SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

La sintonizacin de controladores pid se basan en las reglas de sintonizacin de ziegler y nichols .Un controlador pid aporta dos ceros , un polo en el origen y una ganancia . La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc,Ti, Td),para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. La sintonizacin fina ,por el lugar de las races ,se logra modificando los ceros y la ganacia del controlador PID para obtener una respuesta optima La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo que contribuye a disminuir la estabilidad del sistema.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo que contribuye a disminuir la estabilidad del sistema.

La adicin de una cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda ,con lo cual es sistema tiene de a ser ms estable I MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS Este mtodo parte de la resonancia de un sistema; es decir, que no es estable, pero tampoco a llegado a ser inestable. En el campo del tiempo, se parte de que tenemos acceso al sistema y que un regulador PID est conectado a l. Con base en esto, se ajusta la parte integradora a infinito y la parte derivativa a cero. Se busca un valor de la parte proporcional que otorgue un sistema resonante, aqu se anota el valor de la ganancia como K0 y se encuentra el tiempo del periodo T0, como se muestra en la figura siguiente.

La gran ventaja de este mtodo es que se puede usar en procesos de los cuales no se tiene una funcin de transferencia. Su desventaja es que, por causa de su simplicidad, est muy lejos de ser el mejor ajuste para el regulador y de obtener las condiciones deseadas. Se ha demostrado, en la prctica, que este mtodo lleva a sistemas transitorios; es decir, con poca estabilidad. Para obtener mejor estabilidad en lo que al mtodo concierne, se puede reducir el valor de la ganancia K y aumentar tanto el valor del tiempo de integracin Ti, como el tiempo de derivacin Td. 1.1 MTODO DE LAZO CERRADO O ULTIMA GANANCIA (MTODO DE ZIEGLERNICHOLS) Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra . Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la

mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia ltima. El mtodo se aplica de la forma siguiente: a) b) c) d) Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la derivativa (i = ; d = 0). Luego coloque el controlador en automtico. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile continuamente a una amplitud constante. e) Registre este valor de kc como la ganancia ltima kcu, y registre el perodo de la curva de respuesta como el perodo ltimo (Pu). f) Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla

Las figuras (a ) y (b) muestran un ejemplo para calcular la ganancia ltima en una lazo de control de temperatura. Para una ganancia kc ajustada a 2%, se introduce una perturbacin en el valor deseado, incrementndolo desde 70 C hasta 80 C. La ganancia fue ajustada hasta obtener una curva oscilatoria de amplitud constante. El valor de la ganancia encontrada fue de 2,6%, y se registra como la ganancia ltima. El ltimo perodo medido fue de 11 minutos.se obtienen los siguientes ajustes:

Para un controlador proporcional (P)

Para un controlador proporcional + integral (PI)

 Para un controlador proporcional + integral + derivativo.

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy pocos procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se muestra

1.2 MTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIN

Estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos son los parmetros de K, , to, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms tiempo muerto (POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto (SOMTM). Este mtodo se aplica de la siguiente manera: a) b) c) d) Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice. Realizar un cambio escaln en la seal de salida del controlador (posicin de la vlvula). Registrar la curva de respuesta del proceso.

Como ya se ha visto, un proceso se puede expresar con una ecuacin de transferencia de la forma:

O de un orden mayor, con una ecuacin de transferencia general de la forma:

2.1 Mtodo De Ziegler-Nichols A Lazo Abierto

Las frmulas de sintonizacin en lazo cerrado, Ziegler y Nichols en 1942 proponen un conjunto de ecuaciones basadas en los parmetros de un modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto (POMTM) encontrados a partir de la curva de reaccin. Al igual que en el mtodo de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este mtodo, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razn de amortiguamiento igual a . A partir de la tabla 3.2, se pueden determinan los coeficientes de ajuste a partir de los valores de K, to y [3].

RESUMEN DEL METODO DE ZIEGLER Y NICHOLS Ziegler y Nichols Definieron dos mtodos.Este mtodo permite aproximar los parmetros del controlador PID para un sistema cuya respuesta al escaln corresponda a:

La respuesta descrita no tiene oscilaciones y posee un retardo tal que se forma una ese.Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Esta respuesta se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte:

C ( s ) Ke Ls = U ( s ) Ts + 1

Con los valores de L y T se aproximan los parmetros del controlador PID, de acuerdo al siguiente criterio:

Se utiliza para sistemas cuya respuesta al escaln tiene la forma de oscilaciones sostenidas La aplicacin de este mtodo implica seguir el siguiente algoritmo: a) Eliminar los efectos de la parte integral y derivativa. b) Utilizar slo la ganancia proporcional para llevar al sistema a oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia proporcional en la que el sistema oscila, se denomina ganancia crtica. c) Calcular el periodo crtico que corresponde a la ganancia crtica.

d) Aproximar los parmetros del controlador PID, sobre la base de la ganancia y el perodo crticos, de acuerdo a: