suma a la "U" de entrada del modelo de suspensin. Insertar un bloque de Paso y conectarlo a la entrada positiva del bloque Sum. La etiqueta del bloque de paso "r" y editar su tiempo paso a "0" y su valor final a "0" (que os hemos mandado el busto para mantenerse nivel). Insertar un bloque de Paso y conectarlo a la "W" de entrada del modelo de suspensin. Editar su tiempo paso a "0" y su valor final a "-. 1" (ahora estamos asumiendo un bache de 10 cm de profundidad). Insertar un bloque de alcance y toque una lnea de la "y1" de salida del modelo de suspensin y conectarlo a la alcance. Puede descargar nuestra versin del sistema de circuito cerrado aqu. Respuesta a lazo cerrado Para simular este sistema, en primer lugar, un tiempo de simulacin apropiado debe ser establecido. Seleccione los parmetros en el men de simulacin y entrar en "2" en el campo Hora de parada. Los requerimientos de diseo incluyen un tiempo de establecimiento de menos de 5 segundos, y el sistema en realidad se instala en 2 segundos. Los parmetros fsico-ahora se debe establecer. Ejecute los siguientes comandos en el prompt de MATLAB: m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; El ltimo paso consiste en asignar valores a las ganancias de realimentacin K. matriz Ejecute el siguiente comando en el indicador de MATLAB. K = [0 0 8e6 2.3e6 5E8]; Ejecutar la simulacin (Ctrl-t o Inicio en el men de simulacin).Cuando la simulacin ha terminado, haga doble clic sobre el alcance y xito en el botn de autoescala. Usted debe ver la siguiente salida.