1.

Scopul lucrrii
n aceast lucrare se definete sistemul de reglare automat (SRA), fenomenul reglrii coninnd dou elemente obligatorii: conexiunea invers i modelul intern. Se definete problema reglrii i funciile de transfer reprezentative ale unui SRA. Sinteza (proiectarea) unui SRA este centrat, n special, pe proiectarea compensatorului dup eroare (a regulatorului automat) care ataat unui proces (existent, deci deja proiectat si realizat) trebuie s permit obinerea unor performane n regim tranzitoriu si staionar acceptabile pentru mrimea sau mrimile reglate (de ieire). n practica industrial apar frecvent probleme privind sinteza compensatoarelor n cazul unor instalaii relativ simple, caracterizabile printr-un model matematic cu complexitate redus i pentru care performanele sunt puin restrictive. n astfel de cazuri sunt prezentate compensatoare cu o construcie standardizat (regulatoare PID). Sinteza compensatorului ntr-o astfel de situaie const n alegerea structurii i a parametrilor dispozitivului de reglare.

2. Aspecte teoretice
Un sistem de reglare automat (SRA) poate fi reprezentat prin schema bloc din figura 1.

Fig.1. Principalele subsisteme ale unui sistem de reglare automat. Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care i decide comportamentul fa de mrimile externe (exogene) pe baza mrimii de eroare, , generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Acest lucru presupune cunoaterea aprioric a modelului mrimilor externe, deci prezena n sistem a unei copii sub forma modelului intern. Elementele componente ale SRA sunt urmtoarele: a) Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelua semnalul de eroare i de a elabora la ieire un semnal de comand pentru elementul de execuie. b) Elementul de execuie (EE) este dispozitivul care primete semnale electrice i furnizeaz marimi de ieire de natur mecanic (n general) capabile s modifice starea procesului. c) Procesul (P) este procesul tehnologic care trebuie reglat. d) Traductorul (T) realizeaz conversia unei mrimi fizice (neelectrice) ntr-o mrime de alt natur fizic (n general electric) proporional i dependent de prima. Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor, i aprecierea lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA. Metodologiile de analiz convenionale fac apel la comportamentul intrare/ieire al SRA, deci la structura din figura 2.

Fig. 2. Schema funcional bloc a unui SRA Sunt puse n eviden urmtoarele subsisteme ale unui SRA: SC - compensatorul dup eroare, P procesul. Mrimile reprezentative ale unui SRA vor fi n consecin: - eroarea; - u comand; - m - mrimea de execuie; - z - mrime de calitate; - y - mrimea msurat. Pentru instalaiile tehnologice i procesele industriale, aplicarea reglrii are o importan deosebit. De exemplu, funcionarea mainilor cu abur, a turbinelor, a motoarelor cu ardere intern etc. este direct legat de reglarea turaiei, a presiunii i a debitului agentului motor (abur, gaz, ap etc.), a temperaturii, a ungerii .a.; pentru funcionarea generatoarelor sincrone cu tensiune constant la borne trebuie modificat n mod corespunztor excitaia etc. Desigur, operaiile de reglare sunt necesare numai atunci cnd mrimea reglat nu poate rmne constant de la sine, la valoarea dorit i are tendina de a-i modifica valoarea, de a se abate mai mult sau mai puin de la aceasta, n urma unor efecte perturbatoare externe sau interne. n cazul oricrei reglri se deosebesc mai multe mrimi caracteristice: mrimea reglat, mrimea de execuie i mrimea perturbatoare (sau perturbaiile). Mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris este mrimea reglat. Mrimi reglate sunt, de exemplu, frecvena, turaia, tensiunea, puterea electric, presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor. Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea elementului de execuie al instalaiei de reglare i cu ajutorul creia se poate influena mrimea reglat, pentru a o aducela valoarea dorit (de consemn sau program). De exemplu, dac se urmrete meninerea constant a turaiei unui motor electric decurent continuu, pentru variaia turaiei n sensul dorit se variaz curentul de excitaie al motorului. Deci, mrimea reglat este, n acest caz, turaia, iar mrimea de execuie este curentul de excitaie al motorului. Pentru meninerea constant a tensiunii la bornele unui generator sincron se variaz corespunztor tensiunea de excitaie; mrimea reglat este tensiunea la borne, iar mrimea de execuie este tensiunea (sau curentul) de excitaie. n scopul reglrii automate a temperaturii gazelor de ardere ntr-un focar se variaz debitul de ardere, cnd debitul de combustibil rmne constant. Influenele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantane ale mrimii reglate de la valoarea prescirs (sau, consemn) se numesc, n tehnica reglrii, perturbaii sau mrimi perturbatoare. Reglarea automat a cursului unei nave maritime (un sistem de urmrire) Urmeaz o structur de sistem de reglare automat a cursului unei nave maritime, supus aciunii perturbatoare a valurilor i a variaiilor direciei vntului. Schema bloc a sistemului de reglare automat a cursului este redat n figura 59. Compasul are rolul de traductor (Tr.), iar motorul de antrenare a crmei este elementul de execuie (EE). Regulatorul este pilotul automat, care primete la intrare semnalul de eroare, reprezentnd abaterea dintre cursul dorit i msura y a cursului instantaneu al navei. Semnalul de ieire al regulatorului comand motorul de antrenare a crmei, n sensul compensrii aciunii perturbaiilor i aducerii cursului instantaneu la direcia dorit; mrimea de execuie este unghiul dintre axul crmei i axul longitudinal al navei. n absena perturbaiilor, eroare de reglare i unghiul sunt nule. Referina SRA poate s varieze (SRA este un sistem de urmrire).