Autonmny ve smerov robot Victor

Victor = Visually Controlled Totally Omniwheeled Robot

Technick dokumentcia

Jakub Krolk

SPE PN - 1.C

Obsah: vod.............................................................................. Popis kontrukcie robota............................................... Ukka hardvrovej vbavy robota.............................. Ukka softvrovej vbavy robota............................... Vyuitie robota v praxi.................................................. Zver..............................................................................

1. 2. 3. 4. 5. 6.

1.vod
Tento robot je skontruovan a navrhnut tak, aby bol schopn hra robotick futbal, to jest vedie lokalizova polohu infraervenej lopty, chyti loptu do dribblera skontruovanho poda pravidiel RoboCup Junior Soccer. alej vedie sa natoi sprvnym smerom na sperovu stranu, a nakoniec kopn loptu do sperovej brnky o s najvou pravdepodobnosou pre gl. S touto mylienkou som sa rozhodol skontruova robota ktor by tieto podmienky zvldal. To znamen e som ho osadil rznymi typmi riadiacimi a senzorickmi systmami.

2.

Popis kontrukcie

Vbava tohto robota sa del na 4 hlavn asti. Riadiaca; Mechanick; Senzorick a Napjacia. Kad z tchto ast je navzjom zvisl na druhej, Naprklad ke vypadne senzorick as, nebude robot mc vidie a orientova sa na hracom ihrisku. V alej kapitole popem kad as osobitne.

3. Hardvrov vbava robota

Robot sa del na 4 hlavn asti:
1.

Riadiaca Riadenie robota prebieha na zklade mikroprocesora Atmel ATMEGA 1280 ktor je osaden na vvojovej doske s pinmi do ktorej s pripojen vetky ostatn asti. Teda je to najdleitejou asou robota. Mechanick Kee robot sa mus pohybova po ihrisku a ma odoln kontrukciu, bola zvolen kontrukcia hlinkov. alej do mechanickej asti patria motory (pre pohyb robota a dranie lopty) a ve smerov koles. Senzorick Robot je uren na hranie robotickho futbalu s elektronickou infraervenou loptou, preto obsahuje infraerven snmae ktor doku zisti polohu lopty na ihrisku. Napjacia Neoddelitelnou sasou robota je aj jeho napjacia as. Robot je napjan z dvoch Ltiovch lnkov, pre elektroniku je pouit Ltium - Polymrov batria s kapacitou 1100mAh a pre napjanie vkonovch ast je pouit LiFe batria s kapacitou 2300mAh a naptm 13.3V

2.

3.

4.

4. Ukka hardvrovej vbavy robota

Driver pre motory 2x2A

Schma zapojenia Bluetooth modulu s prevodnkom rovn

Schma zapojenia IR snmacieho modulu s tvarovaom

5. Ukka softvrovej vbavy robota

Vpis z hlavnho programu robota