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Estimation dtat

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Pour contrler la possible positivit de certaines fonction [Yi (t) + Zi (t)] xi (t), on doit toujours respecter les conditions suivantes : d I(t) Yi (t) + Zi (t) xi (t) dt i=0
n1

(45)

Lintgrales des termes Yi (t) + Zi (t) xi (t) potentiellement dnis positifs dans le membre de droite de (45) permet de dterminer I(t), et permet de garantir la semi ngativit de V (t). Ce point est ilustr par lexemple du 3 (49) (57). La suite des calculs est absolument identique celle de 2.2 (29) (33). La stabilit de lobservateur est prouve jusqu lordre 4.

2.4. Synthse des paramtres de lobservateur Les prcdentes dmonstrations de convergence uniforme 2.2 et de stabilit globalement asymptotique de lobservateur 2.3 autorisent une synthse de ses paramtres hi en appliquant une approximation lordre un de Liapounoff, [LYA 92] [GIL 88] [FUL 92] (39) et (40). Ceci revient y ngliger les termes non linaires Yi (t) + Zi (t). (39) prend alors la forme dune quation diffrentielle linaire classique. Cette approximation concerne ltude des points singuliers dun systme non linaire. On doit Liapounoff un important thorme daprs lequel, sauf dans un cas "critique" exceptionnel, on peut dterminer la nature du point singulier et notament sa stabilit en ngligeant les termes de degrs suprieurs 2. Ce thorme constitue une justication de lapproximation des petits mouvements, qui consiste linariser un systme non linaire en se limitant de petits domaines de variation des variables, autrement dit, en assimilant les fonctions non linaires des variables au premier terme de leurs dveloppements en srie. Dans notre cas, cette proprit permet de raliser la synthse des gains hi et de garder les racines de lquation caractristique de lobservateur linaris dans des conditions o cette approximation est valide. On vite ainsi le "cas critique" de Liapounoff. Les "petits mouvements" dont il est question concernent les diffrences de trajectoires dtats entre le systme et son observateur. Le rle dune structure observatrice tant de rduire constamment ces diffrences, il est clair que le thorme en question y trouve un parfait domaine dapplication. Ne pas utiliser cette facilit conduit des quations trs complexes et spciques chaque modle du comportement entressorties de lobservateur. Cette inutile complexit rend trs ardue toute tentative de synthse des coefcients hi , alors que la stabilit du systme linaris permet dafrmer celle du systme rel. En tenant compte de toutes ces considrations, on peut rcrire le membre de droite de (39) comme suit :
n1

xn (t) +
i=0

Ai xi (t)

(46)