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CHAPITRE 8
ELEMENTS DES SYSTEMES ASSERVIS
Les systmes de commande entrent dans deux catgories gnrales : les systmes en boucle ouverte et
les systmes en boucle ferme. Rappelons quun systme de commande est dit en en boucle ouverte
si le signal de commande est indpendant du signal de sortie. Dans ce type de systmes de
commande, les perturbations influencent grandement la sortie et lasservissement de la sortie vis--
vis de lentre nest pas assur.
Un systme de commande est dit en boucle ferme si le signal de commande dpend du signal de
sortie. Il ya asservissement et la sortie est tenue suivre lentre.
1- FONCTIONS DE TRANSFRT DUN SYSTEME ASSERVI
Soit un systme en boucle ferme dont le schma est prsent par la Figure 1. Ce schma est un
schma fonctionnel dun systme asservi. Les FT sont reprsentes par des rectangles lintrieur
desquels on inscrit les FT correspondantes. Le comparateur est reprsent par un cercle contenant
une croix disposant dune entre positive (+) et dune entre inverseuse (-). On peut identifier le
signal de consigne not E(s). Y(s) est la sortie du systme asservi. H(s) est la FT de la boucle de
retour. G(s) est la FT de la chane directe, elle inclut le correcteur et le systme asservir. P(s)
reprsente les signaux de perturbations. ) (s c Reprsente lerreur du system asservi.
Figure 8.1 : Schma du systme en boucle ferme
On dfinit les fonctions de transfert de la chane directe (chane daction) et de la chane de retour
(chane de mesures). Dans ltude des systmes asservis, il peut y avoir plusieurs boucles de
rtroaction.
Chane directe : on dsigne par la chane directe la fonction de transfert reliant la grandeur de sortie
derreur:
) (
) (
) (
s
s Y
s G

=
Chane de retour : on dsigne par chane de retour la fonction de transfert qui relie lentre
inverseuse du comparateur la sortie.
) (
) (
) (
s Y
s R
s H =
On dfinit galement la fonction de transfert en boucle ouverte ainsi que la fonction de transfert en
boucle ferm dun systme asservi.
FT en boucle ouverte
La FT en boucle ouverte dun systme asservi est gale au produit de la FT de la chane directe par
celle de la chane de retour : ) ( ). (
) (
) (
) ( s H s G
s
s R
s T =

=
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FT du systme asservi (en boucle ferme)
Il sagit de la fonction de transfert du systme en boucle ferme relative lentre principale. Elle
relie la sortie Y(s) la consigne E(s). A partir du schma bloc du systme en boucle ferme, on
tablit les quations suivantes:
| | ) ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) ( s R s E s G s s G s Y = =
et ) ( ). ( ) ( s Y s H s R =
En combinant ces quations, on obtient la FT du systme boucl :
) ( ). ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s E
s Y
s F
+
= =
Schma retour unitaire
Si le systme est retour unitaire (Figure 8.2), alors H(s) = 1 et la FT du systme boucl est :
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s F
+
=
Figure 8.2 : Schma du systme en boucle ferme retour unitaire
Si le systme nest pas retour unitaire comme dans la Figure 8.1, on peut le ramener en un systme
retour unitaire par la transformation suivante :
| | ) (
1
)) ( 1 (
) (
) (
1
.
) ( ). ( 1
) ( ). (
) (
s H s T
s T
s H s H s G
s H s G
s F
+
=
+
=
Cette expression met en vidence la cascade de deux FT, la premire correspond celle dun
asservissement boucle unitaire de FT de la chane directe :
) ( 1
) (
) (
s T
s T
s G
+
= et la suivante de
) (
1
) (
s H
s Gx =
Figure 8.3 : Schma quivalent dun systme en boucle ferme retour unitaire
Fonction de transfert relative une perturbation
On considre linfluence dune perturbation agissant sur le systme. On dcompose le systme de la
chane directe en deux FT spares par le point ou on localise laction de la perturbation. Pour
introduire la perturbation, il faut tudier les quations du systme perturb et essayer de mettre en
vidence une grandeur laquelle sadditionne la perturbation. Comme le signal est considr comme
linaire, le signal parasite de la perturbation va bien se superposer avec un signal quelconque. Ainsi,
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on peut dterminer son point dapplication et en tenir compte dans le schma fonctionnel. Soit le
schma fonctionnel de la Figure 8.4 ou la perturbation sapplique entre les deux FT G1(s) et G2(s).
Figure 8.4 : Schma du systme en boucle ferme
Pour identifier la FT qui met en vidence linfluence de la perturbation sur la sortie et dfinie par :
) (
) (
) (
s P
s S
s Fp =
On considre E(s)=0 et on tablit les relations reliant les signaux du schma fonctionnel donn.
) ( ). ( ) ( : ) ( ) ( : )) ( . ) ( ).( ( ) (
1 2
s Y s H s R et s R s E comme s E G s P s G s Y = = + =
On obtient la FT cherche est :
| |
.
) ( ). ( ). ( 1
) (
) (
) (
) (
2 1
2
s H s G s G
s G
s P
s Y
s F
P
+
= =
Elle peut tre mise sous la forme dun systme boucl retour unitaire par simple transformation
mathmatique ;
| | | | ) ( ). (
1
) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) (
1 2 1
2 1
s H s G s H s G s G
s H s G s G
s F
P
+
=
de schma quivalent de deux lments placs en cascade.
Figure 8.5 : Schma quivalent , retour unitaire pour la perturbation
2-ETUDE DE LINFLUENCE DE LA REACTION :
Afin de mettre en vidence lintrt de la contre raction, comparons les systmes de commande en
boucle ouverte et en boucle forme.
2-1-Commande en boucle ouverte
Si on considre un systme en boucle ouverte de FT G
1
(s) reprsente en Figure 8.6, la sortie est :
Y(s) = G
1
(s)
.
E(s)
Figure 8.6 : Schma dun systme en boucle ouverte
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a)-Variation des paramtres de la FT sur la sortie
Etudions la variation relative de la fonction de transfert et son influence sur la sortie. Cela permet de
juger de la sensibilit de la sortie par rapport aux variations des lments du systme rguler.
) (
) (
) (
) (
) ( ). ( ) (
1
1
1
s G
s G
s Y
s Y
et s E s G s S
A
=
A
A = A
On constate quune variation relative de la fonction de transfert entrane une variation relative
identique de la grandeur se sortie. Donc le systme en boucle ouverte manifeste une trs forte
sensibilit par rapport aux variations affectant les paramtres du systme donn.
b)-Dpendance de :
Pour un systme de commande idal, la sortie est une image de lentre. Pour cela, il faut que G
1
(s)
soit une constante K
1
(pour que lon puisse parler de poursuite, rgulation, etc.) or comme G
1
(w)
dpend de la frquence du signal dentre, donc elle nest constante que dans une bande de frquence
limite.
2-2-Commande en boucle ferme :
Considrons le schma en boucle ferme de la Figure 8.5 qui reprsente le systme G
2
(s) plac dans
la boucle ferme. La FT de la chane de retour est H(s). Etudions la sensibilit de la sortie par
rapport aux variations des paramtres de G1(s) et ceux de H(s).
Figure 8.7 : Schma du systme en boucle ferme
a)-Influence des paramtres du systme G
2
:
Etudions la variation relative de la FT de la chane directe G2(s) et son influence sur la sortie. La
sortie est : ) (
) ( ). ( 1
) (
) ( s E
s H s G
s G
s Y
+
=
On obtient la variation relative de la sortie par rapport la variation relative de G2(s) :
) (
) (
.
) ( ). ( 1
1
) (
) (
2
2
2
s G
s G
s H s G
s Y
s Y A
+
=
A
On constate que tant que 1 ) ( ) (
2
>> e e H G ; linfluence des variations des paramtres de G
2
reste
trs rduite. Donc, la rtroaction rduit linfluence des variations des paramtres du systme sur
la sortie.
Etudions la sensibilit de la sortie par rapport aux variations des paramtres de H(s). On obtient la
relation :
H
H
H G
H G
s Y
s Y
A
+

=
A
.
1
) (
) (
2
2
;
72
dans ce cas, si
H
H
s Y
s Y
a on H G
A
~
A
>>
) (
) (
, 1 ) ( ) (
2
e e : qui signifie que toute variation
relative de H(s) se rpercute sur Y(s). Il ya une forte sensibilit de la sortie par rapport aux
variations des paramtres de la chane de mesures. Do il faut bien soigner la chane de retour en
choisissant des dispositifs de prcision.
b)-Influence de la frquence
Le systme est dautant meilleur en boucle ferme que la relation :
1
) ( ). ( 1
) ( ). (
2
2
~
+ e e
e e
H G
H G
vrifie ; ce qui
revient la condition : 1 ) ( ) (
2
>> e e H G La bande de frquences sera meilleur que plus large que
celle de la boucle ouverte. Dans ce cas, lerreur est trs faible puisque la sortie est pratiquement une
image directe de lentre.
2.3- Ecart dun systme asservi soumis une perturbation
On considre linfluence dune perturbation agissant sur le systme selon le schma de la Figure 8.4.
Ecrivons les relations entre grandeurs conformment au schma fonctionnel 8.4 ,de faon mettre en
vidence lerreur due lentre et lerreur due la perturbation. On a :
R(s) = G
1
(s)
.
G
2
(s)
.
H(s)
.
(s) + G
2
(s)
.
H(s). P(s)
comme lerreur est : (s) = E(s) - R(s)
En notant la FT en boucle ouverte du systme asservi: T=G
1
G
2
H, on peut crire la relation de
l erreur dans les formes suivantes:
) ( .
) ( 1
) ( ). (
) ( .
) ( 1
1
) (
2
s P
s T
s H s G
s E
s T
s
+

+
=
) (
) (
1
.
) ( 1
) (
) ( .
) ( 1
1
) (
1
s P
s G s T
s T
s E
s T
s
+

+
=
De ces expressions, on distingue lcart du lentre principale :
) ( .
) ( 1
1
) ( s E
s T
s
E
+
=
et lcart du la perturbation :
) (
) (
1
.
) ( 1
) (
) (
1
s P
s G s T
s T
s
P
+
=
On peut analyser laide de ces relations linfluence de la perturbation sur lerreur.
3-EXEMPLE DE LEFFET DU FEEDBACK
Illustrons leffet du feedback sur un simple systme lectrique du premier ordre. On tudiera la
rponse de ce systme en boucle ouverte. Ensuite, on placera ce systme dans une boucle de
rtroaction. Par cet exemple, on mettra en vidence comment laide de lasservissement, on peut
modifier le comportement du systme donn. En particulier, on verra comment on peut modifier la
constante de temps dun systme du premier ordre.
Le problme est le suivant : on commande le systme donn en boucle ouverte par la tension dentre
U. La sortie est le courant lectrique i(t) dun organe de puissance (moteur lectrique, relais , etc).
On tudiera le systme sans feedback et puis avec feedback.
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3-1- Sans Feedback (en boucle ouverte)
Ltude du systme sans feedback conduit tablit la relation entre-sortie : ) ( . . t u i R
dt
di
L = + dou
en dduit la FT :
) 1 (
1
.
1
) (
) (
) (
Ts R s U
s I
s F
+
= = avec
R
L
T=
Figure 8.8: Schma du systme lectrique en boucle ouverte
Etudions la rponse de la commande en boucle ouverte pour une entre en lchelon :
0
) ( u t x = En
tenant compte de la condition initiale i(0) = 0, la rponse est i(t) = ) 1 (
0 T
t
e
R
U

. On constate
que la rponse du systme donn une entre en chelon est une exponentielle croissante qui tend
vers
R
U
0
lorsque le temps t tend vers linfini. La constante de temps du systme donn est
R
L
T= et
dpend des paramtres constituants le systme donn.
Figure 8.9 : Schma du systme en boucle ferme
Nous allons voir comment une simple boucle de rtroaction permettra de modifier le comportement
de ce systme. Ainsi, en introduisant des lments bien conus dans la boucle, on contrlera le
comportement du systme donn.
3.2- Avec Feedback (en boucle ferme)
Pour pouvoir contrler le systme donn, on linsre dans une boucle de rtroaction. Pour raliser
cette boucle, on doit disposer dun comparateur et dun amplificateur de gain variable que lon pourra
fixer la valeur souhaite. Ce simple systme asservi rendra contrlable le comportement du systme
donn.
Pour cela, on prlve la mesure dune fraction de la tension aux bornes de la rsistance R. Cette
tension qui est proportionnelle au courant de sortie i(t) est dirige lentre inverseuse du
comparateur. Lentre non inverseuse du comparateur (amplificateur oprationnel) reoit le signal de
consigne qui est choisit par loprateur humain. Le comparateur fournit en sortie, le signal derreur
amplifi dun gain K. Cest ce signal qui agit en dfinitive sur le systme donn initialement.
R
U
0
it
74
Figure 8.1: Schma du systme en boucle ferme
Ltude du systme asservi donne lquation diffrentielle suivante : ) ( kRi u K K Ri
dt
di
= = + c
Dans cette relation, K est le gain de lamplificateur oprationnel et k un rapport de rduction de la
tension.
En dveloppant cette relation, on obtient une ED du premier ordre u K i KkR R
dt
di
L . ) ( = + + ; avec la
condition initiale 0 ) 0 ( = i
La solution i(t) lchelon unitaire est donne par :
T
t
e
kK R
RU
t i

+
= .
) 1 (
) (
0
Avec :
kK
T T
B
+
=
1
1
.
Comme 1 ~ K et K >> 1 ;on met en vidence leffet de lamplificateur qui sert augmenter le
temps de rponse, donc augmenter rapidit du systme. Lamplitude de la sortie est rduite du
facteur 1
1
~
+kK
K
; Elle nest pas affecte pratiquement car si 1 ~ K et K >> 1, lamplitude est de
1
1
~
+kK
K
Le schma avec boucle rtroaction est quivalent au nouveau systme suivant :
Figure 8.11 : Schma du systme en boucle ferme
En conclusion, la rtroaction a permis de modifier la constante de temps du systme donne. On peut
donc par un choix judicieux des lments de la boucle de rtroaction influencer le comportement du
systme donne dans le sens que lon souhaite. Ceci fait partie de la conception des systmes asservis
et cest le but de lingnieur que de dterminer les lments de la boucle ferme afin dobtenir le
comportement souhait.
Application : L = 1mh et R = 1 kohm
a-Calculer le temps ncessaire pour atteindre 95% de la valeur en rgime permanent (systme sans
boucle).
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4- FEEDFORWARD
Le feedforward combin avec le feedback peut amliorer lasservissement des systmes lorsque la
consigne est variable comme pour le problme de poursuite (tracking). Rappelons que le feedforward
a un effet anticipatif. Le schma feedforward est trs utilis en robotique pour le suivi des
trajectoires par un robot pour aller dun point initial vers un point final. On notera la FT du robot
(systme asservir) par G(s), la FT du rgulateur par H(s) et la FT du Feedforward par F(s). Dautre
part, on dcomposera chacune de ces FT en un numrateur et un dnominateur comme suit :
) (
) (
) (
s p
s q
s F = ;
) (
) (
) (
s d
s c
s H = et
) (
) (
) (
s b
s a
s G =
Figure 8.12 : Schma du systme en boucle ferme avec Feedforward
On suppose que les degrs des dnominateurs de G(s) et H(s) sont suprieurs ceux des
numrateurs. La fonction de transfert quivalente au systme en boucle ferme est :
) (
) (
) (
s E
s Y
s G
equi
= et peut se mettre sous la forme :
| |
| | ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) (
s c s q s d s p s b
s d s a s b s c s q
s G
equi
+
+
=
Si on choisit la fonction de transfert du feedforward F(s) comme linverse de la FT du systme
asservir (le robot) ; on a :
) (
1
) (
s G
s F =
Ceci conduit : a(s) =p(s) et b(s) =q(s).
En dveloppant la FT quivalente, on obtient la relation :
q(s) [p(s)d(s)+q(s)c(s)]Y(s)=q(s)[p(s)d(s)+q(s)c(s)]E(s)
Lerreur de poursuite est : ) ( ) ( ) ( s Y s E s =
Cela qui donne: | | 0 ) ( . ) ( ). ( ) ( ). ( ) ( = + s s c s q s d s p s q et donc ) ( ) ( s E s Y =
Si on suppose que le systme est stable, cela signifie que la sortie y(t) peut poursuivre toute
trajectoire de rfrence e(t). Le feedforward permet aussi de rduire les perturbations variables.
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5- PROPRIETES DES FONCTIONS DE TRANSFERT
Aprs avoir analys quelques schmas de base des systmes asservis, on rappellera quelques
proprits des fonctions de transferts ensuite, on proposera quelques transformations de schmas
fonctionnels.
On rappellera que la FT qui a t dfinie au chapitre 3, peut se mettre sous la forme :
0
1
1
0
1
1
0
0
.
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s a
s b
s E
s Y
s P
n
n
n
n
m
m
m
m
n
i
i
i
m
i
i
i

+ +
+ +
= = =

=
=

Il faut noter que toutes les fonctions de transfert ne sont pas des expressions algbriques rationnelles.
La fonction de transfert dun systme comprenant des retards contient des termes de la forme e
-sT
si le
retard est T.
La fonction de transfert dun systme possde les proprits suivantes :
1. La fonction de transfert dun systme est la transforme de Laplace de sa rponse
limpulsion de Dirac. Cest dire, si le signal dentre dun systme dont la fonction de transfert est
G(s), est une impulsion et si toutes les valeurs initiales sont nulles, alors la transforme du signal de
sortie est Y(s)=G(s).
2. On peut dterminer la fonction de transfert dun systme partir de son quation
diffrentielle, en prenant la transforme de Laplace et en laissant de cot tous les termes dpendant
des conditions initiales. La fonction de transfert G(s) est alors donne par
) (
) (
) (
s X
s Y
s G =
3. On peut obtenir lquation diffrentielle du systme partir de la fonction de transfert en
remplaant la variable s par loprateur diffrentiel D dfini par : D = d/dt
4. On peut dterminer la stabilit dun systme linaire partir de son quation caractristique.
Lquation caractristique sobtient en galant zro le dnominateur de la fonction de transfert du
systme considr. Par consquent si toutes les racines du dnominateur ont leur partie relle
ngative, le systme est stable.
5. Les racines du dnominateur sont les ples du systme, et celles du numrateur ses zros. On
peut donc dfinir une constante prs, la fonction de transfert du systme par la donne de ses ples
et de ses zros. Cette constante, gnralement note K, sappelle le facteur de gain du systme.
.
6. on peut reprsenter les ples et les zros du systme schmatiquement par la carte des ples
et des zros dans le plan des s comme vu au chapitre prcdant
77
6-SCHEMAS FONCTIONNELS
Ltude des systmes asservis conduit parfois des systmes complexes quil faut savoir rduire
pour pouvoir les tudier. Voici quelques rgles de transformations qui peuvent, par ailleurs, tre
obtenues par rsolution des quations algbriques liant les lments du systme.
6-1-Association dlments en cascade :
Soit donn le schma de la figure 13. Le schma quivalent rduit correspond lquation Y =
(P
1
.P
2
).X et est reprsente la Figure 14.
Figure 13: Schma fonctionnel Figure 14: Schma fonctionnel quivalent
6-2-Association dlments en parallle :
Soit donn le schma de la Figure 15. Le schma quivalent rduit correspond lquation :
Y = Y= P
1
X P
2
X = X P P ). (
2 1
et est reprsente la Figure 16.
Figure 15: Schma fonctionnel Figure 16: Schma fonctionnel quivalent
6-3-Schmas en boucle de retour :
Soit donn le schma de la figure 17. On reprsente deux schmas quivalents rduits (Figure 18)
corresponds lquation :
2 1
1
. 1 P P
P
+
Figure 17: Schma fonctionnel Figure 18: Schma fonctionnel quivalent
78
6-4- Disposition Des comparateurs :
Soit le schma fonctionnel de la Figure 19. Le schma quivalent rduit correspond lquation
Z= W X Y, qui est reprsente la Figure 20.
Figure 19: Schma fonctionnel Figure 20: Schmas fonctionnels quivalents
6.5- Dplacement dun Comparateurs en Aval dun lment
Soit le Schma fonctionnel de la Figure 21. Le schma quivalent rduit correspond
lquation Z=P[X Y], qui est reprsente la Figure 22.
Figure 21: Schma fonctionnel Figure 22: Schmas fonctionnels quivalents
6.6- Dplacement Dun comparateur En amont dun lment :
Soit donn le schma fonctionnel de la Figure 23. Le schma quivalent rduit correspond
lquation Z= P X Y, est reprsent la Figure 24.
Figure 23 : Schma fonctionnel Figure 24: Schmas fonctionnels quivalents