Partie C du programme : Principes et comportements : C11 : Comportement mcanique des structures et mcanismes Liaisons mcaniques Liaisons normalises Mouvements

relatifs et actions mcaniques associes.

C111 :

1.

MOBILITES FONCTIONNELLES D'UN MECANISME

Un mcanisme est toujours modlisable. A partir de son modle, l'tude peut mettre en vidence : les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique, les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinmatique, les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique. La cinmatique est l'tude des mouvements possibles entre solides sans tenir compte des causes qui les provoquent. En cinmatique un solide est considr comme indformable. Il peut correspondre une seule pice ou un groupe de pices qui n'ont aucun mouvement les unes par rapport aux autres au cours du fonctionnement normal. Ce groupe de pices est un sous-ensemble cinmatiquement li.

2.

ETUDE DES LIAISONS MECANIQUES

Pour remplir correctement les diffrentes fonctions techniques d'un mcanisme, ses constituants doivent tre assembls en respectant certaines conditions qui dterminent leurs possibilits de mouvement relatif, c'est dire leurs degrs de libert. Une pice libre dans tous ses dplacements est une pice qui n'a aucune liaison avec une autre pice pice. Dans ce cas elle peut se dplacer suivant trois axes : par translation suivant ces trois axes par rotation suivant ces trois axes

et chacun de ses dplacements se fait dans les deux sens. Cette pice possde six degrs de libert. Dfinir la fonction technique liaison entre deux pices revient prciser pour un type de liaison donn, le nombre de degrs de libert possibles entre ces deux pices. A un degr de libert supprim correspond un degr de liaison. Dans tous les cas, dans une liaison entre deux pices :

Nbre de degrs de libert + Nbre degrs de liaison = 6

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2.1.

Liaisons lmentaires

Liaison simple entre deux pices obtenue par contact entre des surfaces gomtriques lmentaires appartenant aux deux pices. Celle-ci repose sur les hypothses suivantes : le contact s'tablit thoriquement en un point, une portion de ligne ou d'une surface de dfinition gomtriquement simple: point, droite, cercle, plan, cylindre, sphre, surface hlicodale, les surfaces de chacune des pices sont supposes gomtriquement parfaites et le maintien du contact est toujours assur, la liaison est sans jeu. Ces surfaces de contact sont appeles surfaces fonctionnelles. Contact Plan/Sphre donne : liaison ponctuelle ou Sphre-Plan Contact Plan/Cylindre donne : liaison linaire rectiligne Contact Plan/Plan donne : liaison appui plan Contact Cylindre /Sphre donne : liaison linaire annulaire Contact Cylindre/Cylindre donne : liaison pivot glissant Contact Sphre/Sphre donne : liaison sphrique 2.2. Liaisons composes Elles sont obtenues par association cohrente de plusieurs liaisons lmentaires. Association Appui plan/Linaire rectiligne/Ponctuelle donne : liaison complte Association Appui plan/Linaire rectiligne donne : liaison glissire Association Linaire annulaire/Appui plan donne : liaison pivot Association Rotule/Ponctuelle donne : liaison sphrique doigt

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3.

CARACTERISTIQUES DES LIAISONS MECANNIQUES

Les liaisons mcaniques sont caractrises par leurs degrs de libert et leur torseur d'action mcanique transmissible. 3.1. Torseur d'action mcanique transmissible Un torseur daction mcanique transmissible permet dcrire les efforts et les moments transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2. ______________________________________________________ ______________________________________________________

Le torseur {T} est compos : du vecteur R, somme des actions mutuelles entre ces deux pices, du vecteur M, moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pices. Son criture au centre de la liaison (centre de rduction) se rduit ces deux vecteurs que l'on appelle ses lments de rduction.

R2/1

{T} =
A MOR2 /1 R

Ecriture vectorielle du torseur d'action mcanique transmissible

X2/1

L2/1 M2/1 N2/1 R Ecriture projete du torseur d'action mcanique transmissible

{T} =
A

Y2/1 Z2/1

( X, Y, Z ) sont les composantes de R ( L, M, N ) sont les composantes de M0R 3.1.1. Expression du torseur d'action mcanique transmissible dans une liaison Le nombre de paramtres du torseur est gal au nombre de degrs de liaison. A un degr de liaison en translation correspond un paramtre de la rsultante R du torseur; A un degr de liaison en rotation correspond un paramtre du moment MOR du torseur. Les Liaisons Mcaniques 3/11

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4.
4.1.

ETUDE DES LIAISONS

Liaison ponctuelle ou sphre-plan

Un degr de liaison en translation suivant Az 0 0 {T} = A 0 Z2/1 0 0

4.2.

Liaison linaire rectiligne

0 {T} = A 0 Z2/1

L2/1 0 0

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4.3.

Liaison linaire annulaire

X2/1 {T} = A 0 Z2/1

0 0 0

4.4.

Liaison sphrique ou rotule

X2/1 {T} = A Y2/1 Z2/1

0 0 0

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4.5.

Liaison appui plan

0 {T} = A 0 Z2/1

L2/1 M2/1 0

4.6.

Liaison pivot glissant

0 {T} = A Y2/1 Z2/1

0 M2/1 N2/1

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4.7.

Liaison pivot

X2/1 {T} = A Y2/1 Z2/1

0 M2/1 N2/1

4.8.

Liaison glissire

0 {T} = A Y2/1 Z2/1

L2/1 M2/1 N2/1

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4.9.

Liaison hlicodale

X2/1 {T} = A Y2/1 Z2/1

L2/1 M2/1 N2/1 avec Tx = f(Rx)

4.10. Liaison complte ou encastrement Aucun degr de libert possible. Ce type de liaison est soit dmontable, soit indmontable (mcanosoud).

X2/1 {T} = A Y2/1 Z2/1

L2/1 M2/1 N2/1

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4.11. Tableau des symboles normaliss des liaisons mcaniques

Translation

Nom de la liaison

Degrs de libert

Rotation

Reprsentation plane

Reprsentation spatiale

Exemples

SphrePlan

Appui plan

Pivot

Pivot glissant

Glissire

Linaire rectiligne

Linaire annulaire

Sphrique

Hlicodale

1+1

1
(S2) (S2)

Complte

0
(S1) (S1)

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5.
5.1.

MODELISATION CINEMATIQUE
Hypothses de modlisation

5.2.

Schma cinmatique

Ce schma permet d'analyser un mcanisme en faisant apparatre clairement les mobilits entre les diffrents sous-ensembles qui le constituent. Son laboration s'effectue en deux tapes : trac du graphe des liaisons; trac du schma cinmatique. 5.2.1. Graphe des liaisons Il est impratif avant d'laborer le graphe des liaisons de rechercher les classes d'quivalence ou groupe cinmatiquement li du mcanisme (voir paragraphe 1). Trac du graphe des liaisons : Rechercher tous les couples de classes d'quivalence en contact et leurs mobilits entre eux. A partir de leurs degrs de libert dterminer la liaison correspondante. Une fois la recherche termine il est possible de tracer le graphe.

Classe A

Pivot d'axe X

Classe B

Pivot d'axe X Classe C

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5.2.2. Trac du schma cinmatique Placer un repre. Pour chacune des liaisons, placez correctement son axe et son centre. Dessinez le symbole de chacune des liaisons correctement orient en respectant la norme. Pour une comprhension plus facile vous pouvez conserver le code des couleurs des classes d'quivalence.

Y X

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