COMMANDE ROBUSTE MULTIVARIABLE

Olivier Sename - INPG/ENSE3 GIPSA-lab, Dept Automatique, Tl :(33) 04.76.82.62.32, email : olivier.sename@gipsa-lab.grenoble-inp.fr www.gipsa-lab.fr/ o.sename

1
1.1

Norm H
Quest-ce quun systme multivariable ?

4.3

Introduction la -analyse

Incertitudes structures. Dnition de la valeur singulire structure, robustesse en stabili et en performances.

Notion de gain. Valeurs singulires dune matrice de transfert, introduction aux normes H2 et H . Exemple dun systme masses/ressorts/amortisseurs.

Limitations de performances

Contraintes structurelles, intgrales de Bode de la sensibilit. Inuence des zros instables et limitation de la bande passante.

1.2

Stabilit interne

Notion de problme bien pos, Thorme du petit gain

6
6.1

Introduction aux LMIs

Quest-ce quune Ingalit Linaire Matricielle ?

Analyse de mances/robustesse

perfor6.2

Rappels doptimisation, Dnition

Dnition des fonctions de sensibilit. Quanticateurs de performances temporelles ou frquentielles (fonctions de sensibilit, marges de robustesse, bande passante). Extension au cas MIMO.

Performance et stabilit

Performance H , BRL, stabilit quadratique,

6.3

Synthse de commandes

synthse retour dtat et retour de sortie, stabilit robuste

3
3.1

La commande H
De la spcication des performances la commande H

Rfrences
D. Alazard, C. Cumer, P. Apkarian, M. Gauvrit, and G. Ferreres. Robustesse et commande optimale. Cpadues Editions, 1999. J.C. Doyle, B.A. Francis, and A.R. Tannenbaum. Feedback control theory. Macmillan Publishing Company, New York, 1992. www.control.utoronto.ca/ francis. G. Duc and S. Font. Commande H et -analyse : des outils pour la robustesse. Herms, France, 1999. G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prentice Hall, New Jersey, 2001. csd.newcastle.edu.au. Scherer and Wieland, 2004 Scherer, C. and Wieland, S. (2004). Linear Matrix inequalities in Control. lecture support, DELFT University. S. Skogestad and I. Postlethwaite. Multivariable Feedback Control : analysis and design. John Wiley and Sons, 2005. www.nt.ntnu.no/users/skoge. K. Zhou. Essentials of Robust Control. Prentice Hall, New Jersey, 1998. www.ece.lsu.edu/kemin.

Gabarits des fonctions de sensibilit, Problme des sensibilit mixte.

3.2

Rsolution du problme H

Le problme standard, mise en oeuvre, rsolution par quations de Riccati (commande par retour dtat, commande par retour de sortie), exemples...

4
4.1

Incertitudes et robustesse
Reprsentation des incertitudes
Types dincertitudes, Mise en forme LFT, exemples.

4.2

Robustesse en stabilit et en performance

Incertitudes non structures. Thorme du petit gain, critres de stabilit pour des incertitudes non structures.