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REPUBLIQUE TUNISIENNE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR, DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE ET DE LA TECHNOLOGIE

*****

DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES

Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Siliana Dpartement Maintenance Industrielle

Projet de fin dtudes


Etude de conception et de ralisation dun suiveur de soleil

Ralis par : Encadreurs lISET : Encadreur Externe : Organisme daccueil :

Mlle. Henda BEN JAFFEL Mlle. Amira RIAHI Mr. Malek BELOUDA Mr. Mohamed Ali MAATOUG Mr. Hatem LAABIDI ISET Siliana

Anne universitaire : 2008/2009

Ddicaces

Je remercie avant tout ALLAH le tout puissant qui ma donn les capacits physiques et intellectuelles ncessaires la ralisation de ce projet de fin dtudes. Je ddie ce travaille : A ma chre mre Faouzia En lui exprimant mon amour, mon respect et vive gratitude pour sa patience, son amour et ces prires qui sont toujours mencouragent la russite tout les long de mes tudes que dieu la protge. A mon pre Mohamed Je souhaite que nous se runions au Paradies. A mon frre Moez et A mes surs Saoussen, Sana, Ibtissem et Rabia Je leur souhaite la belle vie avec mes sincres gratitudes, je les remercie pour leurs sacrifices. Tous mes chers amis, tous ceux que jaime et me sont trs chers. A toute ma grande famille.

AMIRA

Ddicaces

Je ddie ce mmoire, fruit d'un long travail, et ce en guise de reconnaissance et d'estime A mes trs chers parents : Amor et Mbarka En tmoignage de ma reconnaissance infinie pour lamour dont ils m'ont entour tout au long de mes tudes par les nombreux sacrifices qu'ils n'ont cess de consentir, qu'ils veuillent bien trouver en ce travail l'expression de mon profond attachement. A ma sur Nozha et A mes frres Nizar et Zied Qu'ils puissent trouver dans ce modeste mmoire l'expression de mon attachement et de ma profonde reconnaissance.

A toute ma famille et tous mes amis qui m'ont toujours soutenue. A tous ceux qui m'aiment et que je n'ai pas cits.

Henda

Remerciements

Nous tenons exprimer nos remerciements les plus sincres envers Monsieur Malek BELOUDA et Monsieur Mohamed Ali MAATOUG, nos enseignants, pour leur encadrement, leur disponibilit, leur comprhension et leur aide prcieuse. Nos remerciements aussi a Monsieur Hatem LAABIDI, Enseignant ISET Nabeul sa disponibilit et son aide dans llaboration du projet. Nous adressons aussi notre reconnaissance tous ceux qui nous ont apport leur aide prcieuse. Nous remercions le prsident et membres du jury pour bien vouloir valuer notre travail.

Amira et Henda

Table des matires


Introduction gnrale..............................................................................................9 CHAPITRE............................................................................................................10 Etat de lart de lnergie photovoltaque.............................................................10
I/- Introduction .......................................................................................................................11 II/- Energie photovoltaque ....................................................................................................11 II.1/- La cellule solaire ..........................................................................................................12
II.1.1/-Principe de fonctionnement ................................................................................................................12 II.1.2/- Caractristique I= f (V) d'une cellule photovoltaque .......................................................................14

III/- Modules photovoltaques et champs de modules..........................................................15 III.1/- Module et groupement de cellules en srie.................................................................15 III.2/- Groupement de cellules ou modules en parallle.......................................................16 IV/- Panneaux solaire photovoltaque ...................................................................................17 IV.1/- Intrt des panneaux solaire photovoltaques mobiles par rapport aux panneaux fixes ...............................................................................................................................................17 IV.2/- Prsentations compares pour un systme de 1 kWp fixe et avec suiveur ................18 V/- Conclusion..........................................................................................................................18

CHAPITRE............................................................................................................19 Conception et dimensionnement du panneau photovoltaque...........................19


I/-Schma cinmatique ...........................................................................................................20 I.1/- Prsentation ...................................................................................................................20 I.2/- Principe de fonctionnement ..........................................................................................21 I.3/- Principaux repres et paramtrage ................................................................................21 II/- Etude mcanique .......................................................22

CHAPITRE............................................................................................................25 Choix et modlisation du moteur courant continu..........................................25


I/- Introduction........................................................................................................................26 II/- Modlisation du moteur courant continu ...................................................................26 III/- Etude dasservissement du moteur courant continue ..............................................29 III.1/- Modlisation simplifie du Moteur ............................................................................29 III.2/- Fonctions de transfert du MCC ..................................................................................29 IV/- Synthse du rgulateur de la vitesse ..............................................................................30 IV.1/- Rgulateur (Correcteur) Proportionnel intgrer ........................................................30 IV.2 /- Fonction de transfert du systme en boucle ouverte .................................................31 IV.3 /-Fonction de transfert du systme en boucle ferme ...................................................31 IV.4 /- Etude dun asservissement de vitesse........................................................................33 V/-Etude dun hacheur srie ..................................................................................................33 V.1 /- Introduction ................................................................................................................33 V.2/- Dbit sur une charge active .........................................................................................34
V.2.1/- Montage ............................................................................................................................................34 V.2.2/- Analyse de fonctionnement................................................................................................................34

VI/-Implmentation du systme sous Matlab/Simulink ......................................................37 VI.1/- Modle sous Matlab/Simulink ...................................................................................37 VI.2/-Rsultats de simulation ...............................................................................................37 VII/- Conclusion ......................................................................................................................38

CHAPITRE............................................................................................................39 Description des composants lectroniques de la carte de commande...............39


I/- Introduction........................................................................................................................40

II /- Relais thermique (pont en H)..........................................................................................40 III/- Capteur LDR...................................................................................................................42 III.1/- Dfinition ....................................................................................................................42 III.2/- Principe de fonctionnement.........................................................................................42 IV/- Circuit de commande par Le microcontrleur ............................................................43 IV.1/- Le choix dun PIC.......................................................................................................43 IV.2 /- Caractristiques du PIC 16F876 ................................................................................44 IV.3 /- Brochage du PIC 16F876 ..........................................................................................44 IV.4 /- Architecture interne....................................................................................................47 V/- circuit ULN2003................................................................................................................49

CHAPITRE............................................................................................................50 Programmation du PIC........................................................................................50


I/- Introduction........................................................................................................................51 II/- Etapes de dveloppement du programme.......................................................................51 III/- Ecriture du programme..................................................................................................52 IV/- Simulation et routage .....................................................................................................55 IV.1/-Prsentation de lISIS ..................................................................................................55 IV.2/- Fonctionnement de la carte de simulation...................................................................55 V/- Transfert des donnes au moyen IC_PROG..................................................................56 VI/- Conclusion ......................................................................................................................59

Conclusion gnrale...............................................................................................60 Rfrences bibliographie.......................................................................................61 ANNEXE................................................................................................................62 Caractristiques du panneau photovoltaque.....................................................62 ANNEXE................................................................................................................68 Carte de commande...............................................................................................68 ANNEXE................................................................................................................70 Programme de simulation.....................................................................................70

Table des figures


Figure 3 : Cellule photovoltaque.........................................................................12 Figure 4 : Lallure de la caractristique...................................................13 Figure 5 : Modle quivalent dune cellule PV au silicium...............................13 Figure 6 : Caractristique I= f (V) d'une cellule photovoltaque......................15 Figure 7-a : Schma dun module ferm dun groupement des cellule en srie .................................................................................................................................16 Figure 7-b : Caractristique I (v) dun groupement des cellule en srie..........16 Figure 8-a : Schma dun module ferm dun groupement des cellule en parallle..................................................................................................................17 Figure 8-b : Caractristique I (v) dun groupement des cellule en parallle...17 Figure 9: diagramme de comparaison entre la production avec suiveur et la production avec systme fixe ...........................................................................18 Figure 10 : Schma cinmatique dun panneau photovoltaque.......................20 Figure 11 : Discrtisation du signal.....................................................................22 Figure13 : schma fonctionnelle de transfert de deux quations (1) et (2).......29 Figure 14 : schma fonctionnel de rgulateur.....................................................31 Figure 15 : schma dasservissement de vitesse..................................................33 Figure 16 : symbole de convertisseur continu/continu.......................................33 Figure 17 : Schma dun hacheur srie (Active).................................................34 Figure 18 : Chronogrammes.................................................................................36 Figure 19 : modle dun systme de suiveur de soleil sous Matlab/Simulink. 37 Figure 20: Variation du courant de gchage......................................................38 Figure 21 : Variations de la vitesse de rfrence ............................................38 Figure 22 : Principe du pont en H........................................................................40 Figure 23 : Tableau des diffrentes squences....................................................41 Figure 25: Capteur LDR.......................................................................................42 Figure 26 : Brochage du PIC 16F876..................................................................45 Figure 27 : schma du microcontrleur..............................................................45 Figure28: Schmas du cblage de loscillateur...................................................46 Figure 29 : Architecture interne du PIC 16F876................................................48 Figure 30 : Structure interne de lULN2003.......................................................49 Figure 31 : Cheminement de la programmation................................................52 Figure 32 : Configuration de programme...........................................................53 Figure 33: configuration du schma de simulation par ISIS.............................55 Figure 34 : Schma de routage par ISIS.............................................................56 Figure 35 : Configuration du programmateur...................................................57 Figure 36: Schma de chargement de fichier *.hex............................................58 Figure 37 : Schma de transfert de fichier *.hex*..............................................58

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Introduction gnrale
Les nergies renouvelables sont des nergies qui se renouvlent assez rapidement pour tre considres comme inpuisable lchelle humaine du temps. Face aux prvisions dpuisement invitable des ressources mondiales en nergie fossile (ptrole, gaz, charbon...), en nergie dorigine thermonuclaire (uranium, plutonium...), face aux multiples crises ptrolires, conomiques, aux changements climatiques dus leffet de serre, la science sest tout naturellement intresse aux ressources dites " renouvelables " et notamment vers la plus ancienne, le soleil, qui dverse chaque jour lquivalent de 100 000 milliards de TEP (tonnes quivalent ptrole). Cette valeur est comparer aux 9,58 milliards de TEP que reprsente la consommation annuelle mondiale en nergie primaire (1998). Considr dans lAntiquit comme un dieu, le soleil est aujourdhui rduit au statut dnergie, une nergie quil nous faut la capter, la transformer, la stocker.... Capter cette nergie et la transformer directement en lectricit par effet photovoltaque, provient de la conversion de la lumire du soleil en lectricit au sein de matriaux semi-conducteurs comme le silicium ou ceux qui sont recouvert dune mince couche mtallique. Ces matriaux photosensibles ont la proprit de librer leurs lectrons sous linfluence dune nergie extrieure. Cest leffet photovoltaque. Lnergie est apporte par les photons, (composants de la lumire) qui heurtent les lectrons et les librent, induisant un courant lectrique. Ce courant continu de micro
1 puissance calcul en watt crte (Wc) peut tre transform en courant alternatif. [ ]

Dans ce contexte, notre motivation dans ce travail dvelopp en chapitres est doptimiser lnergie fournie par les panneaux photovoltaques dans le but de maximiser la quantit dclairement absorb par les panneaux photovoltaques en suivant le mouvement du soleil pendant la journe. Notre rapport est organis de la manire suivante : Le premier chapitre concerne ltat de lart de lnergie photovoltaque et son intrt. Le second chapitre porte sur la conception et le dimensionnement du panneau photovoltaque mobile. Le troisime chapitre prsente le choix et la modlisation du moteur courant continu. Le quatrime chapitre porte sur la carte de commande du moteur. Le cinquime chapitre concerne la programmation du PIC.

Amira RIAHI & Henda BEN JAFFEL

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CHAPITRE

1
Etat de lart de lnergie photovoltaque

I/- Introduction....................................................Error: Reference source not found II/- Energie photovoltaque................................Error: Reference source not found II.1/- La cellule solaire...........................................Error: Reference source not found
II.1.1/-Principe de fonctionnement..............................................Error: Reference source not found II.1.2/- Caractristique I= f (V) d'une cellule photovoltaque.......Error: Reference source not found

III/- Modules photovoltaques et champs de modules.....Error: Reference source not found III.1/- Module et groupement de cellules en srie.Error: Reference source not found III.2/- Groupement de cellules ou modules en parallle Error: Reference source not found IV/- Panneaux solaire photovoltaque..............Error: Reference source not found IV.1/- Intrt des panneaux mobiles par rapport aux panneaux fixes................Error: Reference source not found

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Chapitre I : Etat de lart de lnergie photovoltaque

I/- Introduction
Le dveloppement de lexploitation des nergies renouvelables a connu une forte croissance ces dernires annes. La production dlectricit par des sources dnergie renouvelables offre une plus grande sret dapprovisionnement des consommateurs tout en respectant les normes cologiques de lnergie. Le caractre renouvelable dune nergie dpend de la vitesse la quelle la source se rgnre, mais aussi de la vitesse la quelle elle est consomme.

II/- Energie photovoltaque


Un systme photovoltaque (PV) est destin satisfaire un besoin dnergie lectrique selon des conditions spcifiques dexploitation. Il est gnralement constitu dun gnrateur photovoltaque, dun systme de stockage, de source auxiliaire dappoint (groupe diesel, arognrateur, rseau, etc..), des systmes dinterface (convertisseurs, rseau, etc..) dun systme de control et de commande (systme de surveillance, armoires lectriques, cartes lectroniques..) et dune utilisation courant un usage dtermin. Cet usage (clairage, rfrigration, pompage, communication,) est exploit dans divers secteurs (sant, ducation, agriculture, nergie). La topologie dun systme PV est dtermine selon dune part la nature de lutilisation (nombre de rcepteurs, contrainte dexploitation, scurit nergtique,..) et dautre part des considrations technico-conomiques prenant en compte aussi bien le rendement nergtique que la taille de linvestissement. La partie principale dans ces installations est le gnrateur photovoltaque. Il est compos de divers modules forms par une association srie_ parallles de cellules lmentaires convertissant lnergie solaire (sous formes de rayonnement) en une nergie lectrique. Une cellule peut produire 1.5w pour un ensoleillement de 100W/m2 avec une tension de 0.6V. Un module de 36 cellules produit une puissance moyenne de 40 50W et occupe une surface de 0.5m2 environ. Le rendement nergtique moyen est de lordre de 12 15% est a atteint pour une phase de recherche 30%.
1 La dure de vie dun tel gnrateur est estime plus de 20 ans. [ ]

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II.1/- La cellule solaire


II.1.1/-Principe de fonctionnement Labsorption dun photon par un semi-conducteur donne naissance une paire dlectron trou lorsque son nergie est suprieure celle de la largeur de la bande interdite du matriau. Le champ lectrique interne la jonction, entrane alors le trou vers la rgion P et llectron vers la rgion N. Par tapage du semi conducteur de rgion de type P et de type N ; la cellule solaire est donc une jonction P-N avec des diverses parties reprsentes sur le schma de la figure suivante :

Figure 1 : Cellule solaire

Figure 2 : Principe de fonctionnement dune cellule photovoltaque

Figure 3 : Cellule photovoltaque

Lorsquun photon vient frapper la zone de transition, il arrache un lectron latome de silicium qui va se dplacer du cot N. tandis que le trou ainsi cre par cet arrachement va se dplacer du cot P. Il apparat ainsi aux bornes du dispositif, une diffrence de potentiel. Si on

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ferme la cellule sur un circuit extrieur, un courant circule. La cellule qui se comporte comme une pile sensible aux photons (c..d. la lumire) sappelle des photopiles, Le dfaut principal des photopiles reste la limitation de leur rendement. Il est de lordre de 12% pour une cellule de silicium monocristallin. Plusieurs phnomnes entrent en ligne de compte dans cette limitation du rendement, mais les deux principaux sont les suivantes : forme de chaleur. Une cellule photovoltaque reprsente par sa caractristique Ip=f (V) peut tre schmatise par ce schma. Non absorption des photons peu nergtiques (infrarouge) Utilisation partielle de lnergie de photons trs nergtiques (ultraviolet)

La part de cette nergie qui nest pas employe est dissipe dans le matriau sous

I CC

Vp Vc0
Figure 4 : Lallure de la caractristique
Courant tension dune cellule PV au silicium

La caractristique lectrique dune diode est rgie par :

I D = I s (e

Vd VT

1)
Vd

Le courant dans une cellule PV est donne par : I = I I = I I ( eVT 1) p ph D PH s

Figure 5 : Modle quivalent dune cellule PV au silicium.

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Ip : courant fournie par une cellule (A) Iph : le photo courant (A) ID : courant diode (A) Is : Le courant inverse de la jonction PN Vp : tension aux bornes de la cellule (V) Vt=K.T/q : Potentielle thermique q : la charge lectrique lmentaire (C) k : la constante de Boltzmann, k= 1.38 10-23j/k T : la temprature en K

[2]

II.1.2/- Caractristique I= f (V) d'une cellule photovoltaque Si une impdance de charge non nulle et non infinie est place aux bornes de la cellule, on se trouve dans un cas intermdiaire entre le court-circuit et le circuit ouvert. Le photo courant va se distribuer entre cette charge extrieure (courant I) et la diode (courant ID). Il en rsultera une tension de travail (de polarisation) V infrieure Vco. La caractristique courant - tension de la cellule photovoltaque se met alors sous la forme : I (V) = Iph - ID (V) Soit
e(V + Rs I ) I (V ) = ( ) . . s ( ) . s . exp( ) 1 nkT

(1)

(2)

Le second terme dans ces expressions est l'quation classique du courant d'une diode de surface S polarise la tension V soit ID(V), ( (T) et (T) tant des coefficients caractristiques de la jonction et fonction de la temprature. Sous une irradiante et une temprature T donnes. La caractristique courant tension de la cellule photovoltaque est parfaitement dfinie. La figure 6 donne cette caractristique thorique pour une cellule en Si monocristallin de 100 mm de diamtre 25C et sous l'irradiante de rfrence de 1 kW.m-2.

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Figure 6 : Caractristique I= f (V) d'une cellule photovoltaque

On remarque que la caractristique I (V) correspond la soustraction de deux courbes, courbe [a] : Iph (V) courbe [b] : ID (V), ce qui traduit bien les quations (2) et (3). Le courant (I) extrait de la cellule photovoltaque est donc fonction de la tension de travail V de la cellule. Cette tension tant elle-mme fixe par l'impdance sur laquelle est ferme cette cellule.

III/- Modules photovoltaques et champs de modules


La tension gnre par une cellule photovoltaque au silicium mono ou multi cristallin, fonctionnant au point de puissance maximale sous l'clairement de rfrence de 1kW.m-2, est de l'ordre de 0,55 V et le courant est fonction de la surface de la cellule. Il convient donc de grouper en srie et parallle des cellules lmentaires pour adapter tension et courant en fonction des contraintes de la charge alimenter. Il est important de noter ds prsent que la caractristique courant tension d'un groupement de cellules photovoltaques, qu'elles coupent, sera directement homothtique de la courbe I (V) d'une cellule de base. Il en sera de mme pour tout le rseau de caractristiques. En consquence, tout ce qui a t dit pour une cellule individuelle restera valable pour un groupement.

III.1/- Module et groupement de cellules en srie


La tension gnre par une cellule tant trs faible, il faudra dans la majorit des cas associer en srie un certain nombre de cellules pour obtenir des tensions compatibles avec les charges alimenter. C'est ce qui est ralis dans un module photovoltaque, o les cellules sont positionnes sous forme d'une guirlande dont les deux extrmits sont ramenes vers une boite
Figure 7-a : Schma dun module ferm dun groupement des cellule en srie
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Figure 7-b : caractristique I (v) dun groupement des cellule en srie

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de connexion. Les lectrodes suprieures d'une cellule sont connectes la face arrire de la cellule suivante. La figure 7-a donne le schma d'un module ferm sur sa rsistance optimale R.

Figure 7-a : Schma dun module ferm dun groupement des cellule en srie

Figure 7-b : Caractristique I (v) dun groupement des cellule en srie

On constate immdiatement sur cette figure, correspondant la mise en srie de Ns gnrateurs de courant, que le courant gnr par les cellules est le mme dans toute la branche ainsi que dans la charge. Une premire rgle est donc qu'il ne faudra connecter en srie que des cellules identiques. La figure 7-b prsente la courbe de puissance (caractristique courant-tension) du groupement ainsi ralis. La courbe est la caractristique de l'une des Ns cellules du groupement srie. La caractristique du groupement (G) est obtenue en multipliant point par point et pour un mme courant, la tension par Ns. Ferm sur l'impdance R', le groupement srie dlivrera le courant I sous la tension Ns Vi. Chacune des Ns cellules gnrant ce courant I et la tension Vi. La construction graphique de la figure 7-b suppose que la connexion en srie des cellules n'introduit pas de rsistances parasites (srie ou shunt) supplmentaires. L'impdance optimale pour le groupement srie est Ns fois plus grande que l'impdance optimale pour une cellule de base.

III.2/- Groupement de cellules ou modules en parallle


Il est possible d'augmenter le courant fourni une charge en plaant en parallle plusieurs cellules ou modules photovoltaques comme indiqu sur la figure 8-a. Sur cette figure, les gnrateurs de courant reprsentent soit des cellules individuelles, soit des cellules en srie (modules), soit des modules en srie (branches). On constate dans ce cas que c'est la tension gnre qui est la mme pour toutes les cellules (ou tous les modules ou toutes les branches).

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Figure 8-a : Schma dun module ferm dun groupement des cellule en parallle

Figure 8-b : Caractristique I (v) dun groupement des cellule en parallle

La deuxime rgle est donc qu'il ne faudra connecter en parallle que des cellules des modules, ou des branches identiques. La figure 8-b prsente la courbe de puissance rsultante (G) pour le groupement parallle considr. Cette courbe est obtenue en multipliant point par point par Np (nombre d'lments en parallle) et pour chaque valeur de la tension, le courant de la courbe correspondant une cellule lmentaire ferm sur une rsistance R", le groupement parallle dlivrera le courant Np.ll sous la tension V, chacune des Np branches en parallle gnrant le courant Ii. La construction graphique de la figure 8-b suppose que la connexion en parallle n'introduit pas des rsistances parasites (srie ou shunt) supplmentaires. L'impdance optimale pour le groupement parallle est Np fois plus faible que l'impdance optimale pour une branche. [3]

IV/- Panneaux solaire photovoltaque


IV.1/- Intrt des panneaux solaire photovoltaques mobiles par rapport aux panneaux fixes
Au cours de la journe, le soleil se dplace continuellement, alors quun gnrateur Photovoltaque est fixe dans sa position, perdant ainsi une considrable quantit dnergie, qui pourrait tre disponible. Dans une installation fixe qui, pour en optimiser le rendement est expos au Sud, lnergie rendue par les modules PV est maximale seulement midi comme indiqu sur la (figure 9). Pour cela si les modules PV sont toujours orients vers le soleil, cest comme sil y avait constamment la condition correspondante midi, la puissance gnre est toujours celle maximale.

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Les modules photovoltaques placs sur des suiveurs de soleil ont un rendement nergtique qui augmente de manire apprciable par rapport aux installations fixes. Les suiveurs de soleil proposs dans notre gamme offrent un suivi de la trajectoire du soleil suivant un axe motoris et un axe saisonnier manuel. Ils engendrent ainsi une augmentation de la production moyenne dlectricit de lordre de 50%.

IV.2/- Prsentations compares pour un systme de 1 kWp fixe et avec suiveur


Au cours dune journe compltement ensoleille, un systme de 1 kWp bien orient, produit 5,5 kWh dnergie, alors que le mme systme avec suiveur, dans les mmes conditions densoleillement, produit 11 kWh dnergie.

Figure 9: diagramme de comparaison entre la production avec suiveur et la production avec systme fixe [4]

V/- Conclusion
Dans ce chapitre on a vu lintrt de panneau photovoltaque mobile par rapport au panneau photovoltaque fixe, et la diffrence du rendement de lnergie entre les deux panneaux. Dans le chapitre prochain on va faire ltude mcanique du panneau photovoltaque pour savoir le modle du moteur lectrique qon va choisir.

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CHAPITRE

2
Conception et dimensionnement du panneau photovoltaque

I/-Schma cinmatique......................................Error: Reference source not found I.1/- Prsentation...................................................Error: Reference source not found I.2/- Principe de fonctionnement...........................Error: Reference source not found I.3/- Principaux repres et paramtrage...............Error: Reference source not found II/- Etude mcanique..........................................Error: Reference source not found

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Chapitre II: Conception et dimensionnement du Panneau photovoltaque


I/-Schma cinmatique

Figure 10 : Schma cinmatique dun panneau photovoltaque

Pour les dimensionnements rel du panneau photovoltaque quon a choisi on les trouve dans
1 lannexe [ ] .

I.1/- Prsentation
La figure (1) reprsente le schma cinmatique simplifi du mcanisme dentranement de deux panneaux photovoltaques mobile. Les principaux lments de lensemble sont : support fixe (0) 2 panneaux photovoltaques (PV) vrin lectrique (VE)

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Le vrin lectrique (VE) est constitu dun moteur (1) courant continu solidaire du corps (2) et dun quipage mobile. Ce dernier est form essentiellement de la tige (3) et des deux pignons (4) et (5) denture droite.

I.2/- Principe de fonctionnement


La rotation impose par le moteur (M) est transmise par lintermdiaire du pignon (4) au pignon (5). La rotation du pignon (5) est transforme, grce la liaison hlicodale entre (3) et (5) en une translation, par rapport (2) de la tige (3). Les panneaux PV se trouvent ainsi soumis laction de la tige (3). Cette action provoque la rotation EST/OUEST, au tour de laxe (A, z 0 ) du panneau (1).

I.3/- Principaux repres et paramtrage


Les principaux repres et les paramtres adopts se prsentent comme suit :
R0 A, X 0 , Y0 , Z 0 repre li au support (0) suppose galilen. R1 A, X 1 ,Y 1 , Z 0 repre li au panneau PV (1) qui est en liaison pivot daxe (A, Z 0 )

avec le support (0), on donne = X 0 , X 1 = Y 0 ,Y 1 .


R2 C , X 2 ,Y 2 , Z 2 repre li au corps du vrin (2) qui est en liaison pivot daxe (C, Z 0

) (

) avec le support (0), on donne = x 0 , x 2 = ( y 0 , y 2 )


R4 Q , X 2 ,Y 4 , Z 4 repre li au pignon (4) qui est en liaison pivot daxe (Q, X 2 ) avec

le vrin (2), on donne = ( y 2 , y 4 ) = ( z 0 , z 4 )


R5 K , X 2 , Y 5 , Z 5 repre li au pignon (5) qui est en liaison pivot daxe (K, X 2 ) avec

le vrin (2), on donne ( y 2 , y 5 ) = ( z0 , z5 ) .

Les caractristique gomtriques du mcanisme sont telle que :


D G A =a y1 ; C = b y 2 ; D = x 2 ; A = a G y1 B B

Les angles , , et sont les paramtre de rotation du mcanisme, est le seul paramtre de translation. Les donnes qui caractrise les dimensions du systme sont a, b, R4 (rayon du pignon (4)), R5 (rayon de pignon (5)) et P (pas de la tige filet (3)). On admettre que toutes les liaisons sont parfaites pour quon puisse ngliger les effets du frottement.
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Lacclration de la pesanteur g = gy 0

II/- Etude mcanique


V( A / R0 ) = 0
( 1 / 0 ) = z 0

Avec =15 dg /s = 0,26 rd/s.

Afin de calculer la vitesse de rotation du panneau, nous avons besoin de dterminer la longueur dune journe c'est--dire le nombre dheures partir du lever du soleil jusqu son coucher. Ce nombre est gal 14 heures en t et 9 heures en hivers. Ainsi, nous avons pris la moyenne qui est gale 12h. Cette valeur sera utilise dans les calculs qui suivent.

pan =

180 = 12 h 12 3600

Avec ( : Vitesse de rotation du panneau) pan

pan = 7.27 10 5 rad / s


pan =15 deg/ h

On a utilise un temporisateur dont le rle est de discrtiser le signale. (Comme indique la figure au-dessous), pour minimiser la consommation dnergie.

t
15dg/s

Figure 11 : Discrtisation du signal

Donc, la vitesse de rotation du panneau sera :


pan = = 0.26 rad / s

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V( B / R2 ) = x 2

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Avec = a

a est la distance AB = 0.4m

Calcul de moment dinertie : JY = m 2 (l) 12


2

AN J Y =

17 .5 2 ( 0.99 ) =1.42kgm2 12 17 .5

m L JZ = 12 2
J X = J y +J Z

2 AN J Z = 12 ( 0.7 ) =0.71kgm2

AN J X = 1.42+0.71= 2.13kg.m2

J X = 2.13kg .m 2

On va sintressera au moment dinertie suivant laxe X car larbre de vrin tourne suivant cet axe. Les actions mcaniques extrieures appliques au panneau (1) sont : P : Poids des deux panneaux. FV : leffort exerc par le vent. F : leffort exerc par le vrin.

Daprs le principe fondamental de la statique on a :


F
ext

=0

P + F + Fv = 0

Le poids de (1) en G est donn par :


m P = g 2

Avec m= 35kg (m et la masse de deux panneaux)

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35 P = 10 = 175 N 2

On a estim que leffort exerc par le vent sur le PV est de 10 N par rapport a laxe x1 pour une vitesse moyenne de 6,11m/s. [5]
F = P + FV F = 175 +10 = 185 N

- La puissance exerc par le vent est estime :


P = FV V V P =10 6,11 = 61,1watt V

- La puissance exerce par le poids :


Ppoids = p aG Ppoids =175 0,35 0,26 =16W

- La puissance exerce par leffort F du vrin :


PF = F a = F PF = 180 0,4 0,26 = 18,72W

Avec = a = 0.4 0.26 = 0.104 rd / s

- La puissance totale est :


PT = PP + P + PF V

PT = 61,1 +16 +18 ,72 = 95 ,82W

PT 100 W

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- 24 -

CHAPITRE

3
Choix et modlisation du moteur courant continu

I/- Introduction....................................................Error: Reference source not found II/- Modlisation du moteur courant continuError: Reference source not found III/- Etude dasservissement du moteur courant continue........Error: Reference source not found III.1/- Modlisation simplifie du Moteur...............Error: Reference source not found III.2/- Fonctions de transfert du MCC....................Error: Reference source not found IV/- Synthse du rgulateur de la vitesse........Error: Reference source not found IV.1/- Rgulateur (Correcteur) Proportionnel intgrer....Error: Reference source not found IV.2 /- Fonction de transfert du systme en boucle ouverte. Error: Reference source not found IV.3 /-Fonction de transfert du systme en boucle ferme...Error: Reference source not found IV.4 /- Etude dun asservissement de vitesse.......Error: Reference source not found V/-Etude dun hacheur srie.............................Error: Reference source not found V.1 /- Introduction..................................................Error: Reference source not found V.2/- Dbit sur une charge active.........................Error: Reference source not found
V.2.1/- Montage..........................................................................Error: Reference source not found V.2.2/- Analyse de fonctionnement............................................Error: Reference source not found

VI/-Implmentation du systme sous Matlab/Simulink....Error: Reference source

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Chapitre III : Choix et modlisation du moteur courant continu


I/- Introduction
Daprs ltude mcanique dans le deuxime chapitre on a trouv une puissance mcanique de 100W. Pour que le moteur soit capable de tourner le panneau il faut que nous choisissions une puissance lectrique suprieure la puissance mcanique que nous avons trouv vu que nous avons nglig les pertes de puissance au niveau du systme de transmission. Donc on a choisi un moteur lectrique de puissance 150W.

II/- Modlisation du moteur courant continu


Cette tude met en oeuvre un modle de Moteur Courant Continu aimant permanent dfini partir de ses grandeurs caractristiques dont certaines seront ngliges pour mener une tude simplifie: E : force contre lectromotrice Um et Im : tension et courant moteur

: vitesse de rotation angulaire


Rm : rsistance lectrique du rotor Lm : inductance du rotor (nglige) KE : constante caractristique K E =
en rd.s-1/V Um

Cf. : couple de frottements secs en N.m (nglig) F : coefficient de frottement visqueux en N.m/ (rd. S-1) (nglig) J : moment dinertie ramen laxe du rotor Km : constante du couple Cr : couple de perturbation Cm : couple moteur Cu : couple utile

Le modle lectrique du MCC est un diple [R ; L ; E].

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Figure 12 : Modle dynamique dun moteur courant continu

[6]

Un moteur courant continu, dont les caractristiques principales sont : Tension dalimentation nominale : Um =24V Lm :( ngligeable) Cf : (ngligeable) f=0 Vitesse de rotation de larbre de vrin: = = a = 0,4 0,26 = 5.2rd / s R R 20.10 3 Avec R est le rayon de vrin lectrique et R= 20 mm. Rm = 0.1 La mise en quation de ce systme fait apparatre lensemble des quation lectriques et mcaniques suivantes : Equations lectriques (1)
U m = Rm I m + Lm E = KE dI m +E dt

Equation mcanique (2) : Le principe fondamental de la dynamique (PFD) nous permet dcrire :
J d = C m C f Cu dt

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Daprs la loi de maile on a E = U m Rm I m et on a la puissance Plec =U m I m


Im = Plec Um 150 = 6.25 A 24

AN : I m =

Donc E = U m Rm I m
AN : E = 24 ( 0,1 6,25 ) E = 23 ,375 V

KE =

E 23 .375 = 4.5V / rds 1 5 .2

AN : K E =

Cm = K m I m

Or la puissance mcanique est : Pmc = C m

Donc C m =

Pmc
100 = 19 .23 N m 5.2

AN : C m =

Alors K m =

Cm Im

AN : K m =

19 .23 = 3.07 m / A 6.25

Cu : couple utile, demand par la charge est gale la couple moteur lorsque on travaille vide, donc Cu = Cm

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III/- Etude dasservissement du moteur courant continue


III.1/- Modlisation simplifie du Moteur
Appliquions la transforme de la place aux quations (1) et (2) lectriques et mcaniques (1) U m ( p ) = ( Rm + Lm p ) I m ( p ) + E ( p )
E ( p ) = K E ( p )

(2) J X P ( p ) = C m ( p ) C f ( p ) Cu
C r = C f +Cu

I m ( p) =

U m ( p) E( p) U m ( p) K E = Rm Rm

Comme f tant nglig alors les quations (1) et (2) donnent le schma de bloc suivant.

Figure13 : schma fonctionnelle de transfert de deux quations (1) et (2)

III.2/- Fonctions de transfert du MCC


Par application du thorme de superposition des tats linaires la vitesse de rotation du MCC sobtient en superposant les 2 contributions des entres qui sont Um et Cr. Soient T (p) la fonction de transfert :
( p ) Um ( p )

T ( p) =

T ( p) =

K1 1+ m p

En ngligeant le couple de perturbation Cr, alors lquation mcanique devient :


JX d =C m ct

En formation de la place on :
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J X p( p ) = C m ( p )

Daprs les quations lectriques et mcaniques (1) et (2), on a :


U m ( p ) = R m I m ( p ) + E ( p ) = Rm I m ( p ) + K E C m = K m I m = J X P ( p ) Im = JX P ( p ) Km

Donc on aura :
J R U m ( p ) = X m p + K E ( p ) K m

La fonction de transfert devient :

T ( p) =

( p ) 1 = U m ( p ) J X Rm p + KE Km

1 KE K1 = Donc T ( p ) = Rm J 1+ m p 1+ p Km K E
1 1 = = 0.22 ( rd / s ) / v K E 4.5

K1 =

m =

Rm J X 0.1 2.13 = = 0.01sec ond K m K E 3.07 4.5

IV/- Synthse du rgulateur de la vitesse


IV.1/- Rgulateur (Correcteur) Proportionnel intgrer
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration, nous avons que la prsence dune intgration dans la fonction de transfert en boucle ouvert (FTBO), a annul lerreur statique pour une entre en chelon. Lintrt principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision, il introduit malheureusement un dphasage de -90 et risque de rendre le systme instable (diminution de la marge de phase).
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Leffet de correcteur proportionnel intgr Effet statique (rgime permanent): annule lerreur statique (cf. prcision des systmes effet dune intgration) Effet dynamique (rgime transitoire) : augmente le temps de rponse (systme moins rapide), et augmente linstabilit (introduit un dphasage supplmentaire de -90). Conclusion : le correcteur PI a bien rpondu notre attente en corrigeant lerreur statique, la stabilit et loscillation. ce correcteur simple de ralisation serait idal pour notre asservissement du ban moteur, lajout dun correcteur proportionnel de limiter linfluence de perturbation. [7]

rf +

(p) -

k kp + i p

Um(p)

k1 1 + m p

(p)

Figure 14 : schma fonctionnel de rgulateur

IV.2 /- Fonction de transfert du systme en boucle ouverte


H ( p) = k k 1 ( p ) = k p + i 1 + p rf p m

H ( p) =

( p ) ( k p p + k i ) k1 = rf p (1 + m p )

IV.3 /-Fonction de transfert du systme en boucle ferme


T ( p) = ( K P P + K i ) k1 H ( p) = 1 + H ( P ) p ( 1 + m p ) + ( k p p + k i ) k1
=

m p + (1 + k p k1 ) p +k i k1
2

K 1 k p p + k i k1

En divisant par ki.k1, on retrouve lquation suivante :

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k i k1 k i k1 k i k1 T ( p) = (1 + k p .k1 ) p + ki .k1 p2 + 1 ( ki k1 ) ki .k1 ki .k1 m p+


kp

k1 k p

p +1 ki T ( p) = (1 + k p .k1 ) . p + 1 p2 + k i .k1 k i .k1

(1)

A partir dun systme de second ordre on trouve lquation de transfert suivante :

T ( p) =

kp ( p ) = 2 rf p 2p + +1 2 n n

(2)

Daprs cette quation on cherche n lorsque on a = 0.7


0 = n 1 2 0 n = 1 2

Or

0 =

k k 1 1 3.07 4.5 = = m E = = 64.85rd / s m Rm J X Rm J X 0.1 2.13 km kE


64 .85 = 90 .80 rd / s

n =

1 0 .7 2

Daprs les quations (1) et (2) on a :


k i .k1 = n
2

. ki = n m k1
2

AN k i =

(90 .80 ) 2 0.01 = 374 .75 0.22

1 + k p .k1 k i .k1

2 n

kp =

2 ( ki .k1) (1 + k1)n AN

kp =

2 0.7( 374 .75 0.22 ) = 1.04 (1 + 0.22 ).90 .80

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IV.4 /- Etude dun asservissement de vitesse


On envisage le cas o lon rajoute une gnratrice tachymtrie pour mesurer la vitesse de rotation relle, assimile un coefficient gal KE. (En pratique le coefficient pourrait tre diffrent de celui du moteur et une constante de temps serait prvoir). Le MCC est command en tension, labore par un tage Correcteur (traite le signal dcart e) suivi dun amplificateur de puissance (circuit de commande dune faon gnrale, de type hacheur ventuellement) pouvant fournir le courant demand par le MCC.

+-

Figure 15 : schma dasservissement de vitesse

V/-Etude dun hacheur srie


V.1 /- Introduction
Un hacheur permet dobtenir une tension unidirectionnelle de valeur moyenne rglable partir dune source de tension continue. Cest convertisseur continu/continu, dont le symbole est :

Ve

ie

is

Vs

Figure 16 : symbole de convertisseur continu/continu

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Un hacheur peut tre ralis laide dinterrupteurs lectronique commandant louverture et la fermeture, tel que les transitoires bipolaires ou effet de champs, grille isole ou les thyristors.

V.2/- Dbit sur une charge active


V.2.1/- Montage Dans la figure ce dissous on prsente un exemple montrant le principe de fonctionnement dun hacheur srie.

iH H uH UC iD D u

Figure 17 : Schma dun hacheur srie (Active)

La tension continue Uc vaut 24V. Linterrupteur command H et la diode D de roue libre sont parfaits. On dsigne par T la priode du hachage et par le rapport cyclique . Linductance L suffisamment grande pour avoir le courant i interrompu

Si t [0,T ] ; H est ferm


T Si t [ , T ] ; H est ouvert

V.2.2/- Analyse de fonctionnement H est ferm, le circuit devient : DR est bloque Uc U R E Ih I L

0 t t

u = 0; i = i H ; i D = 0; u H = 0

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Lintensit de courant dons la charge i (t) lquation diffrentielle suivante :


UC = E + R i + L di dt

(1)

Hypothse simplificatrice : En gnrale, R est trs faible alors on suppose que la chute de tension U R = R i = 0 . (1) devient U C E = L Soit di = UC E dt L UC E dt L
di dt

On intgrale membre membre :

di =

i=

UC E t + Im in i Augmente L

H est ouvert, le circuit devient :

L U IDR R E

T Tt

D conduit :

U = 0; I = I DR ; I H = 0;U H = u c

Lintensit de courant dans la charge i (t) vrifier lquation diffrentielle suivante : Ldi s dt
E E dt I = ( t T ) + Im ax donc le courant I diminue. L L

0=E+

Soit di s =

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Chronogrammes :

Figure 18 : Chronogrammes

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VI/-Implmentation du systme sous Matlab/Simulink


VI.1/- Modle sous Matlab/Simulink

Nous avons utilis le logiciel matlab par la simulation de notre systme (suiveur de soleil).la figure ci dissous montre le modle de systme implment sous lenvironnement Simulink

rgulateur PI Rgulateur hystrsis Iref Iref G


g Ia wm w ref

<Speed wm(rad/s)> 0.26 Vitesse de rference (rad/s) <Armature current ia (A)> Filter

PV To W ork s pac e

<Speed wm(rad/s)> G
g D m S

Couple rsistant (N.m) -CLs MCC


TL A+ F+ m

dc

AF-

Mosfet Vdc 24 V D1

Vf 24V

Figure 19 : modle dun systme de suiveur de soleil sous Matlab/Simulink

Le moteur responsable de faire tourner le panneau est aliment par lnergie lectrique gnre par le panneau photovoltaque.

VI.2/-Rsultats de simulation
La figure suivante montre les rsultas de simulation de notre systme PV asservi en vitesse

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9 8 7 6 5 Ia 4 3 2 1 0 0

3 t

6 x 10

7
4

Figure 20: Variation du courant de gchage


0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1 0

3
t

6 x 10

7
4

Figure 21 : Variations de la vitesse de rfrence

rf = 0.26 rd / s , =0.7

) On trouve bien que la vitesse de moteur courant continue ( suit sa rfrence nexcde pas 0,7. et on trouve que

VII/- Conclusion
On conclut que les performances attendues du systme sont atteintes. Le chapitre suivant contient une prsentation des composants lectroniques utiliss dans la carte de commande.

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CHAPITRE

4
Description des composants lectroniques de la carte de commande

I/- Introduction....................................................Error: Reference source not found II /- Relais thermique (pont en H)......................Error: Reference source not found III/- Capteur LDR.................................................Error: Reference source not found III.1/- Dfinition......................................................Error: Reference source not found III.2/- Principe de fonctionnement.........................Error: Reference source not found IV/- Circuit de commande par Le microcontrleur....Error: Reference source not found IV.1/- Le choix dun PIC........................................Error: Reference source not found IV.2 /- Caractristiques du PIC 16F876................Error: Reference source not found IV.3 /- Brochage du PIC 16F876...........................Error: Reference source not found IV.4 /- Architecture interne....................................Error: Reference source not found V/- circuit ULN2003............................................Error: Reference source not found

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Chapitre IV : Description des composants lectroniques de la carte de commande


I/- Introduction
Aprs quon vous a dcri le principe et la systmatique de la localisation, nous allons maintenant entamer la partie lectronique qui va commander tout le systme. Commenons tout dabord par une description thorique des diffrents composants quon a utiliss pour pouvoir raliser notre robot suiveur de soleil.

II /- Relais thermique (pont en H)


Lorsqu'on veut commander le sens de rotation dun moteur ( courant continu ou pas pas) on est souvent oblig d'inverser la polarit. De plus il est gnralement prfrable de pouvoir faire varier la vitesse du moteur. La solution est dutiliser le pont en H.

Figure 22 : Principe du pont en H

En regardant les schmas, on voit le sens de rotation du moteur : sur le schma a ; le moteur est l'arrt (on devrait mme dire qu'il est frein : en effet court-circuiter les deux ples d'un moteur revient le freiner).

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Sur le schma b ; il tourne dans le sens inverse du schma c, et enfin sur le schma d ; il est frein. Et bien voici la base du pont en H, toute l'ide rside dans ce schma. Bien sr, pour l'implmenter, il va nous falloir remplacer les interrupteurs par des transistors.

IN1

IN2

ETAT MOTEUR

0 0 1 1

0 1 0 1

ARRET SENS 1 SENS 2 ARRET

Figure 23 : Tableau des diffrentes squences

Lorsqu'on arrte le moteur, et qu'il continue tourner avec l'inertie, il se comporte comme une gnratrice. Pour viter d'avoir des courants dans les transistors on monte des diodes de roues libres.

Figure 24: Schma dun pont en H

[8]

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III/- Capteur LDR


III.1/- Dfinition
Une photo rsistance est un composant dont la valeur en Ohms dpend de la lumire laquelle il est expos. On la dsigne aussi par LDR (Light Dependent Resistor ou rsistance dpendant de la lumire). La principale utilisation de la photo rsistance est la mesure de l'intensit lumineuse (appareil photo, systmes de dtection, de comptage et d'alarme...). Elle est fortement concurrence par la photodiode, on la choisi dans notre projet grce son temps de rponse qui est beaucoup plus court. Les matriaux utiliss sont gnralement du sulfure ou du slniure de cadmium qui se comporte comme des semi-conducteurs.

Figure 25: Capteur LDR

III.2/- Principe de fonctionnement


Un cristal de semi-conducteur temprature basse contient peu d'lectrons libres. La conductivit du cristal est trs faible, proche de celle d'un isolant. Lorsque la temprature du cristal augmente, de plus en plus d'lectrons qui taient immobiliss dans les liaisons covalentes s'chappent et peuvent participer la conduction. A temprature constante si le mme cristal semi-conducteur est soumis une radiation lumineuse, l'nergie apporte par les photons peut suffire librer certains lectrons utiliss dans les liaisons covalentes entre atomes du cristal. Plus le flux lumineux sera intense, plus le nombre d'lectrons disponibles pour assurer la conduction sera grand, ainsi la rsistance de la LDR est

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inversement proportionnelle la lumire reue. La sensibilit dpend de la frquence de la radiation lumineuse.

IV/- Circuit de commande par Le microcontrleur


Les microcontrleurs sont aujourd'hui implants dans la plupart des applications grand public ou professionnelles, il en existe plusieurs familles. La socit Amricaine Micro chip Technologie a mis au point dans les annes 90 un microcontrleur CMOS : le PIC (Peripheral Interface Contrler). Ce composant encore trs utilis l'heure actuelle, est un compromis entre simplicit demploi, rapidit et prix de revient. Dans notre cas on a utilis le micro contrleur PIC 16F876, dont le numro 16 signifie qu'il fait partie de la famille "MID-RANGE", est la famille de PIC qui travaille sur des mots de 14 bits. La lettre F indique que la mmoire programme de ce PIC est de type "Flash". Les trois derniers chiffres permettent d'identifier prcisment le PIC, ici c'est un PIC de type 876. La rfrence 16F876 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX reprsente la frquence d'horloge maximal que le PIC peut recevoir.

IV.1/- Le choix dun PIC


Le choix dun PIC est directement li lapplication envisage. Il faut dans dun premire temps dterminer le nombre dentres/sorties ncessaires pour lapplication. Ce nombre dentres/sorties nous donne une premire famille de PIC. Il faut ensuite dterminer si lapplication ncessite un convertisseur Analogique/Numrique ce qui va centrer un peu plus vers le choix dune famille de PIC. La rapidit dexcution est un lment important, il faut consulter les DATA-BOOK pour vrifier la compatibilit entre la vitesse maximal du PIC choisi et la vitesse max ncessaire au montage. La taille de la RAM interne et la prsence ou nom dune EEPROM pour mmoriser des donnes est galement important pou lapplication souhaite. La longueur de programme de lapplication dtermine la taille de la mmoire programme du PIC recherch. Il est parfois judicieux de raliser lapplication en ajoutant un circuit externe au PIC, cette solution peut faciliter la programmation et diminuer le cot du revient. Dans tout les cas il est indispensable de disposer soit dun DATA-BOOK ou bien dun tableau comparatif pour choisir le PIC le plus adapt lapplication envisage. Dans notre cas, notre choix a t port sur
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LEEPROM/FLACH, car cest le plus fiable tout en tant flexible. En effet, il ny pas ni besoin de pile quelle sauvegarde les donnes, ni besoin de LUV pour leffacer. Les 16f876 possdent en plus des instructions trs puissantes, donc un programme dvelopper rduit, une programmation simple. Les16f876 dispose plus de ROM par rapport aux autres, microcontrleur, ce qui est ncessaire pour dvelopper des programmes plus longs, ainsi que la prsence dun convertisseur analogique/numrique indispensable pour la mesure de valeur de la photo rsistance.

IV.2 /- Caractristiques du PIC 16F876


Fonctionne 20 Mhz maximum. Il possde : 35 instructions (composant RISC), 8Ko de mmoire Flash pour le programme, 368 octets de RAM, 256 octets de d'Eprom, 2 compteurs/ timers de 8 bits (timer0 et timer2), 1 compteurs/ timers de 16 bits (timer1), 14 sources d'interruption, 22 entres/sorties configurables individuellement, dont 5 analogiques, Mode SLEEP.

IV.3 /- Brochage du PIC 16F876


Ce microcontrleur se prsente sous la forme d'un botier DIL 18 broches comme schmatis dans la figure 26.

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Figure 26 : Brochage du PIC 16F876

Figure 27 : schma du microcontrleur

RA0 RA5 sont les pattes d'entres/sorties du port A. RB0 RB7 est les pattes d'entres/sorties du port B. RC0 RC7 sont les pattes dentres/sorties du port C. Individuellement, chaque broche des ports A, B et C ne peut dbiter plus de 20 mA ou absorber plus de 25 mA. Le total des intensits dbites par le port A ne peut dpasser 50 mA et par le port B, 100 mA. Le total des intensits absorbes par le port A ne peut dpasser 80 mA et par le port B, 150 mA. - 45 -

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OSC1/CLOCKIN et OSC2/CLOCKOUT sont les pattes d'horloges. Plusieurs types d'horloges peuvent tre utiliss: externe, quartz ou circuit RC. La figure 28 (A, B et C) montre les schmas de cblage en version RC et quartz. L'oscillateur quartz prsente une meilleure prcision que l'oscillateur RC.

A : Oscillateur Quartz.

B : Horloge externe.

C : Oscillateur RC

Figure28: Schmas du cblage de loscillateur.

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La frquence de l'horloge interne du PIC est obtenue en divisant par 4 la frquence de l'horloge externe. Pour un quartz 4 MHz, la frquence interne est donc de 1 MHz et la dure d'un cycle est de 1 s.

MCLR/VPP est la patte de Reset et d'entre de la tension de programmation. Les circuits PIC

intgrant en interne le circuit de Reset automatique la mise sous tension, cette broche doit tre relie la VDD en utilisation normale. VSS et VDD sont les pattes d'alimentation. VDD doit tre compris entre 2 et 6 V en utilisation. Lors de la programmation, VDD doit tre comprise entre 4,5 V et 5,5 V et VSS comprise entre 12 V et 14 V.

IV.4 /- Architecture interne


La figure 32 prsente l'architecture interne du PIC 16F876, commune la majorit des microcontrleurs PIC. Le PIC 16F876 est un microcontrleur 8 bits d'architecture de type RISC (Reduced Instructions Set Computer), ce qui signifie calculateur jeu rduit d'instructions Les instructions sont en effet au nombre de 35.

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Figure 29 : Architecture interne du PIC 16F876

Parmi les principaux constituants, on remarque: La mmoire de type Flash ROM pour le programme La mmoire de type RAM pour les registres La mmoire de type EEPROM pour les donnes sauvegarder Des registres particuliers: W, FSR L'Unit Arithmtique et Logique (ALU) ; Les ports d'entres / sorties; [9]

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V/- circuit ULN2003


LULN est un composant qui pour rle de commander les relais thermiques. Il comporte deux transistors, deux diodes et deux rsistances. Le fait quil renferme tous les composants lui permet davoir une longue dure de vie et de minimiser les pertes de courant. LULN est capable d'couler un courant max de 500mA par transistor et supporte une tension max de 50V. Ainsi vous pouvez connecter directement la majorit des relais sans problme

Figure 30 : Structure interne de lULN2003

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CHAPITRE

5
Programmation du PIC

I/- Introduction....................................................Error: Reference source not found II/- Etapes de dveloppement du programme. Error: Reference source not found III/- Ecriture du programme...............................Error: Reference source not found IV/- Simulation et routage..................................Error: Reference source not found IV.1/-Prsentation de lISIS...................................Error: Reference source not found IV.2/- Fonctionnement de la carte de simulation. .Error: Reference source not found V/- Transfert des donnes au moyen IC_PROG........Error: Reference source not found VI/- Conclusion...................................................Error: Reference source not found

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Chapitre V : Programmation de PIC

I/- Introduction
Le PIC utilis dans cette application est programm en Pascal. L'utilisation du langage Pascal permet d'allger considrablement le dveloppement d'une application. Dans ce chapitre on va sintresser la programmation du PIC, et on va tudier la simulation du programme par le logiciel ISIS.

II/- Etapes de dveloppement du programme


Pour le dveloppement de nos logiciels, nous avons procd subdiviser notre travail en trois tapes : Etape 1 : lactivit de programmation est un jeu de construction dans laquelle, il suffit denchaner des instructions lmentaires pour parvenir rsoudre notre problme. Dans notre cas nous avons utilis le logiciel de compilation Mikro Pascal. Etape 2 : Aprs lobtention dun programme compil, le besoin de simuler son bon droulement devient une ncessite puisquil nous permet davoir une ide claire sur le ct matriel, de plus nous pouvons visualiser le comportement du PIC avec ses priphriques. Dans notre cas nous avons opt pour le logiciel ISIS qui nous permettra de charg facilement le programme compil dans le PIC. Etape 3 : dans la phase terminal, une fois le fichier source compil et simul, il va falloir le transfrer dans la mmoire PIC. Pour cela il faut un programmateur et un logiciel de transfert, dans notre situation nous avons utilis IC_PROG . [10 ]

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Programme *.hex

Fichier source C

Micro Pascal

Logiciel de COMPILATION: PIC C COMPILER Logiciel de simulation: ISIS Logiciel de transfert: IC_PROG
Transfert du programme vers PIC

Algorithme

MICRO PASCAL

Tra du ction

Programme *.hex (code machine +adresses)

Carte de programmateur de PIC

Figure 31 : Cheminement de la programmation

III/- Ecriture du programme


La programmation des PIC avec des langages de hauts niveaux tels que BASIC, C et langage PASCAL permet de saffranchir de la gestion des pages mmoires. Le langage Pascal a t cr en 1969 l'cole polytechnique de ZURICH par N. WIRTH. Il a t conu pour permettre d'enseigner la programmation comme une science. Ce langage est la base d'une nouvelle mthode de programmation: la programmation structure, et c'est pour cette raison que ce langage a eu un tel succs dans l'enseignement. Il s'agit d'un langage de 3me gnration. En 1975, PASCAL a trs largement pntr le monde de la recherche et des universits.

[11 ]

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La figure suivante prsente une fentre du compilateur micro pascal utilis dans ce projet :

Figure 32 : Configuration de programme

Organigramme :

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NB : Le capteur fin de course RC0 et RC1 sont ferms au repos Tension sur lLDR < 2,5v Jour Tension sur lLDR >2,5v Nuit

Dbut

Initialisation
RB0 et RB1 : Sorties RC0 et RC1 : Entres RA0 : Entre Analogique Sortie 0

Lecture de la tension sur RA0 (LDR)

Non
Tension < 2 ,5 V RB1 1 (Moteur sens arrire) Lecture de ltat de la broche RC1 (capteur fin de course)

Oui
Lecture de ltat de la broche RC0 (capteur fin de course)

Non
RC1 = 1 RC0 = 1

Non
RB0 1 (Moteur sens avant) Lecture de ltat de la broche RC0 I I+1 Attente 10 ms

Oui

Oui

I = 50 Ou RC0 = 1

Non

Oui
RB0 0 (arrt moteur) Attente 5 s

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IV/- Simulation et routage


Arrivons ce stade le besoin de simuler notre programme parait indispensable do lutilisation du logiciel ISIS ; permettant de mieux visualiser le bon droulement du systme ainsi que davoir une ide clair sur la partie matriel que ce soit rfrences et mme conception des circuits imprims.

IV.1/-Prsentation de lISIS
Lintrt de simuler un programme est bien sr pdagogique car comme nous le verrons, nous allons pouvoir faire visualiser le fonctionnement du PIC avec tous les priphriques de la carte de commande. De plus, nous allons pouvoir vrifier le fonctionnement du programme avant de le transfrer vers la mmoire de microcontrleur. Cela nous permettra dconomiser du temps et galement daugmenter la dure de vie de notre PIC. Pour le dessin du schma lectrique (figure 33) on a utilise le logiciel ISIS et travers de ce logiciel on a fait le transfert de fichier *.hexadcimal dans le PIC.

Figure 33: configuration du schma de simulation par ISIS

IV.2/- Fonctionnement de la carte de simulation


La photo rsistance envoie un signal lectrique au port analogique RA0/AN0 du PIC. Celui-ci lit le signal qui peut tre <2,5 V pendant la journe et >2,5 v en cas de nuit. Sil sagit du jour, le PIC envoie un signal lULN travers le port RB0/INT. LULN envoie un courant la bobine du premier relais, ce qui provoque la rotation du moteur dans le sens avant. Pendant la nuit, le PIC envoie un signal lULN travers le port RB1. LULN envoie un courant la bobine du deuxime relais, ce qui provoque la rotation du moteur dans le sens arrire. Le moteur sarrte de
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tourner sil atteint la fin de course pendant le jour ou bien sil est la position initiale pendant la nuit.

Figure 34 : Schma de routage par ISIS

V/- Transfert des donnes au moyen IC_PROG


Aprs la compilation du programme et bien videmment aprs sa simulation, on passe une phase trs importante cest le transfert du code source vers le PIC .En effet il suffit dinsrer le PIC 16F84A sur le support du programmateur, puis lancer le programme IC-PROG. Sous Windows XP, on ouvre le fichier ICPROG puis on clic dessus pour ouvrir une fentre doption. Dans les sous menu compatibilit des menues proprits on coche la case excuter ce programme en mode compatibilit pour puis on choisi Windows 95. On lance lICPROG puis on ouvre le menu Hardware sous le menu Configuration, on choisit loption Windows API . Ensuite, nous slectionnons le port de communication COM1 par exemple. La puissance de ce logiciel est qu'il est capable de programmer une kyrielle de famille de composants et chaque famille a encore ses rfrences. Pour cela, nous slectionnons le type de composant programmer : pour se faire nous ouvrons le menu setting puis

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devices puis Microchip PIC et enfin le type de PIC programmer [13 ] (Figure 38)

Figure 35 : Configuration du programmateur

Il est recommand deffacer le PIC avant toute nouvelle programmation.

Prenons le fichier *.HEX de notre programme principale, depuis le Menu File puis Open file .Certains options de fonctionnement doivent tre signales au programmateur qui informera le PIC lors de la programmation. Pour cela : Choisissons un oscillateur de type XT (quartz infrieur ou gal 4 MHZ). Dcochons loption WDT (remise 0 en cas de problme). Cochons loption PWRT (retard la mise sous tension pour attendre que lalimentation se stabilise). Dcochons loption CP (code de protection pour viter la lecture de programme). Ainsi nous devons sous IC_PROG obtenir la fentre ci-joint
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Figure 36: Schma de chargement de fichier *.hex

Finalement, Programmons notre PIC avec le fichier pralablement charg

Figure 37 : Schma de transfert de fichier *.hex*

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Cette icne nous permet de lire le contenu de la puce, pour tester si le programmateur bien Charg le PIC avec notre programme (en langage hexadcimal) spcifier.

VI/- Conclusion
A la fin de ce chapitre, nous pourrons dire quon a pu dvelopper les outils de programmation, simulation, compilation du microcontrleur ainsi que le routage des circuits.

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Conclusion gnrale

Les travaux prsents dans ce rapport ont port sur la conception et la ralisation dun systme de commande dun suiveur de soleil laide des composants lectroniques programmable, on utilisant un processeur trs rpandu dans lindustrie : un microcontrleur de la famille PIC cest le 16F84A. Le but de ce projet rside au niveau de la mise en uvre dune solution technique permettant de transformer un panneau photovoltaque fixe en un suiveur de soleil afin damliorer son rendement. Pendant ce projet, un systme de commande a t en premier lieu simuler par le logiciel PSIM et les signaux de commande gnrer ont t simul laide du logiciel ISIS. En deuxime lieu, notre projet a t valu exprimentalement en visualisant les signaux de commande dlivrs par le microcontrleur. En plus, une tentative amliorer les performances du systme a t effectue. On a effectu dabord, une tude de lasservissement de vitesse a t effectue afin davoir un systme prcis et non influenable par les perturbations. Ensuite, une tude sur lasservissement de position a t effectue en prsentant le modle du systme de commande et du panneau photovoltaque.

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Rfrences bibliographie
[1] : www .lnergie renouvelable .com.
[2] : BUHLER, H. lectronique de puissance, Georgi, Lausanne, 1978. [3] : http://fr.wikipedia.org/wiki/panneau_solair [4] : SGUIER, G ; lectronique de puissance, Dunod, Paris, 1980 [5] : www.Energie oliene.com [6] : CHAUPRADE, R ; Commande lectronique des moteurs courant continu, Eyrolles,
Paris, 1978.

[7] : BUHLER, H., lectronique de rglage et de commande, Georgi, Lausanne, 1979. [8] : LANDER, C.W., Power Electronics, McGraw-Hill, Londres, 1981

[9] : www.datasheecatlog.com [10 ] : www.datasheet .com


[11 ] : www.microship.com

[12 ] : www.datasheet .com [13 ] : Data sheet No.PD60147rev.U

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ANNEXE

A
Caractristiques du panneau photovoltaque

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Cellule solaire

Panneau solaire photovoltaque

Champs photovoltaque

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Dimensionnement dun panneau photovoltaque

Caractristique courant tension pour diffrentes radiation incidentes

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Caractristique courant tension diffrentes temprature de cellule

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ANNEXE

B
Carte de commande

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Borniez vis

Potentiomtre Photo rsistance (LDR)

Rsistance Capacits 15 Pf

PIC 16F876 Horloge ULN2003A

Relais thrmique

Photo de la carte de commande

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ANNEXE

C
Programme de simulation

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Program programme; Var l,i:longint; Label L1; begin trisb:=$FC; trisc:=$FF; trisa:=$FF; ADCON1:=$8E; portb:=0; while (true) do begin L1: i:=0; portb:=0;delay_ms(5000); l:=adc_read(0);delay_ms(10); while ((l<512)and (portc.0=0)) do begin portb.0:=1; l:=adc_read(0);delay_ms(100); i:=i+1; if i=50 then goto L1; end; portb:=0; while ((l>512)and (portc.1=0)) do begin portb.1:=1; l:=adc_read(0);delay_ms(100); end; end; end.

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Configuration du logiciel ISIS

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