INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

LABORATORIO: INGENIERA ELCTRICA

MATERIA: CONTROL II

ING. IDILBERTO VEGA GONZLEZ

PRCTICA # 1 RESPUESTA TEMPORAL EN CIRCUITOS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

AUTORES DEL REPORTE DE LA PRCTICA: ARTEAGA BASALDA JONS ISA RESENDIZ BAUTISTA RICARDO VZQUEZ REYNA DANIEL VENTURA OVALLE DULCE MARA DE GUADALUPE

SANTIAGO DE QUERTARO, QRO.,

SEPTIEMBRE 19 DE 2011

FECHA DE REALIZACIN DE LA PRCTICA: 12 DE SEPTIEMBRE DE 2011

ndice

Introduccin........................................................................................................................................ 3 Marco terico ..................................................................................................................................... 3 Desarrollo de la prctica ...................................................................................................................... 7 Material utilizado ............................................................................................................................ 7 Dibujos o diagramas ........................................................................................................................ 7 Procedimiento para realizar la prctica............................................................................................. 7 Resultados .......................................................................................................................................... 8 Conclusiones ....................................................................................................................................... 9 Referencias de internet ..................................................................................................................... 18

Introduccin
En la presente prctica el alumno obtendr la respuesta de un circuito RC y RLC de manera real y la comparar con la simulacin digital teniendo como programa de simulacin MATLAB.

Marco terico
Una bobina o inductor es un elemento pasivo formado por espiras de alambre arrolladas que almacena energa en forma de campo magntico. En corriente continua se comporta como un cortocircuito debido a que no hay variacin en la corriente que permita la autoinduccin.

Aplicando la transformada de Laplace

Una resistencia es un elemento que se opone al paso de la resistencia. Un sistema de primer orden se caracteriza por contener un elemento capaz de almacenar energa representndose por una ecuacin diferencial de primer orden. La respuesta dinmica de un sistema se puede representar en trminos de la siguiente Fig. 1, donde es una funcin variable de entrada, es la respuesta del sistema.

Fig. 1 Respuesta de un sistema en presencia de una perturbacin de entrada La respuesta dinmica de un sistema se puede representar mediante una ecuacin diferencial lineal de primer orden.

Donde  es la ganancia de lazo abierto del sistema y la constante de tiempo a lazo abierto. La relacin entrada-salida se obtiene mediante: 

Fig. 1 respuesta paso de un sistema de Primer orden Sistemas Lineales de Segundo Orden Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada," x (t)", y una variable salida, "y(t)"se modela matemticamente con una ecuacin que en funcin De parmetros de significado dinmico se escribe en la siguiente forma:

Siendo, una constante de tiempo, el factor de amortiguamiento y K la ganancia En estado estacionario del sistema estos tres parmetros se calculan con ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo expresa un atraso dinmico, el valor del factor de amortiguamiento determina el tipo de respuesta del sistema y la ganancia tiene el mismo significado definido para los Sistemas de primer orden. La ecuacin se escribe, usualmente, en trminos de las variables desviacin con respecto a sus valores en el estado inicial, es decir en la forma estndar para Anlisis dinmico o de sistemas de control:

Siendo

La solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea, es la suma de una solucin general y una solucin particular. La solucin general es la que se obtiene con la parte homognea de la ecuacin, es decir, con la expresin contenida en el miembro izquierdo igualado a cero y la solucin particular depende de la expresin matemtica que constituye al miembro derecho de la ecuacin no homognea. Para la solucin general se plantea la denominada Ecuacin caracterstica o Ecuacin auxiliar correspondiente a una ecuacin algebraica poli nmica del mismo grado de la parte homognea de la ecuacin diferencial. Para la ecuacin, la ecuacin caracterstica es de segundo grado con la siguiente expresin, siendo "r" las races de la ecuacin caracterstica:

Las races de la ecuacin se obtienen con la siguiente frmula:

La ecuacin muestra que la naturaleza de sus races depende del factor de amortiguamiento, lo que determina el tipo de respuesta que se obtiene para la ecuacin diferencial o el comportamiento del sistema, de la siguiente manera: Si > 1, las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una suma de trminos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un Comportamiento monotnico estable o Sobreamortiguado. Si = 1, las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un comportamiento monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo Subamortiguado y si, por lo contrario, se aumenta el sistema es ms Sobreamortiguado. Si 0 < < 1, las races son complejas conjugadas con parte real negativa y la respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable. Si = 0, las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la respuesta del sistema es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio sostenido. Si 1 < < 0, las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio inestable. Si 1, las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresin exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento monotnico inestable o Sobreamortiguado inestable.

Fig. 2 Respuesta de un sistema de segundo orden (a) Amortiguada Crtica, (b) Sobreamortiguada

Fig. 3 Respuesta Subamortiguada de un Sistema Lineal de Segundo Orden

Desarrollo de la prctica
Material utilizado
1. 2. 3. 4. 5. 6. Multmetro Osciloscopio Bobina 2H Resistencia de 1 k Condensador es de: 4700 f y 1000 f Reostato (Potencimetro de 1k)

Dibujos o diagramas
R1 1k + C1 1000uF

V1 10V

Fig. 4 Circuito de Primer Orden

R1 20 + V1 5V L1 100mH C1 220u

Fig. 5 Circuito de Segundo Orden

Procedimiento para realizar la prctica Sistema de Primer Orden 1) 2) 3) 4) Arme el circuito RC serie mostrado. Observe la carga en el condensador. Determine el tiempo que tarde en cargarse. Compare con los resultados analiticos y simulados.

Sistema de Segundo Orden 1) 2) 3) 4) Arme el circuito RLC serie mostrado. Observe la carga en el condensador. Determine el tiempo que tarde en cargarse. Compare con los resultados analiticos y simulados.

R1
Resultados

Fig. 5. Diagrama de bloques Funcin de transferencia

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Conclusiones

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Referencias de internet
[1] http://200.13.98.241/~antonio/cursos/control/notas/dynamics/1order.pdf [2] http://dctrl.fib.unam.mx/~rafael/clases/control_lab/NewPractica2Sis2oOrdenMay08.pdf [3] http://dctrl.fi-b.unam.mx/practicas/circuitos/practica1.pdf [4] http://es.wikipedia.org/wiki/Inductor [5] http://www.fing.edu.uy/iiq/cursos/dcp/teorico/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA _PRIMER_ORDEN.pdf [6] http://www.unicrom.com/Tut_bobina.asp [7] http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_transferencia [8] http://books.google.com/books?id=QK148EPC_m0C&printsec=frontcover&dq=ogata &hl=en&ei=_1qVTeOwGYe6sQOQ9KXLBQ&sa=X&oi=book_result&ct=result&res num=4&ved=0CDYQ6AEwAw#v=onepage&q=primer%20orden&f=false [9]

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