Cinema Ti Que 2003

Cinmatique du solide indformable _____________________________________________________________________________________________________
Cinmatique du solide indformable

1
Je te donne un bonbon, tu me donnes un bonbon, nous avons chacun un bonbon. Je te donne une ide, tu me donnes une ide, nous avons chacun deux ides. Proverbe amricain
1 Solide indformable 1.1 Relation de base La distance de deux points quelconques dun solide indformable demeure invariable quelque soit le temps. Lhypothse de lindformabilit du solide se traduit par : Soient deux points A et B dun solide indformable (S). On a
uuur 2 AB = constante
Remarquons tout de suite que cette hypothse ne sappliquera quaprs une tude de sa compatibilit avec les conditions relles en rapport avec ce solide : matriaux, gomtrie, surface, actions mcaniques, type dtude, On ne pourra pas, par exemple, faire lhypothse de solide indformable pour tudier le mouvement dun pneumatique sur une route accidente ! 1.2 Repre attach au solide La notion de repre est directement dduite de lhypothse du solide indformable. On peut donc attacher un repre un solide indformable en considrant 4 points non coplanaires lis au solide dont lun est lorigine du repre et les trois autres les extrmits des vecteurs de la base du repre. 1.3 Position du solide Pour paramtrer un solide, il faut fixer la position de 3 points lis au solide, cest--dire 9 paramtres. De plus, les 3 points ont une distance constante traduite par 3 quations de liaison des paramtres.
O y z1
O1
y1
z x1
La position dun solide dpend de 6 paramtres indpendants. Un choix possible des paramtres par rapport un repre est par exemple : la position du point O1 dans R ; les trois angles dEuler2. Reprage du solide indformable
2
1
Longueur et disposition des dents de roues engrenant lune sur lautre. Quand la dent ONL cesse de travailler sur la dent PZ, la dent BG doit commencer travailler sur la dent correspondante de la roue A. (Philippe de LA HIRE, Trait des picyclodes).LA HIRE (1640 1718). 2 Dfinis par la suite.
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI
2.1 Coordonnes cartsiennes 2.2 Coordonnes cylindriques

r r r OM = u + x3 e3
( x1, x2 , x3 )
( , , x3 )
pour mmoire
x3
en projection sur le repre cartsien

O r u x1 m
x2
2.3 Coordonnes sphriques

r r OM = u
( , , )
x3
r u O
en projection sur le repre cartsien

x1 = cos sin x2 = sin sin x = cos 3
x2
x1
2.4 Angles dEuler Une base orthonorme se dduit dune autre base orthonorme par une rotation de lespace dfinie par 3 paramtres. On utilise frquemment les angles dEuler dont la dfinition est donne ci-aprs. r r r r r r Soit ( x1, x2 , x3 ) et ( y1, y 2 , y 3 ) deux bases orthonormes de
y3 x3 y2
lespace vectoriel E3. r r v Soit u un vecteur appartenant lintersection des plans ( x1, x2 ) r r et ( y1, y 2 ) .
x2
Les trois angles dEuler permettent de paramtrer une base par rapport une autre. Ils sont dfinis par
r r r = ( x1, u ) , angle de prcession orient par x3 , r r r = ( x3 , y 3 ) , angle de nutation orient par u , r r r = ( u, y1 ) , angle de rotation propre orient par y 3 .
y3
y2
r x1
y1
v x3 x2
x3
y3
x1
w
u
y1
r r r (x1, x2 , x3 )
r r r (u,v , x3 )
r r r (u,w, y 3 )
r r r (y1, y 2, y 3 )
r r r La base ( u,v , x3 ) est appele premire base intermdiaire ; r r r La base ( u,w , y 3 ) est appele deuxime base intermdiaire. r La droite dirige par u sappelle la droite des noeuds. On a
r r r x3 y 3 u= r r x3 y 3
r y3 r z r x3 r y2
3.5 Angles de Cardan ou angles RTL (roulis, tangage et lacet) On note 1, 2 et 3 les angles de Cardan permettant le passage du r r r r r r repre R1 ( x1, x2 , x3 ) au repre R2 ( y1, y 2 , y 3 ) par l'intermdiaire des deux repres R'' et R'.
r r y = y
r x2
Les angles sont dfinis sur la figure ci-contre. On a le passage suivant :

r ( X , ) r (Y , ) r ( Z , ) ( xi ) ( xi) ( xi ) ( y i )
1 2 3
r x1
r x
r y1
z'' 1 x1=x" x3 y"=y'
x' 2 x''
z'=y3
y2 3 y'
1 x2
3
y'' z"
z'
x'
y1
Drivation vectorielle
3.1 Dfinition
r r r Soit la base orthonorme directe B = ( x1, x2 , x3 ) de lespace vectoriel E3.
r On considre lapplication de classe C1 de R dans E3 dfinie par : t v (t )
r d r La drive du vecteur v (t ) par rapport t est le vecteur : v (t ) tel que dt B

r r v (t + h ) v (t ) d r lim dt v (t ) = h0 h B
3.2 Formule de la base mobile

Cest la relation FONDAMENTALE de base de la cinmatique..
r r r Soit la base orthonorme directe B1 = ( x1, y1, z1 ) de lespace vectoriel E3.
r r r Soit la base orthonorme directe B2 = ( x2 , y 2 , z2 ) de lespace vectoriel E3 dpendant du paramtre t
par rapport la premire base.

r r r dx2 dy 2 dz2 Calculons , et dt dt B1 dt B1 B1
r r r B2 = ( x2 , y 2 , z2 ) orthonorme impose r r r r r2 r dx dx2 x2 = 1 do x2 2 = 0 posons alors dt = y 2 + z2 B1 dt B1 r r r r r2 r dy dy 2 y 2 = 1 do y 2 2 = 0 posons alors dt = x2 + z2 dt B1 B1 r r r r r2 r dz dz2 z2 = 1 do z2 2 = 0 posons alors dt = x2 + y 2 B1 dt B1 de plus r r r r r dz2 r dy 2 y 2 z2 = 0 do y 2 + z2 dt = 0 soit = dt B1 B1 r r r r r dz r dx x2 z2 = 0 do x2 2 + z2 2 = 0 soit = dt B1 dt B1 r r r r r dy r dx x2 y 2 = 0 do x2 2 + y 2 2 = 0 soit = dt B1 dt B1
ce qui conduit finalement aux trois relations :

r r r r r dx2 dt = y 2 z2 = x2 B1 r r r r r dy 2 dt = y 2 z2 = y 2 B1 r r r r r dz2 dt = y 2 z2 = z2 B1 r r r r r dans lesquelles on a pos : = ( B2 / B1 ) = x2 + y 2 + z2 . Cest le vecteur taux rotation de la base
B2 par rapport la base B1.

r dU ( t ) Calculons en fonction de dt B 2 r dU ( t ) dt B 1
r r r r r r r r Soit U (t ) = u1 i + u 2 j + u 3 k U ( t ) = x2 x2 + y 2 y 2 + z2 z2 . r dU (t ) La drive de ce vecteur dans la base B2 scrit : dt B 2 r dU (t ) La drive de ce vecteur dans la base B1 scrit : dt
B1
On a :
r dU ( t ) dx r dy r dz r = 2 x2 + 2 y 2 + 2 z2 dt dt dt dt B 2
et
r r r r dU ( t ) dx r dy r dz r dx dy dz = 2 x2 + 2 y 2 + 2 z2 + x2 2 + y 2 2 + z2 2 dt dt dt dt B1 dt B1 dt B1 dt B
1
Or, on a
r r r r r dx dy dz x2 2 + y 2 2 + z2 2 = ( B2 / B1 ) U ( t ) dt B1 dt B1 dt B1
On en dduit la relation fondamentale de la drive dun vecteur dans deux bases diffrentes dont lune dpendant dun paramtre par rapport lautre.
r r r dU ( t ) dU ( t ) r = + ( B2 / B1 ) U ( t ) dt B dt B 1 2
4
Moments dun vecteur
Si loutil mathmatique vecteur est bien adapt ltude mcanique du point, il existe un autre concept mathmatique qui permet une tude rationnel de la mcanique du solide indformable : il sagit du torseur. 4.1 Moment dun vecteur par rapport un point
r Soit un vecteur v de lespace et une droite D dirige par v. On appelle vecteur glissant le couple (v , D ) .
r Soit un point A de D. Le moment du vecteur glissant (v , D ) par rapport un point P de lespace est dfini par : r r r r M (P, v ) = PA v
M(P,v) P d A H v
Remarques :
ce moment est indpendant du point A de D. si H est la projection orthogonale de P sur D, on a facilement la r r norme du moment M (P, v )
r r r r r r r r r M (P, v ) = PA v = PH + HA v = PH v
r r r r r M (P, v ) = PH v = d v , dans laquelle d est la distance de P la droite D.
4.2 Changement de point

r Soit un vecteur glissant (v, D ) , un point A de D et deux points M et P de lespace. Calculons la relation entre les moments en M et en P. On a r r r r M (M, v ) = MA v r r r r Et M (P, v ) = PA v , or, d'aprs la relation de Chasles, on peut crire, r r r r r r PA v = PM v + MA v , d'o l'on tire r r r r r r M (P, v ) = M (M, v ) + PM v
4.3 Moment dun vecteur glissant par rapport un axe Soit un droite D et un point A de cette droite. Soit un axe de vecteur unitaire u, un point B de cet axe r et le vecteur glissant (v , D ) . Le moment de ce vecteur glissant par rapport laxe , se calcule en A par r r r r M (, v ) = u.M (B, v ) Remarquons que r r r r r r r r r r M (, v ) = u.M (B, v ) = u BA v = u, BA, v .
) (
4.4 Relation entre moment et champ quiprojectif Tout champ quiprojectif est un champ de moment et rciproquement. Soit un vecteur glissant v , D , et deux points A et B de lespace. On a
r r r r r M (A,v ) = M (B,v ) + AB v
uuur Si lon effectue le produit scalaire par le vecteur AB , on trouve
r r r r r r r r r M (A, v ) AB = M (B,v ) AB + AB, v , AB , d'o l'on peut tirer r r uuur r r uuur M ( A,v ) AB = M ( B,v ) AB
La rciproque est vraie. On ne la dmontrera pas dans ce cours.

5 Torseur
5.1 Dfinition dun torseur par ses lments de rduction en un point On appelle torseur, lensemble des deux champs de vecteurs : un champ uniforme R, appel rsultante du torseur, un champ quiprojectif M, appel moment du torseur en un point. Ces deux champs se nomment les lments de rduction du torseur en un point. On note
r R T= r M (A ) A
le torseur T rduit au point A. 4.2 Invariants dun torseur On appelle invariants dun torseur, les quantits qui restent constantes quel que soit le point o on rduit le torseur. La rsultante R est invariante pour un torseur donn.
r r Linvariant scalaire est : I = R M (A ) r r r r r En effet, si B est un point de l'espace : M (B, v ) = M (A,v ) + BA v . On en dduit, en multipliant par R que r r r r R M (B ) = R M (A )
Linvariant vectoriel est : 4.3 Axe central dun torseur
r r R I = I r2 R
On appelle axe central dun torseur, lensemble des points M pour lequel la rsultante et le moment en M sont colinaires. Le coefficient de linarit sappelle le pas du torseur.
r r M (M ) = R M appartient l'axe central de T
est appel le pas du torseur.
Si R est nul, tout point de lespace convient ; Si R est non nul, supposons connu les lments de rduction du torseur au point A. On a r R T= r M (A ) A et donc r r r r M (M ) = M (A ) + R AM cest--dire r r r r M (M ) M (A ) = R AM pour dterminer le vecteur AM , effectuons la division vectorielle qui est possible car on a
r r r [M (M ) M (A)] R = 0 r r r R M (A ) r r2 + R AM = R
On en tire
C'est l'quation vectorielle de l'axe central. On appellera moment central, la valeur du champ de moment en un point de laxe central. Remarquons les proprits de laxe central : Le moment est invariant pour tout point de laxe central ; La norme du moment est minimum en tout point de laxe central. La position du point H intersection du plan normal R passant par A et l'axe central est donne par
r r r R M (A ) r AH = R2
R M(M) M(A)
M A H
4.4 Oprations sur les torseurs
4.4.1 Addition de deux torseurs

Soit T1 et T2, deux torseurs rduits au mme point A. On a
r r R1 R2 et T1 = r T2 = r M1(A ) M (A ) A A 2 On dfinit la somme des deux torseurs T1 et T2, par le torseur T tel que r r R1 + R2 T = T1 + T2 = r r M (A ) + M 2 (A ) A 1 4.4.2 Multiplication dun torseur par un rel
r R Soit le torseur T rduit en A : T = r et un rel. On dfinit le torseur T par M (A ) A r R T = r M (A ) A 4.4.3 Comoment de deux torseurs
Soit T1 et T2, deux torseurs rduits au mme point A. On a

r R1 T1 = r M (A ) A 1
et
r R2 T2 = r M (A ) A 2
On dfinit le comoment (ou produit en croix ) de ces torseurs par

r r r r T1 T2 = R1 M 2 (A ) + R2 M1(A )
Le comoment ne dpend pas du point de rduction.
4.4.4 Drivation d'un torseur

Considrons un torseur {T} dpendant d'un paramtre t, et dont les lments de rduction aux points respectifs A et B sont :
r r r r r r R R T= r et T = r . On sait que l'on peut crire : M (A ) = M (B ) + AB R . M (A ) M (B ) A B
Drivons cette dernire expression par rapport t. On a :

r r r r r r r r r dR r dR dM (A ) dM (B ) dAB r dM (B ) dOB r dOA r = + R + AB = + R R + AB , ou encore dt dt dt dt dt dt dt dt r r r r r r dR dM (A ) dOA r dM (B ) dOB r + R = + R + AB . On pose alors pour un point M quelconque, dt dt dt dt dt r r r r dR r r r dM (M ) dOM r + R .On vrifie alors que : m(A ) = m(B ) + AB m(M ) = , qui est bien la relation dt dt dt fondamentale de changement de point d'un moment d'un torseur. On peut donc crire que la drive dT d'un torseur T, note vaut en A dt r dR dT dt = r . r dt dM (A ) dOA r dt + dt R
A
4.5 Torseurs particuliers Outre le torseur nul dont les lments de rduction sont nuls en tout point, on dfinit :
4.5.1 Couple
Cest un torseur de rsultante nulle pour lequel il existe un point o le moment est non nul. Ce moment est alors constant pour tout point de lespace.
0 C=r M
Les invariants scalaire et vectoriel dun couple sont nuls. La somme de deux couples est un couple.
4.5.2 Glisseur
Cest un torseur de rsultante non nulle, qui admet un point M pour lequel le moment est nul.
G= r R 0 A
Il admet alors une droite de points pour lesquels le moment est nul. Cette droite est dirige par R. Si A r est un point de cette droite, A, R est un vecteur glissant. La droite de moment nul est laxe central du torseur. Son pas est nul. Son invariant scalaire est nul.
( )
5 Rappels de cinmatique du point (vu en physique)
5.1 Dfinition La cinmatique est ltude des mouvements indpendamment des causes de ces mouvements. 5.2 Paramtrage Les deux paramtres de la cinmatique du point sont la position et le temps. Le premier est relatif au repre utilis pour lexprimer, le second est absolu en mcanique classique. Nous utiliserons toujours des repres orthonorms directs dans ce cours.
r r r Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace. La position dun point M par rapport ce repre est donne par le vecteur OM tel que : r r r r OM = xx + yy + zz ,
(x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes de M dans R.
La trajectoire est le lieu des positions du point M quand t dcrit R. On peut exprimer la position de M en coordonnes cylindriques ou sphriques par exemple. 5.3 Vitesse dun point par rapport un repre La vitesse dun point M par rapport au repre R, est la drive par rapport au temps du vecteur position dfini dans R.
r r dM V (M / R ) = dt R
Le vecteur vitesse est obtenu en drivant dans le repre R, mais ses composantes peuvent tre donnes dans tout autre repre. Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire du point. Expressions :
r r dx r dy r dz r x+ y+ z en coordonnes cartsiennes : V (M / R ) = dt dt dt r d r d r dz r e + e + ez en coordonnes cylindriques : V (M / R ) = dt dt dt remarque : on note souvent : 5.4 Hodographe Soit un point quelconque A de lespace, lhodographe du mouvement dun point M par rapport un repre R est le lieu des points P tel que r r AP = V (M / R ) 5.5 Acclration dun point par rapport un repre Lacclration dun point M par rapport au repre R, est la drive seconde par rapport au temps du vecteur position dfini dans R.
r d 2M v a (M / R ) = 2 dt R
da & = a et dt
& da && =a dt
On en dduit que lacclration de M est la drive dans R de la vitesse de M.

r r d 2 x r d 2 y r d 2z r en coordonnes cartsiennes : a (M / R ) = 2 x + 2 y + 2 z dt dt dt
On drive le vecteur vitesse par rapport R, mais on peut exprimer lacclration dans un autre repre. Lacclration est tangente lhodographe du mouvement du point. 5.6 Mouvements particuliers
M
5.6.1 - Mouvement rectiligne

O
La trajectoire du point M est une droite. On suppose que x est le vecteur unitaire de la droite du mouvement. On a alors r r OM = xx si si
r dx r V (M / R ) = x dt
r x
r d 2x r a (M / R ) = 2 x dt
& x est constant, lacclration est nulle et le mouvement est rectiligne et uniforme. && est constant, le mouvement est rectiligne et uniformment vari. x
10
5.6.2 Mouvement circulaire

r r r La trajectoire du point M est un cercle de rayon r. En choisissant un repre R (O, x, y , z ) tel que le r r point O soit le centre du cercle situ dans le plan (O, x, y ) , on a y r r r OM = r (cos x + sin y ) dans laquelle est fonction du temps t. M
La vitesse du point M par rapport R est alors donne par

r r r & V (M / R ) = r( sin x + cos y )
r O
Lacclration du point M par rapport R est donne par

r r r & & a (M / R ) = r && sin 2 cos x + && cos 2 sin y
[(
) (
)]
Le problme se traite dune manire plus lgante en coordonnes polaires. 5.7 Changement de repre
r r r r r r On suppose que le point M est repr par rapport deux repres R (O, x, y , z ) et R (O' , x ' , y ' , z ') .
La relation entre la position dans R et celle dans R est donne par

r r r OM = OO'+O' M
(relation de Chasles)
La relation entre la vitesse dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression prcdente dans R r r r dOO' dOM dO' M + = dt R dt R dt R
r r Les deux premiers termes sont respectivement V (M / R ) et V (O' / R )
Pour calculer le troisime terme, on utilise la relation de drivation vectorielle, et lon obtient :
r r r r dO' M dO' M = + (R ' / R ) O' M dt R dt R '
do
r r r r r V (M / R ) = V (O' / R ) + (R ' / R ) O' M + V (M / R ') r V (M / R ) est la vitesse absolue de M dans R ; r V (M / R ') est la vitesse relative de M dans R. r r r V (O' / R ) + (R ' / R ) O' M est la vitesse dentranement de M dans le mouvement de R par rapport R.
On a alors la relation
r r r V (M / R ) = V (M / R ' ) + V (M, R ' / R )
qui se lit : la vitesse du point M par rapport au repre R est gale la vitesse du point M par rapport R augmente de la vitesse du point M suppos attach R (point concident) par rapport R.
11
La relation entre lacclration dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression prcdente dans R : Si lon drive la relation sur les vitesses, on obtient
r r r r r dO' M dV (M / R ') d(R ' / R ) r r a (M / R ) = a (O' / R ) + + O' M + (R ' / R ) dt dt R dt R R En tenant compte des relations de drivation vectorielle, on obtient :
r r r r r r r r r d(R' / R ) r r a(M / R ) = a(O' / R ) + O' M + (R' / R ) V (M / R') + (R' / R ) O' M + a(M / R') + (R' / R ) V (M / R') dt R
ou encore
r r r r r r r d(R' / R) r r r a(M / R) = a(M / R') + a(O' / R) + O' M + (R' / R) (R' / R) O' M + 2(R' / R) V (M / R') dt R
On pose habituellement r a (M / R ' ) : acclration relative de M dans R ; r r r r r d(R ' / R ) r r a (M, R ' / R ) = a (O' / R ) + O' M + (R ' / R ) (R ' / R ) O' M : acclration dentranement dt R de M suppos fixe dans R dans le mouvement de R par rapport R ;
r r 2(R ' / R ) V (M / R ') : acclration complmentaire ou de Coriolis.
Lutilisation de ces relations sur lacclration se rvle rapidement dlicate, et il vaut mieux calculer la vitesse et driver ensuite.
6 Cinmatique du solide indformable
6.1 Champ des vitesses dun solide indformable 6.1.1 Relation entre les vitesses des points dun solide Soit le mouvement dun solide (S) par rapport un repre R. Soit A et B deux points de (S). On a
r AB 2 = constante
i.e.
r r (OB OA)
=c
En drivant par rapport au temps dans le repre R, il vient

r r (Vr (B, S / R ) Vr (A, S / R )) (OA OB ) = 0
ou encore
r r r (V(B, S/R) V(A, S/R)) AB = 0
6.1.2 Torseur cinmatique On caractrise donc le champ des vitesses des points dun solide par son torseur cinmatique appel galement le distributeur des vitesses de (S). Si lon attache un repre R en A au solide (S), en appliquant la relation de changement de point pour un point B du solide (S), on obtient :
12
r r r r V (B, S / R ) = V (A, S / R ) + (S / R ) AB
On reconnat ici la rsultante du torseur cinmatique qui est ici le vecteur rotation du solide (S) par rapport R. r (S / R ) V (S / R )= r V (A, S / R ) A
r r r Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace. On peut projeter ce torseur sur le repre R. On obtient
r r r r (S / R ) = px + qy + rz V (S / R )= r r r r V (A, S / R ) = ux + vy + wz A 6.1.3 Proprits du torseur cinmatique Elles dcoulent des proprits des torseurs.
Axe central
Laxe central du torseur est appel Axe Instantan de Rotation et de Glissement (AIRG). Il est colinaire au vecteur rotation linstant t.
Surfaces axodes
Cest lensemble des positions de lAIRG dans R au cours du temps.

Torseurs particuliers
couple : A un instant donn, le vecteur rotation est nul et tous les points du solide ont mme vitesse. Le solide est cet instant en mouvement de translation. LAIRG nest pas dfini dans ce cas. Glisseur : Si le vecteur rotation est non nul et si linvariant scalaire est nul, il existe des points du solide vitesse nulle. Ces points sont sur laxe central du torseur qui est laxe instantan de rotation (AIR) du distributeur. A cet instant, le mouvement est une rotation autour de lAIR.
6.2 Roulement sans glissement
6.2.1 Dfinition Supposons quil existe linstant t un point I tel que :

r V (I, S / R ) = 0 .
Le point I appartient alors laxe central du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport R (AIR). Si M vrifie galement cette proprit, il est sur cet AIR. A cet instant, la surface axode lie (S) roule sans glisser sur la surface axode lie R. 6.2.2 Exemples cylindre de rvolution sur un plan
(C/P) P
Le cylindre de rvolution C est en contact avec le plan P le long dune gnratrice. Si la condition de roulement sans glissement sapplique en tout point du contact, cette gnratrice est alors laxe instantan de rotation (C/P).
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cne de rvolution sur plan
Le cne de rvolution C est en contact le long dune gnratrice avec le plan. Si la condition de roulement sans glissement sapplique en tout point du contact, cette gnratrice est alors laxe instantan de rotation du mouvement du cne sur le plan.
(C/P)
6.2.3 Cas de plusieurs solides Si le solide 1 roule sans glisser sur le solide 2, que le solide 2 roule sans glisser sur le solide 3 et que le solide 3 roule sans glisser sur le solide 1 (non ncessairement sur des surfaces relles) le AIR 12, 23, 31 sont concourants (ventuellement linfini). 6.3 Champ des acclrations dun solide partir de la relation de moment du champ des vitesses dun solide,
r r r r V (B, S / R ) = V (A, S / R ) + (S / R ) AB
et en drivant cette expression dans R, on obtient, aprs calculs :

r r r r r d(R ' / R ) r r a (B, S / R ) = a (A, S / R ) + AB + (S / R ) (S / R ) AB dt R
Remarquons que le champ des acclrations dun solide nest pas quiprojectif : ce nest pas le champ de moment dun torseur. 6.4 Composition des mouvements 6.4.1 Composition des vitesses
r r r r r r Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace, et soit un repre R (O' , x ' , y ' , z ') li au solide (S).
Soit un point M de (S), on sait (voir 5) que

r r r V (M, S / R ) = V (M, S / R ' ) + V (M, R ' / R )
On aurait de mme On en dduit
r r r V (M, S / R ') = V (M, S / R ) + V (M, R / R ' ) r r V (M, R ' / R ) = V (M, R / R ')
La relation prcdente se gnralise plusieurs repres, et lon peut crire

r r r V (M, S / Rn ) = V (M , S / Rn 1 ) + V (M, Rn 1 / Rn ) r r r V (M, S / Rn 1 ) = V (M , S / Rn 2 ) + V (M , Rn 2 / Rn 3 ) ... r r r V (M, S / R1 ) = V (M, S / R0 ) + V (M, R0 / R1 )
En additionnant membre membre
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r r V (M, S / Rn ) = V (M, S / R0 ) + On peut crire galement
V (M, R
i =1
i 1 / Ri
r r r V (M, S / Rn ) = V (M, S / R0 ) + V (M, R0 / Rn ) r V (M, R0 / Rn ) =
Par identification, on obtient
V (M, R
i =1
i 1 / Ri
Si les repres ont mme origine O, on a alors la relation sur les rotations
r (R0 / Rn ) =
(R
i =1
i 1 / Ri
On en dduit la relation torsorielle V (R0 / Rn ) = 6.4.2 Composition des acclrations Pour mmoire, mais nutiliser quen cas dextrme urgence ! ! ! Il est prfrable de driver des calculs sur les vitesses.
V (R
i =1
i 1 / R i
r r r r r r r d( R'/ R) r r r a( M / R) = a( M / R') + a(O'/ R) + O' M +( R'/ R) ( R'/ R) O' M + 2( R'/ R) V ( M / R') dt R
6.5 Mouvement plan sur plan 6.5.1 Torseur cinmatique On dit quun solide S est anim par rapport un solide S, dun mouvement plan sur plan, si quelquesoit linstant considr un plan P attach au solide S est confondu gomtriquement avec un plan P attach au solide S.
r r r Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace, et soit un r r r repre R (O' , x ' , y ' , z ') li au solide (S). On peut alors dfinir la position de R dans R par
r r r OO' = ax + by
r r = (x, x ')
Les paramtres a, b et correspondent aux trois degrs de libert de la liaison plane.
x O a
Le torseur cinmatique du mouvement de S par rapport S, scrit alors
r r (S ' / S ) = z & V (S ' / S )= r r &r & V (O' , S ' / S ) = ax + by O'
15
Rciproquement, si un torseur cinmatique dun mouvement de S par rapport S a cette forme, tout instant t, le mouvement peut tre considr comme plan sur plan. 6.5.2 Centre Instantan de Rotation (CIR) Laxe central du glisseur est dans la direction z. Il coupe les plans P et P en un point I. Comme en tout point de cet axe central, on a r V (I, S / S ') = 0 Il existe donc, tout instant, un point de S dont la vitesse par rapport S est nulle. Cest donc, qu tout instant, le mouvement de S par rapport S est une rotation de centre I. Le point I est le CIR du mouvement de S par rapport S. Les surfaces axodes sont des cylindres, non ncessairement de rvolution, daxe z. En appliquant la relation de changement de point, on peut crire
r r r r V (M, S' / S ) = V (I, S ' / S ) + (S' / S ) IM r Mais V (I, S / S ') = 0
donc
r r r V (M, S ' / S ) = (S ' / S ) IM
r Pour tout point M de S, le vecteur vitesse V (M, S ' / S ) est perpendiculaire IM.
6.5.3 Base et roulante dun mouvement plan sur plan Le point I CIR du mouvement de S par rapport S est mobile dans les plans P et P. La trajectoire de I dans le plan P est appele la base du mouvement de S dans S. La trajectoire de I dans le plan P est appele la roulante du mouvement de S par rapport S. Ces courbes sont les courbes intersection des surfaces axodes du mouvement avec les plans P et P. La base et la roulante dun mouvement plan sur plan sont tangentes au CIR, et roulent sans glisser lune sur lautre.
r r r En effet, on a : V (I, S ' / S ) = V (I, S ' / R0 ) V (I, S / R0 ) = 0 , donc r r V (I, S ' / R0 ) = V (I, S / R0 )
r r Or, V (I, S ' / R0 ) est tangente sa trajectoire dans P, cest--dire la roulante et , V (I, S / R0 ) est tangente sa trajectoire dans P, cest--dire la base. Donc, comme I est le point de contact de la base et de la r roulante, ces courbes admettent la mme tangente en ce point. Et comme V (I, S ' / S ) = 0 , ces courbes roulent sans glisser lune sur lautre.
6.5.4 Thorme des trois plans glissants On suppose que les plans P3 attach au solide 3, P2 attach au solide 2 et P1 attach au solide 1 sont constamment confondus gomtriquement. En considrant les plans deux deux, on note les CIR des mouvements plan sur plan correspondants : I12, I23, et I31. On a toujours
r r r V (M ,3 / 1) = V (M,3 / 2) + V (M,2 / 1)
et en faisant intervenir les CIR,
r r r r r r (3 / 1) I31M = (3 / 2) I32M + (2 / 1) I21M
ou encore
r r r r r r r r (3 / 1) I31M = (3 / 2) I32I31 + I31M + (2 / 1) I21I31 + I31M
)
16
soit enfin
r r r ((3 / 1) (3 / 2) (2 / 1)) I
31M
r r r r = (3 / 2) I32I31 + (2 / 1) I 21I31
le premier terme tant nul par composition des mouvements, en exprimant les vecteurs rotations, il vient :
r r & & 32 z I32I 31 + 21z I 21I 31 = 0
comme z est perpendiculaire tout vecteur de du plan, la seule solution possible est :
& & 32 I32I 31 + 21I 21I 31 = 0

& Le point I31 est donc le barycentre des points I32 et I21, affects respectivement des coefficients 32 et & 21 . En particulier, les trois points I31 ,I32 ,I21 sont aligns.
6.6 Contacts entre solides 6.6.1 Contact ponctuel Soient deux solides en contact en I. Le plan tangent commun aux deux solides en I est not P. r Le vecteur unitaire n12 est perpendiculaire P en I et dirig du solide 1 vers le solide 2.
S1
r n12
I S2
On dfinit en I le torseur cinmatique du mouvement de 2 par rapport 1

r (2 / 1) V (2 / 1)= r V (I,2 / 1) I
Si la vitesse de I attach 2 par rapport 1 nest plus dans le plan P, on a : - perte de contact et le problme ne se pose plus, - pntration de 2 dans 1, qui nest plus un solide indformable.
r Sil y a maintien du contact au cours du temps, V (I,2 / 1) appartient au plan P. Cette condition se traduit par r r V (I,2 / 1) n12 = 0 r Le vecteur V (I,2/1) est appel vitesse de glissement de 2 par rapport 1 en I. r r Le vecteur rotation (2/1) peut tre projet sur n12 et sur le plan P. On crit
r r r (2 / 1) = P (2 / 1)n12 + R (2 / 1)
P (2/1) caractrise le pivotement de 2 par rapport 1 ; r R (2/1) caractrise le roulement de 2 par rapport 1.
6.6.2 Autres types de contact
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contact linique : Si la vitesse de glissement est nulle en tout point dune droite de contact, cette droite est par dfinition, lAIR du mouvement dun solide par rapport lautre. contact surfacique : Dans le cas dun contact surfacique, il nest pas possible quil y ait roulement sans glissement en tout point de la surface. La vitesse de glissement dpend de la distance du point de contact considr lAIRG du mouvement dun solide par rapport lautre.
7 Mthode gnrale dtude des systmes de solides
Dtermination des groupes cinmatiquement lis Ralisation du graphe des liaisons
2 3 4 5 6 7
Trac du schma cinmatique Etablir les repres et paramtrer les groupes cinmatiquement lis Caractriser les liaisons Dterminer les cycles crire et rsoudre les quations dvolution remarques
4 tape : On attribue chaque solide un repre de rfrence. Ce repre doit tenir compte des points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent tre dtermins avec soin. On installe un paramtrage des longueurs et des angles qui doit rendre compte de manire biunivoque de la configuration du mcanisme. Il est ncessaire dtablir ce stade, des schmas de passage dun repre lautre faisant apparatre les angles. 5 tape : tablir pour chaque liaison le torseur cinmatique associ, relativement au paramtrage effectu. Ce torseur doit tre en un point o sa forme est la plus simple possible. Chaque liaison introduit nc inconnues cinmatiques indpendantes. tape 6 : Elle permet dcrire lquation torsorielle
V (1/ 2) + V (2 / 3 ) + ... + V (3 / k ) + V (k / 1) = 0
qui donne au maximum 6 quations scalaires. Si b est le nombre de boucles cinmatiques indpendantes du systme, on a 6b quations scalaires pour un problme spatial et 3b quations scalaires pour un problme plan. 7 tape : Pour le calcul effectif, il faut choisir les points les plus simples, en gnral les centres des liaisons et tenir compte des quations complmentaires. Des produits scalaires convenables permettent souvent dliminer les inconnues indsirables et dobtenir directement les quations cherches.
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8 Mouvements picyclodaux
8.1 Dfinitions satellite (s) : cest un solide dont lAIR est mobile par rapport au bti ; porte-satellite (ps) : cest le solide pour lequel lAIR du satellite par rapport lui est fixe ; plantaire (p) : cest un solide qui roule sans glisser sur le satellite. plantaire porte-satellite
plantaire
satellite 8.2 Mthode gnrale de rsolution Il faut, en premier lieu, respecter la mthode gnrale prcdente de paramtrage et de mise en quations. On cherche ensuite le satellite, ce qui permet de dterminer le porte-satellite. En se plaant alors sur le porte-satellite, on peut traduire facilement les quations de non glissement, comme dans les systmes axes fixes. Il convient toutefois de bien faire attention aux orientations, surtout dans le cas des cnes. Ces quations tant simplifies, on revient au bti par la relation :
V (i / ps ) = V (i / 0 ) + V (0 / ps )
Dans les mouvements picyclodaux, il manque bien souvent des relations. Elles sont fixes par les conditions extrieures de fonctionnement du mcanisme. 8.3 Formule de Willis Cette formule sobtient en crivant les conditions de roulement sans glissement aux contacts entre les roues dentes. Elle scrit Contact
extrieur
s / ps e / ps
s / 0 ps / 0 e / ps ps / 0
= ( 1)
caractristiques menantes caractristiques menes

Contact intrieur
n tant le nombre de contact extrieur et les caractristiques des roues dentes tant le rayon, le diamtre ou le nombre de dents.
Le saviez-vous ? Les axes instantans de rotation et de glissement ont t introduits par Michel CHASLES (1793 1880).
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Cinmatique du solide indformable

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI

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2.1 Coordonnes cartsiennes 2.2 Coordonnes cylindriques

en projection sur le repre cartsien

2.3 Coordonnes sphriques

en projection sur le repre cartsien

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Les angles sont dfinis sur la figure ci-contre. On a le passage suivant :

z'' 1 x1=x" x3 y"=y'

r On considre lapplication de classe C1 de R dans E3 dfinie par : t v (t )

r d r La drive du vecteur v (t ) par rapport t est le vecteur : v (t ) tel que dt B

3.2 Formule de la base mobile

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r r r Soit la base orthonorme directe B2 = ( x2 , y 2 , z2 ) de lespace vectoriel E3 dpendant du paramtre t

par rapport la premire base.

ce qui conduit finalement aux trois relations :

B2 par rapport la base B1.

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Moments dun vecteur

r r r r r M (P, v ) = PH v = d v , dans laquelle d est la distance de P la droite D.

4.2 Changement de point

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La rciproque est vraie. On ne la dmontrera pas dans ce cours.

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Linvariant vectoriel est : 4.3 Axe central dun torseur

est appel le pas du torseur.

4.4 Oprations sur les torseurs

4.4.1 Addition de deux torseurs

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Soit T1 et T2, deux torseurs rduits au mme point A. On a

On dfinit le comoment (ou produit en croix ) de ces torseurs par

Le comoment ne dpend pas du point de rduction.

4.4.4 Drivation d'un torseur

Drivons cette dernire expression par rapport t. On a :

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5 Rappels de cinmatique du point (vu en physique)

(x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes de M dans R.

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On en dduit que lacclration de M est la drive dans R de la vitesse de M.

5.6.1 - Mouvement rectiligne

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5.6.2 Mouvement circulaire

La vitesse du point M par rapport R est alors donne par

Lacclration du point M par rapport R est donne par

La relation entre la position dans R et celle dans R est donne par

r r r V (M / R ) = V (M / R ' ) + V (M, R ' / R )

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r r 2(R ' / R ) V (M / R ') : acclration complmentaire ou de Coriolis.

En drivant par rapport au temps dans le repre R, il vient

r r r (V(B, S/R) V(A, S/R)) AB = 0

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