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Module:SynthsedesRgulateursClassiquesUniversitdeJijel/DpartementdAutomatique/MA2I

[Tapezuntexte] [Tapezuntexte] Enseignant:H.BOUBERTAKH


ChapitreII
IDENTIFICATIONSDESSYSTEMESLINEAIRES

1. INTRODUCTION
Identifier un procd ou systme consiste proposer une structure entre son entre et sa sortie et
dterminer partir du couple entresortie, les valeurs des paramtres du modle. Le modle ainsi
trouv doit, dans son domaine de validit, se comporter comme la ralit (physique) ou au moins sen
approcherauplusprs.
Ilexisteunemultitudedetypesdemodles,selonlesapplications.Lespluspopulairessontlesmodles
deconnaissanceetlesmodlesdereprsentation.
Les modles de connaissance (bass sur les lois de la physique, de la chimie, de llectronique,
de la mcanique, ), donnent une description complte des systmes et sont utiliss pour la
simulationetlaconceptiondesprocds.Cesontsouventdesmodlesnonlinaires,complexes
maisfiables.
Les modles de reprsentation : pour ces modles, on ignore tout ou une grande partie des
phnomnes mis en jeu (ractions chimiques dans un four ciment par exemple). Dans ce cas
l,onsecontentedunedescriptionmathmatiquesanslienapparentaveclaralitphysique).
Lastructuredumodleestfixepriori,onparledeboitenoire.
Le modle auquel nous nous intressons est un modle dynamique linaire de type fonction de
transfert (modle de reprsentation) et qui, souvent, dcrit le comportement du procd autour dun
pointdefonctionnementparticulier;ilneprendencomptequelespetitesvariationsautourdecepoint.
Lesautomaticiensontbesoindecemodlepourconcevoirlergulateuretcalculercesparamtresafin
datteindrelesobjectifsdcritsdanslecahierdeschargesdelargulationdunprocd.
Dans ce chapitre nous prsentons deux mthodes didentification pour obtenir, grce des essais
exprimentaux (essai en boucle ouverte et essai en boucle ferme) un modle sous forme de fonction
de transfert quivalente en terme de rponse un systme dont on ne sait pas modliser le
comportement. Ces mthodes ne donnent donc pas la fonction de transfert du systme mais en
donnentunedontlarponseressemblecelledusystme.

2. IDENTIFICATIONENBOUCLEOUVERTE(BO)
2.1 METHODOLOGIE
OnidentifielarponseenBOdusystmecelledunmodledontlaformeestprdfinieaveccertains
paramtres.
Systme
E(t)
S(t)
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En labsence de toute perturbation, on envoie un signal dentre E(t)connu (impulsion chelon ou
rampe)etonenregistrelesignal desortie S(t)quiestanalysensuite.La mthodeconsiste calculer
lesmeilleursparamtresenfonctiondelaformedelarponserelle.

2.2 METHODEDIRECTE:Confrontationderponsethoriqueetexprimentale
a) Systmedupremierordreavecretard

Figure1:Systmedu1
er
ordre

On peut lire r et r directement de la rponse indicielle du systme donn par la figure 1. Et gain
statiqueKestdonnpar:K =
S
]
L
0
.

b) Systmedudeuximeordreavecretard

Figure2:Systmedu2
me
ordre

A partir de la rponse indicielle du systme donn par la figure 1, on peut calculer les paramtres
dumodleenutilisantlesrelationscommesuit:
Legainstatique:
K =
S
]
E
0

Lefacteurdamortissementsedterminelaidedelamesuredudpassement:
= K. c
-
{n
(1-{
2
)

La pulsation propre
n
sobtient via la formule :
I
p
= t
2
- t
1
= K.
2n

n
(1 -
2
)

Leretard:
r = t
1
-
I
p
2

E
0

E(t)
t
E(p) =
K. c
-p
1 +2
p

n
+
p
2

n
2

E(t)
S(t)
r
t
1

S(t)
S
]

t
K. E
0

t
2

I
p

E
0

E(t)
t
r
S(t)
S
]

t
K. E
0
u.6SS
]

E(p) =
K. c
-p
1 +p

E(t)
S(t)
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2.3 METHODEDESTREJC
a) Lemodle
Cette mthode peut sappliquer aux systmes dont la rponse indicielle ne prsente pas de
dpassement.Onidentifieuneunedelaforme:
E(p) =
K. c
-p
(1 +p)
n

Lesparamtresidentifiersontdonc:
LegainstatiqueK,
Leretardpurr,
Lordren.

b) Lamthode
SoitlarponseindicielleexprimentaledusystmeenBOdonnesurlafigure3.

EchelondentreSortieenregistredusystme
Figure3:RponseindicielleexprimentaledusystmeenBO

Pouridentifierlesystme,lamthodepeutsedcomposeren:
OnrelvelestempsI
1
etI
2
ainsiquelesvaleursdeE
0
etS
]

Le gain statique est mesur directement par la valeur finale de la sortie:


K =
S
]
L
0
,oE
0
estlamplitudedelchelondentre.
Ontracelatangenteau pointdinflexionIpour dterminer deuxvaleurs: I
1
et I
2
.Voirfigure 2
pourlamesuredecesdeuxtemps.
ReleverI
1
etI
2
endduirelordrenenutilisantletableau1.Entredeuxlignesdutableau1,on
choisitlavaleurdenlapluspetite.
Dterminerlaconstantedetempspartirde
1
2
:
dutableau1.
Dterminer le retard r quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de I
1
mesure et
celle donne par la colonne
1
1
1
2
. c..d. si on obtient une valeur exact de n alors r = u, sinon, on
prendlavaleurdenentireimmdiatementinfrieureetoncalculeunenouvellevaleur I
1
note
I
1
',onprendradanscecas:r = I
1
- I
1
'.
E
0

E(t)
t
I
1
I
2

S(t)
S
]
t
I
K. E
0

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Table1:Tableaupourestimerlordre,laconstantedetempsetleretarddumodledeStrejc
n
T
1
z

T
2
z

T
1
T
2

1 0 1 0
2 0.282 2.718 0.104
3 0.805 3.695 0.218
4 1.425 4.465 0.319
5 2.100 5.119 0.410
6 2.811 5.699 0.493

Exemple:
Pourtestercettemthodenouspartonsdunsystmedontlafonctiondetransfert:
0(p) =
1uu
(p + 4)(p + S)(p +1)

Sarponseindicielle(Echelonunitaire)estsurlafigure2.

Figure2:Rponseindicielledusystme

Legainstatiqueestmesurdirectementparlavaleurfinaledelasortie: K = S.
OntracelatangenteaupointdinflexionIetonmesure:I
1
= u.27etI
2
= 1.76
Daprsletableau,avec
1
1
1
2
= u.1S,unordren = 2sembleconvenir.
Laconstantedetempsestvaluepartirde
1
2
:
= 2.72autableau.Celadonne = u.6S.
Daprs le tableau,
1
1
:
= u.28, ce qui donnerait une valeur de I
1
= u.18 . Or on mesure I
1
=
u.27 .Onpeutendduireunretardr = u.u9 .
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
1.76
u.27
I
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Lamthodeidentifielarponseindiciellecommetantprochedecelledusystmesuivant:
E(p) =
S. c
-0.09p
(1 + u.6Sp)
2

2.4 METHODEDEBRODA
Le modle propos pour approcher le comportement du systme est un premier ordre avec un retard
pur.Safonctiondetransfertest:
E(p) =
K. c
-p
1 +p

SoitlrponseindicielleexprimentaledusystmeenBOdonnparlafigure4.

Figure4:Rponseindicielledusystme

Leprincipenestpasdefaireconciderlatangenteaupointdinflexion(souventimprcis)maisdajuster
les paramtres et r pour que les courbes de rponse du modle et du processus aient deux points
communs judicieusement choisis. Les points communs C
1
et C
2
habituellement utiliss correspondent
respectivement28%et40%delavaleurfinale.LemodledeBrodadonnelespointsC
1
etC
2
pourles
datessuivantes:

s(t)
K.L
0
= u.28 =
t-
:
= u.S28

s(t)
K.L
0
= u.4u =
t-
:
= u.S1u
La mthode didentification sappuie sur les rsultats prcdents. Soient t
1
et t
2
les temps au bout
desquels la rponse exprimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur finale. On va
simplementrsoudrelesystmedonnpar:

t
1
-
:
= u.S28 = t
1
- r = u.S28

t
2
-
:
= u.S1u = t
2
-r = u.S1u
Larsolutiondecesquationsdonne:
r = 2.8 t
1
- 1.8 t
2
et = S.S( t
2
- t
1
)
LegainKestdtermincommedanslamthodedeStrejcaveclavaleurfinaledelasortie:K =
S
]
L
0
.
S(t)
S
]

t
u.4uS
]

u.28S
]

t
1
t
2

r
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Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Exemple:
Reprenonslesystmedelexempleprcdent,soitlarponseindicielledusystme(voirfigure5):

Figure5:Rponseindicielledusystme

Relevonslesvaleursdet
1
ett
2
partirdelarponseindicielledusystme(voirfigure5):
t
1
= u.77Suett
2
= u.99S9
Etcalculonsret :
r = 2.8 t
1
- 1.8 t
2
= u.S7S
= S.S( t
2
- t
1
) = 1.12
Donc,lamthodedeBrodadonnelemodlesuivant:
E(p) =
S. c
-0.375p
1 +1.12p

2.5 PROCESSUSINTEGRATEUR
Les systmes contenant un intgrateur ont une rponse indicielle en rampe, en rgime permanent.
Lasymptote decetterponseestunedroitedequation y = o(t - t
1
)depente oqui coupelaxedes
abscissespourt = t
1
.

Figure6:Rponseindicielledusystmeintgrateur

On identifie la rponse du systme rel la rponse dun systme intgrateur pur avec retard cest
direaveclafonctiondetransfertsuivante:
t
2

t
1

S
]
= S
u.4uS
]
= 2
u.28S
]
= 1.4
t
1

S(t)
t
HoJelc intgrotcur + rctorJ
Rponsc Ju systemc
o
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E(p) =
K. c
-p
p

Onalapente:o = ton(o) = K. E
0

Lesparamtresdecemodlesontdonnspar:
K =
tun(u)
L
0

r = t
1

oE
0
estlamplitudedelechelonappliquenentre.

3. IDENTIFICATIONENBOUCLEFERME(BF)
La mthode dindentification en BO ncessite la prsence et lattention constante de loprateur pour
stabiliseretagircontretouteperturbationventuelle.
Lidentification en BF se base sur un essai en boucle ferme. Elle sapplique aux processus stables,
dordresuprieur2etsappuiesurunetudefrquentielleduprocessusasservi.

3.1Principe
Lesystmeidentifierestasservisparunboucledergulationmunieduncorrecteurproportionnelde
gainK

Figure7:IdentificationenBFavecuncorrecteurproportionnel

LafonctiondetransfertenBOdecesystmeest:
I(p) = K

. E(p)
Le gain K

du correcteur est graduellement augment jusqu la limite de stabilit pour une certaine
valeurdeK

= K
0
(gaincritique),cequisemanifesteparunrgimeoscillatoirepermanant.C'estdire
quecesystmevaoscillercontinmenttoutseul.Onappellececilepompage.
Lapulsationdecesoscillationsdepompage
0
correspondlapulsationpourlaquelleona:
I(]
0
) = -1 = _
|I(]
0
)| = 1
org(I(]
0
)) = -n
= _
K
0
. |E(]
0
)| = 1
org(K
0
. E(]
0
)) = -n

3.2MODELEDESTREJC
ParcommoditonprendlemodledeStrejcsansretard(r = u).
E(p) =
K
(1 +p)
n
= I(]
0
) =
K

. K
(1 +])
n

En BF, on cherche le pompage (obtenu pour K

= K
0
) et on mesure partir de la priode des
oscillations =
0
.Lidentificationconsistersoudrelesystme
E(p)
K

E(p)
_
S(p)
proccssus iJcntiicr
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_
|I(]
0
)| = 1
org(I(]
0
)) = -n
= _
K
0
. K
[1 +
2

0
2

n
= 1
-n. orcton(
0
) = -n

LegainstatiqueKestdterminparunerponseindicielleenBOouenBF.Larsolutiondesquations
donnelordrenpar:
K
0
. K = _
1
cos(n n )
]
n

Etlaconstantedetempspar:
=
1

0
ton(n n )

3.3MODELEDEBRODA
LemodledeBrodaestlesuivant:
E(p) =
K. c
-p
1 +p
= I(]) =
K

. K. c
-]o
1 + ]

Pour identifier ce modle, on doit dterminer les paramtres K, et r. En BF, on cherche le pompage
(obtenu pour K

= K
0
) et on mesure partir de la priode des oscillations =
0
. Lidentification
consistersoudrelesystme
_
|I(]
0
)| = 1
org(I(]
0
)) = -n
= _
K
0
. K
1 +
2

0
2
= 1
-
0
r -orcton(
0
) = -n

LegainstatiqueKestdterminparunerponseindicielleenBOouenBF.Larsolutiondesquations
donnelaconstantedetempspar:
=
1

0
(K
0
. K)
2
- 1
Leretardestcalculepartirde:
r =
1

0
jn -orcton [(K
0
. K)
2
- 1[

3.4MESUREDUGAINSTATIQUEKENBF
Le gain statique est calcul partir dun essai en chelon en BF. Soit le schma bloc du systme en BF
prsentsurlafigure8.

Figure8:CalculdugainstatiqueenBF
Soitlarponseindicielleexprimentaledelafigure9

E
0

E(t)
S(t)
E
0

S
]
E(p)=
K.c
-rp
1+:p
K

E(p)
_
S(p)
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EchelondentreRponseindicielle
Figure8:RponseindicielleenBF

Ona:
S() = S
]
=
E
0
K

K
1 +K

K
= K =
S
]
(E
0
-S
]
)K

Exemple:
E
0
= 1u,S
]
= 6,K

= 1 = K =
S
]
(L
0
-S
]
)K
r
= 1.S

3.5IDENTIFICATIONENBFDESPROCESSUSINTEGRATEURS
Lemodlerecherchpourlesystmecorrespondaschmadelafigure9.

Figure8:IdentificationenBFdessystmesintgrateurs

LalimitedelastabilitestobtenupourlecoupleK

= K
0
et =
0
.
Alorsona:
_
|I(]
0
)| = 1
org(I(]
0
)) = -n
= _
K
0
. K

0
= 1
-
0
r -
n
2
= -n

=
`
1
1K =

0
K
0
=
2n
I
0
K
0

r =
n
2
0
=
I
0
4
o:cc
0
=
2n
I
0

E(p)=
K.c
-rp
p
K

E(p)
_
S(p)