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T( p) =
S(p) et E(p) tant respectivement les transformes de Laplace des signaux s(t) de sortie et e(t) dentre. 1) Quels sont :
2) Ecrire la transmittance complexe T(j) et en dduire : lquation du module de T(j) (exprim en dB), en fonction de , lquation de largument de T(j), (not et exprim en degrs), en fonction de . 3) On donne ci-joint le trac sur un abaque de Black de la rponse harmonique du systme en boucle ouverte. Dduire de cette courbe les grandeurs suivantes relatives un asservissement par retour unitaire du systme. la marge de gain M (en dB) la marge de phase M (en degrs) lerreur statique de position (en % ) connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du systme asservi. 4) Afin dasservir la sortie s(t) une consigne x(t) par un bouclage retour unitaire du systme, on insre dans le montage, entre le comparateur et le processus, un amplificateur de gain A rglable. Dessiner le schma fonctionnel du systme asservi en indiquant toutes les grandeurs utiles. Dterminer graphiquement la valeur du gain A pour que le systme asservi possde une marge de gain M = 10 dB. Quelle est alors la nouvelle valeur du gain statique K du processus ? Quelle est alors la nouvelle valeur de lerreur statique de position du systme asservi? Connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du systme asservi. 5) Afin damliorer les performances de lasservissement, on introduit dans la chane directe un correcteur de fonction de transfert :
6) En comparant les rsultats des questions 3), 4) et 5), expliquer en 3 5 lignes laction de lensemble (gain rglable A + correcteur) sur le systme asservi et justifiez lutilisation de ce type de correcteur. Proposez ensuite, en justifiant vos choix, dautres correcteurs permettant dobtenir des rsultats comparables (ou meilleurs).