1.

Drum parametrizat
Definiie. Se numete drum parametrizat perechea
( ) ( ) t r r , I , unde
3
I : r R ,
k
1
C r ,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t z , t y , t x t r .
Definiie. Drumul ( ) ( ) t r , I se numete nesingular dac
( ) I t
0

avem
( ) ( ) ( ) 0 t z t y t x
0
2 /
0
2 /
0
2 /
+ + , sau
( ) 0 t r
0
/

.
Definiie. Fie dou drumuri ( ) ( ) ( ) ( ) t r , J , t r , I
1
, cu
k
J , I 1
C r , r
. Dac exist J I : ,
k
I
C , 0
/
, bijectiv astfel ca ( ) ( ) ( ) t r t r
1
, atunci se nnumete schimbare
de parametru iar cele dou drumuri sunt echivalente.
Teorem. Dou drumuri echivalente au aceeai urm.
Demonstraie.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t z , t y , t x t r ( ) ( ) ( ) ( ) J r I r I r
1 1
. (q.e.d)
2. Lungimea unui drum
Definiie. Fie drumul parametrizat
( ) ( ) t r , I ,
1
I
C r . Fie
I t , t
2 1

. Atunci lungimea
drumului ntre cele dou puncte este
( )

2
1
2 1
t
t
/
t t
dt t r L
.
Teorem. Dac dou drumuri sunt echivalente, ele au aceeai lungime ntre puncte ce se
corespund prin schimbarea de parametru.
Demonstraie. Notm
( )
( )
J u , u ;
t u
t u
2 1
2 2
1 1

'

.
( ) ( ) ( ) ( )

2
1
2
1
2 1
t
t
/ /
t
t
/
t t
dt t t r dt t r L
( )
2 1
2
1
u u
u
u
/
1
L du u r

.
Definiie. Un drum ( ) ( ) s , J se numete cu parametrizare natural dac
( ) J s

avem
( ) 1 s
/

.
Proprietate. Dac
( ) ( ) s , J are parametrizare natural, atunci
( )
1 2
s
s
/
s s
s s ds s L
2
1
2 1

.
Propoziie. Orice drum parametrizat nesingular este echivalent cu un drum cu
parametrizare natural.
Demonstraie. Fie drumul
( ) ( ) t r , I , ( )
1
I
C t r i
I t
0

. Construim funcia
( ) ( )

t
t
/
0
dt t r t
, deci
( ) ( ) 0 t r t
/ /
>
, cresctoare i continu
( ) I J I :
, deci bijectiv i derivabil. Rezult c exist
1
. Fie ( ) ( ) ( ) t r t
1
, urma
drumului cu parametrizare natural cutat.
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
t
1
t r t
1 /
1 / /

. (q. e.d)
Definiie.
3
C R este curb dac i numai dac
( ) C a
,
( )
a
W
i exist ( ) ( ) t r , I
drum parametrizat astfel nct
( ) C W I r
a

cu
1
I
C r , bijectiv cu inversa continu (r
homeomorfism).
Teorem. Fie C o curb i C a astfel nct
C W
a

s aib ca reprezentare dou
drumuri parametrizate ( ) ( ) t r , I i ( ) ( ) t r , J
1
. In aceste condiii cele dou drumuri sunt
echivalente.
Demonstraie. Avem corespondenele:

'

C W J
C W I
a
r
a
r
1
. Rezult
J C W
1
1
r
a

; n plus
J I
1
1
r r

. Punnd
1
1
r r

, avem
J I

, ( ) ( ) ( ) t r t r
1
.
3. Curbe plane
Definirea curbelor plane se poate face n trei moduri principale:
parametric:
3
I : r R ,
( ) ( ) ( ) ( ) t y , t x t r
,
1
I
C r ;
implicit:
( ) ( ) { } 0 y , x F | y , x
, R R
2
D : F ,
1
D
C F . Dac
0
y
F
x
F
2
2

,
_

+
,
_

rezult conform teoremei funciilor implicite c dac
0
y
F

n punctul
( ) D y , x
0 0

, atunci exist funcia
( ) x y y
, ntr-o vecintate a acestui punct;
explicit:
( ) x f y
,
R R I : f
.
Dac [ ] R
2 1
, : f , f derivabil i pozitiv atunci aceast funcie definete o curb
care are ca suport punctele ( ) ( ) ( ) [ ]
2 1
, | sin f , cos f .
4. Curbe n spaiu
Se pot defini n dou moduri:
parametric:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t z , t y , t x t r
,
1
C r ,
( ) 0 t r
/

;
implicit: ( ) ( ) ( ) { } 0 z , y , x G , 0 z , y , x F | z , y , x C
3
R , n plus
1
D
C G , F ,
3
D R
,

,
_

x
G
x
G
x
G
z
F
y
F
x
F
A
trebuie s aib rangul 2, pentru
( ) C z , y , x
.
Definiie. Fie un drum ( ) ( ) t r , I ; acesta se numete biregulat dac
( ) ( ) 0 t r t r
// /

,
pentru orice I t .
Definiie. Fie
( ) ( ) t r , I drum parametrizat,
3
I : r R . Se numete versorul tangentei
ntr-un punct
0
t
vectorul /
/
r
r

, unde ( )
( ) ( )
t
t r t t r
lim t r
0 0
0 t
0
/

. Similar se
definesc versorul binormalei // /
/
r r
// r r

, versorul normalei

. Orice
dreapt paralel cu versorul tangentei se numete dreapt tangent; similar i pentru
dreapta binormal i dreapta normal. Fie 1 0
t
, unde
1

este un plan; dac

1
atunci planul se numete osculator, pentru

1
planul este normal, iar n
cazul

1
avem un plan rectificant.
Definiie. Fie
( ) ( ) t r , I curb,
3
r R
biregulat, cu parametrizare natural. Se numete
curbur
( ) s r k
, unde ( )
( ) ( )
s
lim
s
s r s s r
lim s r
0 s 0 s

, unde este unghiul
format de tangentele la curb n puntele s i s s + . Crubura se mai poate scrie
r
r r
k

,
k
1
R
numindu-se raz de curbur.
Definiie. Se numete torsiune
s
lim
T
1
0 s

, unde

este ungiul format de

binormalele din s i s s + ; T se mai numete raz de torsiune.
Teorem. (ecuaiile micrii punctului material): ( ) k s
/
,
( ) +
T
1
k s
/
,
( )
T
1
s
/
.
Definiie. Pnza parametrizat se definete n felul urmtor ( ) ( ) v , u r , U ,
1
U
C r ,
3
U : r R , U este deschis i conex i 0 r r
/
v
/
u
.
Definie. O mulime
3
S R este suprafa dac
( ) S a
exist o vecintate a lui a,
a
V
i o pnz parametrizat ( ) ( ) v , u r , U astfel nct
( )
a
V S U r
.
5. Reprezentarea suprafeelor
Reprezentarea suprafeelor, prin coresponden cu curbele se poate face n
urmtoarele trei moduri:
parametric:
( )
( )
( )

'

v , u z z
v , u y y
v , u x x
,
( )
3
U v , u R
, U deschis i conex,
1
U
C z , y , x
.
implicit: ( ) ( ) { } 0 z , y , x F | z , y , x S
3
R , cu
1
C F i dac
0
z
F
y
F
x
F
2
2
2

,
_

,
_

+
,
_

,
0
z
F

ntr-un punct 0
z
atunci conform teoremei
funciilor implicite exist
( ) y , x z z
ntr-o vecintate a acestui punct, i suprafaa se
poate reprezenta explicit.
explicit:
( ) y , x f z
,
2 2
D : f R R derivabil . Se poate trece la reprezentarea
implicit cu
( ) ( ) 0 z y , x f z , y , x F
i la reprezentarea parametric:
( )

'

v , u f z
v y
u x
.
Teorem. Fie S o suprafa, S a i
a
V
o vecintate a lui a. Dac exist dou
parametrizri ( ) ( ) v , u r , U , ( ) ( ) v , u r , V
1
cu proprietatea
( ) ( )
a 1
V S V r U r
, atunci
drumurile sunt echivalente.
Definiie. Dac
( ) ( ) t , I este un drum pe S (suprafa),
( ) S I
,
( ) ( ) ( ) ( ) t v , t u r t .
Dac
I t
0

,
( ) ( ) S z , y , x t
0 0 0 0

, ( )
0
/
t vector tangent la S n punctul
( )
0 0 0
z , y , x a
i n plus
S T
a se numete mulimea vectorilor tangeni la suprafa n
punctul a.
Teorem. Fie S o suprafa i
( ) ( ) v , u r , U o pnz parametrizat care o reprezint pe
vecintatea
a
V
a punctului a. Atunci ( ) ( ) { } a r , a r Sp S T
/
v
/
u a
.
Demonstraie. Demonstrm dubla incluziune. Fie
S T h
a

. Atunci exist un drum

( ) ( ) t , I astfel nct
( ) S I
i
I t
0

,
( ) a t
0

cu proprietatea ( ) h t
0
/
. Din
( ) ( ) ( ) ( ) t v , t u r t rezult
( ) ( ) { } a r , a r Sp v r u r
t
v
v
r
t
u
u
r
h
/
v
/
u
/
t
/
v
/
t
/
u
+

. Rezult
( ) ( ) { } a r , a r Sp S T
/
v
/
u a
. Fie ( ) ( ) { } a r , a r Sp h
/
v
/
u
( ) ( ) a r h a r h h
/
v 2
/
u 1
+ . Alegem
( ) ( ) t h v , t h u r t
2 0 1 0
+ +

( ) ( ) ( )
2
/
v 1
/
u
/
h t r h t r t +
. Deci
( ) h a
/


S T h
a

( ) ( ) { } a r , a r Sp S T
/
v
/
u a
. Din cele dou incluziuni avem ( ) ( ) { } a r , a r Sp S T
/
v
/
u a
.
6. Ecuaiile planului tangent i dreptei perpendicular ntr-un punct
Fie pnza parametrizat
( ) ( ) v , u r , U ,
3 2
U : r R R ,
1
U
C r
,
( ) ( ) ( ) ( ) v , u z , v , u y , v , u x r i punctul
( ) U z , y , x a
0 0 0

; notm
( )
( ) v , u D
z , y D
A
,
( )
( ) v , u D
x , z D
B
,
( )
( ) v , u D
y , x D
C
i considerm reprezentarea implicit
( ) z , y , x F
. Se
demonstreaz urmtoarele ecuaii:
1. Pentru reprezentarea parametric:
ecuaia planului tangent n punctul dat:
( ) ( ) ( ) 0 C z z B y y A x x :
0 0 0
+ +
;
ecuaia dreptei perpendiculare n punctul dat:
C
z z
B
y y
A
x x
: d
0 0 0

.
2. Pentru reprezentarea implicit:
ecuaia planului tangent la suprafa:
0
z
F
/
y
F
1 0
z
F
/
x
F
0 1
z z y y x x
:
0 0 0
1

;
ecuaia planului perpendicular pe suprafa:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 a
z
F
z z a
y
F
y y a
x
F
x x :
0 0 0 2

;
ecuaia dreptei perpendiculare pe suprafa:
( ) ( ) ( ) a
x
F
z z
a
x
F
y y
a
x
F
x x
: d
0 0 0

.
3. Reprezentare explicit:
ecuaia planului tangent:
0
1 1 0
1 0 1
z z y y x x
:
0 0 0
1

;
ecuaia planului perpendicular:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) 0 1 z z a
y
F
y y a
x
F
x x :
0 0 0 2
+

;
ecuaia dreptei perpendiculare: 1
z z
y
F
y y
x
F
x x
: d
0 0 0

;
7. Prima form fundamental a suprafeelor
Fie o suprafa S. Notm
( )
( ) ( )
R S T S T :
v , u r v , u r
1
, cu
( )
( )
2 1 2 1
1
p p p , p i
( ) 1
a
familia pentru care
( )
( )
a
1
v , u r

. Totalitatea produselor scalare pentru toate punctele
a ale suprafeei S constituie prima form fundamental a suprafeei S.
8. Ecuaii difereniale
Definiie. Un sistem este determinist dac tiindu-se starea sa la un moment dat se poate
afla starea lui la orice moment din viitor sau din trecut.
Definiie. Un sistem este finit dimensional dac este modelat cu un numr finit de
ecuaii derivabile n timp.
Definiie. Se numete spaiul fazelor sistemului mulimea
n
U R , din care sunt luai
parametrii ce descriu sistemul.
Definiie. Fie
n
U : v R cu proprietatea
( ) ( ) ( ) ( )
n 1 n n 1 1 n 1
x ,..., x f ,..., x ,..., x f x ,..., x v . Se numete sistem diferenial
autonom
( ) x v x
, pentru c v nu depinde de timp.
Definiie. Orice aplicaie
U I :
cu proprietatea ( ) ( ) ( ) t x t
/
se numete soluia
sistemului. ( ) ( ) t , t se numete orbita sistemului. Dac
( )
0 0
x t
se numete c

verific condiiile iniiale, unde
U x , I t
0 0

. Problema rezolvrii i gsirii soluiei
finale se va numi problema lui Cauchy.
Definiie. Dac
( ) U x
0

astfel ca
( ) 0 x
0

, atunci 0
x
se numete punct singular
pentru v, iar
0
x x
se numete soluie staionar.
Definiie. U R se numete spaiul fazelor extins. Dac
n
U : v R R atunci
( ) x , t v x
se numete sistem diferenial neautonom, iar
D I :
este soluie dac
are proprietatea ( ) ( ) ( ) t , t v t
/
.
9. Model matematic pentru un proces determinist
Facem urmtoarele notaii: M este mulimea strilor unui proces,
t
x
g este starea
sistemului la momentul t, M M : g
t
, iar prin corespondena ( ) x g x
t
nelegem
evoluia sistemului la momentul t.
Definiie. Sistemul este determinist dac ( ) ( )( ) ( ) ( ) x g g x g g x g
s t s t s t

+
.
Definiie. Se numete grup cu parametru de transformri al sistemului mulimea
{ } M M : g , t | g
t
R cu proprietile:
s t s t
g g g
+
i ( ) ( ) M x , x x g
0
.
Definiie. Fie M t , i funcia
M : R
cu proprietatea ( )
t
x
g t ; ea se numete
micarea lui x sub influena curentului { } { }
R t
t
g , M .
Definiie. Se numete grup cu parametru de difeomorfisme un grup cu parametru de
transformri unde
n
U M R i
U U : g R
, ( )
t
x
g x , t g este difereniabil.
Teorem. Fie { } { }
R t
t
g , U un grup cu parametru de difeomorfisme, iar v cmpul
vectorial al vitezelor ( )
dt
dg
x v
t
x
;
U : R
, ( ) ( ) x g t
t
micarea strii x sub
influena curentului sistemului. Atunci

este soluia ecuaiei difereniale

( ) x v x
.
Demonstraie.
( )
( ) ( ) ( )
0
t
x 0
t
x
0
t
x
t t
t t
t
x
t t
t v g v
dt
g dg
d
dg
dt
dg
dt
d
0
0 0
0
0 0

este soluia ecuaiei difereniale
( ) x v x
.
10. Torema de existen i unicitate a soluiei unei ecuaii difereniale
Definiie. Fie
2 1
M M : f
, unde { }
1 1
d , M i { }
2 2
d , M sunt dou spaii metrice cu
distanele respective. Se spune c f are proprietatea Lipschitz de constant L dac
( ) ( ) ( ) ( ) y , x Ld y f , x f d
1 2
pentru orice
1
M y , x .
Notm ( ) x df f
x *
; Aplicaia ( )
n m n m
x x *
~ , f f R R R R Hom
R


este un
homeomorfism.
Proprietate. Dac
m
A R
i
Ax sup A
1 x

atunci
x A Ax
.
Demonstraie. Fie
m
x R
i construim
x
x
y
versorul lui x
1 y
.
A Az sup Ay
1 z

A
x
x
A

x A Ax
.
Proprietate. Dac
n m
U : f R R ,
1
U
C f , i U V o mulime compact i conex
atunci f pe V are proprietatea Lipschitz de constant
x *
V k
f sup L

.
Demonstraie.
n m
x *
V : f R R ,
1
V
C f
, V compact
x *
f
este mrginit i i
atinge marginile, deci exist L. Construim
( ) ( ) ( ) ( ) y 1 z , x 0 z , x y t x t z +
,
[ ] 1 , 0 t

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )

d x y f d z f d z f
d
d
z f 0 z f 1 z f x f y f
1
0
z *
1
0
/
z *
1
0
1
0
, ( ) ( )
( )
x y L d x y f x f y f
1
0
z *

. (q. e. d)
Definiie. Fie mulimea
( ) { }
0 1
1 n /
t t c x , t h , C h | S : h M R
, unde
( ) { }
/
0 1
/
0
n
1 1
/
b x x , a t t , x | x , t S < < R
, iar pe M definim o metric:
( )
( )
( ) ( )
1 2 1 1
S x , t
2 1
x , t h x , t h sup h , h d
/
1

,
{ } d , M
este spaiu metric complet.
Fie aplicaia M M : A definit prin
( ) ( ) ( ) ( )

+
t
t
1 1 1
0
d x , h x , v x , t h A
,
0 0
t t t

( ) ( )
0 1 1 1 1
t t c x , h x x , h x +
( ) ( )
/
1 1
S x , h x , + .
Se demonstreaz c A este contracie, pentru
L
1
a
/
<
i conform teoremei de punct fix a
lui Banach exist M h astfel nct
( ) h h A
.
Teorem.(de existen i unicitate): Fie ecuaia
( ) x , t v x
,
n 1 n
U : v R R
+
. In
condiiile anterioare, pentru
L
1
a
/
<
, problema Cauchy
( )
1 0
x t x
, are soluia
( ) t
,
I t , unde
{ }
/
0
a t t | t I < R
i orice alt soluie se identific cu aceasta.
Demonstraie. Fie h un punct fix pentru aplicaia A de mai sus, ( ) ( ) ( )
1 1
x , t h x , t h A ; fie
funcia
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + + +
t
t
1
t
t
1 1 1 1 1
0 0
d , v x d x , h x , v x x , t h x t
. Se
observ c ( ) ( ) ( ) t , t v t
/
i
( )
1 0
x t
, am demonstrat existena. Unicitatea se arat
prin reducere la absurd, presupunnd dou funcii ( ) ( ) t , t
2 1
, ambele soluii. Avem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 0
t
t
2 1
t
t
2 2 1 2 1
t t L d L d , v , v t t
0 0


,
0
2 1


2 1

. (q. e. d.) Soluia ( ) ( )
1 1
x , t h x t + este continu n raport
cu
1
x pentru c h este continu n raport cu
1
x .
11. Metoda aproximrilor succesive a soluiei ecuaiei difereniale a lui
Picard
Teorem. Fie
( ) x , t v x
o ecuaie diferenial, ( )
1 n
U x , t
+
R ,
( )
0 0
x t x
,
n
U : v R ,
1
U
C v . Atunci irul
( ) ( ) ( )

+
+
t
t
n 0 1 n
0
d , v x t
converge la soluia
ecuaiei difereniale n condiiile n care
( )
0 0
x
.
12. Proprietatea de difereniabilitate a soluiei n raport cu condiiile
iniiale
Teorem. Fie
n 1 n
U I : v R R
+
,
2
U I
C v

,
I t
0

,
U x , x
1 0

, 0 x
V x
, i ecuaia
diferenial
( ) x , t v x
cu ( )
1
x , t g soluia problemei lui Cauchy. Atunci ( )
1
x , t g
difereniabil n raport cu
1
x .
13. Sisteme de ecuaii liniare cu coeficieni constani
Forma general i generic a unui astfel de sistem este
( ) t b Ax x +
, unde
( ) R M
n
A ,
n
I : b R . Dac
( ) 0 t b
aunci sistemul se numete omogen.
Teorem. Fie ecuaia omogen Ax x i S mulimea soluiilor ei. Dac
( ) A

valoare proprie a lui A i exist
I t
0

cu proprietatea
( )

V x t x
0 0
atunci avem

V x
(x este vector propriu ).
Demonstraie. Fie S x . Rezult Ax x , i prin derivare ( )
/ /
Ax x S x
/
. Lum
( ) ( ) ( ) t x t Ax t y
, i pentru 0
t t
:
( ) ( ) ( ) 0 x Ax t x t Ax t y
0 0 0 0 0

pentru c 0
x

este vector propriu. Deci
( ) 0 t y
0

i
( ) 0 t y

( ) ( ) t x t Ax

( )

V t x
.(q. e. d.)