Robo Kawasaki - Manual Operacional D Serie

Controlador de Rob Kawasaki Srie D
Manual Operacional
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
902031083DPB
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional PREFCIO Este manual descreve as instrues operacionais para utilizar Controlador da srie D do Rob Kawasaki. Leia com muita ateno este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poder utilizar o rob s depois de ter lido e aprendido o contedo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurana 2. Manual de instalao e ligao do brao 3. Manual de instalao e ligao do controlador 4. Manual I/O externos (para a ligao com os perifricos) 5. Manual de manuteno. As informaes contidas neste manual permitem instalar e ligar o rob conforme as instrues proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual inclui o maior nmero possvel de informaes detalhadas sobre os mtodos standard de utilizao do rob Kawasaki, mas no possvel descrever todas as situaes que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situao imprevista usando o rob, dirija-se ao centro Kawasaki Machine Systems mais prximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual. Este manual tambm fornece indicaes sobre as funes opcionais, mas, devido s caractersticas de cada unidade, o rob pode no estar dotado de algumas funes opcionais descritas. Ainda, as figuras referidas no manual podem diferire parcialmente das telas reais.
1. Este manual no constitui garantia para os sistemas nos quais o rob utilizado. Portanto Kawasaki no responsvel por acidentes, danificaes ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o rob com prejuzo da propriedade da instalao industrial. 2. Antes de comear a utilizar o rob o pessoal empregado no incio das operaes, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve participar nos relativos cursos de formao organizados por Kawasaki. 3. 4. 5. 6. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prvio. Este manual (no todo ou em parte) no pode ser copiado ou reimprimido sem aprovao escrita de Kawasaki. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consult-lo rapidamente em qualquer ocasio. No caso de perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possvel, os autores desculpam-se por eventuais informaes erradas ou incompletas.
All rights reserved. Copyright 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional SMBOLOS Neste manual, as informaes que exigem uma ateno especial so indicadas atravs dos seguintes smbolos. Para uma utilizao correta e segura do rob e prevenir danos fsicos ou propriedade observe as regras de segurana indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes smbolos.
PERIGO
A no observncia da advertncia aqui indicada implicar um perigo direto de infortnio mesmo mortal.
AVERTNCIA
A no observncia da advertncia aqui indicada poderia causar uma leso fsica mesmo mortal.
CUIDADO
A no observncia das indicaes aqui referidas poderia causar um acidente fsico ou um dano mecnico.
[ NOTA ] Indica precaues relativas s caractersticas do rob, programao, movimentao, operaes, manuteno.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional INTRODUO 1. TECLAS E INTERRUPTORES HARDWARE O controlador da srie D dotado de teclas e interruptores no painel operacional e na unidade porttil de programao que servem para diversos tipos de operaes. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores hardware so inseridos dentro de caixas, como nos exemplos abaixo indicados. Os termos tecla ou interruptor que deveriam preceder o nome efetivo da funo que executam, por praticidade, muitas vezes so omitidos. Ao pressionar duas ou mais teclas contemporaneamente, as teclas so indicadas como unidas por um sinal + como no exemplo seguinte. EXEMPLOS SELECT : indica a tecla hardware SELECT. A + MENU : indica para pressionar e manter pressionado A e logo pressionar MENU. 2. TECLAS E INTERRUPTORES SOFTWARE O controlador da srie D dotado de teclas e de interruptores software que aparecem no ecr da unidade porttil de programao para cariados tipos de operaes conforme as caractersticas e as situaes. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores software so inseridos entre parnteses como estes:< >. Os termos tecla ou interruptor que deveriam preceder o nome efetivo da funo que executam, por praticidade, muitas vezes so omitidos. EXEMPLOS <ENTER>: indica a tecla ENTER que aparece no ecr da unidade porttil. <NEXT PAGE>: indica a tecla NEXT PAGE no ecr da unidade porttil. 3. SELEO DOS OBJETOS Muitas vezes um objeto deve ser selecionado de um menu suspenso no ecr da unidade porttil. No manual os nomes de esses objetos so inseridos no ecr da unidade porttil: [XXX]. EXEMPLOS [BASIC SETTING] : indica o objeto BASIC SETTING em um menu, para o selecionar necessrio pressionar as tecla SELECT aps deslocar o cursor sobre esse objeto utilizando a tecla de seta. Para uma descrio detalhada, este procedimento deveria ser referida todas as vezes, mas para simplificar em seu lugar ser utilizado seleciona [XXX] objeto.
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional MEMO
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional
SUMRIO
1.0 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.3 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 3.0 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3 4.0 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.1.1 4.2.1.2 Segurana 1-1 Precaues gerais de segurana 1-2 Segurana em cada processo de trabalho 1-5 Segurana antes de iniciar o rob 1-5 Segurana durante a ativao do rob 1-5 Segurana durante a programao 1-6 Segurana durante o ciclo automtico 1-7 Segurana durante a deteco de falhas 1-7 Segurana durante o controle e a manuteno 1-9 Dispositivos de segurana dos Robs Kawasaki 1-11 Switches, teclas e visualizadores 2-1 Descrio do Controlador 2-2 Switches do Controlador 2-3 Descrio da unidade porttil de programao 2-4 Teclas da unidade porttil de programao 2-5 Ecr da unidade porttil de programao 2-8 Seo A do ecr 2-9 Seo B do ecr 2-9 Seo C do ecr 2-12 Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob 3-1 Procedimento para ligar 3-2 Procedimento para ligar a alimentao de controle 3-2 Procedimento para ligar a alimentao do motor 3-2 Procedimento para desligar 3-2 Procedimentos para parar o rob 3-3 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao 4-1 Aspetos fundamentais 4-3 Ativa e No ativa 4-3 Comutao de sees ativas 4-4 Menu suspenso 4-4 Tela da seo A 4-4 Funes da rea Programa/Comentrio 4-5 Funo [Specify] 4-5 Funo [Select] 4-6
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.3 Funo [Delete] 4-7 4.2.1.4 Funo [Input Comment] 4-8 4.2.1.5 Funo [Display Contents] 4-9 4.2.1.6 Funo [Copy] 4-10 4.2.1.7 Funo [Rename] 4-11 4.2.1.8 Funo [Cancel Register] 4-12 4.2.2 Funes da rea de Passo 4-12 4.2.2.1 Funo [Specify] 4-13 4.2.2.2 Funo [Top] 4-13 4.2.2.3 Funo [Bottom] 4-13 4.2.2.4 Procedimento para avanar de um passo 4-14 4.2.2.5 Procedimento para recuar de um passo 4-14 4.2.3 Funes da rea de Programa PC 4-14 4.2.4 Funes da rea de Mensagem de Sistema 4-15 4.2.5 rea de Estado 4-15 4.2.5.1 Descrio da zona A da rea de estado 4-16 4.2.5.2 Descrio da zona B da rea de estado 4-17 4.2.5.3 Descrio da zona C da rea de estado 4-18 4.2.5.4 Descrio da zona D da rea de estado 4-19 4.2.5.5 Descrio da zona E da rea de estado 4-20 4.2.5.6 Modificao de condies de repetio 4-24 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio 4-25 4.3 Tela da seo B 4-28 4.3.1 Acesso tela de teclado 4-29 4.3.2 Especificaes do teclado na tela 4-29 4.3.3 Operaes com o teclado 4-30 4.4 Tela da seo C 4-31 4.4.1 Acesso s pginas 4-32 4.4.2 Pgina de Controle das Juntas 4-32 4.4.3 Pgina de Controle do Sinal 4-35 4.4.3.1 Pgina de Sinal (Nome do Sinal) 4-36 4.4.3.2 Pgina de Sinal (ndice do Sinal) 4-38 4.4.4 Pgina das informaes de programa 4-40 4.4.4.1 Pgina das informaes de passo (Dados auxiliares) 4-40 4.4.4.2 Pgina das informaes de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) 4-41 4.4.4.3 Pgina de programa PC 4-41 4.5 Tela das mensagens de erro 4-42 4.6 Tela das mensagens de aviso 4-44 5.0 Operaes manuais 5-1
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 5.1 Operaes bsicas 5-2 5.1.1 Identificao dos eixos 5-2 5.1.2 Procedimentos para as operaes manuais dos seis eixos 5-2 5.1.3 Operaes manuais do stimo eixo (Opo) 5-3 5.1.4 Operaes manuais do oitavo ao dcimo oitavo eixo (Opo) 5-4 5.2 Modalidade operacional manual do rob 5-4 5.2.1 Modalidade de coordenadas da junta 5-4 5.2.2 Modalidade de coordenadas bsicas 5-6 5.2.3 Modalidade de coordenadas da ferramenta 5-8 6.0 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.5.1 6.1.5.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.4.1 6.4.4.2 6.4.4.3 6.4.5 6.5 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.7 6.7.1 Programao (Auto-aprendizagem) 6-1 Preparao para a programao 6-2 Controle do funcionamento dos botes de parada de emergncia 6-2 Avisos durante a programao 6-3 Definio do seletor teach lock (bloqueio da programao) 6-3 Procedimento de parada do rob 6-3 Seleo do tipo de programao 6-5 Classificao das tipologias de programao 6-5 Mtodos de programao 6-7 Utilizao da tela de programao em blocos 6-7 Acesso tela de programao em blocos 6-8 Configurao da tela de programao em blocos 6-8 Operaes de programao (auto-aprendizagem) 6-9 Definio de outras informaes auxiliares 6-14 Seleo dos sinais J (Jump) E (End) 6-14 Definio dos sinais OX 6-15 Definio dos sinais WX 6-17 Definio dos sinais de bloqueio 6-18 Programao dos sinais de bloqueio 6-18 Programao com especificaes de solda por pontos 6-18 Programao com especificaes de manipulao 6-19 Definio da seo de comentrios 6-20 Controle das operaes de programao 6 -20 Modificao do programa 6-21 Modificao do posicionamento 6-22 Modificao dos dados auxiliares 6-23 Insero de passos 6-24 Cancelamento de passos 6-25 Procedimentos de utilizao da tela de programao da linguagem AS 6-26 Criar novo programa 6-26
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa 6-32 6.7.3 Sobrepor um passo do programa 6-33 6.7.4 Inserir/Apagar um passo no/do programa 6-34 6.7.5 Outras funes 6-34 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento 6-35 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T 6-39 7.0 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5 7.5.1 7.5.2 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.1.1 8.2.1.2 8.2.1.3 8.2.2 8.2.2.1 8.2.2.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.2.1 8.3.2.2 9.0 Operaes na modalidade automtica 7-1 Preparao do ciclo automtico 7-2 Execuo do ciclo automtico 7-2 Procedimentos de parada do ciclo automtico 7-4 Interrupo do programa 7-4 Terminar a execuo do programa 7-4 Procedimento de reincio do ciclo automtico 7-4 Reincio aps interrupo (aborting) do programa 7-4 Reincio aps terminar a execuo do programa 7-5 Reincio aps uma parada de emergncia 7-5 Modalidade automtica lenta 7-6 As funes do ciclo automtico lento 7-6 Seleo do sinal de input para o ciclo automtico lento 7-7 Tela de edio de programa 8-2 Abertura da tela de edio de programa 8-2 Visualizao do menu suspenso 8-3 Utilizao das teclas de funo 8-3 Modalidade da tela de edio de programa 8-4 Modalidade de edio de elemento 8-4 Funes da modalidade de edio de elemento 8-4 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento 8-6 Funes da opo EOF (End of File) 8-13 Modalidade de edio de passo 8-15 Funes da modalidade de edio de passo 8-15 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de passo 8-18 Funo de edio on-line 8-21 Tela de edio on-line 8-21 Funes da tela de edio on-line 8-21 Aps modificar programa na modalidade de edio de elemento 8-22 Aps modificar programa na modalidade de edio de passo 8-25 Funes auxiliares 9-1
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 9.1 A funo auxiliar 9-2 9.2 Como utilizar as funes auxiliares 9-2 9.3 Lista das funes auxiliares 9-3 10.0 Sinais dedicados aos aplicativos 10-1 10.1 Configurao dos sinais de bloqueio 10-2 10.2 Sinais de bloqueio inutilizados 10-3 10.3 Aplicativo de solda por pontos* 10-4 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.2 Como atribuir atribuir a seqncia de solda (WS) 10-5 10.3.1.3 Como atribuir as condies dos dispositivos de bloqueio(CC clamp condition) 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) 10-5 10.3.2 Configurao de cada dado 10-6 10.3.2.1 Configurao das condies dos dispositivos de bloqueio (CC) 10-6 10.3.2.2 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 10-8 10.3.2.3 Configurao do controlador de solda por pontos 10-10 10.3.2.4 Configurao da pina de solda por pontos 10-13 10.3.3 Temporizao dos sinais de Input/Output 10-15 10.4 Aplicativo de manipulao 10-17 10.4.1 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulao 10-17 10.4.2 Temporizao dos sinais de manipulao 10-18 11.0 11.1 11.2 11.3 11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.3.4 11.3.5 11.3.6 11.3.7 11.3.8 11.3.9 11.3.10 11.3.11 12.0 Painel de interface 11-1 Acesso tela do painel operacional 11-2 Configurao da tela do painel de interface 11-2 Configurao das switches 11-3 Luzes 11-3 Botes 11-4 Botes luminosos 11-5 Seletor de duas posies 11-7 Seletor de trs posies 11-8 Switch digital 11-10 Visualizador digital 11-12 Visualizao dos dados das variveis 11-13 Janela de visualizao de cadeia 11-14 Boto de comando do monitor 11-16 Cor da etiqueta 11-17 Registro automtico da ferramenta 12-1
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 12.1 A funo de registro automtico da ferramenta 12-2 12.2 Dados necessrios para o registro automtico da ferramenta 12-2 12.2.1 Atribuio de quatro posturas bsicas 12-2 12.2.2 Programao da postura da ferramenta para a direo Z da ferramenta 12-3 12.2.3 Programao da postura da ferramenta para a direo Y da ferramenta 12-3 12.3 Advertncias para a programao das posturas bsicas 12-4 12.4 Procedimento de registro automtico da ferramenta 12-5 12.4.1 Preparativos para o registro automtico da ferramenta 12-5 12.4.2 Registro dos dados de postura bsica 12-6 Transformao de dados (opo) 13-1 Funo de transformao de dados 13-2 Dados de programao off-line 13-3 Dados da ferramenta 13-4 Definio da postura da ferramenta 13-4 Procedimentos operacionais para a funo de transformao de dados 13-6 Ciclo operacional 13-6 Preparao de dados para a transformao 13-7 Criao de dados para a medio automtica das coordenadas de ferramenta on-line 13-8 13.5.4 Medio de quatro pontos bsicos com rob on-line 13-9 13.5.5 Execuo da medio automtica da ferramenta 13-10 13.5.5.1 Compensao de gravidade para os dados de medio de ferramenta 13-10 13.5.5.2 Medio automtica da ferramenta com rob on-line 13-12 13.5.5.3 Visualizao e memorizao das coordenadas da ferramenta com rob on-line 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com rob on-line 13-14 13.5.7 Compensao de gravidade para os quatro pontos bsicos on-line 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com rob off-line 13-16 13.5.9 Execuo da transformao dos dados 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13-17 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta 13-18 13.5.9.3 Visualizao de distncias e erros entre os quatro pontos bsicos 13-20 13.5.9.4 Execuo da transformao de dados 13-20 13.5.9.5 Compensao de gravidade para os dados off-line 13-21 13.5.10 Confirmao dos dados atribudos aps a transformao 13-23 13.6 Transformao dos erros durante a operao de transformao de dados 13-24 13.7 Erro de manipulao 13-25 13.0 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 14.0 14.1 Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) 14-1 Especificaes dos sinais OX 14-2
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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 14.1.1 Tipo Step 14-2 14.1.2 Tipo Keep 14-2 14.1.3 Tipo Double (XOR) 14-3 14.1.4 Tipo Pulse 14-3 14.2 Especificaes dos sinais WX 14-3 14.3 Temporizao do sinal 14-4 15.0 15.1 15.2 15.2.1 15.2.2 15.2.3 15.2.4 15.2.5 15.2.6 15.2.7 16.0 16.1 16.2 16.3 Medio automtica da carga 15-1 Funo de medio automtica da carga Generalidades 15-2 Procedimentos de execuo 15-2 Posicionamento para a medio automtica da carga 15-3 Seleo da medio automtica da carga 15-5 Registro do nmero da ferramenta para a medio automtica da carga 15-5 Configurao da rea operacional para a medio automtica da carga 15-7 Confirmao da rea operacional para a medio automtica da carga 15-9 Execuo da medio automtica da carga 15-11 Registro dos resultados aps a medio da carga 15-13 Localizao e soluo de problemas 16-1 Procedimentos principais para a localizao e a soluo de problemas 16-2 Solicitar a tela de inicializao 16-4 Inicializar o sistema 16-5
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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.0 SEGURANA
1. Segurana
Como estabelecido pela regulamentao local e nacional, as disposies de segurana so parte fundamental dos sistemas industriais que utilizam robs. Em caso de acidentes a pessoas ou danos fsicos resultantes do uso de rob, ser considerado responsvel o estabelecimento utilizador. Portanto fundamental adquirir um conhecimento completo das leis e das normas relativas sade e segurana de este manual e dos textos com ele relacionados e essencial o cumprimento dos seus contedos. As informaes relativas segurana, referidas a seguir, so precaues de carter geral para o bom uso dos robs e no se referem aos variados sistemas nos quais os rob so utilizados. Para usar os robs, portanto, necessrio predispor medidas de segurana adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho alm de obedecer rigorosamente a essas medidas. 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.3 Precaues gerais de segurana 1-2 Segurana em cada processo de trabalho 1-5 Segurana antes de iniciar o rob 1-5 Segurana durante a ativao do rob 1-5 Segurana durante a programao 1-6 Segurana durante o ciclo automtico 1-7 Segurana durante a deteco de falhas 1-7 Segurana durante o controle e a manuteno 1-9 Dispositivos de segurana dos Robs Kawasaki 1-11
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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.1 PRECAUES GERAIS DE SEGURANA A seguir so indicadas as precaues gerais relativas ao uso seguro do rob.
1. Segurana
1. Efetuar a programao e a manuteno em conformidade com as leis e as normas relativas. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 2. Ler com ateno, e compreender, o Manual de Segurana, em volume separado, e obedecer aos seus contedos. 3. Todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve completar o curso ou os cursos de formao Kawasaki pertinente(s) funo desempenhada. Para informaes relativas aos cursos de formao, contate os centros de Kawasaki Machine Systems listados na parte posterior da capa. 4. O pessoal operativo do estabelecimento predispor e cumprir as normas de segurana fixando as mesmas em funo das disposies para garantir a segurana no trabalho. 5. O pessoal operativo do estabelecimento nomear um operador a tempo inteiro e um supervisor de segurana que devero produzir as normas de segurana relativas a todas as operaes, incluindo a formao na segurana. 6. Para evitar qualquer acidente causado usando o rob, o supervisor dever predispor e respeitar as seguintes medidas de proteo em conformidade com as condies de segurana de instalao de cada rob: (1) Posicionar sempre o rob dentro das protees de segurana previstas (sinais de aviso, protees perimetrais, aparelhos vrios etc.) previstas para prevenir eventuais acidentes (de agora em diante: protees de segurana) de maneira a que o brao do rob esteja dentro da zona protegida. Instalar tambm uma parada de emergncia numa zona facilmente acessvel. (2) A zona protegida (rea cercada por protees perimetrais) deve ser realizada de maneira a que, em caso de avaria e/ou erro, o rob no possa ultrapassar ou estender-se fora de seu raio de ao.
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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional
1. Segurana
(3) Limitar o nmero das portas das protees perimetrais (de preferncia apenas uma). A porta ser fornecida de pino de segurana que dever ser retirado manualmente para abrir ou fechar a porta. O circuito de segurana da porta dever ser realizado de maneira a que, ao retirar o pino de segurana durante o ciclo automtico, a alimentao do motor se interrompa automaticamente. Para entrar dentro das protees perimetrais, o operador deve posicionar o boto teach da unidade porttil de programao para ON para que ningum possa selecionar o ciclo automtico. O operador dever guardar consigo o pino de segurana. (4) Expor de maneira clara a modalidade operacional do rob (por exemplo, ciclo automtico, programao, parada de emergncia etc.) de forma a que a condio operacional atual do rob possa ser vista por qualquer pessoa. (5) Preparar os processos de segurana conforme a definio atual da linha e dos aparelhos perifricos. (6) Dever ser fornecida uma preparao adequada a todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programao, no controle e na reparao do rob. Ao pessoal tambm dever ser oferecida uma preparao adequada que lhe permita adquirir competncia e percia nos processos de trabalho, inclusive todas as medidas que garantam a segurana. (7) Todo o pessoal que opera com os robs deve ter seguido e completado os cursos de formao aprovados por Kawasaki. 7. No utilizar o rob fora de suas prprias especificaes (carga, operao, raio de ao, ambiente). 8. Assegurar-se sempre que no tem perigos antes de iniciar ou reiniciar o rob. 9. O rob pode deslocar-se dentro de uma vasta rea com uma grande variedade de tipos de movimento. Tomar as devidas precaues para evitar que o elemento segurado pela garra do rob seja lanado e para impedir qualquer contato ou choque entre o brao do rob e os aparelhos perifricos. Tambm necessrio verificar que no tem zonas em que o pessoal possa ser esmagado por partes fixas ou mveis dos aparelhos. 10. Adquirir informaes sobre o raio de ao do rob e os aparelhos perifricos e predispor uma sada de emergncia para o pessoal operativo em caso de movimento anmalo do rob. 11. No ligar/desligar as conexes eltricas das placas, dos conectores, etc. enquanto a 1-3
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional alimentao do rob estiver ativada.
1. Segurana
12. Evitar qualquer choque da unidade porttil de programao sendo esta composta de instrumentos de preciso. 13. Se no brao do rob estiver uma etiqueta de sinal de aviso, observar as instrues de segurana e proteger a etiqueta contra eventuais danos e sujeira. No caso de a etiqueta perder a legibilidade, consulte os centros Kawasaki. 14. Evitar o uso de objetos e roupa solta, gravatas, echarpes, relgios e jias. 15. Usar equipamento especfico de proteo, capacete, culos e sapatos de segurana. 16. Verificar a posio e o funcionamento dos botes de parada de emergncia. No desativar, mecnica ou eletricamente, nenhum dispositivo de segurana. 17. No caso de o pessoal atuar em condies de segurana inadequadas, referir imediatamente ao supervisor ou ao coordenador da segurana do estabelecimento e tomar as medidas de correo adequadas.
PERIGO
Este manual descreve exclusivamente aspectos relativos segurana da unidade principal do rob e no pretende descrever a segurana relativa ao inteiro sistema ou a cada um dos sistemas especficos em que o rob utilizado. Antes de iniciar a usar o rob, portanto, necessrio ler com ateno e compreender todas as leis e normas pertinentes, os manuais de uso e os relativos materiais e predispor as medidas de segurana adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho.
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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.2 SEGURANA EM CADA PROCESSO DE TRABALHO
1. Segurana
Os processos de trabalho do rob so divididos nas seguintes seis (6) categorias; so indicadas, a seguir, as consideraes relativas segurana de cada uma delas. 1. Segurana antes de iniciar o rob 2. Segurana durante a ativao do rob 3. Segurana durante a programao 4. Segurana durante o ciclo automtico 5. Segurana durante a deteco de falhas 6. Segurana durante o controle e a manuteno 1.2.1 SEGURANA ANTES DE INICIAR O ROB As medidas a tomar nesta categoria so as seguintes: 1. Verificar de ter assimilado completamente todos os procedimentos em relao ao funcionamento, a programao e a manuteno. Verificar que tenham sido previstas todas as medidas de segurana necessrias e cumpr-las rigorosamente. 2. Verificar que no tem pessoas, aparelhos, lixo ou obstculos de qualquer tipo dentro do raio de ao do brao. 3. Verificar de ter eliminado todo o espao entre dispositivos mveis e fixos em que uma pessoa poderia ficar presa. 1.2.2 SEGURANA DURANTE A ATIVAO DO ROB Para iniciar o rob necessrio ter ativado primeiro a alimentao do controlador e depois a do motor. Para esta operao, observe rigorosamente as seguintes indicaes, com referncias s normas de segurana indicadas a seguir. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 1. Antes de ativar a alimentao do motor, quer na modalidade de programao quer na automtica, verificar que no tem pessoas nem obstculos de qualquer tipo dentro das protees perimetrais e em volta do rob. 2. Colocar a mo sobre o boto da parada de emergncia, de maneira a que esteja pronta a interromper imediatamente a potncia do motor no caso de falhas do rob. 1-5
1. Segurana
PERIGO
Antes de qualquer operao do rob, assegurar-se que o boto de parada de emergncia funciona bem.
1.2.3 SEGURANA DURANTE A PROGRAMAO Kawasaki recomenda a programao do rob fora das protees perimetrais. Se efetuar a programao dentro das protees perimetrais, obedea rigorosamente s seguintes indicaes, com referncias s normas de segurana indicadas a seguir. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 1. Verificar que foram tomadas todas as medidas de segurana necessrias e que estas funcionam corretamente antes de entrar na zona protegida. 2. Desabilitar a modalidade automtica quando um operador entra dentro das protees perimetrais. Em caso de movimentos anmalos do rob, pressionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona pelo percurso de sada de emergncia preestabelecido. 3. Instalar uma parada de emergncia para o sistema de superviso fora das protees perimetrais, numa posio em que seja possvel controlar o inteiro movimento do rob. O supervisor deve ter um acesso fcil ao boto de parada de emergncia para poder interromper o movimento do rob no caso de este efetuar movimentos errados. Ao reiniciar o rob depois de uma parada de emergncia, efetuar as operaes constantes no manual ou efetuar o reset das operaes fora das protees. As operaes de programao e de monitorao do sistema devem ser realizadas exclusivamente por pessoal que completou a formao especfica na programao e o respectivo treinamento. 4. Ao iniciar o rob na modalidade de controle, definir a velocidade de controle ao valor mais baixo possvel caso o pessoal esteja verificando os dados de programao dentro das protees perimetrais. 5. Colocar um sinal que indique que se est efetuando a programao para evitar que por erro outras pessoas atuem nos respectivos dispositivos. 6. Durante a programao, o programador e o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 1-6
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.2.4 SEGURANA DURANTE O CICLO AUTOMTICO
1. Segurana
Como os programas inseridos so reproduzidos em alta velocidade, cumpra rigorosamente as seguintes indicaes para garantir as condies de segurana: 1. Nunca entrar dentro das protees perimetrais durante a execuo do ciclo automtico. 2. Quando o rob est aguardando um timer ou um sinal de entrada externo durante o ciclo automtico, pode parecer parado. Porm No se deve aproximar-se do rob porque ele vai recomear o movimento do passo seguinte logo que o tempo de espera definido pelo timer terminar e o sinal externo estiver inserido. 3. extremamente perigosa a situao que se pode criar quando, durante o ciclo automtico, a pea a ser trabalhada no agarrada corretamente, podendo ser lanada durante o movimento do rob. Se a pea manipulada por mecanismos como garras pneumticas, eletroms etc., utilizar um sistema que se interrompe em caso de avaria para evitar que a pea seja lanada em caso de interrupo durante o acionamento do mecanismo. 4. Colocar um sinal nas protees perimetrais indicando que se est efetuando um ciclo automtico e que proibido entrar na clula de trabalho. 5. No caso de o erro provocar a parada do rob durante o ciclo automtico, controlar a mensagem de erro visualizada, seguir os adequados procedimentos de restabelecimento e reiniciar o rob. 1.2.5 SEGURANA DURANTE A DETECO DE FALHAS Quando ocorre um problema no rob, proceda deteco de falhas obedecendo rigorosamente ao que se segue para garantir as condies de segurana: 1. Antes da deteco de falhas, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificaes e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrar na zona protegida verificar que foram previstas todas as medidas de segurana e que elas funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentao com o boto geral. Colocar um cartaz indicando claramente Deteco de falhas em curso, e bloquear/desativar a alimentao geral para evitar que algum possa reativar a alimentao por erro. 1-7
1. Segurana
4. A funo de deteco de falhas executada exclusivamente por pessoal que tenha freqentado e completado os cursos de programao e formao relativamente ao rob instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar as operaes de deteco de falhas, verificar que em volta do rob tem espao suficiente para no ter interferncia com os sistemas perifricos. Acertar os sistemas perifricos a uma condio fixa de maneira a que no possam efetuar movimentos improvisos. 6. Desabilitar as funes do ciclo automtico ao entrar na zona protegida. No caso de ocorrerem movimentos anmalos do rob, pressionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona atravs do percurso de sada de emergncia preestabelecido. 7. Instalar, alm da parada de emergncia para o operador especializado na deteco de falhas, outra parada de emergncia para o supervisor que se encontra fora das protees, numa posio que permita controlar o inteiro raio de ao do rob. Se durante as operaes de deteco de falhas o rob se movimentar de forma anmala, o supervisor deve ter acesso fcil ao boto de emergncia e poder pression-lo. Aps uma parada de emergncia as operaes de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das protees. A funo de controle da deteco de falhas pode ser executada apenas por pessoal qualificado e treinado. 8. Durante a deteco de falhas quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 9. Utilizar s peas sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar estavelmente o brao do rob com um adequado dispositivo de elevao. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o brao vai cair. necessrio o mximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituio das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentao foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentao e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituio, verificar que a voltagem em sada da alimentao DC 0V. Prestar tambm ateno em no tocar em nenhum componente que poderia estar quente. (Para mais informaes consulte o manual relativo deteco e resoluo de falhas.) 1-8
Controlador Srie D 1. Segurana Kawasaki Rob Manual Operacional 12. Durante o fornecimento de ar ou gua, interromper a alimentao e, antes de comear a deteco de falhas, escoar toda a presso das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituio das peas.
1.2.6 SEGURANA DURANTE O CONTROLE E A MANUTENO Para evitar eventuais problemas ao sistema, limpe o rob, o controle e efetue a manuteno cumprindo rigorosamente o que se segue. 1. Antes de efetuar as operaes de controle e manuteno, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificaes e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrar na zona protegida assegurar-se que foram previstas todas as medidas de segurana necessrias e que funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentao com o boto geral. Colocar um cartaz indicando claramente Controle e manuteno em curso, e bloquear/desativar a alimentao geral para evitar que algum possa reativar a alimentao por erro. 4. A funo de Controle/Manuteno efetuada exclusivamente por pessoal que tenha freqentado e completado os cursos de programao e formao relativamente ao rob instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar as operaes de controle/manuteno, verificar que em volta do rob tem espao suficiente para no ter interferncia com os sistemas perifricos. Acertar os sistemas perifricos a uma condio fixa de maneira a que no possam efetuar movimentos improvisos. 6. Ao entrar na zona protegida desabilitar as funes do ciclo automtico. No caso de ocorrerem movimentos anmalos do rob, acionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona pelo percurso de sada de emergncia preestabelecido. 7. Instalar, alm da parada de emergncia para o operador, outra parada de emergncia para o supervisor que se encontra fora das protees, numa posio que permita controlar o inteiro raio de ao do rob. Se durante as operaes de controle/manuteno o rob se movimentar de forma anmala, o supervisor deveria ter acesso fcil ao boto de emergncia e poder pression-lo. Depois duma parada de emergncia as operaes de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das protees. A funo de operao/monitorao pode ser 1-9
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional executada apenas por pessoal qualificado e treinado.
1. Segurana
8. Durante o controle/manuteno, quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 9. Utilizar s peas sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar firmemente o brao do rob com um adequado dispositivo de elevao. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o brao vai cair. necessrio o mximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituio das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentao foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentao e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituio, verificar que a voltagem em sada da alimentao DC 0V. Prestar tambm ateno em no tocar em nenhum componente que poderia ser quente. (Para mais informaes consulte o manual relativo deteco e resoluo das falhas) 12. Durante o fornecimento de ar ou gua, interromper a alimentao e antes de comear a deteco de falhas, livrar escoar toda a presso das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituio das peas.
1-10
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.3 DISPOSITIVOS DE SEGURANA DOS ROBS KAWASAKI
1. Segurana
Os robs Kawasaki apresentam as caratersticas indicadas a seguir para salvaguardar o usurio atravs de vrias medidas de segurana. Utilize essas caractersticas e realize medidas de segurana adequadas para cada sistema. 1. Todos os circuitos de emergncias so constitudos por cablagens lgicas. 2. Na unidade porttil de programao e no controlador so colocados botes de parada de emergncia tipo cogumelo com reteno. 3. O controlador monitora a velocidade e o desvio do rob e, se os valores verificados excedem em relao aos valores definidos, o erro detectado e o rob pra. 4. Por razes de segurana, a velocidade mxima do rob na modalidade de programao ou controle limitada a 250 mm/s (velocidade operacional de segurana). 5. Se no for diferentemente especificado, o raio de ao do rob definido no valor mximo. Porm possvel ajustar conforme as necessidade, definindo o software ou as paradas mecnicas. Para mais informaes, consultar o Manual de Instalao e Ligao =Brao=, parte.
ADVERTNCIA
O simples controle software do raio de ao do rob no suficiente para prevenir eventuais acidentes ou danos. indispensvel instalar paradas mecnicas e protees de segurana.
CUIDADO
Se o raio de ao foi reduzido e tem um valor inferior ao valor definido pelo fabricador, assegurar-se que a unidade principal do rob no interfere com as paradas mecnicas.
1-11
1. Segurana
MEMO
1-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6:,7&+(6 7(&/$6 ( 9,68$/,=$'25(6
2. Switches, teclas e visualizadores
Este captulo apresenta uma descrio geral do controlador, das diversas tipologias de switches de que o controlador dotado, das teclas e das telas da unidade porttil de programao. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 Descrio do Controlador Switches do Controlador Descrio da unidade porttil de programao Teclas da unidade porttil de programao Ecr da unidade porttil de programao Seo A do ecr Seo B do ecr Seo C do ecr 2-2 2-3 2-4 2-5 2-8 2-9 2-9 2-12
2-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional '(6&5,d2 *(5$/ '2 &21752/$'25
Na figura 2.1 representada a vista externa de frente e do lado esquerdo de este controlador. O lado de frente do controlador dotado de um interruptor geral de alimentao, de um dispositivo para memria externa, de um painel operacional, etc. Utilize a unidade porttil de programao ligando o cabo ao conector situado na parte anterior do controlador e posicione a mesma em cima do controlador quando no est sendo utilizada.
Unidade porttil
Painel operacional Conector da unidade porttil Interruptor geral de alimentao Dispositivo para memria externa Figura 2.1 1. Interruptor geral de alimentao 2. Painel operacional: dotado de diversas switches necessrias para o funcionamento do rob. Para mais informaes, consulte o item 2.2 Switches do Controlador. 3. Unidade porttil de programao: dotada das teclas necessrias para a programao do rob e para a definio dos dados, de um ecr para visualizar e definir diversos tipos de dados. Para mais informaes consulte o item 2.4 Teclas da unidade porttil de programao, e 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao. 4. Dispositivo para a memria externa: as PC cards so o padro mas tambm podem ser utilizadas as disquetes (e respectivo leitor) (em opo). 3(5,*2 4XDQGR R FDER GD XQLGDGH SRUWiWLO IRU UHPRYLGR VXEVWLWXDR FRP XP FRQHFWRU GH FXUWRFLUFXLWR H TXDQGR IRU LQVHULGR QRYDPHQWH FRQILUPH R UHVWDEHOHFLPHQWR GR FRQWDWR GD SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 QD XQLGDGH SRUWiWLO DQWHV GH XWLOL]DU R URE{ 2-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6:,7&+(6 '2 &21752/$'25
Nesta seo se descrevem o painel operacional e os diversos tipos de switches de que dotado este controlador. As switches e suas funes so referidas na tabela seguinte, o painel operacional representado na figura 2.2.
No. 1 2 3 Switches e lmpadas Indicador da alimentao Lmpada de erro Interruptor de reset do erro ON. Esta lmpada se acende quando ocorre um erro. A lmpada de erro se apaga quando se pressiona este interruptor para cancelar o erro. Se no foi eliminada a causa do erro no possvel cancel-lo. 4 5 6 7 8 Seletor Hold/Run Comutador Teach/Repeat Boto luminoso de incio de ciclo Boto luminoso de alimentao do motor Boto de parada de emergncia Permite que o rob se desloque (Run) ou pra temporariamente o rob (Hold). Seleciona a modalidade de programao (Teach*) ou automtica (Repeat**). Pressionando este boto na modalidade automtica o boto se ilumina e comeam as operaes em automtico ***. Pressionando este boto se ativa a alimentao dos motores. A luz se acende se a alimentao se d corretamente. Quando o boto pressionado por uma emergncia interrompe a alimentao do motor e pra o rob. Simultaneamente, a lmpada da alimentao do motor e de iniciar ciclo se apagam. Porm, a alimentao geral no interrompida. 9 Interruptor geral Liga a alimentao geral ao controlador. Funo A lmpada se acende quando o interruptor de alimentao est em
127$* Selecione esta modalidade na fase de programao do rob ou de utilizao da unidade porttil de programao (teach pendant). No se podem executar operaes na modalidade automtica quando est selecionada a modalidade de programao. 127$** A modalidade de execuo das operaes na modalidade automtica. 127$*** Condio em que o rob trabalha automaticamente executando o programa memorizado num ciclo contnuo.

Figura 2.2 2-3
Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional '(6&5,d2 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 Nas figuras 2.3 e 2.4 representada a unidade porttil de programao. Essa unidade dotada de teclas e interruptores necessrios para as operaes do rob na modalidade manual e para a definio dos dados, e de um ecr para a visualizao dos diversos dados. A figura 2.5 mostra a disposio das teclas.
Ecr
Teclas Figura 2.3

CHECK
Figura 2.4
INTER
CANCEL
MENU
TEACH SPEED PROG
A A
SELECT
STEP
GO S
CHECK BACK
JOG
INS
AUX MOD
O. WRITE
REC
CL1
SPD ACC
CL2
TMR
7
? OX
8
WX
9
WS
4
ON
CLEAR
OFF
CL AUX
1
,
2
-
Figura 2.5 A unidade porttil de programao compatvel com todos os modelos de rob e pode ser utilizada para a maioria das aplicaes, exceto aquelas de pintura. Porm, a folha utilizada para o lay-out das teclas diferente para as aplicaes de solda a arco. 2-4

CONT
B S
DEL
1 X 2 Y 3 Z 4 rx 5 ry 6 rz 7
+ + + + + + +
POS MOD
CLn
TOOL
BS
CC
WRK
C
J/E
I
*****-*****
Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional 7(&/$6 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 A funo de cada tecla da unidade porttil de programao a seguinte. Teclas MENU Funo Visualiza o menu suspenso da seo ativa. Pressionando A + MENU comuta as reas ativas (entre as reas B e C). Pressionando S + MENU visualiza o menu dos parmetros da modalidade automtica (repeat). Para visualizar as teclas de funo (por ex. Funes auxiliares do ecr, etc.), pressione MENU movendo o cursor para a tecla de funo pretendida. Em alguns ecrs deve ser pressionado A+ MENU. Desloca o cursor entre passagens, artigos, telas, etc. com apenas uma tecla ou um comando de tecla dupla. Dupla tecla com S, S + : Comuta para a tela verticalmente anterior. S + : Comuta para a tela verticalmente sucessiva. Dupla tecla com A, A + : Desloca para o passo anterior na modalidade de programao ou de edio. A + : Desloca para o passo sucessivo na modalidade de programao ou de edio. Seleciona funes e artigos. Determina a insero dos dados no ecr.
SELECT
CANCEL
Cancela a operao. Fecha o menu suspenso. Volta tela de origem. Tecla A. Disponibiliza uma operao ou funo. s vezes usado com as teclas da tira azul. Tecla S . Modifica a funo/seleo. s vezes usado com as teclas da tira cinza. Avana de um passo na modalidade de controle. utilizado como tecla de avano de passo para operaes de passo nico na modalidade automtica. Recua de um passo na modalidade de controle.
A S
GO BACK
CHECK SPD TEACH SPEED
INTER
Modifica a velocidade das operaes manuais. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED modifica a velocidade de controle. Nota: A velocidade padro velocidade reduzida (vel. 1). (No de impulsos) Seleciona a modalidade operacional manual. Nota: Interpolao de junta o valor padro. Pressionando S + INTER modifica a modalidade de interpolao na programao em blocos (block teaching). 2-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional Teclas

PROG
STEP
EXT AXIS (Robot)
Funo Pressione para ativar o menu de seleo dos passos. Pressionando S + PROG/STEP se ativa o menu de seleo do programa. Seleciona o eixo adicional (JT7) ou o rob a mover, conforme a configurao do sistema. (No disponvel para robs de 6 eixos). Seleciona de JT8 a JT14 com o LED de baixo iluminado. Seleciona de JT15 a JT18 com o LED de cima iluminado. Move o rob na modalidade de programao ou de controle. Nota: Se ativa s com a tecla pressionada. Comuta entre passo contnuo e passo nico na modalidade de controle. Nota: A definio padro passo nico. Permite a insero de passos.
JOG
CONT
INS Permite o cancelamento de passos.

DEL AUX MOD POS MOD
O. WRITE
Permite definir informaes auxiliares. Permite definir informaes de posicionamento. Acrescenta o novo passo aps o passo corrente. Pressionando A + RECORD sobrepe o novo passo sobre o passo corrente. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 1 (clamp1) ON ou OFF. Comuta a informao de programao para CL1: ON OFF ON. Pressionando A + CL1 comuta a informao de programao e o sinal para CL1: ON OFF ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 2 ON ou OFF. Comuta a informao de programao para CL2: ON OFF ON. Pressionando A + CL2 comuta a informao de programao e o sinal para CL2: ON OFF ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio -n (clamp-n) ON ou OFF. Pressionando a tecla, o LED em cima na esquerda pisca. CLn + NUMBER (1-8) comuta a informao de programao para CLn: ON OFF ON. A + CLn + NUMBER (1-8) comuta a informao de programao e o sinal para CLn: ON OFF ON. Desloca os eixos de JT1 a JT7.
REC
CL1
CL2
CLn
, 0
Insere . . Pressionando S + -/. insere - . Insere 0 . Pressionando S + ,/0 insere , . 2-6
Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional Teclas Funo Insere 1 . ON Pressionando A + ON/1 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado 1 em ON.
OFF
2
CL AUX
Insere 2 . Pressionando A + OFF/2 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em OFF. Insere 3 . Pressionando S + CL AUX/3 durante a programao em blocos solicita o dispositivo de bloqueio auxiliar (O/C). Insere 4 . Pressionando S + OX/4/A durante a programao em blocos solicita OX; nos outros casos insere A . Insere 5 . Pressionando S + WX/5/B durante a programao em blocos solicita WX; nos outros casos insere B . Insere 6 . Pressionando S + WS/6/C durante a programao em blocos solicita WS; nos outros casos insere C . Insere 7 . Pressionando S + SPD/7/D durante a programao em blocos solicita o parmetro de velocidade; nos outros casos insere D . Insere 8 . Pressionando S + ACC/8/E durante a programao em blocos solicita o parmetro de preciso; nos outros casos insere E . Insere 9 . Pressionando S + TMR/9/F durante a programao em blocos solicita o parmetro do timer; nos outros casos insere F . Apaga os caracteres (Back Space). Pressionando S + TOOL/BS durante a programao em blocos solicita o parmetro o elemento ferramenta2. Apaga os dados correntes. Pressionando S + CC/CLEAR durante a programao em blocos solicita CC. Seleciona diretamente o nmero da funo auxiliar. Pressionando S + WRK/C durante a programao em blocos solicita o elemento pea . Ativa a funo de edio de programa Pressionando S + J/E/ I durante a programao em blocos solicita o elemento J/E. Registra a insero de dados.
3 OX 4
WX 5 WS 6
B C D
SPD
ACC
E F
TMR
TOOL
BS
CC
CLEAR
WRK
&
J/E
2-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional
(&5 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 Este controlador dotado de um ecr na parte superior da unidade porttil de programao como est indicado na figura 2.3. composto por trs sees, A, B, e C, como indicado no exemplo na figura 2.6.
seo A
Program/Comment Area
Step Area
PC Program Status Area Area
System Message Area
Main Area (Program Contents Display, Edit Area)
seo B janela da seo C

Auxiliary Information Area (Current Pose, Signal State, Step Details, etc.)
seo C Figura 2.6
2-8

janela da seo B
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6(d2 $ '2 (&5
A seo A se compe das cincos reas seguintes. As funes do ecr de cada rea so descritas em pormenor na tabela seguinte. Program/Comment Area rea de Programa/Comentrio Visualiza informaes sobre o programa atualmente selecionado. Nenhuma informao na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o nome do programa selecionado. A terceira linha visualiza os comentrios sobre o programa. Se tem dois nomes de programa, a segunda e a terceira linha visualizam cada nome de programa e seus comentrios. Visualiza o nmero do passo corrente. Nenhuma informao na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o nmero do passo corrente. A terceira linha visualiza o comentrio de correspondncia dos eixos. Visualiza informaes sobre o programa PC atualmente selecionado. Visualiza mensagens, tais como erros. Visualiza diversas informaes sobre a condio atual do rob. Tem dois tipos de visualizao, uma para a modalidade de programao e uma para a modalidade automtica.
Step Area rea de Passo
PC Program Area rea de Programa PC System Message Area rea de Mensagens de Sistema Status Area rea de Estado

6(d2 % '2 (&5
A seo B fornece as seguintes telas: 1. Pgina de programao Esta tela utilizada para visualizar, inserir e registrar os contedos dos programas e definir diversas informaes auxiliares. A figura 2.7 um exemplo de tela de programao. Consulte o item 6.0 Programao para mais informaes sobre esta tela.
2-9
Figura 2.7 2. Pgina de funo auxiliar Esta tela utilizada para definir diversos tipos de dados que so registrados atravs das funes auxiliares. A figura 2.8 um exemplo de tela de funo auxiliar. Consulte o item 9.0 Funes Auxiliares para mais informaes sobre as funes auxiliares.
Figura 2.8 3. Pgina de painel de interface A tela utilizada para definir os diversos possveis painis de interface. A figura 2.9 um exemplo de tela de painel de interface. Consulte o item 11.0 Painel de interface para mais informaes sobre as funes do painel de interface.
2-10
Figura 2.9 4. Pgina de teclado Esta tela utilizada para inserir caracteres por meio do teclado no fundo do ecr. A figura 2.10 mostra a pgina de teclado. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de teclado.
Figura 2.10
2-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6(d2 & '2 (&5 A seo C fornece as seguintes telas: 1. Pgina de controle das juntas
Esta tela visualiza oito elementos incluindo as informaes de posicionamento, valores dos comandos, etc. A figura 2.11 um exemplo de tela de informaes de posicionamento e visualiza informaes de posicionamento para cada eixo de JT1 a JT6 e X, Y, Z, O, A, T. As informaes para JT8 e seguintes so visualizadas nas linhas por baixo de JT1-JT7*. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de controle das juntas.
Figura 2.11 127$* As informaes relativas aos eixos de JT1 a JT6/7 so visualizadas na linha de cima. As informaes relativas aos eixos de JT8 a JT14 so visualizadas na linha de baixo, aquelas de JT15 e superiores so visualizadas na linha debaixo de aquela para JT8 / JT14. 2. Pgina de controle do sinal Visualiza o nome dos sinais de input/output e suas condies. Tem dois tipos de tela de controle, uma para o ndice e outra para o nome do sinal. A figura 2.12 um exemplo de tela do ndice do sinal. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de controle do sinal.
Figura 2.12 2-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 3. Pgina das informaes de programa
Visualiza os dados auxiliares e as informaes sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa selecionado ou as informaes relativas a at cinco programas PC. A figura 2.13 um exemplo de tela de informaes de programa. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de informaes de programa. .
Figura 2.13
2-13
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional MEMO
2-14
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob
3.0 PROCEDIMENTOS PARA LIGAR/DESLIGAR E PARAR O ROB Este captulo descreve os procedimentos para ligar e desligar o controlador do rob e os procedimentos para parar o rob. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3 Procedimento para ligar 3-2 Procedimento para ligar a alimentao de controle 3-2 Procedimento para ligar a alimentao do motor 3-2 Procedimento para desligar 3-2 Procedimentos para parar o rob 3-3
3-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob
Verifique se a clula de trabalho est livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurana esto presentes e operativos. Siga os passos indicados a seguir para posicionar em ON primeiro a alimentao geral e logo a alimentao do motor. 3.1.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAO DE CONTROLE 1. Verifique se o controlador est ligado corretamente alimentao. 2. Posicione em ON o interruptor geral de alimentao CONTROL POWER situado na parte da frente em cima na esquerda do controlador. 3.1.2 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAO DO MOTOR 1. Verifique se a clula de trabalho est livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurana esto presentes e operativos (por exemplo se a porta das protees de segurana est fechada com o pino de segurana inserido, etc.) 2. Pressione o boto de alimentao do motor MOTOR POWER do controlador para ligar. O indicador de alimentao do motor vai se iluminar. * NOTA* Se a alimentao do motor no inicia, leia a mensagem que aparece na rea de visualizao de erros e mensagens de sistema e reinicie o sistema, depois pressione novamente o boto de alimentao do motor MOTOR POWER.
PERIGO
Antes de ativar a alimentao geral e do motor, verifique se todo o pessoal est fora da clula de trabalho e se no tem objetos interferindo em volta do(s) rob(s). 3.2 PROCEDIMENTO PATA DESLIGAR Coloque o rob em condio de parada e interrompa a alimentao geral levando o interruptor para a posio inversa de ON. Em caso de emergncia, todavia, pressione o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP para interromper a alimentao do motor. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o rob para mais informaes sobre a parada de emergncia. 3-2
Controlador Srie D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob Rob Kawasaki Manual Operacional 1. Verifique se o rob est completamente parado. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o rob para mais informaes. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD. 3. Pressione o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP do controlador ou da unidade porttil para interromper a alimentao do motor.* 4. Aps a lmpada indicando a alimentao do motor ter apagado, interrompa a alimentao colocando em OFF o interruptor da alimentao geral CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte anterior do controlador. NOTA* Na modalidade automtica, tambm pode interromper a alimentao do motor colocando o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posio TEACH.
ADVERTNCIA
1. Consulte o Manual dos sinais I/O externos, em volume parte, para os procedimentos para desligar quando se utilizam sinais externos. 2. Para interromper a alimentao geral, pressione primeiro o boto de emergncia EMERGENCY STOP para interromper a alimentao do motor, e logo coloque em OFF o interruptor da alimentao geral CONTROL POWER . 3.3 PROCEDIMENTOS PARA PARAR O ROB So vrios os mtodos para parar o rob na modalidade de programao e na modalidade de repetio. 1. Na modalidade de programao, (1) Deixe o boto trigger (disparador) da unidade porttil. (2) Verifique a completa parada do rob, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD. 2. Na modalidade de repetio, (1) Defina a seleo de passo em [Step Once] (passo nico) ou a condio automtica [Repeat Once] (repetir s uma vez). Para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 3-3
Controlador Srie D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob Rob Kawasaki Manual Operacional (2) Verifique a completa parada do rob, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD.
CUIDADO
1. Aps a parada do rob, interrompa a alimentao do motor pressionando o boto de parada de emergncia, de forma a desabilitar qualquer movimento. 2. Depois de interrompida a alimentao do motor, tome as devidas medidas para evitar que acidentalmente seja reativada a alimentao (coloque uma etiqueta e feche o interruptor, etc.). 3. Em parada de emergncia, Quando o rob est a trabalhar de forma anmala e existe perigo de acidente, pressione imediatamente um boto qualquer de parada de emergncia EMERGENCY STOP onde for que esteja instalado, na unidade porttil, na parte anterior do controlador, nas protees de segurana, etc. para interromper a alimentao do motor. O uso da parada de emergncia pode determinar o acendimento da lmpada de erro ou a visualizao de uma mensagem de erro. Para reiniciar o rob de esta condio, faa o reset do erro antes de reativar a alimentao do motor. Para mais informaes, consulte o item 7.4 Procedimentos de reincio do ciclo automtico.
PERIGO
Antes de movimentar o rob, verifique se todos os botes de parada de emergncia funcionam corretamente.
3-4
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.0 INSTRUES DE FUNCIONAMENTO DAS PGINAS DA UNIDADE PORTTIL Este captulo descreve as diversas telas presentes na unidade porttil de programao do controlador, as funes disponveis em cada tela e os procedimentos operacionais. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.1.1 4.2.1.2 4.2.1.3 4.2.1.4 4.2.1.5 4.2.1.6 4.2.1.7 4.2.1.8 4.2.2 4.2.2.1 4.2.2.2 4.2.2.3 4.2.2.4 4.2.2.5 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.5.1 4.2.5.2 4.2.5.3 4.2.5.4 4.2.5.5 4.2.5.6 4.2.5.7 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 Aspetos fundamentais 4-3 Ativa e No ativa 4-3 Comutao de sees ativas 4-4 Menu suspenso 4-4 Tela da seo A 4-4 Funes da rea Programa/Comentrio 4-5 Funo [Specify] 4-5 Funo [Select] 4-6 Funo [Delete] 4-7 Funo [Input Comment] 4-8 Funo [Display Contents] 4-9 Funo [Copy] 4-10 Funo [Rename] 4-11 Funo [Cancel Register] 4-12 Funes da rea de Passo 4-12 Funo [Specify] 4-13 Funo [Top] 4-13 Funo [Bottom] 4-13 Procedimento para avanar de um passo 4-14 Procedimento para recuar de um passo 4-14 Funes da rea de Programa PC 4-14 Funes da rea de Mensagem de Sistema 4-15 rea de Estado 4-15 Descrio da zona A da rea de estado 4-16 Descrio da zona B da rea de estado 4-17 Descrio da zona C da rea de estado 4-18 Descrio da zona D da rea de estado 4-19 Descrio da zona E da rea de estado 4-20 Modificao de condies de repetio 4-24 Modificao das condies de repetio 4-25 Tela da seo B 4-28 Acesso tela de teclado 4-29 Especificaes do teclado na tela 4-29 Operaes com o teclado 4-30 4-1
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.3.1 4.4.3.2 4.4.4 4.4.4.1 4.4.4.2 4.4.4.3 4.5 4.6 Tela da seo C 4-31 Acesso s pginas 4-32 Pgina de Controle das Juntas 4-32 Pgina de Controle do Sinal 4-35 Pgina de Sinal (Nome do Sinal) 4-36 Pgina de Sinal (ndice do Sinal) 4-38 Pgina das informaes de programa 4-40 Pgina das informaes de passo (Dados auxiliares) 4-40 Pgina das informaes de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) 4-41 Pgina de programa PC 4-41 Tela das mensagens de erro 4-42 Tela das mensagens de aviso 4-44
4-2
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.1 ASPETOS FUNDAMENTAIS A figura 4.1 representa um exemplo da pgina operacional da unidade porttil de programao. Em esta seo so descritas as funes bsicas e os procedimentos operacionais para cada rea de esta pgina. So visualizados diversos cones na rea de estado na parte em cima direita da pgina que aparecem e mudam com base nas condies do rob.
Figura 4.1 4.1.1 ATIVA E NO-ATIVA A pgina operacional pode estar em condio ativa ou no ativa distinguindo-se pela cor da janela. As funes dentro das reas ativas podem operar. A seo A contm cinco reas, como se descreve no item 2.5 Ecr da unidade porttil de programao. Estas reas esto sempre ativas. Porm a janela da rea de estado muda de cor em funo da modalidade, de programao ou automtica, como indicado na tabela seguinte. Programao (Teach Mode) rea de Programa/Comentrio (Program/Comment Area) rea de Passo (Step Area) rea de Programa PC (PC Program Area) rea de Mensagens de Sistema (System Message Area) rea de Estado (Status Area) Amarelo Amarelo Amarelo Nenhuma janela Azul Automtica (Repeat Mode) Amarelo Amarelo Amarelo Nenhuma janela Verde
4-3
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional As reas B e C apresentam cores e caracteres de janela diferentes na modalidade de programao e na automtica a fim de distinguir qual rea est ativa ou selecionada atualmente. Veja a tabela seguinte. Programao Automtica (Teach Mode) (Repeat Mode) Azul Verde Branco Cinza Branco Preto Cinza Branco
Ativa (selecionada) No ativa (no selecionada)
Janela Caracteres Janela Caracteres
4.1.2 COMUTAO DAS SEES ATIVAS A comutao da seo A no necessria porque est sempre ativa. Da seo B ou C pressionando a janela de outra seo se torna ativa esta seo. Tambm possvel tornar ativa a seo pressionando A + MENU. [ NOTA ] 1. No possvel ativar uma seo quando no ecr aparecem as janelas de uma mensagem de erro, de aviso ou de confirmao. 2. As telas no podem ser comutadas por um sinal externo.
4.1.3 MENU SUSPENSO Quanto ao funcionamento de algumas reas da pgina operacional, quando esto ativas apresentam um menu suspenso e executam a funo selecionada do menu. Os detalhes acerca dos contedos, as funes e os mtodos operacionais do menu de cada rea so apresentados nos itens seguintes a partir de 4.2 Tela da seo A. 4.2 TELA DA SEO A Como indicado no item 4.1.1 Ativa e No ativa, esta seo se compe de cinco reas. A seguir so descritos as funes e os procedimentos operacionais de cada rea.
4-4
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1 FUNES DA REA DE PROGRAMA/COMENTRIO (Program/Comment) Em esta rea visualizado o nome do programa registrado e os respectivos comentrios. O menu suspenso de esta rea tem oito funes. Veja a figura 4.2. Para visualizar o menu suspenso pressione S + PROG/STEP, ou pressione diretamente na rea Program/Comment.
CUIDADO
O visualizador da unidade porttil sensvel presso portanto poder selecionar os elementos visualizados com um dedo, uma caneta, o cursor, etc. Se trata de um instrumento de preciso, a utilizar com cuidado para no sujar nem danificar o ecr de cristais lquidos durante as operaes.
Figura 4.2 [ NOTA ] 1. Quando aparece o menu suspenso o cursor posicionado em Especificar [Specify]. 2. Quando o menu est visualizado, se fecha com a comutao de uma rea ou de uma tela ativa. 4.2.1.1 FUNO [SPECIFY] O programa desejado pode ser especificado inserindo seu nmero no caso de o nome do programa ser composto por pg seguido de um nmero. Abra o menu suspenso e especifique o programa como se segue: 1. Pressione NUMBER (09). (Indica o nome do programa.) 2. Pressionando o nome do programa especificado aparece na rea de programa/comentrio. 4-5
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Se inseriu um nmero errado, pressione CC/CLEAR ou BS e volte a inserir. 2. Esta operao possvel apenas no caso de o nome do programa ser composto por pg seguido de um nmero. O nome do programa pode ser composto por cinco algarismos. 4.2.1.2 FUNO [SELECT] O programa desejado pode ser selecionado de uma lista se o nome do programa foi registrado. Aps abrir o menu suspenso, escolha o programa como se segue. 1. Desloque o cursor sobre [Select] e pressione SELECT para abrir a pgina de seleo de programa representada na figura 4.3. Se a tela constituda por mais de duas pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.* Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa. 3. O nome do programa selecionado aparece na rea de programa/comentrio. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.
Figura 4.3 4-6
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Se na fase 2-1 inseriu um nmero de programa errado, pressione BS e volte a inserir. 2. Feche esta funo, na pgina de seleo de programa, pressionando CANCEL. 4.2.1.3 FUNO APAGAR [DELETE] O programa selecionado pode ser apagado. Aps abrir o menu suspenso apague o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Delete] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.
2-2.*
3. A janela de confirmao aparece como indicado na figura 4.4. 4. Desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT para apagar o programa selecionado e voltar pgina de seleo de programa. possvel apagar outros programas. 5. Desloque o cursor sobre <No> e pressione SELECT para voltar pgina de seleo de programa sem apagar o programa selecionado. possvel apagar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.
4-7
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional
Figura 4.4 [ NOTA ] 1. Como acima referido, <No> selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de dilogo de confirmao. 2. O programa indicado na linha superior da rea Program [Comment] no pode ser apagada (parte esquerda da rea A). 3. Feche a funo de apagar pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.4 FUNO [INPUT COMMENT]
possvel inserir comentrios na rea de comentrio do programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso insira os comentrios como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Input Comment] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.
2-2.*
3. Insira o comentrio na tela de teclado e pressione ou <ENTER> na pgina de teclado.** 4. Reaparece a pgina de seleo de programa e o comentrio inserido agora visualizado com o programa selecionado. possvel inserir outros comentrios. 4-8
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. [ NOTA ] Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.5 FUNO [DISPLAY CONTENTS] possvel visualizar os contedos do programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso proceda como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Display contents] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.
2-2.*
3. Aparece o contedo do programa selecionado. Veja a figura 4.5. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. Pressione <Change> para abrir outras telas, por exemplo o sinal de bloqueio. 4. Selecionando <Close> volta pgina de seleo de programa. possvel visualizar outros contedos. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.
4-9
Figura 4.5 [ NOTA ] Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.6 FUNO [COPY] possvel copiar o programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso, copie o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Copy] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.
2-2.*
3. Insira o nome do programa para o destino da cpia da pgina de teclado e pressione ou <ENTER> na pgina de teclado.** 4. A pgina de seleo de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 copiado nos programas registrados na fase 3. possvel copiar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. 4-10
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 2. Ocorre um erro se o nome de programa especificado para a cpia do programa j existe. 4.2.1.7 FUNO [RENAME] O programa selecionado pode ser renomeado. Aps abrir o menu suspenso, renomie o programa segundo o procedimento seguinte. 1. Desloque o cursor sobre [Rename] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior <Prev Page> ou pgina sucessiva <Next Page>. 2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.* Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres <Input char> e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou <ENTER> na pgina de teclado aps inserir o nome do programa. 3. Insira o novo nome do programa da pgina de teclado e pressione ou <ENTER> na pgina de teclado.** 4. A pgina de seleo de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 foi sobreposto e renomeado. possvel renomear outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. [ NOTA ] 1. Podem ser inseridos at 15 caracteres. 2. Podem ser utilizados apenas caracteres alfanumricos. 3. O primeiro caractere do nome do programa deve ser uma letra. 4. Se um programa que foi renomeado foi solicitado por outro programa ocorre um erro. 5. Feche esta funo pressionado CANCEL da pgina de seleo de programa.
4-11
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.8 FUNO [CANCEL REGISTER] O programa pode ser eliminado da rea de programa/comentrio. Aps abrir o menu suspenso, cancele o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Cancel register] e pressione SELECT para visualizar a janela de confirmao indicada na figura 4.6. 2. Desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT para cancelar o registro do programa. A pgina de seleo de programa agora est vazia. 3. Ou desloque o cursor sobre <No> e pressione SELECT para manter o registro do programa.
Figura 4.6 [ NOTA ] <No> selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de confirmao.
4.2.2 FUNES DA REA DE PASSO Em esta rea visualizado o nmero de passos de um programa, etc. O menu suspenso nesta rea tem trs funes. Veja a figura 4.7. Para visualizar o menu pressione PROG/STEP, ou pressione diretamente na rea de Passo (Step).
Figura 4.7 4-12
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] O cursor posicionado sobre [Specify] ao abrir o menu. 4.2.2.1 FUNO [SPECIFY] possvel especificar o passo desejado do programa. Aps abrir o menu, especifique o passo com o seguinte procedimento. 1. Pressione NUMBER (0-9). (Especifica o nmero do passo.) 2. Pressione SELECT para visualizar o passo especificado na rea de Passo (Step). [ NOTA ] Visualiza automaticamente o ltimo passo quando o nmero inserido superior ao nmero de passos do programa.
4.2.2.2 FUNO [TOP] possvel selecionar o primeiro passo do programa. Aps abrir o menu, selecione o primeiro passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Top]. 2. Pressione SELECT para visualizar o primeiro passo do programa na rea de Passo (Step). 4.2.2.3 FUNO [BOTTOM] possvel selecionar o ltimo passo do programa. Aps abrir o menu, selecione o ltimo passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Bottom]. 2. Pressione SELECT para visualizar o ltimo passo do programa na rea de Passo (Step).
4-13
PERIGO
O rob comea a mover-se do posicionamento de parada para o passo selecionado se iniciar ciclo est em ON aps o passo ter sido modificado. Verifique se todas as medidas de segurana esto funcionando de modo a que o rob, a(s) pea(s) e a(s) garra(s) no choquem nem interfiram com os perifricos e se todo o pessoal est fora da clula de trabalho. 4.2.2.4 PROCEDIMENTO PARA AVANAR DE UM PASSO Pressione A + para avanar de um passo. 4.2.2.5 PROCEDIMENTO PARA RECUAR DE UM PASSO Pressione A + para recuar de um passo. [ NOTA ] Avanar ou recuar de um passo : 1. impossvel se o rob est funcionando 2. possvel quer na modalidade de programao quer na automtica durante o tempo em que o rob permanece em condio de espera (hold). 4.2.3 FUNES DA REA DE PROGRAMA PC Esta rea envolve os programas que no contm instrues de movimento para o rob e que se distinguem dos programas de controle do movimento. Esto disponveis cinco programas PC de 1 a 5; esta rea visualiza apenas trs programas por ordem cronolgica. Cada programa PC visualizado indicando o nome do programa (pcprog1, etc.) e o nmero (1-5) na margem superior esquerda. O smbolo aparece na esquerda do programa PC em funo. A figura 4.8 mostra que os programas PC 1, 2, 3 so selecionados segundo esta ordem e o programa PC 1 est funcionando. Para mais informaes sobre os comandos dos programas PC (executar/fim, interromper, continuar, etc.) consulte 9.0 Funes auxiliares.
4-14
Figura 4.8 4.2.4 FUNES DA REA DE MENSAGENS DE SISTEMA Em esta rea so visualizadas as mensagens de erro e as diversas mensagens que se apresentam durante as operaes do rob, os contedos das operaes, os botes de reset, etc. A figura 4.8 mostra uma mensagem de erro e seu boto de reset. 4.2.5 REA DE ESTADO (Status Area) Em esta seo so descritas as instrues bsicas para a rea de estado. Esta zona se encontra na direita da rea de programas PC na parte superior da pgina operacional da unidade porttil. A figura 4.9 um exemplo de tela na modalidade de programao. Os cones aparecem e mudam em funo das condies do rob. Na modalidade automtica a tela muda.
Figura 4.9 A rea de estado contm 6 blocos, dividindo-a em duas linhas e trs colunas. Partindo da linha em cima esto os blocos de (A) a (C) e na linha de baixo de (D) a (F) procedendo da esquerda para a direita. Algumas partes podem ser pressionadas como um boto. A zona (D) contm um menu suspenso das funes. A zona (F) geralmente est vazia e no visualiza nada. A seguir se descreve cada zona da rea de estado. 4-15
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.1 DESCRIO DA ZONA (A) DA REA DE ESTADO 1. Velocidade na modalidade de programao (Teach Speed)
Define a velocidade para mover o rob na modalidade de programao. Dispe de quatro regulaes: (1) Passo a passo (Crculo vermelho) Move o rob por uma distncia muito breve e especfica toda vez que o boto pressionado. Pressionando contemporaneamente JOG o rob se move trs vezes a distncia especificada. (2) Velocidade de programao 1 (Um quadradinho) Movimento manual a velocidade reduzida. (3) Velocidade de programao 2 (Dois quadradinhos) Movimento manual a velocidade mdia. (4) Velocidade de programao 3 (Trs quadradinhos) Movimento manual a alta velocidade. [ NOTA ] 1. Pressionando JOG na velocidade de programao 1 ou 2 o rob se move na velocidade de programao 3. 2. Deixando JOG o rob se move novamente na velocidade de programao 1 ou 2. Pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona (A) da rea de estado no ecr aparece a velocidade da forma seguinte: Passo a passo => Vel. de progr. 1 => Vel. de progr. 2 => Vel. de progr. 3 => Passo a passo 2. Velocidade na modalidade de controle (Check Speed)
Define a velocidade para mover o rob na modalidade de controle. Dispe de trs regulaes: (1) Velocidade de controle 1 (Um quadradinho) Movimento a velocidade reduzida. (2) Velocidade de controle 2 (Dois quadradinhos) Movimento a velocidade mdia. (3) Velocidade de controle 3 (Trs quadradinhos) Movimento a alta velocidade. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED, ou S + a zona (A) da rea de estado, aparece a velocidade da forma seguinte: Vel. de controle 1 => Vel. de controle 2 => Vel. de controle 3 => Vel. de controle 1 4-16
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Velocidade na modalidade automtica (Repeat Speed)
10%
Visualiza a tela de velocidade* quando o rob se move na modalidade automtica. NOTA* Os nmeros so vermelhos e o fundo azul para as velocidades em automtico de 1% a 99%. Com o valor a 100%, os nmeros so brancos e o fundo vermelho. Insira diretamente os nmeros de 1 a 100 para regular a velocidade. A velocidade em automtico visualizada tambm pode ser incrementada/decrementada com incrementos de 10%. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 4.2.5.2 DESCRIO DA ZONA (B) DA REA DE ESTADO 1. Movimento do rob na modalidade de programao Dispe das trs modalidades seguintes:
(1)
Modalidade Joint (Junta) Cada eixo do rob se move de forma independente.
(2)
Modalidade Base (Base) O rob se move com referncia s coordenadas bsicas.
(3)
Modalidade Tool (Ferramenta) O rob se move com referncia s coordenadas da ferramenta.
Pressionando INTER ou o cone da modalidade de movimento na zona (B) da rea de estado se comuta a modalidade da forma seguinte: Modalidade Joint => Modalidade Base => Modalidade Tool => Modalidade Joint 2. Nmero da ferramenta na modalidade de programao (1) Os cones seguintes so visualizados com QTOOL ON. Um nmero de ferramenta aparece na parte em baixo direita do cone. Aparece T1 => T2 => T3 => ... T9. 4-17
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional (2) Se o sistema do rob especificado com Modalidade de ferramenta fixa (Fixed Tool Mode) (Opo), o nmero da ferramenta visualizado na parte em baixo direita do cone. Aparece F1 => F2 => F3 => ... F9. [ NOTA ] O nmero visualizado na parte em baixo direita da imagem.
3. Estado de incio de ciclo (Cycle Start State) A luz fica acesa durante o incio de ciclo na modalidade automtica e apagada quando o incio de ciclo est em OFF.
4. Estado da condio de Hold/Run O cone aparece quando o seletor HOLD/RUN do painel operacional est na posio RUN (funcionando), e desaparece quando o seletor est na posio HOLD (aguardando).
5. Estado da parada de emergncia O cone aparece quando o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP no controlador ou na unidade porttil est pressionado, desaparece quando a parada de emergncia soltada. 4.2.5.3 DESCRIO DA ZONA (C) DA REA DE ESTADO
1. Estado da alimentao do motor O cone aparece quando a alimentao do motor est presente, desaparece quando interrompida. 2. Estado da condio Hold/Run externo O cone aparece quando o rob est em condio de hold externo, desaparece quando o rob est em condio de run. 4-18
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.4 DESCRIO DA ZONA (D) DA REA DE ESTADO 1. Condio de movimento (A tela muda entre as modalidades de controle e automtica.) (1) Na modalidade de controle, Controla o programa um passo de cada vez. Controla todos os passos do programa. Pressionando CONT se comuta a modalidade da forma seguinte: Single Step => Continuous Step => Single Step (Passo nico/contnuo) [ NOTA ] 1. Pressionando GO controla o passo seguinte com regulao de controle de passo nico. 2. Pressionando BACK controla um passo de cada vez sem ter em conta a regulao. (O movimento contnuo para trs no possvel.) 3. A modalidade de controle termina aps o controle do ltimo passo. (2) Na modalidade automtica, Executa o programa selecionado s uma vez. Executa o programa selecionado num ciclo contnuo. Defina a modalidade do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 2. Condies de execuo do programa na modalidade automtica Executa o programa um passo de cada vez.
Executa todos os passos do programa seguidamente. Defina as condies de execuo do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 4-19
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Seleo da funo RPS* O cone aparece quando a funo RPS est habilitada. A funo ativada mediante o menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. NOTA* A funo RPS habilita a passagem e a elaborao de um programa diferente a partir de um sinal externo. 4. Estado de regulao do Controlador Este cone aparece quando todos os seguintes sinais esto ativos (ON): estado de run (execuo), hold externo solto, modalidade automtica, ciclo contnuo, passo contnuo, bloqueio da programao OFF, iniciar ciclo, RGSO ON e modalidade dry solta. O cone no aparece se um deles est desativado (OFF). Para o procedimento de regulao veja a Funo auxiliar 0602. 4.2.5.5 DESCRIO DA ZONA (E) DA REA DE ESTADO 1. Seleo da funo Dry Run O cone aparece quando selecionado Dry Run para executar o programa sem mover o rob. Defina a funo Dry Run do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Dry Run pode ser utilizado na modalidade de programao ou automtica. Para informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio.
PERIGO
O rob se move se a funo Dry Run est desativada (OFF). Antes de iniciar as operaes em automtico, verifique se todas as medidas de segurana esto funcionando, se todo o pessoal est fora da clula de trabalho, e se no tem interferncias entre os perifricos e a pea trabalhando. 2. Inibio da sobreposio dos programas Aparece quando foi definida com a funo auxiliar a inibio a sobrepor os programas. Veja a Funo auxiliar 0802 para o procedimento de regulao. 4-20
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Estado de espera A visualizao de este cone indica que o rob foi parado e que est aguardando o sinal de input atribudo a aquele passo antes de se deslocar ao passo seguinte. Isso o que se define estado de espera (waiting state). Quando ocorre um estado de espera, o cone pisca na zona (E) da rea de estado. Pressionando sobre este cone aparece a tela dos sinais de espera na zona C. Esta tela visualiza apenas os sinais de espera e quando todas as condies tiverem sido satisfeitas, o rob se desloca para o passo sucessivo, fechando-se automaticamente a tela de espera.
PERIGO
Quando todas as condies de espera tiverem sido satisfeitas, o rob se move automaticamente ao passo sucessivo. necessrio saber como e quando o rob vai se mover. [ NOTA ] 1. Para fechar a tela de espera, pressione novamente o cone piscando. O cone continuar piscando para assinalar a condio de espera. 2. A rea ativa no pode ser comutada enquanto estiver presente a tela de espera. A rea C est sempre ativa nesse momento. 3. Se o incio de ciclo foi parado por uma interrupo (erro, comutao na modalidade de programao, etc.) enquanto est visualizada a tela de espera, a tela se fecha automaticamente e aparece a tela inicial. 4. A tela de espera tambm pode ser visualizada na modalidade de controle se um passo contm uma condio de espera. Porm essa tela se fecha automaticamente ao soltar o boto trigger, GO ou BACK da unidade porttil. Tem dois tipos de tela de transposio da espera (waiting override), a tela da modalidade de programao e aquela da linguagem AS. O mtodo de transposio das condies de espera diferente para cada tela. (1) Mtodo de transposio da tela da modalidade de programao A seo C visualiza um sinal de waiting override em estado de espera. Na figura 4.10, WX1, WX6, WX10 e WX15 so sinais de override. A transposio da espera possvel transpondo todas as condies ou algumas condies especficas.
4-21
Figura 4.10 Para transpor todas as condies de espera: (1) Pressione A + MENU. O cursor se posiciona nas teclas de funo. (2) Desloque o cursor sobre <All> e pressione SELECT, ou pressione <All> diretamente na janela de waiting override. Todas as condies de espera viram cor-de-laranja. (3) Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT, ou pressione <Override> diretamente na janela de waiting override. Todas as condies de espera so transpostas e a janela de waiting override se fecha. Para transpor condies de espera especficas: (1) Desloque o cursor sobre a condio desejada e pressione SELECT. A condio selecionada vira cor-de-laranja. (2) Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT. A condio transposta e a cor vira azul claro. (3) Se todas as demais condies foram transpostas pelo procedimento acima descrito, a janela de waiting override se fecha automaticamente.
4-22
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Selecionando de novo uma condio especfica de espera que j tinha sido selecionada anula a seleo e a faz tornar a sua cor inicial. Ao contrrio selecionando de novo <All> no determina a anulao de todas as selees. 2. Quando as condies de espera no podem ser visualizadas todas numa pgina, aparece a indicao <Prev Page> e <Next Page> (pgina anterior e sucessiva). 3. No caso de transpor apenas uma espera, possvel selecionar mais condies simultaneamente. Aps selecionar as condies, selecione <Override>. 4. Logo a seguir visualizao da tela de waiting override, o cursor aparece na parte superior esquerda do ecr.
(2) Mtodo de transposio da tela da linguagem AS Estando inserido um estado de espera, na seo C visualizado o nome do programa, o nmero do passo e o contedo da condio de espera. Veja a figura 4.11.
Figura 4.11 Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT para transpor todas as condies de espera atualmente presentes e feche a tela de waiting override. Este o nico mtodo de transposio disponvel na tela da linguagem AS.
PERIGO
Quando todas as condies de espera tiverem sido transpostas, o rob se move automaticamente para o passo sucessivo. necessrio saber como e quando o rob vai se mover.
4-23
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] Quando se usam as seguintes funes, durante a visualizao da tela de waiting override, a tela se fecha e a funo selecionada se ativa. (1) Seleo de programa (Program selection) (2) Seleo de passo (Step selection) (3) Parmetros da condio automtica (Repeat condition setting) (4) Acesso a pgina de funo auxiliar (Switch to the auxiliary function screen) (5) Acesso a tela de teclado (Switch to the keyboard screen) (6) Acesso ao painel de interface (Switch to the interface panel)
4.2.5.6 MODIFICAO DE CONDIES DE REPETIO O menu suspenso da zona (D) da rea de estado inclui sete funes. Veja a figura 4.12. Para visualizar o menu, pressione S + MENU, ou pressione diretamente a zona (D).
Figura 4.12 [ NOTA ] 1. Pressionando de novo a zona (D) ou CANCEL o menu se fecha. Tambm a abertura de outro menu suspenso fecha este menu. 2. Exceto quando os dados so modificados com [ +10%] ou [ -10%], o menu se fecha aps ter selecionado uma funo. 3. O cursor se encontra sobre [Specify] ao abrir o menu.
4-24
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.7 MODIFICAO DAS CONDIES DE REPETIO A seguir se descrevem as funes de 1 a 7 do menu das condies de repetio da zona (D). 1. Modificao das condies de repetio [Specify] Define a velocidade automtica (repeat). Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Pressione NUMBER (0-9) para definir a velocidade pretendida. (2) Pressione para regular a velocidade de repetio no valor inserido. [ NOTA ] 1. Os valores padro de insero so de 1 a 100. 2. Regulaes de velocidade superior a 100+ esto disponveis em opo.
2. Modificao das condies de repetio [
+ 10%]
Aumenta a velocidade de repetio com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [ + 10%].
(2) A velocidade de repetio atual aumenta de 10% cada vez que pressionado SELECT. Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade aumentada para a unidade decimal superior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulao de 72% a velocidade muda se tornando 80%. Logo a velocidade vai aumentar de 10%. (3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido. [ NOTA ] 1. O valor mximo de regulao normalmente 100%. 2. Os nmeros e o fundo se tornam respectivamente branco e vermelho s com a regulao de 100%.
4-25
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Modificao das condies de repetio [ - 10%] Diminui a velocidade de repetio com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [ - 10%].
(2) A velocidade de repetio atual diminui de 10% de cada vez que pressionado SELECT. Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade diminuda para a unidade decimal inferior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulao de 38% a velocidade se torna 30%. Logo a velocidade vai diminuir de 10%. (3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido. [ NOTA ] A regulao mais baixa possvel em esta operao 10%. 4. Modificao das condies de repetio [Repeat: Cont/Once] Define o programa para a execuo num ciclo contnuo ou s uma vez. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Repeat: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condies: Repeat Cont Repeat Once Repeat Cont. 5. Modificao das condies de repetio [Step: Cont/Once] Define o programa para a execuo num ciclo contnuo ou de um passo de cada vez. Abra o menu suspenso e selecione como segue: (1) Desloque o cursor sobre [Step: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condies: Step Cont Step Once Step Cont. [ NOTA ] Quando definido Step Once (um passo de cada vez), pressionando GO se passa ao passo sucessivo. 4-26
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 6. Modificao das condies de repetio [RPS: ON/OFF] Habilita ou desabilita a funo RPS durante a modalidade automtica. A funo RPS permite a passagem e a execuo de um programa diferente atravs do input de um sinal externo. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [RPS: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condies: RPS ON RPS OFF RPS ON. [ NOTA ] Defina as condies RPS na Funo auxiliar 0502. 7. Modificao das condies de repetio [Dry Run: ON/OFF] Para controlar o programa ou as condies dos sinais de input/output sem mover o rob, selecione Dry Run ON. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Dry Run: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam : Dry Run ON* Dry Run OFF Dry Run ON. Para continuar as operaes aps esta configurao, siga as indicaes do item 7.2 Execuo do ciclo automtico. NOTA* Ao definir a funo Dry Run ON, seu cone aparece na zona (E) da rea de estado. Para mais informaes veja o item 4.2.5.5 Descrio da zona (E) da rea de estado.
CUIDADO
Se est definida a funo Dry Run OFF o rob pode se mover durante o ciclo automtico. necessrio saber quando definida a funo Dry Run ON/OFF.
4-27
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.3 TELA DA SEO B A parte esquerda de esta seo contm um menu suspenso que habilita o acesso s quatro telas seguintes. Veja a figura 4.13. Para visualizar o menu, ative a seo B e pressione MENU, ou pressione diretamente na janela da seo B. Selecionando [Upsize] a janela de visualizao da seo B se alarga at cobrir as duas sees B e C.
Figura 4.13 1. Tela de programao (Teach screen) Utilize esta tela para atribuir ou editar um programa em blocos de programao. Para mais informaes sobre esta tela, consulte o captulo 6.0 Programao. 2. Tela de funo auxiliar (Auxiliary function screen) Utilize esta tela para definir diversos tipos de dados do rob. Para mais informaes sobre esta tela, consulte o captulo 9.0 Funes auxiliares. 3. Tela de painel de interface (Interface panel screen) Esta tela apresenta as teclas e as funes necessrias para o funcionamento do rob e dos perifricos. Para mais informaes sobre esta tela, consulte o captulo 11.0 Painel de interface. 4. Tela de teclado (Keyboard screen) Utilize esta tela para inserir caracteres, por exemplo o nome do programa, os comentrios etc. A seo seguinte descreve as operaes principais para utilizar a tela de teclado.
4-28
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.3.1 ACESSO TELA DE TECLADO (Keyboard Screen) Para aceder tela de teclado proceda como se segue: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seo B para ativar a seo B. 2. Pressione MENU ou a janela da seo B para abrir o menu como indicado na figura 4.13. 3. Desloque o cursor sobre [Keyboard] e pressione SELECT para visualizar a tela de teclado como indicado na figura 4.14.
Figura 4.14 [ NOTA ] Quando a seo B j est ativada, inicie do ponto 2.
4.3.2 ESPECIFICAES DO TECLADO NA TELA A tela de teclado se estende por 78 colunas e 15 linhas. A seo seguinte explica como inserir os caracteres.
4-29
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.3.3 OPERAES COM O TECLADO O teclado representado na figura 4.15. O procedimento operacional o seguinte.
> (inserire qui)
Figura 4.15 1. Como deslocar o cursor: Pressionando : Se desloca de um caractere direita. Pressionando : Se desloca de um caractere esquerda. Pressionando : Se desloca de um caractere para baixo. Pressionando : Se desloca de um caractere para cima. 2. Como selecionar os caracteres: Pode selecionar os caracteres de duas formas: (1) Pressione diretamente no caractere do teclado. (2) Desloque o cursor sobre o caractere a inserir e pressione SELECT. 3. Utilizao de <SHIFT>- teclas com duplo caractere: O caractere na parte esquerda da tecla inserido por default. Pressionando <SHIFT> se insere o caractere direita. Pressionando de novo <SHIFT> as teclas voltam aos valores padro. 4. Utilizao de <SHIFT>- maisculo e minsculo: As letras minsculas so inseridas por default. Pressionando <SHIFT> se inserem as maisculas. Pressionando de novo <SHIFT> as teclas voltam a minsculas. 4-30
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 5Operaes com outras teclas: (1) Se a informao grande de mais para poder ser inserida em uma tela s, o ecr rola e pra quando a tela est cheia. Para continuar visualizando a informao pressione <NEXT> (sucessivo). (2) BS ou A+ apaga os caracteres um de cada vez. CLEAR apaga todos os caracteres inseridos simultaneamente. (3) Selecionando <CTRL+L> retornada a ltima cadeia de caracteres inserida. Podem ser retornadas at nove cadeias (linhas) precedentes. Por exemplo, aps pressionar seis vezes <CTRL+L>, pressionando <SHIFT> e <CTRL+N> trs vezes, so retornadas as ltimas trs cadeias de caracteres que foram inseridas (as duas cadeias antes da ltima). [ NOTA ] Quando o teclado visualizado no incio, o cursor se encontra em <!> e as teclas de insero esto em minsculas. 4.4 TELA DA SEO C Esta seo contm trs tipos de telas, cada uma acessvel de um menu suspenso. 1. Pgina de controle da junta (Joint monitor screen) Em esta pgina se visualizam oito tipos de informaes incluindo o posicionamento atual do rob, o valor do comando, etc. Para mais informaes, consulte o item 4.4.2 Pgina de controle da junta. 2. Pgina de controle dos sinais (Signal monitor screen) A tela visualiza os nomes dos precedentes sinais I/O e controla o estado de cada sinal. Para mais informaes, consulte o item 4.4.3 Pgina de controle dos sinais. 2. Pgina das informaes de programa (Program information screen) Visualiza os dados auxiliares e as informaes sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa criado ou as informaes relativas a at cinco programas PC. Para mais informaes, consulte o item 4.4.4 Pgina das informaes de programa. 4-31
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4.1 ACESSO S PGINAS Para se deslocar nas telas use o seguinte procedimento: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seo C para ativar a seo C. 2. Pressione MENU ou a janela da seo C para visualizar o menu suspenso. Veja a figura 4.16. 3. Desloque o cursor sobre o menu desejado e pressione SELECT para visualizar a tela selecionada na seo C.
Figura 4.16 [ NOTA ] Quando a seo C j est ativa, comece pelo ponto 2.
4.4.2 PGINA DE CONTROLE DAS JUNTAS (Joint Monitor Screen) Selecionando [Joint Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso s pginas, na seo C aparece a janela indicada na figura 4.17.
Figura 4.17 Tem oito diferentes opes, incluindo informaes sobre o posicionamento, etc. Desloque o seletor sobre a escolha pretendida e pressionando SELECT abra a janela correspondente. Os detalhes de cada tela so descritos a seguir. 1. Informaes sobre o posicionamento (Pose information) 4-32
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional Visualiza os graus (deg) e XYZOAT (mm, graus) de cada eixo relativos ao posicionamento corrente do rob. A figura 4.18 um exemplo de janela de visualizao dos dados de posicionamento. As informaes relativas a JT1 at JT7 so indicadas na linha de baixo, a partir de JT8 so indicadas na linha debaixo de aquela de JT1-JT7.
Figura 4.18 2. Valor do comando (Command value) Visualiza o valor corrente do comando atribudo a cada eixo do rob. A figura 4.19 um exemplo de janela de visualizao dos valores atribudos.
Figura 4.19 3. Feedback Visualiza o valor corrente de feedback atribudo a cada eixo do rob. A figura 4.20 um exemplo de janela de visualizao dos valores de feedback.
Figura 4.20
4-33
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4. Encoder Visualiza o posicionamento corrente de cada eixo do rob no valor de encoder (bits). A figura 4.21 um exemplo de janela de visualizao do valor de encoder.
Figura 4.21 5. Envelope Visualiza o desajuste entre o valor corrente e o valor de comando de cada eixo em bits tal como registrado pelo encoder. A figura 4.22 um exemplo de janela de envelope.
Figura 4.22 6. Velocidade da junta (Joint speed) Visualiza a velocidade da junta em graus/seg. (/s) de cada eixo do ponto terminal do brao do rob. A figura 4.23 um exemplo de janela de visualizao da velocidade da junta.
Figura 4.23
4-34
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 7. Velocidade do motor (Motor speed) Visualiza a velocidade de rotao (rpm) a rvore do motor de cada eixo do rob. A figura 4.24 um exemplo de janela de visualizao da velocidade do motor.
Figura 4.24 8. Valor corrente (Current value) Visualiza o valor corrente fornecido pelo motor. A figura 4.25 um exemplo de janela de visualizao do valor corrente.
Figure 4.25 4.4.3 TELA DE CONTROLE DO SINAL (Signal Monitor) Selecionando [Signal Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso s pginas, na seo C aparece a janela indicada na figura 4.26.
Figura 4.26
4-35
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4.3.1 PGINA DE SINAL (NOME DO SINAL) Selecionando [Signal (Signal name.)] no item 4.4.3 Tela de controle dos sinais, na seo C aparece uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.27.
Figura 4.27 1. Aceda rea ativa da tela de nome do sinal (Signal Name). A janela da esquerda a rea ativa. 2. Aceda tela de nome do sinal (signal name): (1) Pressionando S + passar visualizao da seguinte seqncia de janelas: OUT IN IN INT INT OUT OUT IN
(2) Pressionando S + passar visualizao da seguinte seqncia de janelas: OUT IN INT OUT IN INT OUT IN
(3) Pressionando () deslocar o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S + () a tela rola para cima (baixo) de uma pgina a partir da atual posio do cursor. 3. Posio e visualizao do cursor na janela de nome do sinal. Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posio que tinha quando a tela foi fechada da ltima vez e o sinal contornado de vermelho. A passagem para a rea ativa tambm ativa a posio do cursor.
4-36
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4. Visualizao do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Os nomes de sinal so visualizados como se segue: Output: OX1 OX96*, OUT97 OUT256 (Mximo) Input: WX1 WX96*, IN97 IN256 (Mximo) NOTA* Nmero mximo de sinais que podem ser definidos. 5. Visualizao dos nomes de sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Quando um nmero de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal visualizado no lado direito de cada sinal. Se no foi registrado um nome no vai aparecer nada. Para inserir um nome de sinal utilize a Funo auxiliar 0606. 6. Visualizao da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name) Veja a tabela seguinte. Tipo de sinal Step* Keep** Double** Pulse** Dedicated Signal*** Cor de caractere (ON) Preto Azul Verde escuro Vermelho Preto Cor de caractere (OFF) Preto Azul Vermelho Verde escuro Branco Cor do quadro (ON) Amarelo Amarelo Amarelo Amarelo Cor-de-laranja Cor do quadro (OFF) Cinza Cinza Cinza Cinza Cinza escuro
NOTA* Tipo de sinal nas especificaes padro. NOTA** Estes sinais so possveis definindo a Funo auxiliar 0604. NOTA*** Este tipo de sinal possvel especificando o mesmo na Funo auxiliar 0602. 7. Output forado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Para forar um sinal especfico independentemente do programa atualmente selecionado, use o procedimento seguinte.
4-37
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional (1) Desloque o cursor sobre o sinal desejado. (2) Pressionando A + 1 faz sair o sinal selecionado em (1). (3) Pressionando A + 2 interrompe o sinal selecionado em (1). [ NOTA ] 1. Esta operao no possvel para sinais genricos, ou sinais internos. 2. Esta operao executvel na modalidade quer de programao quer automtica.
4.4.3.2 PGINA DE SINAL (NDICE DO SINAL) Selecionando [Signal (Signal index.)] no item 4.4.3 Tela de controle do sinal, uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.28 aparece na seo C.
Figura 4.28 1. Aceda rea ativa da tela de ndice de sinal (Signal Index) A janela da esquerda a rea ativa. 2. Aceda tela de ndice de sinal (Signal Index) (1) Pressionando S + passar visualizao da seguinte seqncia de janelas: OUT IN IN INT INT OUT OUT IN
(2) Pressionando S + passar visualizao da seguinte seqncia de janelas: OUT IN INT OUT IN INT OUT IN
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Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional (3) Pressionando () desloca o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S + () a tela rola para cima (baixo) de uma pgina a partir da atual posio do cursor. 3. Posio e visualizao do cursor na janela de ndice de sinal (Signal Index). Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posio que tinha quando a tela foi fechada da ltima vez e o sinal contornado de vermelho. A passagem para a rea ativa tambm ativa a posio do cursor. 4. Visualizao do formato do nome do sinal na janela de ndice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 4. Visualizao do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Pgina de Sinal (Nome do Sinal). 5. Visualizao dos nomes de sinal na janela de ndice de sinal (Signal Index) Quando um nmero de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal visualizado direita da posio do cursor: na linha de cima da janela da seo C. Se no foi registrado um nome no aparece nada. Na figura 4.28 o sinal 1 da parte OUT denominado sig. 1. Para inserir um nome de sinal utilize a Funo auxiliar 0606. 6. Visualizao da cor dos sinais na janela de ndice de sinal (Signal Index) Veja o ponto 6. Visualizao da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Pgina de Sinal (Nome do Sinal). 7. Output forado de um sinal na janela de ndice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 7. Output forado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Pgina de Sinal (Nome do Sinal).
4-39
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4.4 PGINA DAS INFORMAES DE PROGRAMA Selecionando [Program Info.] no passo 3 de 4.4.1 Acesso s pginas, a janela referida na figura 4.29 visualizada na rea C.
Figura 4.29 4.4.4.1 PGINA DAS INFORMAES DE PASSO (DADOS AUXILIARES) Selecionando [Step (Aux)] em 4.4.4 Pgina das informaes de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.30, visualizada na rea C.
Figura 4.30 Esta janela refere todos os dados auxiliares relativos ao passo selecionado do programa selecionado. Durante as operaes na modalidade automtica (repeat) etc., quando o passo avana, visualizado o contedo do passo atualmente em execuo.
4-40
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4.4.2 PGINA DAS INFORMAES DE PASSO (DADOS DOS DISPOSITIVOS DE BLOQUEIO) Selecionando [Step (Clamp)] em 4.4.4 Pgina das informaes de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.31 visualizada na rea C.
Figura 4.31 Esta janela refere todos os dados dos sinais de bloqueio para o passo selecionado do programa selecionado. Durante as operaes na modalidade automtica (repeat) etc., quando o passo avana, visualizado o contedo do passo atualmente em execuo. [ NOTA ] Para aceder pgina Step (Aux) e Step (Clamp), pressione S ().
4.4.4.3 PGINA DE PROGRAMA PC (PC Program) Selecionando [PC Program] em 4.4.4 Pgina das informaes de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.32 visualizada na rea C.
Figura 4.32 A janela visualiza os dados dos programas PC, at 5 programas. Pressionando SELECT da janela referida na figura 4.32 visualizada a pgina A-0810 Programa PC Run/Stop do cap. 9.0 Funes auxiliares. 4-41
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.5 TELA DAS MENSAGENS DE ERRO Quando ocorre um erro durante a execuo das operaes do rob, aparece uma janela de erro como indicado na figura 4.33.
Figura 4.33 Tem duas maneiras para fazer o reset de um erro. 1. Procedimento 1 de reset de um erro Desloque o cursor sobre <Reset> e pressione SELECT para fechar a janela de erro, na rea das mensagens de sistema aparece a mensagem Cleared error state (Estado de erro cancelado). Veja a figura 4.34.
Figura 4.34 4-42
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 2. Procedimento 2 de reset de um erro (1) Desloque o cursor sobre <Close>, pressione SELECT para fechar a janela de erro e visualize o contedo do erro e o boto de reset de erro na rea das mensagens de sistema. Veja a figura 4.35. (2) Pressione o boto de reset para cancelar o erro.
Figura 4.35 [ NOTA ] 1. visualizado o ltimo erro. Se tem mais erros ao mesmo tempo, possvel visualizar at cinco erros. 2. Para voltar janela de erro precedente (Figura 4.33), pressione na rea das mensagens de sistema aps pressionar o boto de reset. prtico no caso de ser necessrio controlar mais erros contemporaneamente. 3. No possvel aceder s outras telas enquanto visualizada a janela de erro. 4. Se a lmpada de aviso de erro no se apaga mesmo aps ter pressionado o boto de reset, aparece a mensagem do segundo erro.
4-43
Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.6 TELA DAS MENSAGENS DE AVISO Esta seo descreve os procedimentos de resposta s mensagens de aviso. Quando ocorre uma situao de alerta, aparece a janela indicada na figura 4.36.
Figura 4.36 Tem duas maneiras de responder a uma mensagem de aviso. 1. Para fazer o reset, (1) Desloque o cursor sobre <Reset> e pressione SELECT. (2) A janela de visualizao da advertncia se fecha e na rea das mensagens de sistema aparece a mensagem Cleared error state (Estado de erro cancelado). 2. Para fechar a janela, (1) Desloque o cursor sobre <Close> e pressione SELECT. (2) A janela de visualizao do aviso se fecha, aparecem a mensagem de aviso e o boto de reset na rea das mensagens de sistema. (3) Pressione o boto de reset para cancelar o erro. Para voltar tela de aviso, pressione na rea das mensagens de sistema aps ter pressionado o boto de reset. [ NOTA ] No possvel aceder a outras telas enquanto visualizada a janela de aviso. 4-44
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 23(5$d(6 0$18$,6
5. Operaes manuais
Este captulo descreve as metodologias para o funcionamento manual do rob, a identificao das operaes dos eixos, as modalidades de movimento, etc. 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 Operaes bsicas Identificao dos eixos Procedimentos para as operaes manuais dos seis eixos Operaes manuais do stimo eixo (Opo) Operaes manuais do oitavo ao dcimo oitavo eixo (Opo) Modalidade operacional manual do rob Modalidade de coordenadas da junta Modalidade de coordenadas bsicas Modalidade de coordenadas da ferramenta 5-2 5-2 5-2 5-3 5-4 5-4 5-4 5-6 5-8
5-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 23(5$d(6 %6,&$6
5. Operaes manuais
Em esta seo se descrevem os mtodos padro para o funcionamento manual do rob, definido tambm de jogging. ,'(17,),&$d2 '26 (,;26 Um rob geralmente dotado de seis eixos, como indicado na figura 5.1. Os eixos so indicados pelas siglas de JT1 a JT6, e em alguns casos so indicados como se refere seguidamente. JT1 eixo R, JT2 eixo O, JT3 eixo D, JT4 eixo S, JT5 eixo B, JT6 eixo T
JT4 JT3 JT5
JT6
JT2
JT1
Figura 5.1 352&(',0(1726 3$5$ $6 23(5$d(6 0$18$,6 '26 6(,6 (,;26 Para mover manualmente o rob, siga o procedimento abaixo descrito. 1. Posicione em ON o interruptor da alimentao geral CONTROL POWER e verifique se a luz da alimentao geral est acesa. 2. No painel operacional coloque o comutador TEACH/REPEAT na posio TEACH e o seletor HOLD/RUN na posio HOLD. 5-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Coloque em ON o interruptor TEACH LOCK da unidade porttil.
5. Operaes manuais
4. Pressione INTER ou a zona B da rea de estado para definir a modalidade de operao: de junta (Joint), bsica (Base) ou de ferramenta (Tool). Para mais informaes sobre esta regulao consulte o item 4.2.5.2 Descrio da zona B da rea de estado. 5. Defina a velocidade de operao pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona A da rea de estado. Para mover o rob por uma distncia especfica muito breve, selecione inching. Para mais informaes sobre esta regulao consulte o item 4.2.5.1 Descrio da zona A da rea de estado. 6. No fim das operaes do ponto 1 ao 5, posicione em ON a alimentao do motor. 7. Coloque o seletor HOLD/RUN na posio RUN. 8. Enquanto deixar o boto trigger da unidade porttil, mova o rob pressionando as teclas de eixo +/- de 1 a 6. O rob continuar se movendo at quando a tecla permanecer pressionada. 9. Ao deixar as teclas +/- ou o boto trigger da unidade porttil, o rob pra.
$'9(571&,$
6HPSUH GXUDQWH R IXQFLRQDPHQWR PDQXDO GR URE{ GHQWUR GDV SURWHo}HV GH VHJXUDQoD SUHVVLRQH R ERWmR GH SDUDGD GH HPHUJrQFLD (0(5*(1&< 6723 DQWHV GH HQWUDU QD ]RQD SURWHJLGD 'XUDQWH DV RSHUDo}HV PDQXDLV PDQWHQKD XPD SRVLomR TXH SHUPLWD SDUDU R URE{ HP TXDOTXHU PRPHQWR [ NOTA ] Aps as operaes manuais, saia das protees de segurana e posicione em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade porttil. 23(5$d(6 0$18$,6 '2 6e7,02 (,;2 23d2 O stimo eixo (em opo) um eixo adicional, por exemplo um eixo transversal, um eixo com pina, etc. As operaes manuais ocorrem da mesma forma do funcionamento com seis eixos. Ao deixar o boto trigger da unidade porttil, mova este eixo pressionando as teclas de eixo +/do stimo eixo.
5-3
5. Operaes manuais
23(5$d(6 0$18$,6 '2 2,7$92 $2 'e&,02 2,7$92 (,;2 23d2 Este controlador pode gerir at 18 eixos. As operaes manuais de estes eixos ocorrem como descrito para o stimo eixo. Para o funcionamento dos eixos adicionais, tanto de 8 a 14 como de 15 a 18, pressione EXT AXIS (Robot). Pressionando EXT AXIS (Robot) uma vez se acende o LED da parte inferior de esta tecla. Atue sobre os eixos do oitavo ao dcimo quarto com as tecla +/- tal como atuou com os eixos de 1 a 7. Pressionando EXT AXIS (Robot) volta a se acender o LED da parte superior de esta tecla. Atue sobre os eixos do dcimo quinto ao dcimo oitavo com as teclas +/- tal como atuou sobre os eixos de 1 a 4. 02'$/,'$'( 23(5$&,21$/ 0$18$/ '2 52% Esta seo descreve a modalidade operacional do rob durante as operaes manuais. Esta modalidade determina o modo em que o rob vai mover seus eixos. 02'$/,'$'( '( &225'(1$'$6 '$-817$ Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada na modalidade de junta (joint). Quando a modalidade est selecionada, os eixos do rob podem ser movidos de forma manual um de cada vez como indicado na figura 5.2. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, possvel mover os eixos do rob em combinao.
JT4 JT3
JT5
JT6
JT2
JT1 5-4
Figura 5.2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Movimentos das juntas

JT1(R) Movimento giratrio do brao para a esquerda e para a direita
5. Operaes manuais
JT4(S) Movimento giratrio do pulso
JT2(O) Movimento do brao para a frente e para trs
JT5(B) Movimento do pulso para cima e para baixo
JT3(D) Movimento do brao para cima e para baixo
JT6(T) Movimento giratrio da parte da frente do pulso
5-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 02'$/,'$'( '( &225'(1$'$6 %6,&$6
5. Operaes manuais
Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade bsica. Quando a modalidade est selecionada, os eixos do rob podem ser movidos manualmente com referncia ao sistema de coordenadas bsicas. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, possvel mover os eixos do rob em combinao. As operaes efetuadas com o sistema de coordenadas bsicas mudam em funo dos valores registrados para as coordenadas bsicas. Na figura 5.3 as coordenadas X, Y, Z, O, A, T esto em zero (0).
Origem do sistema das coordenadas bsicas
Figura 5.3
5-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Movimentos do sistema de coordenadas bsicas.
5. Operaes manuais
Visualizando cada uma das coordenadas bsicas abaixo referidas de a +, a direo de rotao do sinal + horria.
X Movimento do brao para a esquerda e para a direita paralelo s coordenadas X da base. (A postura do pulso constante.) RX Rotao em torno das coordenadas x da base (- para quem olha). (A parte terminal da ferramenta no se mexe.)
<
Movimento do brao para trs e para a frente paralelo s coordenadas Y da base. (A postura do pulso constante.)
RY Rotao em torno das coordenadas Y da base (+ JT2 para a frente). (A parte terminal da ferramenta no se mexe.)
= <
<
Movimento do brao para cima e para baixo paralelo s coordenadas Z da base. (A postura do pulso constante.)
RZ
Rotao
em
torno
das
coordenadas Z da base (+ para quem olha). (A parte terminal da ferramenta no se mexe.)
<
5-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 02'$/,'$'( '( &225'(1$'$6 '$ )(55$0(17$
5. Operaes manuais
Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade de ferramenta (tool) (coordenadas da ferramenta). Quando a modalidade est selecionada, os eixos do rob podem ser movidos manualmente com referncia ao sistema de coordenadas da ferramenta. O sistema de coordenadas da ferramenta utiliza o conjunto de coordenadas que define o posicionamento da ferramenta no espao. Esse conjunto de coordenadas da ferramenta muda toda vez que varia a posio e a postura do rob. As operaes efetuadas com base no sistema de coordenadas da ferramenta mudam com referncia aos valores registrados para as coordenadas da ferramenta (exemplo: os valores registrados das coordenadas da ferramenta devem ser modificados quando se utiliza uma nova ferramenta com forma/tamanho diferente). Na figura 5.3, de JT4 a JT6 esto todas em 0 e no pulso aumentado na figura 5.4, X, Y, Z, O, A, T esto todos em 0. Quando o brao superior est horizontal
Z X Y Quando o brao superior est virado para baixo Figura 5.4
X X
Z2 Y Y
Mudando a postura do pulso, as coordenadas da ferramenta tambm mudam. Figura 5.5 5-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Movimentos do sistema de coordenadas da ferramenta (Tool)
5. Operaes manuais
Visualizando cada uma das coordenadas bsicas abaixo referidas de a +, a direo de rotao do sinal + horria.
x Movimento do brao paralelo s coordenadas X da ferramenta. (A postura do pulso constante.) rx Rotao em torno das coordenadas X da ferramenta (- para quem olha). (A parte terminal da ferramenta no mexe.)
y Movimento do brao paralelo s coordenadas Y da ferramenta. (A postura do pulso constante.)
ry Rotao em torno das coordenadas Y da ferramenta (- para quem olha). (A parte terminal da ferramenta no mexe.)
z Movimento do brao paralelo s coordenadas Z da ferramenta. (A postura do pulso constante.)
rz Rotao em torno das coordenadas Z da ferramenta (+ JT2 para a frente). (A parte terminal da ferramenta no mexe.)
5-9
5. Operaes manuais
MEMO
5-10
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 352*5$0$d2 $XWRDSUHQGL]DJHP
6. Programao
Este captulo descreve como programar em auto-aprendizagem atravs da unidade porttil de programao (teach pendant). Para a programao executada em linguagem AS esto disponveis instrues previamente registradas. Para mais informaes sobre a criao de programas mais complexos na linguagem AS no computador, consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS, em volume separado. 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.5.1 6.1.5.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.4.1 6.4.4.2 6.4.4.3 6.4.5 6.5 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.7 6.7.1 6.7.2 Preparao para a programao 6-2 Controle do funcionamento dos botes de parada de emergncia 6-2 Avisos durante a programao 6-3 Definio do seletor teach lock (bloqueio da programao) 6-3 Procedimento de parada do rob 6-3 Seleo do tipo de programao 6-5 Classificao das tipologias de programao 6-5 Mtodos de programao 6-7 Utilizao da tela de programao em blocos 6-7 Acesso tela de programao em blocos 6-7 Configurao da tela de programao em blocos 6-7 Operaes de programao (auto-aprendizagem) 6-9 Definio de outras informaes auxiliares 6-14 Seleo dos sinais J (jump) E (end) 6-14 Definio dos sinais OX 6-15 Definies dos sinais WX 6-17 Definio dos sinais de bloqueio6-18 Programao dos sinais de bloqueio6-18 Programao com especificaes de solda por pontos 6-18 Programao com especificaes de manipulao6-19 Definio da seo de comentrios6-20 Controle das operaes de programao6-20 Modificao do programa 6-21 Modificao do posicionamento 6-22 Modificao dos dados auxiliares6-23 Insero de passos 6-24 Cancelamento de passos6-25 Procedimentos de utilizao da tela de programao da linguagem AS 6-26 6-26 Criar novo programa Acrescentar um passo ao programa 6-32 6-1
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 6.7.3 Sobrepor um passo do programa 6.7.4 Inserir/Apagar um passo no/do programa 6.7.5 Outras funes 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T
6. Programao 6-33 6-34 6-34 6-35 6-39
&8,'$'2
3DUD SUHYHQLU HYHQWXDLV LPSUHYLVWRV DUPD]HQH VHPSUH WRGRV RV GDGRV GHSRLV GH WHU FRPSOHWDGR XP SURJUDPD HP DXWR DSUHQGL]DJHP [ 127$ ]
1. Para informaes mais detalhadas sobre a utilizao da tela programao em blocos (pressionando I), veja cap. 6.2 Utilizao da tela de programao em blocos. Considere que a tela de programao em blocos igual tela de programao descrita no cap. 4.3 Tela da seo B. 2. Para mais informaes sobre a utilizao da tela de edio de programa (pressionando I), veja cap.8.0 Preparao dos programas.
6-2
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 35(3$5$d2 3$5$ $ 352*5$0$d2
6. Programao
Para garantir as condies de segurana durante a programao, antes de comear as operaes siga a lista de controles seguinte. 1. Verifique que todos os botes de parada de emergncia funcionam corretamente. 2. Coloque um sinal que indique claramente a condio de PROGRAMAO EM CURSO de maneira a que seja visvel a todo o pessoal. 3. Ponha em ON o boto TEACH LOCK da unidade porttil.
$'9(571&,$
$XWRUL]H D H[HFXomR GDV RSHUDo}HV GH SURJUDPDomR H GH FRQWUROH GD SURJUDPDomR DSHQDV D SHVVRDO TXH WHQKD FRPSOHWDGR RV FXUVRV GH SUHSDUDomR DXWRUL]DGRV SRU .DZDVDNL &21752/( '2 )81&,21$0(172 '26 %27(6 '( 3$5$'$ '( (0(5*1&,$ Os botes de parada de emergncia so utilizados para interromper imediatamente o movimento do rob em caso de eventuais acidentes. Antes de pr em funo o rob verifique os pontos indicados a seguir para cada um dos botes de parada de emergncia: do controlador, da unidade porttil e do resto do equipamento. 1. Pressione os botes de parada EMERGENCY STOP no painel operacional, na unidade porttil, no painel de interface, etc. Ao pressionar qualquer boto verifique que a alimentao dos motores desligada e que a luz da alimentao dos motores se apaga. 2. Depois ter pressionado o boto EMERGENCY STOP, execute o reset do erro e verifique que a alimentao dos motores ativada (ON).
3(5,*2
$VVHJXUHVH TXH WRGRV RV ERW}HV GH SDUDGD GH HPHUJrQFLD IXQFLRQDP FRUUHWDPHQWH DQWHV GH PRYLPHQWDU R URE{ 6-3
6. Programao
&$87,21 &8,'$'2
$R SUHVVLRQDU R ERWmR GD SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 DFLRQDPVH LPHGLDWDPHQWH RV IUHLRV GR URE{ H R PRYLPHQWR VH LQWHUURPSH &DGD SDUDGD UHSHQWLQD VXMHLWD DV SDUWHV PHFkQLFDV GR URE{ D IRUWHV VROLFLWDo}HV 3RU LVVR QmR XVH D SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 VH QmR VH WUDWDU GH HPHUJrQFLDV
[ 127$ ] 1. A parada de emergncia possvel em qualquer momento, nas modalidades de programao e automtica. 2. Aps ter pressionado a parada de emergncia E-STOP , no controlador acende-se a luz de deteco de erro e na tela aparece a mensagem de erro. 3. Se ocorrer um erro no ser possvel ativar a alimentao dos motores. Corrija o(s) erro(s) efetuando o reset, etc. antes de reiniciar o rob. $9,626 '85$17( $ 352*5$0$d2 Como aconselhado no ponto 1.2.3 Segurana durante a programao, coloque sinais em torno da rea de trabalho que indiquem claramente a condio de PROGRAMAO EM CURSO para evitar que o pessoal, inadvertidamente, acione o rob durante as operaes de programao. '(),1,d2 '2 %272 7($&+ /2&. %ORTXHLR GD SURJUDPDomR Ponha em ON o boto TEACH LOCK da unidade porttil. Com a ativao de TEACH LOCK o rob no ir continuar o movimento, mesmo se, inadvertidamente, for selecionada a modalidade automtica TEACH/REPEAT. To-pouco, se colocar o boto TEACH LOCK em OFF, o rob no poder funcionar manualmente na modalidade de programao. 352&(',0(1726 '( 3$5$'$ '2 52% Tem vrias maneiras para interromper o rob nas modalidades de programao e automtica. 1. Na modalidade de programao, (1) Solte o boto trigger (disparador) na unidade porttil.
6-4
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional (2) Verifique que o rob est completamente parado, ponha o boto HOLD/RUN do painel operacional em HOLD. 2. Na modalidade automtica, (1) Defina [Step Once] o passo (para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio). (2) Verifique que o rob est completamente parado, ponha o boto HOLD/RUN do painel operacional em HOLD.
'HSRLV GH R URE{ WHU SDUDGR LQWHUURPSD D DOLPHQWDomR GR PRWRU SUHVVLRQDQGR R ERWmR GH SDUDGD GH HPHUJrQFLD (0(5*(1&< 6723 QR FRQWURODGRU RX QD XQLGDGH SRUWiWLO GH SURJUDPDomR GH PDQHLUD D GHVDELOLWDU TXDOTXHU RXWUR PRYLPHQWR 8PD YH] LQWHUURPSLGD D DOLPHQWDomR GRV PRWRUHV WRPH DV GHYLGDV PHGLGDV SDUD HYLWDU TXH GHVSUHYHQLGDPHQWH VHMD DFLRQDGD D DOLPHQWDomR EORTXHLH RV ERW}HV GD DOLPHQWDomR LQLED R DFHVVR HWF 6(/(d2 '2 7,32 '( 352*5$0$d2 Para fazer executar operaes ao rob, deve ser criado um programa que descreva essas operaes. Nos itens que se seguem so descritos os diferentes mtodos de programao. Selecione o mais adequado operao que deseja executar e crie um programa. &/$66,),&$d2 '$6 7,32/2*,$6 '( 352*5$0$d2 Os mtodos de programao podem ser classificados considerando os seguintes aspectos. 1. Utilizao do rob durante a programao: Utilizao (on-line) / No utilizao (off-line) / Ambos 2. Dispositivo de programao utilizado: TP (Unidade porttil) / PC / Ambos 3.Tipologia de programao dos dados de posicionamento e outras informaes: Programao simultnea de vrios elementos num mesmo passo (Programao em blocos) / Programao separada dos vrios elementos 4. Uso da linguagem AS: Insero direta atravs do teclado / Insero atravs de lista, etc. 6-5
&8,'$'2
6. Programao
Conforme a classificao acima indicada, Kawasaki fornece os seguintes mtodos de programao: (1) On-line 1) Mtodo em blocos. Utilizao da unidade porttil (TP-Teach Pendant) e criao de programas atribuindo dados de posicionamentos e outras informaes auxiliares num mesmo passo contemporaneamente. 2) Mtodo de programao AS. Utilizao de PC e criao de programas diretamente na linguagem AS. Para os dados de posicionamento, desloque o rob para o ponto a atribuir com a unidade porttil ou execute a programao inserindo os valores correspondentes do PC. 3) Utilizao de PC e criao de programas diretamente na linguagem AS. Para os dados de posicionamento, desloque o rob para o ponto a atribuir com a unidade porttil e execute a programao. (Os dados de posicionamento no so atribudos atravs do PC.) 4) Utilizao da unidade porttil (TP) e criao de programas diretamente na linguagem AS atravs do teclado da unidade porttil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade porttil desloque o rob para o ponto a atribuir e execute a programao. 5) Utilizao da unidade porttil (TP) e criao de programas com a linguagem AS previamente registrada atravs do teclado da unidade porttil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade porttil desloque o rob para o ponto a atribuir e execute a programao. 6) Utilizao da unidade porttil e do PC, criao de programas com os comandos AS e com os dados de posicionamento simultaneamente no mesmo passo com o comando T. ( um mtodo adequado programao de movimentos em que o rob passa por uma srie contnua de pontos.) (2) Off-line 1) Armazenamento dos dados de posicionamento como arquivo de texto atravs do buffer, MIFES, etc. e criao de programas off-line. 2) Utilizao do simulador de rob Kawasaki PC-ROSET para criar programas off-line que incluam dados de posicionamento. 3) Criao s dos dados de posicionamento atravs de simuladores de rob Kawasaki. 6-6
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional O programa ou os dados de posicionamento criados off-line podem ser carregados no PC atravs do comando Load. Do modo oposto, o programa ou os dados de posicionamento do rob podem ser transferidos ao PC-ROSET. Dessa forma possvel criar programas tanto on-line como off-line. 0e72'26 '( 352*5$0$d2 Para mais informaes acerca da tipologia de programao descrita no ponto (1)-2) do pargrafo anterior, consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS, parte. Para mais informaes acerca das tipologias de programao descritas nos pontos (2)-2) e (2)-3), consulte os manuais opcionais correspondentes. Para as outras tipologias, siga as instrues indicadas neste captulo. Para o ponto (1)-1), veja tambm o item. 6.2 Utilizao da tela de programao em blocos. Para o ponto (1)-3), consulte tambm o Manual de Referncia da Linguagem AS, parte. Para a atribuio dos dados de posicionamento, veja o item. 6.8 Procedimentos de utilizao da tela atribuio de posicionamento. Para o ponto (1)-4), execute os passos 1 e 2 do item 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T. Para os procedimentos sucessivos veja o Manual de Referncia da Linguagem AS, parte, como no ponto (1)-2). Opere atravs do teclado projetado na tela da unidade porttil (TP) como no uso do PC. Para a atribuio dos dados de posicionamento, veja o item 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento. Para o ponto (1)-5), veja o item 6.7 Procedimentos de utilizao da tela de programao da linguagem AS e o item 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento. Para mais informaes sobre o comando T no ponto (1)-6), veja o item 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T. Para os mtodos de programao, veja o item 6.7 Procedimentos de utilizao da tela de programao da linguagem AS e o Manual de Referncia da Linguagem AS, em volume separado. 87,/,=$d2 '$ 7(/$ '( 352*5$0$d2 (0 %/2&26 Se programar com o mtodo da programao em blocos, utilize a tela de programao em blocos. Os pargrafos a seguir descrevem os procedimentos para a utilizao dessa tela.
6-7
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional $&(662 7(/$ '( 352*5$0$d2 (0 %/2&26
6. Programao
Para visualizar esta tela, ative a seo B e pressione MENU ou a janela da seo B se deseja visualizar o menu pull-down e selecione [Teach] do menu. &21),*85$d2 '$ 7(/$ '( 352*5$0$d2 (0 %/2&26 A configurao da tela de programao em blocos a seguinte. Veja a figura 6.1. Na linha de cima, chamada linha do ttulo, so visualizados os elementos necessrios para a programao em blocos. Por causa das dimenses limitadas da tela, as definies para os sinais de bloqueio (clamp) so visualizadas na tela a seguir. Veja a figura 6.2. Linha do ttulo Linha de insero
Figura 6.1
Figura 6.2 Pressionando S + passa-se da tela da figura 6.1 tela da figura 6.2. Pressionando S + volta-se tela da figura 6.1. Na tela indicada na figura 6.2, cada tela pode visualizar quatro sinais de bloqueio no mximo. Portanto, ao definir mais de quatro sinais de bloqueio, estaro disponveis duas pginas. Pressione S + para aceder s pginas como acima descrito. A linha de insero se encontra debaixo da linha do ttulo. Essa linha utilizada para inserir o contedo de cada passo. Posicione em ON o boto TEACH LOCK da unidade porttil, desloque o cursor com ou , e modifique os valores dos elementos auxiliares com o , ou ento inserindo os nmeros diretamente.
6-8
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional Debaixo da linha de insero se encontra a rea onde visualizado o contedo dos passos de programa. O nmero no lado esquerdo indica o passo; geralmente so visualizados sete passos. Os dados auxiliares de programao de cada passo so indicados nas linhas direita. Os contedos de cada opo so indicados na tabela da pgina a seguir. Item Descrio Interpolation Seleciona a modalidade de movimento do rob em cada ponto de atribuio. (Interpolao) Selecionando, por ex., interpolao linear se determina um percurso linear. Speed (Velocidade) Seleciona a velocidade de movimento para o ponto de atribuio. Accuracy (Preciso) Seleciona o grau com que o rob se aproxima e alcana o ponto atribudo. Timer Especifica o tempo de espera para o ponto de atribuio. Tool (Ferramenta) Indica o nmero da ferramenta fornecida extremidade do brao do rob. Work (Pea) Indica o nmero das coordenadas da pea de trabalho. Clamp (Bloqueio) Seleciona a condio ON/OFF da garra ao capturar uma pea, etc. J/E Seleciona o acesso a um programa atravs de um sinal externo. O/X Especifica um sinal de output do rob a um aparelho perifrico. W/X Especifica um sinal de input de um aparelho perifrico ao rob. Comment Insere um comentrio. Na tela de programao podem ser visualizados oito (Comentrio) caracteres no mximo. Conforme os contedos acima indicados, os itens seguintes descrevem os procedimentos para a atribuio e a criao de programas atravs do uso da tela de programao em blocos. 23(5$d(6 '( 352*5$0$d2 $XWRDSUHQGL]DJHP Esta seo descreve o procedimento para criar os dados de programao com o mtodo de programao em blocos. A programao executada da tela de programao da unidade porttil. A seguir se explica como programar os quatros pontos indicados na figura 6.3.
N 1
N 4
N 2 N 3
Figura 6.3 6-9
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional Procedimento de programao
6. Programao
1. Primeiro defina o nome do programa que deseja criar. Para mais informaes, consulte o item 4.2.1.1 Funo [Specify]. Aps ter definido um programa como pg1, a janela de programao aparece como na figura 6.4.
Figura 6.4 2. Os contedos programados nesta seo so os indicados na tabela seguinte. Passos Passo1 Passo2 Passo3 Passo4 Passo5 Contedos Ponto de posio inicial das operaes. Move do N1 ao N 2 em baixa velocidade em interpolao linear. Define um nvel alto de preciso e, atravs de um timer, sujeita o rob condio de espera. Move do N 2 ao N 3 em baixa velocidade em interpolao linear. Seleciona uma ferramenta. Move do N 3 ao N 4 em velocidade mdio-alta em interpolao linear. Move do N 4 ao N 1 em velocidade mdio-alta em interpolao de juntas.
3. Leve manualmente o rob na posio para programar o passo1 com +/-. 4. Defina 9 a velocidade* e 4 a preciso **. 127$* Para selecionar a velocidade, Posicione o cursor em Spd (velocidade) nos dados auxiliares das linhas de ttulo pressionando S + SPD/7 ou ento usando ou . Pressionando a definio da velocidade na linha de insero muda como se segue: 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9. Pressionando ela muda na ordem inversa. Pode definir a velocidade tambm pressionando diretamente NUMBER (0-9). Quando o nmero desejado aparecer (neste caso, 9), a definio da velocidade est completada.
6-10
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 127$6** Para selecionar a preciso,
6. Programao
Posicione o cursor em Acc (preciso) nos dados auxiliares das linhas de ttulo pressionando S + ACC/8 ou ento ou . Pressionando as definies da preciso na linha de insero mudam como se segue: 1 2 3 4 1. Pressionando mudam na ordem inversa. Pode definir a preciso tambm pressionando diretamente NUMBER (1-4). Quando o nmero desejado aparecer (neste caso, 4), a definio da preciso est completada. 5. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo1. A tela de programao aparece como indicado na figura 6.5.
Figura 6.5 6. Leve manualmente o rob na posio para programar o passo 2 com +/-. 7. Defina linear a interpolao ***, 7 a velocidade , 3 a preciso e 1 o timer****. Para selecionar a velocidade e a preciso siga o procedimento descrito no passo1. 127(*** Para selecionar a interpolao, Posicione o cursor em Intp (interpolao) nos dados auxiliares da linha de ttulo pressionando S + INTER ou ento usando ou . Pressionando as definies da preciso na linha de insero mudam na seqncia: JOINT LINEAR (LIN(EAR) 2) (CIR(CULAR) 1) (CIR(CULAR) 2) (F LIN(EAR)) (F CIR(CULAR) 1) (F CIR(CULAR) 2) (X LIN(EAR)) JOINT . Pressionando mudam na ordem inversa. Entre parntesis esto indicadas as especificaes opcionais. Quando a opo desejada aparecer (neste caso, Linear), a definio da interpolao est completada.
6-11
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 127$**** Para selecionar o timer,
6. Programao
Posicione o cursor em Tmr (timer) nos dados auxiliares das linhas de ttulo pressionando S + TMR/9 ou usando ou . Pressionando as opes para a definio do timer na linha de insero mudam na seqncia: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0. Pressionando mudam na ordem inversa. Pode definir o timer tambm pressionando diretamente NUMBER (0-9). Quando o nmero desejado aparecer (neste caso, 1), a definio do timer est completada. 8. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do passo2. A tela de programao aparece como indicado na figura 6.6.
Figura 6.6 9. Leve manualmente o rob na posio para programar o passo 3 com +/-. 10. Defina linear a interpolao, 5 a velocidade, 3 a preciso e 2 a ferramenta. Para selecionar a velocidade e a preciso siga o procedimento descrito no passo1; para selecionar a interpolao, siga o procedimento descrito no passo2. 127$6* Para selecionar a ferramenta, Posicione o cursor em Tool (ferramenta) nos dados auxiliares da linha do ttulo pressionando S + TOOL/BS ou ento usando ou . Pressionando as definies da ferramenta na linha de insero mudam na seqncia: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 . Pressionando mudam na ordem inversa. Pode definir a ferramenta tambm pressionando diretamente NUMBER (1-9). Quando o nmero desejado aparecer (neste caso, 2), a definio da ferramenta est completada.
6-12
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional 11. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do passo3. A tela de programao aparece como indicado na figura 6.7.
Figura 6.7 12. Leve manualmente o rob na posio para programar o passo 4 com +/-. 13. Defina linear a interpolao, 6 a velocidade e 3 a preciso. Para selecionar a interpolao, a velocidade e a preciso siga os procedimentos acima descritos. 14. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo4. A tela de programao aparece como indicado na figura 6.8.
Figura 6.8 15. Leve manualmente o rob na posio para programar o passo 5 com +/-. 16. Defina de juntas a interpolao e 7 a velocidade usando os mesmos procedimentos acima descritos. 17. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo 5. A tela de programao aparece como indicado na figura 6.9.
6-13
6. Programao
Figura 6.9 As operaes de programao para pg1 esto completadas. [ NOTA ] Pressionando CANCEL ou CLEAR no possvel solicitar os contedos anteriores se os dados da linha de insero foram modificados.
&8,'$'2
3RU SUHFDXomR DUPD]HQH VHPSUH RV ~OWLPRV GDGRV QXPD PHPyULD H[WHUQD 3& FDUG GLVTXHWH HWF GHSRLV GH WHU FULDGR XP SURJUDPD 3DUD HYLWDU R FDQFHODPHQWR GRV GDGRV DUPD]HQDGRV DVVHJXUHVH TXH JXDUGRX D 3& FDUG H D GLVTXHWH GH PDQHLUD VHJXUD '(),1,d2 '( 2875$6 ,1)250$d(6 $8;,/,$5(6 As informaes auxiliares contm tambm outros sinais alm dos sinais acima descritos. O procedimento de definio desses sinais descrito nos pargrafos a seguir. 6(/(d2 '26 6,1$,6 - -803 ( (1' J (Jump - saltar) tem a seguinte funo. Em passos programados com a modalidade RPS ativa, a operao pode ser executada saltando a outro programa, com a insero de um sinal externo, JUMP ON. Do mesmo modo, com a insero de um sinal JUMP OFF se voltar execuo do programa original retomando os passos restantes. O sinal JUMP ON ou JUMP OFF deve ser inserido nos passos onde atribudo Jump; caso contrrio o rob continuar aguardando a insero do sinal. E (End - fim) tem a funo seguinte: em passos programados com a modalidade RPS ativa, quando o sinal externo RPS ON inserido, o programa pra nesse ponto e a execuo salta a outro programa. 6-14
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional Se o sinal RPS ON no inserido no passo onde atribudo End, o rob ficar em standby at o sinal ser inserido. Procedimento de definio Posicione o cursor em J/E nos dados auxiliares das linhas de ttulo pressionando S + J/E/ I ou ento ou . Pressionando as opes J/E na linha de insero mudam na seqncia: Espao branco J E Espao branco . Pressionando mudam na ordem inversa. Quando a seleo desejada aparece, a definio J/E est completada. [ 127$ ] Jump/End no funciona quando a modalidade RPS definida como no utilizvel. '(),1,d2 '26 6,1$,6 2; Os sinais que saem do rob para os aparelhos perifricos so chamados sinais OX. Se por exemplo um sinal OX atribudo ao posicionamento P2, o sinal geralmente ativado no posicionamento anterior P1 e desativado no posicionamento P2. Veja a figura 6.10. P1 P2
Sinal OX
ON OFF
6-15
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional Procedimento de definio
6. Programao
1. Posicione o cursor em OX nos dados auxiliares da linha de ttulo pressionando S + OX/4 ou tambm usando ou e pressione SELECT. 2. A janela de insero do sinal OX visualizada na seo C. Insira o nmero de sinal OX a definir com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais OX, insira-os, separando-os com uma vrgula ou com um ponto. (Na figura 6.11, so definidos OX1, OX5, e OX12.)
Figura 6.11 3. Pressionando depois da insero dos sinais, a janela da figura 6.11 fecha e aparecem os sinais na linha de insero. Para completar a atribuio desses sinais pressione agora RECORD. A figura 6.12 um exemplo de definio de um sinal. OX1 e OX2 so atribudos ao passo1, e OX1, OX2 e OX3 so atribudos ao passo 2 e 4.
Figura 6.12 [ 127$ ] 1.Os sinais podem ser classificados em 4 tipologias, em funo da diferente temporizao das sadas. Para mais informaes, consulte o captulo 14. Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo). 2. Pressionando CANCEL durante a insero retornam as definies originais. 3. Pressionando CLEAR durante a insero se cancelam todos os dados inseridos atualmente.
6-16
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional '(),1,d2 '26 6,1$,6 :;
6. Programao
Os sinais WX permitem a conexo entre o rob e os aparelhos perifricos. Se por exemplo um sinal WX atribudo ao posicionamento P2, o rob parar em P2 aguardando que o sinal correspondente chegue do exterior. Veja a figura 6.13. Depois da entrada do correspondente sinal externo, o rob passa operao seguinte.
O rob espera enquanto WX est em OFF mesmo tendo chegado a P2. P1
Quando WX passa a ON, o rob comea a mover-se para o passo sucessivo. Para o passo successivo
T
P2
ON WX OFF Figura 6.13 Procedimento de definio
T definido ON por menos de 0,1 seg.
1. Posicione o cursor em WX nos dados auxiliares da linha de ttulo pressionando S + WX/5 ou tambm usando ou e pressione SELECT. 2. Como acima para os sinais OX, a janela de insero dos sinais WX visualizada na seo C. Insira o nmero de sinal WX que deseja definir com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais WX, insira-os separando-os com uma vrgula ou com um ponto. 3. Pressionando depois da insero dos sinais, a janela fecha e aparecem os sinais na mesma linha de insero como na definio dos sinais OX. Pressione agora RECORD para completar a atribuio desses sinais. A figura 6.12 indica que WX1 e WX2 so atribudos ao passo 2 e ao passo 4. [ NOTA ] 1. Pressionando CANCEL durante a insero retornam as definies originais. 2. Pressionando CLEAR durante a insero se cancelam todos os dados inseridos atualmente.
6-17
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional '(),1,d2 '26 6,1$,6 '( %/248(,2
6. Programao
Os sinais de bloqueio ensinam ao rob como usar uma pina de solda ou como manipular uma pea. Esto disponveis oito diferentes sinais de bloqueio. Existem duas especificaes diferentes, para aplicao de solda por pontos e para a manipulao. 352*5$0$d2 '26 6,1$,6 '( %/248(,2 Para definir os sinais de bloqueio (Clamp), siga o procedimento descrito a seguir. 1. Pressionando CL (CL2) as informaes para a atribuio dos clamp1 (clamp2) mudam para ON OFF ON. A figura 6.12 indica que CL2 ON no passo2. 2. Pressionando A + CL (CL2) as informaes para a atribuio e o sinal* atual dos clamp1 (clamp2) mudam para ON OFF ON. 3. Pressionando CLn + NUMBER (1-8) as informaes para a atribuio dos clamp-n mudam na seqncia ON OFF ON. Exemplo: Pressionando CLn + 3 atribudo CL3. 4. Pressionando A + CLn + NUMBER (1-8) as informaes para a atribuio e o sinal* atual dos clamp-n mudam na seqncia ON OFF ON. 127$* A operao A + CL ativa os dispositivos atuais conectados aos sinais de bloqueio. Tenha cuidado ao modificar o sinal de bloqueio de ON para OFF ou de OFF para ON durante a atribuio estando uma pea na garra (especificaes de manipulao), porque a garra de captura poderia abrir-se e deixar cair a pea. 352*5$0$d2 &20 (63(&,),&$d(6 '( 62/'$ 325 321726 Nas especificaes relativas solda por pontos, existem quatro tipos de dados definidos para cada sinal de bloqueio: ON/OFF, WS (Weld Schedule number - Nmero de seqncia de solda), CC (Clamp Condition - Condio do dispositivo de bloqueio), e O/C (Open/Close - Aberto/fechado) para pina retrtil. Para atribuir esses dados, aceda tela do bloqueio (Clamp) e siga o procedimento descrito a seguir. 1. Posicione o cursor longe da posio de Comentrio pressionando S + ou ento para aceder tela de Clamp.
6-18
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional 2. Posicione o cursor no sinal desejado usando . Defina a condio do sinal pressionando ou , ou inserindo diretamente NUMBER (0-9). A figura 6.14 um exemplo de tela de Clamp. Como indicado da esquerda para a direita da segunda linha entre parntesis, CL1 definido ON, WS 1, CC 14, e O/C C.
Figura 6.14 [ 127$ ] Significados alternativos da seleo WS, CC, e O/C em clamp1 com especificaes de solda por pontos: 1. Pressionando S + WS/6 passa ao campo de definio WS. 2. Pressionando S + CC/CLEAR passa ao campo de definio CC. 3. Pressionando S + CL AUX/3 passa ao campo de definio O/C.
Os intervalos de definio abaixo listados mudam em funo do tipo de sinal. Os nmeros entre parnteses so as mximas definies possveis, disponveis como opo. WS: 0-63 (999) CC: 0-9 (20) O/C: O, C (Em algumas especificaes, o nome do sinal F/M.) Para mais informaes sobre as especificaes de solda por pontos, consulte o captulo10 Sinais dedicados aos aplicativos. 352*5$0$d2 &20 (63(&,),&$d(6 '( 0$1,38/$d2 Nas especificaes relativas manipulao de materiais, existem dois tipos de dados definidos por cada sinal de bloqueio: ON/OFF e CC. Para atribuir esses dados, aceda tela de Clamp e siga o procedimento descrito nas especificaes de solda por pontos. Para mais informaes consulte o captulo10 Sinais dedicados aos aplicativos.
6-19
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional '(),1,d2 '$ 6(d2 '26 &20(175,26
6. Programao
Esta seo habilita a seleo e a memorizao de palavras registradas em cada passo. Tambm possvel inserir comentrios livres. Procedimento de definio 1. Posicione o cursor em Comment nos dados auxiliares da linha de ttulo usando ou . 2-1. Pressionando na linha de insero, o contedo dos comentrios muda: Home Escape Wait Blank Home . Pressionando muda na ordem inversa.. 2-2. Tambm possvel visualizar a tela de teclado na seo C pressionando SELECT; insira um comentrio livre e pressione ou <ENTER>. Na tela de programao podem ser visualizados oito caracteres no mximo. 3. Pressionando RECORD a programao da seo do comentrio termina. &21752/( '$6 23(5$d(6 '( 352*5$0$d2 Para confirmar a leitura de um programa atribudo, utilize GO e BACK na modalidade de controle. O procedimento operacional descrito a seguir. 1. Selecione o programa a controlar. Para mais informaes sobre a seleo dos programas consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Defina o(s) passo(s) que deseja controlar no programa selecionado. Para mais informaes sobre a definio dos programas consulte o item 4.2.2 Funo da rea de Passo. 3. Selecione a modalidade de programao e posicione em ON o boto TEACH LOCK da unidade porttil. Pressione CONT para selecionar o mtodo de controle, controle com incrementos de um passo de cada vez ou em ciclo contnuo. A modalidade escolhida visualizada na zona D da rea de estado. 4. Defina a velocidade de controle. Para mais informaes consulte o item 4.2.5.1 Descrio da zona A da rea de estado. 5. Depois de ter ativado a alimentao do motor, posicione o seletor HOLD/RUN do painel operacional em RUN para movimentar o rob a partir da unidade porttil. 6-20
6. Programao
6. Pressione o boto trigger na unidade porttil e ao mesmo tempo pressione GO para deslocar o rob para os passos definidos. 7. Com o controle por incrementos de um passo s (ONCE), o rob pra quando os eixos coincidem em cada passo. Pressionando de novo GO ou BACK o rob move-se para o passo seguinte (anterior). 8. Com o controle dos passos em ciclo contnuo (CONT), o rob move-se com deslocamentos contnuos para o passo seguinte enquanto GO permanece pressionado. Porm, pressionando BACK o controle dos passos no ocorre em ciclo contnuo.
&8,'$'2
3RU SUHFDXomR DUPD]HQH VHPSUH RV ~OWLPRV GDGRV QXPD PHPyULD H[WHUQD 3& FDUG GLVTXHWH HWF GHSRLV GH FULDU XP SURJUDPD 3DUD HYLWDU R DSDJDPHQWR GRV GDGRV DUPD]HQDGRV DVVHJXUHVH TXH JXDUGRX D 3& FDUG H D GLVTXHWH GH PDQHLUD VHJXUD
02',),&$d2 '2 352*5$0$ Esta seo descreve quatro procedimentos bsicos para modificar os dados de programa atribudos. 1. Modificao do posicionamento 2. Modificao dos dados auxiliares 3. Insero de passos 4. Anulao de passos Utilize a figura 6.15 como exemplo; os itens seguintes explicam como os dados de programa do passo5 podem ser modificados de diferentes maneiras.
Figura 6.15
6-21
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 02',),&$d2 '2 326,&,21$0(172
6. Programao
Esta seo descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, s os dados de posicionamento sem alterar as informaes auxiliares. 1. Coloque o cursor no passo a modificar pressionando A + o . Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando POS/MOD a cor do passo 5 torna-se roxa, e na parte esquerda da linha de insero aparece POS.M (veja a figura 6.16). 3. Leve manualmente o rob para a posio correta pressionando +/-. Para mais informaes acerca do funcionamento do rob, consulte o item 5.1 Operaes bsicas. 4. Pressionando RECORD os novos dados de posicionamento so registrados no passo 5 (veja a figura 6.17: agora o passo 6 roxo). 5. Para continuar a rescrever os dados de posicionamento, repita os ponto de 1 a 4 deste procedimento. Para abandonar esta funo pressione novamente POS/MOD .
Figura 6.16
Figura 6.17
6-22
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 02',),&$d2 '26 '$'26 $8;,/,$5(6
6. Programao
Esta seo descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, s os dados auxiliares sem alterar os dados de posicionamento. Os dados podem ser modificados sem movimentar o rob. 1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A + ou . Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando AUX/MOD a cor do passo 5 passa a amarelo escuro, e na parte esquerda da linha de insero aparece AUX.M (veja a figura 6.18). 3. Posicione o cursor nos dados auxiliares desejados. Se todos os valores definidos no so visualizveis numa tela nica, passe s outras pginas pressionando S + ou . 4. Modifique os dados auxiliares pressionando ou ou inserindo diretamente NUMBER (0-9). 5. Pressionando RECORD as novas informaes auxiliares so registradas no passo 5. Neste caso foram inseridas as definies de preciso e do timer (veja a figura 6.19: o passo 6 agora amarelo escuro). 6. Para continuar a rescrever os dados auxiliares, repita os pontos de 1 a 5 deste procedimento. Para abandonar esta funo pressione de novo AUX/MOD .
Figura 6.18
Figura 6.19
6-23
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional ,16(5d2 '( 3$6626 Neste item descrito o procedimento para a insero de um novo passo.
6. Programao
1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A + ou . Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando INS a cor do passo 5 passa a azul, e na parte esquerda da linha de insero aparece INS (veja a figura 6.20). 3. Pressionando RECORD se insere um novo passo como quinto passo enquanto o velho passo 5 se torna o passo 6. Os contedos de cada elemento no passo inserido so iguais aos contedos da linha de insero do ponto 2. (Veja a figura 6.21: o passo 6 agora azul.) 4. Para continuar inserindo passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar esta funo pressione de novo INS .
Figura 6.20
Figura 6.21 [ 127$ ]

Para inserir mais passos, pressione RECORD pelo nmero de vezes desejado.
6-24
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional &$1&(/$0(172 '( 3$6626 Neste item descrito o procedimento para cancelar um passo.
6. Programao
1. Posicione o cursor no passo desejado pressionando A + ou . Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando DEL a cor do passo 5 passa a vermelho, e na parte esquerda da linha de insero aparece DEL (veja a figura 6.22). 3. Pressionando RECORD anula-se o passo 5, o passo 6 vai para cima tornando-se o passo 5 (veja a figura 6.23). 4. Para continuar cancelando passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar esta funo pressione novamente DEL.
Figura 6.22
[ 127$ ]
Figura 6.23
1. Ao pressionar RECORD logo executado o cancelamento. Cuidado porque no aparece nenhuma janela de confirmao. 2. Para anular mais passos, pressione RECORD pelo nmero de vezes desejado.
&8,'$'2
3RU SUHFDXomR DUPD]HQH VHPSUH RV ~OWLPRV GDGRV QXPD PHPyULD H[WHUQD 3& FDUG GLVTXHWH HWF GHSRLV GH FULDU XP SURJUDPD 3DUD HYLWDU R DSDJDPHQWR GRV GDGRV DUPD]HQDGRV DVVHJXUHVH TXH JXDUGRX D 3& FDUG H D GLVTXHWH GH PDQHLUD VHJXUD 6-25
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional 352&(',0(1726 '( 87,/,=$d2 '$ 7(/$ '( 352*5$0$d2 '$ /,1*8$*(0 $6 Nesta seo so descritos os procedimentos operacionais para criar novos programas atravs da linguagem AS, etc. Para mais informaes acerca da criao de programas mais complexos, consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS, parte. &5,$5 1292 352*5$0$ 1. Programao usando instrues previamente registradas (1) Selecione uma tela de programao e a seguir o programa que deseja criar. Para a seleo da tela de programao, veja o item 6.2.1 Acesso tela de programao. Para a seleo do programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select]. (2) Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24 e selecione [AS Language Teach] do menu suspenso.
Figura 6.24 (3) Como exemplo, atribua TWAIT 1 no primeiro passo. Ative a seo C, pressione MENU ou a janela da seo C para visualizar o menu suspenso. Selecione [Signal/ Waiting Instruction] na tela indicada na figura 6.25.
Figura 6.25 6-26
6. Programao
(4) A janela da figura 6.26 visualizada na seo C. Apague os caracteres j inseridos pressionando CLEAR. Insira aqui
Figura 6.26 (5) Posicione o cursor em TWAIT, pressione SELECT e a seguir 1 para inserir o que est indicado na figura 6.27.
Figura 6.27 (6) Pressionando RECORD registra-se o primeiro passo como indicado na figura 6.28.
Figura 6.28
6-27
6. Programao
(7) Como exemplo, atribua JMOVE #point1 no segundo passo. Como descrito acima no ponto (3), visualize o menu suspenso e selecione [Motion Instruction] para aceder tela da figura 6.29
Figura 6.29 (8) Pressione CLEAR, posicione o cursor em JMOVE e pressione SELECT para inserir o que est indicado na figura 6.30.
Figura 6.30 (9) Pressione <Pose> para visualizar a lista das variveis de posicionamento registradas. Na figura 6.31, como #point1 ainda no foi inserido, selecione <Input char>.
Figura 6.31
6-28
Controlador Srie D 6. Programao Kawasaki Rob Manual Operacional (10) visualizada a tela de teclado como representado na figura 6.32. Insira aqui #point1.
Figura 6.32 (11) Pressionando <ENTER> ou aparece a tela da figura 6.33.
Figura 6.33 (12) Pressionando RECORD registra-se o segundo passo como indicado na figura 6.34.
Figura 6.34
6-29
6. Programao
Do mesmo modo, insira cada passo atravs da seleo da linguagem AS e/ou das variveis registradas atravs do menu suspenso ou das teclas de funo da seo C para criar um movo programa. 2. Programao atravs da criao de novas instrues Insira as instrues e as variveis atravs da tela de teclado como a seguir. Aqui descrito o procedimento para a criao de um passo que inclui IF x<3 GOTO 10. (1) Selecione [Program Control Instruction/ Structure Sentence] do menu suspenso indicado na figura 6.25.* (2) Posicione o cursor em IF e pressione SELECT para visualizar a tela indicada na figura 6.35.
Figura 6.35
127$* Se todas as instrues so inseridas atravs do teclado, esta seleo no necessria. Nesse
caso, para este procedimento execute o ponto (3) depois do (1). Apague os caracteres j inseridos no campo de insero (3) pressionando CLEAR. (3) Posicione o cursor na tabela e pressione SELECT para visualizar a tela indicada na figura 6.36.
Figura 6.36 6-30
6. Programao
(4) Insira x<3 goto 10 depois de IF atravs de teclado e pressione <ENTER> ou para visualizar a tela da figura 6.37.
Figura 6.37 (5) Pressione RECORD para visualizar a tela da figura 6.38 e para registrar a instruo IF x<3 GOTO 10 no passo 17.
Figura 6.38
6-31
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional $&5(6&(17$5 80 3$662 $2 352*5$0$ Esta seo descreve o procedimento para acrescentar um novo passo ao programa.
6. Programao
1. Execute o ponto 1-(1) e (2) do item 6.7.1 Criao de novo programa. Selecione o programa ao qual acrescentar o passo. 2. Selecione o ltimo passo. Para mais informaes sobre a seleo do ltimo passo, veja o item 4.2.2.3 Funo [Bottom]. 3. O que se segue um exemplo para a criao de um novo passo atravs da instruo LMOVE #t4 a acrescentar depois do ltimo passo 17. 4. Ative a seo C, pressione MENU ou a janela da seo C para visualizar o menu suspenso. Selecione [Motion Instruction] na tela indicada na figura 6.39.
Figura 6.39 5. Aparece a tela da figura 6.40. Pressione CLEAR para apagar os caracteres inseridos.
Figura 6.40 6-32
6. Programao
6. Posicione o cursor em LMOVE e pressione SELECT. Insira uma varivel de posicionamento #t4 como na figura 6.41 seguindo os pontos 1-(9) a (11) do item 6.7.1 Criao de novo programa.
Figura 6.41 Pressione BS para anular JMOVE e 3. Para mover o cursor pressione S + ou . Depois de ter anulado s 3 da varivel de posicionamento #t3, posicione o cursor depois de #t e pressione 4. 7. Pressionando RECORD acrescenta-se a instruo LMOVE #t4 como ltimo passo18; veja a figura 6.42.
Figura 6.42 62%5(325 80 3$662 '2 352*5$0$ Este procedimento basicamente igual ao do item 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa, exceto nos seguintes pontos. 1. No ponto 2, selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informaes sobre a seleo dos passos veja 4.2.2.1 Funo [Sprecify]. 2. No ponto 7, pressionando A+RECORD sobrepe-se o passo selecionado com os novos contedos.
6-33
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional ,16(5,5$3$*$5 80 3$662 12'2 352*5$0$
6. Programao
Para inserir um passo num programa, use o comando I. Para apagar use o comando Del. Para mais informaes acerca desses comandos, consulte o Manual de referncia da linguagem AS, a parte. 2875$6 )81d(6 Esta seo descreve as funes especiais da tela de programao na linguagem AS. (1) Registro da linguagem AS possvel registrar at 15 instrues usadas freqentemente ou no registradas atravs de A-0307. Para mais informaes. Veja A-0307 do cap. 9 Funes auxiliares. Para visualizar os elementos AS registrados, selecione [Registered Instruction] do menu suspenso da tela na figura 6.39. Aparece a tela indicada na figura 6.43.
Figura 6.43 Para selecionar ou inserir as instrues registradas, veja 6.7.1 Criao de novo programa e siga o mesmo procedimento para selecionar as outras opes do menu suspenso.
6-34
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 352&(',0(1726 326,&,21$0(172 '( 87,/,=$d2 '$ 7(/$ '(
6. Programao $75,%8,d2 '(
Esta seo descreve os procedimentos operacionais para a programao das informaes relativas ao posicionamento. 1. Selecione a tela de programao e o programa desejado. Para a seleo da tela de programao, veja o item 6.2.1 Acesso tela de programao em blocos; para a seleo do programa veja o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24, selecione [Pose Teach] do menu suspenso. Aparece uma tela parecida com a da figura 6.44.
Figura 6.44 3. Defina um tipo de interpolao. Pressionando apresentam-se assim: Variable Teach Variables Teach JMOVE LMOVE C1MOVE* C2MOVE* FJMOVE* FLMOVE* FC1MOVE* FC2MOVE* HMOVE* Variable Teach (Pressionando apresentam-se na ordem inversa.) 127$* Esses tipos de interpolao so especificaes opcionais.
6-35
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional Seleo de [Variable Teach] por interpolao,
6. Programao
4. Insira um nome para a varivel que deseja atribuir a um posicionamento. Posicione o cursor em [Variable] atravs de e pressione SELECT para visualizar a tela da figura 6.45.
Figura 6.45 5. Insira um nome para a varivel (#point1) atravs do teclado e pressione <ENTER> ou para visualizar a tela da figura 6.46.
Figura 6.46
6-36
6. Programao
6. Leve manualmente o rob na posio desejada e pressione RECORD para registrar o posicionamento para a varivel #point1. Na rea das mensagens de sistema aparece uma confirmao como na figura 6.47.
Figura 6.47 Seleo de [Variables Teach] por interpolao, O procedimento de atribuio essencialmente igual ao usado na Variable Teach, exceto que os nomes das variveis consecutivas so incrementados automaticamente a cada presso de RECORD. Por exemplo, se o nome da varivel for #point, o nome incrementado a cada registro. #point1 #point2 #point3 #point4 Indicao de uma instruo de movimento por interpolao, Uma instruo de movimento e uma varivel so atribudas contemporaneamente. Por exemplo, para acrescentar a instruo de movimento JMOVE e o nome da varivel de posicionamento #t1 no ltimo passo, siga as seguintes indicaes: 1. Execute os pontos de 1 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento. No ponto 1, selecione o ltimo passo. No ponto 3, selecione a instruo de movimento JMOVE. No ponto 5, insira #t1. 2. Leve manualmente o rob na posio desejada e pressione RECORD para acrescentar JMOVE #t1 ao ltimo passo. 6-37
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional Sobreposio
6. Programao
1. Selecione a tela de programao e o programa desejado. Para a seleo da tela de programao, veja o item 6.2.1 Visualizao da tela de programao em blocos; para a seleo do programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informaes sobre a seleo de um passo, veja o item 4.2.2.1 Funo [Sprecify]. 3. Execute os pontos de 2 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento. No ponto 3, selecione JMOVE. No ponto 5, insira #t1. 4. Leve manualmente o rob na posio desejada e pressione A + RECORD para sobrepor o passo especificado com JMOVE #t1.
6-38
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 352&(',0(1726 '( 87,/,=$d2 '2 &20$1'2 7 Esta seo descreve os procedimentos para a programao atravs do comando T.
6. Programao
Use o comando T para programar instrues de movimento atravs da unidade porttil durante a criao de um programa com a linguagem AS na funo de edio. 1. Selecione [Keyboard] do menu suspenso na seo B. Coloque em ON o boto TEACH LOCK da unidade porttil. 2. Aparece a tela da figura 6.48. Insira o nome de programa que deseja criar ou editar. Insira aqui, com a tela do teclado, edit pg70 e pressione .
Figura 6.48 3. Aparece a tela indicada na figura 6.49. Selecione o passo que deseja criar/editar como indicado a seguir. Por exemplo, para visualizar o sexto passo, defina s 6 e pressione , ou pressione cinco vezes. Para criar um novo programa, siga as instrues do primeiro ponto.
6-39
6. Programao
Figura 6.49 4. Aparece a tela indicada na figura 6.50. Ative o comando T. Para atribuir o nome da varivel s informaes de posicionamento #t10, insira T #t10* e pressione . O comando T tambm se ativa inserindo s T.
Figura 6.50 127$* Para programar atravs de um valor de transformao, insira T t10. Tambm possvel inserir o comando T em letras minsculas (t).
6-40
6. Programao
5. A tela dedicada ao comando T visualizada como apresentado na figura 6.51. Defina um tipo de interpolao. Pressionando aparecem na seqncia que se segue. (Pressionando a seqncia aparece na ordem inversa.) Nesse caso defina LMOVE. JMOVE LMOVE C1MOVE* C2MOVE* FJMOVE* FLMOVE* FC1MOVE* FC2MOVE* HMOVE* JMOVE 127$ Esses tipos de interpolao so especificaes opcionais.
Figura 6.51 Aparece a tela da figura 6.51 tambm se inserir s T no ponto 4. Nesse caso aparece #[ ] na segunda linha em [Variable] Para mais informaes sobre os procedimentos operacionais, veja a Nota 1, mais abaixo. 6. Leve manualmente o rob na posio desejada e pressione RECORD para mudar o contedo do passo 6 em LMOVE #t10. O nmero do passo e o nome da varivel so incrementados de um. Veja a figura 6.52
Figura 6.52 6-41
6. Programao
7. Pressionando CANCEL volta tela do teclado como indica a figura 6.53. Controle se o sexto passo passou de JMOVE #t1 a LMOVE #t10.
Figura 6.53 8. Para continuar a criar/editar passos ou programas, repita as operaes a partir do ponto 3 deste procedimento. 9. Para terminar a funo criar/editar, insira e na tela da figura 6.53 e pressione para sair da modalidade de edio.
6-42
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1RWD
6. Programao
Inserindo s T no ponto 4 (acima), no ser visualizado o nome da varivel na tela do comando T tal como representado na figura 6.54. Defina o nome da varivel conforme o procedimento descrito a seguir. (Se o nome da varivel omitido, os valores atuais de deslocamento de junta so atribudos como num posicionamento constante. Para mais informaes, consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS; para o procedimento operacional veja a nota 2).
Figura 6.54 1. Defina a instruo de movimento atravs de ou como no ponto 5. do item 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T. 2. Pressione para levar o cursor a [Variable]. 3. Pressione SELECT para visualizar a tela do teclado como indicado na figura 6.55. Insira o nome da varivel (t10*) e pressione . 127$* Para programar atravs de um valor de deslocamento de junta insira #t10.
Figura 6.55 6-43
6. Programao
4. Aparece a tela indicada na figura 6.56. Leve manualmente o rob na posio desejada e pressione RECORD para mudar o contedo do passo 6 em LMOVE t10. O nmero do passo e o nome da varivel so incrementados de um. Veja a figura 6.57.
Figura 6.56
Figura 6.57 5. Execute os pontos de 7 a 9 do item 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T.
6-44
Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1RWD
6. Programao
A seguir descrito o procedimento para programar atravs da tela do comando T quando o nome da varivel foi omitido. um procedimento til ao programar uma srie de passos em que no necessrio atribuir o nome varivel. O procedimento de programao basicamente igual ao procedimento usado na atribuio de uma varivel, exceto que os nomes das variveis consecutivas so incrementados automaticamente a cada presso de RECORD. 1. Se na tela da figura 6.50 for inserido s T* em lugar de T #t10 aparecer a tela indicada na figura 6.58.
Figura 6.58 127$* Podem ser inseridas letras maisculas ou minsculas. 2. Por exemplo, mova manualmente JT1 de maneira a que os valores apaream como indicado na figura 6.59. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 0, 0, 0, 0] no passo 6 e o nmero do passo incrementado de um.
Figura 6.59 6-45
6. Programao
3. Mova manualmente JT3 de maneira a que os valores apaream como indicado na figura 6.60. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 0, 0] no passo 7 e o nmero do passo incrementado de um.
Figura 6.60 4. Mova manualmente JT5 de maneira a que os valores apaream como indicado na figura 6.61. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 25.002, 0] no passo 8 e o nmero do passo incrementado de um.
Figura 6.61 5. Para terminar a programao, pressione CANCEL. Aparece a tela da figura 6.62. Os passos de 6 a 8 foram atribudos em seqncia sem nome de varivel.
Figura 6.62 Durante a criao de um novo programa, os passos so atribudos em seqncia, do passo 1 ao 3. 6-46
7. Operaes na modalidade automtica
23(5$d(6 1$ 02'$/,'$'( $87207,&$ As operaes automticas voltam a executar os passos de um programa atribudo ao rob. Em este captulo descrito o procedimento para o funcionamento do rob em esta modalidade. 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5 7.5.1 7.5.2 Preparao do ciclo automtico Execuo do ciclo automtico Procedimentos de parada do ciclo automtico Interrupo do programa Terminar a execuo do programa Procedimento de reincio do ciclo automtico Reincio aps interrupo (aborting) do programa Reincio aps terminar a execuo do programa Reincio aps uma parada de emergncia Modalidade automtica lenta As funes do ciclo automtico lento Seleo do sinal de input para o ciclo automtico lento 7-2 7-2 7-4 7-4 7-4 7-4 7-5 7-5 7-5 7-6 7-6 7-7
7-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 35(3$5$d2 '2 &,&/2 $87207,&2
Como o rob freqentemente se move a alta velocidade durante a execuo das operaes em automtico, necessrio respeitar atentamente as medidas de precauo referidas a seguir antes de iniciar o rob na modalidade de repetio.
3(5,*2
9HULILTXH VH WRGR R SHVVRDO HVWi IRUD GDV SURWHo}HV GH VHJXUDQoD H GHVHVWRUYH D iUHD GH WUDEDOKR GR URE{VLVWHPD 9HULILTXH VH WRGDV DV SDUDGDV GH HPHUJrQFLD IXQFLRQDP FRUUHWDPHQWH 9HULILTXH VH QmR WHP DQRPDOLDV QD LQVWDODomR GR URE{ GDV IHUUDPHQWDV LQVWDODGDV GDV DSDUHOKDJHQV SHULIpULFDV WDO FRPR R FRQWURODGRU HWF 9HULILTXH VH R URE{ QmR LQWHUIHUH FRP DV SURWHo}HV GH VHJXUDQoD H DV DSDUHOKDJHQV SHULIpULFDV 9HULILTXH VH R URE{ HVWi QD SRVLomR LQLFLDO (;(&8d2 '2 &,&/2 $87207,&2 Em esta parte se explica o mtodo bsico para iniciar o rob na modalidade automtica (repeat) usando o painel operacional do controlador. Para os procedimentos de incio das operaes automticas com os sinais externos, consulte o Manual dos I/O externos, em volume parte. Procedimento para o incio das operaes automticas 1. Coloque em ON o interruptor geral de alimentao CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte da frente do controlador, verifique se a luz do indicador da alimentao geral se acende. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN na posio HOLD e o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posio REPEAT. 3. Selecione o programa/os passos a executar. Para mais informaes sobre a seleo dos programas, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select] e 4.2.2 Funes da rea de Passo. 4. Defina as condies de repetio. Para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. A tabela na pgina seguinte indica as condies de repetio que podem ser selecionadas. 7-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional N Parmetros 1 Repeat Speed Velocidade de repetio 2 Repeat Cont/Once Contnuo/Uma vez 3 Step Cont/Once Passo Contnuo/Uma vez 4 RPS Mode Modalidade RPS 5 Dry Run OFF/ON
7. Operaes na modalidade automtica Descrio
Permite definir a velocidade das operaes automticas. Permite selecionar a execuo de um programa num ciclo contnuo ou s uma vez. Permite selecionar a execuo de passos de programa com incrementos de um passo ou num ciclo contnuo. Permite habilitar/desabilitar a seleo de um programa mediante um sinal externo. Para controlar o contedo dos programas, o seletor na posio ON habilita a execuo de um programa sem movimento do rob.
5. Coloque em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade porttil de programao. 6. Pressione o boto da alimentao do motor MOTOR POWER do controlador, e verifique o acendimento da lmpada da alimentao do motor. 7. Pressione o boto de incio de ciclo CYCLE START do controlador, e verifique o acendimento da lmpada do incio de ciclo. 8. Coloque o seletor HOLD/RUN em RUN. O rob inicia uma operao automtica. [ NOTA ] Com o interruptor TEACH/LOCK em ON, o funcionamento automtico no possvel.
3(5,*2
(VWD RSHUDomR LQLFLD R FLFOR DXWRPiWLFR &RQWUROH DV PHGLGDV GH VHJXUDQoD H YHULILTXH VH R SHVVRDO HVWi IRUD GDV SURWHo}HV HWF 2UJDQL]H D ]RQD GH WUDEDOKR GH IRUPD D TXH D SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 SRVVD VHU DFLRQDGD HP TXDOTXHU PRPHQWR HP FDVR GH HPHUJrQFLD
$9'9(571&,$
6H RFRUUHU XPD VLWXDomR DQ{PDOD GXUDQWH R IXQFLRQDPHQWR DXWRPiWLFR FRORTXH LPHGLDWDPHQWH R VHOHWRU +2/'581 HP +2/' RX SUHVVLRQH XP ERWmR GH SDUDGD (6723 TXDOTXHU
7-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
Durante o incio de ciclo possvel modificar a velocidade, a execuo num ciclo contnuo ou nico, as selees do passo num ciclo contnuo ou nico, mas no possvel modificar um programa ou um passo. 352&(',0(1726 '( 3$5$'$ '2 &,&/2 $87207,&2 Tem duas maneiras de parar o rob durante uma operao na modalidade automtica: abandonar o programa ou terminar a execuo do programa. ,17(5583d2 '2 352*5$0$ 1. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional em HOLD, ou defina as condies de repetio como Step Once (Passo uma vez). Para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 2. Quando o rob parou completamente, pressione um dos botes de emergncia E-STOP para desativar a alimentao do motor. Como alternativa, tambm a ao de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentao do motor. 7(50,1$5 $ (;(&8d2 '2 352*5$0$ 1. Defina a condio de repetio como Repeat Once (Repetir uma vez). Para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 2. Quando o rob parou completamente, pressione um dos botes de emergncia E-STOP para desativar a alimentao do motor. Como alternativa, tambm a ao de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentao do motor. 352&(',0(172 '( 5(,1&,2 '2 &,&/2 $87207,&2 O procedimento de reincio das operaes na modalidade de repetio muda com base na maneira em que o programa foi parado. Selecione o procedimento apropriado nos itens seguintes. 5(,1&,2 $36 ,17(5583d2 DERUWLQJ '2 352*5$0$ Se a lmpada de iniciar ciclo est apagada, verifique se os pontos de 2 a 5 do item 7.2 Execuo 7-4
Controlador Srie D 7. Operaes na modalidade automtica Rob Kawasaki Manual Operacional do ciclo automtico esto prontos e comece pelo ponto 6. Se a lmpada de incio de ciclo acender, coloque o seletor HOLD/RUN na posio RUN. O rob reinicia as operaes em automtico.
3(5,*2
(VWD RSHUDomR LQLFLD R FLFOR DXWRPiWLFR &RQWUROH DV PHGLGDV GH VHJXUDQoD H YHULILTXH VH R SHVVRDO HVWi IRUD GDV SURWHo}HV HWF 2UJDQL]H D ]RQD GH WUDEDOKR GH IRUPD D TXH D SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 SRVVD VHU DFLRQDGD HP TXDOTXHU PRPHQWR HP FDVR GH HPHUJrQFLD 5(,1&,2 $36 7(50,1$5 $ (;(&8d2 '2 352*5$0$ Comece pelo ponto 2 do item 7.2 Execuo do ciclo automtico. 5(,1&,2 $36 80$ 3$5$'$ '( (0(5*1&,$ Quando foi acionado um boto de parada de emergncia E-STOP durante um ciclo automtico, siga o procedimento de reincio abaixo descrito. 1. Rearme o boto de parada de emergncia. 2. Se a lmpada de aviso de erro est acesa, efetue o reset do(s) erro(s). 3. Posicione o seletor HOLD/RUN na posio HOLD. 4. Pressione o boto de alimentao do motor MOTOR POWER no controlador. 5. Pressione o boto de incio de ciclo CYCLE START no controlador. 6. Posicione o seletor HOLD/RUN em RUN. O rob reinicia o ciclo automtico.
3(5,*2
(VWD RSHUDomR LQLFLD R FLFOR DXWRPiWLFR &RQWUROH DV PHGLGDV GH VHJXUDQoD H YHULILTXH VH R SHVVRDO HVWi IRUD GDV SURWHo}HV HWF 2UJDQL]H D ]RQD GH WUDEDOKR GH IRUPD D TXH D SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 SRVVD VHU DFLRQDGD HP TXDOTXHU PRPHQWR HP FDVR GH HPHUJrQFLD
7-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 02'$/,'$'( $87207,&$ /(17$
A funo de modalidade automtica lenta utiliza um sinal externo para que o rob funcione a uma velocidade reduzida. A modalidade funciona quando se configura um sinal de modalidade automtica lenta, nos sinais de input dedicados, estabelecidos pelo usurio. Esta funo utilizada principalmente para verificar o ciclo automtico de um programa novo ou para certificar-se que o ciclo automtico seguro ao reiniciar aps um erro, uma condio anmala, etc. $6 )81d(6 '2 &,&/2 $87207,&2 /(172 As funes do ciclo automtico lento com base no sinal de input so as seguintes. 1. Quando o sinal de input para a modalidade de repetio lenta est em ON O rob no afetado pelas restries da velocidade do ciclo automtico lento. Funciona na velocidade automtica normal (= velocidade atribuda definio da velocidade do monitor). 2. Quando o sinal de input para a modalidade de repetio lenta est em OFF A velocidade de funcionamento mxima limitada pela velocidade definida para o ciclo automtico lento como indicado na tabela seguinte. Veja a figura 7.1. Condies de regulao Veloc. ciclo auto > Veloc. ciclo auto lento Veloc. ciclo auto < Veloc. ciclo auto lento Velocidade do ciclo automtico Funciona na velocidade do ciclo auto lento. Funciona na velocidade normal do ciclo auto, sem restrio da velocidade do ciclo lento.
Velocidade
100% 75% 50% 25%
Velocidade normal de ciclo automtico Velocidade na modalidade de ciclo auto lento (quando a velocidade na modalidade de ciclo auto lento de 25%) Tempo Figura 7.1
7-6
6(/(d2 '2 6,1$/ '( ,1387 3$5$ 2 &,&/2 $87207,&2 /(172 Se o sinal de input para o ciclo automtico lento posicionado de ON a OFF, ou de OFF a ON enquanto o rob est funcionando, o rob pra momentaneamente. Logo o rob volta a funcionar com base no estado do sinal. Veja a figura 7.2 Movimento automtico normal Movimento automtico normal
Movimento automtico lento
Tempo Auto lento ON Sinal de input OFF Figura 7.2
7-7
MEMO
7-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 7(/$ '( (',d2 '( 352*5$0$
8. Tela de edio de programa
A tela de edio de programa contm funes de cpia, cola, etc. que permitem de modificar e corrigir facilmente os programas memorizados. possvel executar funes de edio de programa mesmo durante o funcionamento na modalidade de repetio. Este captulo descreve essas funes. 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.1.1 8.2.1.2 8.2.1.3 8.2.2 8.2.2.1 8.2.2.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.2.1 8.3.2.2 Tela de edio de programa Abertura da tela de edio de programa Visualizao do menu suspenso Utilizao das teclas de funo Modalidade da tela de edio de programa Modalidade de edio de elemento Funes da modalidade de edio de elemento Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento Funes da opo EOF (End of File) Modalidade de edio de passo Funes da modalidade de edio de passo Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de passo Funo de edio on-line Tela de edio on-line Funes da tela de edio on-line Aps modificar programa na modalidade de edio de elemento Aps modificar programa na modalidade de edio de passo 8-2 8-2 8-3 8-3 8-4 8-4 8-4 8-6 8-13 8-15 8-15 8-18 8-21 8-21 8-21 8-22 8-25
8-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 7(/$ '( (',d2 '( 352*5$0$
Use esta tela para modificar os programas memorizados. Esta parte descreve as funes e os procedimentos operacionais de esta tela. $%(5785$ '$ 7(/$ '( (',d2 '( 352*5$0$ Por meio das seguintes operaes poder solicitar a tela de edio de programa. 1. Pressionando I da maior parte das telas (exceto a tela de programao) aparece a tela de seleo de programa. Na tela de programao pressione I para visualizar o menu suspenso, logo selecione [Program Edit] para solicitar a tela de seleo de programa. Veja a figura 8.1.
Figura 8.1 2. Aps a seleo do programa desejado na tela referida no ponto 1, visualizada a opo de modalidade de edio, como est indicado na figura 8.2. Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select].
Figura 8.2 8-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional [ 127$ ]
Pressionando I no esto disponveis as seguintes pginas: 1. Definio de dados das funes auxiliares 2. As janelas que visualizam erro, aviso, confirmao, pedido 3. A janela de configurao dos sinais OX/WX. 9,68$/,=$d2 '2 0(18 6863(162 Pressionando MENU ou a parte esquerda da tela na figura 8.2, aparece o menu suspenso mostrado na figura 8.3. Para aceder s funes, desloque o cursor sobre as opes e pressione SELECT. O contedo do menu varia conforme a modalidade. A figura 8.3 mostra o menu suspenso da tela da modalidade de edio.
Figura 8.3 Para esconder o menu pressione CANCEL. Pressionando CANCEL outra vez, sai da tela de edio. Para mais informaes, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais da modalidade de edio de elemento. 87,/,=$d2 '$6 7(&/$6 '( )81d2 Para aceder s funes, pressione diretamente as teclas de funo representadas na figura, ou pressione A + MENU para selecionar a tecla em baixo esquerda, desloque o cursor na tecla desejada e pressione SELECT. Na figura 8.4, foi selecionado <Step>.
8-3
Figura 8.4 02'$/,'$'( '$ 7(/$ '( (',d2 '( 352*5$0$ A tela de edio de programa apresenta duas modalidades. Pressionando I ou selecionando <Mode> ou [Switch Item/Step] as modalidade se alternam como indicado abaixo. A modalidade atualmente selecionada aparece na parte central superior do ecr. Item Editing Mode Step Editing Mode Item Editing Mode [ 127$]
Quando se modifica um programa memorizado na rea de programa/comentrio, algumas funes de edio no esto disponveis. 02'$/,'$'( '( (',d2 '( (/(0(172 A figura 8.4 d um exemplo de tela da modalidade de edio de elemento. As informaes auxiliares, os dados dos sinais de bloqueio, os dados de posicionamento dos programas em blocos, podem ser modificados a partir de esta tela. Tambm possvel modificar todos os dados de um intervalo selecionado. )81d(6 '$ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( (/(0(172 Em esta modalidade o menu suspenso e as teclas de funo so visualizados como mostrado na figura 8.3. A seguir so descritos os detalhes de essa funo.
8-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 1. [Switch Item/Step] / <Mode>
Permite comutar as modalidades de edio. Para mais informaes, veja o item 8.2 Modalidade da tela de edio de programa. 2. [Select step] / <Step> Permite deslocar o cursor no passo desejado. Para mais informaes, veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. 3. [Specify range] Permite especificar alguns passos. Para mais informaes, veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. 4. [Clear specified range] Permite anular o intervalo selecionado no ponto 3 [Specify range.] acima referido. Para mais informaes, veja o ponto 2-(3)-3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. 5. [Select program] / <Program> Permite selecionar outro programa a modificar aps terminar as modificaes do programa atual. Para mais informaes, veja o ponto 1-(5) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. 6. [Write data] / <Write> Selecione esta funo para armazenar o programa recm modificado. Para mais detalhes, veja o ponto 1-(4) em 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. 7. [Exit] / <End> Selecione esta funo para terminar a modificao do programa atualmente selecionado. Para mais informaes, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento.
8-5
Controlador Srie D 8. Tela de edio de programa Rob Kawasaki Manual Operacional 352&(',0(1726 23(5$&,21$,6 3$5$ $ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( (/(0(172 Esta seo descreve os procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. So descritas separadamente a modificao de um passo nico ou de um conjunto de passos. Para modificar os dados de posicionamento em um programa, em primeiro lugar todo o programa no deve estar em fase de memorizao. 1. Modificao de um passo nico O procedimento para modificar um passo nico descrita conforme a tela da figura 8.4. (1) Selecione o passo pretendido. Por exemplo, para selecionar o passo 5, dispe de trs diversas modalidades. 1) Pressione A + ou para deslocar o cursor no passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT. 3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de funo e pressione para selecionar <Step>, ou pressione <Step> diretamente no ecr. Aparece a tela da figura 8.5, logo pressione 5 e . Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de funo.
Figura 8.5 [ 127( ] A insero de um nmero maior de aquele do ltimo passo desloca o cursor em [EOF]. 8-6
(2) Pressione ou para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.6 foi selecionado o timer (Tmr).
Figura 8.6 Para aceder tela de edio, pressione S + para passar da tela das informaes auxiliares tela dos sinais dos dispositivos de bloqueio (clamp signal), pressione novamente a tecla (pressione duas vezes conforme o nmero dos sinais dos dispositivos de bloqueio) para ir para a tela de modificao da junta (joint edit). As figuras 8.7, 8.8 mostram respectivamente as telas de signal clamp e de joint edit. Pressionando POS/MOD a tela da figura 8.6 comutada na tela da figura 8.8.* 127$* Esta funo no pode ser utilizada para os programas da rea de programa/comentrio. Em uma tela podem ser visualizados at quatro sinais dos dispositivos de bloqueio. Os dispositivos de bloqueio a partir do 5 so visualizados na tela sucessiva (os sinais dos dispositivos de bloqueio podem ser visualizados em duas ou mais pginas conforme o nmero dos sinais). Na tela de modificao da junta (joint edit), uma pgina pode visualizar at 6 eixos, os eixos de JT7 a JT12 so visualizados na segunda pgina, de JT13 a JT18 na terceira.
8-7
Figura 8.7
Figura 8.8 (3) Pressione ou , ou NUMBER (0-9) para modificar o elemento pretendido. Na figura 8.6, podem ser modificados os timers de 1 a 9. Na figura 8.7, o dispositivo de bloqueio de output 1 do passo 5 pode ser variado pressionando ou , enquanto o valor da junta JT1 do passo 5 pode ser variado pressionando NUMBER (0-9). Veja a figura 8.8. (4) Para terminar as modificaes, pressione RECORD, ou selecione <Write> ou [Write data] para armazenar o programa. Aparece a janela de confirmao representada na figura 8.9. 1) Selecionando <Yes> os contedos inseridos so escritos. Pressione <Close> quando aparecer a mensagem Writing completion (Escrita completada) para voltar modalidade de edio de elemento. 8-8
Controlador Srie D 8. Tela de edio de programa Rob Kawasaki Manual Operacional 2) Selecionando <No> reaparece a modalidade de edio de elemento sem que os contedos do programa em modificao tenham sido escritos.
Figura 8.9 Aps a modificao do programa a indicao Changed. (modificado) aparece na parte superior direita do ecr. Esta rea se encontra vazia se no foram executadas modificaes. (5) Para modificar outro programa, selecione <Program> ou [Select program], logo escolha o nmero de programa na tela de seleo de programa. Se o ponto (5) foi executado com a indicao Changed visualizada na parte superior direita do ecr, aparece a janela de confirmao como mostra a figura 8.10. Nesse caso, siga o ponto (6). Selecionando <Yes> ou <No> volta a ser visualizada a tela de seleo de programa. (6) Para terminar a modificao, pressione CANCEL, ou selecione <End> ou [Exit]. Se no foram executadas modificaes a tela fecha, seno aparece a janela mostrada na figura 8.10. 1) Selecionando <Yes> so registradas as modificaes e a tela de edio de programa se fecha. 2) Selecionando <No> a tela de edio de programa se fecha sem registrar os contedos. 3) Selecionando <Cancel> volta tela da modalidade de edio de elemento.
8-9
Figura 8.10 2. Modificao de um bloco de dados (intervalo de passos) Na modalidade de edio de elemento, as modificaes efetuadas em um elemento nico podem ser aplicadas a um conjunto de passos. O procedimento seguinte modifica a interpolao nos passos de 2 a 5, como indicado na figura 8.4. Para modificar os dados de posicionamento, cancele o registro do programa. (1) Selecione o passo inicial 2. Para mais informaes sobre a seleo do passo, veja o ponto 1-(1) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de elemento. (2) Selecionando [Specify range], a cor do passo 2 vira roxo. (3) Selecione o ltimo passo 5. Dispes de trs modos diferentes. Aparece a tela da figura 8.11; a cor dos passos de 2 a 5 vira roxo. 1) Pressione A + para deslocar o cursor ao passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT. 3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de funo e pressione para selecionar <Step>, ou pressione diretamente <Step> no ecr. Logo pressione 5 e . Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de funo. Se selecionou [Clear specified range], o cursor se encontra no passo 5 da tela na figura 8.4.
8-10
Controlador Srie D 8. Tela de edio de programa Rob Kawasaki Manual Operacional (4) Modifique o elemento pretendido quando o cursor se encontrar no ltimo passo. Pressione ou para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.12, foi variada a interpolao em JOINT no passo 5.
Figura 8.11
Figura 8.12
8-11
(5) Aps as modificaes, pressionando aparece a janela de confirmao como na figura 8.13.
Figura 8.13 1) Selecionando <Yes> varia a interpolao em JOINT nos passos de 2 a 5, e volta tela da modalidade de edio de elemento. Veja a figura 8.14. 2) Selecionando <No> volta tela da modalidade de edio de elemento.
Figura 8.14 (6) Aps a modificao do programa, armazene os ltimos dados ou continue, ou saia da funo de edio. Para mais informaes sobre estas operaes, veja os pontos de 1-(4) a (6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de elemento. 8-12
1. O ltimo passo do intervalo especificado deve ter sido atribudo mediante programao em blocos. Os passos atribudos mediante instrues AS no esto disponveis na edio de item. 2. A modificao de um elemento possvel na ordem inversa se o passo 5 foi selecionado como indicado no ponto (1) e o passo 2 como no ponto (3). Nesse caso, modifique o elemento pretendido no passo 2. )81d(6 '$ 23d2 (2) (1' 2) ),/( )LP GR DUTXLYR Selecionando [EOF] aparece a tela representada na figura 8.15. Esta seo descreve as teclas de funo que aparecem quando foi selecionado [EOF].
Figura 8.15 1. <Block inst.> Acrescenta e programa um passo, atribudo com um bloco de programao, aps o ltimo passo. Pressionando <Block inst.> na figura 8.15 se acrescenta o stimo passo da figura 8.16. Os dados auxiliares neste passo mantm as configuraes padro e os dados de posicionamento assumem os valores atuais.
8-13
Figura 8.16 2. <Step> Desloca o cursor na seleo do passo. Para mais informaes veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de elemento. 3. <Paste> Acrescenta os dados copiados aps o ltimo passo. No sobrepe. Para mais informaes veja o ponto 3 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 4. <Paste rev.> Acrescenta os passos copiados aps o ltimo passo na ordem inversa da funo <Paste>, do ltimo passo ao primeiro. No sobrepe. Para mais informaes veja o ponto 4 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 5. <Program>, <Write>, <End> Para informaes sobre estas funes, veja os pontos de 1-(4) a (6) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de elemento.
8-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 02'$/,'$'( '( (',d2 '( 3$662
Na figura 8.17 referido um exemplo de tela da modalidade de edio de passo. Essa tela permite copiar ou colar um intervalo de passos definido, mediante a comutao entre insero/sobreposio, apagamento de passos, etc.
Figura 8.17 )81d(6 '$ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( 3$662 Nessa modalidade, o menu suspenso e as teclas de funo so visualizados como na figura 8.18. Veja a seguir os detalhes sobre estas funes. Para as funes que no esto descritas aqui, veja o item 8.2.1.1 Funes da modalidade de edio de elemento.
Figura 8.18 8-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 1. [Insert/Overwrite] / <Ins/Ovwrt>
Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informaes, veja o ponto 3-(3) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 2. [Copy] / <Copy> Permite copiar os dados do passo selecionado. Para mais informaes, veja os pontos de 3-(1) a (2) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 3. [Cut] / <Cut> Permite cancelar o passo selecionado aps copiar. Para mais informaes, veja o ponto 1 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 4. [Delete step] / <Delete> Permite cancelar o passo selecionado sem copiar, diferentemente de [Cut]. Para mais informaes, veja o ponto 2 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 5. [Paste] / <Paste> Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informaes, veja o ponto 3 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 6. [Paste reversely] Funo que difere de [Paste] porque a ordem de colar inversa de aquela em que os passos foram copiados, disponvel apenas no caso de cpia de um conjunto de passos. Para mais informaes, veja o ponto 4 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo. 7. [Clear copied data] Permite apagar todos os dados copiados. Aps esta operao, a funo [Paste] no pode ser executada. Para mais informaes, veja o ponto 5 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edio de passo.
8-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 8. [Record with AS command]
Selecionando esta funo, aparece a tela referida na figura 8.19. A programao em AS possvel em esta tela. Para mais informaes sobre a linguagem de programao, veja o cap. 6. Programao.
Figura 8.19 9. [Record with block command] Permite inserir ou sobrepor uma instruo em blocos de programao no passo selecionado. A figura 8.20 mostra a tela da figura 8.17 aps a seleo de esta funo. Os dados auxiliares do passo inserido ou sobreposto assumem os valores de configurao padro e os dados de posicionamento assumem os valores atuais.
Figura 8.20 8-17
352&(',0(1726 23(5$&,21$,6 3$5$ $ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( 3$662 Em esta seo se descrevem os procedimentos operacionais para a modalidade de edio de passo. 1. Cortar passos (1) Selecione o passo pretendido. Para mais informaes veja os pontos de 1-(1) ou2 -(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. (2) Selecione <Cut> ou [Cut]. Os dados cortados so copiados em uma memria intermediria (buffer) e simultaneamente apagados da localizao atual. 2. Deletar passos Siga o mesmo procedimento indicado no ponto 1. Cortar passos (acima referido). No ponto (2), pressione DEL, ou selecione <Delete> ou [Delete step]. Os dados apagados no so copiados. 3. Colar passos Por exemplo, copie os passos de 2 a 5 da figura 8.17 e insira/sobreponha em outro passo. (1) Selecione os passos de 2 a 5. Para mais informaes veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. Para selecionar s um passo, siga o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. (2) Selecione <Copy> ou [Copy]. (3) Selecione ou insero ou sobreposio dos dados. Pressionando INS, ou selecionando <Ins/Ovwrt> ou [Insert/Overwrite] se alternam: Insert Overwrite Insert. A modalidade Insert/Overwrite aparece na direita da rea de visualizao da modalidade. Na figura 8.17 representada a seleo de Insert (inserir). (4) Selecione o passo de destino. Para mais informaes veja o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. Aqui foi selecionado o passo 6. 8-18
Controlador Srie D 8. Tela de edio de programa Rob Kawasaki Manual Operacional (5) Selecionando <Paste> ou [Paste] pode inserir os passos selecionados sob o passo 5. Os passos inseridos so renumerados como passos de 6 a 9, o passo 6 vira passo 10. Veja a figura 8.21.
Figura 8.21 Selecionando Overwrite (sobreposio) no ponto (3) os passos so numerados de 1 a 9; veja a figura 8.21. O passo 6 original apagado. 4. Colar passos por ordem inversa Difere da funo [Paste] porque a ordem de colar inversa de aquela em que os passos foram copiados. A tela da figura 8.22 aparece depois da execuo do ponto 3. Colar passos (acima referido), e selecionando [Paste reversely] no ponto (5). Os passos de 6 a 9 so os passos de 2 a 5 aps terem sido copiados por ordem inversa.
Figura 8.22 8-19
Selecionando Overwrite (sobreposio) no ponto 3-(3) os passos so numerados de 1 a 9; veja a figura 8.22. O passo 6 original apagado. 5. Anular dados copiados (1) Selecione [Clear copied data]. Selecionando esta funo os dados copiados no buffer so apagados. As funes Paste e Paste reversely no funcionam, se selecionadas aparece a mensagem Pasting data is not found. (dados a colar no encontrados). 6. Substituir passos Apaga os passos selecionados e os substitui com os dados copiados. (1) Selecione os passos pretendidos. Para mais informaes veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento. (2) Selecionando <Paste> ou [Paste] os passos selecionados no ponto (1) so apagados e so inseridos os dados copiados. [ 127$ ] 1. Selecionando s um passo a funo de substituio no possvel. 2. Aps a substituio, os dados copiados no podem ser modificados.
8-20
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional )81d2 '( (',d2 21/,1(
Normalmente os programas so modificados na modalidade de programao. Esta funo, embora com algumas restries, permite modificaes durante a modalidade automtica. 7(/$ '( (',d2 21/,1( As telas disponveis para a edio on-line apresentam: 1. Programas memorizados 2. Programas memorizados como sub-rotinas do programa principal )81d(6 '$ 7(/$ '( (',d2 21/,1( Esta tela tem basicamente as mesmas funes descritas no item 8.2 Modalidade da tela de edio de programa. A edio dos programas, todavia, no possvel na tela joint edit . Selecione <Save as.> para armazenar as modificaes efetuadas nos dados de posicionamento. Para mais informaes, veja o item 8.3.2.2 Aps modificar o programa na modalidade de edio de passo.
8-21
Controlador Srie D 8. Tela de edio de programa Rob Kawasaki Manual Operacional $36 02',),&$5 352*5$0$ 1$ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( (/(0(172 1. Selecionando <Program> ou [Select program]
Modifique o programa na modalidade elemento
Selecione <Program> ou [Select program].
<Cancelar
Aparece a janela de confirmao. (Veja a Figura 8.23)
<No
<Sim>
Armazena as modificaes.*
Aparece a tela de seleo de programa.
127$* Armazena todas as modificaes efetuadas aps o ltimo armazenamento. No caso de no ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificaes efetuadas aps a ltima vez em que o programa foi fechado.
Figura 8.23 8-22
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 2. Selecionando <Write> ou [Write Data]
Modificar o programa na modalidade de edio de elemento
Selecione <Write> ou [Write data].
<No
<Sim>
Selecione <Close> quando aparecer a confirmao.
Figura 8.24 8-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Selecionando <End> ou [Exit]
Modificar o programa na modalidade elemento
Selecione <End> ou [Exit].
<Cancela>
<No
<Sim>
Edio de programa completada
8-24
$36 02',),&$5 352*5$0$ 1$ 02'$/,'$'( '( (',d2 '( 3$662 Esta seo descreve os procedimentos a seguir aps a modificao de programas memorizados na rea de programa/comentrio. Para os outros casos, veja o item 8.3.2.1 Aps modificar programa na modalidade de edio de elemento. 1. Selecionando [Select program]
Modificar o programa na modalidade passo
Selecione [Select program].
<Cancela>
<No
Aparece a tela de seleo de programa*
<Sim>
<Cancela>
<Guarda como> Aparece a tela de seleo de programa
Armazena as modificaes sob nome especfico
Aparece a tela da modalidade de edio de elemento para o programa especificado
127$* A tela de seleo de programa aparece sem armazenamento dos dados modificados. 8-25
Figura 8.25 2. Selecionando [Write data]

Modificar o programa na modalidade passo Selecione [Write data].
<No>

<Sim>
<Cancela>
<Guarda como>
Aparece a janela de seleo de programa Armazena as modificaes sob nome especfico
8-26
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Selecionando [Exit]
Modificar o programa na modalidade passo
Selecione [Exit].
<Cancela>
<No>
Aparece a tela de seleo de programa*
<Sim>
<Cancela>
<Guarda como>
Aparece a tela de seleo de programa
Armazena as modificaes sob nome especfico
127$* A tela de seleo de programa aparece sem o armazenamento dos dados modificados.
8-27
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional )81d(6 $8;,/,$5(6
9. Funes auxiliares
Este captulo descreve como as funes auxiliares podem ser utilizadas para visualizar informaes sobre as operaes do rob e definir os dados necessrios para essas operaes. 9.1 9.2 9.3 A funo auxiliar Como utilizar as funes auxiliares Lista das funes auxiliares 9-2 9-2 9-3
$'9(571&,$
$V IXQo}HV DX[LOLDUHV FRQVWLWXHP XP WLSR GH SURJUDPDomR 6XD XWLOL]DomR p OLPLWDGD DR SHVVRDO TXH WLYHU FRPSOHWDGR XP WUHLQDPHQWR HVSHFtILFR H TXH HVWLYHU TXDOLILFDGR SDUD D SURJUDPDomR H SDUD D VXSHUYLVmR GDV RSHUDo}HV GR URE{
&8,'$'2
(P HVWH FDStWXOR WDPEpP VH GHVFUHYHP DV IXQo}HV RSFLRQDLV $OJXPDV DSOLFDo}HV SRGHP QmR LQFOXLU WRGDV DV IXQo}HV DTXL GHVFULWDV
9-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ )81d2 $8;,/,$5
9. Funes auxiliares
As funes auxiliares se dividem em diversos grupos, como indicado na figura seguinte e so utilizadas nas seguintes condies: 1. Para visualizar os principais dados utilizados durante o funcionamento do rob ou a modificao de um programa: informaes sobre a velocidade e a posio, memria disponvel, sinais I/O dedicados, etc. 2. Para configurar os dados do rob relativos ao movimento e s operaes do rob: coordenadas bsicas, coordenadas da ferramenta, limites software do raio de ao, etc. 3. Para executar a manuteno, como regulaes do rob ou a identificao dos problemas: reset, definio/visualizao dos dados de reset, etc. &202 87,/,=$5 $6 )81d(6 $8;,/,$5(6 1. Ative a seo B da unidade porttil e pressione MENU para abrir o menu suspenso. 2. Desloque o cursor sobre [Aux function] e pressione SELECT para abrir a tela das funes auxiliares como na figura seguinte.
3. Introduza o nmero de funo pretendido com NUMBER (0-9) (o primeiro 0 pode ser omitido) e pressione . Como alternativa, selecione o grupo auxiliar desejado e pressione SELECT para solicitar a lista das funes de esse grupo. Desloque o cursor sobre a funo pretendida e pressione SELECT. 4. Defina a funo e pressione . A seleo agora est completada. 5. Pressione CANCEL para subir de um nvel da tela de configurao dos dados. 6. Pressione CANCEL mais vezes ou selecione outra tela do menu da seo B para sair da pgina das funes auxiliares.
9-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional /,67$ '$6 )81d(6 $8;,/,$5(6 N.
0101
9. Funes auxiliares
Nome da funo
Descrio da funo
Permite copiar um programa (ou blocos de passos) em outro programa. Permite transformar os dados atribudos em uma imagem simtrica especular nos planos YZ do rob. Permite transformar dados off-line em dados para utilizar on-line. Permite transladar os dados de posio nas coordenadas bsicas. Permite transladar em cada eixo os dados de posio relativos aos dados da junta. Permite transladar os dados de posio nas coordenadas da ferramenta. Permite transladar os dados de posio nas coordenadas da pea sendo trabalhada. Permite transferir passos de programa por ordem inversa. Permite armazenar os programas na memria em dispositivos de memria externos. Permite carregar arquivos de memrias externas na memria de sistema. Visualiza a lista dos arquivos registrados nas memrias externas. Permite formatar disquetes ou apagar arquivos. Permite deletar arquivos em dispositivos de memria externos. Permite renomear arquivos em dispositivos de memria externos. Permite copiar arquivos existentes em arquivos especficos em dispositivos de memria externos. Permite configurar a funo de controle ON/OFF. Configura o dispositivo de default para o carregamento ou o armazenamento dos dados. Define as condies para o armazenamento automtico dos dados/programas. Permite regular a velocidade para os dados auxiliares (0-9). Permite regular o nvel de preciso para os dados auxiliares (1-4). Permite regular o timer para os dados auxiliares (1-9). Permite definir as coordenadas da ferramenta. Registra a massa, a localizao do centro de gravidade e o momento de inrcia da ferramenta.
TRANSFER DATA Transferncia de dados MIRROR IMAGE 0102 Imagem especular TRANSFORM DATA (Option) 0103 Transformar dados (opo) XYZ SHIFT 0104 TRASLAZIONE XYZ JOINT SHIFT 0105 Translao de junta TOOL SHIFT 0106 Translao de ferramenta WORK SHIFT 0107 Translao de pea INVERSE PROGRAM COPY 0108 Cpia de programa inverso SAVE 0201 Armazena LOAD 0202 Carrega FILE LIST 0203 Lista de arquivos 0204 FORMAT Formatar DELETE FILE 0205 Deletar arquivos RENAME FILE 0206 Renomear arquivo COPY FILE 0207 Copiar arquivo SET VERIFYING FUNCTION 0208 Configurar funo de controle SET DEFAULT DEVICE 0209 Configurar dispositivo de default AUTOSAVE CONFIGURATION 0210 Armazenamento automtico da configurao 0301 0302 0303 0304 SPEED Velocidade ACCURACY TIMER Preciso Timer
DEFINIO DADOS AUX.
ARMAZENA/CARREGA
CONVERSES DO POGRAMA
TOOL COORDINATES Coordenadas da ferramenta
9-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional N. DEFINIO DADOS AUX.

0305 0306 0307 0401
9. Funes auxiliares Descrio da funo

Permite definir as coordenadas da ferramenta fixa para operaes baseadas em pontos fixos. Permite configurar o sistema de coordenadas fixo da pea. Memoriza as instrues AS mais usadas para facilitar a programao. Permite definir a velocidade das operaes de controle. Permite definir a velocid. da modalidade de programao. Permite definir ou visualizar a posio inicial do rob. Permite definir as dimenses da rea de trabalho. Permite estabelecer as carga do brao. Permite medir e registrar as dimenses/coordenadas da ferramenta automaticamente usando o rob. Mede automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inrcia da carga na extremidade do brao do rob. Define o valor de rotao da junta JT6 quando se usa a funo de controle da rotao.
Nome da funo
FIXED TOOL COORDINATES (Option) Coords. de ferramenta fixa (opo) WORK COORDINATES (Opt.) Coordenadas da pea (opo) AS LANGUAGE MODE SETTING Configurao da modalidade de linguagem AS TEACH/CHECK SPEED Velocid. de programao/controle HOME POSITION Posio inicial WORKING SPACE (Option) rea de trabalho (opo) LOAD ON ARM Carga do brao AUTO TOOL COORDINATES REGISTER Registro automtico das coordenadas da ferramenta AUTO LOAD MEASUREMENT Medida automtica da carga ROTATION FOR SPIN AXIS SET (Option) Rotao para a regulao do eixo de rotao (opo) ZEROING Reset ZEROING DATA SET/ DISPLAY Definio/Visualizao dos valores de reset. ENCODER ROTATION COUNTER RESET Reset do contador de rotao do encoder SYSTEM SWITCH Switch de sistema POS. DEVIATION ERROR RANGE AT E-STOP Tolerncia de erro de posio no caso de parada de emergncia ENCODER VALUE ERROR RANGE AT POWER-ON Tolerncia de erro do encoder durante a alimentao ROBOT INSTALLATION POSTURE Configurao de instalao do rob BASE COORDINATES Coordenadas bsicas MOTION LIMITS Limites de movimento SLOW REPEAT Repetio lenta
REGULAES BSICAS
0402 0403 0404 0405
0406
0407
Permite efetuar o reset. Permite definir/visualizar os valores de reset.
0501
Permite levar a zero o valor de rotao do encoder.
REGULAES AVANADAS
0502 0503
Permite configurar os comutadores software do sistema. Permite estabelecer uma tolerncia de posio aceitvel para o controle do valor de encoder aps uma parada de emergncia. Permite estabelecer uma tolerncia para o controle de valores de encoder errados ao ligar a alimentao geral.
0504
0505 0506 0507

0508
Permite definir a configurao do rob. Permite definir as coordenadas bsicas. Permite definir os limites superiores e inferiores do movimento das juntas do rob. Permite definir a velocidade no ciclo automtico lento
9-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional N.

0509

Permite definir as switches, as lmpadas, as janelas de visualizao do painel de interface. Se o impacte do rob maior do que o valor estabelecido, o rob pra.
Nome da funo
INTERFACE PANEL Painel de interface COLLISION DETECTION FUNCTION (Option) Funo de deteco de coliso (Opo) DEDICATED INPUT SIGNALS Sinais de input dedicados DEDICATED OUTPUT SIGN. Sinais de output dedicados DEDICATED SIGNALS DISPLAY Visualizao dos sinais dedicados OX SPECIFICATION SETTING (Option) Definio das especificaes OX (opo) CLAMP SPECIFICATIONS Especificaes dos dispositivos de bloqueio SIGNAL NAME Nome do sinal SIGNAL SETTING OF ARM ID BOARD (Option) Configurao do sinal da placa ID do brao (opo) SIGNAL ALLOCATION (Option) Atribuio dos sinais (opo) INPUT/OUTPUT SIGNALS IN ROBOT ARM Sinais I/O do brao do rob NUMBER OF I/O SIGNALS Nmero dos sinais I/O ERROR LOGGING DISPLAY Visualizao de erros OPERATION LOGGING DISPLAY Visualiz. de operaes OPERATING DATA DISPLAY Visualizao dos dados operativos MAINTENANCE SUPPORT (Option) Suporte de manuteno (opo) MOTOR TORQUE INFORMATION (Option) Informaes sobre o torque do motor (opo)
0510
0601
0602 0603
Permite selecionar sinais de input dedicados. Permite selecionar sinais de output dedicados. Permite visualizar o estado dos sinais I/O dedicados.
SINAL DE INPUT/OUTPUT
0604
Permite definir as especificaes de cada sinal OX.
0605 0606
Permite definir as especificaes dos dispositivos de bloqueio da garra. Permite definir e visualizar os nomes dos sinais de input/output e dos sinais internos. Permite configurar os sinais I/O da placa ID do brao. Permite estabelecer a relao entre os sinais na linguagem AS e as portas de destino para estabelecer um campo de comunicao. Permite estabelecer se utilizar ou no o sinal de input do sensor do usurio e o sinal de output da vlvula integrada. Permite estabelecer o nmero dos sinais de output/input usados em um bus de campo. Permite visualizar um histrico dos erros. Permite visualizar um histrico das operaes executadas. Permite visualizar as informaes operativas do rob. Permite visualizar as informaes necessrias para a manuteno do rob.
0607
0608
0610
0611 0702 0703
MONITOR
0706
0707
0709
Permite visualizar os valores de pique de cada motor dos eixos.
9-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional N.

0801 0802 0803 0804 0805 0806 0807

Permite visualizar a memria de sistema disponvel. Permite habilitar/desabilitar o registro ou a modificao dos programas. Habilita/desabilita o reset do erro de check sum. Permite visualizar a verso do software (AS, Servo, etc.). Permite apagar programas, dados de posicionamento da memria e inicializar as switches de sistema. Habilita ou desabilita o controle da bateria de back-up. Permite estabelecer as especificaes a usar na modalidade de controle. Permite configurar um timer para desligar os atuadores automaticamente. Permite acertar/visualizar a data e a hora para o controlador. Permite iniciar/parar o programa PC. Permite selecionar as linguagens visualizadas no ecr da unidade porttil. Permite configurar os dados da rede. Permite definir o nvel de visualizao das funes auxiliares. Permite definir os nveis de acesso das telas e funes operativas.
Nome da funo
MEMORY AVAILABLE Memria disponvel INHIBIT RECORD Impedir o registro RESET CHECK SUM ERROR Fazer o reset do erro de check sum SOFTWARE VERSION Verso software INITIALIZE SYSTEM Inicializar sistema BATTERY ERROR CHECK Controle de erro de bateria CHECK SPECIFICATION Especificaes de controle ENVIRONMENT DATA Dados do meio ambiente TIME/DATE Hora/data PC PROGRAM RUN/STOP Iniciar/parar programa PC LANGUAGE Linguagem NETWORK SETTING Configurao da rede SELECT AUXILIARY FUNCTION Selecionar funes auxiliares CHANGE OPERATION LEVEL Modificar nveis operativos
SISTEMA
0808 0809 0810 0811 0812
0897
0898
9-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 75$16)(5 '$7$ 7UDQVIHULU GDGRV
9. Funes auxiliares
Esta funo permite transferir passos de programa entre programas ou para um passo diferente dentro do mesmo programa. Elemento Source Program Programa fonte Source Step Number Nmero de passo fonte Number of Transfer Steps Nmero de passos a transferir Destination Program Programa de destino Destination Step Number Nmero de passo de destino Descrio Teclas
Indica o nome do programa do qual <Program> se efetua a transferncia. Especifica o primeiro passo do NUMBER programa a transferir. Especifica o nmero de passos a NUMBER transferir. Especifica o nome do programa de <Program> destino no qual transferir. Especifica o primeiro passo do NUMBER programa de destino para a recepo dos dados transferidos (indicando 0 os passos so transferidos aps o ltimo passo do programa de destino). 1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione .
9-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3.
9. Funes auxiliares
Aparece a janela de confirmao. Se est tudo correto, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.
4. A seleo est executada, quando aparece a mensagem Copy completed (cpia terminada).
[ NOTA ] Definio do nmero de passo: Se o nmero dos passos definido 0, visualizado um erro de insero. Se o nmero do passo fonte 0, visualizado um erro de insero. Se o nmero dos passos superior ao ltimo passo do programa designado, a transferncia executada at o ltimo passo. Exemplo de insero: N. do passo inicial 0 0 1 3 N. do passo final 0 5 0 1 Erro Erro Erro Executa apenas o passo 3
9-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 0,5525 ,00$*( ,PDJHP HVSHFXODU Esta funo transforma os dados atribudos de forma especular (simtrica) em relao ao plano YZ do rob. Portanto possvel obter dados simtricos sem uma efetiva operao do rob, desde que a forma da pea seja simtrica de forma especular em relao ao plano YZ.
9. Funes auxiliares
plano YZ eixo X eixo Y
Elemento
Descrio
Teclas
Program Name Indica o nome do programa para a transformao <Program> Nome do programa da imagem de forma especular. Start Step Passo inicial End Step Passo final Indica o primeiro passo para a transformao da NUMBER imagem de forma especular. Indica o ltimo passo para a transformao da NUMBER imagem de forma especular. 1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-9
9. Funes auxiliares
4. A seleo est executada, quando aparece a mensagem Copy completed (cpia terminada).
[ NOTA ] Definio do nmero de passo: Se o passo final 0, processado apenas o passo inicial. Se o passo inicial 0, visualizado um erro de insero. Se o nmero dos passos superior ao ltimo passo do programa designado, a transferncia executada at o ltimo passo. Exemplo de insero: N. do passo inicial 0 0 1 3 N. do passo final 0 5 0 1 Erro Erro Executa s Executa s o passo1 o passo 3
9-10

1.&8,'$'2
9. Funes auxiliares
(VWD IXQomR p YiOLGD Vy SDUD RV GDGRV DWULEXtGRV HP EORFRV GH SURJUDPDomR 2V GDGRV DWULEXtGRV FRP LQVWUXo}HV QD OLQJXDJHP $6 QmR SRGHP VHU WUDQVIRUPDGRV (VWD IXQomR H[HFXWD D WUDQVIRUPDomR FRP UHIHUrQFLD QR SODQR <= GDV FRRUGHQDGDV EiVLFDV GR URE{ VHP YDORU LVWR p QmR FRP DTXHODV WUDQVIRUPDGDV SHOR XVXiULR 2 SODQR <= p HVWDEHOHFLGR FRPR XP SODQR GH UHIHUrQFLD SDUD D WUDQVIRUPDomR H QmR SRGH VHU PRGLILFDGR
9-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 75$16)250 '$7$ 7UDQVIRUPDU GDGRV 23d2
9. Funes auxiliares
Esta funo cria os dados necessrios para aparelhos on-line, com base nos dados atribudos por aparelhos off-line ou CAD (ROSET). Para esta funo so necessrios valores de pontos da base para estabelecer ligaes fsicas entre a pea e o rob.
Elemento
Descrio
Start Data Transformation 1. Visualiza os valores de transformao da ferramenta off-line e Valor inicial de on-line. transformao 2. Estabelece 4 pontos da base e o nmero da ferramenta. 3. Visualiza a distncia e o erro entre os 4 pontos da base. 4. Executa a transformao dos dados. Register Tool Coordinates Registra o valor de transformao da ferramenta do aparelho Registrar coordenadas da off-line. ferramenta Measure Tool Coordinates Mede o valor de transformao da ferramenta automaticamente. Medir coordenadas da ferramenta Compensate for Gravity 1. Compensa por gravidade no valor de transformao da Compensar por gravidade ferramenta importado do aparelho off-line. 2. Compensa por gravidade nos 4 pontos da base no aparelho on-line. 3. Compensa por gravidade nos dados off-line criados por CAD (ROSET). Para uma explicao pormenorizada de esta funo, veja o captulo 13. Transformao de dados (opo).
9-12
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ;<= 6+,)7 7UDQVODomR ;<=
9. Funes auxiliares
Esta funo permite a translao dos dados de posicionamento atribudos em blocos de programao ao longo dos eixos X,Y e Z das coordenadas bsicas do rob. Elemento Descrio Teclas
Program Name Nome do programa onde executada a <Program> Nome do programa translao Start Step Passo inicial End Step Passo final X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value Valores de translao X, Y, Z Nmero do passo para iniciar a translao XYZ NUMBER
Nmero do passo para terminar a translao NUMBER XYZ. Valor a transladar nas direes de X, Y, e Z para NUMBER a translao XYZ SHIFT. (unidade: mm) Mod. de programao: 500mm Mod. de repetio: 10mm 1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-13
9. Funes auxiliares
4. A definio est executada, quando aparece a mensagem Setting complete (definio terminada).
Para especificar os nmeros dos passos inicial e final, veja a NOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).
2.&8,'$'2
$ H[HFXomR GH HVWD IXQomR PRGLILFD DXWRPDWLFDPHQWH RV YDORUHV DWULEXtGRV QD PHPyULD $UPD]HQH RV GDGRV QR FRPSXWDGRU RX QXPD GLVTXHWH DQWHV GH H[HFXWDU SDUD SUHYHQLU HYHQWXDLV HUURV GH H[HFXomR
9-14
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ -2,17 6+,)7 7UDQVODomR GD MXQWD
9. Funes auxiliares
Esta funo permite a translao dos dados de posicionamento, para cada eixo, atribudos em blocos de programao. Elemento Program Name Nome do programa Start Step Passo inicial End Step Passo final Joint shift value Valor de translao da junta Descrio Teclas
O nome do programa onde <Program> executada a translao da junta. Nmero do passo para iniciar a NUMBER translao da junta. Nmero do passo para terminar a NUMBER translao da junta. Valor a transladar para as juntas de NUMBER JT1 a JT6 ou JT7. (unidade: graus). Mod. de programao: 10/ 500mm Mod. de repetio: 1/ 10mm
1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-15
9. Funes auxiliares
3. Aparece a janela de confirmao. Se est tudo correto, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.
&8,'$'2
9-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 722/ 6+,)7 7UDQVODomR GD IHUUDPHQWD
9. Funes auxiliares
Esta funo permite a translao dos dados de posio, atribudos em blocos de programao, ao longo dos eixos do rob X,Y e Z das coordenadas da ferramenta do rob baseadas em TCP (ponto central da ferramenta). Elemento Program Name Nome do programa Start Step Passo inicial End Step Passo final X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value Valores de translao X, Y, Z Descrio Teclas
Nome do programa onde executada <Program> a translao da ferramenta. Nmero do passo para iniciar a NUMBER translao da ferramenta. Nmero do passo para terminar a NUMBER translao da ferramenta. Valor a transladar nas direes de X, NUMBER Y e Z para a translao da Mod. de programao: ferramenta (unidade: mm). 500mm Mod. de repetio: 10mm 1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-17
9. Funes auxiliares
&8,'$'2
9-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ :25. 6+,)7 7UDQVODomR GD SHoD
9. Funes auxiliares
Esta funo permite a translao dos dados de posio, atribudos em blocos de programao, ao longo do eixos do rob X,Y e Z das coordenadas da pea. Elemento Program Name Nome do programa Start Step Passo inicial End Step Passo final X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value Valores de translao X, Y, Z Descrio Teclas
Nome do programa onde executada a <Program> translao da pea. Nmero do passo para iniciar a translao NUMBER da pea. Nmero do passo para terminar a NUMBER translao da pea. Valor a transladar nas direes de X, Y, e Z para translao da pea (unidade: mm). NUMBER Mod. de programao: 500mm Mod. de repetio: 10mm
1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-19
9. Funes auxiliares
&8,'$'2
9-20
9. Funes auxiliares
$ ,19(56( 352*5$0 &23< &ySLD GH SURJUDPD LQYHUVD Esta funo permite a transferncia dos passos especificados no programa fonte no intervalo especificado do programa de destino por ordem inversa. 1. Pressione <Program> e especifique os programas de partida e destino com a tela de teclado. Para mais informaes sobre a seleo de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Desloque o cursor sobre [Source Step Number] (Nmero de passo fonte) e [Number of Transfer Steps] (Nmero de passos a transferir) e insira com NUMBER (0-9). 3. Desloque o cursor sobre [Destination Step Number] (Nmero do passo de destino) e insira o nmero de passo com NUMBER (0-9). 4. Insira os dados solicitados e pressione SELECT. Na janela de confirmao, selecione <Yes> para registrar e <No> para cancelar.
5. A seleo est efetuada, quando aparece a mensagem Copy completed (cpia terminada).
9-21
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6$9( $UPD]HQD
9. Funes auxiliares
Esta funo contm as seguintes nove sub-funes e armazena programas ou dados na memria do controlador, na PC card, etc. em um arquivo nico.
Elemento
All Data .AS (Todos os dados) All Data (only specified program) .AS (Todos os dados - S os programas especificados) Program .PG (Programa) Robot Data .RB (Dados do rob) System Data .SY (Dados de sistema) Auxiliary Data .AU (Dados auxiliares) Interface Panel Data .IF (Dados do painel de interface) Error Logging .EL
Descrio
Armazena todos os programas e os dados na memria com um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena todos os dados no programa especificado com um nome de arquivo especfico* na PC card (disponvel s para a especificao de solda por pontos). Armazena os dados de programa sob um nome de arquivo especfico * na PC card. Armazena os dados de sistema como os sinais dedicados, os valores de configurao do sinal, os valores de reset, sob um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena os dados de sistema sob um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena informaes auxiliares como velocidade, preciso, timer, e definies de ferramenta sob um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena os dados das switches definidas na tela do painel de interface sob um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena o histrico dos erros na memria, incluindo cdigo de erro, mensagem, data, hora, sob um nome de arquivo especfico* na PC card. Armazena os dados dos parmetros de elaborao de imagens, calibragem, e dados definidos para o sistema de viso sob um nome de arquivo especfico* na PC card.
(Registro de erros) Vision Data (Option).VA (Dados de viso)
9-22
Controlador Srie D 9. Funes auxiliares Rob Kawasaki Manual Operacional 127$* Ao memorizar dados na PC card, indique um nome de arquivo (nmero). Insira um nome (nmero) para identificar o arquivo, ao passo que a extenso do arquivo, como AS, PG, AU, RB, acrescentada automaticamente ao nome do arquivo (nmero) conforme o tipo de arquivo selecionado. Portanto no necessrio inserir a extenso do arquivo quando especificar o nome (nmero). As definies para a leitura dos dados da PC card no computador variam conforme o computador. Verifique que selecionou a PC card apropriada e compatvel com o driver em conformidade com o manual de uso do computador. Geralmente so utilizadas as seguintes placas: FLASH- ATA/ Compact Flash/ SRAM. As placas Compact-Flash indicadas a seguir so compatveis com as especificaes KHI : ATA004M (4MB), ATA ATA008M (8MB) FL8MBATH (8MB) 2. MITSUBISHI Electric: MF0030M (30MB) 3. MITSUBISHI Plastics: SA4000F2SDSAA (4MB) SA8000F2SDSAA (8MB) SC8000F1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor (8MB) SC016MF1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor (16MB) SDCFB-16-101+ NS0000CMNN Adaptor (16MB) 4. Logitech: LMC-CF16 + LMC-CFAD Adaptor (16MB) LMC-CF32 + LMC-CFAD Adaptor (32MB) LMC-CF64 + LMC-CFAD Adaptor (64MB) LMC-CF96 + LMC-CFAD Adaptor (96MB) LMC-CF128 + LMC-CFAD Adaptor (128MB) 5. I/O DATA: PCCF-16MS + PCCF-ADP Adaptor (16MB) PCCF-32MS + PCCF-ADP Adaptor (32MB) PCCF-48MS + PCCF-ADP Adaptor (48MB) PCCF-64MS + PCCF-ADP Adaptor (64MB) PCCF-96MS + PCCF-ADP Adaptor (96MB) PCCF-128MS + PCCF-ADP Adaptor (128MB) PCFCA-20M (20MB) 6. MELCO: RCF-C32M + RCF-A Adaptor (32MB) 7. SAN DISK: SDP3B-8-101 (8MB) [ NOTA ] A mensagem de erro abaixo indicada poder aparecer durante o registro dos arquivos na placa, por exemplo quando a PC card est cheia. Card is write-protected. (Placa protegida de escrita) No free space in card. (Falta de espao livre na placa) 9-23 1. MAGIC RAM: ATA ATA ATA ATA ATA CF CF CF CF CF CF CF CF CF CF CF CF CF CF ATA CF ATA
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $// '$7$ 7RGRV RV GDGRV 1.
9. Funes auxiliares
Pressione <File>. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.
2. visualizada a lista dos arquivos. Selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione .
3. Ou ento pressione <Input char> (Inserir caractere) e digite o nome do arquivo na tela de teclado, logo pressione <ENTER>.
4. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [File Name]. Se est correto, pressione .
9-24
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $// '$7$ 2QO\ VSHFLILHG SURJUDP 7RGRV RV GDGRV 6y R SURJUDPD HVSHFLILFDGR 1.
9. Funes auxiliares
2. Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione . O nome do arquivo selecionado aparece no campo [File Name]. Para mais programas onde armazenar, pressione <Next Page>.
3. Aparece a janela para indicar o prximo programa onde armazenar os dados. Pressione <Program> e selecione o programa da lista ou da tela de teclado. Se est tudo correto, pressione .
9-25
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 352*5$0 3URJUDPD 1.
9. Funes auxiliares
2. Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione . O nome do arquivo selecionado visualizado no campo [File Name]. Para mais programas onde armazenar, pressione <Next Page>.
3. Aparece a janela para indicar o prximo programa onde armazenar os dados. Pressione <Program> e selecione o programa da lista ou da tela de teclado. Se est tudo correto, pressione .
9-26
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 52%27 '$7$ 'DGRV GR URE{ 1.
9. Funes auxiliares
2. Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione . O nome do arquivo selecionado visualizado no campo [File Name]. Se est correto, pressione .
3.
Aps a visualizao de Saving (Armazenando), aparece a mensagem File save completed (armazenamento do arquivo completado).
9-27
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6<67(0 '$7$ 'DGRV GH VLVWHPD 1.
9. Funes auxiliares
3.
Aps a visualizao de Saving (Armazenando ), aparece a mensagem File save completed (armazenamento do arquivo completado).
9-28
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $8;,/,$5< '$7$ 'DGRV DX[LOLDUHV 1.
9. Funes auxiliares
3.
9-29
9. Funes auxiliares
$ ,17(5)$&( 3$1(/ '$7$ 'DGRV GR SDLQHO GH LQWHUIDFH 1. Pressione <File>. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.
3.
9-30
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ (5525 /2**,1* 5HJLVWUR GH HUUR 1.
9. Funes auxiliares
3.
9-31
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 9,6,21 '$7$ 'DGRV GH YLVmR Esta funo armazena os dados para o sistema de viso.
9. Funes auxiliares
1. Todos os dados de viso Armazena os dados dos parmetros de elaborao da imagem, de calibragem, e a definio dos dados bsicos no sistema de viso. 2. Dados dos parmetros de elaborao da imagem. Armazena os dados para a elaborao de imagens e para a configurao do sistema. 3. Dados de calibragem. Armazena os dados registrados para o sistema de coordenadas do rob. 4. Data bsicos Armazena os dados bsicos registrados, usados para o reconhecimento de objetos do rob.
9-32
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 9,6,21 $// '$7$ 7RGRV RV GDGRV GH YLVmR 1.
9. Funes auxiliares
2.
Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione . O nome do arquivo selecionado visualizado no campo [File Name]. Se est correto, pressione .
3.
9-33
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ,0$*( 352&(66,1* 3$5$0(7(5 '$7$ 'DGRV GRV SDUkPHWURV GH HODERUDomR GD LPDJHP 1.
9. Funes auxiliares
2.
3.
9-34
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ &$/,%5$7,21 '$7$ 'DGRV GH FDOLEUDJHP 1.
9. Funes auxiliares
2.
3.
9-35
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 35272 '$7$ 'DGRV EiVLFRV 1.
9. Funes auxiliares
2.
3.
9-36
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ /2$' &DUUHJDU
9. Funes auxiliares
Esta funo apresenta as duas seguintes sub-funes para o carregamento de dados armazenados em arquivo por dispositivos de memria externos memria do controlador.
Elemento All Data (Todos os dados) Specified Data (Os dados especificados)
Descrio Carrega um arquivo contendo todos os dados. Carrega apenas os dados do arquivo especificados.
9-37
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $// '$7$ 7RGRV RV GDGRV 1.
9. Funes auxiliares
Pressione <File>. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o carregamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.
2. Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo a carregar e pressione . O nome do arquivo selecionado visualizado no campo [File Name]. Se est correto, pressione .
3. O sinal de prompt aparece para confirmar o carregamento. Selecione [Yes] ou [No] com NUMBER (0 ou 1). Insira 0 para cancelar o carregamento dos dados do rob. Insira 1 para carregar os dados do rob e os demais dados. 4. O carregamento est completado quando aparece a mensagem confirmando que o arquivo foi lido.
9-38
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 63(&,),(' '$7$ 'DGRV HVSHFLILFDGRV 1.
9. Funes auxiliares
Pressione <File>. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o carregamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.
2. Como no ponto A-0201-1, selecione o nome do arquivo a carregar e pressione . O nome do arquivo selecionado visualizado no campo [File Name]. Se est correto, pressione .
3. O sinal de prompt aparece para confirmar o carregamento. Selecione [Yes] ou [No] com NUMBER (0 ou 1). Insira 0 para cancelar o carregamento dos dados do rob. Insira 1 para carregar os dados do rob.
4. Aparece uma mensagem de confirmao separada para carregar cada tipo de dados. Selecione de forma consoante. 5. O carregamento est completado quando aparece a mensagem confirmando que o arquivo foi lido.
9-39
9. Funes auxiliares
&8,'$'2
3DUD DOJXQV GDGRV R HFUm YDL JXLDU D VHOHomR GR FDUUHJDPHQWR GRV GDGRV GR URE{ RX GR VLVWHPD
8VH DV WHFODV VHJXLQWHV SDUD SURFHGHU 'HVORFD SDUD RV GDGRV VHJXLQWHV VHP UHJLVWUDU 5HJLVWUD RV GDGRV SUHVHQWHV 5HJLVWUD RV GDGRV SUHVHQWHV &RQWLQXD UHJLVWUDQGR DWp R ILP GR DUTXLYR VHP SHUJXQWDV 6DL GR SURFHVVR GH UHJLVWUR VHP OHU RV GDGRV SUHVHQWHV H VHJXLQWHV )RUoD R FDUUHJDPHQWR GRV GDGRV GR URE{ 6H R SURJUDPD VHQGR FDUUHJDGR GD 3& FDUG WHP R PHVPR QRPH GH XP SURJUDPD QD PHPyULD GR FRQWURODGRU R SURJUDPD QD PHPyULD p VREUHSRVWR 6H D VREUHSRVLomR GR SURJUDPD SUHVHQWH p SDUDGD QR PHLR R SURJUDPD GHVDSDUHFH GD PHPyULD
9-40
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ),/( /,67 /LVWD GRV DUTXLYRV
9. Funes auxiliares
Esta funo visualiza a lista dos arquivos presentes nos dispositivos de memria externos. 1. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para visualizar a lista com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.
2. Pressionando aparece a lista dos arquivos.
[ NOTA ] Evite selecionar <Next Page> ou <Prev Page> depressa de mais porque a passagem de dados com os dispositivos de memria externos exige algum tempo.
9-41
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ )250$7 )RUPDWDU
9. Funes auxiliares
Esta funo formata um novo dispositivo de memria externa necessrio para armazenar dados. As placas Flash ATA no podem ser inicializadas pelo usurio (geralmente j esto inicializadas).
&8,'$'2
)RUPDWDQGR D SODFD 65$0 RQGH Mi HVWmR DUPD]HQDGRV VH GHOHWDP WRGRV RV GDGRV
1. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para formatar com NUMBER (0 ou 1). Para o FDD, selecione [Memory Capacity].
2. Pressione , a formatao est completada quando aparece a mensagem Normally completed (completado normalmente).
9-42
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ '(/(7( ),/( 'HOHWDU DUTXLYR
9. Funes auxiliares
Esta funo apaga os arquivos nos dispositivos de memria externa. Se est instalado um leitor de disquetes como dispositivo de memria externa, selecione a PC card ou o FDD onde residem os arquivos desejados. Tenha cuidado, porque depois de apagado o arquivo j no pode ser recuperado. 1. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos desejados com NUMBER (0 ou 1).
2. Pressionando <File> aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. No campo [File Name] visualizado o nome do arquivo selecionado.
3. Se a seleo est correta, pressione . O apagamento do arquivo est terminado quando aparece a mensagem Normally completed (completado normalmente).
9-43
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 5(1$0( ),/( 5HQRPHDU DUTXLYR Esta funo renomia um arquivo nos dispositivos de memria externa.
9. Funes auxiliares
1. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos desejados com NUMBER (0 ou 1).
2. Desloque o cursor sobre [Source File Name] (nome do arquivo fonte) e pressionando <File> aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Source File Name]. 3. Deslocando o cursor sobre [Dest. File Name] e pressione <File>, aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome de arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo. Para modificar o novo nome pressione <Input char> e insira o novo nome com a tela de teclado. O arquivo selecionado visualizado no campo [Dest. File Name]. 4. Se a seleo est correta, pressione . O arquivo est renomeado quando aparece a mensagem Normally completed (completado normalmente). 9-44
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ &23< ),/( &RSLDU DUTXLYR
9. Funes auxiliares
Esta funo copia um arquivo existente em um arquivo especificado em um dispositivo de memria externo. Se o arquivo especificado j existe, os dados so copiados aps o ltimo passo. Especificando um novo arquivo, os dados so copiados em outro arquivo. 1. Se est instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos desejados com NUMBER (0 ou 1).
2. Deslocando o cursor sobre [Source File Name] pressionando <File>, aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Source File Name].
3. Deslocando o cursor sobre [Dest. File Name] pressionando <File> aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome do arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo e pressione SELECT.
9-45
9. Funes auxiliares
4. Para indicar um novo nome, pressione <Input char> para visualizar a tela de teclado. Insira o novo nome e pressione <ENTER>.
5. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Dest. File Name]. Se a seleo est correta, pressione .
6. O arquivo est copiado quando aparece a mensagem Copying... Copy completed (Copiando cpia completada).
9-46
9. Funes auxiliares
$ 6(7 9(5,)<,1* )81&7,21 'HILQLU IXQo}HV GH FRQWUROH Se habilitada, esta funo controla automaticamente se os dados carregados no controlador aps operaes de armazenamento ou cpia de arquivos, etc. foram transferidos corretamente, comparando-os com os dados de origem. 1. Desloque o cursor sobre Enable ou Disable (habilitar/desabilitar) para cada dispositivo de memria externa. Se no est instalada a opo FDD, [FDD] no aparece. 2. Pressione SELECT e selecione o elemento desejado.
3. Aps ambas as configuraes terem sido completadas, pressione . Verifique a visualizao da mensagem Normally completed (completado normalmente).
[ 127$] Se as disquetes estiverem danificadas, por arranhaduras etc., a escrita ou o carregamento dos dados pode no ser executada normalmente.
9-47
9. Funes auxiliares
$ 6(7 '()$8/7 '(9,&( 'HILQLU R GLVSRVLWLYR GH GHIDXOW Se est instalado o FDD, possvel configurar o dispositivo, PC card ou FDD, de default. 1. Para configurar o default, insira 0 para a PC card e 1 para FDD. Se a configurao est correta, pressione . Verifique a visualizao da mensagem Normally completed (completado normalmente).
9-48
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $8726$9( &21),*85$7,21 $UPD]HQDPHQWR DXWRPiWLFR GD FRQILJXUDomR
9. Funes auxiliares
Esta funo armazena automaticamente os dados memorizados no controlador no dispositivo e nos tempos estabelecidos. Esto disponveis trs tipos diferentes de condies. Tambm visualizado o relatrio do armazenamento automtico. 1. Deslocando o cursor de [1] a [3] e pressionando SELECT aparece a tela de configurao dos dados.
2.
Selecionando [Save Data1], aparece a tela na esquerda. Pressione SELECT para configurar [Enable] para [Autosave].
3. Selecionando [Save File Name], e pressionando SELECT aparece a tela na esquerda. Selecione o elemento desejado. 4. Ou ento, pressionando <Input char>, aparece a tela de teclado. Insira o nome do arquivo. 5. Para comutar na tela [Save Data], selecione [All Data] e pressione SELECT. Selecione o elemento desejado e pressione . 6. Se a configurao est correta, pressione . 7. Selecionando [Enable] para [Autosave], no ponto 2 e [4. Display of Autosave Log] no ponto 1 aparece o relatrio. 9-49
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 63((' 9HORFLGDGH
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece a velocidade (0-9) utilizada na programao em blocos. Todos os dados de velocidade so estabelecidos como percentuais (%) da velocidade mxima (intervalo de definio: 0-100). Para interpolao de juntas: Percentual da velocidade mxima para cada eixo Para interpolao linear/circular: Percentual da velocidade de interpolao mxima Para informaes sobre a velocidade mxima de cada eixo e a interpolao, consulte o manual separado: Manual de Instalao e Ligao =Brao=. 1. Insira o valor de cada velocidade com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione .
9-50
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $&&85$&< 3UHFLVmR
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece o valor de preciso (1-4) usada na programao em blocos. 1. Insira cada valor de preciso com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione . (Intervalo de regulao: 0.09999.9)
[ NOTA ] 1. A definio de um intervalo de preciso pequeno demais produz uma parada do rob devido a erro de falha de posio do eixo. Estabelea um valor maior do que a preciso da modalidade de repetio. Todavia, um erro de falha de posio do eixo tambm pode ocorrer se o valor atribudo maior do que a velocidade de repetio porque a preciso aqui estabelecida o desvio entre as modalidades de programao e de repetio, as quais mudam em funo dos robs especficos e das condies de carga. 2. Considere que as condies de espera tm prioridade em relao s definies de preciso na determinao do movimento do rob. Se as condies de espera (timer, WS, etc.) esto atribudas ao ponto B (veja pgina seguinte) e as condies de transposio da espera no esto satisfeitas, o rob se move at o ponto B mesmo se o intervalo de preciso estabelecido como mais amplo (500mm, por exemplo).
9-51
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3UHFLVmR H WUDMHWyULD 0RYLPHQWR WLSR
9. Funes auxiliares
Por exemplo o rob efetua os movimentos abaixo indicados com a switch CP (percurso contnuo) em ON: A BC. Logo que o valor de posio corrente do rob entra no campo de preciso (por exemplo o rob atinge o ponto D), comea a sobreposio dos valores do percurso corrente com os valores de comando do movimento do percurso sucessivo. O rob vai transladar continuamente o movimento para o percurso sucessivo de acordo com esses valores de comando.
B PRECISO D
Trajetria para instrues Trajetria efetiva (desvio devido a atraso)
Velocidade (v)
Valor de comando
(B)
Tempo (t)
O rob atinge D
Maior o campo especificado por ACCURACY (preciso), antes comea a sobreposio. Porm, a acelerao no percurso seguinte no comea antes do ponto onde o rob comea a desacelerar (ponto E), portanto o resultado da preciso saturado num certo valor, por exemplo no tem efeito nenhum estabelecer o valor de preciso maior do que a distncia entre o ponto B e E (veja o seguinte diagrama).
Velocidade (v)
E (B)
Tempo (t)
Mesmo se o valor de comando atinge o ponto de preciso em esse tempo, a acelerao para o percurso sucessivo no comea at iniciar a desacelerao no ponto E.
9-52
9. Funes auxiliares
Se os valores de acelerao e desacelerao so estabelecidos menores, a sobreposio comea antes e o rob vai se mover em uma trajetria de raio maior, mas o tempo global que vai utilizar para atingir C no difere de modo significativo.
Velocidade (v)
(B)
Tempo (t)
PRECISO
Embora para o percurso sucessivo a desacelerao tenha diminudo e a acelerao tenha aumentado, a velocidade composta no vai ser superior velocidade mxima especificada, porque a sobreposio no comea at o rob atingir o ponto F (o ponto onde comea a acelerao). Por outras palavras, o tempo empregue para completar a desacelerao e a acelerao o mesmo (ponto B).
Veloc. (v)
E F
(B)
Tempo (t)
0RYLPHQWR WLSR
No movimento tipo 2, o conceito de preciso e de velocidade no movimento linear e circular diferente em relao a aquele do movimento padro. O movimento padro e do tipo 2 podem usar o mesmo programa sem modificaes, mas o percurso efetivo e a velocidade mudam.
9-53
9. Funes auxiliares
1. Definio da preciso (1) Preciso do movimento de interpolao de junta O percurso do movimento do rob correspondente s regulaes de preciso indicado na figura seguinte. Nesse exemplo os valores de preciso no ponto B so 1 mm, 100 mm, e 200 mm. Como no movimento padro, o rob comea encurtando a distncia antes de atingir o ponto B, mas no comea necessariamente a girar no ponto onde entra no valor de preciso. A maneira como o rob vai terminar a aproximao do ponto B antes de girar determinado pelo ngulo de cada eixo calculado em proporo ao valor de preciso. Estabelecendo um valor de preciso maior, o rob pode encurtar a distncia menor ou na medida da distncia restante do percurso atual ou de metade da distncia do percurso seguinte de B a C.
Movimento de interpolao de junta
Definio mxima: metade da distncia do percurso seguinte
(2) Preciso no movimento de interpolao linear e circular A trajetria do movimento do rob correspondente preciso estabelecida indicada na figura seguinte. No exemplo os valores de preciso no ponto B so 1 mm, 100 mm, e 200 mm. O rob comea girando no ponto onde entra no valor de preciso. O rob segue uma trajetria circular dentro do raio do campo de preciso. Movimento de interpolao linear Estabelecendo o campo de preciso como mais amplo, o rob encurta a distncia da parte restante do percurso corrente e metade da Arco circular distncia do percurso sucessivo de Definio mxima: B a C. O valor de preciso pode ser metade da distncia regulado at o valor igual a metade do percurso seg. da distncia do segundo percurso.
9-54
9. Funes auxiliares
Encurtando o percurso o tempo do ciclo pode ser diminudo. Porm, quando as seguintes condies esto estabelecidas, a elaborao das definies de preciso a mesma que a do movimento padro: Quando se executa uma instruo de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B Quando modificada uma pea/ferramenta no ponto B Quando a modalidade de interpolao para o ponto seguinte muda para interpolao de juntas Quando a modalidade de movimento modificada no ponto B (modalidade normal movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa) Quando a elaborao vinculada mediante uma instruo de condio tal como IF 2. Definio da velocidade (1) Velocidade no movimento de interpolao de juntas A mesma, como no movimento padro. (2) Velocidade no movimento de interpolao linear e circular No movimento tipo 2, se o valor de preciso estabelecido como maior e a configurao do rob no muda entre duas posies definidas, a velocidade especfica atingida mesmo se a distncia entre as duas posies breve,
Velocidade especificada
Movim.tipo 2 Movimento padro Porm, quando as seguintes condies esto estabelecidas, a elaborao a mesma que a do movimento de interpolao de juntas. Quando se executa uma instruo de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B Quando a modalidade de interpolao para o ponto seguinte muda para interpolao de juntas Quando a modalidade de movimento modificada no ponto B da modalidade normal (a pea est fixa e a ferramenta se move) para o movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa. Quando a elaborao vinculada mediante uma instruo de condio tal como IF 9-55
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Velocidade de interpolao circular [ NOTA ]
9. Funes auxiliares
Quando se tenta executar um programa onde a postura do rob muda muito em uma distncia breve, o tempo empregue para mudar a postura maior do que o tempo empregue para percorrer essa distncia na velocidade especificada. Nesse caso os movimentos de junta so prioritrios, por isso o movimento no vai atingir a velocidade especificada.
No movimento tipo 2 a velocidade mxima estabelecida automaticamente conforme a capacidade do rob de executar movimentos apropriados na interpolao circular. No movimento tipo 2, o rob segue uma trajetria circular dentro do crculo do campo de preciso. A velocidade mxima de essa trajetria tambm definida pelas capacidades do rob.
9-56
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 7,0(5
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece o tempo de espera (com timers 1-9) usado nos blocos de programao. 1. Insira os dados de cada timer com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione . (Intervalo de definio: 0.01000.0)
9-57
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 722/ &225',1$7(6 &RRUGHQDGDV GH IHUUDPHQWD
9. Funes auxiliares
Esta funo registra os dados para ferramentas separadas, at nove, utilizadas nos blocos de programao. Os dados incluem as dimenses das coordenadas de ferramenta de origem nas direes X, Y, e Z medidas do incio do flange do pulso, ngulo de rotao das coordenadas, massa da ferramenta, centro de gravidade e momento de inrcia. O rob opera com base nas dimenses da ferramenta para os movimentos em coordenadas. Insira o momento de inrcia s quando a funo de deteco de coliso efetiva. Para estabelecer a ferramenta de 2 a 9, pressione <Next Page> para passar pagina seguinte.
Z
Elemento Direo X
Descrio
Intervalo
Valor de translao da origem das -9999,9 coordenadas de ferramenta em direo 9999,9mm s coordenadas do flange do eixo X Valor de translao da origem das -9999,9 coordenadas de ferramenta em direo 9999,9mm s coordenadas do flange do eixo Y Valor de translao da origem das -9999,9 coordenadas de ferramenta em direo 9999,9mm s coordenadas do flange do eixo Z Valor de rotao do sistema de -180,0 180,0 coordenadas de ferramenta (rotao em torno do eixo Z) Valor de rotao do sistema de 0 180,0 coordenadas de ferramenta (rotao em torno do eixo Y aps a rotao referida) Valor de rotao do sistema de -180,0 180,0 coordenadas de ferramenta (rotao em torno do eixo Z aps a rotao referida) Peso permitido da carga a montar no 0 Carga rob (incluindo a pea nas aplicaes estimada de manipulao)
Y X Z Y A
Direo Y
Direo Z
Rotao O
X
Z T
Rotao A
Rotao T
Peso da carga
X
9-58
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Elemento Posio X do centro de gravidade da carga (padro na srie Z, opcional nas outras) Posio Y do centro de gravidade da carga (padro na srie Z, opcional nas outras) Posio Z do centro de gravidade da carga (padro na srie Z, opcional nas outras) Momento de inrcia em torno do eixo X Momento de inrcia em torno do eixo Y Momento de inrcia em torno do eixo Z Descrio
9. Funes auxiliares
Intervalo
Valor em direo do eixo X da -9999,9 ferramenta 9999,9mm
Valor em direo do eixo Y da -9999,9 ferramenta 9999,9mm
Valor em direo do eixo Z da -9999,9 ferramenta 9999,9mm
Valor no momento de inrcia em torno 0 do eixo X 999,99kgm2 Valor no momento de inrcia em torno 0 do eixo Y 999,99kgm2 Valor no momento de inrcia em torno 0 do eixo Z 999,99kgm2
3.&8,'$'2
9HULILTXH TXH HVWi UHJLVWUDQGR FRUUHWDPHQWH D PDVVD H R FHQWUR GH JUDYLGDGH 2 UHJLVWUR GH XP YDORU HUUDGR SRGH GLPLQXLU D GXUDomR RX SURGX]LU VREUHFDUJDV DRV FRPSRQHQWHV GR URE{ RX HUURV GH GHVYLR
9-59
9. Funes auxiliares
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas ferramentas, pressione <Next Page> para passar pgina seguinte e insira os dados das ferramentas.
2. Aps a insero de todos os dados, pressione .
3. Quando aparece as mensagem Setting complete (configurao completada) a configurao da ferramenta foi executada.
9-60
9. Funes auxiliares
$ ),;(' 722/ &225',1$7(6 &RRUGHQDGDV GH IHUUDPHQWD IL[D 2SomR Esta funo especifica as coordenadas da ferramenta fixa quando a ferramenta no est montada no pulso do rob mas num ponto fixo e o rob segura a pea e se move conforme a ferramenta fixa. Se podem definir at nove coordenadas de ferramentas fixas. As coordenadas de ferramenta fixa so definidas com os valores de transformao que exprimem uma posio da ferramenta e uma postura no espao em relao ao sistema de coordenadas de base nula. 1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas ferramentas, pressione <Next Page> para passar pgina seguinte e insira os dados das ferramentas.
3.
Quando aparece as mensagem Setting complete (configurao completada) a configurao da ferramenta foi executada.
[ NOTA] 1. A definio preenche 9 pginas. Todos os dados de essas pginas so registrados juntos. 2. Se so definidos s X, Y, e Z enquanto O, A, e T so 0, as coordenadas da ferramenta fixa vo ter a mesma postura e a face na mesma direo das coordenadas bsicas. 9-61
9. Funes auxiliares
$ :25. &225',1$7(6 &RRUGHQDGDV GD SHoD 2SomR Esta funo define as coordenadas da pea (1-9), que so fixadas com base na pea com referncia s coordenadas bsicas do rob. Elemento Direo X Direo Y Direo Z Rotao O Rotao A Rotao T Descrio Intervalo
Valor de translao da origem das coordenadas da pea -9999,9 em direo das coordenadas bsicas do eixo X 9999,9mm Valor de translao da origem das coordenadas da pea -9999,9 em direo das coordenadas bsicas do eixo Y 9999,9mm Valor de translao da origem das coordenadas da pea -9999,9 em direo das coordenadas bsicas do eixo Z 9999,9mm Valor de rotao do sistema de coordenadas da pea (um -180,0 - 180,0 ngulo em torno do eixo X) Valor de rotao do sistema de coordenadas da pea (um 0 - 180,0 ngulo em torno do eixo Y aps a rotao referida) Valor de rotao do sistema de coordenadas da pea (um -180,0 - 180,0 ngulo em torno do eixo Z aps a rotao referida)
Z Z Y Y X T Z
A X
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas peas, pressione <Next Page> para passas pgina seguinte e insira os dados da pea.
9-62
9. Funes auxiliares
3. Quando aparece as mensagem Setting complete (configurao completada) a configurao da pea foi executada.
[ NOTA ] A definio preenche 9 pginas. Pressione uma vez para registrar todos os dados de essas pginas.
9-63
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $6 /$1*8$*( 02'( 6(77,1* 'HILQLomR GD PRGDOLGDGH GH OLQJXDJHP $6
9. Funes auxiliares
As instrues em AS usadas mais freqentemente podem ser memorizadas por esta funo. Mediante essa configurao, poder usar a seleo com uma tecla s durante a criao ou a modificao de um programa na tela de programao na linguagem AS. Pode memorizar at 15 elementos. 1. Desloque o cursor em [1] e pressione SELECT.
2. Na tela de teclado, insira o elemento AS desejado e pressione <ENTER>. 3. Verifique o elemento inserido como mostrado na tela no ponto 1. Se est correto pressione . 4. Repita os pontos de 1 a 3. [ 127$ ] 1. As instrues so registradas a partir do n.1 na ordem em que so atribudas. 2. Para deslocar para outro nmero uma instruo registrada, volte a inserir a mesma no espao com o nmero desejado. No esto disponveis funes de arrastamento, etc.
9-64
9. Funes auxiliares
$ 7($&+&+(&. 63((' 9HORFLGDGH GH SURJUDPDomRFRQWUROH Esta funo estabelece a velocidade baixa, mdia e alta para o movimento programao/controle mediante [Speed 1], [Speed 2], e [Speed 3]. Tambm a funo [Inching Increment] (movimento por impulsos) definida por esta funo. A configurao do campo de regulao a seguinte.
Velocidade manual Mov. por impulsos
0,1- 250 mm/s 0-1 mm
Valor com um decimal (xxx.x) Valor com trs decimais (xxx.xxx)
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se a configurao est correta, pressione .
9-65
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ +20( 326,7,21 3RVLomR LQLFLDO (TXLYDOH D 6(7+20( 6(7+20( GD OLQJXDJHP $6
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece duas posies iniciais para as operaes do rob. Essas posies so teis quando: 1. O rob volta a uma posio inicial previamente definida, utilizando a instruo HOME da linguagem AS. 2. Enviando externamente um sinal para indicar que o rob atingiu a posio inicial definida. Elemento Descrio Intervalo Operaes definidas: Posi. corrente inserida Teclas de insero Campo de posio inicial: Estabelece (registra) a posio atual do rob como posio inicial. Define a posio inicial inserindo os valores numricos para cada eixo. Um sinal de posio inicial emitido quando o rob est dentro de um campo circular, cujo centro a POSIO HOME 1(2) e o raio o CAMPO. Dentro do campo de movimento 0.0 9999.9mm
1. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados da posio inicial 1 com NUMBER (0-9). Para determinar a posio corrente como posio inicial, pressione .
2. Para usar a posio inicial 2, pressione <Next Page> para passar pgina seguinte e insira os dados solicitados. Se a configurao est correta, pressione . [ 127$ ] O campo da posio inicial deve ser definido entre 5mm e 10mm para garantir que o output da posio inicial foi gerado. 9-66
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ :25.,1* 63$&( UHD GH WUDEDOKR 2SomR
9. Funes auxiliares
possvel definir nove tipos de rea de trabalho (1-9) registrando as posies de ngulo superior e inferior situadas diagonalmente entre eles. Para estabelecer os valores X, Y, Z da rea de trabalho, imagine a origem das coordenadas de ferramenta (TCP) nas coordenadas bsicas do rob. 1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados para a rea de trabalho 1 com NUMBER (0-9). Para definir diversas reas de trabalho, pressione <Next Page> para passar pgina seguinte e insira os dados para a rea de trabalho. Se a definio est correta, pressione . (Intervalo de definio: -9999mm - 9999mm) [ NOTA ] 1. A definio preenche 9 pginas. Todos os dados de essas pginas so registrados juntos. 2. Em esta tela est indicado o nmero do sinal, mas a sua definio deve ser feita atravs da funo A-0602. Se o sinal no est dedicado, na coluna do nmero de sinal aparece 0.
Posio do ngulo superior
Usando as teclas de eixo na unidade porttil, desloque o TCP nas posies de ngulo superior e inferior e defina os dados do valor de transformao.
Posio do ngulo inferior
9-67
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ /2$' 21 $50 &DUJD QR EUDoR
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece a carga na parte alta do brao ou na base do brao para otimizar a regulao da acelerao/desacelerao, vibrao, etc. Elemento
Load mass on the upper arm - Massa de carga da parte superior do brao Dist. between JT3 center and center of gravity Distncia entre o centro de JT3 e o centro de gravidade Load mass on the base Massa de carga na base Center of gravity of load mass on the base X Centro de gravidade da massa de carga na base de X Center of gravity of load mass on the base Y - Centro de gravidade da massa de carga na de Y Load dimension X Dimenso X da carga Load dimension Y Dimenso Y da carga Massa de carga na base do rob 0.0mxima carga til Valor do centro de gravidade para a -9999,9- 9999,9 massa de carga no eixo X das mm coordenadas bsicas Valor do centro de gravidade para a massa de carga no eixo Y das coordenadas bsicas Dimenso da carga instalada na base (valor no eixo X) Dimenso da carga instalada na base (valor no eixo Y) 0.0- 9999.9 mm 0.0- 9999.9 mm -9999.9- 9999.9 mm
Descrio
Massa de carga da parte superior do 0.0brao do rob relao ao centro da junta JT3
Intervalo
mxima carga til
Posio do centro de gravidade em 0.0- 9999 mm
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9).
2. Se a definio est correta, pressione . Quando aparece a mensagem Setting complete (definio completada) a definio da carga no brao foi executada.
9-68
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ $872 722/ &225'(1$'$66 5(*,67(5 5HJLVWUR DXWRPiWLFR GDV FRRUGHQDGDV GD IHUUDPHQWD
9. Funes auxiliares
Esta funo registra os dados das coordenadas de ferramenta atravs de uma medio automtica efetuada pelo rob sem a insero por parte do usurio de dados da ferramenta como pinas, garras etc. (veja o captulo 12. Registro automtico da ferramenta).
9-69
9. Funes auxiliares
$ $872 /2$' 0($685(0(17 0HGLomR DXWRPiWLFD GD FDUJD Esta funo utilizada com a carga efetiva (ferramenta e pea) montada na extremidade do brao do rob para medir automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inrcia em relao ao eixo do baricentro paralelo s coordenadas de ferramenta nula. Os dados so medidos e calculados pelo controlador como se movesse as juntas JT 3, 4, 5 e 6.
Para mais informaes, veja o captulo 15.0 Medio automtica da carga.
9-70
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 527$7,21 )25 63,1 $;,6 6(7 2SWLRQ 5RWDomR SDUD D GHILQLomR GR HL[R GH URWDomR 2SomR
9. Funes auxiliares
Esta funo modifica o nmero de rotaes memorizado para a junta JT6, do valor corrente ao valor estabelecido, dentro da tolerncia inserida, sem mexer o rob. Esta funo est disponvel para os robs dotados de funo de controle da rotao, nos quais o campo de movimento da junta JT6 no limitado. 1. Insira os dados no campo [Rotation Number]. Se a definio est correta, pressione .
Para mais informaes, consulte o manual relativo funo de controle da rotao em opo e em volume separado.
9-71
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ =(52,1* 5HVHW Esta funo apresenta as trs sub-funes seguintes.
9. Funes auxiliares
4.$'9(571&,$
(YLWH XWLOL]DU HVWD IXQomR GXUDQWH DV QRUPDLV RSHUDo}HV 2 UHVHW p XPD IXQomR GH PDQXWHQomR SDUD IL[DU D RULJHP PHFkQLFD GRV HL[RV WRGD YH] TXH VH VXEVWLWXL R PRWRU 6RPHQWH R SHVVRDO WpFQLFR GD .DZDVDNL RX TXHP WLYHU FRPSOHWDGR R FXUVR GD .DZDVDNL VREUH D PDQXWHQomR SRGH H[HFXWDU R SURFHGLPHQWR GH UHVHW
9-72
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ =(52,1* 5HVHW Elemento Joint No. N de junta JT Angle Set ngulo JT estabelecido Descrio
9. Funes auxiliares
Intervalo
Especifica o nmero de junta para fazer o reset. 0- 6, ou 7 Insira 0 para configurar todas as juntas. Quando se estabelece o nmero de junta, tambm 180 pode ser configurado seu ngulo ou sua posio -9999-9999 mm (normalmente a marca do sinal de posio no brao 0). 1. Para fazer o reset em todas as juntas, inserindo 0 em [Joint No.] e pressionando o valor de encoder corrente registrado como valor estabelecido. Para fazer o reset de uma junta especfica, primeiro desloque o eixo na definio de postura, e logo insira o nmero de junta no campo [Joint No.] e o grau de reset no campo [JT Angle set] para registrar o valor de definio. [ 127$ ]
1. Aps a substituio de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotao do encoder usando a funo A-0501-3, depois movimente o rob na modalidade de junta. 2. Aps o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referncia de zero e faa de novo o reset do contador de rotao. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na funo A-0501-2. Aps a substituio, insira esses valores e verifique se a postura de reset est correta.
9-73

5.$'9(571&,$
9. Funes auxiliares
$ =(52,1* '$7$ 6(7 ',63/$< 'HILQLU9LVXDOL]DU RV YDORUHV GH UHVHW (YLWH XWLOL]DU HVWD IXQomR GXUDQWH DV QRUPDLV RSHUDo}HV 6HQGR R UHVHW XPD IXQomR GH PDQXWHQomR SDUD IL[DU D RULJHP PHFkQLFD GH FDGD HL[R H[HFXWH HVVD IXQomR VRPHQWH QRV VHJXLQWHV FDVRV 3DUD YHULILFDU VH RV GDGRV GH UHVHW PXGDUDP TXDQGR D SRVLomR GR URE{ QmR HVWi FRUUHWD 3DUD LQVHULU R YDORU FRUUHWR QR FDVR GH DOWHUDomR 7HQKD FXLGDGR DR PRGLILFDU RV YDORUHV GH FRQILJXUDomR HP =(52,1* '$7$ 6(7 SRUTXH WDPEpP RV YDORUHV SDUD D GHWHFomR GD SRVLomR FRUUHQWH GR URE{ YmR PXGDU 3RUWDQWR FDGD PRGLILFDomR YDL DOWHUDU DV SRVLo}HV H D WUDMHWyULD GH PRYLPHQWR GR URE{ DR UHSHWLU XP SURJUDPD HP DXWRPiWLFR 1. Em esta janela pode inserir diretamente os valores de configurao para cada eixo. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9).
2. Pressionando <Next Page> aparece a janela de OFFSET. Evite efetuar modificaes em esta tela. Pressionando o valor estabelecido registrado.
[ 127$ ] 1. Aps a substituio de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotao do encoder usando a funo A-0501-3, depois movimente o rob na modalidade de junta. 2. Aps o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referncia de zero e faa de novo o reset do contador de rotao. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na funo A-0501-2. Aps a substituio, insira esses valores e verifique se a postura de reset est correta. 9-74
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ (1&2'(5 527$7,21 &2817(5 5(6(7 5HVHW GR FRQWDGRU GD URWDomR GR HQFRGHU
9. Funes auxiliares
Esta funo faz o reset dos contadores usados para registrar os valores de rotao do encoder. Joint No. N de junta JT Angle Set ngulo JT definido 0 Axis No./N de eixo Faz o reset de todos os eixos de vez. Faz o reset do eixo especificado. Define um ngulo para o eixo especificado.
6.$'9(571&,$
efetivo s quando especificado o nmero.
(VWD IXQomR FDOLEUD D RULJHP PHFkQLFD GR URE{ FRP D RULJHP GR HQFRGHU 8P HQFRGHU HVWi DFRSODGR D VHX HL[R H p QHFHVViULD XPD QRYD FDOLEUDJHP TXDQGR VH VXEVWLWXL R HQFRGHU RX XPD SDUWH OLJDGD DR PHVPR SODFD .$ 6H HVWD IXQomR QmR p FRQILJXUDGD FRUUHWDPHQWH DV RULJHQV QmR YmR FRUUHVSRQGHU H DV SRVLo}HV SURJUDPDGDV SRGHUmR VHU GHVYLDGDV 3RU LVVR Vy R SHVVRDO TXH WLYHU SDUWLFLSDGR HP XP FXUVR GH PDQXWHQomR GRV URE{V .DZDVDNL HVWDUi TXDOLILFDGR SDUD XWLOL]DU HVWD IXQomR [ 127$ ] 1. Aps a substituio de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotao do encoder usando a funo A-0501-3, depois movimente o rob na modalidade de junta. 2. Aps o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referncia de zero e faa de novo o reset do contador de rotao. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na funo A-0501-2. Aps a substituio, insira esses valores e verifique se a postura de reset est correta. 1. Para o reset de todas as juntas, insira 0 no campo [Joint No.] e o valor de reset em graus no campo [JT Angle set], e pressione (o valor Offset visualizado na funo A-0501-2). Para o reset de uma junta especfica, insira o nmero de junta [Joint No.] e registre o valor estabelecido como quando se configuram todas as juntas.
9-75
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6<67(0 6:,7&+ 6ZLWFK GH VLVWHPD (TXLYDOH j LQVWUXomR 6:,7&+ GD OLQJXDJHP $6
9. Funes auxiliares
Esta funo define como ON/OFF (ativa/desativa) as switches de sistema que definem as caractersticas bsicas do sistema. As switches de sistema a instalar variam conforme as aplicaes e a verso do software. A tela seguinte representa switches de sistema tpicas.
As switches de sistema definidas em ON so indicadas por um ponto preto. Para modificar seu estado, desloque o cursor sobre a switch pretendida e pressione SELECT. Se a definio est correta, pressione .
9-76
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional As selees ON/OFF com fundo cinza indicam as definies padro.
9. Funes auxiliares
Deslocando o cursor sobre uma switch aparece em baixo no ecr a explicao de essa switch de sistema. CHECK. HOLD CP CYCLE. STOP ON OFF ON OFF ON O incio do programa admitido s em condio HOLD. O incio do programa admitido s em condio RUN. Habilita o controle de percurso contnuo. Desabilita o controle de percurso contnuo. Habilita a parada do ciclo com a insero de um sinal de hold externo (a lmpada de iniciar ciclo se apaga quando o rob pra). Desabilita a parada do ciclo com a insero de um sinal de hold externo (s HOLD). Configura os sinais OX (outputs externos) atribudos a um ponto com a programao em blocos de forma a que sejam emitidos aps mudar passo (modificao de memria). Configura os sinais OX atribudos a um ponto com a programao em blocos de forma a que sejam emitidos aps o rob ter atingido o campo de preciso para esse ponto ou quando o rob tiver atingido esse ponto. Habilita a execuo das instrues de sinal de input/output antes de o ponto ser atingido quando se utilizam instrues da linguagem AS. Desabilita a execuo das instrues de sinal de input/output antes de o ponto ser atingido quando se utilizam instrues da linguagem AS. Executa automaticamente a transformao da ferramenta com base nos dados auxiliares registrados para o nmero de ferramenta na programao em blocos. Executa a transformao s nos seguintes casos: quando a instruo TOOL ou o comando TOOL so executados, ou quando um comando executado em uma funo auxiliar na programao em blocos. Volta a executar um programa uma vez. Volta a executar um programa num ciclo contnuo.
OFF OX. PREOUT ON
OFF
PREFETCH. SIGINS
ON
OFF
QTOOL
ON
OFF
REP_ONCE
ON OFF
9-77
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional RPS ON
9. Funes auxiliares
Executa automaticamente a seleo de programa distncia para passar a um programa especfico quando executada uma instruo JUMP/END ou EXTCALL na programao em blocos.
OFF STP_ONCE AFTER. WAIT. TMR ON OFF ON
A seleo de programa distncia no pode ser executada. Executada um passo de cada vez. Executa os passos num ciclo contnuo. Ativa a contagem do timer na programao em blocos quando o eixo atinge a posio e aps estarem satisfeitas as condies de espera como WX, WAIT, e RPS_ON.
OFF FLEXCOMP (Option) MESSAGES ON OFF ON OFF SCREEN ON OFF AUTOSTART. PC ON OFF AUTOSTART2. PC AUTOSTART3. PC AUTOSTART4. PC AUTOSTART5. PC ERRSTART. PC ON OFF ON OFF
Ativa a contagem do timer na programao em blocos quando o eixo atinge a posio. Habilita a opo de compensao de deflexo. Desabilita a opo de compensao de deflexo. Habilita a visualizao de informaes sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE. Desabilita a visualizao de informaes sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE. Habilita a rolagem das telas, uma pgina de cada vez utilizando a instruo LIST. As telas so visualizadas de forma contnua utilizando a instruo LIST. Executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentao geral (control power ON). No executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentao geral. Executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentao geral. No executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentao geral. Executa automaticamente um programa quando ocorre um erro. No executa automaticamente um programa quando ocorre um erro. 9-78
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional DISPIO_01 ON OFF
9. Funes auxiliares
Configura a visualizao das instrues I/O para o estado dos sinais: 1 para ON, 0 para OFF. Configura a visualizao das instrues I/O para o estado dos sinais: x para ON, ou para OFF. As letras minsculas indicam sinais de tipo geral, aquelas maisculas os sinais dedicados. Visualiza o passo atualmente em execuo. Visualiza o ltimo passo de movimento executado. Define a temporizao para a switch em condio de solda (WS) quando chega o sinal de completamento da solda. Define a temporizao para a switch em condio de solda (WS) quando o rob chega ao passo sucessivo do programa. Habilita o processo de solda mesmo quando WS=0 (processos de pressurizao e solda). Desabilita o processo de solda quando W=0 (s pressurizao). Habilita a funo de incio lento. Desabilita a funo de incio lento. Especifica a velocidade com um valor de velocidade absoluto. Especifica a velocidade com um valor percentual. Habilita o controle PLC. Desabilita o controle PLC. Habilita a modalidade de controle da capacidade. Habilita a modalidade de velocidade de output.
HOLD. STEP WS_COMPOFF
ON OFF ON
OFF
WS. ZERO
ON OFF
SLOW_START ABS. SPEED
ON OFF ON OFF
PLC. CHECK FLOWRATE (Option)
ON OFF ON OFF
Os nomes das switches de sistema e as definies padro variam conforme as especificaes.
9-79
9. Funes auxiliares
$ 326 '(9,$7,21 (5525 5$1*( $7 (6723 7ROHUkQFLD GH HUUR GH SRVLomR QR FDVR GH SDUDGD GH HPHUJrQFLD Esta funo estabelece uma tolerncia de posio admitida para a execuo do controle de erro de posio quando reativada a alimentao dos motores aps uma parada de emergncia. A diferena de posio na parada de emergncia = | (posio ao reiniciar) (posio comandada antes da ltima parada de emergncia) | A tolerncia de erro pode ser estabelecida para cada junta. Se inserido 0.000, o controle do erro no executado. Considere que a definio de um valor pequeno de mais produz um erro mesmo durante as condies normais aps uma parada de emergncia. A finalidade de esta funo impedir que o rob interfira com os aparelhos perifricos (mscaras, peas, etc.) ao reiniciar aps uma parada de emergncia. 1. Desloque o cursor sobre cada junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione .
2. Quando aparece a mensagem Setting complete (definio completada), a definio da tolerncia de erro de posio na parada de emergncia foi executada.
9-80
9. Funes auxiliares
$ (1&2'(5 9$/8( (5525 5$1*( $7 32:(521 7ROHUkQFLD GH HUUR GR HQFRGHU FRP DOLPHQWDomR Esta funo configura uma diferena do valor de encoder a tratar como uma tolerncia de erro quando os valores do encoder so comparados ativao da alimentao geral e desativao. Diferena do valor de encoder = | (valor de encoder ao ativar a alimentao) (valor de encoder na ltima desativao da alimentao) | A tolerncia de erro pode ser estabelecida para cada junta. Considere que a definio de um valor pequeno de produz um erro mesmo em condies normais quando o sistema est operando com especificaes de execuo de desenhos. 1. Desloque o cursor sobre cada junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione . Quando aparece a mensagem Setting complete (definio completada), a definio da tolerncia de erro do encoder foi executada.
9-81
9. Funes auxiliares
$ 52%27 ,167$//$7,21 326785( &RQILJXUDo}HV GH LQVWDODomR GR URE{ A direo +Z das coordenadas bsicas do movimento pode ser definida como sendo perpendicular para cima durante a auto-aprendizagem, tendo sido executada a real configurao de instalao para a comparar com a configurao definida no controlador. A direo das coordenadas bsicas do rob definida como ilustrado na figura seguinte. Porm o valor das coordenadas bsicas deve ter O, A, e T definidos como 0 (zero) em A-0506.
Piso
Z Z
Teto
Parede
Z
Parede 2
Z
1. Desloque o cursor sobre os elementos desejados pressionando SELECT e se a definio est correta, pressione .
9-82
9. Funes auxiliares
$ %$6( &225'(1$'$66 &RRUGHQDGDV EiVLFDV (TLYDOH j LQVWUXomR %$6( GD OLQJXDJHP $6 Redefine o sistema das coordenadas bsicas. Para informaes acerca das definies do sistema de coordenadas bsicas e das definies de fbrica, consulte o Manual de instalao e ligao do brao do rob, em volume separado. Elemento Direo X Direo Y Direo Z Rotao O Rotao A Descrio Intervalo
Valor de transformao da origem das novas -9999,9coordenadas bsicas em direo do eixo X da base 9999,9 mm Valor de transformao da origem das novas -9999,9coordenadas bsicas em direo do eixo Y da base 9999,9 mm Valor de transformao da origem das novas -9999,9coordenadas bsicas em direo do eixo Z da base 9999,9 mm Valor de rotao do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 bsicas (rotao em torno do eixo Z) Valor de rotao do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 bsicas (rotao em torno do eixo Y aps a rotao referida) Valor de rotao do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 bsicas (rotao em torno do eixo Z aps a rotao referida)
Z Z Y T Z Y
Rotao T
O Y X
A X
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione .
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9. Funes auxiliares
2. Quando aparece a mensagem Setting complete (definio completada), a definio das coordenadas bsicas est terminada.
9-84
9. Funes auxiliares
$ 027,21 /,0,76 /LPLWHV GH PRYLPHQWR (TLYDOH DR FRPDQGR 8/,0,7 //,0,7 GD OLQJXDJHP $6 Esta funo estabelece os limites superior e inferior do movimento do rob para todos os eixos, no software.
7.$'9(571&,$
(VWHV OLPLWHV GH PRYLPHQWR VmR HILFD]HV VRPHQWH D QtYHO GH VRIWZDUH $ VHJXUDQoD QmR SRGH VHU JDUDQWLGD VH VmR XWLOL]DGRV DSHQDV OLPLWHV VRIWZDUH SDUD OLPLWDU R PRYLPHQWR
[ NOTA ] Esses valores so definidos no limite mximo como definio de fbrica, se no especificado antes.
1. Desloque o cursor sobre cada [JT] no Limite Inf./Limite Sup. e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definio est correta, pressione .
9-85
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6/2: 5(3($7 0RGDOLGDGH DXWRPiWLFD OHQWD
9. Funes auxiliares
Esta funo estabelece a velocidade do rob na modalidade automtica lenta como uma percentual da velocidade mxima automtica. 1. Insira os dados da velocidade com NUMBER (1-9). Se a definio est correta, pressione (intervalo de definio: 1-25%).
9-86
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ,17(5)$&( 3$1(/ 3DLQHO GH LQWHUIDFH
9. Funes auxiliares
Esta funo habilita a configurao de dez diversos tipos de interruptores, lmpadas etc. a utilizar no painel de interface do ecr da unidade porttil. Os vrios elementos e sua posio de visualizao podem ser definidas livremente dentro do campo de definio disponvel. Consulte, para mais informaes, o captulo 11.0 Painel de interface.
9-87
9. Funes auxiliares
$ &2//,6,21 '(7(&7,21 )81&7,21 2SWLRQ )XQomR GH GHWHFomR GH FROLVmR 2SomR Esta funo detecta o choque ou a interferncia do brao/ferramenta do rob com os aparelhos perifricas, incluindo a pea de trabalho, mscara etc., mediante software sem o uso de sensores. Ao atingir do limite definido, intervm a parada de emergncia minimizando dessa forma os danos ao rob e aos aparelhos circunstantes. Esta funo se compe das cincos seguintes sub-funes. A definio dos dados poderia diferir entre as modalidades de programao e de repetio.
Para mais informaes, consulte o manual em opo, em volume separado, Manual de instruo da funo de deteco de coliso.
9-88
9. Funes auxiliares
$ '(',&$7(' ,1387 6,*1$/6 6LQDLV GHGLFDGRV GH LQSXW (TLYDOH D '()6,* ,1387 GD OLQJXDJHP $6 Esta funo permite selecionar sinais de input dedicados. Para as funes de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a verso do software e a aplicao. Exemplo de visualizao
Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de input e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um nmero de sinal (nmero de canal) com NUMBER (0-9). Se a configurao est correta, pressione . [ NOTA ] Mesmo sendo JUMP_ST e RPS_ST sinais de output, sua configurao executada aqui .
9-89
9. Funes auxiliares
$ '(',&$7(' 287387 6,*1$/6 6LQDLV GHGLFDGRV GH RXWSXW (TLYDOH D '()6,* 287387 GD OLQJXDJHP $6 Esta funo permite selecionar sinais de output dedicados. Para as funes de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a verso do software e a aplicao. Exemplo de visualizao
Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de output e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um nmero de sinal (nmero de canal) com NUMBER (0-9). Se a configurao est correta, pressione . 9-90
9. Funes auxiliares
$ '(',&$7(' 6,*1$/6 ',63/$< 9LVXDOL]DU VLQDLV GHGLFDGRV Esta funo visualiza os sinais dedicados de input e output atualmente configurados. A configurao se efetua com as funes A-0601 e A-0602. Exemplo de visualizao
9-91
9. Funes auxiliares
$ 2; 63(&,),&$7,21 6(77,1* 'HILQLomR GDV FDUDFWHUtVWLFDV GRV VLQDLV 2; 2SomR As especificaes OX podem ser definidas para cada sinal OX utilizando a unidade porttil. Defina a durao do impulso quando selecionar Pulse. 1. Desloque o cursor sobre o nmero de sinal desejado em [Type]. Insira 0, 1, 2, 3 com base em Each Step, Keep, Double (XOR), e Pulse para cada passo para especificar o tipo de sinal. Se todos os sinais esto em 0 como padro, a configurao no necessria.
2. Selecionando 3: Pulse, possvel definir a durao do impulso (definindo 0, automaticamente emite 0,4 segundos de impulso.) Desloque o cursor sobre [Pulse] como indicado na figura na esquerda e insira o dado numrico. (Intervalo de definio: 0-99)
3. Para os sinais de OX33 a OX64, pressione <Next Page> e defina como acima referido. Se a definio est correta, pressione .
9-92
Controlador Srie D 9. Funes auxiliares Rob Kawasaki Manual Operacional $ &/$03 63(&,),&$7,216 (VSHFLILFDo}HV GRV GLVSRVLWLYRV GH EORTXHLR Esta funo composta pelas seis sub-funes seguintes, para definir as especificaes dos sinais dos dispositivos de bloqueio usadas para as operaes de solda por pontos e de manipulao. 1. Application Field Campo de aplicao 2. Clamp Condition Condio do dispositivo de bloqueio 10. Spot Weld Clamp Definition Definio do dispositivo de bloqueio na solda por pontos 11. Spot Weld Control Definition Definio do controle na solda por pontos 12. Spot Weld Gun Definition Definio da pina de solda por pontos 20. Handling Clamp Signal Defin. Definio do sinal do dispositivo de bloqueio de manipulao Define o tipo de aplicao para o sinal do dispositivo de bloqueio. Define o estado do dispositivo de bloqueio. efetivo s quando [1. Application Field] (veja acima) definido para operaes de solda por pontos e de manipulao. Define o controlador de solda e os sinais I/O para que estejam conectados com cada dispositivo de bloqueio. Configura sinais I/O para o controlador de solda em ligao com as definies efetuadas em [10. Spot Weld Clamp Definition] (veja acima). Define as especificaes da pina de solda para as definies efetuadas em [2. Clamp Condition] (veja acima). Define dados relativos ao sinal do dispositivo de bloqueio nas aplicaes de manipulao (abre/fecha garra).
Desloque o cursor sobre o elemento desejado ou insira a funo com NUMBER (0-9). Pressione SELECT e solicite cada uma das telas definidas. Para mais informaes, veja o captulo 10. Sinais dedicados aos aplicativos.
9-93
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6,*1$/ 1$0( 1RPH GR VLQDO
9. Funes auxiliares
Esta funo permite nomear e estabelecer um comentrio para os sinais de input/output e os sinais internos para indicar sua utilizao. Para cada tipo possvel nomear at 64 sinais. Se o nmero de sinal for 0, nenhum nome inserido e no registrado nada. 1. Desloque o cursor sobre o sinal desejado e pressione SELECT.
2. Desloque o cursor sobre [Signal No.] e insira o nmero de sinal.
3. Deslocando o cursor sobre [Name], as teclas de funo visualizadas na linha em baixo mudam como indicado na figura na esquerda.
4. Pressionando <Input char> aparece a tela de teclado. Insira o nome com at 14 caracteres.
5. Defina os outros nomes de sinal do mesmo modo. Aps a definio de todos os sinais, pressione . Para apagar os nomes inseridos, pressione <All Clear> antes de pressionar . Os nomes registrados so visualizados com o nmero de sinal na tela de controle.
9-94
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6,*1$/ 6(77,1* 2) $50 ,' %2$5' 2SWLRQ 'HILQLomR GR VLQDO GD SODFD ,' GR EUDoR 2SomR
9. Funes auxiliares
Esta placa, montada na base ID do brao do rob, memoriza os dados de manuteno, as informaes acerca do modelo do rob, etc. Atribua aqui os sinais caso use a porta paralela I/O de esta placa.
Para mais informaes, consulte o manual adicional e em volume separado contendo as instrues da placa ID do brao.
9-95
9. Funes auxiliares
$ 6,*1$/ $//2&$7,21 2SWLRQ $WULEXLomR GRV VLQDLV 2SomR possvel construir uma rede de comunicao atravs da conexo do controlador aos componentes no sistema FA usando diversos tipos de bus de campo. Para construir essa rede, atribua com AS os nmeros dos sinais a usar para o destino das comunicaes mediante a funo auxiliar abaixo referida. Esta funo se compe de trs sub-funes.
Para mais informaes, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo utilizao de I/O genricos do bus de campo.
9-96
9. Funes auxiliares
$ ,1387287387 6,*1$/6 ,1 52%27 $50 6LQDLV ,2 GR EUDoR GR URE{ Esta funo habilita/desabilita o uso dos sinais de input do sensor do usurio e de output da vlvula integrada no brao do rob. 1. Selecione [Enable] ou [Disable] para cada elemento. Se a definio est correta, pressione .
9-97
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 180%(5 2) ,2 6,*1$/6 1~PHUR GRV VLQDLV ,2
9. Funes auxiliares
Esta funo define o nmero dos sinais de input e output e dos sinais internos usado no bus de campo.
Para mais informaes, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo utilizao de I/O genricos do bus de campo.
9-98
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ (5525 /2**,1* ',63/$< 9LVXDOL]DU HUURV (TLYDOH D (55/2* GD OLQJXDJHP $6
9. Funes auxiliares
Esta funo visualiza o histrico dos erros por ordem cronolgica a partir dos mais recentes. Os registros dos erros incluem a data e a hora em que ocorreu o erro, o cdigo do erro e a mensagem. So possveis as seis seguintes tipologias de erro. Selecionando All, so visualizados todos os elementos registrados (elementos de 2 a 6). [ NOTA ] O cdigo de erro especificado na funo auxiliar 702- 6 indicado entre parnteses em esta tela e nos seguintes itens: (P) (W) (E) (D) Cada cdigo corresponde a um tipo de registro de erro.
$ $// 7RGRV Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT aparecem todos os elementos registrados no histrico.
9-99
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 23(5$7,21 (5525 3 (UUR GH RSHUDomR
9. Funes auxiliares
Deslocando o cursor sobre [Operation Error (P)] e pressionando SELECT, so visualizados os elementos correspondentes.
$ 0(&+$1,&$/&21752/ :$51,1* : $GYHUWrQFLD VREUH FRQWUROHV PHFkQLFRV Deslocando o cursor sobre [Mechanical/Control Warning (W)] e pressionando SELECT, so visualizados os elementos correspondentes. Este registro observa os valores da alimentao do motor para todos os eixos (JT1JT6) e visualiza o histrico das advertncias a partir dos dados mais recentes. $ (5525 ( (UUR Deslocando o cursor sobre [Error (E)], e pressionando SELECT, so visualizados os elementos correspondentes.
9-100
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ )$7$/ (5525 ' (UUR IDWDO
9. Funes auxiliares
Deslocando o cursor sobre [Fatal Error (D)] e pressionando SELECT so visualizados os elementos correspondentes.
$ 3523(57< 2) /2**,1* &DUDFWHUtVWLFDV GR KLVWyULFR Deslocando o cursor sobre [Property of Logging] e pressionando SELECT, aparece a seguinte tela de configurao. Esta funo especifica a tipologia dos erros visualizados ou omitidos no histrico. Tambm possvel incluir um nmero de sinal I/O especial nas entradas do histrico assim como o estado ON/OFF do momento em que o erro visualizado. 1. Considere os cdigos de erro (P, W, E, D) e insira o nmero correspondente utilizando NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade superior da tela. As tipologias de erro aqui especificadas pelo cdigo vo ser omitidas no histrico. Logo, especifique todos os nmeros dos sinais I/O para sua incluso no histrico quando ocorrer um erro. Insira os nmeros de sinal com NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade inferior da tela. O estado ON/OFF dos sinais aqui registrados armazenado quando ocorrer um erro. 2. Pressione para definir as propriedades do histrico dos erros.
9-101
9. Funes auxiliares
$ 23(5$7,21 /2**,1* ',63/$< 9LVXDOL]DU RSHUDo}HV (TLYDOH j LQVWUXomR 23/2* GD OLQJXDJHP $6 Esta funo visualiza o histrico das operaes a partir das entradas mais recentes. As entradas das operaes incluem a interface do operador e as operaes executadas com ela, data e hora e uma descrio da operao. So possveis as quatro seguintes diversas tipologias de registro de operao.
$ $// 7RGRV Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT, so visualizados todos os elementos registrados no histrico.
$ 23(5$7,21 /2**,1* +LVWyULFR GDV RSHUDo}HV Deslocando o cursor sobre [Operation Logging] e pressionando SELECT, so visualizados os elementos correspondentes.
9-102
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ &200$1' /2**,1* +LVWyULFR GRV FRPDQGRV
9. Funes auxiliares
Deslocando o cursor sobre [Command Logging] e pressionando SELECT, so visualizados os elementos correspondentes.
$ 3523(57< 2) /2**,1* &DUDFWHUtVWLFDV GR KLVWyULFR Esta funo especifica a incluso dos sinais I/O nas entradas do histrico para visualizar seu estado ON/OFF durante a operao.
Especifique os nmeros dos sinais I/O a incluir nas entradas do histrico a partir do campo [1] e insira o nmero de sinal com NUMBER (0-9).
9-103
9. Funes auxiliares
$ 23(5$7,1* '$7$ ',63/$< 9LVXDOL]DU GDGRV RSHUDWLYRV Esta funo visualiza informaes relativas s operaes do rob, contadores das ativaes da alimentao geral, dos atuadores, do tempo de funcionamento (RUN), do nmero de vezes em que a alimentao do motor, os servomecanismos, as paradas de emergncia foram ativados. Tambm so registrados o tempo operativo total atingido e o deslocamento de cada eixo. 1. Se so controlados diversos robs, insira o nmero de rob desejado e pressione <Next Page>.
2. So visualizadas as informaes sobre as operaes.
3. Voltando a pressionar <Next Page> aparecem as informaes registradas para cada eixo.
9-104
9. Funes auxiliares
$ 0$,17(1$1&( 6833257 2SWLRQ 6XSRUWH GH PDQXWHQomR 2SomR Esta funo visualiza as informaes necessrias para a manuteno do rob.
Para mais informaes, consulte o manual adicional, em volume separado, contendo as instrues da funo de suporte da manuteno (verso TP).
9-105
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 02725 72548( ,1)250$7,21 2SWLRQ ,QIRUPDo}HV VREUH R WRUTXH GR PRWRU 2SomR Esta funo visualiza o valor de pique de cada motor dos eixos do rob.
9. Funes auxiliares
$ 9$/25 '( 3,48( Esta funo visualiza o programa, o passo, o valor de pique, a porcentagem do valor de pique no limite atual do motor, a data e a hora do valor de pique. Essas informaes so visualizadas para cada eixo. 1. Desloque o cursor sobre [1. Peak Current] e pressione SELECT. 2. A condio de cada eixo mostrada na tela. Pressionando <Clear> se apagam todos os dados.
9-106
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 0(025< $9$,/$%/( 0HPyULD GLVSRQtYHO (TLYDOH j LQVWUXomR )5(( GD OLQJXDJHP $6
9. Funes auxiliares
Esta funo visualiza a quantidade de memria disponvel para a programao ou o registro de variveis. A memria disponvel visualizada em bytes e em percentual.
[ NOTA ] Uma parte da memria instalada no controlador do rob est dedicada s operaes bsicas do rob. possvel utilizar a quantidade de bytes indicada em valor percentual.
9-107
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ,1+,%,7 5(&25' ,PSHGLU R UHJLVWUR
9. Funes auxiliares
Esta funo impede que os programas atribudos possam ser sobrepostos ou modificados por engano. O registro e a modificao dos programas deve ser definida com Accept ou Inhibit (Aceitar/Impedir) como mostrado a seguir. Se [Record] definido com a opo Inhibit (Impedir), inibida qualquer tentativa de modificar dados com a unidade porttil, incluindo a programao (auto-aprendizagem), modificao das posies ou dos dados auxiliares. Se [Program Change] definido com a opo Inhibit (Impedir), se torna impossvel a insero com as instrues EDIT, TEACH, COPY, XFER, e LOAD. Se [Program Change] definido com Inhibit durante a execuo de uma instruo EDIT, Inhibit ter efeito aps EDIT ser executado. 1. Desloque o cursor sobre cada elemento e selecione [Accept] ou [Inhibit]. Se a definio est correta, pressione .
9-108
9. Funes auxiliares
$ 5(6(7 &+(&. 680 (5525 $QXODU R HUUR GH &KHFN 6XP Esta funo permite ao operador anular o erro de check sum (-1019) se a funo estiver habilitada, quando ocorrer um erro de check sum nos dados do sistema. Quando se executa esta funo, se ainda tem erros de check sum nos dados, o erro no pode ser cancelado. Nesse caso, so visualizadas as instrues para apagar os dados contendo erros de check sum . [ NOTA ] A configurao volta automaticamente a Desabilitar quando a alimentao geral tirada e depois inserida de novo.
1. Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar). Se a definio est correta, pressione .
9-109
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 62)7:$5( 9(56,21 9HUVmR VRIWZDUH
9. Funes auxiliares
Esta funo visualiza as seguintes informaes: a verso do software instalada no controlador do rob e da unidade porttil, o modelo do rob, o nmero de srie, o nmero dos sinais de input/output, etc.
9-110
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ ,1,7,$/,=( 6<67(0 ,QLFLDOL]DU VLVWHPD
9. Funes auxiliares
&8,'$'2
$ LQLFLDOL]DomR GR VLVWHPD DSDJD GD PHPyULD WRGRV RV SURJUDPDV H RV GDGRV GDV YDULiYHLV Esta funo inicializa a memria do controlador. 1. Selecione [Initialize] e pressione .
2. Aparece a janela de confirmao. Para inicializar, desloque o cursor sobre <Yes> ou, em <No> para cancelar, e pressione SELECT.
3. A inicializao foi executada, quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada).
A inicializao do sistema: Apaga todos os programas, Apaga todas as variveis, Inicializa os valores das switches de sistema, Inicializa os valores registrados nos dados auxiliares. A nica informao no afetada pelo processo de inicializao : Reset dos dados e Definies dos sinais dedicados do usurio. 9-111
9. Funes auxiliares
$ %$77(5< (5525 &+(&. &RQWUROH GH HUUR GH EDWHULD Esta funo permite escolher se indicar ou no uma mensagem de erro na tela da unidade porttil quando ocorre um erro de bateria. 1.Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar). Se a definio est correta, pressione .
9-112
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ &+(&. 63(&,),&$7,21 (VSHFLILFDo}HV GR FRQWUROH
9. Funes auxiliares
Esta funo habilita ou desabilita as instrues CALL, TIMER, JUMP/END, OX, WX, CLAMP durante o processo de controle. Funo CALL TIMER JUMP/END OX Habilitar Desabilitar Habilitar Desabilitar Habilitar Desabilitar Habilitar Executa a instruo CALL na modalidade de controle. Ignora a instruo CALL na modalidade de controle. Habilita o TIMER de espera nos passos atribudos. Desabilita o TIMER de espera nos passos atribudos. Executa o processo JUMP/END. No executa o processo JUMP/END. Emite sinais de output externos do rob.
Desabilitar No emite sinais de output externos do rob. WX Habilitar No ignora os sinais de input externos. Desabilitar Ignora os sinais de input externos. CLAMP Habilitar Habilita o processo do sinal de bloqueio. Desabilitar Desabilita o processo do sinal de bloqueio. STEP Habilitar Quando selecionado CHECK ONCE, possvel ir CONTINUOUS para o passo sucessivo ou anterior com GO e BACK s aps os eixos terem atingido a posio. Desabilitar Enquanto est selecionado CHECK ONCE, mantenha pressionado S e v para a frente para o passo sucessivo pressionando GO ou para trs pressionando BACK. Habilitar O rob opera na velocidade mxima de 250mm/s independentemente da velocidade atribuda. Vlida s na modalidade CHECK ONCE. Desabilitar Quanto menor a velocidade atribuda e tanto mais rpida ser a acelerao/desacelerao do rob. Habilitar S quando VELOCITY PRIORITY est ativa, o rob opera com prioridade de velocidade (250mm/s) independentemente da modalidade estabelecida CHECK ONCE ou CHECK CONT. Desabilitar Segue a definio de VELOCITY PRIORITY.
VELOCITY PRIORITY
VELOCITY PRIORITY2
9-113
9. Funes auxiliares
A diferena entre controle para a frente e controle para trs em termos de movimento a seguinte. Algumas verses de software no so dotadas de estas funes. CHECK FORWARD Controle para a frente Funo CALL TIMER JUMP/END OX WX CLAMP Depende da configurao Depende da configurao Depende da configurao Depende da configurao Depende da configurao Depende da configurao CHECK BACKWARD Controle para trs Sempre no ativo Sempre no ativo Sempre no ativo Depende da configurao Sempre no ativo Depende da configurao
1. Selecione [Enable] ou Disable] (Habilitar/ Desabilitar) para cada elemento. Se a definio est correta, pressione .
9-114
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ (19,5210(17 '$7$ 'DGRV GR DPELHQWH 1. Auto Servo OFF
9. Funes auxiliares
Desativa os servomecanismos durante o ciclo automtico aps um perodo de tempo definido durante o qual o rob aguarda um sinal WX (input externo). 1. Para desativar os servomecanismos, desloque o cursor sobre [Auto Servo Off Time] e insira um tempo em segundos com NUMBER (1-9). Inserindo 0 o Auto Servo OFF no est ativo. Se a definio est correta, pressione .
2. Desligamento da unidade porttil de programao O rob opera normalmente com a unidade porttil conectada. possvel o funcionamento automtico sem a unidade porttil estar conectada utilizando o seguinte procedimento. Procedimentos para configurar a TEACH PENDANT (unidade porttil) como DISCONN (desligada): (1) Posicione o comutador TEACH/REPEAT do painel operacional em REPEAT. (2) Configure TEACH PENDANT em DISCONN (desloque o cursor sobre [Teach Pendant] e selecione Disconn. Pressione ). (3) Coloque em OFF o interruptor da alimentao geral. (4) Tire do controlador o conector da unidade porttil. (5) Insira o pino para fechar o circuito. (6) Coloque em ON o interruptor da alimentao geral. [ NOTA ] Verifique se colocou o comutador TEACH/REPEAT na posio REPEAT antes de selecionar DISCONN (desligar). Na modalidade de programao, a seleo volta automaticamente a CONN (conectar) quando a unidade porttil est conectada. 9-115
9. Funes auxiliares
$ 7,0('$7( 'DWDKRUD (TLYDOH j LQVWUXomR 7,0( GD OLQJXDJHP $6 Esta funo define ano, ms, dia e hora corrente para o relgio do controlador. Esta definio utilizada para a data corrente indicada na unidade porttil e no registro de erros. 1. Insira em cada campo a data [Date] com NUMBER (0-9). Para inserir a hora [Time], considere o tempo a perder at pressionar . Aps a insero dos dados, pressione rapidamente .
[ NOTA ] O momento em que esta funo selecionada d a hora visualizada na tela. Por isso se pressionado sem atualizar a definio, a hora visualizada vai ter um atraso em relao hora corrente real. Pressione CANCEL se a definio no modificada.
9-116
9. Funes auxiliares
$ 3& 352*5$0 5816723 ,QtFLR3DUDGD GH SURJUDPD 3& Esta funo composta pelas seguintes seis sub-funes e habilita a execuo ou a parada dos programas PC.
$ 67$57 3&(;(&87( ,QLFLDU Executa o programa PC indicado. possvel selecionar o nmero de programa e o passo inicial. 1. Desloque o cursor sobre [PC Program No.] e insira o nmero desejado com NUMBER (1-5).
2.
Desloque o cursor sobre [Program Name] e pressione SELECT. Selecione o programa desejado da lista. Para mais informaes acerca da seleo de um nome de programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select].
9-117
9. Funes auxiliares 3. Desloque o cursor sobre [Repeat Cycles] e [Start Step] e insira os dados com NUMBER (1-5). Se a definio est correta, pressione para iniciar.
$ $%257 3&$%257 ,QWHUURPSHU Interrompe a execuo do programa PC corrente. 1. Insira o nmero de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando aparece uma janela de confirmao. Para executar, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.
3. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), o programa PC foi interrompido.
9-118
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 6723 3&(1' 3DUDU
9. Funes auxiliares
Pra a execuo do programa PC corrente depois da instruo STOP, ou quando foi executado o passo final do programa. 1. Insira o nmero do programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
3. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), o comando de parada de programa PC foi confirmado.
9-119
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ &217,18( 3&&217,18( &RQWLQXDU
9. Funes auxiliares
Reinicia o programa PC que foi interrompido pelas instrues PCABORT ou PCEND. 1. Insira o nmero de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.]. Pressionando o programa reiniciado.
$ .,// 3&.,// (OLPLQDU Cancela o programa PC atualmente selecionado, e a pilha de execuo (stack) se esvazia. 1. Insira o nmero de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
9-120
9. Funes auxiliares
Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), a pilha de execuo foi cancelada.
$ 67$786 3&67$786 (VWDGR Visualiza as informaes de estado para o programa PC em curso de execuo. 1. Insira o nmero de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando visualizado o estado.
9-121
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ /$1*8$*( ,GLRPD
9. Funes auxiliares
possvel selecionar o idioma visualizado na unidade porttil. Esto disponveis dois idiomas, mas no se pode escolher ambos nem uma combinao dos dois. 1. Selecione o idioma pretendido. Se a definio est correta, pressione .
8.&8,'$'2
$SyV D PHPRUL]DomR GD PRGLILFDomR GR LGLRPD D WHOD DQWHULRU p QRYDPHQWH YLVXDOL]DGD /RJR D WHOD p DWXDOL]DGD GH PRGR TXH D WHOD p YLVXDOL]DGD QR QRYR LGLRPD $OJXPDV GDV PHQVDJHP YLVXDOL]DGDV SRU HUUR HWF SRGHP QmR VHU YLVXDOL]DGDV GH IRUPD FRUUHWD 'H TXDOTXHU PDQHLUD D WHOD YDL PRVWUDU R LGLRPD VHOHFLRQDGR Vy GHSRLV GH VDLU GD WHOD FRUUHQWH
9-122
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $ 1(7:25. 6(77,1* &RQILJXUDomR GD UHGH
9. Funes auxiliares
Com a instalao da placa adicional 1KN (placa Ethernet), possvel tratar o rob como sendo o n de uma rede. Esta funo define o endereo IP, o nome do host (principal), mscara de sub-rede, endereo IP da porta de converso, endereo IP do servidor DNS e nome do domnio. 1. Para [Hostname] e [Domain Name], desloque o cursor sobre cada elemento e pressione SELECT. Aparecendo a tela de teclado, insira o nome. Para os outros elementos insira com NUMBER (0-9). 2. Aps ter inserido todos os dados, pressione .
9-123
9. Funes auxiliares
$ 6(/(&7 $8;,/,$5< )81&7,21 6HOHomR GH IXQo}HV DX[LOLDUHV Para cada funo auxiliar possvel definir um nvel operacional e limitar o acesso s funes. Esto disponveis trs nveis de 1 a 3. A definio de um nvel alto indica que so solicitados mais detalhes. Para definir o nvel em que as funes auxiliares devem ser executadas, especifique-as com a funo A-0898. Definindo o nvel 3 a funo auxiliar no visualizada. Inserindo os nveis 1 ou 2 a funo volta a ser visualizada. 1. Desloque o cursor sobre o grupo de funes auxiliares desejado e pressione SELECT.
2. Aparece a lista das funes auxiliares de esse grupo. Desloque o cursor sobre a funo desejada e insira o nvel com NUMBER (1-3). Se a seleo est correta, pressione .
9-124
9. Funes auxiliares
9-125
9. Funes auxiliares
$ &+$1*( 23(5$7,21 /(9(/ 0RGLILFDU QtYHO RSHUDFLRQDO Esta funo define o nvel entre os nveis de funo auxiliar estabelecidos em A-0897, que permite a execuo das funes auxiliares. Indicando o nvel operacional 2 se habilita a execuo das funes auxiliares estabelecidas com os nveis 1 e 2 em A-0897 (indicando o nvel operacional 1 se habilita apenas a execuo das funes auxiliares estabelecidas com o nvel 1 A-0897). 1.Insira [Operation Level] (nvel operacional) com NUMBER (1-2). Se a definio est correta, pressione .
9-126
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 6,1$,6 '(',&$'26 $26 $3/,&$7,926
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Para usar um rob na manipulao de materiais ou na solda por pontos, necessrio definir os sinais de bloqueio (clamp) e os sinais dedicados correspondentes a cada uma das maneiras em que o rob usado no aplicativo. Este captulo descreve os procedimentos de definio e os contedos dos sinais usados nestes dois aplicativos. 10.1 10.2 10.3 10.3.1 10.3.1.1 10.3.1.2 10.3.1.3 10.3.1.4 10.3.2 10.3.2.1 10.3.2.2 10.3.2.3 10.3.2.4 10.3.3 10.4 10.4.1 10.4.2 Configurao dos sinais de bloqueio Sinais de bloqueio inutilizados Aplicativo de solda por pontos* Como atribuir os sinais de bloqueio Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio Como atribuir a seqncia de solda (WS) Como atribuir as condies dos dispositivos de bloqueio (CC clamp condition) Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) Configurao de cada dado Configurao das condies dos dispositivos de bloqueio (CC) Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos Configurao do controlador de solda por pontos Configurao da pina de solda por pontos Temporizao dos sinais de Input/Output Aplicativo de manipulao Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulao Temporizao dos sinais de manipulao 10-2 10-3 10-4 10-5 10-5 10-5 10-5 10-5 10-6 10-6 10-8 10-10 10-13 10-15 10-17 10-17 10-18
127$* Este manual descreve as pinas pneumticas de solda por pontos. Para mais informaes sobre as pinas de solda por pontos, consulte o Manual de Opes e o manual contendo as instrues da pina de solda com atuador, parte.
10-1
&21),*85$d2 '26 6,1$,6 '( %/248(,2 Como indicado na tabela seguinte, existem trs diferentes maneiras para definir os sinais de bloqueio que dependem do aplicativo: manipulao, solda por pontos, no usado. Os contedos e os procedimentos para a definio dos sinais de bloqueio so diferentes em cada aplicativo. Podem ser inseridos at oito sinais de bloqueio. Para definir os sinais de bloqueio siga o que est indicado nos itens seguintes.
Nmero do aplicativo 0: No usado 1: Solda por pontos 2: Manipulao Descrio O sinal de bloqueio no usado. Usado como sinal de arranque para uma seqncia de solda em aplicativos de solda por pontos. Usado como sinal aberto/fechado em aplicativos de manipulao.
Procedimento de configurao 1. Visualize a tela da Funo auxiliar 0605. Para mais informaes acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Coloque o cursor em [1. Application Field], e pressione SELECT.
Figura 10.1 3. Aparece a tela da figura 10.2. Coloque o cursor no dispositivo de bloqueio desejado e insira NUMBER (0-2) para definir o aplicativo em cada dispositivo, de 1 a 8. Na figura 10.2 define-se solda por pontos o clamp 1, manipulao o clamp 2 e no usados os clamps de 3 a 8.
10-2
Figura 10.2 4. Se a configurao est correta pressione . 6,1$,6 '( %/248(,2 ,187,/,=$'26 Se h sinais de bloqueio no utilizados, defina 0 esses sinais de bloqueio na Funo auxiliar 0605-1. Para mais informaes, consulte o item 10.1 Configurao dos sinais de bloqueio.
10-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $3/,&$7,92 '( 62/'$ 325 321726
Para usar um sinal de bloqueio na solda por pontos, defina 1 o sinal de bloqueio desejado na Funo auxiliar 0605-1. Para mais informaes, veja o item 10.1 Configurao dos sinais de bloqueio. Os sinais dedicados para a solda por pontos so usados juntamente com os normais sinais I/O. A figura 10.3 evidencia esses sinais. Os seguintes itens descrevem os procedimentos de configurao desse sinais. Para mais informaes sobre os sinais I/O, veja o Manual I/O externos, parte.
Seqncia de solda (Mx. 6bits) Controlador do rob Output de incio de solda Input de fim de solda Input de solda falhada Output de reset de solda falhada Controlador de solda
Output de comando do bloqueio da pina
Comutao do percurso (solenide simples/duplo)
Pina de duplo percurso input de posio recuada Pina de duplo percurso input de posio avanada
Pina de solda
Figura 10.3
10-4
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional &202 $75,%8,5 26 6,1$,6 '( %/248(,2 Para atribuir os sinais de bloqueio, defina os quatros elementos nos passos de programao. 1. Estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 2. Seqncia de solda (WS weld schedule) 3. Condies dos dispositivos de bloqueio (CC clamp condition) 4. Estado de aberto/fechado (O/C Open/Close) &202 $75,%8,5 2 (67$'2 212)) '26 6,1$,6 '( %/248(,2 possvel definir at oito sinais de bloqueio. Memorize ON no passo de programao para usar o sinal de bloqueio ou OFF para no o usar. Para mais informaes sobre a atribuio ON/OFF, veja o item 6.4.4.1 Programao dos sinais de bloqueio. &202 $75,%8,5 $ 6(4h1&,$ '( 62/'$ :6 Defina as condies para o controlador de solda por pontos. Para mais informaes sobre a programao da seqncia de solda, veja o item 6.4.4.2 Programao com especificaes de solda por pontos. A seqncia de solda est ativada s quando o sinal de bloqueio est em ON. &202 $75,%8,5 $6 &21',d(6 '26 ',6326,7,926 '( %/248(,2 && Defina os dados em correspondncia com o nmero de condio do dispositivo de bloqueio. Para o procedimento de configurao, veja o item 10.3.2.1 Configurao das condies dos dispositivos de bloqueio (CC) e para mais informaes sobre a atribuio das condies dos dispositivos de bloqueio veja o item 6.4.4.2 Programao com especificaes de solda por pontos. Se definir 0 a condio do dispositivo de bloqueio do passo em que o sinal de bloqueio est em ON se executar uma operao ordinria. &202 $75,%8,5 2 (67$'2 2& 23(1&/26( DEHUWRIHFKDGR No caso de utilizar uma pina de duplo percurso, defina a pina como devendo recuar ou avanar no passo de programao. Para mais informaes acerca do estado O/C, veja o item 6.4.4.2 Programao com especificaes de solda por pontos. Se no passo de programao a condio do bloqueio atribuda 0, esta configurao ser ignorada e a pina ser considerada de percurso simples. 10-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional &21),*85$d2 '( &$'$ '$'2
Na solda por pontos defina os elementos seguintes para a atribuio dos sinais como indicado no item 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio. Esta seo descreve o procedimento de configurao. 1. Condies dos dispositivos de bloqueio (CC) 2. Dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 3. Controlador de solda por pontos 4. Pina de solda por pontos &21),*85$d2 '$6 &21',d(6 '26 ',6326,7,926 '( %/248(,2 && Defina os dados em correspondncia com o nmero de condio do dispositivo de bloqueio (CC) dos dados atribudos.* 127$6* 1. Esta configurao ativa s quando as especificaes de solda por pontos ou de manipulao so definidas na Funo auxiliar 0605-1 (selecione 1 ou 2). 2. Se esta configurao 0 no passo em que o sinal de bloqueio est em ON, o rob funcionar conforme as seguintes condies. Antecipao da ativao do dispositivo de bloqueio=0, Atraso no incio do movimento depois da solda=0, Tipo de pina=simples Procedimento de configurao 1. Visualize a tela da Funo auxiliar 0605. Para mais informaes acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [2. Clamp Condition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.4 (os nmeros visualizados na figura 10.4 so nmeros padro).
10-6
Figura 10.4 3. Defina os dados para cada elemento. Veja a tabela seguinte para as descries dos diferentes elementos. Item
Anticipation of Clamp Output Antecipao da ativao do dispvo de bloqueio Motion Start Delay after Weld Atraso do incio do movimento depois da solda
Descrio Define o tempo de incio do comando de bloqueio do dispositivo da pina de solda antes de o rob alcanar o ponto atribudo. Corresponde a T1 na figura 10.11. (A definio 0 seg.) Define o tempo de espera do rob depois de ter recebido o sinal de completamento de solda pelo controlador de solda e antes de comear o movimento para o ponto seguinte atribudo. Corresponde a T2 e T6 na figura 10.11. (A definio 0,3 seg.) Define oito tipos de pina disponveis para a solda por pontos. Os dados inseridos correspondem a cada uma das pinas indicadas no item 10.3.2.4 Configurao da pina de solda por pontos. Se definir 0 se desabilitam as definies da pina e se executa a sub-rotina do bloqueio predefinido.
Gun No. Nmero de pina
4. Se a configurao est correta pressione .
10-7
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional &21),*85$d2 '26 '$'26 '26 ',6326,7,926 '( %/248(,2 1$ 62/'$ 325 321726 Defina os dados dos sinais I/O ou as pinas de percurso duplo para os dispositivos de bloqueio de 1 a 8 usados como sinais na solda por pontos. Procedimento de configurao 1. Visualize a tela da Funo auxiliar 0605 Especificaes dos bloqueios. Para informaes mais detalhadas acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [10. Spot Weld Clamp Definition]e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.5.
Figura 10.5 3. Inserindo um nmero (1-8) e pressionando aparece a tela indicada na figura 10.6. Na figura 10.6, as definies se referem ao dispositivo de bloqueio nmero1. (Os nmeros visualizados na figura 10.6 so nmeros padro.)
Figura 10.6 10-8
4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrio dos elementos. Item
Weld Control Number
Descrio
solda Gun Clamp Command Output
Define o nmero do controlador de solda (1-8) usado na solda por Nmero de controle de pontos. Define o nmero de output do comando de dispositivo de bloqueio da pina a usar. Se definir 0 o sinal, o sinal no ser ativado. Define o nmero do sinal de output de avano que executa a pina retrtil de percurso duplo. Se definir 0 o sinal, ele no ser ativado. Define o nmero do sinal de output de recuo que executa a pina retrtil de percurso duplo. Definindo 0 o sinal, o sinal no ser ativado.
Output do comando de bloqueio da pina Extend Output Signal* Sinal Output de avano* Retract Output Signal* Sinal Sinal de output de recuo* Extend Position Input Signal*
Define o nmero do sinal de input que confirma a posio avanada da pina de percurso duplo. Com este sinal definido o rob no se mover Sinal de input de pos. depois do bloqueio e do alcance da posio avanada at o sinal ser avanada * inserido. Se a configurao 0, o avano no detectado. Define o nmero do sinal de input que confirma a posio recuada da pina de percurso duplo. Com este sinal definido o rob no se mover Sinal de input de depois do bloqueio e do alcance da posio recuada at o sinal ser posio recuada* inserido. Se a configurao 0 o recuo no detectado.
Retract Position Input Signal*
127$* Defina quando usar uma pina de percurso duplo. Em relao ao sinal de input de posio avanada e ao sinal de input de posio recuada, veja tambm o controle de avano e de recuo no item 10.3.2.4 Configurao da pina de solda por pontos. 5. Se a configurao est correta pressione .
10-9
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional &21),*85$d2 '2 &21752/$'25 '( 62/'$ 325 321726 Defina os sinais I/O do controlador de solda por pontos a usar com os nmeros de controle de solda de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.2 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio para a solda por pontos. A configurao ativa s se estiver definido 1 na Funo auxiliar 0605-1. Procedimento de configurao 1. Visualize a tela da Funo auxiliar 0605 Especificaes dos dispositivos de bloqueio. Para mais informaes acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [11. Spot Weld Control Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.7.
Figura 10.7 3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando aparece a tela indicada na figura 10.8. A configurao para o controlador de solda 1. (Os valores indicados na figura 10.8 so valores padro.)
Figura 10.8 10-10
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional 4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrio dos elementos. Elementos a definir para o controlador de solda Item
Weld Start Output Output de incio de solda Output Time Tempo de ativao Weld Schedule Output Top Signal* Primeiro sinal de output da seqncia de solda* Number of Signals to Use* Nmero dos sinais a usar* Output Format* Formato de output* Weld Comp. Input Signal** Sinal de input de completamento de solda Weld Comp. Input Monitor Controle do input de completamento de solda
Descrio Define o nmero do sinal de output de incio de solda enviado ao controlador de solda. Define o tempo de ativao do output de incio de solda. Este sinal output de nvel. Define o primeiro nmero de sinal que enviado ao controlador de solda. Define o nmero dos sinais a usar a partir do primeiro sinal de output da seqncia de solda. Define a maneira em que o primeiro sinal de output da seqncia de solda e os sinais definidos em [Number of Signals to Use] so enviados: binrio ou individual. Define o nmero do sinal de input de completamento de solda mandado pelo controlador de solda. Define o tempo de espera admitido para a recepo do sinal de input de completamento de solda aps o output de incio de solda ter sido enviado. Se o sinal de input de completamento de solda no for recebido dentro do tempo aqui definido, ocorre um erro e o rob pra. (Definio padro 3 segs.) Se definir 0 se desabilita a deteco do erro. Define o nmero do sinal de input de solda defeituosa enviado pelo controlador de solda. Se definir 0 se desabilita a deteco da solda defeituosa.
Weld Fault Input Signal Sinal input de soldadura defeituosa Weld Fault Reset Output
127$* Como na figura 10.8, se [Weld Schedule Output Top Signal] definido 17, [Number of Signals to Use] definido 4, [Output Format] definido[Binary], os sinais output 17, 18, 19, 20 so usados como sinais principais de output da seqncia de solda como abaixo indicado. 10-11
Define o nmero do sinal de output de reset de solda defeituosa enviado ao controlador de solda. Se o sinal Output de reset de soldadura definido e ocorre uma anomalia no controlador de solda, o defeituosa sinal de output de reset de solda defeituosa enviado ao controlador de solda. (Sinal produzido pressionando ERROR RESET no controlador.) Se a configurao 0, este sinal no ativado.
Se o valor atribudo a WS 3, os estados ON/OFF para o primeiro sinal de output da seqncia de solda sero os indicados a seguir se [Output Format] definido [Binary]. Sinal de Output WS=3 20 OFF 19 OFF 18 ON 17 ON
Se [Output Format] definido [each] (individual), o terceiro elemento que compe o primeiro sinal da seqncia de solda ser ON como indicado a seguir. Sinal de Output WS=3 20 OFF 19 ON 18 OFF 17 OFF
127$** Se definido 0, o programa vai ao passo sucessivo sem aguardar o input de completamento de solda. Excetuando casos especiais, necessrio definir um nmero para o sinal de input de completamento de solda. 5. Se a configurao est correta pressione .
10-12
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional &21),*85$d2 '$ 3,1d$ '( 62/'$ 325 321726 Defina o tipo de pina ou as especificaes para a pina de percurso duplo a usar na solda por pontos. Os valores definidos que correspondem aos nmeros de pina de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.1 Configurao das condies dos dispositivos de bloqueio (CC). Procedimento de configurao 1. Visualize a tela da Funo auxiliar 0605 Especificaes dos dispositivos de bloqueio. Para mais informaes acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [12. Spot Weld Gun Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.9.
Figura 10.9 3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando aparece a tela indicada na figura 10.10. Na figura 10.10 a definio para a pina n. 1. (Os valores indicados na figura 10.10 so valores padro.)
Figura 10.10 10-13
Controlador Srie D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Rob Kawasaki Manual Operacional 4. Defina os valores de cada elemento*. Veja a tabela seguinte para a descrio dos elementos. Elementos a definir para a pina de solda por pontos Item
Gun Type Tipo de pina
Descrio Define o tipo de pina a usar. Simples: pina simples X-ret: pina retrtil X C-ret: pina retrtil C Pina de solda com atuador.
Avano Motion Delay Extend Retract
Define o tempo de comutao da pina retrtil do recuo ao avano e retarda o envio do sinal de output de incio de solda do tempo definido. Atraso de solda em Corresponde a T3 da figura 10.11. (Configurao padro 0,5 seg.) Recuo Define o tempo para que a pina retrtil volte da posio de avano de recuo depois da solda e antes de se mover em direo do sucessivo ponto Atraso de movimento em Avano Recuo atribudo.(Configurao padro 1,0 seg.)
Retract Monitor** Controle do recuo
Weld Delay on Retract Extend
A seleo de [monitor] habilita o controle contnuo do sinal de input de posio recuada quando a pina recuou e tambm durante o movimento. Se este sinal no for inserido quando a pina est recuada (aberta), ocorre um erro e o rob pra. A seleo de [not] interrompe o controle do sinal de input. A seleo de [monitor] habilita o controle contnuo do sinal de input de posio avanada quando a pina avanou e tambm durante o movimento. Se este sinal no inserido quando a pina est avanada (fechada), ocorre um erro e o rob pra. A seleo de [not] interrompe o controle do sinal de input. Retarda o envio do sinal de output de avano para o tempo definido, comutando a pina retrtil de recuada a avanada. Corresponde a T4 na figura 10.11. (Configurao padro 0,5 seg.) Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo estabelecido, comutando a pina retrtil de avanada a recuada. Corresponde a T5 na figura 10.11. (Configurao padro 0,2 seg.)
Extend Monitor** Controle do avanamento
Extend Signal Output Delay Atraso do sinal output de avanamento Retract Signal Output Delay Atraso do sinal output de recuo
127$* Se selecionar a pina de solda com atuador no tipo de pina, consulte o Manual de Opes e o manual contendo as instrues da pina de solda com atuador, parte. 127$6** Para a configurao de Controle de recuo e Controle de avano pode ver o Sinal de input de posio recuada e o Sinal de input de posio avanada no item 10.3.2.2 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio para a solda por pontos, como indicado na tabela seguinte. 10-14

Nome do sinal Sinal de input de posio de recuo (avan) Controle de recuo (avano) Movimento do rob Definio 0 0 Controle executado.
5. Se a configurao est correta pressione .
1 1 0 1
Recuo (Avano) Executa o controle Executa o controle no de recuo (avano) s de recuo (avano) aps a comutao.
7(0325,=$d2 '26 6,1$,6 '( ,1387287387 A figura 10.11 um exemplo da temporizao de cada sinal I/O na solda por pontos.
1. Solda por pontos
recuo avano
2. Solda por pontos em 3. Solda por pontos

avano avano recuo
4. Solda por pontos

em recuo
Mov.
Movimento do rob
Mov.
Taught data extend

T1 T2
Taught data extend

T1 T2
Mov.
Taught data extend

T1 T6
Mov.
Taught data retract

T1 T6
output do comando de bloqueio da pina Comutao percurso Atravs de duplo cilindro

T4 T5
Atravs de parada
T3 T3
Output de incio solda
Input de complet. solda Output de seqncia de sold.
reas que podem desabilitadas. Figura 10.11 10-15
ser
habilitadas
ou
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Descrio do esquema de temporizao
T1: Antecipao da ativao do bloqueio Define o tempo T1 antes de o rob alcanar o ponto atribudo para o envio do sinal de output do comando de bloqueio da pina. T2: Atraso do incio do movimento depois da solda Define o tempo de espera do rob depois da recepo do sinal de completamento de solda e antes do incio do movimento para o sucessivo ponto atribudo. T3: Atraso de soldadura em Recuo Avanamento Retarda o envio do sinal de output de incio de solda pelo tempo definido comutando de recuado a avanado em caso de pina retrtil. T4: Atraso do sinal de output de avano Retarda o envio do sinal de output de avano pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pina retrtil de recuo a avanamento. T5: Atraso do sinal de output de recuo Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pina retrtil de avano a recuo. T6: Atraso do incio do movimento depois da solda Define o tempo de espera do rob depois da recepo do sinal de completamento da solda e antes do incio do movimento para o sucessivo ponto atribudo. Se o sucessivo dado atribudo recuado, a pina ser comutada de avanada a recuada.
10-16
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $3/,&$7,92 '( 0$1,38/$d2
No caso de usar um sinal para abrir/fechar a garra, defina 2 no sinal de bloqueio a usar na tela da Funo auxiliar 0605-1. Para o procedimento de configurao veja o item 10.1 Configurao dos sinais de bloqueio. Para definir condies mais detalhadas para o aplicativo de manipulao, tambm necessrio definir uma srie de dados de bloqueio de manipulao. Para mais informaes sobre os sinais I/O, consulte o Manual I/O externos (Sinais de bloqueio), parte. &21),*85$d2 '26 '$'26 '26 ',6326,7,926 '( %/248(,2 '( 0$1,38/$d2 Defina os sinais para o controle das vlvulas que acionam a(s) garra(s), etc. Para mais informaes, veja a Funo auxiliar 0605- 20. A configurao dos elementos descrita a seguir. 1. Para vlvula de solenide simples: Conforme a efetiva cablagem e o mecanismo da garra, defina o sinal de output de blqueio com clamp ON ou OFF. O sinal de output clamp ON se ativa quando o sinal clamp vira ON. Pelo contrrio, um sinal de output clamp OFF se ativa quando o sinal clamp vira OFF. Por exemplo, se um nmero de sinal 10 definido como um sinal de output com clamp 1 ON, o sistema ativa OX10 quando clamp1 est em ON e o potencial eltrico de OX10 aumenta. Se o nmero de sinal 11 definido como sinal de output com clamp1 OFF, o sistema ativa OX11 quando clamp1 OFF e o potencial eltrico de OX11 aumenta. 2. Para vlvula de solenide duplo: Diferentemente das vlvulas de solenide simples, defina dois canais (nmeros de sinal) para cada sinal de bloqueio. Por exemplo, se o nmero de sinal 20 definido como sinal de output com clamp2 ON e 21 com clamp2 OFF, o sistema ativa OX20 quando clamp2 est em ON e o potencial eltrico de OX20 aumenta. O sistema ativa OX21 quando clamp2 OFF e o potencial eltrico de OX21 aumenta. 10-17
7(0325,=$d2 '26 6,1$,6 '( 0$1,38/$d2 A figura 10.12 representa a temporizao dos sinais de bloqueio atribudos num aplicativo de manipulao. Antes da execuo de um passo atribudo com um sinal de bloqueio, o sinal de bloqueio vira ON e permanece ON at a execuo mudar novamente para um passo no atribudo com um sinal de bloqueio. u Rob u u : Passo clamp OFF u u u
: Passo clamp ON ON OFF Figura 10.12
Sinal de bloqueio
10-18
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3$,1(/ '( ,17(5)$&(
11. Painel de interface
Geralmente um painel operacional, tambm chamado de painel de bloqueio, usado para acionar o rob e os aparelhos perifricos por meio de uma srie de botes e luzes hardware. Este controlador dispe de uma tela para o painel operacional contendo essas funes. Essa tela habilita a configurao das switches e de suas funes, a modificao da disposio das switches ou sua excluso. Este captulo descreve a tela do painel de interface. 11.1 Acesso tela do painel operacional 11.2 Configurao da tela do painel de interface 11.3 Configurao das switches 11.3.1 Luzes 11.3.2 Botes 11.3.3 Botes luminosos 11.3.4 Seletor de duas posies 11.3.5 Seletor de trs posies 11.3.6 Switch digital 11.3.7 Visualizador digital 11.3.8 Visualizao dos dados das variveis 11.3.9 Janela de visualizao de cadeia 11.3.10 Boto de comando do monitor 11.3.11 Cor da etiqueta 11-2 11-2 11-3 11-3 11-4 11-5 11-7 11-8 11-10 11-12 11-13 11-14 11-16 11-17
11-1
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $&(662 7(/$ '2 3$,1(/ 23(5$&,21$/
[I/F Panel] pode ser visualizado atravs do menu suspenso da seo B como indicado na figura 11.1. Posicionando o cursor neste menu e pressionando SELECT as sees B e C so ocupadas pelo painel de interface como indicado na figura 11.2.
Figura 11.1
Figura 11.2 &21),*85$d2 '$ 7(/$ '2 3$,1(/ '( ,17(5)$&( O painel de interface consta de quatro pginas. Passe s outras pginas pressionando [Next Page] e [Prev Page] no menu suspenso da seo B, como indicado na figura 11.2. Cada tela pode ter at 28 switches. S as switches que podem ser definidas com a Funo auxiliar 0509 esto disponveis no painel de interface. Selecionando a Funo auxiliar 0509 aparece a tela da figura 11.3. Esta tela consta de quatro pginas; o nmero de pgina indicado na parte superior, na direita da tela. Pressionando <Next Page> se passa pgina sucessiva. 11-2
Controlador Srie D 11. Painel de interface Rob Kawasaki Manual Operacional Inserindo um nmero de 1 a 10 debaixo do nmero de posio da switch se define o tipo de switch. Inserindo 0 a posio da switch no painel de interface ser vazia. Aps ter inserido um nmero, pressionando <Set> aparece a tela de configurao da switch correspondente ao tipo selecionado.
Figura 11.3 &21),*85$d2 '$6 6:,7&+(6 A seguir se descreve a funo e o procedimento de definio para as switches disponveis neste controlador. /8=(6 Inserindo 1 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela da figura 11.4. As figuras 11.5 e 11.6 mostram as luzes (pilot lamps) definidas na figura 11.4.
Figura 11.4 Defina cada rea dos dados como se segue. 11-3
Em cada linha podem ser inseridos at dez caracteres [Label da1 a 4]. Colocando o cursor em [Label da 1 a 4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres lamp inseridos em [Label 1] (figura 11.4) so visualizados na linha superior, como na figura 11.5. Os caracteres inseridos em [Label da 2 a 4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo da indicao [Label 1]. Defina a cor dos caracteres em [Label Color], e a cor do fundo da luz em [Background Color]. A figura 11.4 mostra uma configurao em que os caracteres so pretos e o fundo cinza. Para mais informaes, consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Cor (ON), (OFF)] define a cor da luz quando o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] est, respectivamente, em ON ou OFF. A configurao da figura 11.4 torna a luz vermelha como se v na figura 11.5 quando o sinal 1001 ON, ou a torna azul como se v na figura 11.6 quando o sinal 1001 OFF. Colocando [Excl. Mark (!) in Sig OFF] em ON, aparece um sinal de exclamao como na figura 11.7 quando o sinal 2001 OFF.
Caracteres da etiqueta (Label) 1 Vermelho Azul
Figura 11.5 %27(6
Figura 11.6
Figura 11.7
Inserindo 2 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela de definio indicada na figura 11.8. As figuras 11.9 e 11.10 mostram os botes definidos na figura 11.8.
Figura 11.8 11-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Defina cada rea de dados como se segue.
Pode inserir em cada linha at 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres switch inseridos em [Label 1] na figura 11.8 so visualizados na linha superior como indicado na figura 11.9. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo da indicao da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.8 representa uma configurao em que os caracteres so pretos. Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch est, respectivamente, em ON ou em OFF. Pressionando esta switch, o sinal definido em [Signal Number (Switch)] ativado. A definio da figura 11.8 torna a switch vermelha, como se v na figura 11.9, quando a switch pressionada e o sinal 1 se torna ON, ou a torna azul, como se v na figura 11.10, quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 1 se torna OFF.
Vermelho
Azul
Figura 11.9
Figura 11.10
Ativando [No Operating] se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para o habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT visualizada na zona F da rea de estado (veja figura 11.2) na posio Accept. %27(6 /80,12626 Inserindo 3 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de configurao representada na figura 11.11. As figuras 11.12 e 11.13 mostram os botes luminosos definidos na figura 11.11.
11-5
Figura 11.11 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres button inseridos em [Label 1] na figura 11.11 so visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.12. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo dos caracteres da Label 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.11 representa uma configurao onde os caracteres so brancos. Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch est, respectivamente, em ON ou OFF. Pressionando esta switch ativado o sinal definido em [Signal Number (Switch)]. Se o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] ON, a cor da switch depende da instruo [Color (ON)] e no do estado ON/OFF da switch. Ao sinal 2001 OFF, a definio da figura 11.11 torna a switch vermelha, como se v na figura 11.12, quando a switch pressionada e o sinal 2 se torna ON, ou a torna azul, como se v na figura 11.13 quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 2 se torna OFF. Se o sinal 2001 ON, a switch vira vermelha, como indicado na figura 11.12, independentemente de a switch estar pressionada ou no. Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea do estado (veja a figura 11.2), na posio Accept. 11-6
Vermelho
Azul
Figura 11.12 6(/(725 '( '8$6 326,d(6
Figura 11.13
Inserindo 4 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de configurao representada na figura 11.14. As figuras 11.15 e 11.16 mostram os seletores de duas posies definidos na figura 11.14.
Figura 11.14 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres 2-switch inseridos em [Label 1] na figura 11.14 so visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.15. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo da indicao da Label 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.14 representa uma configurao em que os caracteres so pretos. Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Esto disponveis dois tipos de seletores de duas posies. Selecione o tipo para cima/para baixo ou de girar na rea [Display Type]. [Color] define a cor do seletor aps ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo). 11-7
Quando ligado a um seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo), o sinal definido em [Signal Number (Left), (Right) ou (Up), (Down)] torna-se ON. No tipo de girar, a definio da figura 11.14 torna vermelho o seletor, como representado na figura 11.15, quando o seletor girado no sentido anti-horrio e o sinal 3 torna-se ON, e o torna azul, como representado na figura 11.18, quando o seletor girado no sentido horrio e o sinal 4 se torna ON.
Vermelho
Azul
Figura 11.15
Figura 11.16
No tipo para cima/para baixo , o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.17, se for pressionado na posio UP e o sinal 3 torna-se ON, ou se torna azul, como na figura 11.18, quando o seletor pressionado na posio DOWN e o sinal 4 se torna ON.
Vermelho Azul
Figura 11.17
Figura 11.18
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea de estado (veja a figura 11.2), na posio Accept. 6(/(725 '( 756 326,d(6 Inserindo 5 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de definio representada na figura 11.19. As figuras, de 11.20 a 11.22, mostram os seletores de trs posies definidas na figura 11.19.
11-8
Figura 11.19 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 14] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres 3-switch inseridos em [Label 1] na figura 11.19 so visualizados na linha superior como indicado na figura 11.20. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo da indicao da Label 1. Defina a cor das letras em [Label Color]. A figura 11.19 representa uma configurao onde os caracteres so pretos. Para mais informaes consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta. Esto disponveis dois tipos de seletores de trs posies. Selecione o tipo para cima/para baixo ou de girar na rea [Display Type]. [Color] define a cor do seletor aps ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo). Quando ligado a um seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo) o sinal definido em [Signal Number (Left), (Middle), (Right) ou (Up), (Middle), (Down)] torna-se ON. No tipo de girar, a configurao da figura 11.19 torna vermelho o seletor como representado na figura 11. 20 quando o seletor girado no sentido anti-horrio e o sinal 5 se torna ON, ou o torna amarelo, como na figura 11.21, quando o seletor est no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.22, quando o seletor girado no sentido horrio e o sinal 7 se torna ON.
Azul
Vermelho
Amarelo
Figura 11.20 11-9
Figura 11.21
Figura 11.22
No tipo para cima/para baixo, o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.23, quando pressionado na posio UP e o sinal 5 se torna ON, e se torna amarelo, como nas figura 11.24, quando o seletor est no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.25, quando pressionado na posio DOWN e o sinal 7 se torna ON.
Vermelho Amarelo Azul
Figura 11.23
Figura 11.24
Figura 11.25
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea de estado (veja a figura 11.2) na posio Accept. 6:,7&+ ',*,7$/ Inserindo 6 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.26. A figura 11.27 mostra as switches digitais definidas na figura 11.26.
Figura 11.26 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres digitais inseridos em [Label 1] na figura 11.26 so visualizados na linha superior como indicado na figura 11.29. Os caracteres inseridos em [Label 2] so visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.26 representa uma definio em que os caracteres so pretos e o fundo cinza. 11-10
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta.
Na rea [Figures (2-5)] se define o nmero de dgitos que podem ser visualizados na switch digital. Na rea [Input Type] se define a maneira como inserir os nmeros na switch digital, se atravs das teclas de nmero (Ten Keys) ou atravs da switch. Selecionando Ten Keys e pressionando a switch, aparece a janela Insero SW Digitais e se inserem os nmeros (0-9). Selecionando Push Switch (Pressione Switch), os nmeros aumentam s ao pressionar a switch. Com [Data Limit] se define uma restrio da rea em que se podem inserir os dados. Se esta rea definida ON necessrio especificar os dois limites [Upper Limit] (superior) e [Lower Limit] (inferior). O nmero definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal emitido pela switch digital. [Number of Signals Used] corresponde ao nmero de bit dos dados de output. Em [Signal Type] se define como emitir o nmero inserido: BCD ou nmero binrio. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adio e com o sinal de subtrao. Na figura 11.26 se define [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binrio, e [Minus Value] OFF. Definindo portanto 60 a switch digital, na figura 11.27, resulta o que se segue.
Figura 11.27 Signal/Sinal Output State

Estado de output
2008 OFF
2007 OFF
2006 ON
2005 ON
2004 ON
2003 ON
2002 OFF
2001 OFF
Se em [Signal Type] selecionado BCD na figura 11.26, definindo 60 a switch digital na figura 11.27- resulta o que se segue.
11-11
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Signal/Sinal Output State

Estado de output
2008 OFF
2007 ON
2006 ON
2005 OFF
2004 OFF
2003 OFF
2002 OFF
2001 OFF
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea de estado (veja a figura 11.2), na posio Accept. 9,68$/,=$'25 ',*,7$/ Inserindo 7 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.28. A figura 11.29 mostra o visualizador digital configurado na figura 11.28.
Figura 11.28 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres display inseridos em [Label 1] na figura 11.30 so visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] so visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo do visualizador em [Background Color]. A figura 11.28 representa uma configurao onde os caracteres so pretos e o fundo cinza. Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na rea [Figures (2-5)] se define o nmero de dgitos que podem ser visualizados no visualizador digital. 11-12
O nmero definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal inserido no visualizador. [Number of Signals Used] corresponde ao nmero de bit do dado inserido. Em [Signal Type] se define como visualizar o nmero inserido: BCD ou nmero binrio. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adio e com o sinal de subtrao. Na figura 11.28 se definem [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binrio, e [Minus Value] OFF. Com um sinal de input como este, portanto, o visualizador digital visualiza o que est indicado na figura 11.29. Signal/Sinal Input State
Estado de input
2008 OFF
2007 OFF
2006 ON
2005 ON
2004 ON
2003 ON
2002 OFF
2001 OFF
Figura 11.29 9,68$/,=$d2 '26 '$'26 '$6 9$5,9(,6 Inserindo 8 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.30. A figura 11.31 mostra o visualizador de dados definidos como na figura 11.30.
Figura 11.30 11-13
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Defina cada rea de dados como se egue.
Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres data dis inseridos em [Label 1] na figura 11.30 so visualizados na linha superior como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] so visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.30 representa uma definio em que os caracteres so pretos e o fundo cinza. Para mais informaes consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na rea [Figures (2-5)] se define o nmero de dgitos que podem ser visualizados no visualizador de dados das variveis. Em [Variable], insira o nome da varivel para os dados a visualizar. Em [Data Type], defina a maneira como visualizar os dados, se em nmeros reais ou inteiros. Na figura 11.30 se definem [Figures] 4, [Variable] a e [Data Type] Int. Os dados visualizados portanto, quando a=135, so os indicados na figura 11.33.
Figura 11.31 Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea de estado (veja a figura 11.2) na posio Accept. -$1(/$ '( 9,68$/,=$d2 '( &$'(,$ Inserindo 9 na posio desejada (veja figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela de configurao indicada na figura 11.32.
11-14
Figura 11.32 Defina cada rea de dados como se segue. Em [Window Number], insira um nmero da 1 a 4. possvel definir no painel de interface at quatro janelas de visualizao de cadeia. Em [Window Size], defina as dimenses de cada janela. Insira 1 para definir a mesma dimenso das outras switches, 2 ou 3 para duplicar ou triplicar a dimenso padro. Em [Default Background Color], defina a cor da janela. A figura 11.32 representa uma definio onde a cor da janela cinza. Para mais informaes veja 11.3.11 Cor da etiqueta. As definies indicadas na figura 11.32 visualizam a janela indicada na figura 11.33 ao inserir o seguinte comando IFPWPRINT 1,1,1,0,10= kawasaki da tela teclado.*
Figura 11.33 127$* Para mais informaes sobre os caracteres de insero da janela de visualizao, veja o comando IFPWPRINT no Manual de Referncia da Linguagem AS cap. 5. Os comandos do monitor.
11-15
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional %272 '( &20$1'2 '2 021,725
Inserindo 10 na posio da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.34. As figuras 11.35 e 11.36 mostram os botes de comando do monitor definidos na figura 11.34.
Figura 11.34 Defina cada rea de dados como se segue. Em cada linha possvel definir at 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres monitor inseridos em [Label 1] na figura 11.34 so visualizados na linha superior como indicado na figura 11.35. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] so visualizados da segunda quarta linha debaixo dos caracteres da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.34 representa uma definio em que os caracteres so pretos. Para mais informaes consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch , respectivamente, pressionada ou no. Em [Command String], insira o comando a executar. Colocando o cursor em [Command String] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para a insero dos caracteres. Pressionando este boto, definido como na figura 11.34, a switch torna-se vermelha como indicado na figura 11.35, e executado DO HOME com que se volta posio inicial. Desbloqueando este boto a switch torna-se azul, como indicado na figura 11.36. 11-16

Vermelho Azul
Figura 11.35
Figura 11.36
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da rea de estado (veja a figura 11.2) na posio Accept. &25 '$ (7,48(7$ Esto disponveis as seguintes 15 cores. Especifique a cor com nmeros de 0 a 15. Nmero 0 1 2 3 Cor Cinza Azul Vermelho Laranja Nmero 4 5 6 7 Cor Verde Azul claro Amarelo Branco Nmero 8 9 10 11 Cor Rosa Branco Preto Turquesa Nmero 12 13 14 15 Cor Azul marinho Castanho avermelhado Verde escuro Lavanda
11-17
12. Registro automtico da ferramenta
5(*,6752 $87207,&2 '$ )(55$0(17$ Este captulo descreve os procedimentos para o registro automtico das coordenadas da ferramenta utilizando a unidade porttil.
$'9(571&,$
2 UHJLVWUR DXWRPiWLFR GD IHUUDPHQWD p XP WLSR GH SURJUDPDomR DXWRDSUHQGL]DJHP 6XD XWLOL]DomR p OLPLWDGD D TXHP FRPSOHWRX XP FXUVR GH WUHLQDPHQWR HVSHFtILFR H HVWi TXDOLILFDGR SDUD D SURJUDPDomR RX D VXSHUYLVmR GDV RSHUDo}HV GR URE{
12.1 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.3 12.4 12.4.1 12.4.2
A funo de registro automtico da ferramenta Dados necessrios para o registro automtico da ferramenta Atribuio de quatro posturas bsicas Programao da postura da ferramenta para a direo Z da ferramenta Programao da postura da ferramenta para a direo Y da ferramenta Advertncias para a programao das posturas bsicas Procedimento de registro automtico da ferramenta Preparativos para o registro automtico da ferramenta Registro dos dados de postura bsica
12-2 12-2 12-2 12-3 12-3 12-4 12-5 12-5 12-6
12-1
$ )81d2 '( 5(*,6752 $87207,&2 '$ )(55$0(17$ possvel montar no flange do pulso na extremidade do brao do rob uma variedade de ferramentas de variadas formas (pina, garra de captura, etc.) durante o funcionamento do mesmo. Se os dados relativos ferramenta no so medidos corretamente, o percurso do movimento do rob pode vir a ser afetado com a possvel conseqncia que os erros ou defeitos de funcionamento se tornam maiores atravs da transformao off-line. Por outras palavras, os dados da ferramenta so essenciais para um funcionamento correto do rob. Normalmente os dados da ferramenta so inseridos com valores numricos e memorizados, mas a medio da posio e da orientao da ferramenta pode no ser precisa ou exigir muito tempo. Esta funo permite registrar automaticamente os valores de transformao da ferramenta atravs da programao (auto-aprendizagem) de alguns pontos no espao, sem ter de inserir os valores com as teclas numricas. '$'26 1(&(665,26 3$5$ 2 5(*,6752 $87207,&2 '$ )(55$0(17$ Usando a funo de registro automtico da ferramenta, as seguintes sries de dados de posicionamento so memorizados conforme a forma e as condies de montagem da ferramenta. Em relao aplicao da ferramenta, a medio dos dados de posicionamento feita apontando no ponto de atribuio com 4 ou 6 posturas diversas da ferramenta. Registrando s as coordenadas de posio da ferramenta (origem) (s X, Y, Z)
Dados ferram.
O ponto de atribuio consiste em quatro posturas bsicas A1, A2, A3, A4. Registrando as coordenadas de posio e de postura da ferramenta (graus de ngulo de O, A, T). O ponto de atribuio consiste em seis posturas bsicas, A1, A2, A3, A4; B e C.
$75,%8,d2 '( 48$752 326785$6 %6,&$6 Como indicado na figura 12.1, atribua as 4 posturas bsicas (A1, A2, A3, A4) a diversos ngulos da origem. Verifique que os ngulos entre cada postura esto includos no intervalo 45- 90. A frente do flange do pulso tem um plano diverso para cada postura bsica. Atribua cada postura bsica de forma a que as coordenadas da ferramenta e os pontos de origem da mscara de medio estejam em contato. 12-2

Ponto de atribuio Ponto de A2 atribuio A1
Ponto de atribuio A3
Origem Mscara de medio
Ponto de atribuio A4
Figura 12.1 352*5$0$d2 '$ 326785$ '$ )(55$0(17$ 3$5$ $ ',5(d2 = '$ )(55$0(17$ Para a postura bsica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a origem do gabarito e uma posio de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direo -Z pretendida para a ferramenta atravs da origem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.2.
100 mm ou mais
Postura bsica B
Origem Direo Z da ferramenta Gabarito
Figura 12.2 352*5$0$d2 '$ 326785$ '$ )(55$0(17$ 3$5$ $ ',5(d2 < '$ )(55$0(17$ Para a postura bsica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a origem do gabarito e uma posio de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direo +Y pretendida para a ferramenta atravs da origem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.3. 12-3
Postura bsica C 100 mm ou mais Origem
Gabarito
Direo Y da ferramenta
Figura 12.3 $'9(51&,$6 3$5$ $ 352*5$0$d2 '$6 326785$6 %6,&$6 O objetivo da funo de registro automtico da ferramenta automatizar o registro dos dados das ferramentas usando o rob. Preste ateno aos pontos indicados a seguir ao usar esta funo durante a programao (auto-aprendizagem). Fazer um erro ao executar esta operao pode aumentar os erros/desvios nos dados da ferramenta. 1. O ngulo entre o eixo Z da ferramenta e as posturas bsicas A1, A2, A3, e A4 deve estar includo no intervalo de 45- 90, como indicado na figura 12.1. 2. A distncia entre a origem do gabarito e a origem das coordenadas da ferramenta nas posturas bsicas B e C deve ser de pelo menos 100 mm, como indicado nas figuras 12.2 e 12.3. 3. Para o gabarito, as posturas bsicas B e C no devem ser definidas na mesma posio (isso comportaria um erro). 4. Durante a atribuio das posturas bsicas A1, A2, A3, A4, B, C, considere que se os dados de duas ou mais posturas so iguais, poder ocorrer um erro.
12-4
A figura 12.4 representa o exemplo de um mtodo de programao das posturas B e C.
(((
A2 A3 A4 A1 X
(((
Gabarito
Figura 12.4 Atribua a postura A4 de forma a que o eixo Z da ferramenta corra paralelo s coordenadas bsicas do eixo X.
Atribuio da postura B Atribua a postura B movendo manualmente a ferramenta de pelo menos 100 mm da origem, na mesma postura de A4 ao longo das coordenadas bsicas na direo +X (direo da ferramenta Z ).
Atribuio da postura C Atribua a postura C movendo manualmente a ferramenta de pelo menos 100 mm da origem, na mesma postura de A4 ao longo das coordenadas bsicas na direo +Y (direo da ferramenta Y).
352&(',0(172 '( 5(*,6752 $87207,&2 '$ )(55$0(17$ 35(3$5$7,926 3$5$ 2 5(*,6752 $87207,&2 '$ )(55$0(17$ Siga o procedimento descrito a seguir. 1. Selecione [Aux Function] do menu suspenso na seo B para aceder tela das funes auxiliares. 2. Selecione a Funo auxiliar 0405. 12-5
3. Insira o nome da ferramenta [Tool Name] e o tipo [Tool Type] na tela da figura 12.5. A seleo do nome da ferramenta de 1 a 9 corresponde s ferramentas de 1 a 9 da Funo auxiliar 0304. Tambm se podem inserir nomes diferentes para as ferramentas mediante <Variable> registrados como nomes de variveis ou dados de sistema. No campo [Tool Type], selecione [Only X, Y, Z] ou [X, Y, Z, O, A, T].
Figura 12.5 4. Quando a definio estiver terminada, pressione . 5(*,6752 '26 '$'26 '( 326785$ %6,&$ Registre os dados de postura bsica na tela Record Base Points (Registrar pontos bsicos). 1. Desloque o rob na postura A1 das quatro posturas bsicas. Desloque o cursor sobre [A1] como na tela na esquerda e pressione RECORD. Registre de [A2] a [A4] (B e C) do mesmo modo.
12-6
2. Quando os dados das posturas bsicas esto registrados, o ponto de interrogao presente na frente dos elementos visualizados desaparece. Registre todos os dados das posturas bsicas e pressione .
Na programao das 4 posturas bsicas (A1A4), defina cada valor dentro do intervalo 45- 90.
d
3. Se aparecer uma janela de aviso como aquela na esquerda, selecione <No> e registre de novo os dados da ferramenta. Se no aparecer nenhum aviso, selecione <Yes>.
12-7
4. Aps o registro, as coordenadas da ferramenta calculadas pelos dados registrados so visualizadas e memorizadas. Para os nomes das ferramentas de 1 a 9, os dados so registrados no nmero correspondente de ferramenta de 1 a 9 da Funo auxiliar 0304. Para os nomes das ferramentas com outros caracteres (abc, tool1, etc.), os dados so registrados como nome de varivel dos valores de transformao. Com a seleo de [Tool Type]- [Only X, Y, Z], os dados para A1 at A4 so registrados e X, Y e Z so visualizados como dados de coordenadas. Com a seleo de [Tool Type]- [X, Y, Z, O, A, T], os dados para A1 at A4, B e C so registrados e X, Y, Z, O, A e T so visualizados como dados de coordenadas. Veja a figura seguinte.
12-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 75$16)250$d2 '( '$'26 23d2
13. Transformao de dados (Opo)
Este captulo descreve os procedimento para transformar os dados criados com programao off-line em dados utilizveis nas on-line.
$'9(571&,$
$ WUDQVIRUPDomR GH GDGRV p XP WLSR GH SURJUDPDomR DXWRDSUHQGL]DJHP 6HX XVR p OLPLWDGR DSHQDV DR SHVVRDO TXH FRPSOHWRX XP FXUVR GH WUHLQDPHQWR HVSHFtILFR H HVWi TXDOLILFDGR SDUD D SURJUDPDomR RX VXSHUYLVmR GDV RSHUDo}HV GR URE{
13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3
Funo de transformao de dados 13-2 Dados de programao off-line 13-3 Dados da ferramenta 13-4 Definio da postura da ferramenta 13-4 Procedimentos operacionais para a funo de transformao de dados 13-6 Ciclo operacional 13-6 Preparao de dados para a transformao 13-7 Criao de dados para a medio automtica das coordenadas de ferramenta on-line 13-8 13.5.4 Medio de quatro pontos bsicos com rob on-line 13-9 13.5.5 Execuo da medio automtica da ferramenta 13-10 13.5.5.1 Compensao de gravidade para os dados de medio de ferramenta 13-10 13.5.5.2 Medio automtica da ferramenta com rob on-line 13-12 13.5.5.3 Visualizao e memorizao das coordenadas da ferramenta com rob on-line 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com rob on-line 13-14 13.5.7 Compensao de gravidade para os quatro pontos bsicos on-line 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com rob off-line 13-16 13.5.9 Execuo da transformao dos dados 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13-17 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta 13-18 13-20 13.5.9.3 Visualizao de distncias e erros entre os quatro pontos bsicos 13.5.9.4 Execuo da transformao de dados 13-20 13.5.9.5 Compensao de gravidade para os dados off-line 13-21 13.5.10 Confirmao dos dados atribudos aps a transformao 13-23 13-24 13.6 Transformao dos erros durante a operao de transformao de dados 13.7 Erro de manipulao 13-25 13-1
)81d2 '( 75$16)250$d2 '( '$'26 Existem duas maneiras de programar em auto-aprendizagem os contedos das operaes do rob: programao em auto-aprendizagem on-line e programao em auto-aprendizagem off-line. Como a programao on-line utiliza um rob instalado numa linha de produo (mquina on-line), os programas operacionais podem ser atribudos s enquanto a linha no estiver em funcionando. Pelo contrrio, a programao off-line, no utiliza um rob de uma linha de produo, mas usa uma mquina off-line ou um sistema CAD (Simulador de Rob). Esta programao portanto no precisa de usar uma linha de produo. A transformao de dados uma funo que transforma os dados atribudos com uma mquina off-line ou com um sistema CAD em dados para uma mquina on-line funcionando. Em esta funo so essenciais os dados de quatro pontos bsicos localizados na pea para fixar a relao de posicionamento entre a pea e o rob. O tempo necessrio para as operaes de programao em um sistema de produo muito superior ao tempo necessrio para a transformao dos dados. Esta funo portanto pode aumentar de maneira substancial o nvel de eficincia do rob.
&8,'$'2
(VWD IXQomR WUDQVIRUPD RV GDGRV GH SURJUDPDomR FULDGRV FRP D PiTXLQD RIIOLQH RX VLPXODGRUHV GH URE{ HP GDGRV SDUD
PiTXLQD RQOLQH $R XWLOL]DU HVWD IXQomR SUHVWH PXLWD DWHQomR DRV VHJXLQWHV SRQWRV $WULEXD GH PDQHLUD SUHFLVD RV GDGRV SDUD RV TXDWUR SRQWRV EiVLFRV QD SHoD XVDQGR D PiTXLQD RQOLQH 5HJLVWUH FRUUHWDPHQWH RV YDORUHV GH WUDQVIRUPDomR GD IHUUDPHQWD ; < = 2 $ 7 $LQGD TXH VH H[HFXWHP FRUUHWDPHQWH RV SRQWRV DFLPD LQGLFDGRV SRGH WHU GLIHUHQoDV HQWUH PiTXLQDV RIIOLQH H RQOLQH 7HQKD FXLGDGR SRUTXH SRGHP VXUJLU SHTXHQRV HUURV
13-2
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional '$'26 '( 352*5$0$d2 2))/,1(
&8,'$'2
$R H[HFXWDU D FRPSHQVDomR GH JUDYLGDGH H D WUDQVIRUPDomR GH GDGRV RV GDGRV RULJLQDLV GDGRV GH SURJUDPDomR RIIOLQH VmR DSDJDGRV HQTXDQWR RV GDGRV WUDQVIRUPDGRV VmR JXDUGDGRV QD PHPyULD GR FRQWURODGRU 3RUWDQWR RV GDGRV TXH QmR GHYHP VHU DSDJDGRV GD 3& FDUG GHYHP VHU ORJR DUPD]HQDGRV 127$* 3DUD D IXQomR GH FRPSHQVDomR GD JUDYLGDGH YHMD 6H D )XQomR DX[LOLDU p SRVWD HP ,QKLELW RV GDGRV GH SURJUDPDomR RULJLQDLV QmR VmR UHVFULWRV SHODV IXQo}HV GH FRPSHQVDomR GD JUDYLGDGH H GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV 3RQKDD HP $FFHSW SDUD UHVFUHYHU
Durante a execuo da funo de transformao dos dados, os dados de atribuio no podem ser inseridos ou emitidos de/a dispositivos externos. (A operao com a PC card no necessria.) Antes da execuo da funo de transformao, so necessrios os seguintes dados: 1. Off-line 2. Off-line 3. Off-line 4. On-line 5. On-line Dados dos quatro pontos bsicos Dados de atribuio Dados do tamanho da ferramenta Dados para os quatro pontos bsicos Dados do tamanho da ferramenta Estes dados devem ser primeiro preparados com mquina off-line. Para os procedimentos de criao de dados, veja 13.5.3 Criao de dados para a medio automtica das coordenadas de ferramenta on-line.
Se alguns dos dados referidos foram armazenados na PC card, carregue esses dados da PC card. Para mais informaes, veja A-0202.
13-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional '$'26 '$ )(55$0(17$
&8,'$'2
2V GDGRV GD IHUUDPHQWD PHGLGRV FRP D IXQomR GH PHGLomR DXWRPiWLFD GD IHUUDPHQWD VmR YiOLGRV DSHQDV QD IXQomR GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV 2V YDORUHV GHILQLGRV SHOD IXQomR $ QR FRQWURODGRU GR URE{ QmR VmR WUDQVIRUPDGRV 2V GDGRV GD IHUUDPHQWD UHJLVWUDGRV QHVWD IXQomR VmR YiOLGRV DSHQDV QD IXQomR GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV 1R ILP GD IXQomR GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV RV GDGRV YROWDP DRV YDORUHV GHILQLGRV GH $ 2V YDORUHV GH WUDQVIRUPDomR GD IHUUDPHQWD PDLV UHFHQWHV ; < = 2 $ 7 LQFOXVLYH R UHVXOWDGR PHGLGR XWLOL]DGRV SDUD D WUDQVIRUPDomR GH GDGRV VmR YLVXDOL]DGRV QD WHOD Na funo de transformao de dados possvel usar seis tipos de ferramenta, (cada ferramenta identificada com um nmero 1- 6.) Os valores de transformao da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para trs ferramentas, do nmero 1 a 3, podem ser definidos em A-0304 antes de executar a funo de transformao de dados. Os valores de transformao de ferramenta para as ferramentas de 4 a 6 podem ser definidos usando os dados de registro de esta funo na tela. Os valores iniciais so definidos usando A-0304. Os dados de posio TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) para as ferramentas de 1 a 6 tambm podem ser definidos automaticamente pela funo de medio automtica da ferramenta nesta funo de transformao de dados. '(),1,d2 '$ 326785$ '$ )(55$0(17$

O valor de deslocamento (mm) das coordenadas de ferramenta na direo do eixo X,Y,Z de ferramenta nula e os ngulos de rotao (graus) O,A,T deve ser registrado como valor de transformao de ferramenta. A figura 13.1 na esquerda mostra as relaes X, Y, Z, O, A e T.
Figura 13.1 13-4
O: Define o ngulo de rotao em torno do eixo Z de ferramenta nula. A 0 assume a direo positiva do eixo X com ferramenta nula. Defina 180o ngulo de rotao, com sinal positivo para a rotao na direo positiva do eixo Y, e negativo para a rotao na direo negativa do eixo Y. A: Um ngulo de rotao em torno do eixo Y nas coordenadas que definido depois de definido O. Define um ngulo entre a direo positiva do eixo Z de ferramenta nula e o eixo Z da ferramenta. T: Um ngulo de rotao em torno do eixo Z nas coordenadas que definido depois de definidos O e A. Define um ngulo de rotao de maneira a que os eixos X e Y estejam definidos como especificado. Os procedimentos de definio para X, Y, Z, O, A e T segundo a condio atual da pina so os seguintes:
XT Z 50 ZT Ponto fixo YT X Z 250 YT Fixed point XT ZT Y Z 0=90 Y X 0=90 A=90 X 50 300
Registro da pina na figura na esquerda como ferramenta 1: X, Y, Z, O, A, T 0, 50, 300, 0, 0, 0 (eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)
Registro da pina na figura esquerda como ferramenta 2: X, Y, Z, O, A, T 0, 250, 50, 90, 90, 90 (o eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)
A=90
X
Y Z
T=90YT
Y ZT XT
2 $ 7 VmR YLVXDOL]DGRV FRP YDORUHV GH D 3RU H[ D LQVHUomR GH p H[SUHVVDGD FRPR 2 $ 7
&8,'$'2
13-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 352&(',0(1726 23(5$&,21$,6 75$16)250$d2 '( '$'26
13. Transformao de dados (Opo) 3$5$ $ )81d2 '(
&,&/2 23(5$&,21$/ Efetue as seguintes operaes para executar a funo de transformao de dados: Preparao de dados para a transformao 1. Instalao da ferramenta 2. Instalao da pea 3. Carregamento de um programa para transformao de dados off-line 4. Criao de dados para medio automtica em coordenadas on-line 5. Medio dos quatro pontos bsicos do rob on-line Execuo da medio automtica da ferramenta on-line 1. Compensao da gravidade* para os dados de medio da ferr. 2. Medio automtica da ferramenta para mquina on-line 3. Visualizao/registro das coordenadas de ferr. da mquina on-line Registro de dados para as coordenadas de ferramenta on-line 1. Insero de dados da ferramenta por medio automtica Gravidade de compens. para os 4 pontos bsicos on-line 1. Compensao da gravidade * Registro de dados das coord. de ferr. on-line 1. Registro de dados de ferramenta off-line Execuo da transformao de dados 1.Controle dos dados para as coord. de ferramenta on-line 3. Definio dos 4 pontos bsicos e do nmero de ferram. 5. Execuo transformao dados Controle dos dados transformados aps a transformao dados 1. Na modalidade de controle, execuo do programa incluindo os dados transformados 13-6
Se os dados da ferramenta on-line no esto corretos:
Se os dados da ferr.am. off-line no esto corretos:
2. Controle dos dados para as coords. de ferramenta off-line 4.Visualizao de distncias e erros entre os 4 p.tos bsicos 6.Compensao da gravidade*
Se o erro supera a rea permitida: Se o erro de transformao de dados amplo:
127$* A compensao de gravidade necessria apenas quando os dados de atribuio off-line foram criados com CAD. 35(3$5$d2 '( '$'26 3$5$ $ 75$16)250$d2 Finalize a instalao da ferramentas e das peas antes de executar a funo de transformao de dados. Carregue em seguida o programa de transformao de dados. Exemplo para PC card: Nome do arquivo FILE01. PG Nome do programa PGXX Contedo do programa Para transformao de dados (dados off-line) 1. Visualize o menu da seo B. Para mais informaes, consulte o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 2. Selecione [Aux Selecione A-0202. Function].
3. Defina PC card no drive. 4. Selecione [All [Specified Data]. Data] ou
5. Selecione o nome do arquivo e pressione . 6. Quando o carregamento estiver completado, pressione CANCEL.
13-7
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional &5,$d2 '( '$'26 3$5$ $ &225'(1$'$6 '( )(55$0(17$ 21/,1(
13. Transformao de dados (Opo) 0(',d2 $87207,&$ '$6
Instale o gabarito de medio para a ferramenta e atribua os dados de posio do rob correspondentes a quatro posturas da ferramenta para a medio automtica da ferramenta. O ngulo entre cada postura deve estar includo entre 45- 90, como indicado na figura 13.2. Siga estas linhas de direo durante o registro; as posturas fora deste intervalo aumentaro os erros durante a transformao de dados. Na criao dos dados de programao, desloque manualmente o rob usando as teclas +/-, e defina a distncia entre as coordenadas da ferramenta e a origem do gabarito dentro de 1 mm., como indicado na figura 13.2.
Postura ferramenta 2
Post. ferram. 3
Post. ferram.1
Ferramenta
Post. ferram. 4
Gabarito de medio
Figura 13.2 Para mais informaes sobre o procedimento de criao de dados de programao para a medio automtica da ferramenta, consulte o captulo 12. Registro automtico da ferramenta.
13-8
0(',d2 '26 48$752 321726 %6,&26 &20 52% 21/,1( Mea os dados para os quatro pontos bsicos na pea usando a mquina on-line. Defina estes pontos prximos de cada ngulo de maneira a que todos os pontos atribudos no programa estejam dentro da rea definida. Estes pontos bsicos so necessrios para fixar a relao de posicionamento entre a pea e a mquina on-line (ou off-line). Selecione quatro pontos (A, B, C e D) na pea, atribua-os com a mquina on-line (ou off-line), e registre seu nmero de passo que corresponde a A, B, C, e D. Veja como exemplo, a relao de posicionamento entre o rob e a pea na figura na esquerda. O registro de dois ou mais pontos na mesma posio causa erro.
Eixo X Rob Eixo Y (Passo:2) Pea (Passo:4) P.to bsico Eixo Y P.to bsico Pea P.to bsico (Passo:3) (Passo:1)
Rob (mquina on-line )
Eixo Z Eixo X Direo da linha P.to bsico
Mais o ngulo BAC se aproxima de 90, maior a preciso com que o rob opera. Quando o ngulo inferior a 45, o erro de transformao aumenta.
O procedimento para criar os quatro pontos bsicos para dados on-line o seguinte. Crie os dados nesta seqncia de pontos , A B C D. 1. Selecione o nome do programa. Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Desloque o rob nos quatro pontos bsicos usando as teclas +/-, e pressione RECORD em cada ponto para registrar as informaes de posicionamento.
13-9
(;(&8d2 '$ 0(',d2 $87207,&$ '$ )(55$0(17$ &203(16$d2 '( *5$9,'$'( 3$5$ 26 '$'26 '$ 0(',d2 '( )(55$0(17$ Esta funo executa uma compensao de gravidade nos dados atribudos obtidos atravs de medio automtica das posies (X, Y, Z) da origem das coordenadas. Esta compensao necessria s quando os dados off-line foram criados com CAD. 1. Selecione [4. Compensate for Gravity] na funo A-0103. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 3. Insira cada dado com as teclas numricas (0-9). Para anular os dados que se encontram na posio do cursor, pressione CLEAR. Se a definio est correta, pressione .
[ 127$ ] Quando se especificam os nmeros de passo: Se o passo final definido 0, ser executado s o primeiro passo. Definindo 0 o primeiro nmero de passo, ocorrer um erro de insero. Se o nmero de passo final maior que o ltimo passo, sero executados todos os passos do programa. Exemplo de insero: Nmero de passo inicial 0 0 1 3 Nmero de passo final 0 5 0 3 Erro Erro Executa s o passo1 13-10 Executa s o passo3
4. visualizada uma janela de confirmao. Selecionando <Yes> se executa a compensao de gravidade e se registra o valor definido; selecionando <No> se volta tela de insero dos dados.
5. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), pressione CANCEL.
[ NOTA ] 1. Para a posio de carga, insira o centro de gravidade da carga em valores de coordenadas no sistema de coordenadas de ferramenta nula. 2. Se a massa da carga tem um valor negativo, os dados com carga so transformados em dados sem carga. (Esta transformao necessria para o rob com aplicativos de medio.) Se a massa da carga tem um valor positivo, os dados sem carga so transformados em dados para o rob com carga. (Esta transformao necessria quando se utiliza CAD.) 3. Se a massa da carga 0 kg, os dados criados com CAD so transformados em dados para o rob sem carga. Se definido um valor de -1kg, os dados definidos para o rob sem carga so transformados em dados para CAD.
13-11
0(',d2 $87207,&$ '$ )(55$0(17$ &20 52% 21/,1( Este procedimento calcula automaticamente os dados das coordenadas de ferramenta com a mquina on-line. Esta operao pode ser repetida por qualquer nmero de vezes. O resultado do ltimo clculo o resultado vlido. 1. Selecione [3. Measure Tool Coordenadass] em A-0103. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 3. Defina [Step] de A a D com as teclas de nmero (0-9). Quando a definio estiver completada, pressione .
4.
Aparece uma janela de confirmao. Para registrar os dados definidos, selecione <Yes>. Os dados de posicionamento das coordenadas da ferramenta definidas em cada passo so sobrepostos pelos valores calculados dos dados atribudos em cada passo.
5. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), pressione CANCEL. 13-12
Controlador Srie D 13. Transformao de dados (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional 127$* Inserindo o nome do programa em [A] o mesmo nome do programa ser copiado de [B] a [D]. Inserindo-o em [B] ou [D] o mesmo no ser copiado nas outras reas. [ NOTA ] 1. Se os quatros nmeros de passo so definidos todos como 0, esta ferramenta no ser calculada nem transformada. 2. Vrias ferramentas podem ser calculadas e transformadas simultaneamente.

9,68$/,=$d2 ( 0(025,=$d2 )(55$0(17$ &20 52% 21/,1(
'$6
&225'(1$'$6
'$
Aps o controle dos dados da ferramenta obtidos por medio automtica com mquina on-line, anote os valores X,Y,Z.* Os valores sero inseridos e registrados nos passos seguintes. 127$6* Os dados da ferramenta obtidos em 13.5.5.2 Medio automtica da ferramenta com rob on-line so anulados no fim da transformao. Anote os valores X, Y, Z para a ferramenta 1. 1. Selecione [1. Start Data Transformation] em A-0103 e confirme os dados visualizados.
[ 127$ ] 1. A posio TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) e a postura (O, A, T) para cada ferramenta so indicadas em duas pginas. 2. Se a ferramenta medida automaticamente, a posio TCP o resultado do clculo efetuado. 3. Se a ferramenta no medida automaticamente, os dados da ferramenta indicam quer os valores definidos (para as ferramentas 1-3) de esta funo, quer os valores (para as ferramentas 4-6) registrados com a funo de registro de dados da ferramenta (A-0304).
13-13
5(*,6752 '26 '$'26 '$ )(55$0(17$ &20 52% 21/,1( Esta funo registra os dados da ferramenta obtidos por medio automtica da ferramenta. Como s X, Y e Z podem ser calculados por medio automtica da ferramenta, insira os valores O, A e T com as teclas de nmero (0-9). 1. Selecione A-0304. 2. Insira os dados da ferramenta obtidos com 13.5.5.2 Medio automtica da ferramenta com rob on-line para a ferramenta 1 com as teclas de nmero (0-9).
3. Se a definio est correta, pressione .
13-14
&203(16$d2 '( *5$9,'$'( 3$5$ 26 48$752 321726 %6,&26 21/,1( Esta funo executa a compensao de gravidade nos quatro pontos bsicos medidos com mquina on-line. Esta compensao necessria s quando os dados de programao off-line foram criados com CAD. 1. Selecione [4. Compensate for Gravity] em A-0103. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select].
3. Insira os dados como indicado na esquerda com as teclas de nmero (0-9). Para cancelar os dados na posio do cursor, pressione CLEAR. Se a definio est correta, pressione .
4. Aparece uma janela de confirmao. Selecionando <Yes> se executa a compensao de gravidade e se registra o valor definido; com <No> se volta tela de insero de dados.
13-15
5(*,6752 '26 '$'26 '$ )(55$0(17$ &20 52% 2))/,1( Esta funo define os valores de transformao da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para as ferramentas de 4 a 6 com a mquina off-line. 1. Selecione [2. Register Tool Coordenadas] em A-0103.
2. Insira os dados como indicado na esquerda com as teclas de nmero (0-9). Pressione CLEAR para apagar os dados na posio do cursor. Selecione <Undo> para visualizar os dados definidos antes. 3. Se a definio est correta, pressione . Os dados inseridos agora esto memorizados.
13-16
&8,'$'2
4XDQGR R UHJLVWUR GD IHUUDPHQWD HVWLYHU FRPSOHWDGR QmR IHFKH D WUDQVIRUPDomR GH GDGRV 2V GDGRV GD IHUUDPHQWD UHJLVWUDGRV QHVWD IXQomR VmR YiOLGRV Vy QD IXQomR GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV 6H IHFKDU LQDGYHUWLGDPHQWH D PRGDOLGDGH GH WUDQVIRUPDomR GH GDGRV RV GDGRV GD IHUUDPHQWD GHYHUmR VHU GHILQLGRV QRYDPHQWH
(;(&8d2 '$ 75$16)250$d2 '26 '$'26 &21752/( '26 '$'26 '$6 &225'(1$'$6 '( )(55$0(17$ 21/,1( ( 2))/,1( Verifique que os dados para as coordenadas de ferramenta on-line e off-line so os mesmos valores definidos na Funo auxiliar 0304. 1. Selecione [1. Start Data Transformation] em A-0103.
Aparece a tela acima ilustrada. Verifique que os dados de cada ferramenta so os mesmos definidos na Funo auxiliar 0304.
13-17
'(),1,d2 '26 48$752 321726 %6,&26 ( '26 10(526 '( )(55$0(17$ Defina o nmero de ferramenta para as ferramentas usadas na atribuio dos quatro pontos bsicos, usando a mquina on-line e off-line, e defina tambm o nmero do passo onde os quatro pontos bsicos vo ser programados. 1. Pressione <Next Page> na tela mostrada em 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 3. Insira os dados off-line.
Selecionando o programa pg 99 com o cursor em [A], o programa ser copiado tambm de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definio ser vlida s na posio do cursor. 4. Insira os dados on-line. Defina [Tool Clearance Distance] (Folga da ferramenta) se necessrio. Pressione CLEAR para apagar os dados na posio do cursor. Se a definio est correta pressione . 13-18
Selecionando o programa pg98 com o cursor em [A], o programa ser copiado tambm de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definio ser vlida s na posio em que se encontra o cursor.
5.Pressionando aparece a confirmao.
<Calculate> janela de
6. Selecionando <Yes> inicia o clculo para os dados de transformao.
7. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada) a operao foi executada. Pressionando <Next Page> se acede tela sucessiva.
[ 127$ ] 1. A folga da ferramenta transforma os dados de cada eixo em coordenadas bsicas de um certo valor depois da transformao dos quatro pontos para o uso on-line. Neste exemplo os dados so transformados na posio de 10 mm sobre a pea eventual (distncia entre o ponto atribudo da extremidade da ferramenta dz=10). 2. Depois que o dado atribudo com mquina off-line foi transformado, este dado usado para afastar a ferramenta da pea na modalidade automtica on-line. Defina 0 as normais operaes.
13-19
Controlador Srie D 13. Transformao de dados (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional 9,68$/,=$d2 '( ',671&,$6 ( (5526 (175( 26 48$752 321726 %6,&26 A prxima tela visualiza os valores obtidos 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta. Esta funo visualiza tambm os erros entre os valores do ponto D calculados com a matriz de transformao e os valores medidos usando a mquina on-line. Qualquer variao entre os dois valores visualizada como distncia dx, dy e dz. 1. Pressionando <Next Page> na tela descrita no ponto 7 de 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta, aparece a tela na esquerda. Controle cada rea de dados on-line e dx, dy, dz.
&8,'$'2
6H RV YDORUHV G[ G\ H G] QmR HVWmR LQFOXtGRV GHQWUR GR LQWHUYDOR rPP RV SURFHGLPHQWRV HIHWXDGRV DWp HVWH SRQWR SRGHP WHU FDXVDGR HUURV 'HWHFWH R HUUR H H[HFXWH QRYDPHQWH (;(&8d2 '$ 75$16)250$d2 '( '$'26 Esta funo executa a transformao de dados baseada nos dados off-line (por exemplo programa: pg99). 1. Pressionando <Next Page> na tela descrita no pargrafo 13.5.9.3 Visualizao de distncias e erros entre os quatro pontos bsicos, se acede pgina na esquerda. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para informaes sobre a seleo do programa veja 4.2.1.2 Funo[Select]. 13-20
3. So indicados os nmeros da ferramenta que foram inseridos em 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta. Especifique o primeiro e o ltimo passo do programa para a transformao dos dados e os nmeros de ferramenta da mquina off-line. 4. Se a definio est correta, pressione <Execute>. 5. Aparece a janela de confirmao. Selecione <Yes> para registrar os dados. Para corrigir os dados inseridos pressione <No> para voltar tela de insero de dados.
6. Se a transformao de dados foi executada corretamente, os dados atribudos ao passo so rescritos. 7. Quando aparece a mensagem Setting complete (configurao completada), pressione CANCEL.
&203(16$d2 '( *5$9,'$'( 3$5$ 26 '$'26 2))/,1( Execute a compensao de gravidade nos dados a usar on-line (por ex. o programa pg98). Esta compensao valida s quando os dados de atribuio off-line foram criados com CAD. 13-21
Controlador Srie D 13. Transformao de dados (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional Se os dados de atribuio off-line foram criados com uma mquina atualmente on-line, no execute a compensao de gravidade. 1. Selecione [4. Compensate for Gravity] em A-0103. 2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione . Para mais informaes sobre a seleo do programa, consulte 4.2.1.2 Funo [Select]. 3. Insira os dados como indicado na esquerda com as teclas de nmero (0-9). Para apagar os dados na posio do cursor, pressione CLEAR. Se a definio est correta, pressione .
4.
Aparece a janela de confirmao. Selecione <Yes> para registrar os dados definidos.
13-22
&21),50$d2 '26 '$'26 $75,%8'26 $36 $ 75$16)250$d2 Execute um programa (por exemplo pg98) que contenha dados transformados de dados off-line, para verificar se a transformao de dados foi executada corretamente.
Ponto D (passo: 11) Ponto C (passo: 8)
Ponto E (passo: 14)

Ponto A (passo: 2) Eixo Y Ponto B (passo: 5) Eixo X
O procedimento o seguinte: 1. Selecione o programa desejado. Para mais informaes sobre a seleo do programa, veja o item 4.2.1.2 Funo [Select]. 2. Confirme a seleo do primeiro passo. Para mais informaes consulte o item 4.2.2.2 Funo [Top]. 3. Defina Check Single Step (Controla passo simples) para o programa no painel operacional. Para mais informaes consulte o item 4.2.5.4 Descrio da zona D da rea de estado. 4. Leve o rob na condio de se poder movimentar. 5. Pressione GO com o boto trigger inserido. O rob executa o primeiro passo e depois pra. 6. Repita esta operao para confirmar cada ponto atribudo e corrija as posies quando a definio no estiver correta. 7. Pressione CANCEL quando o controle de todos os passos estiver completada. Com esta operao se completa a srie de operaes relativas transformao de dados.
13-23
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 75$16)250$d2 '26 (5526 75$16)250$d2 '( '$'26
13. Transformao de dados (Opo) '85$17( $ 23(5$d2 '(
Se as operaes on-line no foram executadas corretamente, possvel que a transformao dos dados para mquina on-line no tenha sido executada de maneira correta, apesar de os dados atribudos off-line estarem corretos. Causas que determinam erros de transformao durante as operaes on-line Postura da ferramenta durante a atribuio dos quatro pontos bsicos Erros nos dados de transformao por diferenas na postura da ferramenta no ocorrem se no tem erros nos dados da ferramentas usados durante a elaborao off-line e on-line. Porm, existem erros inevitveis entre os dados da ferramenta e ocorrero erros de transformao de dados devidos s diferenas entre a postura da ferramenta dos quatro pontos bsicos on-line (A,B,C,D), e a dos verdadeiros pontos de atribuio. Ao definir as posturas da ferramenta dos quatro pontos bsicos on-line (A,B,C,D), os quatro pontos bsicos off-line e os pontos de atribuio atuais devem ser iguais. Nesse caso o erro ser relativamente pequeno. Se a postura dos quatro pontos bsicos on-line (A, B, C, D), no concorda com a dos pontos atuais de atribuio, o erro se torna relativamente maior. Aspectos desse erro so descritos nos exemplos:
a: As posturas no so limitadas
b: As posturas so limitadas a 1/4 das posturas
Este grfico descreve o erro de transformao com um erro de 0,5mm em relao aos pontos bsicos X, Y, Z.
Advertncias Para reduzir a possibilidade de erros na transformao de dados tome cuidado em: 1. Configurar cada um dos quatro pontos bsicos com mquina on-line de maneira a que tenham, pelo menos, a mesma postura, e que suas posturas correspondam com as dos pontos atuais de configurao para as operaes em automtico. 2. Se as posturas na modalidade automtica diferirem muito em cada ponto, agrupar as posturas similares, atribuir quatro pontos bsicos para cada grupo e executar a transformao de dados. 13-24
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional (552 '( 0$1,38/$d2
Pode aparecer uma mensagem de erro na seo A da unidade porttil no caso de ocorrerem anomalias durante a transformao dos dados. Normalmente nesse caso os dados atribudos no so rescritos. Porm podem ser rescritos por erros especficos. Lista de mensagens de erro: Mensagens de erro Step No. (%ld) movement range over. (Press CONTINUE for rewrite.)
(Movimento fora do limite. Pressione continue para rescrever)
Causas
Contra-medidas
O resultado obtido supera os limites de movimento de junta. Pressionando CONT na tela de execuo de transformao de dados, se rescrevem os dados de atribuio para que estejam dentro do raio de ao e se continua a elaborao. O resultado obtido supera os limites de interferncia da junta. Pressionando CONT na tela de execuo de transformao de dados, se reescrevem os dados de atribuio e se continua a elaborao. A diferena entre os valores para os eixos do pulso (4,5 e 6) antes e depois do clculo superior a 45. (Normalmente este erro no causa problemas.) Pressionando CONT na tela de execuo de transformao de dados, se rescrevem os dados de atribuio e se continua a elaborao. O clculo dos dados da ferramenta no foi completado corretamente. Controle as definies dos quatro pontos para a medio da ferramenta. Pressionando CONT na tela de execuo de transformao de dados, no se rescrevem os dados de atribuio neste passo e se continua a execuo do passo sucessivo. Ocorreu um erro num clculo numrico. Pressionando CONT na tela de execuo de transformao de dados, no se rescrevem os dados de atribuio neste passo e continua a execuo do passo sucessivo.
Step No. (%ld) interference range over. (Press CONTINUE for rewrite.)
(Fora do limite de interferncia. Pressione continue para ree screver)
Step No. (%ld) JT. 4, 5, 6 has changed by 45 deg. (Press CONTINUE for rewrite.)
(As juntas JT4,5,6 mudaram.
Pressione continue para reecrever)
Auto measuring error.

(Erro de medio automtica)
Numerical operation error.

(Erro de operao numrica)
13-25
Mensagem de erro
Causas
Contra-medidas
Data is incorrect.
(Os dados no so corretos)
1. As coordenadas de posio da ferramenta (X, Y, Z) so definidas fora dos limites 12.000 (unidade: 0,1mm) na tela de registro de dados da ferramenta. 2. A postura da ferramenta (O, A, definida fora dos limites 1800 (unidade: 0,1 grau). Defina novamente o valor de transformao da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T).
Mensagem Normal Completed.

(Completado normalmente)
Descrio A mensagem aparece quando o clculo no foi completado corretamente. Enquanto a matriz de transformao para a transformao dos dados estiver em execuo aparece esta mensagem na tela de definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta.
Executing
(Em execuo)
13-26
Controlador Srie D 14. Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional (63(&,),&$d(6 '26 6,1$,6 08/7,)81&,21$,6 2;:; 23d2 Este captulo descreve as especificaes (em opo) dos sinais OX e WX. 14.1 14.1.1 14.1.2 14.1.3 14.1.4 14.2 14.3 Especificaes dos sinais OX Tipo Step Tipo Keep Tipo Double (XOR) Tipo Pulse Especificaes dos sinais WX Temporizao do sinal 14-2 14-2 14-2 14-3 14-3 14-3 14-4
14-1
Controlador Srie D 14. Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional (63(&,),&$d(6 '26 6,1$,6 2; Da Funo auxiliar 0604 possvel selecionar quatro tipos diferentes de sinal OX. 1. Step Type (Tipo padro) 2. Keep Type 3. Double Type (XOR) 4. Pulse Type A seguir esto descritas as caractersticas de cada tipo. Quanto temporizao de cada sinal de sada, veja a figura 14.3. 7,32 67(3 Esta a tipologia padro, que associa o sinal de sada aos passos. Quando o sistema chega ao primeiro passo definido como sinal OX, este ativado. Se o programa chega a um passo no associado ao sinal OX, este desativado. Insira 0 em [Type] da Funo auxiliar 0604. A figura 14.1 mostra a tela de configurao dos dados.
Figura 14.1 7,32 .((3 Este tipo de sinal ativado com a mesma modalidade do tipo STEP mas permanece ativo at ser desativado por um passo ao qual foi associada a funo OFF. Insira 1 em [Type] da Funo auxiliar 0604.
14-2
Controlador Srie D 14. Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional 7,32 '28%/( ;25 O tipo DOUBLE (duplo) constitudo por dois sinais: quando um sinal ativado o outro desativado, e vice-versa. Insira 2 em [Type] da Funo auxiliar 0604. Para o tipo duplo (XOR), necessrio ter em conta que a combinao dos sinais limitada. possvel a combinao de OX1 e OX2 ou de OX3 e OX4, mas no esto admitidas as combinaes de OX2 e OX3 ou de OX4 e OX5. 7,32 38/6( Este tipo de sinal permanece ativo pela durao especificada do impulso aps o rob ter alcanado a posio. Insira 3 em [Type] e a durao do impulso em [Pulse] na Funo auxiliar 0604. A durao do impulso pode ser de 0 a 99 segundos, definidos em incrementos de 0,1 segundos. Quando definido 0, a durao do impulso de 0,4 segundos. Nos tipos STEP e KEEP, porm, possvel modificar a temporizao das sadas de forma a que o sinal seja ativado s aps o rob ter alcanado a posio. Para isso, defina OFF em OX. PREOUT da Funo auxiliar 0502 como indicado na figura 14.2. Os tipos Double (XOR) e Pulse ativam o sinal aps o rob ter alcanado a posio independentemente de esta definio.
Figura 14.2 (63(&,),&$d(6 '26 6,1$,6 :; Tem duas maneiras de detectar os sinais WX: quando o sinal passa de OFF a ON, ou de ON a OFF. Na modalidade de programao, um sinal precedido por sinal negativo (-) indica a deteco de ON a OFF, no caso contrrio de OFF a ON.
14-3
Controlador Srie D 14. Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) Rob Kawasaki Manual Operacional 7(0325,=$d2 '2 6,1$/ A temporizao das diversas tipologias de sinal ilustrada na figura 14.3. Como acima referido, a modificao de memria ocorre de cada vez que se muda de passo (veja tambm 14.1.1).
Novo passo Posio alcanada Novo passo Posio alcanada Novo passo Posio alcanada Novo passo Posio alcanada
Rob ponto A nenhum OX
Ponto B OX1 ON
Ponto C nenhum OX
Ponto D OX1 OFF
Ponto E nenhum OX
Tipo STEP (OX PREOUT ON)
Tipo STEP (OX PREOUT OFF)
Tipo KEEP (OX PREOUT ON)
Tipo KEEP (OX PREOUT OFF)
OX1 Tipo DOUBLE (XOR) OX2
Tipo PULSE
Figura 14.3 14-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 0(',d2 $87207,&$ '$ &$5*$
15. Medio automtica da carga
Este captulo descreve os procedimentos operacionais da funo de medio automtica da carga.
15.1 Funo de medio automtica da carga Generalidades 15.2 Procedimentos de execuo 15.2.1 Posicionamento para a medio automtica da carga 15.2.2 Seleo da medio automtica da carga 15.2.3 Registro do nmero da ferramenta para a medio automtica da carga 15.2.4 Configurao da rea operacional para a medio automtica da carga 15.2.5 Confirmao da rea operacional para a medio automtica da carga 15.2.6 Execuo da medio automtica da carga 15.2.7 Registro dos resultados aps a medio da carga
15-2 15-2 15-3 15-5 15-5 15-7 15-9 15-11 15-13
15-1
)81d2 '( 0(',d2 $87207,&$ '$ &$5*$ *(1(5$/,'$'(6
Esta funo usada com a carga efetiva (ferramenta e pea sendo trabalhada) montada na extremidade do brao do rob para medir automaticamente a massa, o baricentro, o momento de inrcia em torno do eixo do baricentro paralelo s coordenadas de ferramenta nula. O controlador mede e calcula os dados movendo as juntas JT3, 4, 5 e 6. 352&(',0(1726 '( (;(&8d2
O seguinte diagrama descreve os sete passos/procedimentos para medir a carga automaticamente usando esta funo.
15.2.1 Posicionamento para a medio automtica da carga
15.2.2 Seleo da medio automtica da carga
15.2.3 Registro do nmero da ferramenta para a medio da carga
15.2.4 Configurao da rea operacional para a medio da carga
15.2.5 Confirmao da rea operacional para a medio da carga
15.2.6
Execuo da medio automtica da carga
15.2.7 Registro dos resultados aps a medio automtica da carga
Veja os seguintes itens para uma descrio de cada passo/procedimento.
15-2
326,&,21$0(172 3$5$ $ 0(',d2 $87207,&$ '$ &$5*$ Esta seo descreve o procedimento de posicionamento para a medio automtica da carga. 1. Verifique se a ferramenta est montada firmemente no flange do rob. 2. Como mostrado na figura 15.1, guie o rob num posicionamento que garanta: 1) espao suficiente para que o brao se mexa sem interferir com os objetos circunstantes (dispositivos, etc.), 2) suficiente torque gravitacional para atuar sobre cada eixo do brao. 3. Logo configure o painel operacional come se segue: (1) HOLD/RUN : HOLD (2) MOTOR POWER : OFF (3) TEACH/REPEAT : REPEAT
Figura 15.1 &8,'$'2 1mR HVTXHoD GH IL[DU ILUPHPHQWH D DSDUHOKDJHP SRU UD]}HV GH VHJXUDQoD H SUHFLVmR
15-3
6(/(d2 '$ 0(',d2 $87207,&$ '$ &$5*$ Esta seo descreve como selecionar a tela para a medio automtica da carga. 1. Selecione [Aux Function] do menu suspenso da seo B para visualizar a tela das Funes auxiliares. 2. Selecione a Funo auxiliar 0406 como mostrado na figura 15.2. Para mais informaes acerca da seleo das Funes auxiliares, veja o item 9.2 Como utilizar as funes auxiliares. 3. Aparece a tela da medio automtica da carga referida a seguir.
Figura 15.2
15-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 5(*,6752 '2 10(52 $87207,&$ '$ &$5*$ '$
15. Medio automtica da carga )(55$0(17$ 3$5$ $ 0(',d2
Esta seo define o nmero da ferramenta a medir e registrar. O nmero da ferramenta corresponde aos dados definidos para o mesmo nmero de ferramenta na Funo auxiliar 0304. 1. Insira o nmero de ferramenta relativo carga a medir mediante NUMBER (0-9). Confirme a definio e pressione (intervalo de definio: 0-9). Pressionando CANCEL se volta tela da figura 15.2.
[ 127$ ] Se a configurao no est correta, aparece uma mensagem igual quela mostrada na figura 15.3. Nesse caso, tente o registro outra vez.
Figura 15.3
15-5
Como os dados de programa so definidos pela funo de medio automtica, o movimento do rob deve ser parado antes de proceder ao passo sucessivo. Quando aparece a mensagem referida na figura 15.4, siga as instrues.
Figura 15.4 [ 127$ ] 1. Se aparece a mensagem mostrada na figura 15.5, a rea operacional definida para a medio automtica da carga pode no ser segura. Esta rea definida no item 15.2.4. Controle e corrija o posicionamento do rob. 2. O limite superior do campo de insero visualizado na tela no item 15.2.4 o valor registrado na Funo auxiliar 0507. O limite inferior determinado pelas condies do raio de ao mnimo exigido para a medio. Se aps a configurao da rea operacional a rea redefinida com valores inferiores em relao queles da Funo auxiliar 0507, aparece a mensagem referida na figura 15.5. Nesse caso corrija o valor.
Figura 15.5 15-6
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional &21),*85$d2 '$ $87207,&$ '$ &$5*$ 5($
15. Medio automtica da carga 23(5$&,21$/ 3$5$ $ 0(',d2
Em esta seo, configure a rea operacional para a medio automtica da carga. Durante a medio, o rob se desloca dentro da rea operacional aqui definida somente na direo + e no na direo -. Configure os dados verificando se o rob no interfere com os objetos, dispositivos, etc. circunstantes. 1. Configure a rea operacional de cada eixo mediante NUMBER (0-9). Pressionando CANCEL se volta ao ltimo passo, item 15.2.3.
2. Configure o painel operacional como se segue: (1) TEACH LOCK : OFF (2) TEACH/REPEAT : REPEAT (3) MOTOR POWER : ON (4) HOLD/RUN : RUN 3. Se a configurao est correta, pressione .
[ 127$ ]
Tentando inserir um valor fora do raio de ao, aparece a mensagem Input numeric is out of range. (O nmero inserido est fora do alcance). Veja a figura 15.6. Controle e corrija a configurao.
Figura 15.6 15-7
1. Se outras configuraes, alm de aquela da rea operacional, esto erradas, o motivo vai ser visualizados. Veja as figuras de 15.7 a 15.9. 2. Mesmo estando corretas todas as condies, no possvel proceder ao passo sucessivo se o rob est funcionando. 3. Se todas as configuraes esto corretas, proceda ao item 15.2.5 Confirmao da rea operacional para a medio automtica da carga.
Figura 15.7
Figura 15.8
Figura 15.9 15-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional &21),50$d2 '$ $87207,&$ '$ &$5*$ 5($
15. Medio automtica da carga 23(5$&,21$/ 3$5$ $ 0(',d2
Em esta seo, controle a rea operacional da medio automtica da carga com velocidade reduzida. 1. Aparece a tela na esquerda. Selecionando <Skip> salta os contedos de este item e procede para 15.2.6 Execuo da medio automtica da carga. Selecionando <Yes> escolhe o controle do programa. Selecionando <No> volta ao ltimo passo, item 15.2.4.
2. Selecionando <Yes> no ponto 1 aparece a mensagem Cycle Start ON (Incio de ciclo ON). Logo pressione o boto CYCLE START. Pressionando <Cancel> volta ao ltimo passo, item 15.2.4.
3. Enquanto a rea operacional est sendo controlada, aparece a mensagem Confirm the safety of operational area (Confirmar a segurana da rea operacional...). Depois de completada a operao, passa automaticamente ao passo sucessivo, item 15.2.6.
15-9
1. Se o rob pra durante o controle da rea operacional por qualquer razo, aparece a mensagem de erro Robot stopped. Checking operational area stopped. (Rob parado. Controle da rea operacional parado.) como referido na figura 15.10. 2. Selecionando <Reset> na figura 15.10 aparece a janela de confirmao com a mensagem Failed in auto load measurement. (Medio da carga automtica falhada) como ilustrado na figura 15.11. Selecione <Close> e tente outra vez aps remover a causa do erro. 3. Selecionando <Close> na figura 15.10 aparece a janela de confirmao com a mensagem Failed in auto load measurement. (Medio da carga automtica falhada) sem o reset do erro. Execute o reset do erro e tente outra vez aps remover a causa do erro. Para mais informaes sobre o reset do erro aps a seleo de <Close>, veja o item 4.5 Tela das mensagens de erro, ponto 2. Procedimento 2 de reset de erro.
Figura 15.10
Figura 15.11 15-10
(;(&8d2 '$ 0(',d2 $87207,&$ '$ &$5*$ Aps a confirmao da segurana da rea operacional para a medio da carga e aps ter controlado que no foram detectados problemas, execute a medio automtica da carga. 1. Selecionando <Yes> configurado o programa de medio. Selecionando <No> volta ao item 15.2.3.
2. Selecionando <Yes> no ponto 1 aparece a mensagem Cycle Start ON (Incio de ciclo ON). Logo pressione o boto CYCLE START. Durante a medio automtica, aparece a mensagem Measuring (Medindo...).
3. No fim do procedimento, aparece a mensagem Auto Load measurement is completed. (medio automtica da carga completada). Selecione <Close>.
[ 127$ ] Pressionando <Cancel> antes do incio de ciclo no ponto 2 acima referido, aparece a tela de confirmao. Selecionando <Close> volta ao ltimo ponto, item 15.2.5.
15-11
1. Se o rob pra durante a medio por qualquer razo, aparece a mensagem de erro Motor power OFF. Measurement stopped (Alimentao do motor desligada. Medio parada.) como referido na figura 15.12. 2. Selecionando <Reset> na figura 15.12 aparece a janela de confirmao com a mensagem Failed in auto load measurement. (Medio automtica da carga falhada) como ilustrado na figura 15.13. Selecione <Close> e tente outra vez aps remover a causa do erro. 3. Selecionando <Close> na figura 15.12 aparece a janela de confirmao com a mensagem Failed in auto load measurement. (Medio automtica da carga falhada) sem o reset do erro. Execute o reset do erro e tente outra vez aps remover a causa do erro. Para mais informaes sobre o reset de erro aps a seleo de <Close>, veja o item 4.5 Tela das mensagens de erro, ponto 2. Procedimento 2 de reset de erro.
Figura 15.12
Figura 15.13 15-12
5(*,6752 '26 5(68/7$'26 $36 $ 0(',d2 '$ &$5*$ Se o procedimento de medio terminou sem problemas, visualizado o resultado. Os resultados em esta fase podem ser modificados inserindo diretamente os valores numricos.
1. Visualizao dos resultados.
2. Pressionando aparece a tela de confirmao. Selecionando <Yes> so registradas as informaes da carga no nmero de ferramenta definido no item 15.2.3. Selecionando <No> os dados no so registrados.
15-13
1. Selecionando quer <Yes> quer <No> se permanece na mesma tela. 2. Pressionando CANCEL tanto antes como depois do registro, volta ao item 15.2.3. 3. O resultado no pode ser registrado se o valor da massa de carga ultrapassa a capacidade de carga, como indicado na figura 15.14. 4. Quanto ao momento de inrcia, repare que o resultado pode ser registrado mesmo se excede o momento mximo permitido, aparecendo uma simples nota como ilustrado na figura 15.15.
Figura 15.14
Figura 15.15
15-14
16. Localizao e soluo de problemas
/2&$/,=$d2 ( 62/8d2 '( 352%/(0$6
Este captulo descreve os procedimentos principais para a localizao e a soluo dos problemas de funcionamento da mquina. 16.1 Procedimentos principais para a localizao e a soluo de problemas 16-2 16.2 Solicitar a tela de inicializao 16-4 16.3 Inicializar o sistema 16-5
16-1
352&(',0(172 35,1&,3$,6 3$5$ $ /2&$/,=$d2 ( $ 62/8d2 '( 352%/(0$6 No caso de condies de funcionamento anormais, siga o procedimento descrito a seguir:
Controlar a mensagem de erro e remover sua causa.
Pressionar a tecla Error Reset
Lmpada de erro apagada.

Lmpada de
Controlar o rob e os perifricos e reiniciar a mquina. Reincio no sucedido. Reincio sucedido.
Fim
Lmpada de erro acesa.
erro apagada?
Pressionar EMERGENCY STOP para parar a alimentao do motor.
Desligar o interruptor CONTROL POWER. Controlar o rob e os perifricos e reiniciar a mquina. Reincio sucedido. Pressionar EMERGENCY STOP para parar a alimentao do motor. Reincio no sucedido. Fim
Ligar novamente o interruptor CONTROL POWER.
Desligar o interruptor CONTROL POWER.
16-2
Solicitar a tela de inicializao e instalar sem inicializar. (Veja 16.2. Solicitar a tela de
Controlar o rob e os perifricos e reiniciar a mquina. Reincio sucedido. Fim
inicializao).
Reincio no sucedido. Pressionar EMERGENCY STOP para parar a alimentao do motor.
Armazenar todos os dados na PC card ou numa disquete.
Desligar o interruptor CONTROL POWER.
Solicitar a tela de inicializao e instalar sem inicializar. (Veja 16.2.
Solicitar a tela de inicializao).
Armazenar todos os dados na PC card ou numa disquete.
Controlar o rob e os perifricos e reiniciar a mquina. Reincio sucedido. Fim
Reincio no sucedido. Contatar um tcnico da manuteno ou Kawasaki.
> 127$ @ Antes de contatar um tcnico da manuteno ou Kawasaki, tome nota das condies da mquina no momento em que o erro ocorreu.
16-3
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 62/,&,7$5 $ 7(/$ '( ,1,&,$/,=$d2
Para solicitar a tela de inicializao siga o procedimento descrito a seguir. 1. Desligue o interruptor CONTROL POWER. 2-1. Ligue o PC. Ligue novamente a alimentao e ative o software AS do monitor. 2-2. Como alternativa, ligue a unidade porttil de programao. 3. Coloque a o comutador DIP nmero 8 da placa 1KA em ON. 4. Aps o acendimento do interruptor CONTROL POWER aparece a tela mostrada na figura 16.1.
Figura 16.1
16-4
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional ,1,&,$/,=$5 2 6,67(0$
$'9(571&,$
1mR XVH HVWD IXQomR HP FRQGLo}HV QRUPDLV 6H OHPEUH TXH D XWLOL]DomR GH HVWD IXQomR DSDJD WRGRV RV SURJUDPDV H DV YDULiYHLV QD PHPyULD Em condies normais, digite 0 quando a tela referida na figura 16.1 visualizada. 1. Seleo 1: Inicializao do sistema. Os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo as configuraes das switches de sistema, so definidos com valores padro, mas no com os valores das configuraes do fabricador. Considere tambm o fato que os programas e os dados das variveis tambm so apagados, ao passo que no tem nenhum efeito nos dados do rob. Para a inicializao do sistema, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando visualizada a tela referida na figura 16.1, pressione 1 na tecla do computador ou no ecr operacional da unidade porttil de programao. (2) Aparece uma mensagem de confirmao como ilustrado na figura 16.2. Pressionando 1 (Yes) executada a inicializao do sistema.
Figura16.2 127$* Para voltar aos dados de sistema ou aos dados auxiliares definidos na fbrica, armazene em uma memria externa, por precauo no caso de inicializaes imprevistas, e carregue novamente os dados ou insira os dados contidos na lista das configuraes do controlador D, aps a inicializao. 16-5
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 2. Seleo 2: Definio da configurao do fabricador*
Este procedimento define as configuraes do fabricador. Significa que retorna os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo os dados do rob e a configurao das switches de sistema tais como eles eram na altura da entrega. Tambm apaga os programas do usurio e as variveis. Para a execuo, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando aparece a tela referida na figura 16.1, pressione 2 no teclado do computador ou na tela operacional da unidade porttil de programao. (2) Aparece uma mensagem de confirmao como ilustrado na figura 16.3. Pressionando 1 (Yes) executada a definio da configurao da fbrica.
Figura 16.3 127$* Esta operao possvel s se na altura da entrega foi previsto e memorizado um arquivo contendo os dados necessrios. Esse arquivo normalmente memorizado na entrega por pedido especfico do cliente. 3. Seleo 999: inicializao de todos os dados Os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo os dados do rob e a configurao das switches de sistema, so definidos com valores padro. Tambm apaga os programas do usurio e as variveis. Para a execuo, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando aparece a tela referida na figura 16.1, pressione 999 no teclado do computador ou na tela operacional da unidade porttil de programao. 16-6
(2) Aparece uma mensagem de confirmao como ilustrado na figura 16.4. Pressionando 1 (Yes) executada a inicializao de todos os dados.
Figura 16.4 Aps a inicializao deve ser feito o reset de todos os dados, incluindo os dados relativos ao modelo do rob. Esquecer-se de fazer o reset dos dados pode comportar erros de incompatibilidade entre o software e o hardware do brao do rob. Porm como garantia contra inicializaes imprevistas, armazene os dados antes da programao e os carregue de novo aps a inicializao. Desligue a alimentao de controle e volte a ligar.
16-7
MEMO
16-8
Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional $31',&( &',*26 '( (552
Cdigo P0100 P0101 P0102 P0103 P0104 P0105 P0106 P0107 P0108 P0109 P0110 P0111 P0112 P0113 P0114 P0115 P0116 P0117 P0118 P0119 P0120 P0121 P0122 P0123 P0124 Cdigo anterior -350 -351 -353 -361 -365 -366 -367 -368 -400 -401 -402 -403 -404 -406 -410 -411 -412 -413 -414 -415 -416 -417 -418 -419 -420
Apndice 1. Cdigos de erro
Mensagem de erro Illegal input data. Dados inseridos no vlidos. Too many arguments. Demasiados argumentos. Input data is too big. Dados inseridos demasiado grandes. Illegal PC number. Nmero de computador no vlido. Illegal Robot number. Nmero de rob no vlido. Illegal program. Programa no vlido. Illegal priority. Prioridade no vlida. Invalid coordinate value. Valor de coordenada no vlido. Syntax error. Erro de sintaxe. Invalid statement. Instruo no vlida. Ambiguous statement. Instruo ambgua. Cannot use this command or instruction here. Este comando ou instruo no pode ser usado aqui. Cannot execute with DO command. No pode ser executado com o comando DO. Not a program instruction. No uma instruo de programa. Illegal expression. Expresso no vlida. Illegal function. Funo no vlida. Illegal argument of function. Argumento de funo no vlido. Invalid variable (or program) name. Nome de varivel (ou de programa) no vlido. Illegal variable type. Tipo de varivel no vlido. Illegal array index. ndice de vetor no vlido. Missing parenthesis. Parntese ausente. Expected to be a binary operator. Operador binrio esperado. Illegal constant. Constante no vlida. Illegal qualifier. Qualificador no vlido. Invalid label. Etiqueta no vlida.
A-1

Cdigo P0125 P0126 P0127 P0128 P0129 P0130 P0131 P0132 P0133 P0134 P0135 P0136 P0137 P0138 P0139 P0140 P0141 P0142 P0143 P0144 P0145 P0146 P0147 P0148 P0149 P0150 Cdigo anterior -422 -423 -424 -425 -426 -430 -431 -433 -434 -435 -440 -441 -442 -443 -450 -451 -452 -453 -454 -455 -456 -457 -458 -459 -460 -461
Mensagem de erro Missing expected character. Caractere esperado ausente. Illegal switch name. Nome de switch no vlido. Ambiguous switch name. Nome de switch ambguo. Illegal format specifier. Especificador de formato no vlido. Duplicate statement label. Etiqueta de instruo duplicada. Cannot define as array. No pode ser definido como vetor. Dimension exceeds 3. A dimenso ultrapassa 3. Array variable exist. Varivel de vetor existente. None array variable exist. No existe nenhuma varivel de vetor. Array variable expected. Varivel de vetor esperada. Local variable expected. Varivel local esperada. Unexpected suffix. Sufixo inesperado. Mismatch of arguments at subroutine call. Argumentos que no concordam com a chamada da sub-rotina. Mismatch of argument type at subroutine call. Tipo de argumento que no concorda com a chamada da subrotina. Illegal control structure. Estrutura de controle no vlida. Step:XX Wrong END statement. Passo:XX Instruo END errada. Step:XX Extra END statement. Passo:XX Instruo END adicional. Step:XX Cannot terminate DO with END. Passo:XX No se pode terminar DO com END. Step:XX No VALUE statement after CASE. Passo:XX Nenhuma instruo VALUE depois de CASE. Step:XX Preceding IF missing. Passo:XX IF anterior ausente. Step:XX Preceding CASE missing. Passo:XX CASE anterior ausente. Step:XX Preceding DO missing. Passo:XX DO anterior ausente. Step:XX Cannot find END of XXs. Passo:XX No se encontra END de XX. Step:XX Too many control structures. Passo:XX Demasiadas estruturas de controle. Variable (or program) already exists. Varivel (ou programa) j existente. Variable of different type already exists. Varivel de tipo diferente j existente .
A-2

Cdigo P0151 P0152 P0153 P0154 P0155 P0156 P0157 P0158 P0159 P0160 P0161 P0162 P1000 P1001 P1002 P1003 P1004 P1005 P1006 P1007 P1008 P1009 P1010 P1011 P1012 P1013 -200 -201 -202 -213 -217 -218 -219 -220 -221 -300 -301 -302 -303 -304 Cdigo anterior -464 -465 -466 -470 -471 -472 -473 -474 -475 -476 -477
Mensagem de erro Internal buffer over for complicated expression. Buffer interno cheio de expresses complicadas. Undefined variable (or program). Varivel (ou programa) indefinida. Illegal clock value. Indicao de hora no vlida. Expect '='. Aguardado='. Expect ')'. Aguardado ')'. Expect ']'. Aguardado ']'. Expect "TO". Aguardado "TO". Expect "BY". Aguardado "BY". Expect ':'. Aguardado ':' Expect "ON/OFF". Aguardado "ON/OFF". Expect Robot Number. Nmero de rob aguardado. Cannot modify position in this instruction. Impossvel modificar a posio nesta instruo. Cannot execute a program because motor power is OFF. Impossvel executar um programa porque a alimentao do motor est desativada. Cannot execute a program in TEACH mode. Impossvel executar um programa na modalidade de programao. Cannot execute a program because teach lock is ON. Impossvel executar um programa porque o comando teach lock est ativado. Cannot execute a program because of EXT-IT. Impossvel executar um programa por causa de EXT-IT. Cannot execute a program because of program reset. Impossvel executar um programa por causa da reinicializao do programa. Cannot execute program because of EXT. START ENABLE. Impossvel executar um programa por causa de EXT. START ENABLE. Cannot execute program because of EXT. START DISABLE. Impossvel executar um programa por causa de EXT. START DISABLE. Start signal was inputted. Not RPS_END step. Sinal de incio inserido. Passo RPS_END ausente. Cannot execute a program because of HOLD sw. Impossvel executar o programa por causa da switch HOLD. Program is already running. O programa j est em execuo. Robot control program is already running. O programa de controle do rob j est em execuo. Cannot continue this program. Use EXEC. Impossvel continuar este programa. Use EXEC. Robot is moving now. Rob em movimento. Cannot execute because in error now. Reset error. Impossvel executar por causa de um erro. Corrija o erro.
A-3

Mensagem de erro Cannot execute because the program is already used. Impossvel executar porque o programa j est sendo usado. Cannot delete because used by another command. Impossvel apagar porque usado por outro comando. Used in programs. Usado nos programas. Used in editor. Usado no editor. KILL or PCKILL to delete program. KILL ou PCKILL para cancelar o programa. PC program is running. Programa PC em execuo. Cannot operate because teach pendant on operation. Impossvel atuar porque a unidade porttil de programao est funcionando. Cannot execute with DO command. Execuo impossvel com o comando DO. Cannot execute with MC instruction. Execuo impossvel com a instruo MC. Cannot execute in Robot program. Execuo impossvel no programa de rob. Statement cannot be executed. A instruo no pode ser executada. The function cannot be executed because of the unsetting. A funo no pode ser executada por falta de configurao. Cannot KILL because the program is running. Impossvel usar o comando KILL porque o programa est em execuo. Cannot edit a program because teach lock is ON. Edio do programa impossvel porque o comando teach lock est ativado. Cannot paste. Impossvel colar. Program name not specified. Nome do programa no especificado. Program is interlocked by another procedure. O programa bloqueado por outro processo. No free memory. No h memria livre. No program step. Nenhum passo de programa. Program name already exists. Nome de programa j existente. This program is not editable. Impossvel fazer a edio deste programa. Record inhibited. Set "record accept" and operate again. Memorizao impossvel. Defina record accept e execute novamente. Program-change inhibited. Set "ACCEPT" and operate again. Modificao de programa impossvel. Defina ACCEPT e execute novamente. A program including "zn_8_n_4_" in name is illegal. Change the name of these programs. O programa cujo nome inclui "zn_8_n_4_" no vlido. Modifique o nome. Program does not exist. O programa no existe. Teach pendant is not connected. A unidade porttil de programao no est ligada.
A-4

Cdigo P1040 Cdigo anterior
Mensagem de erro Cannot execute this command in I/F panel. Impossvel executar este comando no painel de interface.
P1041 P1042 P1043 P1043

P2000 P2001 P2002 P2003 P2004 P2005 P2006 P2007 P2008 P2009 P2010 P2011 P2012 P2013 P2014 P2015 P2016 P2017 P2018 P2019 P2020
-101 -207 -103 -104 -105 -106 -107 -212 -514 -523 -531 -533 -535 -536 -537 -538 -551 -552 -559 -563 -591
Auto monitor command failure. Comando de monitor automtico falhado. NUM program is running. Programa NUM em execuo. Cannot execute in REPEAT mode. Impossvel executar na modalidade automtica. Cannot execute on because motor power is ON. Impossvel executar porque a alimentao do motor est ativada.
Turn off motor power. Desative a alimentao do motor. Turn to HOLD at HOLD/RUN sw. Posicione em HOLD a switch HOLD/RUN. There is no external axis. No h eixos externos. Illegal positioner type. Tipo de posicionador no vlido. Cannot change data because user data exist. Impossvel modificar os dados porque existem os dados do usurio. Graphic area error. Erro de rea grfica. Option is OFF. A opo est desativada. Cannot execute because executed by other device. Impossvel executar porque executado por outro dispositivo. Device is not ready. Dispositivo no pronto. Illegal file name. Nome de arquivo no vlido. Disk is not ready. Disco no pronto. Invalid disk format. Formato do disco no vlido. Disk is protected. Disco protegido. Disk full. Disco cheio. Too many files. Demasiados arquivos. Can'write on read-only file. t Impossvel escrever num arquivo apenas para leitura. Cannot open the file. Impossvel abrir o arquivo. Cannot close the file. Impossvel fechar o arquivo. Storage data logging now. Memorizao de dados de registrao em curso. ADC function is in use by other process. Funo ADC est sendo usada noutro processo. Illegal device number. Nmero de dispositivo no vlido.
A-5

Mensagem de erro Cannot execute on this terminal. Impossvel executar neste terminal. Cannot use DOUBLE OX. Impossvel usar DOUBLEOX. In cooperative mode. Em modalidade cooperativa. Invalid coordinate value X. Valor X das coordenadas no vlido. Invalid coordinate value Y. Valor Y das coordenadas no vlido. Invalid coordinate value Z. Valor Z das coordenadas no vlido. Cannot use because signal is used in I F panel. Impossvel usar porque o sinal usado no painel de interface. Arm ID board is busy. A placa de ID do brao est ocupada. Axis setting data is incorrect. Os dados de configurao do eixo so incorretos. Undefined function number. Nmero de funo no definido. Deleted step was destination step of Jump or Call instruction. Os passos anulados eram passos de destino da instruo Jump ou Call. Illegal WHERE parameter. Parmetro WHERE no vlido. Logging is running. Registro em curso. Undefined memory. Memria no definida. No data. Nenhum dado. Memory verify error. Erro de verificao da memria. Real time path modulation is already running. A modulao do percurso em tempo real j est em curso. Matrix calculation error. Erro de clculo de matriz. Cannot execute from the FN instruction. Impossvel executar com a instruo FN. Card is not ready. Placa no pronta. Wrong card loaded. Carregamento de placa errada. Card is write-protected. Placa protegida contra gravao. Card battery is low voltage. Valor de voltagem da bateria da placa baixo. Card is not formatted. Placa no formatada. Can not format this card. Impossvel formatar a placa. Card initialization error. Erro de inicializao da placa.
A-6

Cdigo P2047 P2048 P2049 P2050 P2051 P2052 P2053 P2054 P2055 P2056 P2057 P2058 P2059 P2060 P2061 P2062 P2063 P2064 P2065 P2066 P2067 P2068 P2069 Cdigo anterior -4217 -4218 -4219 -4220 -4221 -4252 -4253 -4254 -4255 -4256 -4263 -4264 -4265 -4266 -4269 -4270 -4271 -4272 -4273 -4278 -4279 -4280
Mensagem de erro File is already open. Arquivo j aberto. File does not exist in card. O arquivo no existe na placa. Attempted to open too many files. Tentativa de abrir demasiados arquivos. Unexpected error during card access. Erro inesperado durante o acesso placa. Illegal sequence numbers for file I/O data. Seqncia de nmeros para o arquivo de dados I/O no vlida. [LSEQ]Program includes unavailable instruction. [LSEQ] O programa inclui uma instruo no disponvel. [LSEQ]Too many steps exist. [LSEQ] Demasiados passos presentes. [LSEQ]Invalid type of signal variable. [LSEQ]Tipo de varivel de sinal no vlido. [LSEQ]Program is already running. [LSEQ]Programa j em execuo. [LSEQ]Signal number is over limit [LSEQ]Nmero de sinal fora do limite. [SerialFlash]Cannot open file. [SerialFlash]Impossvel abrir o arquivo. [SerialFlash]Data read error. [SerialFlash]Erro de leitura dos dados. [SerialFlash]Data write error. [SerialFlash] Erro de escrita dos dados. [SerialFlash]File or directory doesnt exist. [SerialFlash] Arquivo ou diretrio inexistente. File does not exist in floppy. Arquivo no presente na disquete. [FDD/PCCARD]Failure in writing data by verify function. [FDD/PCCARD] Erro na escrita de dados da funo de verificao. [FDD/PCCARD]Illegal response for setting of verify function [FDD/PCCARD] Resposta no vlida para a configurao da funo de verificao. [FDD]Few available capacity exist. [FDD] Capacidade disponvel limitada. [Multi Disks] Invalid disk was loaded. [Multi Disks] Carregamento de disco no vlido. Boot flash state is write-disenable. Escrita do estado de boot flash desabilitada. [Serial Flash] File directory error. [Serial Flash] Erro de diretrio de arquivo. Can not execute the program because it is edited now. Impossvel executar o programa porque em curso de edio. [FDD/PCCARD]Device is in use in other progress. [FDD/PCCARD] Dispositivo em uso noutras execues.
P2070 P2071 P2072
-332 -
Data cannot be registered any more. Os dados no podem mais ser registrados. C/S switch is invalidly set. A definio da switch C/S no vlida. [LSEQ] Over maximum cycles of execution. [LSEQ] Nmero mximo de ciclos em execuo ultrapassado. A-7

Cdigo Cdigo anterior
Mensagem de erro
P2073 P2074 P2075 P4500 P4501 P4502 P4503

P5000 P5001 P5002 P5003 P6000 P6001 P6002 P6003 P6500 P6501 P6502 P6503 P6504 P7000 P7001 W1000 W1001 W1002 W1003
-558 -3064 -3053 -3052 -15

-316 -318 -319 -371 -2101 -2102 -2106 -2144 -818 -819 -934 -935 -944
[LSEQ] Other program is waiting execution. [LSEQ] Outro programa aguardando execuo. Floppy disk has broken. Disquete danificada. Channel number of JtXX is incorrect. O nmero de canal de JtXX no correto. FIELD-BUS) Interface not enabled. FIELD-BUS) Interface no habilitada. DEVNET) Node XX not in the scanlist. DEVNET) O n XX no est na scanlist. DEVNET) Already in that mode. DEVNET) J em essa modalidade. Duplicate signal number Duplicar nmero de sinal
-50 -57 -58 -63
Waiting weld completion. Aguardando concluso da solda. Waiting retract or extend pos. input signal. Aguardando a retrao ou a extenso do sinal de posicionamento inserido. Spot sequence is running. Seqncia de solda em curso. External-axis type and Gun type data mismatch. O tipo de eixo externo e o tipo de pina no concordam. Shifted location of STEP-XX is out of range. A posio translada do PASSO-XX est fora do limite. STEP-XX4d in source Program is out of motion range. PASSO-XX4 no programa fonte est fora do raio de ao. Specified PAINTING DATA BANK is undefined. PAINTING DATA BANK especificado no definido. Cannot execute program because of suspend playback. Impossvel executar o programa por causa da reproduo suspendida. Cannot generate working line direction. Impossvel criar a direo da linha de trabalho. Illegal tool posture. Postura da ferramenta no vlida. In multi pass welding. Database does not exist. Solda em passagens mltiplas. O banco de dados no existe. In multi pass welding, Expanded point is out of limit. Solda em passagens mltiplas. O ponto expandido est fora do limite. Step:XX Preceding L.START missing. Falta passo:XX L.START anterior ausente. Cannot program reset, because of not home1 position. Impossvel reinicializar o programa porque no est na posio home1. Only NOP Interp, because of the Pressure adjustment mode. S NOP Interrupo por causa da modalidade de regulao da presso. Cannot move along straight line JT-XX in this configuration. Impossvel deslocar ao longo da linha reta JT-XX nesta configurao. Over maximum joint speed in check. Set low speed. A velocidade da junta ultrapassa o limite. Configure baixa velocidade. Operation information was cleared. As informaes sobre as operaes foram apagadas. Calibration was failed. Retry after changing configuration. Calibragem errada. Tente novamente depois de modificar a configurao.
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Cdigo Cdigo anterior -64 -65 -66 -102 -108 -317 -1022 -1217 -1249 -1511 -1248 -61 -60
Mensagem de erro Out of range of jt-XX-M motion limit during measure. Check motion limit range. Fora do limite tolerado de movimento de jt-XX-M durante a medio. Controle a tolerncia do limite de movimento. Illegal center of gravity, default parameter is set. Centro de gravidade no vlido, definido o parmetro padro. Illegal load moment. default parameter is set. Momento de carregamento no vlido, definido o parmetro padro. Application setting is changed. Turn OFF & ON the control power. A configurao mudou. Desligue e volte a ligar a alimentao principal. Parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parmetro modificado. Desligue e volte a ligar a alimentao de controle. Position envelope error of jt-XX-M at last E-stop. Erro de envelope da posio da junta jt-XX-M na ltima parada de emergncia. RAM battery low voltage . Baixa voltagem da bateria RAM. PLC alarm. (XX). Alarme PLC (XX). Servo parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parmetro de servomecanismo modificado. Desligue e volte a ligar a alimentao de controle. Encoder battery low voltage. [Servo(XX)] Baixa voltagem da bateria do encoder.[Servossistema(XX)] Number of axis is changed. Initialize again. Nmero de eixos modificado. Inicialize novamente. Needs inspection. possibility of failure. Inspeo necessria, possibilidade de erro. Torque of motor is over limit. JT-XX Torque do motor fora do limite JT-XX. Encoder battery low voltage.[External axis(XX)] Baixa voltagem da bateria do recepo.[Eixo externo(XX)]
W1004 W1005 W1006 W1007 W1008 W1009 W1010 W1011 W1012 W1013 W1014 W1015 W1016 W1017
W1018 W1019 W1020 W4500 W4501

W5000 W5001 W5002 W5003 W5004 W5005
-62 -547 -3004 -3007

-609 -605 -606 -607 -608 -621
Release the wait cond. because the pressure measurement mode. Condio de espera deixada por causa da modalidade de medio de presso. PLC communication error. Erro de comunicao PLC. Weld controller # XX not connected. Controlador de solda # XX no ligado. Weld controller # XX no response. Controlador de solda # XX nenhuma resposta. Weld controller #-XX response error. Controlador de solda # XX erro na resposta. (Spot welding) No response from RWC XX (Solda por pontos) Nenhuma resposta da RWC XX.
Network parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parmetro da rede modificado. Desative e volte a ativar a alimentao de controle. The registered value is beyond rated load. O valor registrado ultrapassa a carga estimada. Error sector was found. Detectado um erro de setor. FIELD-BUS) Slave port OFFLINE. FIELD-BUS) Porta slave OFFLINE. FIELD-BUS) Master port OFFLINE. FIELD-BUS) Porta master OFFLINE.
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Cdigo W5006 W5007 W5008 W5009 W5010 W5011 W6000 W6001 W6002 W6003 W6004 W6005 W6006 W6007 E0001 E0100 E0101 E0102 E0103 E0104 E0105 E0106 E0107 E0108 E0109 E0110 Cdigo anterior -622 -623 -625 -626 -627 -629 -2109 -2110 -2111 -2112 -2113 -2114 -2115 -2116 -1 -445 -802 -803 -804 -805 -807 -808 -809 -810 -811 -812
Mensagem de erro (Spot welding) RWC response error XX. (Solda por pontos) Erro XX na resposta RWC. (Spot welding) Weld fault XX. Solda por pontos) Solda falhada XX. (Spot welding) Cable disconnecting error XX. (Solda por pontos) Erro XX de desconexo do cabo. (Spot welding) Internal leak XX. (Solda por pontos) Fuga interna XX. (Spot welding) Main cable exchange alarm XX. (Solda por pontos) Alarme XX de substituio do cabo principal. (Spot welding) No connection with RWC XX. (Solda por pontos) Nenhuma ligao com RWC XX. It is time to grease reduction gears and motor bearings. Engraxe as engrenagens de reduo e os rolamentos do motor. It is time to change the robot main cable. Substitua o cabo principal do rob. It is time to change cooling fans in the controller. Substitua os ventiladores de resfriamento do controlador. It is time to change the DC power supply in the controller. Substitua o alimentador de corrente contnua do controlador. It is time to change the servo power unit. Substitua a unidade de alimentao do servomecanismo. It is time to change the power amplifier for the rob arm. Substitua o amplificador de potncia para o brao do rob. It is time to change the power amplifier for the rob wrist. Substitua o amplificador de potncia para o pulso do rob. It is time to change the power amplifier for the traveler Substitua o amplificador de potncia para a calha. Unknown error. Erro desconhecido. Abnormal comment statement exists. Comentrio errado duma instruo. Noexistent label. Etiqueta no existente. Variable is not defined. Varivel no definida. Location data is not defined. Dados de posio no definidos. String variable is not defined. Varivel de cadeia no definida. Program or label is not defined. Programa ou etiqueta no definidos. Value is out of range. Valor fora da tolerncia. No array suffix. Nenhum ndice de vetor. Divided by zero. Dividido por zero. Floating point overflow. Overflow em vrgula flutuante Too long string. Cadeia demasiado comprida.
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Cdigo E0111 E0112 E0113 E0114 E0115 E0116 E0117 E0118 E0119 E0900 E0901 E0902 E0903 E1000 E1001 E1002 E1003 E1004 E1005 E1006 E1007 E1008 E1009 E1010 E1011 E1012 Cdigo anterior -813 -814 -815 -817 -820 -821 -822 -840 -842 -427 -499 -816 -1019 -561 -562 -571 -573 -578 -983 -1029 -1201 -1202 -1203 -1205 -1206 -1208
Mensagem de erro Illegal exponential operation. Operao exponencial no vlida. Too complicated expression. Expresso demasiado complicada. No expressions to evaluate. Nenhuma expresso a calcular. SQRT parameter is negative. O parmetro SQRT negativo. Illegal array suffix value. ndice de vetor no vlido. Illegal argument value. Valor do argumento no vlido. Illegal joint number. Nmero de junta no vlido. Too many subroutine calls. Solicitao de demasiadas sub-rotinas. Noexistent subroutine. Sub-rotina no existente Block step instruction check sum error. Erro de check sum na instruo de bloco. Step data is broken. Dados do passo danificados. Expression data is broken. Dados da expresso danificados. Check sum error of system data. Erro de check sum de dados do sistema. ADC channel error. Erro de canal do conversor analgico/digital. ADC input range error. Erro de tolerncia do conversor an./dig. inserido. PLC interface error. Erro de interface PLC. Built-in PLC is not installed. PLC integrado no instalado. INTER-bus board is not ready. Placa INTER-bus no pronta. Spin axis encoder difference error. Erro de diferena do encoder do eixo de rotao. Touch panel switch is short-circuited. A switch do painel de toque sofreu curto-circuito. Power sequence board is not installed. Placa de seqncia de alimentao no instalada. Second Power sequence board is not installed. Placa de seqncia da segunda alimentao no instalada. No XX-M I/O board is not installed. Placa N XX-MI/O no instalada. Power sequence detects error. Erro detectado pela seqncia de alimentao. Built-in sequence board is not installed. Placa de seqncia integrada no instalada. RI/O board or C-NET board is not installed. Placa RI/O ou C-NET no instalada.
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Mensagem de erro INTER-BUS board is not installed. Placa INTER-BUS no instalada. Dual port memory for communication is not installed. Memria da porta dual para comunicao no instalada. Amp Interface board is not installed.(code=XX) Placa de interface do amplificador no instalada (cdigo = XX). No XX-M CC-LINK board is not installed. Placa N. XX-M CC-LINK no instalada. PLC error. Error code is Hex.XX. Erro PLC. O cdigo de erro Hex.XX. INTER-BUS status error. Erro de estado INTER-BUS. Power sequence board for safety unit is not installed. A placa de seqncia da alimentao para a unidade de segurana no est instalada. External equipment is abnormal. Equipamento externo no normal. Arm ID board error. (code XX) Erro de placa ID do brao (cdigo XX). Power sequence board error. (code XX) Erro da placa de seqncia da alimentao (cdigo XX). Communication error in robot network. Erro de comunicao na rede do rob. EXT.AXIS cut sequence error.(code XX) Erro de seqncia de corte do eixo EST. (cdigo XX). EXT.AXIS connect sequence error.(code XX) Erro de seqncia de conexo do eixo AST. (cdigo XX). Main CPU ID mismatch . CPU ID principal no concordante. Safety circuit was cut off. O circuito de segurana tem sido interrompido. Jt-XX-M of motor is overload. Sobrecarga do motor da junta Jt-XX-M. Encoder rotation data is abnormal.( jt -XX-M) Dados de rotao do encoder no normais ( jt -XX-M). Encoder data is abnormal.( jt -XX-M). Dados do encoder no normais (jt-XX-M). Miscount of encoder data.( jt -XX-M). Erro no clculo dos dados do encoder (jt-XX-M). Mismatch ABS and INC encoder data( jt -XX-M). Dados do encoder ABS e INC no concordantes (jt-XX-M). Encoder line error of (jt -XX-M) . Erro de linha do encoder de (jt-XX-M). Encoder initialize error ( jt -XX-M). Erro de inicializao do encoder (jt-XX-M). Encoder response error( jt -XX-M). Erro de resposta do encoder (jt-XX-M). Encoder communication error.( jt -XX-M). Erro de comunicao do encoder (jt-XX-M). Encoder data conversion error.( jt -XX-M). Erro de converso de dados do encoder (jt-XX-M). Encoder ABS-track error.( jt -XX-M). Erro de percurso ABS do encoder (jt-XX-M).
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Mensagem de erro Encoder INC-pulse error.( jt -XX-M). Erro de impulso INC do encoder (jt-XX-M). Encoder MR-sensor error. (jt -XX-M). Erro de sensor MR do encoder (jt-XX-M). Limit switch (JT -XX) is ON. Switch de limite (JT-XX) ON. Limit switch signal line is disconnected. Linha do sinal da switch de limite desconectada. Teach Plug Is abnormal. Tomada da unidade porttil de programao anmala. (Spot welding) Gun-clamp mismatch. (Solda por pontos) Dispositivo de bloqueio da pina no concorde. Too short distance between start point and end point. Distncia entre o ponto de incio e o ponto final demasiado curta Cannot execute in conveyor follow mode. Impossvel executar em modalidade de seguimento do transportador. Offset data of zeroing is illegal value. O valor de desvio de reset um valor no vlido. Current position is out of area. Posio atual fora de rea. Encoder and brake power off signal is not dedicated. O sinal de desativao de alimentao do encoder e do freio no dedicado. Illegal antinomy OX output. Antinomia de output OX no vlida. Work sensing signal is not dedicated. O sinal de presena da pea no dedicado. Work sensing signal is already inputted. O sinal de presena da pea j foi inserido. Cannot execute motion instruction. Impossvel executar instrues de movimento. Start point position error for circle. Erro de posio do ponto de incio para o crculo. MASTER robot has already existed. Rob MASTER j existente. This robot is not MASTER. No se trata de rob MASTER. SLAVE robot has already existed. Rob SLAVE j existente. Not an instruction for cooperative motion. Nenhuma instruo para o movimento cooperativo. Cannot execute in check back mode. Impossvel executar na modalidade de controle para trs. Cannot execute in ONE program. Impossvel executar no programa ONE. JT2 and JT3 are interfered at start location. Interferncia de JT2 e JT3 na posio inicial. JT2 and JT3 are interfered at end location. Interferncia de JT2 e JT3 na posio final. Illegal pallet number. Nmero de palete no vlido. Illegal work number. Nmero de pea no vlido.
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Mensagem de erro Illegal pattern number. Nmero de modelo no vlido. Illegal pattern type. Tipo de modelo no vlido. Illegal work data. Dados de trabalho no vlidos. Illegal pallet data. Dados do palete no vlidos. ON/ONI signal is already inputted. O sinal ON/ONI j foi inserido. XMOVE signal is already inputted. O sinal XMOVE j foi inserido. Home position data is not defined. Posio home no definida. Illegal timer number. Nmero de timer no vlido. Over maximum signal number. Nmero de sinal excede o limite mximo. Illegal clamp number. Nmero de dispostivo de bloqueio no vlido. Illegal time value. Valor de hora no vlido. No value set. Nenhum valor definido. Illegal signal number. Nmero de sinal no vlido. Cannot use dedicated signal. Impossvel usar sinais dedicados. Not RPS mode. No em modalidade RPS. Cannot use negative value. Impossvel usar valores negativos. Out of absolute lower limit. Fora do limite mnimo absoluto. Out of absolute upper limit. Fora do limite mximo absoluto. Out of user lower limit. Fora do limite mnimo do usurio. Out of user upper limit. Fora do limite mximo do usurio. Start location of jt-XX is out of motion range. A posio de incio da juntaXX est fora do raio de ao. End location of jt-XX is out of motion range. A posio de destino da juntaXX est fora do raio de ao. Destination is out of motion range. O destino est fora do raio de ao. Illegal configuration for linhar motion. Configurao no vlida para o movimento linear. External modulation data is not inputted. Dados de modulao externa no inseridos. External modulation data is abnormal. Dados de modulao externa no normais.
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Mensagem de erro Modulation data is over limit. Dados de modulao fora do limite. Illegal motion command em execute modulate motion. Comando de movimento no vlido em movimento de execuo modulada. Illegal joint number. Nmero de junta no vlido. Cannot execute motion instruction in PC program. Impossvel executar uma instruo de movimento em programa PC. Illegal auxiliary data number. Nmero dos dados auxiliares no vlido. Not next C1MOVE or C2MOVE instruction. Nenhuma instruo seguinte C1MOVE ou C2MOVE. No C1MOVE(CIR1) ins. Nenhuma instruo C1 MOVE(CIR1). Check three points (back and forth). Controle dos trs pontos (para frente e para trs). Cannot execute in sealing specification. Impossvel executar nas especificaes de selagem. Cannot execute except in sealing specification. Impossvel executar fora das especificaes de selagem. Because option is not set up, can'execute. t Impossvel executar porque a opo no foi definida. Over conveyer position. Fora da posio do transportador. Too many SPINMOVE instructions. Demasiadas instrues SPINMOVE. Destination is in CUBE. O destino est em CUBE. Cannot execute in this robot. Impossvel executar neste rob. Cannot use SEPARATE CONTROL. No use SEPARATE CONTROL. Robot network ID is duplicate. Identificao da rede do rob duplicada. Conveyor I/F board is not installed. Placa de interface I/F do transportador no instalada. GROUP is not primed. GROUP no pronto para funcionar. JT-XX cannot move for regulate of motion. JT-XX no pode se deslocar por regulao do movimento. Work sensing signal is not detected. O sinal de presena da pea no detectado. Interruption in cooperative control. Interrupo no controle cooperativo. Forced termination of cooperative control. Fim forado do controle cooperativo. Spin axis is not stopped on every 360 degrees. O eixo de rotao no pra cada 360 graus. Process time over. Tempo de elaborao esgotado. Command position of jt-XX suddenly changed. A posio definida da juntaXX mudou improvisamente.
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Mensagem de erro Out of motion limit in commanded pos. of JT-XX A posio definida da juntaXX est fora do limite de movimento. Current command between Jt2 and Jt3 is interfered. O comando atual causa interferncia entre Jt2 e Jt3. Other robot is already in the interference area. Outro rob j est na zona de interferncia. Unexpected motor power off. Desativao da alimentao dos motores inesperada. Speed error jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M. Position envelope error jt -XX-M. Erro de envelope de posio na juntaXX-M. Velocity envelope error jt -XX-M. Erro de envelope da velocidade da juntaXX-M. Command speed error of jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M. Command acceleration error of jt -XX-M. Erro de acelerao da juntaXX-M. Uncoincidence error between destination and current position of jt -XX. Erro de no coincidncia entre o destino e a posio atual da junta XX. Jt-XX moved during regulation of external axis. Junta XX deslocada durante o ajuste do eixo externo. Jt-XX-M collision is detected. Detectada coliso da juntaXX-M. Jt-XX-M unexpected shock is detected. Detectado choque inesperado da junta XXM. Motor power off while tool calibration. Quit tool calibration. Alimentao do motor desativada durante a calibragem da ferramenta. Interrupo da calibragem da ferramenta. Work has reached conveyor max value. A pea atingiu o valor mximo do transportador. Abnormal work pitch of conveyor. Passo da pea no transportador no normal. Motor power OFF. Alimentao do motor desativada. Standard terminal is not connected. Terminal standard desligado. Cannot input/output to multi function panel. Input/output impossvel com o painel multifuno. Aux. terminal is not connected. Terminal auxiliar desligado. DA board is not installed. A placa DA no est instalada. No conveyor axis. Nenhum eixo do transportador. Conveyor position is over limit. Posio do transportador fora do limite. No following axis. Nenhum eixo seguinte. Conveyor axis number is not set. Nmero de eixo do transportador no definido. No arm control board. Nenhuma placa de controle do brao.
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Cdigo E1145 E1146 E1147 E1148 E1149 E1150 E1151 E1152 E1153 E1154 E1155 E1156 E1157 -1225 Cdigo anterior -4249 -4251 -4257 -4258 -4259 -4260 -4261 -4262 -4268 -1204 -560
Mensagem de erro Cannot use specified channel because using now. Impossvel usar o canal especificado porque atualmente em uso. [LSEQ]Aborted by process time over. [LSEQ] Suspendido porque foi esgotado o tempo de elaborao. Cannot open setting file, so cannot set to shipment state. Impossvel abrir o arquivo de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot read setting file, so cannot set to shipment state. Impossvel ler o arquivo de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot open setting data, so cannot set to shipment state. Impossvel abrir os dados de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Cannot read setting data, so cannot set to shipment state. Impossvel ler os dados de definio, portanto impossvel definir o estado de entrega. Too many data for setting to the shipment state Demasiadios dados para definir o estado de entrega. Name of setting data for shipment state is too long. O nome dos dados de definio para o estado de entrega demasiado comprido. Power sequence board detects error.(Code=XX) A placa de seqncia de alimentao detecta um erro (Cdigo=XX). Option SIO port not installed. Opo de porta SIO no instalada. A/D converter is not installed. Conversor analgico/digital no instalado. [ARM CONTROL BOARD] Process time over. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Fora do tempo de elaborao. Arm ID I/F board error. (code XX) Erro da placa de interface de identificao do brao (cdigo XX).
E1158 E1159 E1160 E1161 E1162 E1163 E1164 E1165 E1166 E1167 E1168 E1169
(SSCNET) Servo error of jtXX-M. (SSCNET) Erro do servomecanismo de jtXX-M. (SSCNET) Error code for servo is (XX). (SSCNET) O cdigo de erro para o servomecanismo (XX). (SSCNET) Servo error and monitor setting error of jtXX-M. (SSCNET) Erro de servomecanismo e erro de definio do monitor de jtXX-M. This machine does not support the Auto Tool Calibration Function. Esta mquina no suporta a funo Auto Tool Calibration Buffer over flow is detected at the calculated gravity buffer channel XX-M. Buffer cheio detectado no canal XX-M buffer do clculo do centro de gravidade. Robot stopped. Checking operational area stopped. Rob parado. Controle da rea operacional [LSEQ] Program execution error in turning on control power. (code XX) [LSEQ] Erro de execuo de programa ao ativar a alimentao de controle (cdigo XX). Download error of external axis parameter. (Jt-A) Erro de carregamento do parmetro do eixo externo (Jt-A). Joint number is not assigned to the channel. (Jt-A) O nmero de junta no atribudo ao canal (Jt-A). Download error of external axis parameter. (Jt-B) Erro de carregamento do parmetro do eixo externo (Jt-B). Joint number is not assigned to the channel. (Jt-B) O nmero de junta no atribudo ao canal (Jt-B). Error in servo parameter change sequence. (code XX) Erro na sequncia de modificao do parmetro servomecanismo. (cdigo XX) A-17

Mensagem de erro
XX)
E4000 E4001 E4002 E4003 E4004 E4005 E4006 E4007 E4008 E4009 E4010 E4011 E4012 E4013 E4014 E4015 E4016 E4017 E4018 E4019 E4020 E4021 E4022 E4023 E4024 E4025 -507 -543 -544 -546 -580 -581 -583 -584 -585 -586 -596 -597 -599 -2200 -2201 -2202 -2203 -2204 -2205 -2206 -2207 -2208 -2209 -2210 -2211 -2212 Data communication error. Erro de comunicao dos dados. Data read error. Erro de leitura dos dados. Data write error. Erro de escrita dos dados. Unexpected error in file access. Erro inesperado no arquivo de acesso. Communication retry error. Erro de nova tentativa de comunicao. Communication process was stopped. O processo de comunicao foi interrompido. Receive no data after request. Nenhum dado recebido depois da chamada. Too long receive data(MAX=255 characters). Dados recebidos demasiado compridos (MAX=255 caracteres). Abnormal data (EOT) received in communication. Dados (EOT) no normais recebidos na comunicao. Communication time out error. Erro de time out de comunicao. Cannot attach terminal. Impossvel ligar o terminal. Cannot attach communication port. Impossvel ligar a porta de comunicao. Waiting input data for PROPT. Connect input device. Aguardando dados de input para PROPT. Ligar o dispositivo de input. TELNET) SEND error. CODE=XX TELNET) erro de envio CDIGO=XX TELNET) RECV error. CODE=XX TELNET) erro de recepo CDIGO=XX TELNET) IAC receive error. CODE=XX TELNET) IAC erro de rec. CDIGO=XX TELNET) Close failure. CODE=XX TELNET) Falha na parada CDIGO=XX TELNET) Main socket close failure. CODE=XX TELNET) Falha na parada do tomada principal. CDIGO=XX TELNET) System error. CODE=XX TELNET) Erro de sistema CDIGO=XX TCPIP) Socket open failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de abertura da tomada . CDIGO=XX Dst.IP=XX TCPIP) Socket close failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de fechamento da tomada. CDIGO=XX Dst IP=XX TCPIP)Communication Error. CODE=XX Dst.IP=XX. TCPIP) Erro de comunicao CDIGO=XX Dst.IP=XX. TCPIP)Too Long Message. TCPIP) Mensagem demasiado comprida. TCPIP)Cannot reach the Host. TCPIP) Impossvel alcanar o Host. TCPIP)Communication Time Out. Dst.IP=XX. TCPIP) Time Out de comunicao. Dst.IP=XX. TCPIP)Connection aborted.
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Mensagem de erro TCPIP) Conexo interrompida. TCPIP)No Buffer Space. TCPIP) Falta de espao no buffer. TCPIP)Bad Socket. TCPIP) Tomada errada. FTP)Data receive error.(code=XX) FTP) Erro de recepo de dados (cdigo=XX) FTP)Data send error.(code=XX) FTP) Erro de envio de dados (cdigo=XX) FTP)Unrecognized command.(code=XX) FTP) Comando no reconhecido (cdigo=XX) FTP)Failed logout with FTP server.(code=XX) FTP) Pedido de sada da conexo com o servidor FTP falhado.(cdigo=XX) FTP)Not registered OS detected. FTP) Detectado OS no registrado. FTP)Failed connecting with server.(code=XX) FTP) Conexo com o servidor falhada (cdigo=XX). FTP)Failed to receive HOST OS information.(code=XX) FTP) Recepo de informaes do HOST OS falhada (cdigo=XX). FTP)TCP/IP not initialized. FTP)TCP/IP no inicializado. FTP)FTP service busy now. FTP) Servio FTP atualmente ocupado. FTP)Failed AUTO-SAVing . FTP) Auto-armazenamento falhado. No response from the FDD/PC_CARD driver board. Nenhuma resposta da placa do driver FDD/PC_CARD. No communication with FDD/PCCARD driver board. Nenhuma comunicao com a placa FDD/PCCARD. [FDD/PCCARD]Failure in setting verify function. Please set again. [FDD/PCCARD]Erro na funo de verificao de definio. Defina novamente.
E4026 E4027 E4028 E4029 E4030 E4031 E4032 E4033 E4034 E4035 E4036 E4037 E4050 E4051 E4052
-2213 -2214 -2216 -2217 -2218 -2219 -2220 -2221 -2222 -2224 -2225 -2226 -4206
E4053 E4054 E4055 E4056 E4057 E4058 E4500 E4501 E4510 E4511
-1075 -2239 -2231 -2232 -3003 -3006 -3050 -3051
Channel error. Erro de canal. TCPIP) Cannot execute because Ethernet board not installed. TCPIP) Execuo impossvel porque a placa Ethernet no est instalada. TCP) Cannot create a socket. TCP) Impossvel criar uma tomada. TCP) This port is not in LISTEN (SOCK). TCP) Esta porta no est em LISTEN (SOCK). TCP) Illegal Socket ID. TCP) Tomada ID no vlida. Software download to FDD/PCCARD driver board is abnormally finished. O carregamento do software na placa do driver FDD/PCCARD no terminou corretamente. ANYBUS) IN-AREA request timeout. XX ANYBUS) Pedido de timeout IN-AREA XX ANYBUS) OUT/FB.CTRL release timeout. XX ANYBUS) Timeout concedido OUT/FB.CTRL XX DN) Master status. XX DN) Estado do master XX DN) Node status. XX DN) Estado do n XX A-19

Mensagem de erro
E4512 E4520 E4521 E4522 E4523 E4524 E4525 E4526 E4527 E4528 E4529
E5000 E5001 E5002 E5003 E5004 E5005 E5006 E5007 E5008 E5009 E5010 E5011 E5012 E5013 E5014
-3008 -3066 -3067 -3056 -3057 -3058 -3059 -3060 -3061 -3062 -3063
-603 -648 -649 -611 -615 -620 -635 -641 -643 -644 -646 -647 -689 -691 -692
ABM-DN) Mailbox error. ABM-DN) Erro de caixa de correrio. ABMA-PDP) Status STOP.XX ABMA-PDP) Estado STOP.XX ABMA-PDP) Status OFFLINE. XX ABMA-PDP) Estado OFFLINE. XX ABMA-PDP) I/O data Communication error. XX ABMA-PDP) Erro de comunicao de dados I/O XX ABMA-PDP) Timeout of sending I/O data. XX ABMA-PDP) Timeout de envio de dados I/O XX ABMA-PDP) Timeout of receiving I/O data. XX ABMA-PDP) Timeout de recepo de dados I/O XX ABMA-PDP) Timeout of sending message. XX ABMA-PDP) Timeout de envio de mensagem XX ABMA-PDP) Timeout of receiving message. XX ABMA-PDP) Timeout de recepo de mensagem XX ABMA-PDP) Check configuration data. XX ABMA-PDP) Controle de dados de configurao XX PROFIBUS) Slave Diag-error response detected. XX PROFIBUS) Resposta de erro do Diagrama Slave detectada XX PROFIBUS) Statistic counter-error response detected. XX PROFIBUS) Resposta de erro de contador estatstico detectada XX
Connected permission signal has not been turned on. O sinal de autorizao ligado no foi ativado. RWC type Is not process control type. O tipo RWC non executa o controle do processo. 1GS board Is not process control type. A placa IGS no executa o controle do processo. Illegal extend (retract) output signal. Sinal de output de avano (recuo) no vlido. Weld completion signal is already inputted. Sinal de concluso de solda j inserido. (Spot welding) Welding schedule setting data is abnormal. (Solda por pontos) Os dados da seqncia de solda no so normais. CLAMP SPEC is not set as PULSE. CLAMP ESPEC no definido como PULSE. Servo welding gun is disconnected or other gun is connected. Pina de solda con atuador desconectada ou outras pinas conectadas. Measure of chip abrasion (STAGE1) was not executed. A medio de abraso na ponta (STAGE1) no executada. Work sensing signal(gun_chip touch signal) is not set. Sinal de sensor da pea (sinal de toque da ponta da pina) no definido. Servo welding gun mechanical parameter is not set. Parmetro mecnico da pina de solda com atuador no definido. Servo welding gun clamp number is duplicate. Nmero de dispositivo de bloqueio da pina de solda com atuador duplicado. Cannot change the gun because offset data Is abnormal. Impossvel mudar de pina porque o dado de desvio no normal. Cannot change plural guns at the same step. Impossvel mudar mais pinas no mesmo passo. Gun is connected to another joint. A pina conectada a outra junta.
A-20

Cdigo E5015 E5016 E5017 E5018 E5019 E5020 E5021 E5022 E5023 E5024 E5025 E5026 E5027 E5028 E5029 E5030 E5031 E5032 E5033 E5034 Cdigo anterior -695 -696 -1912 -610 -612 -613 -614 -616 -617 -618 -619 -624 -630 -631 -632 -633 -638 -642 -645 -
Mensagem de erro Gun status disagrees with clamp status. O estado da pina no concorda com o estado do dispositivo de bloqueio. Data of SRVPRESS is wrong. Dados de SRVPRESS errados. Abrasion base data is not registered. Dados de abraso de base no registrados. Weld completion signal has not been detected. Sinal de concluso de solda no detectado. Weld fault signal is detected. Sinal de erro de solda detectado. Retract pos. monitor error. Erro no controle da posio recuada. Extend pos. monitor error. Erro no controle da posio avanada. Current gun retract position differs from a destination. A atual posio recuada da pina diferente da posio de destino. Cannot measure abrasion because of abnormal abrasion. Impossvel medir a abraso porque a abraso no normal. Work stroke close signal has not been detected. Sinal de fim de curso da pea no detectado. Work stroke open signal has not been detected. Sinal de incio de curso da pea no detectado. (Spot welding) RWC error. XX (Solda por pontos) Erro RWC XX Robot stopped in welding. Rob parado durante a solda. Cannot achieve desired pressure. Impossvel atingir a presso desejada. Gun Chip stuck. Ponta da pina colada. Copper plate abrasion over the limit. step=XX Abraso da placa de cobre fora do limite do passo=XX Weld completion signal is not turned off. O sinal de concluso da solda no est desativado. Calibration does not end normally. A calibragem no acaba normalmente. Cannot weld because of abnormal thickness. Impossvel soldar por causa da espessura anorrmal. Gun chip abrasion over the limit (MOVING SIDE). Abraso da ponta da pistola/pina fora do limite (LADO EM MOVIMENTO). Gun chip abrasion over the limit. (FIXED SIDE) Abraso da ponta da pistola/pina fora do limite (LATO FIXO) Vision board is not installed. A placa de viso no est instalada. (Vision) Camera not connected. (Viso) Cmara no ligada. (Vision) Illegal parameter. (Viso) Parmetro no vlido. (Vision) Illegal Symbol. (Viso) Smbolo no vlido. (Vision) Illegal name. (Viso) Nome no vlido.
E5035
E5500 E5501 E5502 E5503 E5504
-1750 -2751 -2710 -2711 -2712
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Mensagem de erro (Vision) Illegal image memory. (Viso) Memria da imagem no vlida. (Vision) Illegal histogram data. (Viso) Dados do histograma no vlidos. (Vision) Illegal mode. (Viso) Modalidade no vlida. (Vision) Illegal density(/color). (Viso) Densidade (/cor) no vlida. (Vision) Illegal camera input assignment. (Viso) Atribuio do input da cmara no vlida. (Vision) Illegal camera ch. number. (Viso) Nmero de canal de cmara no vlido. (Vision) Illegal Window No. (Viso) N de janela no vlido. (Vision) Illegal coordinates data. (Viso) Coordenadas no vlidas. (Vision) Illegal number. (Viso) Nmero no vlido. (Vision) Illegal image code(binary/multi). (Viso) Cdigo de imagem no vlido (binrio/mlti). (Vision) Illegal threshold. (Viso) Threshold no vlido. (Vision)PROTO(/TEMPLATE) not registered or already exists. (Viso)PROTO(/TEMPLATE) no registrado ou j existente. (Vision) Cal. data not registered. (Viso) Dados de calibragem no registrados. (Vision) Graphic cursor is not initialized. (Viso) Cursor grfico no inicializado. (Vision) Too many sample of PROTO object. (Viso) Demasiados exemplos de objectos PROTO. (Vision) Too many detection targets. (Viso) Demasiados alvos de deteco. (Vision)Vision command not initiated. (Viso) Comando de viso no iniciado. (Vision) System data are abnormal now. (Viso) Dados de sistema atualmente no normais. (Vision) Error on processing image(s). (Viso) Erro na elaborao da(s) imagem(ens). (Vision) Sound port assigned another function. (Viso) Porta udio atribuda a outra funo. (Vision) Lack of data storage area. (Viso) Falta de rea para memorizar dados. (Vision) Illegal synch. mode. (Viso) Modalidade de sincronizao no vlida. (Vision)Vision processing now. (Viso) Elaborao de viso em curso. (Vision) Image capture error. (Viso) Erro de captura da imagem. (Vision) Time out or Buffer overflow. (Viso) Time out ou buffer demasiado cheio. (Vision) Failed to write on flash memory. (Viso) Erro de escrita na memria flash.
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Mensagem de erro (Vision) Proto data abnormal, so initialized. (Viso) Dados bsicos no normais e inicializados. (Vision) Work detection failure. (Viso) Erro de deteco da pea. (Vision) Initialization error. Code = XX (Viso) Erro de inicializao. Cdigo=XX (Vision) Vision system error. (Viso) Erro do sistema de viso. (Vision) Stand-alone mode now. (Viso) Modalidade de funcionamento independente. (Vision) Inappropriate camera/projector parameter. (Viso) Parmetro da cmara/projetor inadequado. (Vision) Illegal camera switch assignment. (Viso) Atribuio da switch da cmara no vlida. (Vision) This plane is assigned to another camera. (Viso) Plano atribudo a outra cmara. (Vision) Edge is not found. (Viso) Margem no encontrada. (Vision) Inappropriate HSI data. (Viso) Dados HSI no adequados. (Vision) H data range width is over 128. (Viso) Dimenso da rea de dados H superior a 128. (Vision) No distance image input unit. (Viso) Falta a distncia da unidade de insero da imagem. (Vision) Inappropriate edge points data for calculation. (Viso) Dados das margens inadequados para calcular. (Vision) Inappropriate color conversion table type setting on system configuration. (Viso) Definio da tbua de converso de cores na configurao de sistema inadequada. (Vision) Illegal area size. (Viso) Dimenso da rea no vlida. (Vision) Slit image does not exist. (Viso) A imagem longitudinal no existe. (Vision) Illegal no. of correlation vectors. (Viso) N no vlido de vetores de correlao. (Vision) Inappropriate vector data. (Viso) Dados de vetor inadequados. (Vision) X-Fit environment is not equipment (Viso) O ambiente X-Fit no tem equipamento. (Vision) Mouse is not initialized. (Viso) Rato no inicializado. (Vision)Camera switcher board is not installed. (Viso) Placa da switch da cmara no instalada. Explosion proof TP is not connected. (TP) A unidade porttil anti-exploso no est ligada. The next step of XD(2)START must be LMOVE or HMOVE. O passo seguinte a XD(2) START deve ser LMOVE ou HMOVE. Signal condition is already inputted. Condio do sinal j inserida. Door detect signal is not dedicated. O sinal de deteco da porta no dedicado. Location data has not detected. Posio de dados no detectada.
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Mensagem de erro Illegal setting of barrier unit. Definio da barreira no vlida. (Vision) Work detection failure. (Viso) Erro de deteco da pea. Signal not detected. Sinal no detectado. Wrist can'be straightened any more (Singular point 1). t O pulso no pode ser endireitado mais (ponto 1 singular). Wrist can'be bent any more (Singular point 2). t O pulso no pode ser curvado mais ( ponto 2 singular) Lacks of air flux. Falta de fluxo de ar. Out of MOVING AREA XYZ LIMIT. Fora do limite XYZ da rea de movimento. Internal pressure low. Presso interna baixa. Relative distance between guns is too near. A distncia relativa entre as pinas demasiado curta. Cannot set program no. in program queue. Impossvel definir o n de programa na lista de programas aguardando. Cannot set program no. in delay queue. Impossvel definir o n programa na lista de programas aguardando. No welding Interface board. Nenhuma placa de interface de solda. No No.2 welding Interface board. Placa de interface de solda n.2 ausente. Arc failure. Falha do arco. Wire stuck. Cabo encravado. Arc start failure. Incio do arco falhado. Arc weld insulation defect. Anomalia de isolamento do arco de solda. Torch is interfered. Interferncia da tocha. Illegal interpolation data. Dados de interpolao no vlidos. No E/N ratio D/A board. Relao E/N da placa D/A ausente. Work is not detected. Pea no detectada. Sensing direction is not detected. Sensor de direo no detectado. Insufficient sensing points. Pontos de deteco insuficientes. Mother or daughter work not exists. Pea principal ou secundria no existentes. Too many sensing points. Demasiados pontos de deteco. Illegal work designation. Indicao da pea no vlida.
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Mensagem de erro Illegal sensing points designation. Indicao dos pontos de deteco no vlida. Wire check failure. Controle do cabo no conseguido. Illegal welding condition number. Nmero de condio de solda no vlido. Weld data not set. Dados de solda no definidos. Weld data is out of range. Dados de solda fora de tolerncia. Out of Laser sensor tracking value. Fora do valor de seguimento do sensor laser. Out of Laser sensor tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do sensor laser. Laser sensor cannot detect joint. O sensor laser no pode detectar a junta. Calibration data between torch and camera is not ready. Calibragem dos dados entre tocha e cmara no pronta. Error of calculated data using Laser sensor. Erro dos dados calculados usando o sensor laser. Cannot detect joint, because of tracking by Laser sensor. Impossvel detectar a junta por causa do seguimento do sensor laser. Laser sensor controller no response. Nenhuma resposta do controlador do sensor laser. Laser sensor communication error. Code is XX. Erro de comunicao do sensor laser. Cdigo XX Start end is not found by Laser sensor. Fim de incio no encontrado pelo sensor laser. Finish end is not found by Laser sensor. Fim do termo no encontrado pelo sensor laser. Cannot use circular interpolation with Laser sensor function. Impossvel usar a interpolao circular com a funo de sensor laser. Cannot turn Laser on because motor power is OFF. Impossvel ativar o laser porque a alimentao do motor est desativada. No communication board to Laser sensor. Nenhuma placa de comunicao para o sensor laser. No RTPM board. Falta a placa RTPM. Teaching point of RTPM is out of range. Ponto de atribuio RTPM fora de tolerncia. RTPM arc sensor error. Erro do sensor de arco RTPM. RTPM current deviation error. Erro de deviao de corrente RTPM. RTPM tracking value is out of range. O valor de seguimento de RTPM est fora da tolerncia. Out of RTPM tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de RTPM. Out of AVC tracking value. Fora do valor de seguimento de AVC. Out of AVC tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de AVC.
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Cdigo E6541 E6542 E6543 E6544 E6545 E6546 E6547 E6548 E6549 E6550 E6551 E6552 E6553 E6554 E6555 E6556 E6557 E6558 E6559 E6560 E6561 E6562 E7000 E7001 E7002 D0001 -1100 Cdigo anterior -967 -972 -968 -990 -991 -993 -994 -995 -996 -997 -985 -986 -987 -988 -989 -992 -945 -946 -947 -965 -966 -902
Mensagem de erro No AVC board. Placa AVC ausente. AVC voltage deviation error. Erro de desvio de voltagem AVC. Too many taught points for AVC. Demasiados pontos atribudos a AVC. Hyper Arc tracking value is out of range. Valor de seguimento do hiper-arco fora do alcance. Out of Hyper Arc tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do hiper-arco. Bead end is not found. Fim do cordo no encontrado. Finish end is not found. Fim do termo no encontrado. Hyper Arc torch envelope error. Erro de envelope da tocha do hiper-arco. Hyper Arc torch calibration error. Erro de calibragem da tocha do hiper-arco. Hyper Arc Z phase index error. Erro de ndice da fase Z do hiper-arco. No Hyper Arc board. Falta da placa do hiper-arco. Hyper Arc board error. code is XX. O cdigo de erro da placa do hiper-arco XX. Hyper Arc current sensor error. Erro de sensor de corrente do hiper-arco. Hyper Arc voltage sensor error. Erro do sensor de voltagem do hiper-arco. Hyper Arc current deviation error. Erro de desvio de corrente do hiper-arco. Hyper Arc amplifier error. code is XX. O cdigo de erro do amplificador do hiper-arco XX. No Wire feeding Control board. Placa de controle de alimentao do cabo no presente. Wire feeding Control error, code is XX. Erro de controle de alimentao do cabo, o cdigo XX. Wire feeding speed deviation error. Erro de desvio da velocidade de alimentao do cabo. Cannot calibrate again while welding. Impossvel calibrar novamente durante a solda. Cannot weld because re-calibration is executing again. Impossvel soldar porque a recalibragem est novamente em execuo. Electric pole stuck. Plo eletrico bloqueado. Servo weld gun is disconnect. Servo-pina de solda desconectado. Location data have is abnormal data. Os dados de posio so dados anmalos. Destination is far from target point. Destino longe do ponto alvo. CPU error.(code=XX) Erro CPU (cdigo=XX)
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Cdigo D0002 D0003 D0004 D0005 D0900 D0901 D0902 D0903 D0904 D1000 D1001 D1002 D1003 D1004 D1005 D1006 D1007 D1008 D1009 D1010 D1011 D1012 D1013 D1014 D1015 D1016 Cdigo anterior -1101 -1102 -4238 -4239 -1003 -1025 -1026 -1028 -1805 -4201 -4202 -4204 -4205 -1300 -1306 -1407 -1567 -1568 -1569 -1570 -1903 -1909 -4236 -4267 -4274 -4275
Mensagem de erro Main CPU BUS error.(code=XX) Erro CPU BUS principal (cdigo=XX) VME BUS error.(code=XX) Erro VME BUS (cdigo=XX) [ARM CONTROL BOARD] CPU error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro CPU .(Cdigo=XX) [ARM CONTROL BOARD] CPU BUS error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro CPU BUS .(Cdigo=XX) Teach data is broken. Dados de atribuio danificados. AS Flash memory sum check error. Erro de sum check2 da memria flash AS. Servo Flash memory sum check error. Erro de sum check da memria flash do servossistema. IP board memory error.(XX) Erro de memria da placa IP. Memory is locked due to AC_FAIL. Memria bloqueada por causa de AC_FAIL. Read error of servo control software. Erro de leitura do software do servomecanismo. Download error of servo control software. Erro de transferncia do software do servo-comando. Init. error of servo software. Erro de inicializao do software de motor. Init. error of servo control software. Erro de inicializao do software do servocomando. [ARM CTRL BOARD] Watch dog error of Servo control software. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Erro de watch dog do software servocomando. Servo board command error. (XX) Erro de comando da placa de servomecanismo (XX). Servo system error. Erro de sistema do servomecanismo. Regenerative time over. [XX] Tempo de regenerao esgotado. [XX] P-N low voltage. [XX] P-N baixa voltagem. [XX] P-N high voltage. [XX] P-N alta voltagem. [XX] Regenerative resistor overheat. [XX] Superaquecimento da resistncia de regenerao. [XX] Robot type mismatch between AS and servo software. O tipo de rob no concorda entre AS e software do motor. Servo type mismatch. Check the settings. O tipo de servossistema no conforme. Controle as definies. P-N capacitor is not discharged. Condensador P-N no descarregado. Servo system error.(Code=XX) Erro de sistema do servossistema. (Cdigo=XX) The servo data file does not exist. Os dados do servossistema no existem. The servo data file does not include available servo data. O arquivo dos dados de servomecanismo no inclui dados de servossistema disponveis.
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Cdigo D1017 D1018 D1500 D1501 D1502 D1503 D1504 D1505 D1506 D1507 D1508 D1509 D1510 D1511 D1512 D1513 D1514 D1515 D1516 D1517 D1518 D1519 D1520 D1521 D1522 D1523 -1517 -1564 -1401 -1420 -1424 -1501 -1559 -1800 -1801 -1802 -1803 -1804 -4208 -4209 -4222 -4223 -4224 -4225 -4226 -4227 -4228 -4229 -4230 -4231 Cdigo anterior -4276
Mensagem de erro Download error of servo data. Erro de transferncia dos dados de servossistema. Servo software version mismatch. Verso do software do servomecanismo no conforme. Read error of encoder Jt-XX-M. Erro de leitura do encoder Jt-XX-M. Changer defective connection or encoder communication error. Conexo defeituosa do trocador ou erro de comunicao do encoder. Amp overcurrent Jt-XX-M. Sobrecarga do amplificador da junta Jt-XX-M. Current detector type (XX) mismatch! O tipo de sensor atual (XX) no conforme! Abnormal current feedback of Jt-XX-M. (Amp. failure or Power harness disconnect) Feedback de corrente da junta Jt-XX-M anmalo.(Erro do amplificador ou cabos de alimentao desconectados). Motor harness disconnected or over heat.(XX) Cabos do motor desconectados ou superaquecidos (XX). Power module error Jt-XX-M. Erro do mdulo de alimentao Jt-XX-M. AC primary power off. Alimentao principal em corrente alternada desativada. 24VDC power source is too low. Fonte de alimentao 24Vc.c. demasiado baixa. Primary power source is too high. Fonte de alimentao principal demasiado alta. Primary power source is too low. Fonte de alimentao principal demasiado baixa. +12VDC or -12VDC is abnormal. + 12Vc.c. ou 12Vc.c. no normal. Brake line error for jt-XX-M. Erro da linha do freio para jt-XX-M. Brake power is abnormal.(XX). Alimetao do freio no normal (XX). I/O 24V fuse is open. Fusvel I/O 24V aberto. Mismatch of the safety circuit line number setting. A configurao do nmero da linha do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the HOLD-BACKUP-TIME safety circuit setting. A configurao do circuito de segurana HOLD-BACKUP-TIME no concorda. Safety circuit emergency line fuse is open. Fusvel da linha de emergncia do circuito de segurana aberto. Mismatch of the safety circuit emergency condition. A condio de emergncia do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit LS condition. A condio LS do circuito de segurana no concorda. Mismatch of the safety circuit TEACH/REPEAT condition. A condio TEACH/REPEAT do circuito de segurana no confome. Mismatch of the safety circuit safety-fence condition. A condio de segurana das protees do circuito de segurana no conforme. Mismatch of the safety circuit enabling device condition. A condio de habilitao de dispositivo do circuito de segurana no conforme. Mismatch of the safety circuit ext. enabling device condition. A condio de habilitao do dispositivo ext. do circuito de segurana no conforme.
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Cdigo D1524 D1525 D1526 D1527 D1528 D1529 D1530 D2000 D2001 D2002 D2003 D2004 D2005 D2006 D2007 D2008 D2009 D2010 D2011 D2012 D2013 D2014 D2016 D2017 D2018 D2019 -928 -1209 -1220 -1229 -1230 -1266 -2174 -1207 -1224 -2170 -4200 -4203 -677 -687 -1226 -4207 -4240 -4241 -4242 Cdigo anterior -4232 -4233 -4234 -4235 -4237 -4244
Mensagem de erro Incorrect operation of the safety relay. Operao no correta do rel de segurana. Incorrect operation of MC(K1). Operao no correta de MC(K1). Incorrect operation of MC(K2). Operao no correta de MC(K2). Incorrect operation of MC(K3). Operao no correta de MC(K3). Controller temperature is out of range. Temperatura do controlador fora do limite. Signal harness is disconnected or encoder power error. Cabos de sinal desconectados ou erro de alimentao do encoder. Abnormal current limit of Jt-XX-M. Limite da corrente da Jt-XX-M no normal. Communication board for Laser sensor no response. Nenhuma resposta da placa de comunicao para o sensor laser. RI/O or C-NET board initialize error. Erro de inizializao da placa RI/O ou C-NET. No response from the arm ID board. Nenhuma resposta da placa ID do brao. No data in the arm ID board. Nenhum dado na placa ID do brao. Mismatch data in the arm ID board. Dados no concordantes na placa ID do brao. CC-LINK software version mismatch. Verso do software CC-LINK no conforme. No response from communication board for Explosion proof TP. Nenhuma resposta da placa de comunicao para a unidade porttil anti-exploso. No response from the built-in sequence board. Nenhuma resposta da placa integrada de seqncia. Group XX MC P-N voltage is stuck. Voltagem do grupo XX MC P-N bloqueada. Internal pressure sensor error. Erro do sensor da presso interna. Sync. Error between User I/F and Arm control board. Erro de sincronizao entre a interface do usurio e a placa de comando do brao. Parameter download error between User I/F and Arm control board. Erro de carregamento de parmetro entre a interface do usurio e a placa de comando do brao. SOFT ABSORBER error. Turn OFF & ON the control power. Erro de SOFT ABSORBER. Desative e volte a ativar a alimentao de controle. CHANGE GAIN error. Turn OFF & ON the control power. Erro de CHANGE GAIN. Desative e volte a ativar a alimentao de controle. Robot network initialize error. Erro de inicializao da rede do rob. No response from the arm control board./ Nenhuma resposta da placa de controle do brao. [USER I/F BOARD] no response. [PLACA DE INTERFACE DO USURIO] nenhuma resposta. [ARM CTRL BOARD] no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta. [ARM CTRL BOARD] servo software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta do software do motor.
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Cdigo Cdigo anterior -4243 -4246 -4247 -4248 -4250
Mensagem de erro [ARM CTRL BOARD] servo control software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] nenhuma resposta do software de controle do motor. Arm data file is not found. Arquivo dos dados do brao no encontrado. Arm data is not found. Dados do brao no encontrados. Failed to load arm data. Carregamento dos dados do brao errado. [ARM CTRL BOARD] Robot type setting failed. [PLACA DE CONTROLE DO BRAO] Definio de tipo de rob errada. Robot code is mismatch between software and arm control board. Cdigo de rob no concordante entre o software e a placa de controle do brao. Code is mismatch between software and current sensor I/F board. Cdigo no concordante entre o software e a atual placa de interface do sensor. Code is mismatch between software and power block. Cdigo no concordante entre o software e o bloco de alimentao.
D2020 D2021 D2022 D2023 D2024 D2025 D2026 D2027
D2028 D2029 D2030 D2031 D2032 D2033 D2034 D2035 D2036 D4500 D4501 D4502 D4503 D4504
-3000 -3055 -3001 -3002 -3005
(SSCNET) Initialization error. (code XX ). (SSCNET) Erro de inicializao (cdigo XX ). Motor code is mismatch between software and arm control board. (Jt-A). Cdigo do motor no concordante entre o software e a placa de comando do brao (Jt-A). Code is mismatch between software and current sensor I/F board. (Jt-A). Cdigo do motor no concordante entre o software e a placa I/F do sensor atual (Jt-A). Code is mismatch between software and additional power block. (Jt-A). Cdigo do motor no concordante entre o software e o bloco de alimentao adicional (Jt-A). Motor code is mismatch between software and arm control board. (Jt-B). Cdigo do motor no concordante entre o software e a placa de comando do brao (Jt-B). Code is mismatch between software and current sensor I/F board. (Jt-B). Cdigo do motor no concordante entre o software e a placa I/F do sensor atual (Jt-B). Code is mismatch between software and additional power block. (Jt-B) . Cdigo do motor no concordante entre o software e o bloco de alimentao adicional (Jt-B). Program execution error. Erro de execuo de programa. (SSCNET) System error of interface board occurred. (code XX). (SSCNET) Erro de sistema na placa de interface (cdigo XX). FIELD-BUS interface board is not detected. FIELD-BUS placa de interface no detectada. ABMA-PDP) I/F module error. XX. ABMA-PDP) erro de mdulo I/F XX. FIELD-BUS-INIT) Error Reply. XX. FIELD-BUS-INIT) Resposta de erro XX. FIELD-BUS-INIT) Reply timeout. XX. FIELD-BUS-INIT) Resposta de timeout XX. ANYBUS) OUT/FB.CTRL request timeout. XX. ANYBUS) Pedido de timeout OUT/FB.CTRL XX.
A-30
Controlador de Rob Kawasaki Srie D MANUAL OPERACIONAL

Setembro de 2002: 1a Edio Maro de 2003: 2a Edio Publicao: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. 90203-1083DPB $OO ULJKWV UHVHUYHG &RS\ULJKW E\ .$:$6$., +($9< ,1'8675,(6 /7'

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional MEMO

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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.0 SEGURANA

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional

2. Switches, teclas e visualizadores

2. Switches, teclas e visualizadores

2. Switches, teclas e visualizadores

Figura 2.2 2-3

Teclas Figura 2.3

TEACH SPEED PROG

CHECK SPD TEACH SPEED

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional Teclas

2. Switches, teclas e visualizadores

INS Permite o cancelamento de passos.

Insere . . Pressionando S + -/. insere - . Insere 0 . Pressionando S + ,/0 insere , . 2-6

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional

2. Switches, teclas e visualizadores

PC Program Status Area Area

System Message Area

Main Area (Program Contents Display, Edit Area)

seo B janela da seo C

seo C Figura 2.6

2. Switches, teclas e visualizadores

Step Area rea de Passo

6(d2 % '2 (&5

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional

2. Switches, teclas e visualizadores

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional

2. Switches, teclas e visualizadores

2. Switches, teclas e visualizadores

Figura 2.12 2-12

2. Switches, teclas e visualizadores

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional MEMO

2. Switches, teclas e visualizadores

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional

3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob

3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob

Ativa (selecionada) No ativa (no selecionada)

Janela Caracteres Janela Caracteres

Figura 4.3 4-6

Figura 4.7 4-12

Modalidade Joint (Junta) Cada eixo do rob se move de forma independente.

Modalidade Base (Base) O rob se move com referncia s coordenadas bsicas.

Modalidade Tool (Ferramenta) O rob se move com referncia s coordenadas da ferramenta.

2. Modificao das condies de repetio [

Figura 4.14 [ NOTA ] Quando a seo B j est ativada, inicie do ponto 2.

Figura 4.34 4-42

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional  23(5$d(6 0$18$,6

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional  23(5$d(6 %6,&$6

JT4 JT3 JT5

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional Movimentos das juntas

JT4(S) Movimento giratrio do pulso

JT2(O) Movimento do brao para a frente e para trs

JT5(B) Movimento do pulso para cima e para baixo

JT3(D) Movimento do brao para cima e para baixo

JT6(T) Movimento giratrio da parte da frente do pulso

Origem do sistema das coordenadas bsicas

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 23(5$d(6 0$18$,6

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 23(5$d(6 %6,&$6

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 352*5$0$d2 $XWRDSUHQGL]DJHP

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1RWD

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1RWD