UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA ELECTRONICA

PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA

ALEJANDRA LOPEZ MARIA JOSE ANDRADE PAMELA LOPEZ

FECHA: 2012-01-12

SEGUIDOR DE LINEA
INTRODUCCION:

En este pequeo proyecto vamos a detallar la construccin de un Robot seguidor de lnea negra pintada sobre un fondo blanco, a partir del cual podamos desarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de electrnica. Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y lnea negra o fondo negro y lnea blanca (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos como sensores, motores y fuentes de energa.

OBJETIVO : El proyecto seguidor de lnea pretende mostrar de forma fsica mediante la obtencin e implementacin de funciones lgicas bsicas y sus respectivas tablas de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una lnea negra. MATERIALES: Regulacin de voltaje -batera 12v , lm7805 -20R , 220R , 10K , 1K -2n3904 -led infrarrojo 5mm -fotodiodo 5mm -led 5mm (indicador estado sensor) -74ls32 (compuerta or) -40106 (inversora-disparador Smith trigger) -l293b (driver de los motores) -1n4004 (diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor) -motores dc con caja reductora (2 motores) -rueda loca , llantas

MARCO TEORICO:

SENSORES
Esta informacin fue obtenida de : [1] http://sensoresdeproximidad.galeon.com

SENSOR AUTO RFLEX La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios.

ESTADO SENSOR Sensa No sensa

LED INDICADOR Apagado Encendido

SALIDA SEAL 3,8V 0V

COLOR DE LA PISTA Blanco Negro

TRANSISTOR 2N3904 El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 5V. En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V)

SENSOR INFRARROJO Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria.

FOTODIODO El ms simple fotodiodo es una unin p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente fluye (corriente de obscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente elctrica. Un fotodiodo tpico trabaja en la regin del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de obscuridad de 10

COMPUERTAS
Esta informacin fue obtenida de : [2] www.monografias.com COMPUERTA OR (74LS32)

CIRCUITO

El diseo del circuito de la Figura 1 en la protoboard queda de esta forma:

Si los interruptores estn abiertos, las entradas en los pines 1 y 2 tendrn el valor de cero gracias a las resistencias de 10 k. A las resistencias conectadas en esta forma se les conoce como "pulldown" porque obligan o "empujan" a la entrada de la puerta a un estado lgico bajo. Con esto se evita la condicin de "pin suelto" o "entrada flotante", que producira un uno lgico en el pin que se encuentra suelto o sin conectarse a ningn lugar. Cuando ambos interruptores se cierran, se tendr el valor de uno para las entradas en los pines 1 y 2. La tabla de verdad para este circuito es la siguiente:

Esta informacin fue obtenida de : [3] en.wikipedia.org

DISPARADOR SMITH TRIGGER En electrnica , disparador de Schmitt es un nombre genrico de los circuitos de umbral con retroalimentacin positiva que tiene un ganancia de lazo > 1. El circuito lleva el nombre de "activacin" porque la salida conserva su valor hasta que la entrada cambia lo suficiente como para provocar un cambio: en la configuracin no inversora, cuando la entrada es mayor que un cierto umbral seleccionado, la salida es alta, cuando la entrada es por debajo de otro (inferior) del umbral elegido, la salida es baja, cuando la entrada est entre los dos, la salida

conserva su valor. Esta accin se denomina de doble umbral de histresis , e implica que el disparador de Schmitt tiene memoria y puede actuar como un circuito biestable ( cierre ). Circuitos con histresis se basa en la idea fundamental de retroalimentacin positiva: cualquier circuito activo puede hacer que se comporte como un disparador de Schmitt mediante la aplicacin de una retroalimentacin positiva para que la ganancia de lazo es ms que una. La retroalimentacin positiva se introduce mediante la adicin de una parte de la tensin de salida a la tensin de entrada, de modo que, estos circuitos contienen un atenuador (la caja B en la figura de la derecha) y un verano (el crculo con "+" en el interior), adems de a un amplificador que acta como un comparador. Hay tres tcnicas especficas para la aplicacin de esta idea general. El primero dos de ellos son versiones duales (serie y paralelo) del sistema de retroalimentacin positiva en general. En estas configuraciones, la tensin de salida aumenta la diferencia de voltaje de entrada de efectivo de la comparacin de la disminucin del umbral o por el aumento de la tensin de entrada del circuito , el umbral y las propiedades de la memoria se incorporan en un solo elemento. En la tercera tcnica , el umbral de las propiedades y la memoria estn separados.

MOTORES
Esta informacin fue obtenida de : [4] http: www.todorobot.com.ar

DRIVER DE LOS MOTORES El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos.

Dispone de una patilla para la alimentacin de las cargas que se estn controlando, de forma que dicha alimentacin es independiente de la lgica de control.

DIAGRAMA DE BLOQUES En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del L293B. La seal de control EN1 activa la pareja de canales formada por los drivers 1 y 2. La seal EN2 activa la pareja de drivers 3 y 4. Las salidas OUTN se asocian con las correspondientes OUTn. Las seales de salida son amplificadas respecto a las de entrada tanto en tensin (hasta +Vss) como en corriente (mx. 1 A).

FUNCIONAMIENTO:  Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados.  Ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria.  Cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez.  Para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

FOTOS:

CONCLUSIONES :  El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos que hemos adquirido por lo tanto, el resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de lnea sigue correctamente su trayectoria sobre la lnea negra , con un fondo blanco.  La ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro sobre la lnea es fundamental ya que sino no se encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado as la parte electrnica est en perfecto estado.  El diseo adoptado para el montaje del robot fue el mas acertado ya que se facilito la ubicacin de los sensores, y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que el robot se desempee de la mejor manera en las trayectoria asignada

RECOMENDACIONES :  En el caso de los motores, estos deben buscarse pensando en la capacidad de las bateras que tenemos . Debemos considerar que los motores consumen como mnimo 3 veces su corriente nominal en el arranque, y dependiendo del esfuerzo al que se les someta, stos podran consumir picos de corriente mas altos NETGRAFIA : Consulta de las siguientes pginas web: [1]Galeon ; Sensores de Proximidad ; Fecha de consulta , 2 de Enero del 2012 ; Enlace: http://sensoresdeproximidad.galeon.com [2]Monografas ; Circuitos Lgicos Combinacionales ; Fecha de consulta , 28 de Diciembre del 2011 ; Enlace:http://www.monografias.com/circuitoslogicoscombinacionales/circuitos -logicos-combinacionales2.shtml [3]Wikipedia ; Schmitt Trigger; Fecha de consulta , 28 de Diciembre del 2012 ; Enlace: http://en.wikipedia.org/wiki/Schmitt_trigger [4]Todorobot ; Driver de los motores - L293B; Fecha de consulta , 30 de Diciembre del 2012 ; Enlace: http://www.todorobot.com.ar/documentos/l293b.pdf