GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.

2002

GPSjrjestelmn teoreettisista perusteista
Tkt Tuomo Suntola
Relativistiset ilmit kellojen nyttmiss ja signaalien kulkuajoissa
1. Liikkeen ja gravitaation vaikutus (aikaan) kelloihin
2. GPS-jrjestelmn koordinaattiaika
3. Signaalin kulkuaikaan liittyvi tekijit
4. Maapallo ja GPS-jrjestelm auringon gravitaatiokehyksess
5. Ptelmi
1. Liikkeen ja gravitaation vaikutus (aikaan) kelloihin
Suppean suhteellisuusteorian keskeisen lhtkohtana on ollut havaintokoordinaatiston ku-
vaaminen siten, ett valon nopeus ilmenee samana jokaiselle levossa tai tasaisessa liikkeess
olevalle havaitsijalle. Kellojen kyntitaajuuden osalta vaatimus toteutuu kun havaitsijaan nh-
den liikkeess olevan kelloon sovelletaan Lorentz muunnoksesta saatavaa aikadilaatiota, ts.
liikkeess olevan kellon kyntitaajuus (tai ajan kulku) havaitaan tekijll
2 2
1 v c hidastu-
neena, miss v on kellon nopeus havaitsijaan nhden.
Aikadilaatio todennettiin ensimmisen kerran laboratoriokokeissa 1930-luvun lopulla sh-
kkentss kiihdytettyjen ionien emissioaallonpituudesta (Ives & Stilwell) ja sen jlkeen
1960-luvulla monissa Mssbauer-ilmin perustuvissa sentrifugeilla tehdyiss kokeissa, ku-
va 1. Kytetyiss koejrjestelyiss lepotilaksi voitiin mritell maanpallon pinnan mukana
pyriv laboratorio, ilman ett maapallon pyrimisest johtuvaa nopeutta summattiin refe-
renssivrhtelijn ja laboratoriossa liikkeess olevien vrhtelijiden nopeuteen.
Kun vastaava koe vuonna 1971 tehtiin ensi kertaa vapaasti maapallon gravitaatiokehykses-
s lentokoneissa liikkuvilla kelloilla [1,2], ei maan pinnalla olevaa havaitsijaa en voitukaan
pit lepotilassa olevana, vaan liikkeen vaikutus kellojen jttmiin (aikadilaatioon) suhteutui
maan pyrimisliikkeen suhteen levossa olevaan kelloon, kuten kuvitteelliseen pohjois- tai ete-
lnavalla olevaan kelloon, kuva 2. Lepotilan tulkinta synnytti tieteellisen keskustelun suhteel-
lisuusteorian perusteista; oikeaoppinen koulukunta katsoi, ett suppean suhteellisuusteorian
aikadilaatio on havaitsemiseen liittyv ilmi havaitsijaan nhden liikkeess olevasta objektis-
ta, mik tarkoittaisi, ett maapallon mukana pyriv kuvan 2 kelloa K
R
tulisi voida pit le-
vossa olevana vertailukellona [3,4].
Kokeen tulos oli kuitenkin yksiselitteinen, lentokoneessa lnsisuuntaan maapallon ympri
lenntetty kello K
W
edisti maan pinnalla olevaan kelloon K
R
nhden kun taas itsuuntaan len-
ntetty kello K
E
ji jlkeen vertailukellosta K
R
. Havainto antoi perustan maakeskeisen inerti-
aalikoordinaatiston mrittelylle (Earth Centered Inertial Frame, ECI-frame). ECI-kehyksess
tarkasteltuna maan pinnalla oleva vertailukello on liikkeess maapallon pyrimisen, ja siten
kellon sijaintipaikan leveyspiirin mrmll nopeudella. Koska kellojen jttmt todettiin
kelloissa itsessn olleilla laskureilla merkitsi koetulos mys, ett kellojen jttm ei ollut yh-
distettvss eri liiketilasta tapahtuvaan havaitsemiseen, vaan ett se oli liiketilaan ko. liike-
jrjestelmss sinns liittyv ilmi.



48
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


2 2
1 0 0 2 2
1 1
r r
v v
f f f
c c
| |
=
|
\ .
Kello suljetussa liikejrjestelmss maan pinnalla
Earth-Centered, Earth-Fixed Frame (ECEF Frame):
Maakeskeinen koordinaatisto, joka on kiinnitetty maan pyrimiseen
N
K
1
K
0
Laboratoriokokeet
IvesStillwell 1939
Mssbauer-kokeet 1960-luvulla
S
Kuva 1. Suljetussa liikejrjestelmss liikkuvan kellon aikadilaatio suhteutuu ko. liikejrjestelmn
suhteen levossa olevaan kelloon.

( )
( )
2
0 2
1
W
W
W h
v v
f f
c

| |

|
|
\ .
( )
( )
2
0 2
1
E
E
E h
v v
f f
c

| |
+
|
|
\ .
( )
2
0 2
1
R
R h
v
f f
c

| |

|
\ .
Kello liikkeess maapallon gravitaatiokehyksess
Earth-Centered Inertial Frame (ECI Frame):
Maakeskeinen koordinaatisto, joka on riippumaton maan pyrimisest
N
K
E K
W
K
R
Cesium-kellot lentokoneissa
Hafele, Keating 1971
Mssbauer-kokeet 1960-luvulla
K
0(h)
S
Kuva 2. Vapaasti maan gravitaatiokehyksess liikkuvan kellon aikadilaatio suhteutuu maan pyrimiseen nh-
den levossa, samassa gravitaatiopotentiaalissa olevaan kelloon.


49
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

Edell suoritetussa tarkastelussa ksiteltiin vain liikkeen vaikutusta kellon kyntiin. Ylei-
sen suhteellisuusteorian, tai ehk oikeammin ekvilenssiperiaatteen, mukaan mys kellon gra-
vitaatiotila vaikuttaa sen kyntinopeuteen, kuten mys Mssbauer-ilmin perustuvissa ko-
keissa 1960-luvulla ja yhtpitvsti Hafelen ja Keatingin lentokoneissa lenntetyill Cesium-
kelloilla voitiin todentaa.
ECI-kehyksess mriteltyjen liike- ja gravitaatiotilojen (gravitaatiopotentiaalin) yhteis-
vaikutus kellon taajuuteen voidaan ilmaista kuvan 3 lausekkeella
( ) ( ) ( )
2 2
0 ,0 0 ,0 0 , 2 2 2
1 1 1
x x
2
x x
h v
x x
v GM GM
f f f
r c c r c c

| || |

| |
v (
(
\ .\ .
(1)
miss vertailukellona on maapalloon nhden kaukana levossa oleva kello, jonka taajuus on
, kuva 3.
( ) 0 ,0
f

Yhtl (1) voidaan kytt yleisen lausekkeena paikallisessa liike- ja gravitaatiojrjes-
telmss havaittavalle atomaarisen vrhtelijn taajuudelle. Yleisen suhteellisuusteorian for-
malismissa yhtl (1) saa muodon
( ) ( ) ( )
2 2
, 0 ,0 0 ,0 2 2 2 2
2
1 1
x
r
x x
v GM GM
f f f
r c c r c c


=

x
v (
(
(2)
tai gravitaatiopotentiaalin
GM
r
= avulla ilmaistuna muodossa
( ) ( ) ( )
2
, 0 ,0 0 ,0 2
1 2 1
r
f f f
c c

2
2



= + +

(
(
(3)
Yhtlit (1-3) voidaan soveltaa sellaisenaan satelliittien kellojen taajuuden (proper fre-
quency) tarkasteluun ECI-kehyksess, kuva 4. Sovellettaessa yhtlit maa-asemien kelloihin,
on lisksi huomioitava maan litistyneisyydest johtuva leveysasteriippuvuus gravitaatiopoten-
tiaaliin.


( ) ( ) 0 , 0 2
1
x
v h
x
GM
f f
r c

| |

|
\ .
( ) ( )
2
0 ,0 0 , 2 2
1 1
x x
x
h v
x
v GM
f f
r c c

| || |

| |
\ .\ .
Gravitaation vaikutus kellon kyntinopeuteen (aikaan)
Earth-Centered Inertial Frame (ECI Frame):
Maakeskeinen koordinaatisto, joka on riippumaton maan pyrimisest
N
K
E
K
W
K
,0
K
R
Yhdistetty liikkeen ja gravitaation vaikutus:
K
0
S
Kuva 3. Massakeskuksen lheisyys hidastaa kellon taajuutta suhteessa kaukana massakeskusta ole-
vaan vertailukellon taajuuteen.

50
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


c
=
v

( )
( )
( )
2
,0
1 f f

( ) ( ) ,0 0,0 2
1 f f
c

| |
+
|
\ .
( )
( )
2
0,0 2 2
, 1
v
f v f
c c

| |
+
|
\ .
GM
r
=
( ) 0,0
f
Liikkeen ja gravitaation vaikutus (aikaan) kelloihin ECI kehyksess
r
s
M
r
E
nopeusefekti:
gravitaatioefekti:
konaisefekti:

Kuva 4. Kuvassa 3 esitetty liikkeen ja gravitaation yhteisvaikutusta kellotaajuuteen voidaan soveltaa
sek maan pinnalla, ett satelliiteissa. Satelliitin rataliikkeen keskeiskiihtyvyydell ei ole vaikutusta
kellojen taajuuteen.

( ) ( )
( )
2
,0 2 2
1
ECI
v
f f
c c

| |
= +
|
\ .
cos
E
v r

=
( )
( ) ( )
( )
2
2 1
2
1
1 3sin 1
2
a GM
J
r r


(
| |
(
=
|
|
(
\ .

( ) ( )
( )
2
,0 2 2 2
1
P P
ECI
v
f f
c c c

| |
= + +
|
\ .
( ) ( )
( )
( )
2
,0 0 2 2
1
P
ECI P ECEF
v
f f f
c c

| |
= +
|
\ .
0
( )
( )
( ) 0 0 2
1
ECEF ECEF
gh
f h f
c
| |
+
|
\ .
( ) h r
Maapallon vakiopotentiaali-geoidi
N
r
P

r
()


S
r( ) 6356742.025 + 21353.642 cos
2
+ 39.832 cos
4
+ 0.798 cos
6
+ 0.003 cos
8

Kuva 5. Navoilta pivntasaajalle siirryttess maapallon litistyneisyydest johtuva steen kasvu
pienent kellojen gravitaatiohidastumaa saman verran kuin maapallon pyrimisest johtuva keh-
nopeuden kasvu lis liikehidastumaa (aikadilaatiota).

51
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

Maapallon litistyneisyys aiheuttaa gravitaatiopotentiaaliin kvadropolimomentin (quadrupo-
le moment), jonka vaikutuksesta gravitaatiopotentiaali on leveyspiirin funktio
( )
( )
( )
( )
(
2
2
2
0 1
1 3sin
2
E
r GM
J
r r



(

=
(
(

)
)
1

`
(4)
miss J
2
= 1.0826300 10
3
(= quadrupole moment coefficient), r(0) on maapallon sde ek-
vaattorilla. Leveyspiirill steelle r() kytetn likiarvoa
r() = 6356742.025 + 21353.642 cos
2
+ 39.832 cos
4
+ 0.798 cos
6
+ 0.003 cos
8
(5)
miss ensimminen termi r(90) = 6356742.025 on maapallon sde navoilla.
Yhtl (4) soveltaen saa maan pinnalla, pintaan nhden levossa olevan kellon taajuuden
lauseke muodon
( ) ( )
( )
2
,0 2
1
E
ECI
v
f f
c c

|
+

\ .
2
|
|
(6)
miss ( ) cos
E
v r

= on maapallon pyrimisest johtuva nopeus ja

E
( ) on yhtln (4) mu-
kainen gravitaatiopotentiaali. Maapallon litistyneisyyden aiheuttama lisys gravitaatiopotenti-
aalitermiin
E
( )/c
2
maapallon steen kasvaessa pivntasaajaa lhestyttess on jokseenkin
yht suuri kuin vastaava pyrimisnopeuden aiheuttama nopeustermin (v

/c)
2
pieneneminen,
joten yhtln (6) kahden viimeisen termin summa on vakio.
Maapallon vakiopotentiaali-geoidi mritellnkin yhtlst
( )
2
2 2 2

E
v
vakio
c c c

= (7)
josta voidaan ratkaista vakiopotentiaali-geoidin sde [vrt. yhtl (5)] leveysasteiden funk-
tiona, kuva 5. On huomattava, ett nin mriteltyyn vakiopotentiaaliin sisltyy maapallon
pyrimisen antamasta liike-energiasta johtuva termi, joten vakiopotentiaali ei muodostu
pelkst gravitaatiopotentiaalista. Mrittelyst johtuen atomikellon taajuus levossa meren-
pinnan korkeudella (= geoidin mrmn steen etisyydell maapallon keskipisteest) on
vakio [5]. Kellojen tarkastelu vakipotentiaali-geoidilla tarkoittaa ECEF-kehyksen kytt, sil-
l liikereferenssin on tllin maapallon pinta pyrimisliikkeineen.
Kuvassa 6 on verrattu suppean suhteellisuusteorian tulkintaa ECEF ja ECI-kehyksiss.
ECEF-kehyksess tarkasteltuna aikadilaatiota sovelletaan suhteelliseen nopeuteen ja korjataan
kehyksen liikkeest johtuvalla listermill, jota nimitetn Sagnac-korjaukseksi [6-8] (johtuen
sen matemaattisesta samankaltaisuudesta Sagnac-ilmin). ECI-kehyksess tarkasteltuna ai-
kadilaatiota voidaan soveltaa suoraan kellon kokonaisnopeuteen v
ECI
= v
r(Earth)
+ v
()
, jolloin
mitn liskorjauksia ei tarvita. Kuvassa 6 nopeus v
r(East)
tarkoittaa kellon maanpintaan nh-
den suhteellisen nopeuden itn suuntautuvaa komponenttia ja v
r()
sit vastaan kohtisuoraa
nopeuskomponenttia.
Kun kelloa kuljetaan itlnsisuunnassa maapallon ympri nopeudella, joka on pieni maan
paikalliseen pyrimisnopeuteen nhden, v
r(East)
= v
ECI
v
()
= dv
()
, voidaan kumuloituva
aikadilaatio ECI-kehyksess laskea taajuusdifferenssin aikaintegraalista kuljetusaikana. Koska
taajuusdifferenssi on suoraan verrannollinen nopeusdifferenssiin, df = vdv, ja kuljetusaika
knten verrannollinen nopeusdifferenssiin, supistuu kuljetusnopeus (nopeusdifferenssi) ku-
muloituvan aikadilaation lausekkeesta, joka nin on kuljetusnopeudesta riippumaton. Kuvassa
7 on esitetty aikadilaatio, joka syntyy kun kelloa kuljetetaan maapallon ympri pivntasaajaa
myten it ja lnsisuuntaan.
ECEF kehyksess tarkasteltuna nin saatua kellon jttm/edistym nimitetn Sagnac-
siirtymksi, jota kirjallisuudessa kytetn mritelmn tavoin tehtvn korjauksena [8].


52
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


( )
( )
2
( )
, 2 2
1
R
r East
r
MC h v
v v
v
f f
c c

(
=
(
(

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
, 2 2
2
2 2
( )
2 2
2
( )
2 2
1
1
1
R
ECI
MC h v
r East r
MC
r East
r
MC
v
v
f f
c c
v v v v
f
c c
v v
v
f
c c

(
+ (
(

(
+ +
(
= +
(
(

(
= (
(

Siirrettv kello ECI- ja ECEF kehyksiss
aika-
dilaatio
aika-
dilaatio
K
1
K
0
ECI:
N
K
1
K
0
K
1
ECEF:
S
aika-
dilaatio
Sagnac
-siirtym
Kuva 6. Maapallon gravitaatiokehyksess, mrtyss gravitaatiopotentiaalissa, aikadilaatio m-
rytyy nopeudesta maapallon pyrimisest vapaaseen lepotilaan nhden (ECI-kehys). Jos aikadi-
laatio lasketaan suhteellisesta maan pintaan nhden, joudutaan tulosta korjaamaan Sagnac-
siirtymll.

( )
v v
L
N f v T f
v
= =
( ) ( )
| |
2
0
0
2 2
0 0 0
2

2
207.4 ns
eq eq eq
v
eq eq
eq eq
f d v v dv L
N N f L
T
N f dv c f c dv
v r
c

= = =

= =
( )
| |
0
2 2 2
0 0
2 2
207.4 ns
eq eq eq eq
v
dv v r r A
N N f L
T
N f dv c c c


= = = = =
( ) ( )
( )
2
( )
, ,0 2 2
1
R
r East
r
ECEF h v ECEF h
v v
v
f f
c c

| |
= |
|
\ .
( ) | |
( )
2
,0 2 ,v
1
2
ECI h ECI h
v
f f
c

(

| |
|
|
\ .
Aikadilaatio vai Sagnac ilmi ?
Kelloa kuljetetaan matka L = 2 r nopeudella v << v
( )
Kellon nyttm:
N
ECI:
Aikadilaatio-
kertym
ECEF:
S
Sagnac-
siirtym
Kuva 7. Maapallon pyrimisnopeuteen nhden pienell nopeudella siirrettvn kelloon kumuloitu-
va aikadilaatio on ko. siirtonopeudesta riippumaton. ECEF-kehyksess tarkasteltuna ko. jttm
nimitetn Sagnac-ilmiksi.

53
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

2. GPS-jrjestelmn koordinaattiaika
Yhtln (5) mukaista maapallon sdett kytten saadaan geoidilla kuvassa 8 esitetty kello-
taajuuden riippuvuus leveyspiirist. Kuvassa on mys esitetty geoidilla olevan referenssikel-
lon (MC) taajuuden ero GPS-radalla kyvn kelloon sek kuvitteelliseen rettmn kaukana
levossa olevaan referenssikelloon. GPS-radalla toteutuva kellotaajuuden ero Master-kellon
taajuuteen nhden on f/f = 4.465 10
10
. Kytnnss radalleen lhetettvien GPS-satelliit-
tien kellot viritetn ennen laukaisua kymn kertoimella 4.465 10
10
hitaammin kuin Mas-
ter-kello, jolloin ne radalleen pstyn kyvt samalla taajuudella kuin Master-kello maassa.
On huomattava, ett GPS-kellojen koordinaattiaika on mritelty ECI-kehyksess vaikka re-
ferenssin (Master Clock) kytetn pyrivn maapallon pinnalla ECEF-kehyksess (Earth
Centered Earth Fixed) mritelty standardiaikaa. Tm on jossain mrin hmmentv
syy lienee lhinn historiallinen, sill 1970-luvulle asti maan pintaa pyrimisliikkeineen totut-
tiin pitmn referenssitilana suppean suhteellisuusteorian mukaiselle aikadilaatiolle. GPS-
jrjestelmn koordinaattiaika vastaa ECI-kehyksess levossa maapallon pohjois- ja etelnavan
gravitaatiopotentiaalissa olevan kellon osoittamana aikana.
Kellon kyntitaajuus satelliitin kiertoradalla
GPS-satelliitin rata voidaan kuvata Keplerin ratana, jolloin kellotaajuuden gravitaatio- ja
liiketermit voidaan yhdist. Satelliittien rata pyritn saamaan mahdollisimman tarkoin ym-
pyrksi, sill eksentrisyys aiheuttaa kellotaajuuteen jaksollisen hirin kuvissa 9 ja 10 esitet-
tyjen yhtliden mukaisesti.
Kuten kuvassa 10 on havainnollistettu, aiheutuu kellon nyttmn keskimrisest noin
0.5%:n eksentrisyydest amplitudiltaan 11.5 ns:n suuruinen sinimuotoinen hiri, jonka jakso
on satelliitin kiertoaika, 11 tuntia 58 minuuttia. Kuva 11 esitt tyypillist GPS-kellodataa,
jossa puolen vuorokauden jaksollisuus on selvsti havaittavissa.

( ) ( )
( )
10
,0 ,0 2
1 1 6.9693 10
MASTER ECEF ECI
P
GM
f f f f f
r c


| |

|
\ .
( ) ,0
f

( ) ( )
( ) ( )
10 10
,0 ,0 2
3
1 1 2.5046 10 1 4.465 10
2
GPS MC
GM
f f f f
ac


| |
= +
|
\ .
60.2
s
vrk
(

(

21.6
s
vrk
(

(

38.6
s
vrk
(

(

Master-kello (MC) ja GPS-kello
N
ns/vr
0,1
MC
r
P

0,08

r
(MC)

0,06
0,04
0,02
0
S
Latitude 60 30 0 90
GPS-kello ympyrradalla:
Kuva 8. Standardiaika on kiinnitetty maan vakiopotentiaali-geoidilla (ECEF-kehyksess) ole-
van kellon taajuuteen. GPS-jrjestelm koordinaattiaika mritelln kuitenkin ECI-kehyksess,
jonka kuvitteellinen vertailukello on levossa kaukana maasta (vrt. kuva 4).

54
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


( ) ( ) ( ) , ,0 2 2 2
3 2 2
1 cos 1 cos
2
a a
GM GM GM
f f e f e
ac ac ac

( (

( (

( )
( )
2
0,0 2 2
, 1
GM v
f r v f
rc c
| |

|
\ .
( )
( )
2
1 1 cos 1
1 cos
1
e
e
r a a e


+
= +

2
1 1
2 2
v
GM
r a
(
=
(

Kellotaajuus (proper frequency) Keplerin radalla ECI-kehyksess
v
r

a
M
Kuva 9. Keplerin radalla olevan satelliitin kellotaajuuden gravitaatio- ja liiketermit voidaan yhdis-
t Keplerin energiaintegraalin avulla.

( )
max min
0.005
2 260 km
e
r r ae
=
=
( ) ( ) 2
2
1 cos
a
GM
f f e
ac

(

(

( )
( )
( ) | |
0.005 2
0
2
cos 11.5 sin ns
2
t
e
GMe T
t d t e E
ac

=
+

Radan eksentrisyyden aiheuttama hiri GPS-kelloihin

r

E

M
Kuva 10. Radan elliptisyys aiheuttaa satelliitin kelloon eksentrisyyteen e verrannollisen jaksollisen
hirin.

55
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


Ksittelemtn GPS-kellodata kuudelle satelliitille 4 pivn aikana
30
[m]
[ns]
20
5
Eksentrisyytt 0,005 vastaava hiri
10
0
0
1
2
3
-10
4
-5
5
-20
6
-30
-10
1 4 2 3
Kuva 11. Ksittelemtn GPS-kellodata (=poikkeama Master-kellon nyttmst) sislt merkit-
tvn jaksollisen hirin satelliitin kiertojan (11 h 58 min) taajuudella. Jaksollisten hiriiden
mahdollinen eliminointi datasta on kyttjn tehtv.
3. Signaalin kulkuaikaan liittyvi tekijit
Paitsi kellojen kyntitaajuutta on mys signaalin etenemist yksinkertaisinta tarkastella
ECI-kehyksess, johon mys valon nopeuden voidaan ajatella suhteutuvan. Signaalin ns. Sag-
nac-viive mrtn matkasta, jonka (maan pintaan nhden paikallaan oleva) vastaanotin ete-
nee maapallon pyrimisest johtuen signaalin kulkuaikana, kuva 12. Sagnac-nimitys periytyy
thnkin ilmin maapallon pyrimisliikkeest, viiveen laskutapa on kuitenkin sama vastaan-
ottimen mik tahansa ECI-kehyksess tapahtuvan liikkeen suhteen.
Yleisen suhteellisuusteorian mukainen aika-avaruuden kaareutumisesta johtuva signaalin
kulkuajan piteneminen maan massan lheisyydess tunnetaan Shapiro-viiveen. Jos valon
koordinaattinopeuden vertailuarvona kytetn maan pinnalla mritelty valon nopeutta on
oikeampaa puhua Shapiro-nopeutumasta. Shapiro-efekti voidaan johtaa Schwarzschildin met-
riikasta, kuva 12. GPS-signaaleille Shapiro-efekti on suuruudeltaan noin 0.07 ns, mik vastaa
noin 20 mm:n etisyytt signaalin kulkumatkassa, kuva 13.
Sharipo-efektin tarkempi analyysi hertt kysymyksen viiveen rakentumisesta signaalin
kulkutien radiaalisen (massasta poispin suuntautuvan) ja toisaalta kulkutien tangentiaalisen
komponentin suhteen. Suhteellisuusteorian Shapiro-lausekkeessa viiveen kertyminen tangen-
tiaalikomponentin suunnassa on oletettu samaksi kuin sen kertyminen radiaalisuunnassa, jol-
loin pdytn kuvan 14 lausekkeisiin. Valon koordinaattinopeus vaikuttaa kummassakin
suunnassa samalla tavalla, mutta aika-avaruuden kaareutumisen aiheuttamasta viivaelementin
dr pitenemst johtuva viiveen komponentti kertyy periaatteessa vain radiaalikomponentin
osalta, kuva 15. Jos tllainen korjaus huomioidaan, saa Shapiro-viiveen lauseke kuvassa 15
esitetyn muodon. Suuruudeltaan ko. korjaus GPS-signaalin Shapiro-viiveeseen on nollasta
neljn millimetri edell todettuun noin 20 mm:n viiveeseen signaalitien vertikaalikulmasta
riippuen.


56
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


| |
1 0
Signaalin kulkuaika 70...80 ms
r
t t t
c
= =
| | 0...30 m
rotation
dx v t =
| |
6
Etisyys 20...25 10 m r
| |
rotation
0...120 ns
r r
v t v dr r
dt
c c c c
= = =
r
dr v t =
Vastaanottimen nopeus ECI-kehyksess v
dx
Vastaanottimen liikkeest johtuva korjaus
t
(0)

Sagnac-viive
t
(1)

t
(0)

N
Kuva 12. Satelliitin etisyyden ja signaalin kulkuajan mrityksess on huomioitava vastaanotti-
men liike signaalin kulkuaikana satelliitista vastaanottimeen.

( )
( )
2
2 2 2 2 2 2 2
2 2
2
1 sin
1 2
dr GM
ds c dt r d d
rc GM/rc

| |
= + + +
|
\ .

0
cos c dt c dt
( )
( )
2
1
3 3
2 1
2
2 2
ln
r
r
d dr dc dr
d dt dr
dr c c c
r GM GM
dt dr
r rc rc
| |
= =
|
\ .
= =

2
dc GM
c rc
= =
( )
2
d dr GM
dr rc
= =
( )
| | | | 0.07 ns 20 mm
AB GSM
t
Aika-avaruuden kaarevuus ja Shapiro-viive
Schwarzschild metric:
cdt
dr
r
2

r
1

Kuva 13. Aika-avaruuden kaareutuminen massakeskuksen lheisyydess hidastaa signaalin koor-
dinaattinopeutta ja pident signaalin kulkutiet.

57
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

4. Maapallo ja GPS-jrjestelm auringon gravitaatiokehyksess
Kuten edell esitetyst on kynyt ilmi vaikuttaa paikallinen gravitaatiopotentiaali ja nopeus
paikallisessa gravitaatiojrjestelmss atomikellon kyntitaajuuteen. Maapallo satelliitteineen
liikkuu auringon gravitaatiojrjestelmss radalla, jonka eksentrisyys on noin 0.0167. Tm
merkitsee, ett auringon gravitaatiokehyksess tarkasteltuna kaikkien jrjestelmn kellojen
kyntitaajuuteen tulee vuodenajasta riippuva tekij tammikuun alussa, jolloin maa on peri-
helipisteessn kellot kyvt hitaimmin ja heinkuun alussa, kun maa on apheliss, nopeim-
min, kuvat 16 ja 17.

3 3
2 2
ln
B B A B AB
AB
A A A B AB
x r r r r GM GM
t
x r r r r c c
( ( + + +
= =
( (
+ +

( )
| | | | 0.07 ns 20 mm
AB GSM
t
Shapiro-viive (nopeutuma)
B
x
B

r
B

r
AB
=x
B
x
A

A
r
A

M
x
A

d
Kuva 14. GPS-satelliiteille aika-avaruuden kaareutumisesta johtuva Shapiro-korjaus on noin 0.07
ns.

dr

dx
d ds

3
2 ln
B B B A
AB
A A B A
x r x x GM
t
x r r r c
( ( +
=
` ( (
+
)
( )
| | | | 0.06 ns 17 mm
AB GSM
t
Shapiro-viive, kun tangentiaalinen viivaelementti pidetn vakiona
Kuva 15. Aika-avaruuden geometrinen tarkastelu johtaa ptelmn, ett Shapiro-viive on suu-
rempi signaalin kulkutien radiaalikomponentille kuin tangentiaalikomponentille.

58
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


( ) 2
2
1 cos
Earth
MC GPS
GM
f f e
c

| |

|
\ .
( ) 2
2
1 cos
Sun
MC Earth Earth a
Earth
GM
f f e
a c

| |

|
\ .
( ) ( ) ,0 2
3
1
2
Sun
Earth a
Earth
GM
f f
a c

| |

|
\ .
Maapallo auringon gravitaatiokehyksess
Heliocentric Inertial Frame:
Aurinkokeskeinen koordinaatisto, joka on planeettaliikkeist riippumaton
r

a
Earth
M
Sun

Kuva 16. Auringon gravitaatiokehyksess tarkasteltuna on maapallon gravitaatiokehyksess olevi-
en kellojen taajuuksissa maan radan eksentrisyydest johtuva jaksollinen hiri. Hiri vlittyy se-
k maan pinnan ett satelliittien kelloihin.

( )
s
1 1.13
vrk
ph
f clock f
| | (
=
|
(
\ .
2
2
Sun
Earth
Earth
GM
f e
a c
=
( ) f clock f =
( )
s
1 1.13
vrk
ph
f clock f
| | (
= +
|
(
\ .
B2 Kellon taajuus auringon gravitaatiokehyksess
M
1 Earth second = the SI unit of time equal to the duration of 9 192 631 770 periods of the radiation corre-
sponding to the transition between two hyperfine levels of the ground state of the caesium-133 atom.
Kuva 17. Maan planeettaradan eksentrisyydest johtuvan jaksollisen hirin amplitudi maan stan-
dardiajassa on noin 1.13 s/vrk.

59
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

Kuvassa 16 on yhdistetty kellojen gravitaatio- liikekorjaukset auringon ja maapallon gravi-
taatiokehyksiss. Referenssitaajuus
( ) 0,
f

kuvassa 16 tarkoittaa nyt kaukana auringosta, aurin-
koon nhden levossa olevan kuvitteellisen kellon taajuutta. Maan ja satelliittien kellojen vuo-
sivaihtelu on sama, joten vuodenaikaan liittyvi taajuuseroja ei kellojen vlille synny. Esitetty
siskkisten gravitaatiokehysten ketjutus ei sellaisenaan kuulu suhteellisuusteorian formalis-
miin, mutta se antaa kokonaisvaltaisen ja havainnollisen kuvan kellotaajuuksiin vaikuttavista
tekijist. Suhteellisuusteoria on lhtkohdiltaan paikallisteoria, jota yleens sovelletaan yh-
dess mritellyss havaintokehyksess.
Auringon vaikutusta GPS-jrjestelmn kelloihin on kirjallisuudessa ksitelty varsin vhn.
Ensisijainen ptelm on, ettei auringon gravitaatio eik maan orbitaaliliike auringon ympri
vaikuta GPS-jrjestelmn kelloihin [5,6,9,10]. Ptelm perustuu satelliittijrjestelmn tarkas-
teluun aurinkoa kiertvn havaintokehyksen, jonka aurinkoa lhempn oleva reuna liikkuu
aurinkoon nhden hitaammin kuin kauempana aurinkoa oleva reuna. Kuten yksinkertaisella
laskulla voidaan osoittaa, tulisi auringon gravitaatiosta johtuva gravitaatiosiirtym tllin ku-
motuksi liikkeest johtuvalla vastakkaismerkkisell aikadilaatiosiirtymll, jolloin nettovaiku-
tus olisi nolla, kuva 18.
Kuvassa 16 esitetyn siskkisten gravitaatiokehysten tarkastelu ja ECI-kehyksen ensisijai-
suus relativististen korjausten soveltamisessa eivt tue ptelm gravitaatiosiirtym kumoa-
vasta liiketermist, sill ECI-kehyksen koordinaatistosuunta on lukittu thtiavaruuteen eik
aurinkoon, ts. auringosta katsottuna ECI-koordinaatisto pyrht vuoden aikana 360 maan
orbitaaliliikett vastaan, mik kumoaa edell ptellyn nopeuseron GPS-kehyksen aurinkoa
lhempn ja kauempana olevan reunan vlill, kuva 19. Tllin auringon gravitaatiosiirtym
j nettoefektiksi, mik tarkoittaisi auringon hetkelliseen etisyyteen verrannollista jaksollista
hirit GPS-satelliitin kelloissa. Suurimmillaan tllainen hiri olisi silloin, kun GPS-
ratataso osoittaa kohti aurinkoa, jolloin kellohirin amplitudiksi tulee noin 12 ns, mik on
jokseenkin sama kuin 0.5 %:n eksentrisyytt vastaavan jaksollisen hirin amplitudi.

( )
0
0
sin sin
sin sin
sin sin
sin sin
Sun
v R r
v r
v r
R
g
r
v

= +
=
=
=
0
sin sin R R r = +

( )
2
2 2 2
0
sin sin
2
Sun
f g v v v
d r
f c c c

(
= =
(

( )
2
0
sin sin
Sun
f g g
r
f c

GPS-jrjestelm auringon gravitaatiokehyksess
Yleisen suhteellisuusteorian tulkinta: gravitaatio- ja nopeussiirtymt kumoavat toisensa
x
v
max
v
min
Kuva 18. Suhteellisuusteorian tulkinnan mukaan maan satelliittijrjestelmn nopeus auringon gra-
vitaatiokehyksess on suurimmillaan kun satelliitti on etimmilln auringosta. Nin saadun no-
peuden aiheuttama aikadilaatio kumoaa suuremmasta gravitaatiopotentiaalista johtuvan gravitaa-
tiosiirtyman.

60
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


0
sin sin R R r = +

( )
( )
0 orbital
1 cos sin v R r

= +
( )
sin sin
rotation
v r

( ) 0 total
v R

=
( )
2
0
sin sin
Sun
f g g
r
f c

( ) orbital
v

| |
0 2
sin sin 12 ns sin sin
Sun
g
t t r
c
= =
ECI-kehys auringon gravitaatiokehyksess
Vaihtoehtoinen tulkinta: ECI-kehys silytt suuntansa heliosentrisess kehyksess
Vaihtoehtoinen tulkinta: Koska ECI-kehys
on lukittu ttitaivaaseen, pyrytt maan
kierto auringon ympri ECI-kehyst vasta-
pivn aurinkoon nhden, mik kompensoi
ulko/siskeh-efektin:
x
Nopeus maan radan suunnassa :
Auringon efekti:
Kuva 19. Maan ECI-kehyksen suunta on kiinnitetty thtiavaruuteen, mik eliminoi kehyksen si-
skehn ja ulkokehn vlisen nopeuseron, ja siis mys aikadilaatioeron auringon gravitaatioke-
hyksess. Tllin ECI-kehyksen kelloihin syntyy auringon gravitaatiopotentiaaliin (auringon eti-
syyteen) verrannollinen siirtym, mik havaitaan ECI-jrjestelmss kiertoliikkeess olevissa kel-
loissa jaksollisena hirin.


The Effect of Solar Gravitational Potential on GPS
Clocks
Tom Van Flandern & Thomas B. Bahder
Army Research Laboratory
PAWG, Colorado Springs
1998 August 19
(last two slides updated 2002 March 30)





Conclusions (last slide)

Solar potential effect does not exist in GPS data; motion is forced
Unexplained 12-hour periods correlated with Sun direction must
have some other explanation
No unresolved relativity issues remain at the 1-meter level for GPS
Source: http://www.schriever.af.mil/GPS/PAWG/PAWG%201998/Papers/vanflandern.ppt.
Kuva 20. GPS-kelloissa on voitu todeta auringon gravitaatiopotentiaaliin verrannollinen jaksolli-
nen hiri, jonka syyt ei ole identifioitu.

61
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002

Auringon asemaan korreloituvista hirihavainnoista olen lytnyt vain yhden maininnan
GPS-kirjallisuudessa, kuva 20 [11]. Havaittua auringon asemaan korreloituvaa jaksollista hi-
rit pidetn selittmttmn ilmin edell esitettyyn suhteellisuusteorian tulkintaan pe-
rustuen. Tutkimuksen tekij vahvistaa, ett havaittu hiri vastaa laskennallista auringon gra-
vitaatiosiirtymn suuruutta [12]. Havainto puoltaa kuvissa 16 ja 19 esitettyj ECI-kehyksen
ominaisuuksiin ja siskkisten gravitaatio- ja liikekehysten formalismiin perustuvaa tulkintaa.
Kuvassa 21 on sovitettu tlt pohjalta laskettu kuvan 19 mukainen maksimihiri van Flan-
dernin GPS-sivuillaan julkaisemaan, suurimman auringon asemaan korreloituvan hirin si-
sltmn GPS-dataan, josta satelliitin radan eksentrisyyteen liittyv hiri on poistettu.
Auringon gravitaation mahdollisella vaikutuksella satelliittikelloihin on teoreettisessa mie-
less erittin suuri merkitys kokonaisuuden tarkasteluun. Koska maa-asemien kellot kytty-
tyvt gravitaatiopotentiaalin ja liikkeen suhteen ECI-kehyksess samalla tavoin kuin satelliit-
tikellot, merkitsisi se, ett mys maa-asemien kelloissa olisi lydettviss auringon gravitaa-
tiopotentiaalista johtuva jaksollinen hiri. Koska maapallon sde on huomattavasti pienempi
kuin GPS-radan sde, muodostuu maapallon pyrimisest johtuva auringon gravitaatiopoten-
tiaalin heilahtelu maa-asemilla pienemmksi kuin se muodostuu GPS-satelliiteilla. Vastaavas-
ti kuitenkin kellovirheen integrointiaika maa-asemien kelloissa on kaksinkertainen GPS-
satelliittikelloihin nhden, joten maksimissaan (pivntasaajalla) maa-aseman kellon aurinko-
hirille saadaan lauseke
| |
( ) . .
5.8 ns 1 0.1 sin 2 cos sin 2
365 24 h
V E
d
t
t
+
( | |
|
( |

|
\ . (
\ .

|
|
(8)
miss vuorokausijakson lisksi esiintyy ekliptikan kaltevuudesta johtuva vuosijakso sek
maa-aseman leveyspiirist mrytyv amplituditekij.
Havaintoja jaksollisesta jnnshirist
Lhde: Van Flandern,
Absolute GPS to better than one meter
Maksimi gravitaatiosiirtym auringon gravitaatiokehyksess
Suurin havaittu, ei eksentrisyyteen liittyv 12 h hiri: satelliitti 32

Kuva 21. GPS-satelliittien tunnistamaton jaksollinen hiri vastaa huomattavalla tarkkuudella
ECI-kehyksen ominaisuuksista ptelty auringon gravitaatiopotentiaalin vaikutusta.

62
GPS-meteorologian seminaari, Ilmatieteen laitos 27.11.2002


63
5. Ptelmi
GPS-jrjestelmss on viel runsaasti kyttmttmi mahdollisuuksia. Jrjestelmn koko-
naistarkkuus on saatu tasolle, joka mahdollistaa suhteellisessa paikannusmittauksissa milli-
metritason sek horisontaali- ett vertikaalisuunnassa. Absoluuttipaikannuksen ja signaalin
sisltmn meteorologisen informaation tysimittaiseksi hydyntmiseksi tulisi signaaliin si-
sltyvien erityisesti jaksollisten hiriiden fysikaalinen alkuper ja mallinnus saattaa nykyist
tarkemmalle tasolle. Esimerkiksi kuvan 21 jaksollinen jnnshiri on amplitudiltaan reilut
kolme metri, mik on yli kymmenkertainen meteorologian kannalta kiinnostavaan ilmakehn
kosteuden aiheuttamaan signaaliviiveeseen verrattuna.
Tarkkuudeltaan ja havaintojrjestelmn kattavuudeltaan GPS-jrjestelm tarjoaa mys ai-
nutlaatuisen mahdollisuuden fysiikan ja kosmologian teorioiden ja niiden soveltamisen tes-
taamiseen.
Kirjallisuusviitteet

[1] Hafele, J.C. and Keating, R.E., Around-the-World Atomic Clocks: Predicted Relativistic Time Gains, Sci-
ence 177 (1972) 166
[2] Hafele, J.C. and Keating, R.E., Around-the-World Atomic Clocks: Observed Relativistic Time Gains, Sci-
ence 177 (1972) 168
[3] Schlegel, R., Relativistic EastWest Effect on Airborne Clocks, Nature Phys. Sci. 229 (1971) 237
[4] Hafele, J.C., Reply to Schlegel, Nature Phys. Sci. 229 (1971) 238
[5] Neil Ashby, Relativistic Effects in the Global Positioning System, Presented at the Fifteenth International
Conference on General Relativity and Gravitation, Pune, India, December 15-21, 1997
[6] Neil Ashby and David W. Allan, Practical Implications of Relativity for Global Coordinate Time Scale,
adio Science, 14, No.4 (1979) 649
[7] Ashby, N., Relativity and the Global Positioning System, Physics Today, May 2002 (2002) 41
[8] D.W. Allan, M.A. Weiss, N. Ashby, Around-the World Relativistic Sagnac Effect, Science 228 (1985) 69
[9] Manasse, F.K., and Misner, C.W., Fermi normal coordinates and some basic concepts of differential geo-
metry, J.Mat.Phys., 4(6) (1963) 735-745
[10] Bahder, T.B., Fermi Coordinates of an Observer Moving in a Circle in Minkowski Space: Apparent Beha-
vior of Clocks, General Relativity and Quantum Cosmology, http://arxiv.org/PS_cache/gr-
qc/pdf/9811/9811009.pdf
[11] Van Flandern, T., Bahder, T.B., The Effect of Solar Gravitational Potential on GPS Clocks, PAWG, Colo-
rado Springs, August 19 1998,
http://www.schriever.af.mil/GPS/PAWG/PAWG%201998/Papers/vanflandern.ppt
[12] Van Flandern, T. / Suntola, T., e-mail kirjeenvaihto, lokakuu 2002.