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Janvier 2005

EXAMEN DE SYSTEMES ASSERVIS


La fonction de transfert en boucle ouverte dun processus a t identifie comme tant de la forme :

T( p) =

S( p) 30(1" 0,1p) = 2 E( p) ( p +6 p + 25)(1+ 0,1p)

S(p) et E(p) tant respectivement les transformes de Laplace des signaux s(t) de sortie et e(t) dentre. 1) Quels sont :

le gain statique K du processus ? son ordre n ? sa classe ?

2) Ecrire la transmittance complexe T(j) et en dduire : lquation du module de T(j) (exprim en dB), en fonction de , lquation de largument de T(j), (not et exprim en degrs), en fonction de . 3) On donne ci-joint le trac sur un abaque de Black de la rponse harmonique du systme en boucle ouverte. Dduire de cette courbe les grandeurs suivantes relatives un asservissement par retour unitaire du systme. la marge de gain M (en dB) la marge de phase M (en degrs) lerreur statique de position (en % ) connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du systme asservi. 4) Afin dasservir la sortie s(t) une consigne x(t) par un bouclage retour unitaire du systme, on insre dans le montage, entre le comparateur et le processus, un amplificateur de gain A rglable. Dessiner le schma fonctionnel du systme asservi en indiquant toutes les grandeurs utiles. Dterminer graphiquement la valeur du gain A pour que le systme asservi possde une marge de gain M = 10 dB. Quelle est alors la nouvelle valeur du gain statique K du processus ? Quelle est alors la nouvelle valeur de lerreur statique de position du systme asservi? Connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du systme asservi. 5) Afin damliorer les performances de lasservissement, on introduit dans la chane directe un correcteur de fonction de transfert :

1+0,5p C(p)= 1+10p


Dessiner le nouveau schma fonctionnel du systme asservi corrig. De quel type de correcteur sagit-il ? Quels sont ses paramtres ? Avec A = 1, tracer sur labaque prcdent le lieu de Black du systme corrig en boucle ouverte. Dterminer la valeur du gain A ncessaire pour retrouver une marge de gain de 10 dB. Quel est alors la nouvelle valeur du gain statique du processus. Quelle est alors la nouvelle valeur de la marge de phase du systme asservi corrig ? Quelle est alors la nouvelle valeur de lerreur statique de position du systme asservi corrig ?

6) En comparant les rsultats des questions 3), 4) et 5), expliquer en 3 5 lignes laction de lensemble (gain rglable A + correcteur) sur le systme asservi et justifiez lutilisation de ce type de correcteur. Proposez ensuite, en justifiant vos choix, dautres correcteurs permettant dobtenir des rsultats comparables (ou meilleurs).

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