Universidade Nova de Lisboa Faculdade de Cincias e Tecnologia

Dinmica de Slidos
Fichas da disciplina

Corneliu Cisma iu s

c DEC/FCT/UNL, 2005-2009

Contedo
1 Mtodo dos Trabalhos Virtuais 1.1 Trabalho de uma fora . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Casos particulares . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Trabalho do peso . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Foras que no realizam trabalho . . . . 1.1.4 Trabalho de um momento . . . . . . . . 1.2 Princpio dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . 1.3 Trabalho de uma fora num deslocamento nito . 1.3.1 Trabalho de um peso . . . . . . . . . . . 1.3.2 Trabalho da fora exercida por uma mola 1.4 Energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Energia potencial gravtica . . . . . . . . 1.4.2 Energia potencial elstica . . . . . . . . 1.5 Energia potencial e o equilbrio . . . . . . . . . . 1.5.1 Estabilidade do equilbrio . . . . . . . . 1.6 Exerccios propostos para as aulas prticas . . . . 1 1 1 2 2 2 3 7 7 8 9 9 9 10 11 17 41 41 42 43 46 50 50 51 53 55 57 59

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2 Cinemtica da Partcula 2.1 Movimento rectilneo de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Movimento rectilneo uniforme . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Movimento rectilneo uniformemente acelerado . . . . . 2.1.3 Movimento de vrias partculas . . . . . . . . . . . . . 2.2 Movimento curvilneo de partculas . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Vector de posio, velocidade e acelerao . . . . . . . 2.2.2 Componentes cartesianas da velocidade e da acelerao 2.2.3 Movimento relativo a um sistema em translao . . . . . 2.2.4 Componentes normal e tangencial . . . . . . . . . . . . 2.2.5 Componentes radial e transversal . . . . . . . . . . . . 2.3 Exerccios propostos para as aulas prticas . . . . . . . . . . . . i

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3 Cintica da Partcula 3.1 Segunda lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Princpio do trabalho e da energia . . . . . . . . . . 3.6 Princpio da conservao da energia . . . . . . . . . 3.7 Princpio do impulso e da quantidade de movimento . 3.7.1 Movimento impulsivo . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Choque de partculas . . . . . . . . . . . . . 3.8 Exerccios propostos para as aulas prtica . . . . . .

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67 67 67 73 76 79 82 84 84 85 90 107 107 108 109 112 113 120 135 135 137 137 137 139 143 145 147 153 173 174 174 193 203 203 209 217

4 Cinemtica dos Corpos Rgidos 4.1 Translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Rotao em torno de um eixo xo . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Rotao de uma placa representativa . . . . . . . . 4.3 Movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Centro instantneo de rotao no movimento plano 4.4 Exerccios propostos para as aulas prticas . . . . . . . . .

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5 Cintica dos Corpos Rgidos 5.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Rotao em torno do centro de massa . . . . . . . . 5.1.3 Movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Sistemas de corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Princpio do trabalho e da energia . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Conservao da energia . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Princpio do impulso e da quantidade de movimento 5.3 Exerccios propostos para as aulas prticas . . . . . . . . . . 6 Vibraes mecnicas 6.1 Vibraes no amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples 6.1.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Vibraes amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Vibraes livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Exerccios propostos para as aulas prticas . . . . . . . .

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Captulo 1 Mtodo dos Trabalhos Virtuais

- mtodo baseado no princpio dos trabalhos virtuais, usado pela primeira vez pelo matemtico suo Jean Bernoulli; - particularmente ecaz quando aplicado resoluo de problemas que envolvem o equilbrio de vrios corpos rgidos interligados.

1.1 Trabalho de uma fora

F dr A r r + dr A

Considere-se uma partcula que se move de um ponto A para um ponto vizinho A . - r - o vector de posio do ponto A - dr - deslocamento da partcula O trabalho da fora F no deslocamento dr denido pelo produto interno da fora F pelo deslocamento dr. d = F dr d = |F | |dr| cos
ds

O trabalho uma grandeza escalar cuja unidade no SI N m = J (Joule).

1.1.1 Casos particulares

- se a fora F tem a mesma direco e o mesmo sentido que dr, d = F ds; - se a fora F tem a mesma direco e o sentido oposto a dr, d = F ds; 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS - se a fora F for perpendicular a dr, d = 0.

1.1.2 Trabalho do peso

O trabalho do peso P igual ao produto de P pelo deslocamento vertical dy do centro de gravidade G do corpo. Se o deslocamento for para baixo, d > 0; se for para cima, d < 0.

1.1.3 Foras que no realizam trabalho

- foras aplicadas em pontos xos (ex: reaces em apoios xos) ds = 0 d = 0

- foras que actuam numa direco perpendicular ao deslocamento (ex: reaco numa superfcie sem atrito quando o corpo em contacto se move ao longo da respectiva guia)
dr F

F dr

cos = 0

d = 0

- foras internas
F F

a soma dos trabalhos das duas foras anula-se.

1.1.4 Trabalho de um momento

O trabalho do momento M que actua num corpo rgido d = M d onde d o ngulo elementar, expresso em radianos, de que o corpo roda. p.2 Captulo 1

1.2. PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

1.2 Princpio dos Trabalhos Virtuais

F1 F2 r A Fn A

Considere-se uma partcula actuada por vrias foras F1 , F2 , . . . , Fn . Imaginamos que a partcula sofre um pequeno deslocamento de A para A . Este deslocamento possvel, mas no tem necessariamente de dar-se. Uma vez que o deslocamento considerado no se d efectivamente, chama-se-lhe deslocamento virtual (r).

O trabalho de cada uma das foras F1 , F2 , . . . , Fn durante o deslocamento virtual r chama-se trabalho virtual ( ). O trabalho virtual de todas as foras que actuam na partcula : = F1 r + F2 r + . . . Fn r = (F1 + F2 + . . . Fn ) r = R r onde R = Fn a resultante das foras dadas.

O princpio dos trabalhos virtuais - Partcula Se uma partcula est em equilbrio, o trabalho virtual total das foras que actuam na partcula nulo, para qualquer deslocamento virtual da partcula.

O princpio dos trabalhos virtuais - Corpo rgido Se um corpo rgido se encontra em equilbrio, o trabalho virtual total das foras exteriores que actuam no corpo rgido nulo para qualquer deslocamento virtual do corpo. No caso de um sistema de corpos rgidos interligados, se as ligaes do sistema se mantm durante o deslocamento virtual, s ser necessrio considerar o trabalho das foras exteriores ao sistema. Exerccio
P

L B

Considere-se o torno de avalanca articulada ABC, utilizado para comprimir um bloco de madeira. Pretende determinar-se a fora exercida pelo torno no bloco quando se aplica uma dada fora P em C, supondo que no h atrito. p.3 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

P y yC A HA VA xB B N xB Q x C yC

Considera-se o deslocamento virtual que se obtm dando um incremento positivo ao ngulo . Exprimindo as coordenadas xB e yC em funo do ngulo e diferenciando: xB = 2L sin yc = L cos xB = 2L cos yc = L sin

O trabalho virtual das foras exteriores = Q + P + N + VA + HA = Q + P

=0 =0 =0

= Q xB + P yC = Q2L cos + P L sin Fazendo = 0 resulta: 2QL cos = P L sin ... (qualquer deslocamento virtual)

1 Q = P tan 2 Nota Se o deslocamento virtual considerado for compatvel com as restries impostas pelos apoios e pelas ligaes interiores, todas as reaces e as foras interiores sero eliminadas da equao de P.T.V. e ser necessrio considerar apenas o trabalho das foras aplicadas e das foras de atrito. O mtodo dos trabalhos virtuais pode tambm ser utilizado para resolver problemas que envolvem estruturas isostticas, se bem que os deslocamentos virtuais considerados nunca venham a ocorrer na realidade. p.4 Captulo 1

1.2. PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS Exerccio Considerando a estrutura ACB, determine as reaces em A e B.
y P C L A B L yC HA HB x P

111111111 000000000
xB = 2L sin yc = L cos

VA

xB

VB

= P L sin HB 2L cos = 0 1 HB = P tan 2

xB = 2L cos yc = L sin ...

Analogamente, mantendo B xo e dando a A um deslocamento virtual horizontal, resulta 1 HA = P tan 2 As componentes VA e VB podem ser calculadas rodando a estrutura ACB como um corpo rgido em torno de B e de A, respectivamente.
y P C

yC HA

1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000
C B

xB = AB(1 cos ) yB = AB sin yC = AC [cos cos( + )] AB = 2L sin

HB x

VA

VB

AC = L cos 1 pequeno sin

xB = 2L sin (1 1) = 0 p.5 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

yB = 2L sin yC = L(cos cos cos + sin sin ) = L sin

=1 =

e analogamente, VA = P/2.

= P L sin + VB 2L sin = 0

VB = P/2

Nota As componentes verticais resultam muito mais fcil escrevendo MA = 0 VB = P/2 e MB = 0 VA = P/2

O atractivo do mtodo dos trabalhos virtuais depende em grande medida da existncia de relaes geomtricas simples entre os vrios deslocamentos virtuais envolvidos na resoluo de um dado problema. Quando estas relaes simples no existam, normalmente aconselhvel voltar ao mtodo convencional. Exerccio No ponto C do mecanismo representado aplica-se uma fora F de 178 N. A constante da mola k = 1576 N/m, e a mola encontra-se indeformada quando = 0. Desprezando o peso do mecanismo, determine o valor de correspondente ao equilbrio.
k x r = 127 mm L = 305 mm L sA A A

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

r B

C F

x = sA = r xC = L sin
dx

dxC = L cos d kr 2 = cos d = kr rd +F L cos d = 0 FL

Fe

dx = r d

1576 0.1272 = cos 178 0.305 p.6 Captulo 1

= 60.4155

1.3. TRABALHO DE UMA FORA NUM DESLOCAMENTO FINITO

1.3 Trabalho de uma fora num deslocamento nito

Considere-se uma fora F actuando numa partcula. O trabalho de F num deslocamento elementar dr da partcula foi denido como: d = F dr (1.1)

O trabalho de F num deslocamento nito da partcula de A1 at A2 obtm-se integrando a relao (1.1) ao longo da curva descrita pela partcula:
ds A2 A A1 s s1 F
A2 A2

12 =
A1

F dr =

(F cos ) ds
A1

Para momentos:
2

12 =
O
1

M d

1.3.1 Trabalho de um peso

y P dy y2 y1 y x A2

A1

Se o eixo y estiver orientado para cima, o trabalho de P num deslocamento nito do corpo obtm-se escrevendo d = P dy e integrando desde A1 at A2 :

111111111 000000000
y2

12 =

y1

P dy = P (y2 y1 ) = P y

onde y a componente vertical do deslocamento desde A1 at A2 . Nota O trabalho do peso P igual ao produto de P pela componente vertical do deslocamento do centro de gravidade do corpo. O trabalho positivo quando y < 0, isto , quando o corpo desce. p.7 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

1.3.2 Trabalho da fora exercida por uma mola

mola indeformada B B A0 A1

|F | = kx 12 d = F dx = kx dx x2 1 kx dx = k(x2 x2 ) = = 2 1 2 x1 1 = k(x2 x2 ) 1 2 2

x1 F x

A A2

x2

O trabalho positivo quando a mola volta a sua posio indeformada.

Interpretao grca:
F

F1 = kx1

F2 = kx2

x = x2 x1

F2

1 |12 | = (F1 + F2 )x = 2 1 = k(x1 + x2 )(x2 x1 ) = 2 1 = k(x2 x2 ) 2 1 2 ou seja, |12 | a rea do trapzio representado. O trabalho de uma mola helicoidal dado por

F1

1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
x1 x x2

F = kx

d = M d p.8 Captulo 1

12 =
1

1 2 2 M d = M(1 2 ) 2

1.4. ENERGIA POTENCIAL

1.4 Energia potencial

1.4.1 Energia potencial gravtica
y P dy y2 y A2

A1 y1

111111111 000000000 111111111 000000000

Mostra-se que o trabalho do peso P num deslocamento nito se obtm subtraindo o valor da funo P y correspondente segunda posio do corpo, do seu valor correspondente primeira posio:
x

12 = P y1 P y2

O trabalho de P independente do caminho efectivamente percorrido. A funo P y chama-se energia potencial do corpo relativamente fora da gravidade P , e representa-se por Vg : 12 = (Vg )1 (Vg )2 ... onde Vg = P y

Nota: se a energia potencial aumenta, o trabalho negativo. A energia potencial expressa nas mesmas unidades do que o trabalho, isto , em joules (J).

1.4.2 Energia potencial elstica

Mostra-se que o trabalho da fora elstica F se obtm subtraindo o valor da funo kx2 /2 correspondente segunda posio do corpo do seu valor correspondente primeira posio. Esta funo representa-se por Ve e chama-se energia potencial do corpo relativamente fora elstica F 12 = (Ve )1 (Ve )2 ... onde Ve = kx2 /2

Energia potencial - caso geral Em geral, o conceito de energia potencial vlido sempre que o trabalho elementar d da fora considerada for uma diferencial exacta. Ento ser possvel encontrar uma funo V, chamada energia potencial, tal que d = dV e integrando Uma fora que satisfaa esta ltima equao chama-se fora conservativa. 12 = V1 V2

p.9 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

1.5 Energia potencial e o equilbrio

Em termos de energia potencial, o princpio dos trabalhos virtuais estipula que: P.T.V. - enunciado alternativo Se um sistema est em equilbrio, as derivadas parciais da sua energia potencial total relativamente a cada grau de liberdade (cada varivel independente) do sistema tm de ser nulas. Exerccio
C

k D A y C B

Considere-se uma estrutura constituda por duas barras AC e CB, e que tem suspensa uma carga P na articulao C. A estrutura tem um apoio xo em A, um apoio mvel em B e uma mola BD liga o ponto B a um ponto xo D. Desprezando as foras de atrito e o peso das barras, determine a posio de equilbrio, sabendo que o comprimento natural da mola AD e portando esta se encontra indeformada quando B coincide com A. Tomando em conta que a deformada da mola deve ser medida a partir da sua posio indeformada,

yC P

Ve = kx2 /2 B
HA A F = kxB xB VA VB B x

Vg = P y C Nota: as reaces em A e B no realizam trabalho. Ve = k(2L sin )2 /2 Vg = P L cos

xB = 2L sin yC = L cos

V = Ve + Vg = 2kL2 sin2 + P L cos A posio de equilbrio do sistema obtm-se igualando a zero a derivada parcial p.10 Captulo 1

1.5. ENERGIA POTENCIAL E O EQUILBRIO da energia potencial total V em relao a ngulo : dV = 4kL2 sin cos P L sin = 0 d H, portando, duas posies de equilbrio: sin = 0 e cos = P 4kL =0 P 4kL L sin (4kL cos P ) = 0

= arccos

(P 4kL)

1.5.1 Estabilidade do equilbrio

Considerem-se trs barras homogneas e suponhamos que cada barra ligeiramente afastada da sua posio de equilbrio e libertada em seguida.

P (a)

(b) (c)

Vamos ter trs casos: (a) equilbrio estvel: a barra regressar sua posio de equilbrio. A energia potencial total do sistema mnima nesta posio; (b) equilbrio instvel: a barra continuar a afastar-se da sua posio inicial. A energia potencial total do sistema mxima nesta posio; (c) equilbrio indiferente: a barra car na sua nova posio. A energia potencial total do sistema constante. Resumindo, as condies de equilbrio de um sistema com um grau de liberdade (isto , um sistema cuja posio de equilbrio denida por uma nica varivel independente), so: dV = 0; d d2 V >0 d2 ... equilbrio estvel p.11 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS dV d2 V = 0; < 0 . . . equilbrio instvel d d2 dV d2 V = 0; = 0 . . . equilbrio indiferente d d2
V (a) equilbrio estvel (b) equillibrio instvel V V (c) equilbrio indiferente

Nota Se o sistema possui vrios graus de liberdade, a energia potencial V depende de vrias variveis. Verica-se que, para um sistema com dois graus de liberdade, o equilbrio estvel e corresponde a energia potencial V (1 , 2 ) mnima, se forem satisfeitas simultaneamente as seguintes relaes: V V = =0 1 2 2V 1 2 2V >0 2 1 Exerccio
A L C L k P B
2

2V 2V <0 2 2 1 2 2V >0 2 2

ou

Considerando que a mola est indeformada quando = 60 , (a) calcule o ngulo na posio de equilbrio em termos de P , k, e L; (b) resolve a alnea (a) para P = 200 N, k = 4 N/mm e L = 200 mm e verique a estabilidade do equilbrio.

(a) para a posio indeformada: = = 60 para um qualquer: LAB = 2L sin(/2) p.12 Captulo 1 LAB0 = L

1.5. ENERGIA POTENCIAL E O EQUILBRIO = LAB LAB0 = L(2 sin(/2) 1) yB = L cos 1 V = Vg + Ve = P yB + k2 /2 = P L cos + kL2 [2 sin(/2) 1]2 2 Para equilbrio: dV = P L sin + kL2 cos(/2) [2 sin(/2) 1] = 0 d (b) P = 200 N k = 4 N/mm 40000 sin + 160000 cos(/2) [2 sin(/2) 1] = 0 L = 200 mm Admitindo s as solues positivas, resulta: 1 = 83.6206 e 2 = 180

Para vericar a estabilidade do equilbrio, calcula-se a segunda derivada: d2 V = 160000 cos2 (/2) 40000 cos 80000 sin(/2)[2 sin(/2) 1] 2 d d2 V d2 d2 V d2 >0
=83.6206

... ...

equilbrio estvel equilbrio instvel

<0
=180

Nota: O caso = 0 um caso singular, porque a fora elstica no tem a direco denida. Exerccio Considerando que a mola est indeformada quando y = 0, (a) exprime a equao de equilbrio em funo de P , k e a; (b) determine a posio de equilbrio para P = 60 N, a = 400 mm e k = 1 kN/m. Verique se o equilbrio estvel. p.13 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

a

(a) V = Ve + Vg Vg = P y

A y k B P

Ve = k2 /2 = a2 + y 2 a

2 = a2 + y 2 2a

a2 + y 2 + a2 = a2 + y 2

= y 2 + 2a2 2a a2 + y 2

1 V = P y + k y 2 + 2a2 2a 2 dV = P + ky 1 dy A condio de equilbrio: dV =0 dy (b) P = 60 N k = 1 kN/m = 1 N/mm 60 + y 1 a = 400 mm y = 300 mm a3 k d2 V =k 2 dy 2 (a + y 2 )3/2 d2 V dy 2 =

(a=400, k=1, y=300)

a a2 + y 2

P + ky 1

a a2 + y 2

=0

400 160000 + y 2

=0

Resulta

61 >0 125

...

equilbrio estvel

Exerccio Considerando que a mola est indeformada quando as barras esto horizontais, determine os valores de Q para os quais o equilbrio estvel na posio indicada. (Analogia com os problemas de encurvadura) p.14 Captulo 1

1.5. ENERGIA POTENCIAL E O EQUILBRIO

L Q k L Q Q Fe Q

V = Ve + VQ 1 1 Ve = k(L sin )2 = kL2 sin2 2 2 VQ = 2QL cos 1 V = kL2 sin2 +2QL cos 2 dV = kL2 sin cos 2QL sin = sin (kL2 cos 2QL) = 0 d Resulta que a posio mostrada, = 0 posio de equilbrio. Para que o equilbrio seja estvel, d2 V = kL2 (cos2 sin2 ) 2QL cos d2 d2 V d2 = kL2 2QL > 0 Q< kL 2

=0

Exerccio Determine a carga crtica de instabilidade para a estrutura representada.

P A B L k L k C L D P

11 00

111 111 000 000 111 111 000 000

11 00

Considerando que as barras so rgidas, adopte-se o modelo com dois graus de liberdade representado.
P P

F1

F2

p.15 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS A energia potencial total do sistema V composta pela energia de deformao elstica das molas Ve , e o potencial das cargas aplicadas VP . V = Ve + VP Da geometria do problema, L sin = L(sin 2 sin 1 ) resulta, para ngulos pequenos, 2 1 = A energia de deformao elstica das molas dada por, Ve = 1 1 2 2 k(1 + 2 ) = kL2 (sin2 1 + sin2 2 ) 2 2 = arcsin(sin 2 sin 1 )

enquanto o potencial das cargas aplicadas , VP = P L [(1 cos 1 ) + (1 cos 2 ) + (1 cos )] e tomando em conta a relao entre 1 , 2 e , Ve P L [3 cos 1 cos 2 cos(2 1 )] = A energia potencial total do sistema resulta 1 V kL2 (sin2 1 + sin2 2 ) P L [3 cos 1 cos 2 cos(2 1 )] = 2 Vericar que a posio mostrada posio de equilbrio: V 1 = 0e
1 =2 =0

V 2

=0
1 =2 =0

1 = 2 = 0 posio de equilbrio

Para que o equilbrio seja estvel, preciso que: 2V 1 2

2

2V 2V 2 2 1 2 P <

1 =2 =0

= 3L2 P 2 + 4kL3 P k 2 L4 < 0 ou P > kL

(1.2)

kL 3

p.16 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

2V 2 1 2V 2 2

1 =2 =0

= kL2 2P L > 0 = kL2 2P L > 0

P < P <

kL 2 kL 2

(1.3) (1.4)

1 =2 =0

De (1.2) e(1.3) ou de (1.2) e(1.4) resulta P < kL 3

A carga crtica de instabilidade P = kL/3.

1.6 Exerccios propostos para as aulas prticas

Exerccio Utilizando o mtodo dos trabalhos virtuais, determine o valor do momento M que mantm a estrutura em equilbrio.
P

B L/2

L cos

= M + P

M = M

P = P yC

yC = L/2 + L sin

yC = L cos

= M P L cos p.17 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS Precisamos de encontrar uma ligao entre e . A ligao encontra-se observando que a distncia entre a rtula A e a barra vertical constante: L cos = L/2 sin + L cos( + ) Resulta ento, = M 2 sin P L cos M= PL 2 tan = 2 sin

Exerccio (Beer 10.53 e 10.54) Utilizando o mtodo dos trabalhos virtuais, determine, separadamente, a fora e o binrio que representam as reaces em A e a reaco em D.
P1 = 800 N 1.5 m A B 1.8 m C 2.4 m D E F 1.2 m 1.8 m P2 = 600 N 1.5 m G

Para determinar a reaco VA , considere-se um deslocamento virtual y.

P1 P2

E A y 1.5 m 2.4 m VA 1.2 m B C D

1.5 m 1.8 m

yC 1.5 = y 2.4 yE 1.2 = y 2.4 yF 1.5 = yE 1.8

yC = 0.625 y yE = 0.5 y yF = 0.4167 y ... y

= VA y + P1 0.625 y P2 0.4167 y = 0 p.18 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

VA = 800 0.625 600 0.4167 = 250 N Para determinar o momento MA , considere-se uma rotao virtual .
P1 P2

MA B A 1.8 m C 1.5 m 2.4 m 1.2 m 1.5 m 1.8 m D E F G

yB = 1.8 yE 1.2 = yB 2.4

yC 1.5 = yB 2.4

yC = 1.125

yE = 0.5 yB = 0.9 yF = 0.75 ...

1.5 yF = yE 1.8

= MA P1 1.125 + P2 0.75 = 0

MA = 800 1.125 600 0.75 = 450 Nm Para determinar a reaco em D, considere-se um deslocamento virtual y.
3.6 m 0.9 B 2.4 m P1 C D y E P2 1.8 m 1.5 m F G

ND

yE 3.6 = y 2.4

yE = 1.5 y p.19 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS 1.5 yF = yE 1.8 yF = 0.833 yE = 1.25 y yC = 0.375 y ... y

0.9 yC = y 2.4

= P1 0.375 y + P2 1.25 y ND y = 0

ND = 0.375 800 + 1.25 600 = 1050 N Exerccio (Beer 10.39) Duas barras AC e CE esto ligadas por uma articulao em C e por uma mola AE. A constante da mola k = 263 N/m e a mola encontra-se indeformada quando = 30 . Sabendo que L = 254 mm e desprezando o peso das barras, determine o valor de correspondente ao equilbrio quando P = 179 N.
C L L y

1111111 0000000
B D A E P A A

E E

xA = L sin xE = L sin + 2L sin = 3L sin yE = L cos Fe = k x

x = A E AE = 4L(sin sin 30 ) Fe = 4kL(sin 0.5)

xA = L cos xE = 3L cos yE = L sin

= FeA xA FeE xE P yE = 4kL(sin 0.5)(L cos 3L cos ) P L sin = 0 16kL (0.5 sin ) cos = sin P p.20 Captulo 1 ...

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Com os valores numricos dados, 16 263 0.254 (0.5 sin ) cos = sin 179 = 24.9633

Exerccio (Beer 10.6) Uma mola de constante 15 kN/m liga os pontos C e F do sistema articulado representado. Desprezando o peso da mola e do sistema articulado, determine a fora que se exerce na mola e o deslocamento vertical que sofre o ponto G quando se aplica uma fora vertical de 120 N, actuando de cima para baixo, (a) no ponto E ou (b) nos pontos E e F .
G F P D E Fe A C B yC yE yF x yG H y

yH = yG = 4yC yF = 3yC yE = yD = 2yC

yH = yG = 4yC yF = 3yC yE = yD = 2yC

Admitindo a mola alongada, a fora elstica ca Fe . O trabalho virtual escreve-se ento: (a) = Fe + P = Fe (yc 3yc ) P 2yc = (2Fe 2P ) yc = 0 Fe = P = 120 N (a mola est comprimida) A fora elstica pode ser calculada multiplicando a constante de rigidez da mola pela deformao da mola, Fe = k(L L0 ) L = yF yC yF = yF0 + yF L0 = yF0 yC0 yC = yC0 + yC p.21 Captulo 1 yc

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS L L0 = yF yC yC = Fe = k(yF yC ) = 2kyC yG = 2Fe k

Fe 2k

yG = (b)
y P

2 120 = 0.016 m 15000

P Fe yC yE yF x yG

= P yF P ye + Fe (yc yF ) = (5P 2Fe ) yC = 0 yc Fe = yG = 5P 5 120 = = 300 N 2 2

2Fe 2 300 = = 0.040 m k 15000

Exerccio (Beer 10.14) Deduza uma expresso para a intensidade da fora Q necessria para manter o equilbrio do mecanismo representado.
F A F A L Q D L B L C x xD B

xD = 2L cos p.22 Captulo 1

xD = 2L sin

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS A = 2L B = L

= F 2L F L + Q2L sin = (2Q sin 3F )L = 0 Q= 3F 2 sin

= F A F B QxD

...

Exerccio (Beer 10.9) No mecanismo representado actua a fora P . Deduza uma expresso para a intensidade da fora Q necessria para manter o equilbrio.
Q xA A C D E |AC| = |CE| = |EF | = L |BC| = |CD| = |DF | = L L L L B x L L L yF

F P y

xA = 2L sin yF = 3L cos

xA = 2L cos yF = 3L sin

= Q + P = Q xA + P yF = (2Q cos 3P sin )L = 0 Q= 3P tan 2 ...

Exerccio (Beer 10.33) Uma carga P de 600 N aplicada ao ponto B do sistema articulado. A constante de rigidez da mola k = 2.5 kN/m e a mola encontra-se indeformada quando AB e BC esto horizontais. Desprezando o peso do sistema e sabendo que L = 300 mm, determine o valor de correspondente ao equilbrio. p.23 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

2L A L B L P yB P y C k xC s x Fe

yB = L sin xC = 2L cos

yB = L cos xC = 2L sin

Fe = ks = k(2L xC ) = 2kL(1 cos ) = Fe + P = 2kL(1 cos )(2L sin ) + P L cos = P L cos 4kL2 sin (1 cos ) = 0 tan (1 cos ) = ... P 600 = = 0.2 4kL 4 2500 0.3 = 40.2236

tan (1 cos ) = 0.2 Mtodo de Newton-Raphson

y = f (x)

tan = f (xn ) = xn+1 = xn

xn+2 xn+1 xn

f (xn ) f (xn )

f (xn ) xn xn+1

Para o exemplo em causa, f (x) = tan x (1 cos x) 0.2 p.24 Captulo 1 f (x) = 1 cos x + sin x tan x cos2 x

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS xn 0.785398 0.713549 0.702277 0.702035 f (xn ) 0.092893 0.0111975 0.000230722 2.82343 107 f (xn ) 1.29289 0.993425 0.952661 0.951802 xn+1 0.713549 0.702277 0.702035 0.702035

Resulta x = 0.702035 rad, ou seja, = 0.702035 180/ = 40.2236 Exerccio (Beer 10.32) A barra ABC est ligada aos blocos A e B, que se podem mover livremente nas calhas representadas. A constante da mola que liga o ponto A k = 3 kN/m e a mola encontra-se indeformada quando a barra est vertical. Para o carregamento indicado, determine o valor de correspondente ao equilbrio.
P C xC P x yA Fe

111111 000000 111111 000000 111111 000000 1111 0000 111111 000000 1111 0000 111111 000000 1111 0000 111111 000000 1111 0000 111111 000000 1111 0000 111111 000000 1111 0000
B

|AB| = |BC| = L = 200 mm P = 150 N

xC = 2L sin yA = L cos

xC = 2L cos yA = L sin

Fe = kL (1 cos ) = P + Fe = P 2L cos kL (1 cos ) L sin = [2P cos kL sin (1 cos )] L = 0 tan (1 cos ) = 2P kL tan (1 cos ) = ... 2 150 = 0.5 3000 0.2 p.25 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

= 52.2269 Exerccio (Beer 10.57) Determine o deslocamento vertical da articulao D se o comprimento da barra BF for aumentado de 38 mm.
A H J E F L L G L L B C D L = 12.19 m H = 9.14 m

(a) A primeira etapa da resoluo a determinao da fora exercida pela barra BF nas articulaes B e F , funo do valor de uma fora ctcia vertical P aplicada em D.
P

Fx = HE = 0 MH = P L + VE 3L = 0 VE = P/3

HE VE y x FAB FF B FF G VE

Fy = VE + FF B sin = 0 FF B VE = = sin L2 + H 2 VE H

FF B = 0.55P

(b) Aplica-se agora o P.T.V., tomando em conta que a fora FF B tende diminuir o comprimento da barra BF .
P D FF B FF B

p.26 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

= P + FF B = P (D 0.55 F B ) = 0 = P D FF B F B ... P D = 0.55 F B

D = 0.55 38 = 21.11 mm Exerccio (Beer 10.75)

P C A L k

O alongamento da mola dado por: s = r ( 0 ) A energia potencial do sistema composta pela energia potencial L cos da fora P e pela energia potencial elstica: V = VP + Ve VP = P L cos 1 Ve = 2 kr 2 ( 0 )2

11 00 11 00 11 00 11 00 11 00

r B

Uma carga P de 445 N aplicada ao mecanismo representado no ponto C. Sabendo que a mola se encontra indeformada quando = 15 , determine o valor de correspondente ao equilbrio e conrme que o equilbrio estvel. Considere r = 127 mm, L = 508 mm e k = 8756 N/m.

s Fe

1 V = P L cos + kr 2 ( 0 )2 2

dV = kr 2 ( 0 ) P L sin d d2 V = kr 2 P L cos d2 A posio de equilbrio: dV =0 d 0 PL = 2 sin kr 15 445 0.508 = = 1.6 sin 8756 0.1272 p.27 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

15 = 1.6 sin

= 103.964

Para ver se o equilbrio estvel ou no, verica-se o sinal da segunda derivada da energia potencial nesta posio: d2 V d2 d2 V d2 = kr 2 1 PL cos kr 2

=103.964

=103.964

=103.964

= kr 2 [1 1.6 (0.241318)] = 1.3861 kr 2 > 0

Resulta que a posio de equilbrio estvel. Exerccio (Beer 10.77) Uma barra homognea AB, de peso P , est ligada a dois blocos A e B que se podem mover livremente nas calhas representadas. Sabendo que a mola se encontra indeformada quando y = 0, determine o valor de y correspondente ao equilbrio quando P = 80 N, L = 500 mm e k = 600 N/m.

111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000
A P |AB| = L B

C k y

O alongamento da mola s= L2 + y 2 L 1 2 ks P y/2 2 A energia potencial do sistema escreve-se V = Ve + VP =

dV ds = ks P/2 dy dy ds = dy p.28 Captulo 1 y L2 + y 2 dV = ky 1 dy L L2 + y 2 P/2

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Para encontrar a posio de equilbrio, dV =0 dy 1 0.5 0.52 + y2 y= 1 L L2 + y2 y= P 2k

80 2 600

y = 0.357453 m

y 357 mm Exerccio Considere a barra ABC de comprimento L e articulada em B. Determine o valor da carga crtica do sistema, considerando as molas indeformadas na posio mostrada.
kr P A B L P L cos L(1 cos ) L cos L(1 cos ) k L P C P

V = VP + Ve VP = 2P L cos 1 1 1 Ve = k 2 + kr (2)2 = kL2 sin2 + 2kr 2 2 2 2 V = 2P L cos + 1 2 2 kL sin + 2kr 2 2

Para determinar a posio de equilbrio do sistema, dV = 2P L sin + kL2 sin cos + 4kr = 0 d p.29 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS Verica-se que, = 0 posio de equilbrio do sistema. A carga crtica, a carga para a qual a posio de equilbrio do sistema deixa de ser estvel, ou seja, a segunda derivada da energia potencial deixa de ser positiva. d2 V = 2P L cos + kL2 cos2 kL2 sin2 + 4kr d2 kL 2kr d2 V = 2P L + kL2 + 4kr > 0 P < + 2 d =0 2 L A carga crtica do sistema resulta Pcr = kL/2 + 2kr /L. Nota: Determinao da posio de equilbrio utilizando o P.T.V.
P A L cos L(1 cos ) C Fe y L(1 cos ) Me L cos B P x

Como deslocamento virtual, assuma-se uma rotao no sentido horrio, , da barra AC. Os deslocamentos virtuais provocados sero: xA = L cos xC = L cos yB = L sin xA = L sin xC = L sin yB = L cos

A rotao relativa entre as duas barras em ponto C C = 2 A equao do P.T.V. escreve-se, = P xA P xC Fe yB Me C = 0 Tomando em conta que |Fe | = kyB = kL sin resulta = (2P L sin kL2 sin cos 4kr ) = 0
= dV d

C = 2

|Me | = kr C = 2kr

...

p.30 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

2P L sin kL2 sin cos 4kr = 0

= 0 posio de equilbrio

Exerccio Duas barras AB e BC, cada uma com comprimento L e peso desprezvel, esto ligadas a duas molas de rigidez k1 e k2 . As molas encontram-se indeformadas e o sistema est em equilbrio quando 1 = 2 = 0. Determine a gama de valores de P para a qual a posio de equilbrio estvel. Aplicao numrica: L = 800 mm, k1 = 5 kNm/rad e k2 = 2.5 kN/m.
P k2 C 2 2 y C

yC 1

k1

A xC

1 2 1 V = VP + Ve = P yC + k1 1 + kx2 2 2 C yC = L cos 1 + L cos 2 xC = L sin 1 + L sin 2 V = P L (cos 1 + cos 2 ) + Vericar a posio de equilbrio: V = k1 1 P L sin 1 + k2 L2 cos 1 (sin 1 + sin 2 ); 1 V 1 1 1 2 k1 1 + k2 L2 (sin 1 + sin 2 )2 2 2

=0
1 =2 =0

p.31 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS V = P L sin 2 + k2 L2 cos 2 (sin 1 + sin 2 ); 2 Vericar a estabilidade do equilbrio: 2V = k2 L2 cos 1 cos 2 1 2 2V = k1 P L cos 1 + k2 L2 cos2 1 sin 1 (sin 1 + sin 2 ) 2 1 2V = P L cos 2 + k2 L2 cos2 2 sin 2 (sin 1 + sin 2 ) 2 2 A primeira condio para o equilbrio estvel ca: 2V 1 2
2

V 2

=0
1 =2 =0

2V 2V 2 2 1 2

1 =2 =0

2 = k2 L4 (k2 L2 P L)(k1 + k2 L2 P L)

2 k2 L4 (k2 L2 P L)(k1 + k2 L2 P L) < 0

Como a condio um polinmio de segunda ordem em P , com o coeciente de P 2 negativo, para que a inequalidade seja satisfeita, o P deve tomar valores nos intervalos (, primeira raiz) e (segunda raiz, +). Resulta, P <
2 2 k1 + 2k2 L2 k1 + 4k2 L4 2L

(1.5) P >
2 2 k1 + 2k2 L + k1 + 4k2 L4 2L 2

A segunda condio para o equilbrio estvel uma das seguintes duas inequalidades: 2V 2 1 ou = k1 + k2 L2 P L P < k2 L + k1 /L (1.6)

1 =2 =0

2V 2 2

1 =2 =0

= k2 L2 P L

P < k2 L

(1.7)

p.32 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Para os valores numricos dados, P < 5+22.50.82 52 +42.52 0.84 = 1.41479 kN 20.8 (1.5) P > 5+22.50.82 + 52 +42.52 0.84 = 8.83521 kN 20.8 (1.6) P < 2.5 0.8 + 5/0.8 = 8.25 kN P < 2.5 0.8 = 2 kN (1.7)

O valor da carga crtica, ca ento Pcr 1.41 kN. Exerccio Beer 10.25 Uma barra esbelta de comprimento L est ligada a um cursor em B e repousa sobre uma superfcie cilndrica de raio r. Desprezando o atrito, determine o valor de correspondente posio de equilbrio do mecanismo quando L = 200 mm, r = 60 mm, P = 40 N e Q = 80 N.
y A r yA C P

O xB B Q

A. Utilizando o P.T.V. = P + Q = 0 yA = L cos xB = r cos yA = L sin xB = r sin cos2 ... p.33 Captulo 1

= P (L sin ) Q

r sin =0 cos2

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS Qr )=0 sin (P L cos2 sin = 0 = 0 ... (Qr P L)

cos2 = Qr/(P L)

Substituindo os valores numricos, cos2 =

80 60 = 0.6 40 200 e

= 39.2

As duas posies de equilbrio: = 0 = 39.2

B. Utilizando a energia potencial V = VP + VQ VP = P yA = P L cos VQ = Q xB = Qr/(cos ) V = P L cos + QR cos

A posio de equilbrio dada por,

Qr sin Qr dV = P L sin + = sin ( 2 P L) = 0 2 d cos cos = a equao do P.T.V. sin = 0 = 0 cos2 = Qr/(P L) = 39.2

Trabalhando com a energia potencial, pode estudar-se tambm a estabilidade do equilbrio nestas duas posies. cos cos2 sin 2 cos ( sin ) d2 V = P L cos + Qr d2 cos4 d2 V = P L cos + Qr d2 d2 V d2 d2 V d2 sin2 1 +2 cos cos3

=0

= P L + Qr = 40 200 + 80 60 = 3200 < 0 1 sin2 +2 cos cos3 = 8262.35 > 0

=39.2

= 8000 cos + 4880

p.34 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Resulta, = 0 ... posio de equilbrio instvel ... posio de equilbrio estvel

= 39.2

Exerccio Utilizando o P.T.V., determine a reaco em A e C.

25 kN A 1m 1m C E 15 kN/m B 10 kN

1.5 m

1.5 m D 1m 1m 1m 1m 1m F 1m

p.35 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

25 kN HA 10 kN 1

= /2 1 = 1 = /2 = 0
15 kN/m

: ...

HA + 10 /2 = 0 HA = 5 kN

25 kN 10 kN

/2

= 0
VA 15 kN/m

: ...

VA + 25 /2 = 0 VA = 12.5 kN

25 kN

CIRCE

3/2 HC 3

10 kN 3/2 13 13/4

15 kN/m

: 3 HC 3 + 10 + 2 15 13 13 + = 0 . . . 2 4 HC = 13.125 kN

= 0

p.36 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Exerccio Utilizando o P.T.V., determine a reaco horizontal em D.
2 kN/m 5 kN E 1m A B 2m 3m 3m 1 m1 m C D 2m

2 kN/m

0.5 B 3

5 kN 2/3 F G 2/3 HD 2

F CIRDE G CIRCD

= 0

: 2 = 0 . . . 3

HD 2 + 2 5 0.5 5

HD = 5/6 0.833 kN Exerccio Utilizando o P.T.V., determine as reaces verticais em H e F , assim como o momento ector em A.
15 kN 5 kN/m A B C D E F G 3 kNm

H 1.5 m

1.5 m

1.5 m

1.5 m

2.0 m

1.0 m

p.37 Captulo 1

CAPTULO 1. MTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

15 kN

5 kN/m

3 kNm

/2

VH

= 0 :

VH + 5 1.5 /2 15 + 3 = 0

...

VH = 7.5/2 15 + 3 = 8.25 kN
15 kN 5 kN/m 2

VF 3 kNm

= 0 :

VF 2 + 3 = 0

...

VF = 1.5 kN p.38 Captulo 1

1.6. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

15 kN 5 kN/m 3 kNm

MA

= 0 :

MA = 0 MA = 0 kNm

...

p.39 Captulo 1

Captulo 2 Cinemtica da Partcula

A Mecnica dos corpos rgidos divide-se em duas grandes partes: - Esttica: anlise de corpos em repouso; - Dinmica: anlise de corpos em movimento; - Cinemtica: estudo da geometria do movimento. Permite relacionar deslocamento, velocidade, acelerao e tempo, sem qualquer referncia causa do movimento; - Cintica (dinmica): estuda as relaes entre foras e os movimentos consequentes. No caso da Cinemtica da Partcula, os corpos so encarados como partculas, isto , durante o movimento, o corpo entendido como um todo, no considerando qualquer rotao em torno do seu centro de massa.

2.1 Movimento rectilneo de partculas

Neste tipo de movimento, a partcula se desloca ao longo de uma linha recta.
x P O (t) x P (t + t) x

Considere-se a posio P ocupada pela partcula no instante t e a respectiva coordenada de posio x. Considere-se tambm a posio P , no instante t + t e a respectiva coordenada x + x.

A velocidade mdia da partcula, ao longo do intervalo t, dene-se como: vm = x t 41 [m/s]

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA A velocidade instantnea da partcula, denida por: dx x = v = lim t0 t dt

P P v<0

[m/s]

(2.1)

v>0

Considera-se a partcula com velocidade v no instante t e v + v no instante t + t.

P v P v + v x O (t) (t + t)

A acelerao mdia da partcula durante o intervalo de tempo t denida como: am = A acelerao instantnea dada por: a = lim dv d2 x v = = 2 t0 t dt dt [m/s2 ] (2.2) v t [m/s2 ]

A acelerao pode ainda ser expressa de outra forma, de (2.1) dt = dx v a=v dv dx (2.3)

de (2.2) e (2.3)

a=

dv dv =v dt dx

(2.4)

2.1.1 Movimento rectilneo uniforme

No movimento rectilneo uniforme, a velocidade da partcula constante: dx = v = constante dt Resulta:
x t

dx = v dt

dx = v
x0 t0

dt

x x0 = v(t t0 ) = vt
=0

x = x0 + vt p.42 Captulo 2

2.1. MOVIMENTO RECTILNEO DE PARTCULAS

2.1.2 Movimento rectilneo uniformemente acelerado

No movimento rectilneo uniformemente acelerado, a acelerao da partcula constante: dv = a = constante dt Resulta:
v t

dv = a dt

dv = a
v0 t0

dt

v v0 = a(t t0 ) = at
=0

v = v0 + at dx =v dt
x

t t0 =0

dx = v0 + at dt (v0 + at) dt

dx = (v0 + at) dt 1 2 at 2

dx =
x0

x x0 = v0 t + 1 2 at 2

x = x0 + v0 t + Ou ainda, v
v

dv = a = constante dx
x

v dv = a dx

v dv = a
v0 x0

dx

1 2 2 v v0 = a (x x0 ) 2

2 v 2 = v0 + 2a (x x0 )

Exerccio (Beer 11.9) A acelerao de uma partcula a = 6 m/s2 . Sabendo que x = 32 m quando t = 0 e v = 6 m/s quando t = 2 s, determine a velocidade, a posio e a distncia total percorrida quando t = 5 s. Como a = 6 = constante resulta que o movimento rectilneo, uniformemente acelerado e as equaes de movimento so x = x0 + v0 t + 1 2 at 2 (2.5) (2.6) (2.7) p.43 Captulo 2

v = v0 + at 2 v 2 = v0 + 2a (x x0 )

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA Do enunciado, sabe-se que x(t = 0) = 32 e v(t = 2) = 6 Resulta: x = 32 18t + 3t2 v = 18 + 6t 1 2 x x0 = (v 182 ) 12 v(t = 5) = 18 + 6 5 = 12 m/s ... de (2.6) 6 = v0 + 6 2 v0 = 18 m/s ... de (2.5) x0 = 32 m

x(t = 5) = 32 18 5 + 3 52 = 47 m (x x0 )t=5 = 47 (32) = 15 m ou ainda (x x0 )t=5 = 1 (122 182 ) = 15 m 12

a v=0

v0

a (t = 0) (x = 32) O

(t = 5) (x = 47)

A posio da partcula quando a sua velocidade nula dada por x = x0 + 182 1 (0 182 ) = 32 = 59 m 12 12

Resulta que a distncia total percorrida pela partcula s = [32 (59)] + [47 (59)] = 39 m Exerccio (Beer 11.17) A acelerao de uma partcula denida pela relao a = 6x 14, na qual a e x so expressos em m/s2 e em m, respectivamente. Sabendo que v = 4 m/s quando p.44 Captulo 2

2.1. MOVIMENTO RECTILNEO DE PARTCULAS x = 0 m, determine (a) o valor mximo de x e (b) a velocidade aps a partcula percorrer uma distncia de 1 m. dv a=v dx
v x v x

v dv = a dx

1 2 v 2
v

v dv =
v0 x0

a dx
x x0 =0

v dv =
v0 x0

(6x 14) dx

v0 =4

= 3x2 14x

1 2 (v 16) = 3x2 14x 2 (a) O valor mximo de x obtido quando v = 0: 3x2 14x + 8 = 0 Portanto, x= Mas, x = 0 v = 4 a = 14
a = 14 0 v=4

ou

(3x 2)(x 4) = 0 x=4

2 3

x = 2/3 v = 0 a = 10
a = 10 2/3 v=0 x

Resulta que a partcula nunca pode chegar em ponto x = 4. xmx = 2/3 m (b) Aps ter percorrido uma distncia de 1 m, a partcula vai se encontrar no ponto x = 1/3, num movimento para esquerda.
a = 14 a = 12 v a = 10 v=4 v a = 12 0 1/3 2/3 v=0 x

x = 1/3

1 2 v = 3x2 14x + 8 2 1 2 1 1 11 v = 3 14 + 8 = 2 9 3 3

p.45 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA 22 2.71 3

v=

Tomando em conta que o movimento para esquerda, v = 2.71 m/s Exerccio (Beer 1.30) A acelerao de uma partcula em queda livre, devida gravidade, dada por a = gR2 /r 2 , na qual r a distncia da partcula ao centro da Terra, R o raio da Terra e g a acelerao devida a gravidade ao nvel da superfcie da Terra. Se R = 6371.64 km, calcule a velocidade de escape, isto , a velocidade mnima com que a partcula deve ser projectada desde a superfcie da Terra e verticalmente para cima, se admitimos que no deve regressar Terra. (Sugesto: v = 0 para r )
P

a=v
r R

dv dr

v dv = a dr

R2 dr r2 r v dr v dv = gR2 2 R r v0 v dv = g 1 r
r R

1 1 r R

1 2 2 v v0 = gR2 2

1 2 2 v v0 = gR2 2

Tomando em conta que a partcula no deve regressar Terra, vamos impor v = 0 para r . Resulta
2 v0 = gR 2

v0 =

2gR

2.1.3 Movimento de vrias partculas

Quando vrias partculas se movem independentemente umas das outras ao longo da mesma linha, as equaes de movimento para cada partcula so independentes. Movimento relativo de duas partculas Considere-se duas partculas A e B que se movem ao longo da mesma linha recta. p.46 Captulo 2

2.1. MOVIMENTO RECTILNEO DE PARTCULAS

O xA A xB/A xB B x

Se medir as coordenadas de posio xA e xB a partir da mesma origem, a diferena xB xA dene a coordenada de posio de B relativamente a A, designada por xB/A . xB = xA + xB/A

xB/A = xB xA

vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A Exerccio (Beer 11.73)

vA vB

1111111111 0000000000
d xA xB

Os automveis A e B deslocam-se com velocidades constantes de vA = 36 km/h e vB = 27 km/h, respectivamente. O condutor do carro A acciona as suas traves e desacelera a uma razo de 0.042 m/s2. Determine a distncia d entre os carros, para a qual o condutor do carro A deve aplicar as traves se pretende evitar a coliso com o carro B. Como vamos trabalhar no Sistema Internacional, vA = 36 vB = 27 1000 = 10 m/s 3600 1000 = 7.5 m/s 3600

aA = 0.042 m/s2 A. Mtodo 1 Para que o carro A no ultrapasse o carro B preciso que xB xA , ou seja, d + vB t vA t 1 aA t2 2 d (vA vB ) t 1 aA t2 2

p.47 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA

x

d + vB t

vA t aA t2 /2 d O t

O mximo da funo f (t) = (vA vB ) t no ponto onde df =0 dt e d2 f <0 dt2 1 aA t2 2

df vA vB = (vA vB ) aA t = 0 t = dt aA 2 df = aA = 0.042 < 0 dt2 t= vA vB

aA

Resulta vA vB 1 fmx = (vA vB ) aA aA 2 E ento, d vA vB aA

2

(vA vB )2 = 2aA

(vA vB )2 (10 7.5)2 = 74.40 m 2aA 2 0.042

B. Mtodo 2 (utilizando o movimento relativo) A velocidade relativa entre os dois carros vr = vA vB = 2.5 m/s. Podemos considerar que o carro B est A vr B em repouso e que o carro A se aproxima a uma velocidade vr . Aplicando as trad ves, o carro A deve parar em d metros. Depois de aplicar as traves, o carro A vai parar em t segundos, 0 = vr aA t p.48 Captulo 2 t= vr vA vB = aA aA

11111111 00000000 11111111 00000000

2.1. MOVIMENTO RECTILNEO DE PARTCULAS A distncia percorrida neste intervalo de tempo ser d, 1 vA vB 1 d = vr t aA t2 = (vA vB ) aA 2 aA 2 Movimentos dependentes Por vezes, a posio de uma partcula depende da posio de uma ou vrias partculas. Os movimentos so ditos dependentes. Como o comprimento do cabo constante, escreve-se: xA + 2xB = constante e derivando, vA + 2vB = 0 aA + 2aB = 0
A B xA xB

vA vB aA

(vA vB )2 2aA

Exerccio (Beer 11.52) Na posio mostrada, o cursor B move-se para esquerda com uma velocidade de 150 mm/s. Determine: (a) a velocidade do cursor A; (b) a velocidade do segmento C do cabo; (c) a velocidade do segmento C do cabo relativamente ao cursor B. (a) O comprimento do cabo constante, 2(LxA )+(LxB )+(xA xB ) = const. xA + 2xB = const. e derivando, vA + 2vB = 0 vA = 2vB

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

xA A

C xB B xC L

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

vA = 2 (150) = 300 mm/s (b) O troo de cabo entre a parede de lado direita e o ponto C constante, 2(L xA ) + (L xC ) = const. p.49 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA 2xA + xC = const. e derivando, 2vA + vC = 0 vC = 2vA

vC = 2 300 = 600 mm/s (c) vC = vB + vC/B vC/B = vC vB

vC/B = 600 (150) = 450 mm/s

2.2 Movimento curvilneo de partculas

Sempre que a partcula se desloca ao longo de uma trajectria que no seja uma linha recta, dize-se que a partcula est em movimento curvilneo.

2.2.1 Vector de posio, velocidade e acelerao

Considere-se a posio P da partcula num dado instante t denida num sistema de referncia xo Oxyz pelo vector r. O vector r chama-se vector de posio da partcula no instante t. Considere-se agora a posio P da partcula no instante t + t, caracterizada no mesmo referencial pelo vector de posio r . O vecO tor r, que liga as extremidades P e P , representa a variao do vector de posio da z partcula durante o intervalo de tempo t. A velocidade instantnea da partcula dene-se pelo v = lim dr r = t0 t dt
y s v P v

r r

r P

Nota: O vector velocidade v tangente trajectria descrita pela partcula. p.50 Captulo 2

2.2. MOVIMENTO CURVILNEO DE PARTCULAS

v y P v a P O x z v

Considere-se que, nos instantes t e t + t, a velocidade da partcula v e v , respectivamente. O vector v representa a variao de velocidade da partcula durante o intervalo t. Dene-se a acelerao instantnea da partcula, como a = lim v dv = t0 t dt

2.2.2 Componentes cartesianas da velocidade e da acelerao

Quando a posio de uma partcula denida em qualquer instante atravs das suas coordenadas cartesianas x, y e z, torna-se conveniente decompor a velocidade a a acelerao da partcula nessas mesmas componentes. Escreve-se o vector de posio r em funo das suas componentes cartesianas x, y e z, que so funes de tempo, r = xi + y j + z k onde i, j e k so os versores dos eixos Ox, Oy e Oz. Derivando duas vezes em relao ao tempo, v= dr = xi + y j + z k dt dv = xi + y j + z k dt
y P r O k z j y i x z x

a=

Exerccio (Beer 11.103) Um jogador de golfe d uma tacada na bola, fazendo um ngulo de 25 com a horizontal e com uma velocidade inicial de 48.8 m/s. Sabendo que o campo tem um declive de 5 , determine a distncia d entre o jogador e o ponto onde se d o primeiro impacte da bola com o solo. (Despreza-se a resistncia do ar.) p.51 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA

y v0

Como durante o movimento a resistncia do ar desprezada as componentes da acelerao do corpo no sistema Oxy so: ax = x = 0 Integrando, vx = x = (vx )0 x = x0 + (vx )0 t e e e ay = y = g
O

= 25

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000

d = 5

1 2 gt 2 Escolhendo a origem do sistema cartesiano no ponto inicial de impacte da bola, as condies iniciais passam a ser: y = y0 + (vy )0 t x0 = y0 = 0 (vx )0 = vx0 (vy )0 = vy0

vy = y = (vy )0 gt

resultando as seguintes equaes de movimento: x = vx0 t y = vy0 t g t2 2

A equao da trajectria obtm-se eliminando o tempo nas equaes de movimento, x vy0 g x2 t= y=x 2 vx0 vx0 2 vx0 O ponto de impacte resulta da interseco da curva representando a trajectria da bola com a recta representando a superfcie do terreno, 2 y = x vy0 g x . . . trajectria 2 vx0 2 vx0 y = x tan . . . superfcie do terreno x x g 2 2vxo vy0 + tan vx0 =0 As duas solues so x=0 p.52 Captulo 2 ... ponto do impacte inicial

2.2. MOVIMENTO CURVILNEO DE PARTCULAS e x=

2 2vx0 g

vy0 + tan vx0

2 2vx0 (tan + tan ) g

A distncia d resulta
2 x 2vx0 d= = (tan + tan ) cos g cos

Com os valores numricos dados, d= 2 (48.8 cos 25 )2 (tan 5 + tan 25 ) = 221.696 m 9.81 cos 5

2.2.3 Movimento relativo a um sistema em translao

Habitualmente, o movimento de uma partcula descrito com a ajuda de apenas um sistema de referncia. Na maioria dos casos, este sistema encontra-se rigidamente ligado Terra e considerado xo. Contudo, existe situaes em que se torna conveniente utilizar, simultaneamente, vrios sistemas de referncia. Se, por exemplo, um dos sistemas estiver ligado Terra, chamar-se- sistema de referncia xo, enquanto os restantes sero denominados de sistemas de referncia mveis. Nota: A escolha do sistema xo puramente arbitrria. Qualquer sistema pode ser designado por xo, enquanto todos os restantes, no ligados rigidamente a este, sero sistemas mveis. Considerem-se duas partculas, A e B que se deslocam no espao e cuja posio relativamente a um referencial xo Oxyz dada em qualquer instante por rA e rB , respectivamente. Seja um sistema de eixos Ax y z , centrado em A e paralelos aos eixos x, y e z. Se durante o movimento do A, os eixos mantm a sua orientao, diz-se que o sistema Ax y z est em translao relativamente a Oxyz.
y B rB rA O z A x rB/A x

O vector rB/A dene a posio de B relativamente ao sistema mvel Ax y z . p.53 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA Temos, rB = rA + rB/A e derivando em relao ao tempo, rB = r A + r B/A rB = r A + r B/A Nota: - O movimento de B em relao ao sistema xo Oxyz chama-se movimento absoluto (r B - velocidade absoluta, r B - acelerao absoluta); - O movimento de B em relao ao sistema mvel Ax y z chama-se movimento relativo (r B/A - velocidade relativa, rB/A - acelerao relativa); - O movimento de A em relao ao sistema xo Oxyz chama-se movimento de transporte (r A - velocidade de transporte, r A - acelerao de transporte).

Exerccio (Beer 11.118) As velocidades dos esquiadores A e B esto indicadas na gura. Determine a velocidade de A relativamente a B.
y B 10 m/s 25 O 10 A x 14 m/s

Utilizando as equaes do movimento relativo, sabe-se que, vA = vB + vA/B e admitindo o referencial representado, (vA/B )x = vA cos 10 vB cos 25 = 10 cos 10 14 cos 25 2.84 m/s (vA/B )y = vA sin 10 + vB sin 25 = 10 sin 10 + 14 sin 25 4.18 m/s p.54 Captulo 2 vA/B = vA vB

2.2. MOVIMENTO CURVILNEO DE PARTCULAS

vA/B =

(vA/B )2 + (vA/B )2 = x y

2.842 + 4.182 5.05 m/s 55.8

tan =

|vA/B |y 4.18 = 1.47 |vA/B |x 2.84

(vA/B )y 55.8

vA/B

(vA/B )x

2.2.4 Componentes normal e tangencial

Considera-se uma partcula num movimento plano. Seja P a posio da part- y cula num dado instante, e seja et o versor ligado a P , tangente trajectria e orientado no sentido do movimento. Seja et o versor correspondente posio P da partcula num instante posterior. Dene-se o vector
O = s P P x s et

e t e t et et

et = et et Como et e et so versores, |et | = 2 sin(/2) resultando |et | 2 sin(/2) sin(/2) = lim = lim =1 0 0 0 (/2) lim Observa-se ainda que, quando 0 Analisando (2.8) e (2.9) resulta que en = lim et det = 0 d p.55 Captulo 2 et et (2.9) (2.8)

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA Uma vez que a velocidade v da partcula tangente trajectria, podemos express-la pelo produto do escalar v pelo versor et , ou seja, v = v et Para obter a acelerao da partcula, deriva-se a expresso da velocidade em ordem a tempo, a= Mas, det det d ds 1 = = en v dt d ds dt De (2.10) e (2.11) resulta, a= dv v2 et + en dt
y en v2 P O at = et dv dt x P O

y en et v x

dv dv det = et + v dt dt dt

(2.10)

(2.11)

Ou seja, as componentes escalares, normal e tangencial, da acelerao so an = v2 dv dt

an =

at =

Exerccio (Beer 11.192) A partir de medies efectuadas numa fotograa tirada a um jacto de gua, verica-se que este deixa a extremidade do tubo fazendo um raio de curvatura com 25 m.
B vA A 4 3

Determine (a) a velocidade inicial vA do jacto e (b) o raio de curvatura do jacto quando alcana o seu ponto mais alto, B.

(a) A velocidade em A ser tangente a trajectria, ou seja, vai fazer um ngulo = arctan(3/4) 36.87 com a horizontal. p.56 Captulo 2

2.2. MOVIMENTO CURVILNEO DE PARTCULAS

2 vA (aA )n = A

2 vA = A (aA )n

vA A (aA )t 4 (aA )n 3

2 vA = A aA cos

(b) No ponto mais alto da trajectria, a velocidade ser horizontal e a acelerao ter uma nica componente segundo o versor normal, vB v2 B (aB )n = B B Como a acelerao vertical (g), o movimento segundo um eixo horizontal constante, resultando VB = (VA ) cos = Logo, 4 vA 5

4 2 vA = 25 9.81 = 196.2 5 vA = 196.2 14.01 m/s

aA = g

(aB )n = aB = g

16 196.2 2 VB B = = 25 = 12.8 m (aB )n 9.81

2.2.5 Componentes radial e transversal

Em alguns problemas de movimento plano, a posio da partcula dene-se atravs das suas coordenadas polares r e . Torna-se ento conveniente decompor a velocidade e a acelerao da partcula segundo duas direces, a direco radial e a direco transversal, respectivamente. Uma operao similar utilizada na seco 2.2.4 para determinar a derivada do versor et , resulta nas seguintes expresses: der = e d de = er d
O e er r = rer

P x

Pela denio, a velocidade da partcula a derivada do vector de posio em ordem ao tempo, ou seja, d der dr = (rer ) = rer + r v= dt dt dt p.57 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA Mas,

der d der = = e dt d dt v = r er + r e (2.12)

Resulta

Pela denio, a acelerao da partcula a derivada da velocidade em ordem ao tempo, ou seja, a= d der dv de = (r er + r e ) = r er + r + r e + r e + r dt dt dt dt de de d = = er dt d dt Resulta a = r r 2 er + r + 2r e (2.13)

Tomando em conta que,

Resumindo, de (2.12) e (2.13) resulta que as componentes escalares da velocidade e da acelerao nas direces radial e transversal so vr = r ar = r r 2 v = r a = r + 2r

Exerccio (Beer 11.119) Um avio percorre uma trajectria de voo segundo uma linha recta horizontal que passa por cima de uma estao de radar, A. Sabendo que o avio se desloca para esquerda com uma velocidade constante v0 , determine d/dt e d2 /dt2 em funo de v0 , h e .
e v v0 B v0 vr h A r h er

p.58 Captulo 2

2.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

r=

v = r = v0 sin h sin

h = v0 sin sin

v0 sin2 = h

v0 2 sin cos = 2v0 sin cos = h h

v0 sin2 h

2 2v = 20 sin3 cos h

2.3 Exerccios propostos para as aulas prticas

Exerccio (Beer 11.182) O movimento de uma partcula denido pela relao x = 2t3 15t2 + 24t + 4 na qual x e t so expressos em [m] e em [s], respectivamente. Determine (a) o instante em que a velocidade zero e (b) a posio e a distncia total percorrida quando a acelerao nula. Pela denio, v= dx = 6t2 30t + 24 dt dv = 12t 30 a= dt t=1s t=4s

(a) Instantes em que a velocidade nula, v=0 6t2 30t + 24 = 0

(b) O instante em que a acelerao nula, a=0 12t 30 = 0 t = 2.5 s

xt=2.5 = 2 2.53 15 2.52 + 24 2.5 + 4 = 1.5 m

a=0 v 0 1.5 m (2.5 s) a 4m (0 s) v v=0 a 15 m (1 s) x

p.59 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA

t=0 x=4m v = 24 m/s a = 30 m/s2 Distncia total percorrida,

t=1s x = 15 m v=0 a = 18 m/s2

t = 2.5 s x = 1.5 m v = 13.5 m/s a=0

s = 11 + 13.5 = 24.5 m

Exerccio (Beer 11.184) Um projctil entra num meio resistente quando x = 0 com velocidade inicial v0 = 274.3 m/s e percorre 101.6 mm antes de atingir o repouso. Assumindo que a velocidade do projctil denida pela relao v = v0 kx, na qual v expresso em [m/s] e x em [m], determine (a) a acelerao inicial do projctil e (b) o tempo necessrio para que o projctil penetre 99 mm no meio resistente. Sabendo o valor mximo de x, determina-se logo o valor da constante k, v = v0 kx 0 = 274.3 k 101.6 1000 k = 2699.8 s1

(a) A expresso da acelerao do projctil, pela denio, a= dv dx = k kv dt dt a = k (v0 kx)

No momento inicial, x=0 a0 = kv0 = 2699.8 274.3 7.4 105 m/s2

(b) Para determinar uma expresso que liga o tempo da distncia percorrida no meio resistente, integra-se a expresso da velocidade. v = v0 kx = dx = dt v0 kx
x 0

dx dt

x 0

dx = (v0 kx) dt dx = v0 kx
t

dt
0

ln(v0 kx) k p.60 Captulo 2

= [t]t 0

t=

1 [ln(v0 ) ln(v0 kx)] k

2.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

t=

v0 1 1 ln = ln k v0 kx k

1 1 kx v0

Para uma penetrao de 99 mm, t= 1 ln 2699.8 1 1.36 103 s 1.3 ms 2699.8 0.099 1 274.3

Exerccio (Beer 11.48) O bloco B parte do repouso e move-se para baixo com acelerao constante. Sabendo que o bloco A atinge a velocidade de 4 m/s aps ter percorrido a distncia de 400 mm, determine (a) as aceleraes de A eB e (b) a velocidade e a variao da posio de B ao m de 2 s. Os movimentos dos blocos A e B so dependentes. A ligao entre os dois movimentos resulta da hiptese de que o o que liga os blocos inextensvel, ou seja,
xA0

xA + 3xB = Constante Derivando duas vezes em ordem ao tempo, d2 (xA + 3xB ) = 0 dt2

11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
A

xA

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

xB0

xB

aA = 3aB

(2.14)

(a) Se aB constante (veja o enunciado), tomando em conta (2.14), resulta que aB tambm constante. aA = dvA dt
t

vA =
0

aA dt = aA t + vA0 = aA t
=0

vA = aA t vA = dxA dt
t

vA dt =

t=
t

vA aA aA t dt =

(2.15) 1 aA t2 + xA0 2 p.61 Captulo 2

xA =
0

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA xA xA0 = Substituindo (2.15) em (2.16), resulta xA xA0 = v2 v2 1 aA A = A 2 a2 2aA A aA = e de (2.14), (b) Ao m de 2 segundos, vB = vB0 +aB t = aB t = 6.67 2 = 13.33 m/s
=0

1 aA t2 2
2 vA 2(xA xA0 )

(2.16)

aA =

42 = 20 m/s2 2 (0.4)

aB = aA /3 = 20/3 6.67 m/s2

xB xB0 =

1 1 aB t2 = 6.67 22 = 13.33 m 2 2

Exerccio (Beer 11.143) Um jogador de golfe lana a sua bola a partir do ponto A, com uma velocidade inicial de 50 m/s e fazendo um ngulo de 25 com a horizontal. Determine o raio de curvatura da trajectria descrita pela bola (a) no ponto A e (b) no ponto mais elevado da trajectria.

111 000 111 000 111 000

v0 A

25 x

Sabe-se que as componentes normal e tangencial da acelerao so dadas por, an = (a) No ponto inicial,
y

v2

at =

dv dt

an = g cos 25 =
2

et v0 A 25 x g=a en

50 v = = g cos 25 9.81 cos 25 281.187 m p.62 Captulo 2

2.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS (b) No ponto mais alto da trajectria, a componente vertical da velocidade nula
y v = vx et
2

vy = 0 vx = (v0 )x = v0 cos 25 an = v
2 2

v (vo cos 25 ) = an g

A en

g=a x

(50 cos 25 )2 209.326 m 9.81

Exerccio (Beer 11.163) A rotao da barra OA em torno de O denida pela expresso = (4t2 8t), na qual expresso em radianos e t em segundos. O cursor B desliza ao longo da barra, de tal modo que a distncia medida a partir de O dada por r = 10+6 sin(t), onde r e t so expressos em milmetros e em segundos, respectivamente. Quando t = 1 s, determine (a) a velocidade do cursor, (b) a acelerao total do cursor e (c) a acelerao do cursor relativamente barra.
O

r e B er A

Sabe-se que as componentes radial e transversal da velocidade e da acelerao em coordenadas polares so dadas por, vr = r ar = r r 2 Ento, r(t) = 10 + 6 sin(t) r(t) = 6 cos(t) r (t) = 6 2 sin(t) (t) = (4t2 8t) (t) = 8 (t 1) (t) = 8 v = r a = r + 2r

(a) a velocidade absoluta do cursor no instante t = 1 s, vB (t) = r er + r e vB (t = 1) = 6 er p.63 Captulo 2

CAPTULO 2. CINEMTICA DA PARTCULA (b) a acelerao total do cursor no instante t = 1 s,

O

aB (t) = r r

er + r + 2r e
vB

= 4 r = 10 e aB

aB (t = 1) = 80 e (c) Para um referencial ligado a barra, a posio do cursor dada pela coordenada r. Resulta ento, aB/O (t) = r er aB/O (t = 1) = 0 Exerccio (Beer 11.128)

(t = 1 s)

er

Um camio descarrega carvo sobre um tapete transportador no ponto B com uma velocidade (vC )t=0 = 1.83 m/s e um ngulo de 50 .

= 50 vB = 10

1111 0000 1111 0000

vC0

h = 1.52 m

Determine a velocidade vB do tapete, se a velocidade relativa com que o carvo atinge o tapete for (a) vertical; (b) to pequena quanto possvel.

* Determinar a velocidade do carvo quando atinge o tapete, vC - o movimento horizontal uniforme,

y

vCx = (vCx )0 = vC0 cos 50 vCx = 1.83 cos 50 1.176 m/s - o movimento vertical uniformemente acelerado,
2 vCy = (vCy )2 + 2gh 0

vC0 I

x h = 1.52 m

vC (vCx , vCy )

vCy = (1.83 sin 50 )2 + 2 9.81 1.52 5.638 m/s p.64 Captulo 2

2.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS * A velocidade do carvo relativamente ao tapete,
vB y O x vC

vC/B = vC vB

vC/B

(a) vC/B for vertical (vC/B )x = 0 (vC/B )x = vCx vBx = 0 vB cos = vCx vB = vCx 1.176 = = 1.194 m/s cos cos 10
y vB O vC/B vC x

vBx = vCx

(b) vC/B for to pequeno quanto possvel vC/B vB vB = vC cos( + ) vCx vC cos + arctan vCy vB = vB =
2 2 vCx + vCy cos + arctan

vCx vCy 5.638 1.176

1.1762 + 5.6382 cos 10 + arctan

vB = 5.759 cos(88.218) = 0.179 m/s

p.65 Captulo 2

Captulo 3 Cintica da Partcula

Sob aco de foras, uma partcula adquire acelerao. A cintica estuda a relao existente entre as foras, a massa da partcula e a acelerao adquirida.

3.1 Segunda lei de Newton

Segunda Lei de Newton Se a resultante das foras actuantes numa partcula no for zero, esta adquirir uma acelerao proporcional intensidade da fora resultante, e na mesma direco e no mesmo sentido desta. (1N = 1 kgm/s2)

F = ma

[N]

3.2 Equaes de movimento

Considere-se uma partcula de massa m sujeita aco de vrias foras. Para resoluo de problemas, a segunda lei de Newton,
F2 ma F1 m m

F = ma

habitualmente substituda por equaes equivalentes, envolvendo apenas grandezas escalares. Assim, as equaes de movimento podem ser escritas em 67

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA Componentes cartesianas Fx = m ax ou Fx = m x Fy = m y Fz = m z Fy = m ay Fz = m az

Componentes normal e tangencial Fn = m an ou Fn = m v2 Ft = m at Ft = m dv dt

Componentes radial e transversal Fr = m ar ou Fr = m r r 2 Exerccio (Beer 12.15) Os blocos A e B tm, respectivamente, as massas de 40 kg e 8 kg. Os coecientes de atrito esttico e cintico entre as superfcies em contacto so e = 0.2 e c = 0.15. Determine: (a) a acelerao do bloco B; (b) a tenso na corda. F = m r + 2r F = m a

11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000 11111111111 00000000000
xB/A B xA A = 25

xB

* Determinar a tendncia de movimento Sabe-se que a fora de atrito tem o sentido oposto a tendncia do movimento1. A tendncia do movimento depende das massas dos dois blocos e do ngulo do plano inclinado.
1

Tendncia de movimento: o movimento do sistema sob a aco das foras dadas e sem atrito.

p.68 Captulo 3

3.2. EQUAES DE MOVIMENTO Isolando os dois corpos,

y T NB T A x NA PA B x PB y

NB

Bloco A Fx = mA aA Fy = 0 Bloco B Fx = mB aB Fy = 0 Fio inextensvel O movimento dos dois corpos dependente. A ligao entre os dois movimentos resulta da imposio da condio de o o for inextensvel, 2xA + xB/A = const. xA + xB = const. aA = aB (3.5) 2xA + xB xA = const PB sin T = mB aB NB PB cos = 0 (3.3) (3.4) PA sin T = mA aA (3.1) (3.2)

NA PA cos NB = 0

(3.1) (3.3) e (3.6) (3.5) e (3.7) aA = g

T = PA sin mA aA

(3.6) (3.7)

PB sin PA sin + mA aA = mB aB (PA PB ) sin = (mA + mB ) aA

mA mB 40 8 sin = 9.81 sin 25 2.76 > 0 mA + mB 40 + 8

Como a acelerao do bloco A positiva, resulta que a tendncia de movimento do bloco A e no sentido positivo do eixo x. p.69 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA * Determinar se h movimento O facto de haver uma tendncia de movimento, no signica que o movimento existe. Por exemplo, se as foras de atrito so sucientemente grandes, o sistema pode estar em repouso. Para determinar se h ou no h movimento, considere-se o sistema em equilbrio e verica-se se a condio de equilbrio est satisfeita. Se esta condio for violada, o sistema encontra-se em movimento.
FB y NB FB A FA x NA PA T NB PB B x tendncia de movimento y

Se os dois blocos esto em equilbrio, escreve-se Bloco A Fx = 0 Fy = 0 mA g sin T FA FB = 0 NA NB mA g cos = 0 FA e NA FB e NB Bloco B Fx = 0 Fy = 0 mB g sin T + FB = 0 (3.12) (3.8) (3.9) (3.10) (3.11)

NB mB g cos = 0

NB = mB g cos (3.13) (3.14) (3.15) (3.16)

(3.12) (3.9) e (3.13) (3.8) (3.12) e (3.16)

T = mB g sin + FB NA = (mA + mB ) g cos

T = mA g sin FA FB

mB g sin + FB = mA g sin FA FB (3.17)

(mA mB ) g sin = 2FB + FA p.70 Captulo 3

3.2. EQUAES DE MOVIMENTO

(3.17), (3.13), (3.15), (3.10) e (3.11)

(mA mB ) g sin e [2mB g cos + (mA + mB ) g cos ] | : cos (mA mB ) g tan e (3mB + mA ) g ou seja, a condio de equilbrio ca, tan e Para os valores numricos dados, tan 0.2 3 8 + 40 = 0.4 40 8 21.8 3mB + mA mA mB

Mas, como = 25 (enunciado), a condio de equilbrio violada e portanto, o sistema encontra-se em movimento. * Determinar a acelerao do bloco B e a tenso na corda Considerando o sistema em movimento, e notando aA = aB = a, temos, Bloco A Fx = mA a Fy 0 = mA a = mA g sin T FA FB NA NB mA g cos = 0 FB = C NB

FA = C NA Bloco A Fx = mB a

mB a = mB g sin T + FB NB mB g cos = 0

Fy 0 = Fazendo as contas, resulta a=g

mA + 3mB mA mB sin C cos mA + mB mA + mB

ou seja, com os valores numricos dados, a = 9.81 40 8 40 + 3 8 sin 25 0.15 cos 25 0.986 m/s2 40 + 8 40 + 8 p.71 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA

T = mB g (sin + C cos ) + mB a ou seja, T = 8 [9.81 (sin 25 + 0.15 cos 25 ) + 0.986] 51.7 N aB = 0.986 m/s2 e T = 51.7 N

Exerccio (Beer 12.37) A bola A com 450 g move-se ao longo de uma trajectria circular horizontal com uma velocidade constante de 4 m/s. Determine (a) o ngulo que a corrente forma com o astro BC e (b) a tenso na corrente. Trabalhando em coordenadas normal e tangencial, temos, mv 2 Fn = r Fb = 0 mv 2 = T sin r T cos = mg
A G C et L = 1.8 m T r en B eb

e ainda, da geometria, r = L sin Resulta, 2 T sin = mv L sin T cos = mg

v2 1 cos2 = e com cos x cos Lg Para os valores numricos dados, 42 x + x1 =0 1.8 9.81
2

2 T sin2 = mv L T cos = mg

1 x2 =

v2 x Lg

x2 + 0.906105 x 1 = 0 x2 = 1.55089

x1 = 0.644789

Tomando em conta o facto de estar a procura de um ngulo entre 0 e 90 , o valor de x deve ser positivo. Resulta, cos = 0.644789 p.72 Captulo 3 49.85

3.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO A tenso na corrente resulta logo, T = mg 0.45 9.81 = 6.85 N cos 0.644789

3.3 Quantidade de movimento

Substituindo na segunda lei de Newton a acelerao pela sua denio, escreve-se F = ma = m dv dt

e, uma vez que a massa m constante ao longo do movimento, F = d (mv) dt

O vector mv designado por quantidade de movimento e costuma ser representado por L. A segunda lei de Newton pode ento ser enunciada de seguinte forma: Segunda Lei de Newton - enunciado alternativo A resultante das foras que actuam numa partcula igual taxa de variao da quantidade de movimento da partcula F =L Nota: Note-se que a massa m da partcula constante. Por isto, estas equaes no devem ser utilizadas para resolver problemas que envolvem o movimento de corpos que ganham ou perdem massa, tais como os foguetes. Quando a resultante das foras que actuam numa partcula nula, a taxa de variao da quantidade de movimento zero, ou seja, Princpio da conservao da quantidade de movimento Se a fora resultante que actua na partcula for zero, a quantidade de movimento da partcula permanece constante, quer em intensidade, quer em direco e sentido. Exerccio (Beer 14.4) Um homem com 81 kg e uma mulher com 54 kg esto situados em extremos opostos de um barco com 136 kg, prontos para mergulhar, cada um com uma p.73 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA velocidade de 4.8 m/s relativamente ao barco. Determine a velocidade do barco depois de os dois terem mergulhado, se (a) a mulher mergulhar primeiro, ou (b) se o homem mergulhar primeiro.

111111111111 000000000000 111111111111 000000000000

M

Se o atrito entre o barco e a gua for desprezado, no h foras horizontais externas aplicadas. Da aplicao do princpio da conservao da quantidade de movimento, resulta que a componente horizontal da quantidade de movimento total se conserve ao longo do movimento. (a) Se a mulher mergulhar primeiro, e tomando em conta que inicialmente o sistema encontra-se em repouso,
vM M vBH H

0 = mM vM + (mB + mH ) vBH ou 0 = mM vM + (mB + mH )vBH Mas, como, vM = vBH + vM/B Resulta 0 = mM (vM/B vBH ) + (mB + mH )vBH 0 = 54 (4.8 vBH ) + (136 + 81) vBH 259.2 = 271 vBH vBH 1.05 m/s
vH vB H

vM = vBH vM/B

Segue o mergulho do homem,

(mB + mH ) vBH = mH vH + mB vB p.74 Captulo 3

3.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO ou (mB + mH ) vBH = mH vH + mB vB Mas, como, vH = vB + vH/B Resulta (mB + mH ) vBH = mH (vB + vH/B ) + mB vB (136 + 81) 1.05 = 81 (vB + 4.8) + 136 vB 160.95 = 217 vB vB 0.74 m/s Ou seja, a velocidade nal do barco ser 0.74 m/s para esquerda. (b) Se o homem mergulhar primeiro, e tomando em conta que inicialmente o sistema encontra-se em repouso,
vH vBM M H

vH = vB + vH/B

0 = mH vH + (mB + mM ) vBM ou 0 = mH vH + (mB + mM ) vBM 0 = mH (vBM + vH/B ) + (mB + mM ) vBM 0 = 81 (vBM + 4.8) + (136 + 54) vBM 388.8 = 271vBM Segue o mergulho da mulher,
vM vB M

vBM 1.43 m/s

(mB + mM ) vBM = mM vM + mB vB p.75 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA ou (mB + mM ) vBM = mM vM + mB vB (mB + mM ) vBM = mM (vM/B vB ) + mB vB (136 + 54) (1.43) = 54(4.8 vB ) + 136 vB 12.5 = 190vB vB 0.14 m/s

Ou seja, a velocidade nal do barco ser 0.14 m/s para esquerda.

3.4 Momento angular

Considere-se uma partcula de massa m movendo-se relativamente a um sistema de referncia xo, Oxyz. O momento do vector mv em relao a O designado por momento angular da partcula em relao a O, e costuma a ser representado por HO . Nota: HO um vector perpendicular ao plano que contm r e mr. Pela denio, i j k x y z mvx mvy mvz
y mv

HO r O z

P x

HO = r mv

HO =

A segunda lei de Newton pode ser enunciada de seguinte forma, Segunda Lei de Newton - enunciado alternativo A soma dos momentos das foras actuantes sobre a partcula, em relao a O, igual taxa de variao do momento angular da partcula em relao a O. MO = H O Prova: p.76 Captulo 3

3.4. MOMENTO ANGULAR

Mas, e resultando

H O = (r mv) = r mv + r mv = v mv + r ma v mv = 0 ma = HO = r F = F rF = MO

Exerccio (Beer 12.131) Um cursor com 250 g pode deslizar ao longo de uma barra horizontal que roda livremente em torno de um eixo vertical. O cursor inicialmente mantido na posio A atravs de uma corda ligada ao veio e comprimindo uma mola com constante de rigidez de 6 N/m, que se encontra indeformada quando o cursor est situado a 500 mm do veio. medida que a barra roda com uma velocidade 0 = 16 rad/s, a corda cortada fazendo que o cursor se mova ao longo da barra. Desprezando o atrito e a massa da barra, determine para a posio B do cursor: (a) a componente transversal da velocidade do cursor; (b) as componentes radial e transversal da acelerao; (c) a acelerao do cursor relativamente barra.
eb et en O N A Fe 100 mm G 300 mm B

p.77 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA (a) Fb = 0 MO = H O Mas MO = MO (G) + MO (N) + MO (Fe ) = mgr et + mgr et = 0
0

N = mg

Resulta,

HO = 0

HO = constante

HO = r mv =

er e eb r 0 0 mvr mv 0 r d dt

= rmv eb rA v rB A

rA mvA = rB mvB vA = ds dt =
A

vB =

= rA 0
A

r2 rA rA 0 = A 0 rB rB Para os valores numricos dados, vB = vB = (b) Fr = mar Ft = mat mar = Fe mat = 0 ar = Fe /m at = 0 0.12 16 = 0.4 m/s 0.4

Fe = k(R r) ar = Resulta

onde R = 500 mm k (R r) m

k (R rB ) atB = 0 m Para os valores numricos dados, 6 arB = (0.5 0.4) = 2.4 m/s2 0.25 arB = p.78 Captulo 3

3.5. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA (c) A acelerao do cursor segundo er dada por, ar = r r 2 A acelerao do cursor em relao a barra dada por r , v2 v2 r = ar + r 2 = ar + r = ar + r2 r rB = arB +
2 vB 0.42 = 2.4 + = 2.8 m/s2 rB 0.4

3.5 Princpio do trabalho e da energia

Ft s2 m s1 A1 O Fn F A2

Considere-se uma partcula de massa m sujeita aco de uma fora F e que se desloca ao longo de uma trajectria curvilnea. A segunda lei de Newton, expressa em funo das componentes tangencias da fora e da acelerao da partcula, escreve-se Ft = mat = m Ft ds = mv dv dv dv ds dv =m = mv dt ds dt ds

Integrando entre A1 e A2 , resulta

s2 v2

Ft ds = m
s1 v1

v dv =

1 1 2 2 mv2 mv1 2 2

A expresso mv 2 /2 uma grandeza escalar que traduz a energia cintica da partcula e designa-se por T . Princpio do Trabalho e da Energia O trabalho realizado pela fora F entre a posio 1 e 2, igual variao da energia cintica da partcula entre os mesmos pontos.
s2 s1

F dr = T2 T1

T =

1 mv 2 2

Nota: p.79 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA - quando se pretende relacionar foras com velocidades, aconselhvel aplicar o princpio do trabalho e da energia; - quando se pretende relacionar foras com aceleraes, mais fcil aplicar a segunda lei de Newton. Exerccio (Beer 13.28) Um bloco com m1 = 3 kg repousa sobre um outro bloco, com m = 2 kg, que est apoiado mas no ligado a uma mola com constante de rigidez k = 40 N/m. O bloco superior subitamente removido. Determine (a) a velocidade mxima; (b) a altura mxima alcanada pelo bloco de massa m = 2 kg; (c) resolva o mesmo problema considerando que o bloco de 2 kg est ligado mola.

(1)

- Determinar a fora elstica

1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000 1111 0000 11111 1111 00000 0000
Fe G m1 m G x

Na posio (1), a fora elstica dada por Fe = kH kH = (m + m1 ) g Num ponto x, Fe (x) = k (H x) = g (m1 + m) kx (a) a velocidade ser mxima quando a acelerao do corpo ser nula, isto , enquanto a mola e o corpo esto em contacto. Portanto, utilizando o Princpio do Trabalho e da Energia, e tomando em conta que a velocidade inicial da partcula nula,
x 0

Fe = G + G1 H= g (m + m1 ) k

(Fe G) dx = v2 = 2 m
x 0

mv 2 2

v2 =

2 m

x 0

[g (m1 + m) kx mg] dx 2 1 (m1 gx kx2 ) m 2

(m1 g kx) dx

v 2 (x) =

p.80 Captulo 3

3.5. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA Para obter a velocidade mxima, dv 2 (x) =0 dx ou seja, dv 2 (x) 2 = (m1 g kx) = 0 dx m e x= m1 g k e d2 v 2 (x) <0 dx2

2k d2 v 2 (x) = <0 2 dx m

vmx = v(m1 g/k) =

2 m1 g 1 m1 g m1 g k m k 2 k

= m1 g

1 km

Para os valores numricos dados, vmx = 3 9.81 1 3.29 m/s 40 2

(b) utilizando o Princpio do Trabalho e da Energia, e tomando em conta que a velocidade inicial e nal da partcula nula,
H

Fe dx +
0
g (m1 +m) k

xmx 0

G dx = 0 0
xmx 0

[g (m1 + m) kx] dx

mg dx = 0

1 g (m1 + m)x kx2 2 xmx =

g (m1 +m) k

= mgxmx
0

g g(m1 + m)2 1 g2 1 g (m1 + m) (m1 + m) k 2 (m1 + m)2 = mg k 2 k 2mk

Para os valores numricos dados, xmx 9.81 (2 + 3)2 = 1.53 m 2 2 40 p.81 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA (c) Quando o bloco de 2 kg est ligado mola, a velocidade mxima alcanada ser a mesma, tendo em conta que est alcanada quando o mola e o corpo esto em contacto. Contudo, a altura mxima alcanada ser diferente. O princpio do Trabalho e da Energia escreve-se desta vez,
xmx 0

(Fe G) dx = 0 0
xmx 0

xmx 0

[g (m1 + m) kx mg] dx = 0 xmx (m1 g k x )=0 2 mx

(m1 g kx) dx = 0

Como xmx = 0 a posio inicial, resulta que a altura mxima alcanada xmx = 2m1 g 2 3 9.81 = 1.47 m k 40

Nota: O mesmo valor pode ser obtido, utilizando a expresso da velocidade e sabendo que esta nula quando se alcana a altura mxima: v 2 (x) = 2 1 (m1 gx kx2 ) = 0 m 2 x= 2m1 g k

Contudo, esta expresso no pode ser utilizada se o corpo no for ligado a mola, pois a expresso da velocidade valida s enquanto h contacto entre o corpo e a mola.

3.6 Princpio da conservao da energia

Durante o estudo sobre a energia potencial, mostrou-se que o trabalho realizado por uma fora conservativa, pode ser exprimido como uma variao da energia potencial, 12 = V1 V2 (3.18) Mas o Princpio do Trabalho e da Energia estipula que, 12 = T2 T1 De (3.18) e (3.19) resulta, V1 V2 = T2 T1 ou seja, p.82 Captulo 3 T1 + V1 = T2 + V2 (3.19)

3.6. PRINCPIO DA CONSERVAO DA ENERGIA Princpio da conservao da energia Quando uma partcula se desloca sob a aco de foras conservativas, a soma da sua energia cintica e da sua energia potencial se mantm constante

T + V = E (energia mecnica total)

Exerccio Uma esfera de 20 kg de massa libertada do repouso quando = 0. Para que a velocidade da esfera seja de 2 m/s quando = 90 , determine o valor do esforo inicial na mola. Considere k = 15 kN/m, h = 150 mm, d = 62.5 mm e L = 350 mm. Aplicando o princpio da conservao da energia entra as posies (1) e (2),
(1) d L

V1 =

1 k2 + mgL 0 2

T1 = 0 1 mv 2 2

V2 =

1 k(0 + 1 )2 2

T2 =

(2)

V1 + T1 = V2 + T2

Tomando em conta que, 1 = h + d resulta, 1 1 1 150002 + 20 9.81 0.350 = 15000(0 + 0.05)2 + 20 22 0 2 2 2 68.67 + 75002 = 40 + 7500(0.05 + 2 )2 0 0 O esforo inicial na mola ca ento, Fe0 = k0 = 15000 0.0132267 198.4 N p.83 Captulo 3 0 = 0.0132267 m h2 + d2 = 150 + 62.5 1502 + 62.52 = 50 mm

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA

3.7 Princpio do impulso e da quantidade de movimento

O princpio do impulso e da quantidade de movimento pode ser utilizado na resoluo de problemas que envolvam fora, massa, velocidade e tempo. particularmente ecaz para resolver problemas que envolvam movimentos impulsivos ou choques. Seja uma partcula de massa m sob a aco de uma fora F . A segunda lei de Newton pode ser escrita, F = ma = m
t2 t1

dv dt

F dt = m dv

F dt = mv2 mv1

O integral que aparece na equao, chama-se impulso da fora F durante o intervalo de tempo considerado. Princpio do impulso e da quantidade de movimento A quantidade de movimento nal mv2 da partcula pode obter-se pela adio vectorial da sua quantidade de movimento inicial mv1 com o impulso exercido pela fora F durante o intervalo de tempo considerado.
t2

mv2 = mv1 +
t1

F dt

Nota: Se a fora exercida sobre a partcula nula (F = 0), resulta mv2 = mv1 o que traduz a lei de conservao da quantidade de movimento.

3.7.1 Movimento impulsivo

Uma fora que actua numa partcula durante um intervalo de tempo muito curto e que seja sucientemente elevada para produzir uma variao da quantidade de movimento diz-se que uma fora impulsiva. O movimento que da resulta diz-se movimento impulsivo. p.84 Captulo 3

3.7. PRINCPIO DO IMPULSO E DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO Como exemplo de foras no impulsivas temos o peso de um corpo, a fora exercida por uma mola ou qualquer outra fora que se admita ser pequena quando comparada com uma fora impulsiva. As reaces desconhecidas devem, regra geral, ser consideradas como foras impulsivas. Quando sobre uma partcula actuam vrias foras impulsivas, o princpio do impulso e da quantidade de movimento reduz-se mv2 = mv1 + F t

em que F so apenas as foras impulsivas. Qualquer fora que no seja impulsiva pode ignorar-se, j que o correspondente impulso F t muito pequeno. Quando vrias partculas esto envolvidas, na equao toma a forma, mv2 = em que sistema. mv1 + F t

F t representa apenas o impulso das foras impulsivas externas ao

3.7.2 Choque de partculas

A coliso entre dois corpos que ocorre num intervalo de tempo muito curto e durante o qual os corpos exercem entre si foras relativamente elevadas designado por choque. A normal comum s superfcies em contacto denomina-se normal de choque. Se os centros de massa dos dois corpos que colidem se situarem nessa linha, diz-se que o choque central. De outro modo, o choque diz-se excntrico.
vB B B vB A vA normal de choque (a) choque central directo vA (b) choque central oblquo A normal de choque

Diz-se que o choque : p.85 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA - directo quando as velocidades das duas partculas esto dirigidas segundo a normal de choque; - oblquo se uma ou ambas as partculas se movem ao longo de uma linha que no a normal de choque. Choque central directo
vA vB

Seja duas partculas A e B, com massas mA e mB , que se deslocam na mesma linha recta, para direita, com velocidades conhecidas, vA e vB .

Se a velocidade da partcula A for superior a da partcula B, as duas partculas acabaro por colidir. Sob o efeito do choque, as vA vB duas partculas deformar-se-o, e no m do perodo de deformao possuiro a mesma velocidade u. Segue um perodo de restituio, no m do qual, e dependendo da intensidade das foras de choque e dos materiais envolvidos, as partculas recuperam ou no a forma original. No m deste perodo, as partculas vo ter as velocidades vA e vB , velocidades estas que devem ser determinadas. Considerando o sistema formado pelas duas partculas, verica-se que no existe qualquer fora externa impulsiva e por isto, a quantidade de movimento total mantm-se constante:
mA vA + mB vB = mA vA + mB vB

Como as velocidades esto dirigidas segundo o mesmo eixo, obtm-se a seguinte equao escalar, mA vA + mB vB = mA vA + mB vB (3.20)
Para poder obter as velocidades incgnitas vA e vB , torna-se necessrio estabelecer uma segunda relao entre as suas componentes escalares.

Dene-se o coeciente de restituio, e, como a razo das intensidades dos impulsos que correspondem, respectivamente, ao perodo de restituio e ao perodo de deformao. O valor deste coeciente varia entre 0 e 1 e depende, em grande parte, dos materiais envolvidos, mas varia tambm com a velocidade do choque, com a forma e com o tamanho dos corpos que colidem. p.86 Captulo 3

3.7. PRINCPIO DO IMPULSO E DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO O coeciente de restituio permite relacionar a velocidade relativa das duas partculas antes e depois do choque, segundo a normal do choque:
vB vA = e(vA vB )

(3.21)

As velocidades das duas partculas depois do choque podem agora obter-se pela resoluo do sistema formado pelas equaes (3.20) e (3.21) em ordem a vA e vB . Nota: Valores particulares do coeciente de restituio: Choque perfeitamente plstico (e = 0) No existe perodo de restituio e as duas partculas permanecem juntas aps o choque. Choque perfeitamente elstico (e = 1) As velocidades relativas antes e depois do choque so iguais. Neste caso, conserva-se quer a quantidade de movimento total, quer a energia cintica total. Choque - caso geral (0 < e < 1) A energia total da partcula no se conserva. Parte dela transforma-se em calor e parte gasta-se na criao de ondas elsticas no interior dos corpos em coliso. Choque central oblquo
vB

Seja duas partculas A e B, que colidem e cujas velocidades no esto dirigidas segundo a normal de choque. Neste caso tratase de um choque oblquo. Admitindo as superfcies em contacto sem atrito, as nicas foras impulsivas so as foras internas dirigidas ao longo da normal de choque. Conclui-se ento que:

vA

vB

n normal de choque vA

A componente, ao longo do eixo t, da quantidade de movimento de cada partcula, considerada em separado, mantm-se constante.
(vA )t = (vA )t

(vB )t = (vB )t

(3.22)

A componente, ao longo do eixo n, da quantidade de movimento total das duas partculas, mantm-se constante.
mA (vA )n + mB (vB )n = mA (vA )n + mB (vB )n

(3.23)

p.87 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA As velocidades relativas antes e depois do choque, ao longo do eixo n, relacionam-se atravs do coeciente de restituio.
(vB )n (vA )n = e [(vA )n (vB )n ]

(3.24)

O sistema formado pelas equaes (3.22), (3.23) e (3.24) permite a obteno das componentes escalares das velocidades depois do choque. Exerccio (Beer 13.173)
v0 B A

111111111 000000000 111111111 000000000

Uma esfera A com 1.2 kg desloca-se com uma velocidade v0 paralela ao solo e com intensidade v0 = 2 m/s, quando atinge a face inclinada de uma cunha B com 4.8 kg, em repouso e que pode rolar livremente sobre solo.

Sabendo que = 60 e que o choque perfeitamente elstico, determine a velocidade da cunha imediatamente aps o choque.

Considerando apenas a esfera A, observa-se que a fora impulsiva N ao eixo et . Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento segundo este eixo, resulta:
en
vA

mA (vA )t = mA (vA )t

A N

vA = V0

(vA )t = (vA )t

et

(vA )t = vA cos

(3.25)

Considerando o sistema composto pela esfera A e a cunha B, observa-se que a fora impulsiva F ao eixo ex . Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento segundo este eixo, resulta:
mA (vA )x + mB ( vB )x = mA (vA )x + mB (vB )x 0

p.88 Captulo 3

3.7. PRINCPIO DO IMPULSO E DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO

Mas depois do choque, vB = (vB )x , porque a cunha forada pelas ligaes a se deslocar na horizontal:

vA

vA
vB

mA vA = mA (vA )x mB vB

x F

Para trabalhar apenas com as componentes normal e tangencial da velocidade vA ,

(vA )x = (vA )t cos + (vA )n sin

ou seja,

mA vA = mA [(vA )t cos + (vA )n sin ] mB vB

(3.26)

O coeciente de restituio, e = 1 (choque perfeitamente elstico), relaciona as velocidades relativas segundo a normal de choque:
en
vA

vA
vB

(vB )n (vA )n = e [(vA )n (vB )n ]

ou seja,

vB sin (vA )n = vA sin vB sin + (vA )n = vA sin

(3.27)

Considerando em simultneo as equaes (3.25), (3.26) e (3.27), resulta:

(vA )n = vA sin vB sin mA vA = mA vA cos2 + vA sin2 vB sin2 mB vB mA vA = mA vA (sin2 cos2 ) (mA sin2 + mB ) vB 2mA vA (1 cos ) = (mA sin2 + mB ) vB vB = vA 12 cos2 2 (vA )t = vA cos

2mA (1 cos2 ) mA sin2 + mB

Com os valores numricos dados, 2 1.2 (1 cos2 60 ) 0.632 m/s () vB = 2 1.2 sin2 60 + 4.8 p.89 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA

3.8 Exerccios propostos para as aulas prtica

Exerccio (Beer 12.48) Um pequeno bloco de 500 gramas est em repouso no topo de uma superfcie cilndrica. Impe-se uma velocidade inicial v0 ao bloco, para a direita e este deixa a superfcie quando = 30 . Desprezando o atrito, determine: (a) o valor de v0 e (b) a fora exercida sobre a superfcie pelo bloco, imediatamente depois de este iniciar o movimento.
R = 1.5 m en

N0 v0

N v

G G

et

Calculo da reaco normal N numa posio qualquer Fn = ou mv 2 R mv 2 = mg cos N R (3.28)

v2 N() = m g cos R

No instante em que o bloco deixa a superfcie cilndrica, a reaco normal N nula. Sabe-se que isto acontece para = 30 . Substituindo estes valores em (3.28), obtm-se a velocidade do bloco neste instante: v 2 = Rg cos 30 (3.29)

Para obter a velocidade inicial v0 pode escrever-se a conservao da energia total do sistema entre a posio inicial e a posio em que o bloco deixa a superfcie cilndrica, V1 = mgR V2 = mgR cos 30
2 T1 = mv0 /2

T2 = mv 2 /2

V1 + T1 = V2 + T2 mgR +
2 mv0 /2

= mgR cos 30 + mv 2 /2

2 v0 = v 2 2Rg (1 cos 30 )

(3.30)

p.90 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA ou ainda, at = mas Resulta, g sin = e integrando,
30 v

dv ds dv dv v dv dv = =v =v = dt ds dt ds R d R d a=g v dv R d v dv
v0

at = g sin Rg sin d = v dv v2 = 2
v v0

Rg sin d =
0

Rg

[ cos ]30 0

Rg(1 cos 30 ) =

1 2 2 (v v0 ) 2

2 v0 = v 2 2Rg (1 cos 30 )

Das relaes (3.29) e (3.30), resulta,

2 v0 = Rg (3 cos 30 2)

v0 =

Rg (3 cos 30 2)

Para os valores numricos dados, v0 = 1.5 9.81 (3 cos 30 2) 2.97 m/s

O valor da reaco normal imediatamente depois de o bloco iniciar o movimento, resulta da equao (3.28), substituindo por 0 e v por v0 : N0 = m ou seja, N0 = 0.5 9.81 Exerccio A esfera C e o bloco A movem-se com velocidade constante v0 quando o bloco choca com a parede. Admitindo o choque perfeitamente plstico, determine a menor velocidade v0 para a qual a esfera descreve uma circunferncia completa em torno de B, se (a) BC for uma haste e (b) se BC for uma corda. 2.972 1.5 1.97 N g cos 0
2 v0 R

1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000
v0 A B C

L = 0.25 m

p.91 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA (a) Se BC for uma haste, para a esfera descrever uma circunferncia completa, preciso que no topo, a velocidade da esfera seja positiva. Aplicando o princpio do trabalho e da energia entre as posies (1) e (2), resulta, T2 T1 = mg (2L) T2 = T1 2mgL

(2) L B L

2 mv0 (1) T1 = T2 > 0 2 2 mv0 2mgL > 0 v0 > 4gL 2 v0 > 4 9.81 0.25 3.13 m/s

(b) Se BC for uma corda, para a esfera descrever uma circunferncia completa, preciso que a corda seja sempre tencionada. Sabe-se que para qualquer posio da esfera C, a equao de movimento segundo o eixo normal dada por,
et

mv Fn = man = L

en B T P et T P B en

No ponto mais alto da trajectria, o eixo normal ser vertical e a equao acima toma a seguinte expresso, mv 2 = mg + T L ou seja, tomando em conta que a corda deve ser sempre em tenso, T =

mv 2 mg > 0 v 2 > Lg L Aplicando o princpio do trabalho e da energia entre as posies (1) e (2), resulta, T2 T1 = mg (2L)
2 mv 2 mv0 = 2mgL 2 2

2 v 2 = v0 4Lg > Lg v0 > 5Lg v0 > 5 0.25 9.81 3.5 m/s

p.92 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA Exerccio (Beer 13.43)

0.8 m

O 0.4 m

30

A B

Uma pequena esfera B de massa m solta da posio de repouso conforme mostrado e oscila livremente num plano vertical, primeiro em torno de O e em seguida em torno de A, logo que a corda entra em contacto com o suporte A. Determine a tenso na corda (a) imediatamente antes de esta estar em contacto com o suporte A e (b) imediatamente depois de esta estar em contacto com o suporte A.

Para determinar a velocidade da esfera B antes de entrar em contacto com o suporte A, aplica-se o princpio do trabalho e da energia entre os pontos (1) e (2).
L O 30

(1)

Como a tenso T sempre perpendicular ao deslocamento da esfera B, a nica fora que vai produzir trabalho o peso: 1 mgL 2 1 2 mv2 2

T mg

(2)

12 = mgL sin 30 = T1 = 0 (v1 = 0)

T2 =

12 = T2 T1

1 1 2 mgL = mv2 2 2

2 v2 = gL

Escrevendo agora a equao de movimento no ponto (2) segundo o eixo normal, resulta: Fn =
2 mv2 = T mg sin 30 L mgL 1 3 T = + mg = mg L 2 2 2 mv2 L

Depois de entrar em contacto com o suporte A, a corda vai rodar em torno do ponto A. Escrevendo de novo a equao de movimento segundo o eixo normal, obtm-se:
2 mv2 Fn = = T mg sin 30 OA 5 mgL 1 + mg = mg T = L/2 2 2

p.93 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA Exerccio (Beer 13.95) Uma bola com 0.68 kg desliza numa superfcie horizontal sem atrito e est ligada ao ponto xo O atravs de uma corda elstica cuja constante de rigidez k = 146 N/m e cujo comprimento indeformado 0.58 m. A bola colocada no ponto A, a 0.76 m de O, e imprime-lhe-se uma velocidade inicial v0 perpendicular a AO. Determine (a) o valor mnimo admissvel da velocidade inicial v0 , se a corda no puder permanecer frouxa e (b) a distncia mais prxima d a que a bola se encontra quando regressa ao ponto O se lhe for imposta metade da velocidade encontrada na alnea (a).
A L A L0 O v d O v0 v0

Considere-se a posio da bola em que a corda tem de novo o comprimento indeformado. Para que a corda no car frouxa daqui para frente, a velocidade v da bola nesta posio deve ser perpendicular a direco da corda.
(1) L L0 O L0 Fe1 (2) v v0

Entre as posies (1) e (2) a bola est sujeita, no plano horizontal, apenas fora elstica Fe . A direco desta fora passa sempre por ponto O, ou seja uma fora central. Escrevendo a segunda lei de Newton evidenciando o momento angular, resulta: HO = const. v= L0 + L v0 L0 (3.31)

MO = HO = 0 mv0 (L0 + L) = mvL0

Tomando em conta que no h atrito, as foras que actuam sobre a bola so conservativas e portanto pode-se aplicar o princpio da conservao da energia entre as posies (1) e (2): T1 = p.94 Captulo 3 1 2 mv0 2 V1 = 1 k(L)2 2 T2 = 1 mv 2 2 V2 = 0

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA

1 1 1 2 mv0 + k(L)2 = mv 2 2 2 2 De (3.31) e (3.32), resulta:

2 v0 =

2 v0 = v 2

k (L)2 m

(3.32)

L0 + L L0 L L0
2

2 2 v0

k (L)2 m

2 v0

1+

L L0

1 = k

k (L)2 m

2 v0

k 2L = (L)2 L0 m

v0 = L m

L L0

2L L0

Com os valores numricos dados, v0 = 0.18 0.68 146 0.18 0.58

2

2 0.18 + 0.58

3.115 m/s

Se a velocidade inicial imposta bola for metade da velocidade encontrada na alnea (a), signica que a corda vai car frouxa. Depois de a corda car frouxa, no haver foras aplicadas na bola no plano horizontal (a fora elstica ser nula) e portanto a trajectria ser uma recta.
(1) L L0 v O d Fe1 v0

(3)

Entra as posies (1) e (3) a bola est sujeita, no plano horizontal, apenas fora elstica Fe . A direco desta fora passa sempre por ponto O, ou seja uma fora central. Aplicando de novo a conservao do momento angular, resulta: mv0 (L0 + L) = mvd d= v0 (L0 + L) v (3.33)

A ligao entre v e v0 resulta da conservao da energia entre as posies (1) e (3): T1 = 1 2 mv0 2 V1 = 1 k(L)2 2 T3 = 1 mv 2 2 V3 = 0 p.95 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA

2 v 2 = v0 +

k (L)2 m

(3.34)

De (3.33) e (3.34), resulta: d= v0 (L0 + L)

2 v0 +

k (L)2 m

d=

3.115 (0.58 + 0.18) 2 3.115 2

2

146 0.182 0.68

0.386 m

Exerccio (Beer 13.196) Um martelo com 650 kg cai de uma altura de 1.2 m sobre uma espia fazendo que esta se afunde 110 mm. Admitindo que o choque perfeitamente plstico, determine a resistncia mdia do solo penetrao da espia.
m1 = 650 kg h = 1.2 m

A velocidade do martelo no momento do choque determine-se aplicando o princpio da conservao da energia:

2 m1 v1 = m1 gh 2

v1 =

2gh

m2 = 140 kg

Como o choque perfeitamente plstico, o coeciente de restituio zero, ou seja os dois corpos seguem juntos:
v2 v1 = e (v1 v2 ) = 0 v2 = v1 = v

Tomando em conta que durante o choque no h foras impulsivas externas (a reaco do solo considera-se como uma fora elstica e portanto no impulsiva), o impulso total do sistema se conserva, m1 v1 = (m1 + m2 ) v v = m1 m1 + m2 2gh

Para obter a resistncia mdia do solo, aplica-se o princpio do trabalho e da energia. p.96 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA

d G

T1 + 12 = T2
d 0

1 (m1 + m2 ) v 2 + 2

(G F ) dx = 0

1 (m1 + m2 ) v 2 + (m1 + m2 ) gd F d = 0 2
F x

m1 + m2 F = (m1 +m2 ) g+ 2gh 2d h F = (m1 + m2 ) g 1 + d m1 m1 + m2

2

m1 m1 + m2

ou, com os valores numricos, 1.2 F = (650+140)9.81 1 + 0.11 650 650 + 140
2

64984 N 65 kN

Exerccio (Beer 13.200) Uma pequena esfera A ligada a uma corda AC solta do repouso na posio mostrada e atinge uma esfera idntica B suspensa por uma corda vertical BD. No movimento subsequente da esfera B pretende-se que o ngulo mximo B , formado pela corda BD com a vertical, seja igual ao ngulo inicial A . Determine o valor necessrio para a razo dos comprimentos das cordas, LB /LA em funo do coeciente de restituio e entre as duas esferas.
C D LA A LB B A (1) B (2) (3)

Escrevendo o princpio da conservao da energia entra as posies (1) e (2), obtmse a velocidade da esfera A antes do choque: T1 = 0 V1 = mA gLA (1 cos A ) T2 =
2 mA vA 2

V2 = 0
2 mA vA 2

mA gLA (1 cos A ) =
2 vA = 2gLA (1 cos A )

(3.35) p.97 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA No momento do choque, as foras impulsivas (TA e TB ) so perpendiculares direco da vA . O princpio do impulso e da quantidade de movimento estipula que a quantidade de movimento total do sistema constante segundo esta direco:
mA vA + mB vB = mA vA + mB vB 0

TA vA A B

TB

ou, tomando em conta que as esferas so idnticas (mA = mB = m),

vA = vA + vB

(3.36)

As velocidades relativas antes e depois de choque relacionam-se atravs do coeciente de restituio,

vB vA = e(vA vB )

vA e = vB vA

(3.37)

O ngulo mximo B relaciona-se com a velocidade da esfera B depois do choque atravs do princpio da conservao da energia: T2 =
mvB 2

V2 = 0

T3 = 0

V3 = mgLB (1 cos B ) (3.38)

2 vB = 2gLB (1 cos B )

A razo entre os comprimentos, resulta de seguinte modo: de (3.36) e (3.37)

vA = vA + vB vA e = vB vA vA (1 + e) = 2vB

vB =

1 vA (1 + e) 2

Substitui-se este valor na equao (3.38), 1 vA (1 + e) 2

2

= 2gLB (1 cos B )

e com o valor do vA dado por (3.35), (1 + e)2 2gLA (1 cos A ) = 2gLB (1 cos B ) 4 Mas no enunciado se especica que o A = B = , ou seja, (1 + e)2 LA = LB 4 p.98 Captulo 3 LB /LA = (1 + e)2 4

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA Exerccio (Beer 14.110) Um bloco B com 9 kg parte do repouso e escorrega pela superfcie inclinada de uma cunha A com 15 kg que est assente num plano horizontal. Desprezando o atrito, determine (a) a velocidade de B relativamente a A depois de ter descido 0.6 m e (b) a velocidade correspondente da cunha. A velocidade de B relativamente a A dada por, vB/A = vB vA ou vB = vA + vB/A
vA vB/A vB y x

B GB GA = 30

Projectando esta equao segundo o eixo horizontal, escreve-se (vB )x = vA + vB/A cos (3.39)

Ainda, de teorema de Pitgoras generalizada resulta,

2 2 2 vB = vA + vB/A 2vA vB/A cos

(3.40)

Considerando o sistema constitudo pelo bloco e pela cunha, observa-se que todas as foras externas so verticais. Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento, resulta que a quantidade de movimento total do sistema mantm-se constante segundo o eixo horizontal. Tomando em consta que o sistema encontra-se inicialmente em repouso, escreve-se, m(v0 )x = m(v)x
vA vB/A vB y x

0 = mA (vA )x + mB (vB )x e tomando em conta (3.39), 0 = mA vA + mB vB/A cos mB vA vA = vB/A mB cos mA + mB

(3.41)

Todas as foras que actuam sobre o sistema so conservativas (no h atrito). Escreve-se ento a conservao da energia entre a posio inicial (0) e a posio nal (1), p.99 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA T1 = 0

2 mA vA

V1 = mB gd sin

2 mB vB + V2 = 0 T2 = 2 2 2 2 mA vA mB vB mB gd sin = + (3.42) 2 2

As velocidades vB/A e vA resulta da resoluo simultnea das equaes (3.40), (3.41) e (3.42): mB cos mA + mB mB cos mA + mB
2

111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000
(0) d (1)

2 2mB gd sin = mA vB/A

2 2 2 + vB/A 2vB/A

2 + mB vB/A

mB cos2 mA + mB

2mB gd sin =

2 vB/A

m2 cos2 2m2 cos2 B B + mB mA + mB mA + mB mB cos2 mA + mB

2 2gd sin = vB/A 1

2gd sin mB 1 cos2 mA + mB Para os valores numricos dados, vB/A = vB/A = 2 9.81 0.6 sin 30 2.862 m/s 9 2 30 1 cos 24 9 cos 30 0.929 m/s 9 + 15

De (3.41), vA = 2.962 Exerccio

Um bloco de 26.7 N est ligado a uma mola de rigidez k = 876 N/m e suspenso por um cabo. Sabendo que no equilbrio, a tenso no cabo Tc = 17.8 N, determine, aps se cortar o cabo (a) o mximo deslocamento do bloco e (b) a mxima velocidade do bloco. p.100 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA Na primeira etapa deve determinar-se a deformao inicial da mola, x0 . Por isto, considera-se o bloco em equilbrio, escrevendo o somatrio de foras segundo a direco vertical, resulta:

T P + Fe = 0

Fe = kx0

T x0 Fe P

P T 26.7 17.8 x0 = = 0.01 m k 876

O deslocamento mximo do bloco aps se cortar o cabo, resulta da aplicao do princpio do trabalho e da energia, sabendo que a energia cintica nula tanto na posio inicial (quando o cabo cortado o bloco est em equilbrio), como na posio nal (quando o bloco alcana o deslocamento mximo, a sua velocidade nula).
xM x0

(P Fe ) dx = 0 kx 2
2 xM

P xM x0 x Fe

[P x]xM x0

=0
x0

P (xM x0 ) (xM x0 ) P

k 2 (x x2 ) = 0 0 2 M k (xM + x0 ) = 0 2

Como xM = x0 no a soluo procurada, pois representa a posio inicial, resulta 2 26.7 2P x0 = 0.01 0.05 m xM = k 876 O deslocamento mximo do bloco ser x = xM x0 = 0.05 0.01 = 0.04 m

A velocidade do bloco vai ser mxima na posio de equilbrio (onde a acelerao do bloco nula). A posio de equilbrio dada por, Fe = P kx = P x= P 26.7 = 0.03 m k 876 p.101 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA Para obter a velocidade do bloco nesta posio, vM , aplica-se de novo o princpio do trabalho e da energia entre a posio inicial e a posio de equilbrio, resultando: P (x x0 ) vM =
2 mvM k 2 (x x2 ) = 0 2 2

2g k P (x x0 ) (x2 x2 ) 0 P 2

Para os valores numricos dados, vM = 2 9.81 876 26.7 (0.03 0.01) (0.032 0.012 ) 0.36 m/s 26.7 2

Exerccio
A h B

Solta-se uma esfera A com 5.78 N a partir de uma altura de 0.55 m sobre uma placa B com 11.56 N, que est inicialmente em repouso e que est apoiada numa mola de constante de rigidez k = 876 N/m. Determine: (a) o coeciente de restituio entre a esfera e a placa para o qual a altura h alcanada pela esfera, aps o ressalto, seja mxima; (b) o correspondente valor do h; (c) o correspondente valor para a mxima deexo da placa; (d) a deformao mxima da mola.

Comea-se por determinar a velocidade da esfera antes do choque. Aplicando o princpio da conservao da energia tem-se, mgh =
2 mvA 2

vA =

2gh

Como durante o choque no h foras impulsivas externas, segundo a normal do choque a quantidade de movimento total se conserva:
mA vA = mA vA + mB vB

vA +

mB v = mA B

2gh

Mas as velocidades relativas antes e depois do choque relacionam-se atravs do coeciente de restituio,
vB vA = evA

vB = vA + e 2gh

p.102 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA e substituindo este resultado na equao acima,
vA +

mB mA mB mA

vA + e

2gh = 2gh 1 1

2gh mB e mA

vA

1+

mB e mA vA = 2gh mB 1+ mA A altura hM alcanada pela esfera aps o ressalto obtm-se aplicando de novo o princpio da conservao da energia:
2 mA vA 2

mA ghM =

hM

Utilizando a notao = mB /mA , o hM tem o valor mximo, quando f (e) = (1 e)2 mximo, isto f (e) = 0 e f (e) < 0. df (e) = 2 (1 e) = 0 de e= 1 mA = mB

mB 2 e 2 vA mA = =h mB 2g 1+ mA 1

d2 f (e) = 22 2 de Os resultados acima indica que o valor do coeciente de restituio e = mA /mB = 0.5 vai provocar o ressalto mnimo, hmn = 0. Tomando em conta que o coeciente de restituio pode tomar valores entre 0 e 1, analisa-se o comportamento da funo f (e) entre estes valores. df (e) <0 de
f (e)

...

e [0, 0.5)

1 0.8 0.6 0.4 0.2

= mB /mA = 2

df (e) > 0 . . . e (0.5, 1] de ou seja, a funo f (e) tem os valores mximos nos limites do intervalo [0, 1]. f (0) = (1 2 0)2 = 1

e
0.2 0.4 0.6 0.8 1

f (1) = (1 2 1)2 = 1 p.103 Captulo 3

CAPTULO 3. CINTICA DA PARTCULA Como os dois valores so iguais, resulta que a altura do ressalto ser mxima, hmx = h 0.55 = = 0.061 m (1 + mB /mA )2 (1 + 11.56/5.78)2

quando o coeciente de restituio 0 ou 1. Contudo, coeciente de restituio nulo, signica choque perfeitamente plstico, e analisando o sinal do vA ,
vA =

2gh mB > 0 1+ mA

conclui-se que tem o mesmo sinal como a velocidade vA , o seja a bola desloca-se para baixo hmx m. Quando o coeciente de restituio 1, o choque perfeitamente elstico, e a bola, aps o choque vai sofrer um ressalto de hmx m, para cima.
vA =

2gh mB > 0 1+ mA

Resulta que o ressalto mximo, 0.061 m alcanado para um choque perfeitamente elstico, ou seja, coeciente de restituio 1. Para um coeciente de restituio unitrio, a velocidade da placa B depois de choque dada por, m
B vB = vA + e

2gh =

2gh

1 mB + 1 = 1+ mA

mA 2gh mB 1+ mA

vB =

2 9.81 0.55

2 2.19 m/s 1+2

A deexo mxima da placa, d, resulta aplicando o princpio do trabalho e da energia entre a posio de equilbrio esttico da placa x0 (onde se d o choque) e a posio da deexo mxima d, p.104 Captulo 3

3.8. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICA

x0
d 0

Fe

(GB Fe ) dx = 0

2 mB vB 2

d GB
d

d 0

[mB g k (x0 + x)] dx =

d

[(mB g kx0 ) kx] dx =

0 2 kd2 mB vB = 2 2

kx dx
0

kx dx =

2 mB vB 2

d = vB

mB = 2.19 k

11.56 0.083 m 9.81 876

A deformao mxima da mola dada por, xmx = x0 + d = 11.56 mB g +d= + 0.083 = 0.096 m k 876

p.105 Captulo 3

Captulo 4 Cinemtica dos Corpos Rgidos

A cinemtica dos corpos rgidos investiga as relaes existentes entre o tempo, as posies, as velocidades e as aceleraes das vrias partculas que formam um corpo rgido. O estudo ser limitado aos seguintes tipos de movimentos: translao, rotao em torno de um eixo xo e movimento plano geral.

4.1 Translao
O movimento dito de translao se qualquer linha recta no interior do corpo se mantiver na mesma direco durante o movimento. Neste caso, todas as partculas que formam o corpo se deslocam segundo trajectrias paralelas. Se as trajectrias forem linhas rectas, o movimento chama-se translao rectilnea; se forem linhas curvas, o movimento dito translao curvilnea. Seja um corpo rgido em translao e sejam A e B duas partculas quaisquer no interior do corpo. Num sistema de referncia xo, dene-se, rB = rA + rB/A com rB/A = const.
O z y B rB/A rB rA x A rB/A

Derivando a expresso em relao ao temo, obtm-se: vB = vA e aB = aA

Ou seja, quando um corpo rgido se encontra em translao, todos os pontos do corpo tm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma acelerao. 107

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

4.2 Rotao em torno de um eixo xo

Neste tipo de movimento, as partculas que formam o corpo rgido movem-se em planos paralelos e segundo circunferncias em torno do mesmo eixo xo, denominado por eixo de rotao. As partculas localizadas sobre este eixo tero velocidade e acelerao nulas. Considere-se um corpo rgido que roda em torno de um eixo xo AA . Seja P um ponto do corpo e r o seu vector de posio em relao a um sistema de referncia xo. A velocidade do ponto P ser um vector tangente trajectria, ou seja perpendicular ao plano formado pelo eixo AA e r, cuja intensidade dada por ds dt Mas, tomando em conta que v= s = |BP | = (r sin ) s ds = lim = r sin lim = r sin t0 t dt t0 t Observa-se que o vector tangente a trajectria e cuja valor e dado pela expresso acima, pode ser obtido pelo produto externo r. A velocidade ca ento denida, v =r v= O vector = k = k [rad/s] resulta,
A = k B k i O P r j v

chama-se velocidade angular do corpo. A acelerao da partcula resulta derivando a expresso da velocidade em relao ao tempo, a= O vector = p.108 Captulo 4 dv d d dr = ( r) = r+ = r+v dt dt dt dt d = k = k dt

[rad/s2 ]

4.2. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO chama-se acelerao angular do corpo. A acelerao da partcula ca ento denida por, a = r + ( r)

4.2.1 Rotao de uma placa representativa

A rotao de um corpo rgido em torno de um eixo xo pode denir-se pelo movimento de uma placa representativa num plano de referncia perpendicular ao eixo de rotao. Seja o plano Oxy o plano de referncia. Pela denio, a velocidade do ponto P , v = r = k r e tomando em conta que o vector r perpendicular ao vector k, a intensidade da velocidade v = r O sentido da velocidade obtm-se aplicando as regras do produto externo.
r O x

y v P

Utilizando a frmula de Gibbs1, a acelerao do ponto P resulta, a = r + ( r) = r + ( r) ( ) r Mas, r r =0 e = 2

y at P an O x

a = r 2r Como perpendicular r, o vector r um vector perpendicular ao plano formado por e r, ou seja contido no plano de referncia e perpendicular ao r. A intensidade do vector r. A acelerao pode ento ser denida pelas suas componentes escalares normal e tangencial,
1

Frmula de Gibbs para o produto externo a trs vectores: a (b c) = (a c) b (a b) c

p.109 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

an = 2 r at = r

at = r

an = 2 r

. . . acelerao normal . . . acelerao tangencial

Exerccio (Beer 15.14) Uma placa triangular e duas placas rectangulares esto soldadas entre si e a uma barra AB. O conjunto assim formado roda em torno do eixo AB com uma velocidade angular constante de 5 rad/s. Sabendo que no instante considerado a velocidade do canto E dirigida para baixo, determine a velocidade e a acelerao do canto D.
y A C

O BA B E D

400 mm x

300 mm VE

350 mm

A velocidade angular tem a intensidade e a direco conhecida, mas no o sentido. Para determinar o sentido da velocidade angular, assuma-se, por exemplo, o sentido anti-horrio e calcula-se a velocidade do canto E. Se esta velocidade ca para baixo (veja o enunciado), signica que o sentido assumido est correcto; se a velocidade do E for para cima, signica que o sentido da velocidade angular contrrio ao assumido. vE = rE

onde rE o vector de posio de E em relao a um ponto qualquer pertencendo a barra BA. Para simplicidade, escolha-se o ponto B resultando, vE = BE Assumindo uma rotao anti-horria, o vector velocidade angular ser denido por BA = = BA |BA| p.110 Captulo 4

4.2. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO onde BA o versor do eixo de rotao, BA. BA = (xA xB ) i + (yA yB ) j + (zA zB ) k = 400 j 300 k |BA| = 4002 + 3002 = 500 BA = 0.8 j 0.6 k vE = BE = = 4j 3k [rad/s]

i j k 0 4 3 350 0 0

= 1050 j 1400 k

[mm/s]

Como a velocidade do canto E dirigida para baixo, resulta que o sentido assumido para est correcto. A velocidade do canto D resulta, vD = BD = i j k 0 4 3 350 0 300 = 1200 i 1050 j 1400 k [mm/s] 1.22 + 1.052 + 1.42 2.12 [m/s]

vD (1.2, 1.05, 1.4)

|vD | =

Nota: Considerando outro ponto da recta BA, por exemplo o ponto A, vD = AD = i j k 0 4 3 350 400 0 = 1200 i1050 j 1400 k [mm/s]

A acelerao do canto D resulta, aD = BD + ( BD) d =0 ( = const.) dt e tomando em conta que BD = vD , = aD = vD = i j k 0 4 3 = 8.75 i + 3.6 j + 4.8 k [m/s2 ] 1.2 1.05 1.4 aD (8.75, 3.6, 4.8) |aD | = 8.752 + 3.62 + 4.82 10.61 [m/s2 ] p.111 Captulo 4 Mas,

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

4.3 Movimento plano geral

Qualquer movimento plano (i.e., movimento no qual todas as partculas do corpo se movem em planos paralelos) que no seja de translao ou de rotao em torno de um eixo xo considera-se um movimento plano geral.
B1 A2 B1
B1 B1

11111111 1111111 1111 00000000 0000000 0000

B2 movimento plano translao com A B1 B1
B1 B1

A1

A1

A2

A2

B2

rotao em torno de A

B2 A2 A1 movimento plano A2 A1 translao com A

B2

A2 rotao em torno de A

O movimento plano pode ser sempre representado por uma translao denida pelo movimento de um ponto arbitrrio e por uma rotao em torno deste ponto. Exerccio A gura plana mostrada desloca-se no plano xy. Sabendo que (vA )x = 300 mm/s, (vB )y = 180 mm/s e (vC )x = 150 mm/s, determine (a) a velocidade angular da placa e (b) a velocidade do ponto A. O movimento plano da placa pode ser considerado como composto por uma translao com a velocidade do A e uma rotao em torno de A. Nestas condies, as velocidades dos pontos B e C sero dadas por: vB = vA + AB vC = vA + AC p.112 Captulo 4
y A 150 C vC 150 50 x [mm] vA B vB

4.3. MOVIMENTO PLANO GERAL

vBx 300 i j k vAy 180 = + 0 0 0 0 150 0 0 150 300 i j vAy + 0 vCy = 0 0 0 200 150 = 3 [rad/s] ou seja, = 3 k [rad/s]

k 0

vBx = 300 [mm/s]

180 = vAy + 150 150 = 300 + 150 vCy = vAy + 200

vAy = 270 [mm/s]

vCy = 330 [mm/s]

vA = 300 i + 270 j [mm/s]

4.3.1 Centro instantneo de rotao no movimento plano

Seja uma placa num movimento plano geral. Pode ser mostrado que, em qualquer instante, as velocidades das partculas da placa so as mesmas que se obteriam pela rotao da placa em torno de um eixo perpendicular ao plano da placa, designado por eixo instantneo de rotao. A interseco entre este eixo e o plano da placa chama-se centro instantneo de rotao - C.I.R. da placa. A posio do centro instantneo de rotao pode ser encontrada em vrios modos: Conhecendo a velocidade vA num ponto A e a velocidade angular da placa (ambas no nulas); A velocidade vA poderia ser obtida C fazendo rodar a placa com veloci dade angular em torno do ponto C - centro instantneo de rotao, situado na perpendicular a vA e a uma distncia A A vA AC =
vA vA

Conhecendo as direces das velocidades de duas partculas A e B da placa; se as direces forem diferentes, o centro instantneo C obtm-se pela interseco das rectas perpendiculares a vA e vB , passando por A e B, respectivamente;
C B A vA vB

p.113 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

C

se as duas velocidades forem perpendiculares recta AB, o centro instantneo C obtm-se pela interseco da recta AB com a recta que une as extremidades das velocidades vA e vB . Nota-se que, no caso limite em que as duas velocidades tiverem a mesma intensidade, o centro instantneo C estar situado a innito. Neste caso, a velocidade angular nula e o corpo sofre um movimento de translao (curvilnea).

B A vA

vB

C B A vB vA

Tomando em conta que o centro instantneo de rotao tem a velocidade nula, qualquer ponto do corpo cuja velocidade nula no instante considerado o centro instantneo de rotao do corpo. Por exemplo, no caso de um corpo que roda sem escorregar numa superfcie xa, o ponto de contacto entre o corpo e a superfcie o centro instantneo de rotao do corpo.

1111 0000
C.I.R. (v = 0)

Exerccio Sabendo que a barra AB tem a velocidade angular AB = 3 rad/s no sentido anti-horrio, determine as velocidades angulares das barras BD e DE.
y [mm] E B DE 300 x 320 vD

1 Mtodo

60 160

vB

O movimento de barra AB rotao em torno de A, vB = AB AB

AB A D

p.114 Captulo 4

4.3. MOVIMENTO PLANO GERAL

vB =

i j k 0 0 3 0 160 0

= 3 160 i = 480 i

O movimento da barra ED rotao em torno de E, vD = DE ED = i j k 0 0 DE 0 300 0 = 300 DE i

O movimento plano da barra DB pode ser decomposto num movimento de translao com a velocidade do B e uma rotao em torno do B, vD = vB + BD BD 480 i j k 0 = + 0 0 BD 0 320 240 0

300 DE 0 0

300 DE = 480 + 240 BD 0 = 0 + 320DB

BD = 0 . . . barra BD est em translao curvilnea DE = 1.6 [rad/s] 2o Mtodo (Utilizando o C.I.R.) O centro instantneo de rotao da barra BD est situado ao innito. Resulta que a barra est em translao curvilnea e a sua velocidade angular nula, BD = 0 - barra AB est em rotao em torno do A, vB = AB BA = 3 160 = 480 [mm/s] p.115 Captulo 4
(C.I.R.)BD E 60 160 vB B DE 300

AB A D 320 vD

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS - barra BD est em translao, vD = vB = 480 [mm/s] - barra DE est em rotao em torno do E, vD = DE DE DE = 480 vD = = 1.6 [rad/s] DE 300 BD = 0

Exerccio (Beer 15.63, 15.134) Na posio mostrada, a barra AB tem uma velocidade angular constante de 4 rad/s no sentido horrio. Determine a velocidade e a acelerao angular das barras BD e DE. Determinar a velocidade angular das barras BD e DE
80 30

BF BD = DG EG

EG BF = BD DG
100

A AB [mm] vD B E DE D G 60

BF = 80 60 /30 = 160 mm

BD

vB = AB AB = BD BF vB AB = AB = 4100 /160 = 2.5 rad/s BF

BF 2 + BD2 178.885 [mm] ED = EG2 + DG2 67.082 [mm] FD = vD = BD F D = DE ED

BD F

DE = BD

FD ED

DE = 2.5

178.855 6.67 rad/s 67.082

Determinar a acelerao angular das barras BD e DE p.116 Captulo 4

4.3. MOVIMENTO PLANO GERAL - barra AB:

2 (aB )n = AB AB

A AB (aD )t B E DE DE (aD )n D G

(aB )t = AB AB Mas, AB = const. AB = 0

aB

2 aB = (aB )n = AB AB

BD BD F

- barra DE:
2 (aD )n = DE DE

(aD )t = DE DE

- barra BD: o movimento plano ser decomposto numa translao com B e uma rotao em torno de B;
aD/B aB (aD )t B aD (aD )n D xo aB aB BD (aD/B )t (aD/B )n

BD

aD = aB + aD/B e projectando esta equao vectorial segundo um eixo horizontal e segundo um eixo vertical, resulta o seguinte sistema de equaes com as incgnitas DE e BD : (aD )t cos + (aD )n sin = (aD/B )n (aD )t sin + (aD )n cos = aB + (aD/B )t 2 2 DE DE cos + DE DE sin = BD BD Resulta
2 2 DE DE sin + DE DE cos = AB AB + BD BD

DE =

1 cos

2 BD

BD 2 + DE sin DE p.117 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS DE EG

2 BD

DE =

BD DG 2 + DE DE DE

DE = e BD = 1 BD

1 2 2 BD + DE DG EG BD

DE DE

DG EG 2 2 + DE DE AB AB DE DE

BD =

1 2 2 DE DG + DE EG AB AB BD

Para os valores numricos dados, DE = 1 2.52 80 + 6.672 30 30.578 rad/s2 60

BD =

1 30.578 30 + 6.672 60 42 100 24.8 rad/s2 80

Utilizao do C.I.R. em problemas de P.T.V. A determinao dos deslocamentos virtuais necessrios na aplicao do Mtodo dos Trabalhos Virtuais em estruturas, pode ser muito facilitada pela utilizao do conceito de centro instantneo de rotao. Viu-se que, conhecido o C.I.R. e a velocidade angular do corpo, a distribuio das velocidades praticamente conhecida em todo o corpo rgido. Admitindo que o movimento de rotao em torno do C.I.R. acontece no intervalo innitesimal de tempo dt, resulta que todas as relaes vlidas para as velocidades instantneas extendem-se tambm para os deslocamentos innitesimais. Portanto, conhecida a rotao innitesimal do corpo e o seu C.I.R., so praticamente conhecidos os deslocamentos em todos os pontos do corpo. Exerccio Para o carregamento indicado, determine a reaco no apoio C. p.118 Captulo 4

4.3. MOVIMENTO PLANO GERAL

F d2 10 kN 3 kN B 2 kNm A 3m 4m D C 4m d1 3 kN B 2 kNm A D C 10 kN RC d3

= 3 BH + 10 BV RC CH + 2 d3 = 0 B = AB d1 = F B d2 C = F C d2 = DC d3 FD 4 = 3 4+3 d3 = d2 = AB d1 FB

FC AB F C d2 = d1 DC DC F B 74 28 = 3 3 75 35 = 3 3

FD =

3 2 + 42 FA = 3 4+3

FD =

F C = F D CD = F B = F A AB = d3 =

28 16 4 = 3 3 20 35 5= 3 3

5 16 d1 = d1 4 20

= 3 4d1 + 10 3d1 RC 4d1 + 2 d1 = 0 RC = 11 kN p.119 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

4.4 Exerccios propostos para as aulas prticas

Exerccio (Beer 15.35) Dois discos de frico A e B esto ambos a rodar livremente a 240 rpm em sentido anti-horrio, quando so postos em contacto entre si. Aps 8 s de escorregamento, durante os quais cada disco tem uma acelerao angular constante, o disco A atinge uma velocidade angular nal de 60 rpm em sentido anti-horrio. Para rA = 80 mm e rB = 60 mm, determine (a) a acelerao angular de cada disco durante a fase de escorregamento e (b) o instante para o qual a velocidade angular do disco B zero.
(A )0 (B )0 B A

(t = 0 s)

(t = 8 s)

240 rpm = 240

2 25.13 rad/s 60 2 6.28 rad/s 60 rpm = 60 60

(a) O disco A tem uma acelerao angular constante, = d = const. dt = 0 + t

A = (A )0 + A t A =

A (A )0 6.28 25.13 = 2.35 rad/s2 t 8

vC B A B

Depois de 8 segundos, no h escorregamento entre os dois discos, i.e., a velocidade dos pontos em contacto dos dois discos a mesma, vC . vC = A rA = B rB B = A p.120 Captulo 4 rA 80 = 6.28 8.37 rad/s rB 60

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Mas o movimento do disco B tambm com acelerao angular constante, B = (B )0 + B t B = Portanto, A = 2.35 rad/s2 B = 4.19 rad/s2

8.37 25.13 B (B )0 = 4.19 rad/s2 t 8

(b) O instante para o qual a velocidade angular do disco B zero, B = (B )0 + B t 0 = 25.13 4.19 t Exerccio (Beer 15.51) O brao AB gira com velocidade angular de 42 rpm no sentido horrio. Determine a necessria velocidade angular da roda A para a qual: (a) a velocidade angular da roda B de 20 rpm no sentido anti-horrio; (b) o movimento da roda B uma translao curvilnea. Considere rA = 60 mm e rB = 90 mm. O brao AB
B vB A AB

t6s

B C A

vB = AB (rA + rB )

A roda A
A

vC = A rA

vC

p.121 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS A roda B

B C vC vB C vC

B vC C B

B vB/C

O movimento plano da roda B descomposto numa translao com a velocidade do ponto C e uma rotao em torno do C. vB = vC + vB/C e vB/C = B rB

Das equaes obtidas resulta, AB (rA + rB ) = A rA + B rB (a) A = A = 1 [AB (rA + rB ) B rB ] rA

1 [42 (60 + 90) + 20 90] = 135 rpm 60

(b) O movimento da roda B uma translao curvilnea se B = 0, rB rA

AB (rA + rB ) = A rA

90 60

A = AB

1+

A = 42

1+

= 105 rpm

Exerccio (Beer 15.65) Na posio mostrada, a barra AB tem uma velocidade angular de 4 rad/s no sentido horrio. Determine a velocidade angular das barras BD e DE. p.122 Captulo 4

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

1o Mtodo barra AB vB = AB AB barra ED vD = ED ED

vB B

AB

E ED

300 mm

500 mm

400 mm

vD 400 mm

vB = 4 0.42 + 0.82 3.58 m/s vD = ED 0.42 + 0.52 0.64 ED m/s barra BD

vB B vD movimento plano translao com B D B D B BD vD/B rotao em torno de B vB vB xo D

vD = vB + vD/B

vD/B = BD BD

Projectando esta equao vectorial segundo os eixos horizontal e vertical resulta, vD cos = vB cos vD sin = vB sin BD BD 0.8 cos 0.42 + 0.82 0.64 ED = 3.58 vD = vB 0.5 cos 0.42 + 0.52 ED 6.4 rad/s 1 vD sin = vB sin BD BD BD = (vB sin +vD sin ) BD p.123 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS BD = Portanto BD = 5.2 rad/s ED = 6.4 rad/s 1 0.4 0.4 (3.58 + 0.64 ) 5.2 rad/s 2 + 0.82 0.8 0.4 0.42 + 0.52

2o Mtodo: Utilizando o centro instantneo de rotao 0.8 sin = 0.82 + 0.42

A AB C BD vB B 400 mm vD 400 mm D E ED 500 mm 300 mm

63.44 0.5 sin = 0.52 + 0.42 = 180 65.22 51.34

Aplicando o teorema dos senos no BDC,

sin sin sin = = DC BC BD BD sin 0.788 m sin 0.42 + 0.52 0.640 m

resulta, BC = BD sin 0.688 m sin 0.42 + 0.82 0.894 m CD =

AB =

ED =

Com a geometria conhecida, vB = AB AB = BD BC BD = AB AB 4 0.894 = 5.2 rad/s BC 0.688

ED p.124 Captulo 4

vD = BD CD = ED ED 5.2 0.788 CD = 6.4 rad/s = BD ED 0.640

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Exerccio Sabendo que a extremidade D da corda avana para a esquerda com velocidade de 150 mm/s e que o cilindro rola sem escorregar, determine: (a) a velocidade angular do cilindro; (b) a velocidade do ponto A; (c) o comprimento da corda enrolado/desenrolado num segundo.
r = 90 mm R = 120 mm r vD D A B R vA vB A B

111111111 000000000 111111111 000000000

Como o o inextensvel, vB = vD = 150 mm/s

11111111 00000000 11111111 00000000

C

Como o cilindro rola sem escorregar, o ponto de contacto entre o cilindro e a superfcie horizontal o centro instantneo de rotao, C C.I.R. (vC = 0) (a) vB = CB = (R r) (b) vA = AC = R = 5 120 = 600 mm/s (c) Como vA > vB , a corda vai se enrolar no cilindro. Considerando o movimento do cilindro de raio r em relao a corda, o ponto B ca o centro instantneo de rotao e a velocidade angular dada por, vA vB 0 = r O comprimento da corda enrolado num intervalo de tempo t, vA vB t r = (vA vB )t s = r = 0 t r = r ou seja, num segundo, s = (600 150) 1 = 450 mm p.125 Captulo 4 = vB 150 = = 5 rad/s Rr 120 90

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Exerccio (Beer 15.67) Na posio mostrada, a barra DE tem uma velocidade angular constante de 15 rad/s no sentido horrio. Determine (a) a distncia b para a qual a velocidade do ponto F vertical e (b) a correspondente velocidade do ponto F .
F vF vB B D A b 300 240 vD DE E 100 320 C F D

(a) O C.I.R. da barra F D situado no ponto de interseco das rectas DE e AB, ou seja o ponto C. Para que a velocidade do ponto F seja vertical, F C deve ser horizontal. CA 320 = 240 300 + 240 CA = 540 320 = 720 mm 240

CB = CA BA = 720 420 = 300 mm CB 100 = CF 300 Resulta, b = 0.9 m (b) DE CD = CB + 100 320 CD = 400 DE = 1.25 DE 320 DE DE CD CF = 3 CB = 3 300 = 900 mm

vD = DE DE = F D CD F D =

F D =

15 DE = = 12 rad/s 1.25 1.25

vF = F D CD = 12 0.9 = 10.8 m/s p.126 Captulo 4

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Exerccio (Beer 15.70) Um automvel desloca-se para a direita com uma velocidade constante de 77.23 km/h. Se o dimetro da roda for de 560 mm, determine as velocidades dos pontos B, C e E na periferia da roda.
B vB

vA = 77.23 km/h =

77.23 1000 21.45 m/s 3600

A

vA

r = 0.56/2 = 0.28 m O centro instantneo de rotao da roda o ponto de contacto com o solo, ou seja o ponto C (vC = 0). vA = r =

E vE

111111 000000 111111 000000

C

21.45 vA = 76.61 rad/s r 0.28

vE = CE =

vA r 2 = vA 2 30.33 m/s r vA 2r = 2vA 42.90 m/s r

vB = BC = Resulta, vB = 42.90 m/s

vc = 0

vE = 30.33 m/s

Exerccio Um automvel parte do repouso e tem acelerao constante de 2.13 m/s2 para a direita. Sabendo que a roda rola sem escorregar, determine a velocidade do automvel para a qual o mdulo de aB 15.2 m/s2 . Nota: Num corpo que rola sem escorregar, a acelerao tangencial do ponto de contacto com o solo (o C.I.R.) nula. aB = aA + aB/A aB/A = AB 2 AB aB = aA + AB 2 AB
0.559 m B 2r A aA aA r aB

1111111 0000000
C

p.127 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Para determinar a acelerao angular da roda, escreve-se aA = aC + aA/C = aC + CA 2 CA Projectando a equao segundo um eixo horizontal e tomando em conta que a componente horizontal da acelerao do centro instantneo de rotao nula, aA 2.13 = = 7.62 rad/s2 aA = (aC )x + r = r 0.559/2
0

As componentes escalares da acelerao do ponto B so: (aB )t = aA + r = 2.13 + 7.62 0.559/2 = 4.26 m/s2 (aB )n = 2 r = 0.559/2 2 = 0.2795 2
4

Como |aB | = 15.2 = 4.262 + 0.2795 2

= 15.22

15.22 4.262 7.225 rad/s 0.27952 a velocidade do automvel ca, vA = r = 7.225 0.2795 = 2.02 m/s Exerccio (Beer 15.78) Uma polia dupla est ligada a um bloco deslizante por meio de um apoio em A. A polia interior tem 30 mm de dimetro e est rigidamente ligada polia exterior, que tem 60 mm de dimetro. Sabendo que cada uma das cordas puxada com a velocidade constante indicada, determine: (a) o centro instantneo de rotao da polia dupla; (b) a velocidade do bloco deslizante; (c) os milmetros de corda enrolada e desenrolada em cada polia por segundo.
v2 = 200 mm/s

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

A B

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

B v1 15

AI vA 30 D

v2

v1 = 160 mm/s

p.128 Captulo 4

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS (a) Determinar o C.I.R. como o ponto do disco cuja velocidade nula. ID BD = v1 + v2 v2 ID = v2 200 BD = 45 = 25 mm v1 + v2 200 + 160

AI = AD ID = 30 25 = 5 mm (b) A velocidade do bloco deslizante dada pela velocidade do ponto A, vA AI = v1 IB vA = v1 AI 5 = 160 = 40 mm/s IB 20

(c) Corda enrolada/desenrolada em cada polia, sB = vB/A t = (vB vA ) t sB = (160 40) 1 = 120 mm, desenrolada sD = vD/A t = (vD + vA ) t sD = (200 + 40) 1 = 240 mm, desenrolada Exerccio (Beer 15.117) O tambor com 150 mm de raio rola sem escorregar numa correia que se desloca para a esquerda com a velocidade constante de 300 mm/s. No instante em que a velocidade e a acelerao do centro D do tambor tm os valores indicados, determine as aceleraes dos pontos A, B e C do tambor. Calcular a velocidade angular do tambor vD = vC + vD/C
vD = 750 mm/s A R D aD = 900 mm/s2 B

R = 150 mm

Projectando a equao vectorial num eixo horizontal e tomando em conta que no h escorregamento entre o tambor e a correia, vD = v0 + R

v0 = 300 mm/s

750 + 300 v0 + vD = = 7 rad/s R 150 p.129 Captulo 4

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS Calcular a acelerao angular do tambor aD = aC + aD/C Projectando a equao vectorial num eixo horizontal e tomando em conta que no h escorregamento entre o tambor e a correia, aD = 0 + r =

(aD/C )n (aD/C )t

aD 900 = = 6 rad/s2 r 150

r aD 2R aC x r
2

Para qualquer ponto P do tambor, aP = aD + aP/D

aA 2R aB r

aD

R = 7 150 = 7350 mm/s R = 6 150 = 900 mm/s2 aD = 900 mm/s2

R aD

ponto A (aA )x = 900 + 900 = 1800 mm/s2 (aA )y = 7350 mm/s2

aA 7567 mm/s2 ponto B (aB )x = 900 7350 = 6450 mm/s2 aB 6512 mm/s2 ponto C (aC )x = 900 900 = 0 (aC )y = 7350 mm/s2 (aB )y = 900 mm/s2

aC 7350 mm/s2 Exerccio Sabendo que a haste AB gira com velocidade angular e acelerao angular , ambas no sentido anti-horrio, deduza expresses para a velocidade e acelerao do cursor C. p.130 Captulo 4

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

L A

B xC

L C

Como o movimento do cursor C ao longo da barra horizontal, tanto a sua velocidade como a sua acelerao sero horizontais. xC = 2L cos vC = dxC dxC d = = 2L sin dt d dt vC = 2L sin

aC =

d d d dvC = (2L sin ) = 2L (sin ) + sin dt dt dt dt aC = 2L( 2 cos + sin )

aC = 2L(cos 2 + sin )

Exerccio Sabendo que o cursor C se move para direita com velocidade constante v0 , deduza expresses para a velocidade angular e a acelerao angular da barra AB.
L A xC B L C

xC = 2L cos vC = dxC d dxC = = 2L sin dt d dt = v0 2L sin p.131 Captulo 4 v0 = 2L sin

CAPTULO 4. CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

d d d v0 d = = dt d dt 2L d

v0 cos v0 1 = sin 2L sin2 2L sin v0 2 cos = 2L sin3

Exerccio (Beer 15.120) O disco mostrado possui uma velocidade angular constante de 360 rpm no sentido horrio. Determine a acelerao do cursor C quando (a) = 0 e (b) = 180 .
L = 300 mm B

A A r = 75 mm C

= 0 O ponto B pertence ao disco A vB que roda com velocidade angular constante,

B

BC aC

vB = A AB
2 aB = A AB

aB

aC/B

A = 360 rpm = 360

aB = 37.72 0.075 106.60 m/s2

2 37.70 rad/s 60 vB = 37.7 0.075 2.83 m/s

O centro instantneo de rotao da barra BC o ponto C. Ento, vB = BC BC BC = vB 2.83 = 9.43 rad/s BC 0.3
2 aC = aB BC BC

aC = aB + aC/B

aC = 106.6 9.432 0.3 79.92 m/s2 p.132 Captulo 4

4.4. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS = 180

A B A aB vB aC/B aC C BC

B disco A

vB 2.83 m/s e

aB 106.60 m/s2

O centro instantneo da barra BC de novo o ponto C, resultando BC 9.43 rad/s aC = aB + aC/B

2 aC = aB + BC BC

aC = 106.6 + 9.432 0.3 133.28 m/s2

p.133 Captulo 4

Captulo 5 Cintica dos Corpos Rgidos

A cintica dos corpos rgidos estuda as relaes que existem entre as foras que actuam num corpo, a sua forma e massa e o movimento resultante. No caso dos corpos rgidos, estuda-se o movimento do centro de massa, mas tambm o movimento em torno do centro de massa.

5.1 Equaes de movimento

Considere-se um corpo rgido sujeito aco de vrias foras externas. As equaes de movimento sero dadas por, F = maG
n

F1

F2

y G Fn F3 x

e
n

MG = HG

onde m a massa do corpo, aG a acelerao absoluta do centro de massa G e HG o momento angular do corpo rgido em torno do seu centro de massa.

O z

Nota: O estudo que se segue ser limitado apenas ao caso do movimento plano. 135

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS Seja uma placa rgida num movimento plano. Admitindo que a placa constituda por uma innidade de partculas Pi de massa mi , o seu momento angular relativamente ao centro de massa dado por HG =
i

y0

y mi vi Pi G ri x x0

ri mi vi
O

onde: ri vector de posio da partcula Pi em relao ao referencial Gxy; mi vi quantidade de movimento da partcula Pi em relao ao referencial Gxy. Se a velocidade angular da placa no instante considerado , vi = ri HG =
i

ri ( ri ) mi

No limite, para um nmero innito de partculas, HG =

[r ( r)] dm = HG =

(r r) (r ) r dm
0

r 2 dm = IG

onde IG o momento de inrcia do corpo relativamente a um eixo perpendicular ao plano Gxy e que passa por G (eixo baricntrico). Resulta que as equaes de movimento do corpo rgido no caso plano so dadas por F = m aG e MG = IG Por exemplo, em coordenadas cartesianas resulta as seguintes equaes escalares: Fx = m (aG )x Fy = m (aG )y MG = IG p.136 Captulo 5

F2

F1 m aG G Fn G IG

F3

5.1. EQUAES DE MOVIMENTO

5.1.1 Translao
A resultante das foras externas aplicadas a um corpo rgido em translao passa pelo seu centro de massa,
F2 F1 m aG G Fn G

Como = 0 F = m aG

=0

F3

MG = 0

5.1.2 Rotao em torno do centro de massa

Quando um corpo rgido roda em torno de um eixo passando pelo seu centro de massa G, diz-se que o corpo est em rotao baricntrica. As foras externas aplicadas ao corpo so equivalentes a um binrio.
F2 F1

Como vG = 0
F3 G G IG Fn

aG = 0

F =0

MG = IG

5.1.3 Movimento plano geral

O movimento plano geral de um corpo rgido pode ser substitudo pela soma de uma translao com o centro de massa G, e uma rotao baricntrica. O movimento do centro de massa dado por F = maG enquanto a rotao baricntrica denida por MG = IG p.137 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS Exerccio (Beer 16.16) Uma placa circular uniforme com 3 kg est ligada a duas barras AC e BD com o mesmo comprimento. Sabendo que a placa libertada do repouso na posio mostrada, determine (a) a acelerao da placa e (b) a tenso em cada barra. Como o centro instantneo de rotao da placa tende para innito, resulta que o movimento da placa ser uma translao curvilnea, ou seja ==0 Fx = max Fy = may MG = IG (a) ax = g cos = 9.81 cos 75 2.54 m/s2 a = 2.54 i m/s2 (b) ... ... ... mg cos = max FA + FB mg sin = 0
G A mg C D y = 75 FA FB B x

FB cos R FA sin R = 0

FA + FB = mg sin FA = FB cos sin FB = mg sin2 sin + cos

FB

1+

cos = mg sin sin sin cos sin + cos

FA = mg

Para os valores numricos dados, sin 75 cos 75 6.01N FA = 39.81 sin 75 + cos 75 FB = 39.81
C B FB = 22.42 N

sin2 75 22.42N sin 75 + cos 75

FA = 6.01 N

p.138 Captulo 5

5.1. EQUAES DE MOVIMENTO

5.1.4 Sistemas de corpos rgidos

No caso de sistemas de corpos rgidos, podem escrever-se equaes de tipo F = m aG MG = IG

para cada parte do sistema. Estes equaes resolvem-se em seguida simultaneamente. Em alguns casos, pode escrever-se estas equaes para o sistema completo, mas neste caso devem ser includas todas as foras externas, bem como os vectores ma e os binrios I associados s vrias partes do sistema. F = e MG = IGi i + GGi (mi aGi ) mi aGi

1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000
A M C B D

Exerccio (Beer 16.110) A roda dentada B tem uma massa de 1.8 kg e um raio de girao baricntrico de 32 mm. A barra uniforme ACD tem uma massa de 2.5 kg e a roda exterior est estacionria. Sabendo que um momento M de 1.25 Nm aplicado em sentido anti-horrio barra quando o sistema est em repouso, determine (a) a acelerao angular da barra e (b) a acelerao do ponto D.

L = 60 mm

L = 60 mm a R = 40 mm z Iy =

G x ma2 12

p.139 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS Consideraes cinemticas Considerando a movimento da barra AD, de rotao em torno do C, e tomando em conta que parte do repouso, signica que a componente normal da acelerao do D nula (pois AD = 0). Resulta que a acelerao total do ponto D a sua acelerao tangencial, ou seja, aD = AD L (5.1)
E AD

C L aD B D R

Considerando o movimento do disco B, sabe-se que o disco no escorrega sobre a roda exterior, signicando que a acelerao tangencial do ponto de contacto E nula. Escrevendo, aD = aE + aD/B onde aD/B = B ED aD R (B = 0)

e projectando segundo um eixo horizontal, resulta aD = B R e tomando em conta (5.1), B = AD A roda B

ID B RB D GB E F mB aD

B =

L R

(5.2)

MD = ID B

F R = ID B

Mas o momento de inrcia da roda B em torno do ponto D dado por ID = mB k 2 e considerando o resultado (5.2), F = mB p.140 Captulo 5 k2 L AD R2 (5.4) (5.3)

5.1. EQUAES DE MOVIMENTO A roda B e a barra AD

M A IAD AD C GAD D GB E F L m B aD R ID B

RC

MC =

I+

MG (mi aGi )

M F (R + L) = IAD AD + mB aD L ID B O momento de inrcia da barra AD em torno de C dado por IAD = mAD L2 mAD (2L)2 = 12 3

e tomando em conta (5.1), (5.2), (5.3) e (5.4), resulta AD = L2 M mAD k2 + mB 1 + 2 3 R 1.25 0.062 2.5 0.0322 + 1.8 1 + 3 0.042

Para os valores numricos dados, AD = 91.73 rad/s2

A acelerao do ponto D resulta logo, aD = AD L = 91.73 0.06 5.50 m/s2 Exerccio Um armrio com 31.7 kg montado sobre rodas que permitem o seu movimento livre sobre o pavimento. Se for aplicada uma carga de 156 N como se mostra na p.141 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS gura, determine (a) a acelerao do armrio e (b) a gamma de valores de h para os quais o armrio no tomba.

G F h 0.711 m

1111111 0000000
0.457 m

(a) A acelerao do armrio, sem derrubamento, deve ser horizontal,

Fh = ma F = ma F 156 a= = m 31.7
F P

a 4.92 m/s2

N1

N2

(b) Para que o armrio no tomba, preciso vericar a estabilidade em relao ao seu possvel derrubamento para direita e para esquerda. Considerando a tendncia de derrubamento positiva, para o armrio no tombar preciso que a sua acelerao angular seja nula ou negativa. derrubamento iminente para direita Fv = 0 N =P a 0 2
a h P F G b

MG 0 F h h b 2 N

1 P b+a 2 F

p.142 Captulo 5

5.2. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA derrubamento iminente para esquerda Fv = 0 N =P

G

MG 0 F

F P

b a h N 0 2 2 h 1 2 ba P F

N a

Juntando os dois resultados, P 1 ba 2 F h 1 P b+a 2 F

ou, para os valores numricos dados, 1 2 1.442 0.457 31.7 9.81 156 h 1 31.7 9.81 1.422 + 0.457 2 156

0.255 m h 1.167 m

5.2 Princpio do trabalho e da energia

O princpio do trabalho e da energia particularmente adequado resoluo de problemas que envolvem velocidades e deslocamentos, assim como no caso de sistemas de corpos ligados por juntas articuladas, cabos inextensveis e engrenagens. O princpio do trabalho e da energia denido pela seguinte equao, T1 + U12 = T2 onde, no caso de - um corpo rgido - T1 e T2 representam os valores inicial e nal da energia cintica total das partculas que constituem o corpo; p.143 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS - U12 representa o trabalho realizado por todas as foras externas que actuam no corpo rgido durante o deslocamento considerado. - um sistema de corpos rgidos - T1 e T2 representam os valores inicial e nal da soma aritmtica das energias cinticas dos corpos rgidos que constituem o sistema; - U12 representa o trabalho realizado por todas as foras externas que actuam no sistema de corpos rgidos durante o deslocamento considerado.

Nota: O trabalho das foras que actuam num corpo rgido, calcula-se pela expresso
s2 2

U12 =
s1

F dr +
1

M d

Nota: A energia cintica total de um corpo rgido em movimento plano dada por T = 1 1 2 m vG + IG 2 2 2

onde vG a velocidade do centro de massa e IG o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo que passa por G. Se o corpo rgido est numa rotao no-baricntrico em torno de 0, a energia cintica total dada por 1 T = IO 2 2 onde IO representa o momento de inrcia do corpo em torno do eixo xo que passa por O. Exerccio (Beer 17.26) Uma corda est enrolada volta de um cilindro de raio R, raio de girao k e massa m, assim como se mostra na gura. Sabendo que o cilindro libertado do repouso, determine a velocidade do seu centro aps se ter deslocado para baixo uma distncia s.

p.144 Captulo 5

5.2. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA Na posio (1) o cilindro est em repouso, portanto a sua energia cintica nula. Na posio (2) o centro do cilindro ter uma velocidade v enquanto a velocidade angular do cilindro ser . Tomando em conta que o cilindro no escorrega em relao corda, o ponto C ser o centro instantneo de rotao do disco, resultando v = R mv 2 2 = v R

(1)

s (2) C G v

A correspondente energia cintica ca, v2 1 1 1 mv 2 + mk 2 2 T2 = mv 2 + IG 2 = 2 2 2 R Escrevendo o princpio do trabalho e da energia, T2 = U12 + T1 v= mgs = 2gs k2 1+ 2 R mv 2 2 1+ k2 R2 = 1+ k2 R2

5.2.1 Conservao da energia

Quando um corpo rgido, ou um sistema de corpos rgidos, se desloca sob a aco de foras conservativas, a soma da energia cintica e da energia potencial do sistema permanece constante, T1 + V1 = T2 + V2 Nota: No caso do movimento plano, a energia cintica do corpo inclui a parcela da translao, mv 2 /2, e a parcela da rotao, I 2 /2. Exerccio (Beer 17.22) Uma barra AB com 6 kg est ligada por rebites a um disco uniforme semicircular com 1.8 kg, que pode rodar em torno do apoio C. Uma mola de constante k = 160 N/m est ligada ao disco e no est deformada quando a barra p.145 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS AB se encontra na posio horizontal. Sabendo que o conjunto libertado do repouso na posio mostrada, determine a sua velocidade angular aps ter rodado de 90 .
L = 750 mm A C R = 150 mm B

A velocidade angular do disco ser determinada aplicando a conservao da energia entre a posio inicial - sistema em repouso e a posio nal - rodada de 90 .
s A 4R 3 C G B G A V =0 C G1 L/2 R

B (1) (2)

V1 = mdisco g

4 0.15 4R = 1.8 9.81 1.1241 J 3 3 T1 = 0

1 1 V2 = mAB g (L/2 R) + ks2 = mAB g (L/2 R) + k 2 2 V2 = 6 9.81 (0.75/2 0.15) +

R 2

160 2 0.152 8.8022 J 2 22 Tomando em conta que o sistema est numa rotao no-baricntrica em torno do C, a energia cintica na posio (2) dada por, T2 = p.146 Captulo 5 1 IC 2 2

5.2. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA onde IC o momento de inrcia do sistema em torno do C. IC = IC,disco + IC,AB IC,disco = IC,AB 1 1 mdisco R2 = 1.8 0.152 = 0.02025 kgm2 2 2 1 = IAB + mAB CG2 = mAB L2 + mAB (L/2 R)2 1 12 L2 + (L/2 R)2 IC,AB = mAB 12 0.752 + (0.75/2 0.15)2 = 0.585 kgm2 12

IC,AB = 6

IC = 0.02025 + 0.585 = 0.60525 kgm2 e escrevendo a conservao da energia entre as duas posies, V1 + T1 = V2 + T2 1.1241 = 8.8022 + 5.04 rad/s 1 0.60525 2 2

5.2.2 Princpio do impulso e da quantidade de movimento

No caso de um corpo rgido em movimento plano, o sistema de impulsos das foras externas igual a taxa de variao dos sistemas das quantidades de movimento no intervalo considerado, Sist.Quant.Movimento1 +Sist.Impulso Foras Ext.12 = Sist.Quant.Movimento2
m v1 F dt

m v2

IG 1 IG 2

Nota: No caso do movimento plano, o sistema das quantidades de movimento inclui a parcela de translao - o vector quantidade de movimento mv e a parcela de rotao - o momento angular I. Exerccio (Beer 17.71) p.147 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS A polia dupla que se mostra na gura possui uma massa de 3 kg e um raio de girao de 100 mm. Sabendo que, quando a polia est em repouso, a fora F de intensidade 24 N aplicada corda B, determine (a) a velocidade do centro da polia aps 1.5 s e (b) a tenso na corda C.

F B A R

C r = 80 mm R = 150 mm

Aplica-se o princpio do impulso e da quantidade de movimento entre a posio inicial - polia em repouso e a posio nal - depois de 1.5 s.
Ft Tt mv

A R

mgt Sist. quant. mov. 1 Sist. impulsos ext. Sist. quant. mov. 2

O ponto D o centro instantneo de rotao da polia, portanto v = R = v R

Escrevendo somatrio de momento em torno de D, resulta 0 + F t (R + r) mgt R = I + mv R t [F (R + r) mg R] = v e tomando em conta que I = m k2 v= F (R + r) mgR t k2 m R+ R I + mR R

Para os valores numricos dados, v= 24 (0.15 + 0.08) 3 9.81 0.15 1.5 2.55 m/s 0.12 3 0.15 + 0.15

p.148 Captulo 5

5.2. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA Para obter a tenso na corda, escreve-se somatrio das foras verticais, 0 + F t + T t mgt = mv T = ou seja, T =3 2.55 + 3 9.81 24 = 10.53 N 1.5 v mv + mgt F t = m + mg F t t

Exerccio (Beer 16.129) A barra uniforme AB com 3 kg est ligada manivela BD e ao cursor de massa desprezvel, que pode deslizar livremente ao longo da barra EF . Sabendo que na posio mostrada a manivela BD gira com velocidade angular de 15 rad/s e uma acelerao angular de 60 rad/s2, ambas no sentido horrio, determine a reaco em A.
D E A = 30 F 500 mm B BD BD 80 mm

Consideraes cinemticas velocidades vB = BD DB = AB IB AB IB = tan AB = BD BD tan AB

AB I

BD

D B

AB

0.08 tan 30 1.3856 rad/s = 15 0.5

vB

p.149 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS aceleraes O movimento plano da barra AB ser decomposto numa translao com B e uma rotao em torno do B.
D (aA/B )t AB (aA/B )n aA A AB BD BD y (aB )n x

(aB )t B

aA = aB + aA/B Ox Oy ... ... aA cos = (aB )t + (aA/B )n aA sin = (aB )n + (aA/B )t

2 aA cos = BD BD + AB AB 2 aA sin = BD BD + AB AB

aA = 4.434 m/s2 Equaes de movimento

N may

AB = 31.566 rad/s2

VB

IG AB G A max mg B HB

Fy = may MG = IG AB

may = N cos mg + VB IG AB = (VB N cos ) AB 2

Com a notao AB L e sabendo que IG = mL2 /12, resulta mL2 L AB = (may N cos + mg N cos ) 12 2 mL AB = may + mg 2N 6 p.150 Captulo 5 N =m ay + g AB L/6 2 cos

5.2. PRINCPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA Para obter a componente ay , considere-se o movimento plano da barra AB decomposto numa translao com A e uma rotao em torno de A, aG = aA + aG/A ay = aA sin + AB L/2

ay = 4.434 sin 30 + 31.566 0.25 10.1085 m/s2 A reco em A ca ento, N = 3 Exerccio (Beer 16.149) Cada uma das barras AB e BC possui um comprimento L = 500 mm e uma massa m = 3 kg. A fora horizontal F de 20 N aplicada barra BC em ponto C. Determine a acelerao angular de cada barra. Consideraes cinemticas
A AB aAB BC B aB aBC C L L A L B L F C

10.1085 + 9.81 31.566 0.5/6 29.94 N 2 cos 30

aAB = AB L/2 aB = AB L

aBC = aB + aBC/B = AB L + BC L/2

Equaes de movimento barra BC

B VB HB

Fx = maBC

maBC = F HB
x y C

G2 mg F

e substituindo a expresso para a acelerao aBC , HB = F mL AB + BC 2

p.151 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS

MG2 = IG2 BC

IG2 BC = (F + HB )

Subtituindo a expresso do HB IG2 = mL2 /12,

L 2 e tomando em conta que L 2 (5.5)

1 BC mL2 BC = 2F mL AB + 12 2 AB + barra AB
VA HA

2F 2 BC = 3 mL

Fx = maAB

maAB = HB HA
G1 mg HB B VB x y

e substituindo as expresses de aAB e HB , HA = HB mAB HA = F mL L 2

BC 3 AB + 2 2 L MG1 = IG1 AB IG1 AB = (HB + HA ) 2 Subtituindo a expresso do HB e HA e tomando em conta que IG1 = mL2 /12, 1 mL2 AB = 2F mL 12 5 AB + BC 2 L 2 (5.6)

2F 8 AB + BC = 3 mL De (5.5) e (5.6) resulta, AB + 2F 2 BC = 3 mL 2 3 AB = 6F 7mL

2F 8 AB + BC = 3 mL AB 1 p.152 Captulo 5 16 9 = 1 2F 3 mL

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS BC = 8 30F 2F AB = mL 3 7mL

Para os valores numricos dados, 6 20 = 11.428 rad/s2 7 3 0.5 30 20 57.1428 rad/s2 7 3 0.5
A B

AB

BC =

5.3 Exerccios propostos para as aulas prticas

Exerccio (Beer 16.11)

O suporte mostrado utiliza-se para transportar latas cilndricas de um nvel a outro. Sabendo que o coeciente de atrito esttico entre a lata e o suporte 0.25, determine (a) a intensidade da acelerao ascendente a para a qual a lata deslizar no suporte e (b) o menor valor de h/d para o qual a lata tombar antes de escorregar. (a) F = ma ma sin 30 = N P ma cos 30 = Fa Fa e N N

1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000

30 d a

ma Fa P N 30

N = m (g + a sin 30 ) Fa ma cos 30 = e e ag

ma cos 30 m (g + a sin 30 ) e

e cos 30 e sin 30 ou, para os valores numricos dados, ag 0.25 3/2 0.25 0.5 a 0.337 g p.153 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS (b) Para a lata no derrubar, considerando o sentido de derrubamento positivo, preciso que a acelerao angular seja negativa ou, no limite, nula, MG 0 Fa d h N 0 2 2 Fa d N h
G Fa N d P h/2

mas, como Fa e N resulta, d e h Exerccio (Beer 16.66) Uma placa na circular de raio r e massa m est suspensa a partir de duas molas como mostrado. Se a mola B se partir, determine a acelerao neste instante (a) do ponto A e (b) do ponto B. h 4 d

A G

Antes de a mola B partir calcula-se as foras elsticas em A e B atravs das equaes de equilbrio esttico.
TA TB G A B y x mg

Fx = 0 MG = 0

TA + TB mg = 0 (TB TA ) r = 0 TA = TB =

mg 2

No instante em que a mola B se partir, a fora elstica em A tem o mesmo valor como no caso de equilbrio esttico. A acelerao angular calcula-se das equaes de movimento. p.154 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

Fx = max Fy = may MG = IG ax = 0

max = 0

TA G A B

may = TA mg IG = TA r g TA g = m 2

mg

ay =

TA r IG

E sabendo que o momento de inrcia baricntrico do disco IG = mr 2 /2, a = ay = g 2 = mg/2 r g = 2 /2 mr r

Por m, considere-se a cinemtica do problema. g g aG = = =0 2 r aA = aG + aA/G aB = aG + aB/G aA = aG r = aB = aG + r = g g g r= 2 r 2 g g 3g + r= 2 r 2

aA A G

B aG aB

aA =

g 2 3g 2

aB =

Exerccio (Beer 16.39) O disco A tem uma massa de 6 kg e uma velocidade angular inicial de 360 rpm no sentido horrio. O disco B tem uma massa de 3 kg e est inicialmente em repouso. Os discos so colocados em contacto entre si, pela aplicao de uma fora horizontal de 20 N sobre o eixo do disco A. Sabendo que c = 0.15 entre os discos e desprezando o atrito nos apoios, determine (a) a acelerao angular de cada disco e (b) a velocidade angular nal de cada disco.
rA = 80 mm A A

rB = 60 mm B

p.155 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS (a) disco A

2 (IA = mA rA /2)

Fh = 0

P = NC
A A A C NA NC F

F = c NC MA = IA A F rA = IA A

2c P F rA = A = IA mA rA A = disco B

P GA

2 0.15 20 = 12.5 rad/s2 6 0.08

F

2 (IB = mB rB /2)

MB = IB B

F rB = IB B

NC C

2c P F rB = B = IB mB rB B = 2 0.15 20 33.3 rad/s2 3 0.06

B RB

GB

(b) A velocidade nal ser alcanada qunado a fora de atrito ser nula, ou seja quando no haver tendncia de escorregamento entre os dois discos. Isto acontece quando no ponto de contacto, os discos tero a mesma velocidade, vC = A rA = B rB (A )0 rA A rA + B rB t= [(A )0 A t] rA = B trB (A )0 = 360 rpm = 360 2 = 12 rad/s 60

t=

12 0.08 1.006 s 12.5 0.08 + 33.3 0.06

A velocidade angular nal dos discos ser ento, A = (A )0 A t = 12 12.5 1.006 25.12 rad/s 240 rpm B = B t = 33.3 1.006 33.53 rad/s 320 rpm
B

p.156 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Exerccio (Beer 16.105) Um tambor com 60 mm de raio est ligado a um disco de 120 mm de raio. O disco e o tambor tm uma massa total de 6 kg e um raio de girao combinado de 90 mm. Liga-se uma corda como se mostra na gura e puxase com a fora de 20 N. Sabendo que o disco rola sem escorregar, determine (a) a acelerao angular do disco e a acelerao de G e (b) o mnimo valor do coeciente de atrito esttico compatvel com o movimento.
F

R r

111111 000000 111111 000000

IG

F G mg C N Fa ma G

Consideraes cinemticas

Como o tambor essenta num plano horizontal, a acelerao do seu centro de massa deve ser horizontal. O seu movimento plano pode ser decomposto numa translao com G e uma rotao baricntrica. aC = aG + aC/G

Mas, como no h escorregamento, a componente tangencial da acelerao do ponto C nula. 0 = a + R (a) MG = IG Fh = ma F r Fa R = IG Fa = ma = mR = Fr + R2 ) a = R

F r mR2 = mk 2 =

m(k 2

20 0.06 8.89 rad/s2 6 (0.092 + 0.122 ) p.157 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS

a = R = 8.89 0.12 1.067 m/s2 (b) Fv = 0 N + F mg = 0 Fh = ma Mas, como Fa e N resulta ma e (mg F ) Para os valores numricos dados, e Exerccio (Beer 16.123) 6 1.067 0.165 6 9.81 20 e 0.165 e N = mg F

ma = Fa ma mg F

O extremo A da barra uniforme AB com massa de 8 kg est ligado a um cursor que pode deslizar sem atrito numa barra vertical. O extremo B da barra est ligado a um cabo vertical BC. Se a barra for libertada do re- A pouso na posio mostrada, determine (a) a acelerao angular da barra e (b) a reaco em A. Conideraes cinemticas

1111111 0000000
C L = 750 mm = 30 B

Como a bara libertada do repouso, no instante considerado, a sua velocidade angular nula. aB = aA + aB/A Ox : Oy : aB = aB/A sin
AB A aA B aB aB/A

0 = aA + aB/A cos aA = AB L cos

aB/A = AB L

aB = AB L sin

aG = aA + aG/A p.158 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS L sin 2 L L (aG )y = aA +aG/a cos = AB L cos +AB cos = AB cos 2 2 (aG )x = aG/A sin = AB (a)
A N G IG AB mg B B G T A m(aG )y m(aG )x

Fx = m(aG )x Fy = m(aG )y MG = IG AB

m(aG )x = N m(aG )y = T mg L L + T cos 2 2

IG AB = N sin

Tomando em conta que IG = mL2 /12, resulta L L mL2 AB = m(aG )x sin + [m(aG )y + mg] cos 12 2 2 L L L AB = AB sin2 AB cos2 + g cos 6 2 2 3 9.81 3g cos AB = cos 30 16.99 rad/s2 = 2L 2 0.75 N = m(aG )x = mAB N= 3 L sin = mg sin cos 2 4

AB (b)

3 8 9.91 sin 30 cos 30 25.49 N 4

Exerccio (Beer 17.32) A barra BC com 5 kg est ligada atravs de pinos a dois discos uniformes como se mostra na gura. A massa do disco com o raio de 150 mm de 6 kg e a do disco com 75 mm de 1.5 kg. Sabendo que o sistema libertado do repouso na posio mostrada, determine a velocidade da barra depois de o disco A ter rodado de 90 no sentido horrio. Considere r = 75 mm. p.159 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS

r A rA C B

11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000

rB

Considerem-se as duas posies, (1) - a posio inicial em que o sistema est em repouso e (2) - a posio rodada de 90 .
(1) A A B G R C r mBC g I1 I2 mBC g vA vB C vBC vC r (2)

Na segunda posio, o centro instantneo do disco A I1 , o centro instantneo do disco C I2 , enquanto o centro instantneo da barra BC , ou seja, a barra BC tem um movimento de translao curvilnea e BC = 0. vB = vBC = vC vA = A IA = A R = 2 A r vB = A IB = A (R r) = A r

vA = 2 vB vC = C r A velocidade angular vai ser obtida escrevendo a conservao da energia mecnica entre as duas posies. V1 = mBC g(R + r)/2 = 5 9.81 (0.15 + 0.075)/2 = 5.518125 J T1 = 0 V2 = mBC gr = 5 9.81 0.075 = 3.67875 J 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 T2 = mA vA + IA A + mBC vBC + mC vC + IC C 2 2 2 2 2 p.160 Captulo 5 A = C

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS mas

1 1 e IC = mc r 2 IA = mA R2 = 2mA r 2 2 2 e tomando em conta as expresses para vA , vBC e vC , 3mc mBC + T2 = 2 r 2 3mA + 2 4 T2 = 0.0752 3 6 + T1 + V1 = T2 + V2 5 3 1.5 2 0.121641 2 + 2 4 5.518125 = 0.121641 2 + 3.67875

3.89 rad/s VBC = r = 3.89 0.075 0.29 m/s Exerccio (Beer 17.89) O cursor C possui uma massa de 8 kg e pode deslizar livremente ao longo da barra AB, que por sua vez pode rodar livremente num plano horizontal. O conjunto roda com uma velocidade angular de 1.5 rad/s quando se liberta a mola situada entre A e C, projectando o cursor ao longo da barra com uma velocidade inicial relativa vr = 1.5 m/s.
600 mm

vr B A C

Sabendo que o momento de inrcia em torno de B do conjunto formado pela barra e pela mola de 1.2 kgm2 , determine (a) a distncia mnima entre o cursor e o ponto B no movimento subsequente e (b) a correspondente velocidade angular do conjunto. Tomando em conta que, depois de o cursor iniciar o movimento ao longo da barra, no h foras externas no plano horizontal, a quantidade de movimento do sistema mantm-se constante (veja o princpio do impulso e da quantidade de movimento).
r1 C A (vr )1 (v )1 (1) 1 B A C r2 B (vr )2 2 (v )2 (2)

p.161 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS Considera-se a posio inicial do cursor (1), denida pela coordenada r1 e uma posio ulterior (2), denida pela coordenada r2 . A conservao da quantidade de movimento do sistema implica (somatrio de momentos em B), IB 1 + mC (v )1 r1 = IB 2 + mC (v )2 r2 onde IB o momento de inrcia em torno do G do conjunto barra - mola. Como, v = r resulta,
2 2 (IB + mC r1 ) 1 = (IB + mC r2 ) 2

Para os valores numricos dados,

2 (1.2 + 8 0.62 ) 1.5 = (1.2 + 8 r2 ) 2

(5.7)

2 =

6.12 2 1.2 + 8 r2

Como todas as foras aplicadas so conservativas, escreve-se, entre as mesmas posies, a conservao da energia mecnica. Como a energia potencial do sistema constante, a energia cintica deve manter-se constante tambm. 1 1 1 1 2 1 2 2 IB 1 + mC (v )2 + mC (vr )2 = 1 (IB + mC r1 ) + mC (vr )2 1 1 1 2 2 2 2 2 1 1 1 1 2 1 2 2 IB 2 + mC (v )2 + mC (vr )2 = 2 (IB + mC r2 ) + mC (vr )2 2 2 2 2 2 2 2 2 T1 = T2
2 1 (IB

T1 = T2 =

2 mC r1 )

mC (vr )2 1

2 2 (IB

2 + mC r2 ) + mC (vr )2 2

Para os valores numricos dados,

2 2 1.52 (1.2 + 8 0.62 ) + 8 1.52 = 2 (1.2 + 8 r2 ) + 8 (vr )2 2 2 2 27.18 = (1.2 + 8 r2 ) 2 + 8 (vr )2 2

(5.8)

Substituindo (5.7) no (5.8) resulta,

2 27.18 = (1.2 + 8 r2 )

6.122 + 8 (vr )2 2 2 (1.2 + 8 r2 )2

27.18 = p.162 Captulo 5

6.122 + 8 (vr )2 2 2 1.2 + 8 r2

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS (a) A distncia mnima alcanada quando a velocidade radial nula, (vr )2 = 0 27.18 = 6.122 2 1.2 + 8 r2 r2 0.15 m

(b) A correspondente velocidade angular, 2 = 6.12 4.44 rad/s 2 1.2 + 8 r2

Exerccio (Beer 17.96) Uma bala com 45 g disparada com a velocidade horizontal de 400 m/s contra uma placa quadrada com 9 kg e lado b = 200 mm. Sabendo que h = 200 mm e que a placa est inicialmente em repouso, determine (a) a velocidade do cen- h tro da placa imediatamente depois de a bala car embutida na placa e (b) a reaco impulsiva em A, admitindo que a bala demora 2 ms a inserir-se completamente na placa.
A

Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento, tem-se

HA t A G mB vB G IG G
mB vB

VA t A mv

(a) MA Mas v = b/2

vB

...

b mB vB h = IG + mv + mB vB 2

b 2

+ h2

b 2

+ h2

IG =

mb2 m 2 (b + b2 ) = 12 6 p.163 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS

mb2 + m mB vB h = 6

b 2

+ mB

b 2

+ h2

Tomando em conta que b = h, resulta = mb (b) Fx ... HA =

mB vB HA t = mv + mB vB cos

mB vB 5mB 5 + 12 4m

0.045 400 5 0.045 5 + 9 0.2 12 49

23.65 rad/s

mB vB mv mB vB cos t cos = 2/ 5 vB = b 5/2

HA = HA =

mB vB mb/2 mB b t

0.045 400 9 23.65 0.2/2 0.045 23.65 0.2 0.002 HA 1749 N

mB vB sin t

Fy

...

VA t mB vB sin = 0

VA =

VA =

0.045 23.65 0.2/2 53 N 0.002

A reaco impulsiva em A ca ento, RA 1.8 kN Exerccio (Beer 17.111) Um caixote uniformemente carregado libertado do repouso na posio mostrada. Admitindo que o pavimento sucientemente rugoso para evitar o escorregamento e que o choque em B perfeitamente plstico, determine o menor valor da relao a/b para o qual o canto A permanecer em contacto com o pavimento. p.164 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

a b B

11111111 00000000 11111111 00000000

A

Nota: quando o levantamento do ponto A iminente, tanto a velocidade como a reaco do solo neste mesmo ponto devem ser nulas. Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento,
IG 1 G A m v1 B A V t Sist. quant. mov. antes do choque Sist. impulsos ext. Sist. quant. mov. depois do choque G B H t A m v2 = 0 IG 2 = 0 B

MB = 0

IG 1 + mv1 cos b a2 + b2

b a mv1 sin + 0 = 0 2 2 a a2 + b2

Tomando em conta que, sin = v1 = 1 resulta, a 1 2 1 2 b a b 1 m(a2 +b2 )1 +m1 m1 =0 a + b2 a + b2 2 + b2 2 2 + b2 2 12 2 2 a a a2 b2 1 2 (a + b2 ) + =0 12 4 4 a2 =2 b2 a = 2 b cos = IG =

1 2 a + b2 2

1 m(a2 + b2 ) 12

Exerccio (Beer 17.112) p.165 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS Uma barra uniforme AB de comprimento C G L cai livremente com uma velocidade v0 1 2 quando uma corda AC se torna repentinaA B mente esticada. v0 Admitindo que o choque perfeitamente plstico, determine a velocidade angular da barra e a velocidade do seu centro de massa imediatamente aps a corda car esticada. Consideraes cinemticas vA = vG + vA/G vA sin = vx vA cos = vy L/2 tan = vx vy L/2
C A vA vA/G vx G vy B

(5.9)

Princpio do impulso e da quantidade de movimento

N T t A G mv0 N B A G B A mvx G mvy IG B

MA

...

mv0 L/2 = IG + mvy L/2 v0 = L/6 + vy

mv0 L/2 = mL2 /12 + mvy L/2 (5.10)

FN N

...

mv0 cos = mvy cos + mvx sin v0 = vx tan + vy (5.11)

p.166 Captulo 5

De (5.9), (5.10) e (5.11), 1 tan (L/2) tan vx 0 0 vy 1 L/6 v0 = tan 1 0 v0

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

vx = vy = =

0.5 1 tan v = v0 2 v0 = 2 0 1 + 4 tan 1 + 4 0.5 4 1 + 3 0.52 7 1 + 3 tan2 v0 = v = v0 2 2 0 1 + 4 tan 1 + 4 0.5 8

6 tan2 6 0.52 3 v0 /L = v /L = v0 /L 2 2 0 1 + 4 tan 1 + 4 0.5 4

Exerccio (Beer 17.127) O componente estrutural ABC tem uma massa de 2.4 kg e est articulado no suporte B. Uma esfera D com 800 g colide com a extremidade C do referido componente com uma velocidade v1 de 3 m/s. Sabendo que L = 750 mm e que o A coeciente de restituio entre a esfera e o componente ABC 0.5, determine, imediatamente aps o choque,

D v1 L B L C

(a) a velocidade angular do componente ABC e (b) a velocidade da esfera. Aplicando o princpio do impulso e da quantidade de movimento,
B mv1 Rt B B IB 2 mv2

MB = 0 Considerando o choque,

mv1 L = IB 2 + mv2 L

(5.12)

v1

v2 B 2 vC

vC v2 = e(v1 0)

com v2 = 2 L (5.13) p.167 Captulo 5

v2 = 2 L v1 e

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS De (5.12) e (5.13) e tomando em conta que IB = resulta 1 1 M(2L)2 = ML2 12 3

1 mv1 L = ML2 2 + m(2 L v1 e)L 3 mv1 mv1 (1 + e) M (1 + e) = + m 2 2 = L 3 L(m + M/3)

Com os valores numricos dados, 2 = 0.8 3 (1 + 0.5) = 3 rad/s 0.75 (0.8 + 2.4/3)

v2 = 2 L v1 e = 3 0.75 3 0.5 = 0.75 m/s Exerccio Uma metade de cilindro de massa m est em repouso sobre uma superfcie horizontal quando uma fora F aplicada como se mostra na gura. Admitindo que o sistema rola sem escorregar, determine (a) a sua acelerao angular e (b) o valor mnimo do coeciente de atrito esttico compatvel com o movimento.
F O r G 4r 3

1111111111 0000000000
(a) Observa-se que a acelerao do centro de massa G deve ser horizontal (considerando o movimento de rotao em torno do C.I.R., a velocidade angular no momento inicial nula, o que implica a componente normal da acelerao nula).
F O y x Fa N G P O G IG I ma

p.168 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

Fx = ma Fy = 0 MG = IG Sabendo que a = IG = resulta, Fr m 1 = mr 2 4 3 1 4 3 r

Fa = ma

N P F =0 4 3 r = IG

F r Fa 1

no h escorregamento

r 1 Fr 4 1 3
2

4 3

= IG

+ IG

O momento de inrcia em torno do G, calcula-se de seguinte modo: 1 IO = mr 2 2 IO = IG + m 4r 3

2

IG = IO m =

4r 3

1 = mr 2 m 2 Fr

4r 3

= mr 2

16 1 2 2 9 Fr 3 8 2 3

mr 2 1

4 3

+ mr 2

1 16 2 2 9 1.536

= mr 2 F mr

F 3 8 mr 2 3

(b) A fora de atrito necessria para o movimento considerado , Fa = ma = m 1 4 3 r 0.884F p.169 Captulo 5

CAPTULO 5. CINTICA DOS CORPOS RGIDOS A fora de atrito mxima desenvolvida pela superfcie dada por, Fa,mx = e N = e (F + mg)

Fa Fa,mx

e (F + mg) 0.884F 0.884 F F + mg

Exerccio

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

G v1

Um bloco cbico de massa m est em queda com uma velocidade v1 quando colide com um pequeno ressalto em B. Admitindo que o choque entre o canto A e o ressalto perfeitamente plstico, determine, imediatamente aps o choque (a) a velocidade angular do bloco; (b) a velocidade do centro de massa G; (c) resolve as alneas (a) e (b) admitindo que o choque perfeitamente elstico. (IG = mb2 /6)

Na resoluo ser utilizado o princpio do impulso e da quantidade de movimento. Choque perfeitamente plstico
IG 2

mv1

A Rt A C.I.R.

mv2

MA = 0 Mas como, IG = resulta mv1 mb2 6

b mv1 + 0 = IG 2 + mv2 AG 2 2 b v2 = 2 AG = 2 3v1 4b

b AG = 2

mb2 2 mb 2 b 2 b = + = mb2 2 2 6 3 2 2

2 =

p.170 Captulo 5

5.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS 3 2 v2 = v1 8

3v1 b v2 = 2 AG = 4b 2 Choque perfeitamente elstico

IG 2 mv2 A Rt A vA2 A

vA2 G vG/A

v2

mv1

vG = v2 = vA2 + vG/A MA = 0

vA2 = v1

vG/A = 2 AG

b b mv1 + 0 = IG 2 + mvG/A AG mv1 2 2 2 mb 2 mv1 b b + m2 AG2 mv1 = 2 6 2 2 = 3v1 2b

3v1 b 3 2 = vG/A = 2 AG = v1 2b 2 4 2 3 3 2 v1 = v1 (vG/A )x = 4 2 4 2 3 3 2 v1 = v1 (vG/A )y = 4 2 4 (vG )x = 3v1 4 1 4

2

(vG )y = v1 + 3 4
2

3v1 v1 = 4 4

vG = v1 tan =

0.791 v1 18.44

(vG )y (vG )x

p.171 Captulo 5

Captulo 6 Vibraes mecnicas

Uma vibrao mecnica o movimento de uma partcula ou de um corpo que oscila em torno de uma posio de equilbrio. O estudo que se segue ser limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade. Uma vibrao mecnica surge geralmente quando um sistema deslocado da sua posio de equilbrio estvel. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a aco de foras de restituio, ultrapassa esta posio. A repetio deste processo chamado movimento oscilatrio. O intervalo de tempo necessrio para o sistema completar um ciclo de movimento chama-se perodo de vibrao. O nmero de ciclos por unidade de tempo dene a frequncia, e o deslocamento mximo do sistema medido a partir da sua posio de equilbrio chama-se amplitude de vibrao.

Vibraes: livres: movimento mantido apenas por foras de restituio; foradas: quando uma fora peridica aplicada ao sistema;

no amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento continua indenidamente; amortecidas: a amplitude decresce lentamente at que, passado um certo tempo, o movimento cessa. 173

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS

6.1 Vibraes no amortecidas

6.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k.
(a) (b) (c)

mola indeformada equilbrio esttico

est

Fe x P P Fe

Quando a partcula se encontra na posio de equilbrio esttico (b), Fx = 0 P Fe = 0

Mas, nesta posio, a fora elstica Fe = kest , onde est representa a deformao esttica da mola, resultando P = kest Numa posio arbitrria (c), Fx = max P Fe = m x
0

m = P k (est + x) = P kest kx x m + kx = 0 x ou, dividindo pela massa, x + 2x = 0 com 2 k m (6.1)

O movimento denido pela equao (6.1) e um movimento harmnico simples. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et , x = et p.174 Captulo 6 x = et x = 2 et

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS 2 + 2 et = 0 t 2 + 2 = 0 . . . eq. caracterstica

Como soluo da equao caracterstica 1,2 = i a soluo da equao diferencial uma combinao linear de funes de tipo et , x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t = C1 eit + C2 eit onde C1 e C2 so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das condies iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial). Usando a bem conhecida frmula de Euler, que liga o nmero irracional e das funes trigonomtricas, eix = cos x i sin x a soluo da equao diferencial pode ser escrita, x(t) = C1 (cos t i sin t) + C2 (cos t + i sin t) x(t) = (C1 + C2 ) cos t + i(C2 C1 ) sin t = A cos t + B sin t onde A e B so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das condies iniciais. A forma acima equivalente a x(t) = Xm sin(t ) onde Xm e so a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatrio, grandezas estas que devem ser determinadas das condies iniciais. Para mostrar que as duas formas so equivalentes, usa-se a frmula trigonomtrica, sin(a b) = sin a cos b sin b cos a Ento, A cos t + B sin t = Xm sin(t ) = Xm (sin t cos sin cos t) A cos t + B sin t = Xm sin cos t + Xm cos sin t A = Xm sin B = Xm cos Xm = A2 + B 2 = t

+ arctan A , se B < 0 B arctan A , se B 0 B p.175 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Resumindo, o movimento harmnico simples denido pela equao diferencial x + 2x = 0 cuja soluo geral pode ter uma das seguintes formas, x(t) = C1 eit + C2 eit x(t) = A cos t + B sin t x(t) = Xm sin(t ) Nestas equaes, k rad/s m denomina-se por frequncia (circular) do movimento oscilatrio. O tempo necessrio para a partcula descrever um ciclo completo chama-se perodo, = T = 2 s

enquanto o nmero de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por frequncia natural, 1 Hz = = T 2
T XM

t -XM

A velocidade e a acelerao da partcula resulta pela denio, x(t) = Xm sin(t ) x(t) = Xm cos(t ) xmx = Xm xmx = Xm xmx = 2Xm

x(t) = 2 Xm sin(t ) = 2 x(t) p.176 Captulo 6

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Qualquer seja a forma sob a qual apresentada a soluo da equao diferencial, esta envolve duas constantes a determinar pela imposio das condies iniciais, ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partcula. Admitindo a soluo e as condies iniciais, x(t) = Xm sin(t ) resulta, x(0) = x0 x(0) = v0 Xm = x2 + 0 v0
2

x(0) = x0

e x(0) = v0

Xm sin = x0 Xm cos = v0 = arctan x0 v0

Pndulo simples (soluo aproximada) Seja um pndulo simples formado por uma esfera de massa m ligada a uma corda de comprimento l, que pode oscilar num plano vertical. Pede-se para determinar o perodo das pequenas oscilaes (ngulo inferior 10 ). Ft = mat mg sin = ml Para pequenas oscilaes, sin (t) = m sin(t ) g + =0 l g l T = 2 = 2 l g g + sin = 0 l
P

l T m

com =

Exerccio (Beer 19.15) Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, no estando ligado a ela. Observase que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o contacto com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da mola e (b) a posio, a velocidade e a acelerao do cursor, 0.16 s aps ter sido empurrado para baixo 180 mm e , depois, libertado. p.177 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS

mola indeformada m k x0 Fe mg x equilbrio esttico

Numa posio qualquer x, m = mg Fe = mg k(x + x0 ) = kx + (mg kx0 ) x mas tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg kx0 = 0 resulta m + kx = 0 x x + 2x = 0 k m

A soluo da equao diferencial pose ser escrita x(t) = C1 sin t + C2 cos t onde C1 e C2 so constantes arbitrrias a determinar aplicando as condies iniciais: x(0) = Xm C2 = Xm x(t) = Xm cos t x(0) = 0 C1 = 0 x(t) = Xm sin t x(t) = 2 Xm cos t

A velocidade a a acelerao sero dadas por,

(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade nula e a sua acelerao a acelerao gravitacional, x(t1 ) = 0 x(t1 ) = g 2 = sin t = 0 t1 =

k g = Xm m

2 Xm cos = 2 Xm = g k= mg Xm

k= p.178 Captulo 6

5 9.81 = 272.5 N/m 0.18

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS (b) = g = Xm 9.81 7.38 rad/s 0.18

x(0.16) = 7.382 0.18 cos(7.38 0.16) 3.73 m/s2 Exerccio (Beer 19.17) Um bloco com 35 kg est apoiado pelo conjunto de molas mostrado na gura. O bloco deslocado verticalmente para baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do movimento resultante de 45 mm, determine (a) o perodo e frequncia do movimento e (b) a velocidade e a acelerao mxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 = 8 kN/m. Determinar a constante de rigidez equivalente
posio de equilbrio (molas indeformadas) Fe F1

x(0.16) = 7.38 0.18 sin(7.38 0.16) 1.23 m/s

x(0.16) = 0.18 cos(7.38 0.16) 0.068 m

k1 m k2 k3

F2

F3

P = F1 + F2 + F3 = Fe

ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m ou seja, o movimento do sistema dado equivalente ao movimento oscilatrio de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez ke = 32 kN/m. (a) = T = ke = m 32000 30.237 rad/s 35 = 1 4.81 Hz T p.179 Captulo 6

(k1 + k2 + k3 ) = ke

2 0.208 s

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS (b) x(t) = Xm sin(t ) xmx = Xm

xmx = 2 Xm

xmx = 30.237 0.045 1.36 m/s xmx = 30.2372 0.045 41.14 m/s2 Exerccio (Beer 19.28) Sabe-se da mecnica dos materiais que quando uma carga esttica P aplicada na extremidade B de uma viga encastrada com seco transversal uniforme, provoca uma echa B = P L3 /(3EI), em que L o comprimento da viga, E o mdulo de elasticidade do material e I o momento de inrcia da seco transversal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 106 m4 , determine (a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequncia das vibraes verticais de um bloco com 2313 N ligado extremidade B da mesma viga. (Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P A L, EI B B ke P

(a) P = Fe = kB ke = (b) = 1 1 = = T 2 2 1 2 1 k = m 2 kg P ke = 3EI P 3EI = 3 3 PL L

3 200 109 4.84 106 102.352 kN/m 3.053

= p.180 Captulo 6

102352 9.81 3.316 Hz 2313

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Vibraes de corpos rgidos No caso dos corpos rgidos, a equao diferencial do movimento oscilatrio resulta directo das equaes de equilbrio dinmico. Exerccio (Beer 19.55) A barra uniforme AB com 8 kg est articulada em C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez k = 500 N/m. Se for imposto extremidade A um pequeno deslocamento e se depois for libertada, determine (a) a frequncia das pequenas oscilaes e (b) o menor valor da constante de rigidez para o qual ocorrero oscilaes. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.
A Fe G mg Ct C Cn A k

L d

G C B

(a) MG Ft ... ... IG = Fe (L/2) cos Ct d mat = Ct + mg sin Fe cos sin cos 1

at = d

IG = Fe L/2 md2 + mgd Fe d Mas, Fe = k e IG = resultando, L + d sin k 2 1 mL2 12 L +d 2

Ct = md mg + Fe

2 k(L/2 + d) mgd = 0 + mL2 /12 + md2

k(L/2 + d)2 mgd mL2 /12 + md2

500 (0.25/2 + 0.04)2 8 9.81 0.04 13.87 rad/s 8 0.252/12 + 8 0.042 p.181 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS f= 1 = 2.21 Hz T 2

(b) No ocorrem oscilaes quando o T ou 0, ou ainda se a frequncia um nmero imaginrio, 2 = k(L/2 + d)2 mgd >0 mL2 /12 + md2 kmn > k> mgd (L/2 + d)2

8 9.81 0.04 115.3 N/m (0.25/2 + 0.04)2

Exerccio Determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea representada.
R O G 2b 2b G P

MO = IO IO = IG + m OG2 1 (2b)2 + (2b)2 + mb2 IO = 12 5 IO = mb2 3 5 2 mgb sin = mb 3

5 P b sin = mb2 3 Mas, como << 1, sin , resultando, 3g = 0 + 5b 2 = 3g 5b

T =

2 = 2

5b 3g

Aplicao do princpio da conservao da energia O princpio da conservao da energia proporciona um meio conveniente para determinar o perodo de vibrao de um sistema com um s grau de liberdade, desde que se admita o movimento harmnico simples. Escolhem-se duas posies particulares do sistema: 1a Quando o deslocamento do sistema mximo. Nesta posio a energia cintica do sistema T1 nula. Escolhendo o nvel zero para a energia potencial a posio de equilbrio esttico, a energia potencial V1 pode ser expressa em funo da amplitude Xm ou m ; p.182 Captulo 6

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS 2a Quando o sistema passa pela sua posio de equilbrio. A energia potencial do sistema V2 nula e a energia cintica T2 pode ser expressa em funo da velocidade mxima Xm ou da velocidade angular mxima m . O perodo das pequenas oscilaes resulta escrevendo a conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 e tomando em conta que, num movimento harmnico simples, Xm = Xm ou m = m

Exerccio Utilizando o princpio da conservao da energia, determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea considerada no exerccio anterior.
=0 O M G P 2b =0 O 2b M G P

nvel de referncia V =0

Posio do deslocamento mximo T1 = 0 1 cos m = 2 sin Posio de equilbrio T2 = IO = IG + mOG2 = 1 2 IO m 2 V2 = 0

2

V1 = P b(1 cos m ) 2 m 2
2

m 2

2 m 2

V1 =

1 2 P bm 2

5 1 (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2 12 3 15 2 T2 = mb2 m V2 = 0 23 p.183 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Conservao da energia T1 + V1 = T2 + V2 15 1 2 2 P bm = mb2 m 2 23

e tomando em conta que m = m (movimento harmnico),

2 mgbm =

5 2 mb2 m 2 3

2 =

3g 5b

T =

2 = 2

5b 3g

Exerccio (Beer 19.80) Uma barra AB com 8 kg e comprimento L = 600 mm est ligada a dois cursores com massa desprezvel. O cursor A est por sua vez ligado a uma mola de constante de rigidez k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra vertical, enquanto o cursor B pode deslizar livremente numa barra horizontal.

A k

Sabendo que o sistema est em equilbrio e que = 40 , determine o perodo de vibrao se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois libertado. Determinao da deformao esttica da mola. Na posio de equilbrio,
A NA

Fh = 0

NA = 0

Fe mg B NB

MB = 0 mg L cos Fe L cos = 0 2 est = mg 2k

Conservao da energia p.184 Captulo 6

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

y y A G y y x x (A) (B) dx B x d B x dy G d y A

Tomando em conta que - o ngulo da posio de equilbrio esttico - independente de tempo, dx = L sin d Como x = x/2 e y = y/2, dx = L sin d 2 dy = L cos d 2 dy = L cos d

x = L cos dx = L sin d

y = L sin dy = L cos d

(A) - posio de equilbrio (deformao da mola est , velocidade mxima) 1 2 V1 = kest + mg y 2 1 1 m m T1 = IG (d)2 + m (dx)2 + (dy )2 m 2 2 1 T1 = 2 mL2 12 T1 = 1 (d)2 + m m 2 1 2 1 1 + 12 4 L sin 2
2

L cos 2

(d)2 m

1 mL2 (d)2 = mL2 (d)2 m m 6

(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade zero) 1 V2 = k(est dym )2 + mg( + dm ) y y 2 T2 = 0 p.185 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS

T1 + V1 = T2 + V2

1 2 1 1 mL2 (d)2 + kest + mg y = 0 + k(est dym )2 + mg( + dm ) y y m 6 2 2 1 k 2 mL2 (d)2 = (2est dym + dym ) + mgdm y m 6 2 e substituindo a expresso do est , 1 mg dym k k 2 2 2 mL2 (d)2 = dym + dym + mg = dym m 6 2 2k 2 2 1 mL2 (d)2 = kL2 cos2 (d)2 m m 3 Tomando em conta que o movimento harmnico, d = (d)m sin(t ) resultando 1 mL2 2 (d)2 = kL2 cos2 (d)2 m m 3 3k cos = m 2 = 3k cos2 m (d)m = (d)m

3 1200 cos 40 16.25 rad/s 8 T = 2 0.387 s

Exerccio (Beer 19.85) Uma barra AB com 800 g est rebitada a um disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de rigidez k = 1.2 kN/m est ligada ao centro do disco em A e parede em C. Sabendo que o disco rola sem escorregar, determine o perodo das pequenas oscilaes do sistema. Considere r = 250 mm e L = 600 mm. p.186 Captulo 6

1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000
r A k B

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

r sin M rM

r M

A A

111111 000000 111111 000000

G M B (A)

M (L/2 r)

111111 000000 111111 000000

G M (B) B

(A) - posio de equilbrio esttico (mola indeformada, velocidade mxima) Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfcie horizontal o centro instantneo de rotao do sistema, a velocidade do ponto A vA = r m A velocidade do ponto G resulta, vG = vA + vG/A L vG = r m + m = m (L/2 r) 2

T1 =

2 2 2 2 IG,AB m mAB (L/2 r)2 m IA,disco m mdisco r 2 m + + + 2 2 2 2 0.8 0.62 mAB L2 = = 0.024 kgm2 12 12 mdisco r 2 1.2 0.252 = = = 0.0375 kgm2 2 2

IG,AB = IA,disco

T1 =

0.024 0.8 (0.3 0.25)2 0.0375 1.2 0.252 2 + + + m 2 2 2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial do sistema nesta posio, temos ento, 2 T1 = 0.06925 m V1 = 0 p.187 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS (B) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula) A deformao da mola nesta posio dada por, = r sin m rm L 1 k(rm )2 + mAB g (1 cos m ) 2 2
2 2 m 2

V2 = Mas como,

1 cos m = 2 sin

m 2

m 2

V2 =

2 1 2 2 L m kr m + mAB g = 2 2 2

kr 2 mAB gL + 2 4
2 m

2 m

V2 =

1200 0.252 0.8 9.81 0.6 + 2 4

Tomando em conta que nesta posio a velocidade do sistema nula, T2 = 0

2 V2 = 38.6772 m

Aplicando agora o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e tomando em conta que o movimento harmnico (m = m ), T1 + V1 = T2 + V2
2 2 0.06925 2m = 38.6772 m

2 2 0.06925m = 38.6772m

2 =

38.6772 23.64 rad/s 0.06925

T = Exerccio

2 0.266 s
k a k

Determine a frequncia das pequenas oscilaes do disco homogneo de massa m representado, assumindo que se encontra em equilbrio na posio mostrada e que no escorrega na superfcie horizontal. p.188 Captulo 6

1111 0000 1111 0000

r B

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

(1) A A (2) M

11111 00000 11111 00000

B

11111 00000 11111 00000

B

(1) - posio de equilbrio (a velocidade mxima) Como o disco no escorrega na superfcie horizontal, o ponto B o C.I.R. para o disco e o movimento uma rotao no-baricntrica. T1 = com IB = IO + mr 2 = 1 2 IB m 2

1 3 mr 2 + mr 2 = mr 2 2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial (gravtica e elstica) nesta posio, resulta 3 2 V1 = 0 T1 = mr 2 m 4 (2) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula) V2 = 1 1 2 2 2 k(r + a)2 m + k(r + a)2 m = k(r + a)2 m 2 2 T2 = 0

Aplicando o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e to mando em conta que o movimento harmnico (m = m ), T1 + V1 = T2 + V2 3 2 2 mr 2 2 m = k(r + a)2 m 4

4k(r + a)2 rad/s 3mr 2

Nota: Para que o resultado acima seja correcto, no necessrio que as molas sejam indeformadas na posio de equilbrio esttico. Apenas necessrio que o sistema seja em equilbrio nesta posio. Como neste caso as duas molas tem a p.189 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilbrio a deformao nas duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformao inicial x0 (compresso ou traco nas duas molas). A energia mecnica na posio de equilbrio passa a ser, 3 1 1 3 3 2 2 2 E1 = mr 2 m + kx2 + kx2 = mr 2 m + kx2 = mr 2 2 m + kx2 0 0 0 0 4 2 2 4 4 Na posio de deslocamento mximo, 1 1 2 E2 = k [x0 + (r + a)m ]2 + k [x0 (r + a)m ]2 = kx2 + k(r + a)2 m 0 2 2 E igualando a energia mecnica nas duas posies, 3 2 2 2 2 mr m + kx2 = kx2 + k(r + a)2 m 0 0 4 = 4k(r + a)2 3mr 2

Exerccio O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfcie de raio R. Determine a frequncia das pequenas oscilaes do sistema.
O1 O1

A O C

A (1)

B (2)

(1) - posio de equilbrio esttico (energia potencial zero, velocidade mxima) V1 = 0 1 2 1 2 1 T1 = mvO + IO ( ) = mr 2 2 2 2 2 3 T1 = mr 2 4 p.190 Captulo 6
2

11 2 mr 22

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS Mas, BC=AC

R = r

R r

R = r

e como nesta posio = m , 3 T1 = mr 2 4 R 1 r

2

3 2 2 m = m(R r)2 m 4

(2) - posio de deslocamento mximo (energia potencial mxima, velocidade nula) T2 = 0 V2 = mg(R r)(1 cos ) Mas como, 1 cos 2 sin V2 mg(R r)2 sin 2
2

= mg(R r)2 1 2 mg(R r) m 2

1 2 = mg(R r)2 4 2

e tomando em conta que nesta posio = m , V2 =

Aplicando o princpio da conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 1 3 2 2 m(R r)2 m = mg(R r) m 4 2 m = m resultando 3 2 2 m(R r)2 2 m = mg(R r) m 2 2 = 2g 3 (R r) = 2g 3 (R r)

Como o movimento oscilatrio harmnico,

Nota: Mtodo alternativo para o clculo do T1

2 1 1 2 1 1 2 vO 3 2 3 1 2 mr 2 = mvO = m(R r)2 2 T1 = mvO + IO 2 = mvO + 2 2 2 22 r 4 4

p.191 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Exerccio

Admitindo que no h escorregamento entre o o inextensvel e o disco de massa M, determine a frequncia das pequenas vibraes do sistema representado.

k M m

M A G

B C.I.R. A

M G

(1)

(2)

(1) - posio de equilbrio esttico ( = m ) 1 V1 = k2 2 0 1 1 2 1 2 1 11 1 2 2 2 2 T1 = MvG + IG m + mvA = Mr 2 m + Mr 2 m + m4r 2 m 2 2 2 2 22 2 T1 = 3 2 M + 2m r 2 m 4

(2) - posio de deslocamento mxima ( = m ) 1 V2 = k(0 + xG )2 mgxA MgxG 2 1 V2 = k(0 + rm )2 (2m + M)grm 2 T2 = 0 Escrevendo agora o princpio da conservao da energia, T1 + V1 = T2 + V2 p.192 Captulo 6

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS resulta, 1 2 k + 2 0 1 3 2 M + 2m r 2 m = k(0 + rm )2 (2m + M)grm 4 2

1 3 2 2 M + 2m r 2 m = kr 2 m + [k0 (2m + M)g] rm 4 2 Na expresso acima, 0 representa a deformao da mola na posio de equilbrio esttico. Se nesta posio escreve-se somatrio de momentos em B, resulta MB = 0 mg2r + Mgr k0 r = 0 k0 (2m + M)g = 0

Com este resultado, do princpio da conservao da energia resulta, 1 3 2 2 M + 2m r 2 m = kr 2 m 4 2 e admitindo o movimento harmnico, 1 2 3 2 M + 2m 2 m = km 4 2 = k + 4m

3 M 2

Nota: Para simplicar as contas no estudo das pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio esttico, pode-se sempre admitir que a fora elstica e as foras que a equilibram nesta nesta posio (pesos) anulam-se umas as outras. Ento, estas foras podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posio de deslocamento mximo apenas tero de ser contabilizadas as restantes foras e o suplemento da fora elstica. No problema considerado, isto signicava, V1 = 0 T1 =
3 M 4

2 V2 = 1 kr 2 m 2

T2 = 0

2 + 2m r 2 m

3 M 2

k + 4m

6.1.2 Vibraes foradas

As vibraes foradas ocorrem sempre que um sistema est sujeito a uma fora peridica, ou quando est elasticamente ligado a um apoio com movimento oscilatrio. p.193 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Fora peridica Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k, sujeita a aco de uma fora peridica F = Fm sin f t
(a) (b) (c)

mola indeformada equilbrio esttico

xest

Fe x P F P Fe

Fx = m x

m = mg Fe + F = mg k(xest + x) + F x

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg = kxest e substituindo a expresso para a excitao harmnica, m + kx = Fm sin f t x x + 2x = Fm sin f t m onde = k m (6.2)

Uma equao diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se no homognea. A sua soluo geral obtm-se pela adio da soluo particular da equao dada soluo geral da correspondente equao homognea, x = xp + x0 Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo de tipo xp = A sin f t + B cos f t Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial, xp = f A cos f t f B sin f t p.194 Captulo 6

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

2 2 xp = f A sin f t f B cos f t

2 2 f A sin f t f B cos f t + 2 (A sin f t + B cos f t) = 2 2 A( 2 f ) sin f t + B( 2 f ) cos f t = 2 A( 2 f ) =

Fm sin f t m t

Fm sin f t m

Fm m

B=0

xp =

Fm /k Fm sin f t = sin f t 2 2 ) m( 1 (f /)2 f

Soluo geral A soluo geral obtm-se juntando soluo particular a soluo da equao homognea (oscilaes livres), x(t) = C1 sin t + C2 cos t soluo homognea onde, com a notao = f /, Xm = Fm /k 1 2 + Xm sin f t soluo particular

Nota-se que o movimento representado pela equao acima consiste em dois movimentos oscilatrios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibrao livre do sistema. A frequncia desta vibrao a frequncia natural do sistema e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 podem ser determinadas a partir das condies iniciais. Est vibrao tambm designada por vibrao em regime transitrio, uma vez que, no caso de vibraes amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente. O ltimo termo da equao acima represente a vibrao em regime estacionrio. Este movimento produzido e mantido pela fora aplicada. A sua amplitude depende da relao entre a frequncia da excitao e a frequncia natural do sistema. A razo entre a amplitude das vibraes estacionrias e a deformao esttica Fm /k, chama-se factor de amplicao dinmica, Rd = 1 1 2 p.195 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Movimento de base Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k, sujeita a um movimento de base harmnico, yf = xg sin f t

11 111 00 000
mola indeformada equilbrio esttico xest Fe x P

(a)

(b)

11 00 11 00
Fe P

(c)

yf

Fx = ma

m( + yf ) = mg Fe = mg k(xest + x) x

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico, mg = kxest e substituindo a expresso para o movimento harmnico de base,
2 m + kx = mf xg sin f t x

2 x + 2 x = f xg sin f t

onde =

k m

(6.3)

Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo de tipo xp = A sin f t + B cos f t Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial,
2 2 ( 2 f )(A sin f t + B cos f t) = f xg sin f t t

2 A = xg 1 2 p.196 Captulo 6

B=0

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

2 xp = Xm sin f t com Xm = xg 1 2 No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibraes estacionrias com o deslocamento mximo da base. A razo entre estes dois deslocamentos mximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por, xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg Tr = 2 1+ 1 2 sin f t = xg 1 sin f t 1 2

xt,mx 1 = xg 1 2

As caractersticas das vibraes foradas no-amortecidas, so resumidas no seguinte quadro. Vibraes foradas no-amortecidas Fora harmnica Movimento harmnico de base 2 x + 2 x = (Fm /m) sin f t x + 2 x = f xg sin f t xp (Fm /k)/(1 2 ) sin f t xg 2 /(1 2 ) sin f t x0 C1 sin t + C2 cos t x(t) x0 (t) + xp (t) xt (t) x(t) x(t) + xg (t) 2 Rd 1/(1 ) Tr 1/(1 2 )
1 1 2

p.197 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Observa-se que, quando a frequncia da excitao igual a frequncia natural do sistema a amplitude de vibrao torna-se innita. Diz-se que a excitao est em ressonncia com o sistema. A amplitude do movimento igual ao deslocamento esttico para f = 0 e depois comea a crescer com f . Depois de ultrapassar a frequncia de ressonncia, a amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento esttico para excitaes com frequncias muito altas. Exerccio (Beer 19.112) A esfera com 1.2 kg forma um pndulo com comprimento L = 600 mm que est suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor obrigado a deslocar-se de acordo com a relao, xC = Ym sin f t com amplitude Ym = 10 mm e uma frequncia ff = 0.5 Hz. Considerando apenas o regime estacionrio, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a fora que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento.
xC = Ym sin f t C

mg x

Fx Fy Admitindo pequenas oscilaes,

... ...

m = T sin x m = T cos mg y cos 1

sin tan T = mg p.198 Captulo 6

e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta ento,

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS m = mg x x xC L x+ g g x = xC L L g L

x + 2 x = 2 Ym sin f t (a) A soluo particular ser dada por, xp = Xm sin f t Tomando em conta que 2 = Xm = (b)
xC C

com =

onde Xm =

Ym 1 (f /)2

g L

2 f = (2ff )2

0.01 Ym = 0.025 m 2 1 4 2 ff L/g 1 4 2 0.52 0.6/9.81

mg

2 2 aC = xC = f Ym sin f t = f xC

Fx

...

mC aC = F + T sin

F = mC ac T sin

Tomando em conta que T = mg, sin (x xC )/L e 2 = g/L,

2 F = mc f xC mg

x xc 2 = mc f xC m 2 x + m 2 xC L

2 F = (m 2 mC f )Ym m 2 Xm sin f t

Para os valores numricos dados, F 0.44 sin t N p.199 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Exerccio (Beer 19.118) Um motor com 180 kg est xo a uma viga horizontal de massa desprezvel. O desequilbrio do rotor equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distncia de 150 mm do eixo de rotao, e a deformao esttica da viga devida ao peso do motor igual a 12 mm. A amplitude de vibrao devida ao desequilbrio pode ser atenuada atravs da adio de uma placa base do motor. Se a amplitude de vibrao em regime estacionrio tiver que ser menor que 60 m para velocidades do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessria da placa.

Rotor f m f t
2 Pm = mf r

Motor est Pm sin f t Mg x Fe

Pm sin f t

sumFx

...

M x = Mg Fe + Pm sin f t

x + 2x =

Pm sin f t M

onde =

k M

A vibrao em regime estacionrio vai ter uma amplitude dada por,

Xm = p.200 Captulo 6

2 mf r/(M 2 ) Pm /k rm/M = = 2 2 1 (f /) 1 (f /) (/f )2 1

6.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Xm f > 300 rpm f / r
m M

Escrevendo o equilbrio esttico da viga, kest = Mg k= 180 9.81 Mg = = 147150 N/m est 0.012

A frequncia da estrutura, depois da adio da placa, ser dada por, 2 = Tomando em conta esta denio, Xm = rm/M 2 k/(M f ) 1 Xm k 1 2 M f =r m M k M

M = Como

k rm 2 f Xm

f = 300 2/60 = 10 rad/s e Xm = 60 106 m resulta M = O peso da placa ser (. . . veja o enunciado e a gura)

147150 0.15 0.028 + 219.1 kg 100 2 60 106

M = M M = 219.1 180 = 39.1 kg p.201 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Exerccio (Beer 19.125) Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque est apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de uma estrada cuja superfcie se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a velocidade para a qual ocorre a ressonncia e (b) a amplitude da vibrao do reboque velocidade de 50 km/h.
y v s

2Ym

est Fe mg x

m( y ) = kx x m + kx = k y x x + 2 x = 2 Ym sin f t

y = Ym sin f t

2 =

k m

f =

2 2 2v = = T /v

A soluo da equao diferencial x(t) = Xm sin f t onde a amplitude do movimento oscilatrio dada por Xm = Ym 1 (f /)2

(a) A ressonncia ocorre quando a amplitude do movimento mxima, ou seja, quando = f k 2v = m v= 2 k m

v= p.202 Captulo 6

5 2

2 10000 7.12 m/s 25.62 km/h 250

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS (b) Xm =

Ym = 1 (f /)2 v = 50 km/h =

Ym 1 2v
2

m k

125 m/s 9

Xm =

0.040 0.014 m 4 2 1252 250 1 52 92 20000

6.2 Vibraes amortecidas

Na realidade, todas as vibraes so amortecidas, em maior ou menor grau, pela aco das foras de atrito. Estas foras podem ser causadas por atrito seco - entre corpos rgidos, por atrito uido - quando um corpo rgido se desloca num uido, ou por atrito interno - entre as molculas que constituem um corpo. Um tipo de amortecimento com especial interesse o amortecimento viscoso em que a fora de atrito proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento Fa = c x A constante c expressa em Ns/m chama-se coeciente de amortecimento viscoso.

6.2.1 Vibraes livres

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c.
(a) (b) (c)

Fe Fe mg mg Fa

xest x

p.203 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Na posio de equilbrio esttico (b), o sistema est em repouso, portanto no amortecedor no se desenvolve fora nenhuma. Escrevendo a equao de equilbrio esttico resulta mg = kxest . Seja uma posio qualquer (c) caracterizada pela posio x e a velocidade x da partcula. Escrevendo as equaes de movimento nesta posio, resulta m = mg cx k(xest + x) = mg kxest cx kx x
0

m + cx + kx = 0 x ou, dividindo pela massa, x+ c x + 2x = 0 m com 2 k m (6.4)

O movimento denido pela equao (6.4) representa um movimento oscilatrio amortecido. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et , x = et 2 + Resulta a equao caracterstica 2 + cuja soluo dada por 1,2 = c 2m c 2m
2

x = et

x = 2 et

c + 2 et = 0 t m c + 2 = 0 m

k m

Designa-se por coeciente de amortecimento crtico, ccr o valor do coeciente de amortecimento c que anula o radical, ccr = 2m k = 2m m

Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem sobre o valor do amortecimento crtico, = p.204 Captulo 6 c ccr

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS Os valores recomendados para o factor de amortecimento no clculo de estruturas variam entre 5 10% para estruturas metlicas, 7 10% para estruturas em beto e 10 20% para estruturas em madeira. Com esta notao, a equao diferencial das vibraes livres amortecidas toma a seguinte forma, x + 2 x + 2x = 0 (6.5) Dependendo do valor do coeciente de amortecimento, distinguem-se trs casos: Amortecimento super-crtico (c > ccr ou > 1) As razes da equao caracterstica so reais e distintas, ambas negativas. 1 , 2 < 0 x(t) = Ae1 t + Be2 t
t

lim x(t) = 0

O movimento resultante no oscilatrio. O x tende para zero quando t aumenta indenidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps um intervalo de tempo sucientemente longo. Amortecimento crtico (c = ccr ou = 1) A equao caracterstica tem uma raiz dupla, 1,2 = x(t) = (A + Bt)et O movimento no vibratrio, retomando o sistema a sua posio de equilbrio no menor tempo possvel, sem oscilar. Amortecimento sub-crtico (c < ccr ou < 1) As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas, 1,2 = Denindo,
2 a =

c i 2m
2

k c m 2m

2 a

resulta e

k c m 2m 1

= c

2m k/m

m c k 1 m k 2m
2

= 2 (1 2)

1,2 = ia x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) p.205 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS O movimento oscilatrio, com amplitude decrescente. A frequncia de vibrao, a = 1 2 < pelo que o perodo de vibrao do sistema amortecido maior do que o perodo de vibrao correspondente ao sistema no amortecido. O sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps um intervalo de tempo sucientemente longo.
Amplitude do movimento amortecimento crtico

amortecimento supra-crtico

Tempo

amortecimento sub-crtico

Exerccio (Beer 19.134) Um bloco A com 4 kg solto de uma altura de 800 mm sobre um bloco B com 9 kg, que est em repouso. O bloco B est apoiado numa com constante de rigidez k = 1500 N/m e est ligado a um amortecedor com coeciente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que no existe qualquer ressalto, determine a distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque.
A h B

A velocidade do bloco A antes de choque obtm-se aplicando o princpio de conservao da energia. 1 2 mA gh = mA vA 2 vA = 2gh

A velocidade dos dois blocos aps o choque resulta da conservao da quantidade de movimento, tomando em conta que no h foras impulsivas externas e que o choque perfeitamente plstico. mA mA vA = (mA + mB )v v = 2gh mA + mB 4 2 9.81 0.8 1.219 m/s v = 4+9 p.206 Captulo 6

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS As foras que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos so o peso, fora elstica e fora de amortecimento viscoso. Tomando em conta que a nova posio de equilbrio esttico, devida ao suplemento de peso provocado pelo bloco A dada por, x0 = temos, M x = Mg k(x0 + x) cx ou seja, x + 2 x + 2 x = 0 onde = k = M 1500 10.742 rad/s 4+9 x+ c k x+ x=0 M M mA g 4 9.81 = 0.026 m k 1500
Mg x0 x Fe Fa

ccr = 2M = 2 (4 + 9) 10.742 279.266 Ns/m = c 230 = 82% ccr 279.266

Como o amortecimento sub-crtico, o movimento resultante ser dado por x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) com a = ou seja x(t) = e8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)] As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais do movimento: x(0) = x0 e x(0) = v x(0) = C2 = x0 C2 = 0.026 1 2 = 10.742 1 0.822 6.15 rad/s

x(t) = e8.81 t [(6.15 C1 8.81 C2) cos(6.15 t)+ (8.81 C1 6.15 C2) sin(6.15 t)] p.207 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS x(0) = 6.15 C1 8.81 C2 = v C1 = C1 = v + 8.81 C2 6.15

1.219 8.81 0.026 0.161 6.15

A equao do movimento oscilatrio em torno da posio de equilbrio esttico, ca ento denida por x(t) = e8.81 t [0.161 sin(6.15 t) 0.026 cos(6.15 t)]

0.02
x0

0.01 0.2 0.01 0.02 0.03

x

0.4

0.6

0.8

1
t

xM

O deslocamento mximo xm , ser alcanado quando a velocidade do sistema ser nula. x(t) = e8.81 t [1.219 cos(6.15 t) 1.259 sin(6.15 t)] x(t) = 0 t= 1 1.219 arctan 6.15 1.259 0.125 s

O deslocamento mximo ser ento, xm = x(0.125) 0.031 m A distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque ser, dmx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m p.208 Captulo 6

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS

6.2.2 Vibraes foradas

Fora peridica Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c sob a aco de uma fora peridica, F = Fm sin f t
(a) (b) (c)

Fe Fe mg F mg Fa

xest x

A equao de movimento em torno da posio de equilbrio esttico ser m x + c x + k x = Fm sin f t ou, dividindo pela massa, x + 2 x + 2 x = Fm sin f t m (6.6)

A soluo geral desta equao diferencial no-homognea obtm-se pela adio de uma soluo particular soluo geral da equao homognea. A soluo geral da equao homognea, que foi obtida no caso das vibraes livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta soluo tem valores no desprezveis, chama-se zona transitria. A soluo particular representa a vibrao em regime estacionrio, signicando que depois de um intervalo sucientemente longo, esta soluo caracteriza sozinha o movimento do sistema. Se a excitao fosse harmnica, a soluo particular tambm harmnica, xp = A sin f t + B cos f t p.209 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS e substituindo na equao diferencial, temos

2 2 f A sin f t f B cos f t + 2f A cos f t 2f B sin f t+ Fm 2 A sin f t + 2 B cos f t = sin f t t m

2 2 f 2f 2 2f 2 f

A B

Fm /m 0

ou, dividindo cada linha por 2 e utilizando as notaes = f / e 0 = Fm /k, 1 2 2 2 1 2 A B = 0 0

(1 2 ) A= 0 (1 2 )2 + (2)2 B= 2 0 (1 2 )2 + (2)2

Para por em evidncia a amplitude do movimento, a soluo particular pode ser escrita sob forma xp = Xm sin(f t ) onde Xm = e = arctan B A = arctan 2 1 2 A2 + B 2 = 1 (1 2 )2 + (2)2 0

A razo entre a amplitude das vibraes em regime estacionrio e a deformao esttica provocada pela aplicao da fora Fm , designa-se por factor de amplicao dinmica, 1 Rd = 2 )2 + (2)2 (1 O factor de amplicao dinmica depende da razo das frequncias, = f / e do factor de amortecimento do sistema . p.210 Captulo 6

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Rd

=0 = 0.125

3
= 0.250

2
= 0.375

1
= 1.000

0.5

1.5

2.5

Observa-se que a amplitude de uma vibrao forada pode manter-se pequena, quer atravs da escolha de um elevado coeciente de amortecimento viscoso, quer mantendo afastadas uma da outra a frequncia natural do sistema e a frequncia da excitao. Movimento de base

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor de coeciente de amortecimento viscoso c. O sistema est sujeito a um movimento harmnico de base, xf (t) = xg sin f t

est m k c x h

Para uma posio qualquer x, a equao de movimento dada por, F = ma onde ma = P + Fe Fa

1111111 0000000 1111111 0000000

xf

d2 (xf + h + x) = xf + x dt2 Fe = k(est x) Fa = cx a= m + cx + kx = mf x x p.211 Captulo 6

Resulta, m(f + x) = mg + k(est x) cx x

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS e dividindo pela massa, e substituindo a expresso da acelerao da base,
2 x + 2 x + 2x = f xg sin f t

(6.7)

Observa-se que, fazendo a notao,

2 Fm = mf xg

a equao (6.7) transforma-se em x + 2 x + 2x = Fm sin f t m

ou seja, numa forma idntica (6.6) que representava a equao diferencial das vibraes amortecidas foradas, provocadas por uma fora harmnica. A soluo particular da equao (6.7) resulta, xp = 0 Rd sin(f t ) =
2 mf xg Fm Rd sin(f t ) = Rd sin(f t ) k m 2

xp (t) = xg

Rd sin(f t )

Viu-se que, no caso de uma fora aplicada, calculou-se o factor de amplicao dinmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos mximos da massa obtidos para uma aplicao esttica, respectivamente dinmica da fora. No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento mximo da base com o deslocamento mximo da massa. O coeciente que permite este relacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por, xt (t) = x(t) + xf (t) = xg f
2

Rd sin(f t ) + xg sin f t

Para por em evidncia a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto escreve-se como xt (t) = Xm sin(f t ) e identicando os termos, Xm cos = xg + xg f p.212 Captulo 6 X sin = x f m g
2 2

Rd cos

Rd sin

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS Utilizando a notao = f /, Xm 2 xg cos = 1 + Rd cos X m sin = 2 Rd sin xg

Tr

Tr =

Xm = xg

1 + (2)2 (1 2 )2 + (2)2

Observa-se que uma reduo na transmissibilidade nem sempre se consegue com um aumento do amortecimento.
=0 = 0.125

3 2.5
= 0.250

2
= 0.375

1.5 1 0.5
= 1.000

0.5

1.5

2.5

Exerccio Considere o sistema da gura que representa um carro que sobe a rampa de transio para o tabuleiro de uma ponte. a) Escreva a equao de movimento do carro, admitindo que mantm a velocidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinao h/L constante; b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m e L = 100 m, qual a acelerao mxima de M no trajecto ao longo da rampa?
M ut k c h v0

ug L

p.213 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS a) Como a velocidade horizontal constante, o movimento do carro segundo o eixo horizontal rectilneo e uniforme denido pela equao x(t) = v0 t No estudo que se segue ser considerada apenas a componente vertical deste movimento. Uma vez na rampa inclinada, as foras que actuam no corpo de massa M so o peso, a fora elstica e a fora de amortecimento.
Ma

Fe uest M k c P

u Fa h0

111111111111111111 000000000000000000 111111111111111111 000000000000000000

Ma = P + Fe Fa onde a= d2 d2 (ug + h0 + u) = 2 dt2 dt Fe = k(uest u) Resulta, M u = Mg + kuest ku cu
0

h0

ug

v0 h t + h0 + u L Fa = cu

=u

M u + cu + ku = 0 ou, dividindo pela massa, u + 2 u + 2 u = 0 A soluo desta equao diferencial representa o movimento da massa M em relao posio de equilbrio esttico. O movimento absoluto da massa dado por ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = p.214 Captulo 6 v0 h t + h0 + u(t) L

6.2. VIBRAES AMORTECIDAS onde ug a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma constante (altura do veculo). b) Como o movimento oscilatrio denido pela equao diferencial tem um amortecimento sub-critico ( = 5%), u(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t) u(t) = et [(C1 a C2 ) cos a t (C2 a + C1 ) sin a t] com a = 1 2.

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais do movimento, u(0) = 0 e u(0) = v0y = v0 h L

u(0) = C2 = 0

C2 = 0 v0 h L C1 = v0 h a L

u(0) = C1 a C2 = C1 a = Resulta u(t) = u(t) = u(t) =

v0 h t e sin(a t) a L

v0 h t e [a cos(a t) sin(a t)] a L

v0 h t 2 e ( 2 2 a ) sin(a t) 2a cos(a t) a L
u [m]

0.0006 0.0004 0.0002

t [s]

0.05 0.0002 0.0004

0.1

0.15

0.2

p.215 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS Para os valores numricos dados, k = M 250 105 158.11 rad/s 1000

a =
u [m/s2 ]

1 2 = 158.11 1 0.052 157.91 rad/s

10 5 0.05 5 10 15 0.1 0.15 0.2 t [s]

u(t) 0.000703636 e7.9055t sin(157.91t)

u(t) e7.9055t [1.75678 cos(157.91t) 17.5016 sin(157.91t)] A acelerao mxima resulta ento, du =0 dt amx 16.4 m/s2

t 0.009s

O deslocamento absoluto da massa apresentado na gura seguinte. p.216 Captulo 6

6.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS

ut [m]

0.02 0.015 0.01 0.005

h0

t [s]

0.05

0.1

0.15

0.2

6.3 Exerccios propostos para as aulas prticas

Exerccio O sistema representado na gura consiste numa barra rgida, apoiada num ponto xo em O, ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do troo OB est uniformemente distribuda no seu comprimento. Os troos AO e BC no possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada rigidamente ao ponto C. Sabendo que m = 2kg, L = 3m, k = 800N/m e c = 200Ns/m, determine: (a) a equao de movimento do sistema para pequenas oscilaes. Tome o ngulo de rotao da barra em torno do ponto O como coordenada generalizada; (b) a frequncia das vibraes amortecidas a e o factor de amortecimento do sistema .
R = L/8 A c L/2 3L/4 O k L/4

C B L/4

p.217 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS (a) Considerando as pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio, MO = IO L mg k 4 3L 4 3L 4
2

L 2

L 2

= IO
2

1 I0 = m1 L2 + m1 12 IO = Resulta:

L 2

1 + m2 R2 + m2 L2 + 2

L 4

1 L2 1 L2 667 17 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2 12 4 2 64 16 384 L2 9L2 L 667 2 mL + c + k mg = 0 384 4 16 4

ou, m + c + k = 0 onde m= 667mL2 31.27 384 c= cL2 = 450 4

2 9kL L mg = 4035.3 k= 16 4

(b) A frequncia natural do sistema sem amortecimento dada por, n = O factor de amortecimento, = c 450 c = 0.633 (sub-crtico) ccr 2mn 2 31.27 11.36 k 11.36 rad/s m

A frequncia das vibraes amortecidas, a = n 1 2 8.79 rad/s

p.218 Captulo 6

6.3. EXERCCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRTICAS Exerccio A massa m1 suportada pela mola k estando em equilbrio esttico. Uma segunda massa m2 cai de uma altura h e choca com a massa m1 , cando as massas, a partir do instante do choque, ligadas uma outra. Determine o subsequente movimento u(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque.

k m2 h m1

a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o princpio da conservao da energia: 1 2 m2 gH = mv0 2 v0 = 2gh

A velocidade das duas massas imediatamente aps o choque calcula-se aplicando o princpio da conservao da quantidade de movimento: m2 (m1 + m2 )v = m2 v0 v = 2gh m1 + m2 A nova posio de equilbrio esttico ser dada por, m2 g ke = m2 g e = k A frequncia das pequenas oscilaes em torno da nova posio de equilbrio ser k = m1 + m2 As vibraes em torno da posio de equilbrio so denidas por u(t) = A sin t + B cos t onde A e B so constantes arbitrrias que vo ser determinadas a partir das condies iniciais. Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condies iniciais so m2 m2 g u(0) = v = u(0) = e = 2gh k m1 + m2 Resulta ento u(t) = A sin t + B cos t u(t) = A cos t B sin t u(0) = u0 ; u(0) = u0

B = u0 A = u0 A = u0 / p.219 Captulo 6

CAPTULO 6. VIBRAES MECNICAS u(t) = u0 sin t + u0 cos t

u(t) =

2gh m2 sin k m1 + m2

k m2 g t + cos m1 + m2 k

k t m1 + m2

u uM u0

choque u0 posio equilbrio

u0 t

u0 uM

a amplitude do movimento ser, uM = A2 + B 2 = u2 + 0 u2 0 2

Em relao posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque, u = u u0

p.220 Captulo 6