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SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACION POR SATELITE (GNSS)

Un Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS, en su acrnimo ingls) es una constelacin de satlites que transmite rangos de seales utilizados para el posicionamiento y localizacin en cualquier parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o aire. Estos permiten determinar las coordenadas geogrficas y la altitud de un punto dado como resultado de la recepcin de seales provenientes de constelaciones de satlites artificiales de la Tierra para fines de navegacin, transporte, geodsicos, hidrogrficos, agrcolas, y otras actividades afines. Un sistema de navegacin basado en satlites artificiales puede proporcionar a los usuarios informacin sobre la posicin y la hora (cuatro dimensiones) con una gran exactitud, en cualquier parte del mundo, las 24 horas del da y en todas las condiciones climatolgicas.

El Sistema de Posicionamiento Global NAVSTAR no es el nico Sistema de Posicionamiento existente. El Sistema Ruso GLONASS es tambin operativo, y a pesar de que actualmente la constelacin no est completada, proporciona a los usuarios civiles unas precisiones en el posicionamiento absoluto tpicamente mejores que las que proporciona el Sistema GPS, debido a la aplicacin de la degradacin intencionada de la informacin denominada Disponibilidad Selectiva (SA).

La radionavegacin por satlite se basa en el clculo de una posicin sobre la superficie terrestre midiendo las distancias de un mnimo de tres satlites de posicin conocida. Un cuarto satlite aportar, adems, la altitud. La precisin de las mediciones de distancia determina la exactitud de la ubicacin final. En la prctica, un receptor capta las seales de sincronizacin emitida por los satlites que contiene la posicin del satlite y el tiempo exacto en que sta fue transmitida. La posicin del satlite se transmite en un mensaje de datos que se superpone en un cdigo que sirve como referencia de la sincronizacin. La precisin de la posicin depende de la exactitud de la informacin de tiempo. Slo los cronmetros atmicos proveen la precisin requerida, del orden de nanosegundos (10 9 s). Para ello el satlite utiliza un reloj atmico para estar sincronizado con todos los satlites en la constelacin. El

receptor compara el tiempo de la difusin, que est codificada en la transmisin, con el tiempo de la recepcin, medida por un reloj interno, de forma que se mide el "tiempo de vuelo" de la seal desde el satlite. Estos cronmetros constituyen un elemento tecnolgico fundamental a bordo de los satlites que conforman las constelaciones GNSS y pueden contribuir a definir patrones de tiempo internacionales. La sincronizacin se mejorar con la inclusin de la seal emitida por un cuarto satlite. En el diseo de la constelacin de satlites se presta atencin especial a la seleccin del nmero de estos y a sus rbitas, para que siempre estn visibles en cantidad suficiente desde cualquier lugar del mundo y as asegurar la disponibilidad de seal y la precisin. Cada medida de la distancia coloca al receptor en una cscara esfrica de radio la distancia medida. Tomando varias medidas y despus buscando el punto donde se cortan, se obtiene la posicin. Sin embargo, en el caso de un receptor mvil que se desplaza rpidamente, la posicin de la seal se mueve mientras que las seales de varios satlites son recibidas. Adems, las seales de radio se retardan levemente cuando pasan a travs de la ionosfera. El clculo bsico procura encontrar la lnea tangente ms corta a cuatro cscaras esfricas centradas en cuatro satlites. Los receptores de navegacin por satlite reducen los errores usando combinaciones de seales de mltiples satlites y correlaciones mltiples, utilizando entonces tcnicas como filtros de Kalman para combinar los datos parciales, afectados por ruido y en constante cambio, en una sola estimacin de posicin, tiempo, yvelocidad.

1.1 Triangulacin: la base del sistema

El principio bsico fundamental en el funcionamiento del sistema GPS, consiste en utilizar los satlites de la constelacin NAVSTAR situados en distintas rbitas en el espacio, como puntos de referencia precisa para determinar nuestra posicin en la superficie de la Tierra. Esto se consigue obteniendo una medicin muy precisa de nuestra distancia hacia al menos tres satlites de la constelacin, pudindose as realizar una triangulacin que determine nuestra posicin en el espacio.

De todas formas, si quisiramos ser absolutamente tcnicos, la trigonometra nos dice que necesitamos las distancias a cuatro satlites para situarnos sin ambigedad. Pero en la prctica tenemos suficiente con solo tres, si rechazamos las soluciones absurdas.

1.2 Medicin de las distancias El sistema GPS funciona midiendo el tiempo que tarda una seal de radio en llegar hasta el receptor desde un satlite y calculando luego la distancia a partir de ese tiempo.

DISTANCIA = VELOCIDAD DE LA LUZ x TIEMPO Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz: 300.000 km/sg en el vaco. As, si podemos averiguar exactamente cuando recibimos esa seal de radio, podremos calcular cuanto tiempo ha empleado la seal en llegar hasta

nosotros. Por lo tanto, solo nos falta multiplicar ese tiempo en segundos por la velocidad de la luz (300.000 km/sg) y el resultado ser la distancia al satlite. La clave de la medicin del tiempo de transmisin de la seal de radio, consiste en averiguar exactamente cuando parti la seal del satlite. Para lograrlo se sincronizan los relojes de los satlites y de los receptores de manera que generen la misma seal exactamente a la misma hora. Por tanto, todo lo que hay que hacer es recibir la seal desde un satlite determinado y compararla con la seal generada en el receptor para calcular el desfase. La diferencia de fase ser igual al tiempo que ha empleado la seal en llegar hasta el receptor.

La seal generada tanto en los satlites como en los receptores consiste en conjuntos de cdigos digitales complejos. Estos cdigos se han hecho complicados a propsito, de forma que se les pueda comparar fcilmente sin ambigedad. De todas formas, los cdigos son tan complicados que su aspecto es el de una larga serie de impulsos aleatorios.

Estos impulsos no son realmente aleatorios, sino que se trata de secuencias pseudoaleatorias cuidadosamente elegidas que en verdad se repiten cada milisegundo. Por lo que se conocen con el nombre de cdigo pseudoaleatorio (PRN, Pseudo Random Noise).

Actualmente, el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) de los Estados Unidos de Amrica y el Sistema Orbital Mundial de Navegacin por

Satlite (GLONASS) de la Federacin Rusa son los nicos que forman parte del concepto GNSS. El Panel de Sistemas de Navegacin (NPS), el ente de la Organizacin Internacional de Aviacin Civil encargado de actualizar los estndares y prcticas recomendadas del GNSS, tiene en su programa de trabajo corriente el estudio de la adicin del sistema de navegacin por satlite Galileo desarrollado por la Unin Europea. Otros sistemas de navegacin satelital que podran ser o no adoptados internacionalmente para la aviacin civil como parte del GNSS y que estn en proceso de desarrollo son el Beidou, Compass o BNTS (BeiDou/Compass Navigation Test System) de la Repblica Popular China, el QZSS (Quasi-Zenith Satellite System)de Japn y el IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System) de India.

1.3

EL SISTEMA GPS

El Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) fue creado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegacin preciso con fines militares que sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no era otro que las mediciones Doppler sobre la constelacin Transit. Para ello, aprovecharon las condiciones de la propagacin de las ondas de radio de la banda L en el espacio, as como la posibilidad de modular las ondas para que en ellas se pueda incluir la informacin necesaria que permita posicionar un objeto en el sistema de referencia apropiado. Este proyecto se hizo realidad entre los meses de febrero y diciembre de 1978, cuando se lanzaron los cuatro primeros satlites de la constelacin NAVSTAR, que hacan posible el sistema que resolvera la incgnita de nuestra posicin en la Tierra.

A continuacin vamos a describir las generalidades del sistema GPS y sus caractersticas ms importantes. Para ello, debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y dependientes entre s, el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios. 1.3.1 Sector espacial Este sector lo forman los satlites de la constelacin NAVSTAR (Navegacin por satlite en tiempo y distancia). La constelacin est formada por seis planos orbitales, y en cada uno de ellos existe una rbita elptica casi circular donde se alojan los satlites regularmente distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de 55 respecto al plano del ecuador, y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada rbita contiene al menos cuatro satlites, aunque pueden contener ms. Los satlites se sitan a una distancia de 20200 Km respecto del geocentro, y completan una rbita en doce horas sidreas. Estos satlites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales de U.S.A (AFSPC). Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de al menos cuatro satlites sobre el horizonte en todos los lugares de la superficie de la Tierra. 1.4 EL SISTEMA GLONASS

A principios de los 70s, quiz como una respuesta al desarrollo del Sistema GPS, el antiguo Ministro de Defensa Sovitico desarroll el Global' naya Navigatsionnaya Sputnikova Sistema o Sistema Global de Navegacin por Satlite (GLONASS). El Sistema GLONASS es similar al GPS en muchos aspectos, aunque como se ver tambin hay muchas diferencias. En el ao 1993, oficialmente el Gobierno Ruso coloc el programa GLONASS en manos de Fuerzas Espaciales Militares Rusas (RSF). Este organismo es el responsable del desarrollo de satlites GLONASS, de su mantenimiento y puesta en rbita, y certificacin a los usuarios. Este organismo opera en colaboracin con el CSIC (Coordinational Scientific Information Center), el cual publica la informacin sobre GLONASS.

Durante los 80s, la informacin acerca de GLONASS era escasa. No se saba mucho de las rbitas de los satlites ni de las seales usadas para transmisin de las seales de navegacin. Pero actualmente, gracias a estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran cantidad de informacin acerca GLONASS. Los Rusos, a travs del RSF y del CSIC publican el documento ICD (Interface Control Document). Este documento es similar en estructura al Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se describe el sistema, sus componentes, estructura de la seal y el mensaje de navegacin para uso civil. La constelacin ha experimentado un gran progreso desde los aos 1994 y 1995. Los planes de GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:
y

El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil.

El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del Sistema GPS, disponibble solo para usuarios autorizados.

La Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) acept formalmente en Julio 1996, el uso de GLONASS/CSA para uso en aviacin civil, como ya se hizo en 1994 con el GPS/SPS.

1.4.1 Sector espacial El Sector Espacial est formado por la constelacin de satlites. La constelacin completa se compone 24 satlites en tres planos orbitales, cuyo nodo ascendente es de 120 y argumento de latitud de 15. Cada plano contiene 8 satlites espaciados regularmente, con argumento de latitud de 45. Los planos estn inclinados 64,8 respecto al Ecuador. Los satlites GLONASS se encuentran a una distancia de aproximadamente 19100 Km y se sitan en

rbitas casi circulares con semieje mayor de aproximadamente 25510 Km, siendo el periodo orbital de 675,8 minutos, es decir , 11horas y 15 minutos. Esto garantiza, con la constelacin completa, la visibilidad de un mnimo de 5 satlites en todo el mundo con adecuada geometra, es decir, la constelacin GLONASS proporciona una cobertura de navegacin continua y global para la ejecucin satisfactoria de observaciones de navegacin. Cada satlite transmite una seal de navegacin de radiofrecuencia, conteniendo un mensaje de navegacin para los usuarios. Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satlite, segn el plano en el que est, 1 ,2 3, se numera del 1 al 8, del 9 al 16 y del 17 al 24 respectivamente. El primer satlite se lanz el 12 de Octubre de 1982, y el ltimo el 14 de Diciembre de 1995. En este periodo de tiempo se han realizado un total de 27 lanzamientos (dos de ellos fallidos con fecha 24-4-1987 y 17-2-1988), poniendo en rbita un total de 73 satlites, de los cuales a fecha de Enero de 1998, slo 13 estn actualmente operativos, ms uno de repuesto. La distribucin de los satlites en sus planos viene dada por la siguiente tabla: TABLA 1. Planos, satlites y canales. Plano 1 Satlite 01 Canal Plano 2 Satlite 09 Canal Plano 3 Satlite 17 Canal 24 18 19 20 01 21 22 10 23 24 06 10 09 11 04 12 22 13 06 14 15 04 16 22 02 03 21 04 12 05 06 13 07 08 -

Cada satlite GLONASS dispone de un pequeo reflector, que es usado para el seguimiento de los satlites por lser desde las estaciones de control. Existen 4 prototipos o modelos de satlite. El primer prototipo lo componen un total de 10 satlites que forman el Bloque I, lanzados entre Octubre-82 y May85. Otros 6 satlites del segundo prototipo forman el Bloque IIa, lanzados entre Mayo-85 y Septiembre-86. Un total de 12 satlites forman el Bloque IIb del tercer prototipo, lanzados entre Abril-87 y Mayo-88, de los cuales seis se perdieron en los dos fallos anteriormente reseados por fallo del vehculo de lanzamiento. El cuarto prototipo forma el Bloque IIv, constituido por 43 satlites, de los cuales se han lanzado la totalidad de ellos hasta la fecha de 14 de Diciembre de 1995. Cada subsiguiente generacin de satlites contienen equipamientos ms modernos y tienen un mayor periodo de vida. El Gobierno Ruso desarrolla un nuevo prototipo de satlites que irn sustituyendo a los antiguos para formar la nueva Constelacin GLONASS-M. Los test con los satlites GLONASS-M comenzaron en 1996. Las principales caractersticas de la Constelacin GLONASS-M son: - la esperanza de vida de los satlites ser de 5 aos, frente a los 3 aos de los satlites actuales. - transmisin del cdigo C/A en L2 para uso civil. - estabilidad en los relojes de 110-13 s frente a la actual de 510-13 s. - mejora de las precisiones de las efemrides. - capacidad del Sector de Control para establecer la mala salud de los satlites a los 10s de producirse el fallo. - transmisin instantnea del desfase entre las escalas de tiempo GPS y GLONASS. - reduccin del rms (URE) a 5 m frente al valor actual de 10 m.

1.5

USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS

Un Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS, en su acrnimo ingls) es una constelacin de satlites que transmite rangos de seales utilizados para el posicionamiento y localizacin en cualquier parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o aire. Estos permiten determinar las coordenadas geogrficas y la altitud de un punto dado como resultado de la recepcin de seales provenientes de constelaciones de satlites artificiales de la Tierra para fines de navegacin, transporte, geodsicos, hidrogrficos, agrcolas, y otras actividades afines. Un sistema de navegacin basado en satlites artificiales puede proporcionar a los usuarios informacin sobre la posicin y la hora (cuatro dimensiones) con una gran exactitud, en cualquier parte del mundo, las 24 horas del da y en todas las condiciones climatolgicas.

1.6

TRABAJO EN TIEMPO REAL CON MDULO RTK

En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un mtodo de posicionamiento por satlite, sino que es una forma de obtener los resultados una vez procesadas las observaciones. En el argot actual de la Topografa Aplicada mediante posicionamiento por satlite, se denomina equipo de trabajo con mdulo RTK (Real TimeKinematic) a aquel que incorpora un software completo en la unidad de control y un sistema de transmisin de informacin que permite la obtencin de resultados en tiempo real. Los mdulos RTK pueden procesar observables de cdigo y de diferencia de fase, y son aplicables a cualquier tipo de trabajo donde el posicionamiento por satlite sea necesario. Las fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK son las siguientes:

El equipo de trabajo mnimo son dos equipos de observacin (receptor y antena), dos radiomodems (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad mvil con un software de procesado de datos. En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia (receptor, antena y radiomodem transmisor), que va a permanecer fijo durante todo el proceso. El radiomodem transmisor va a transmitir sus datos de observacin por ondas de radio al receptor incorporado en el equipo mvil, que a su vez almacenar en la unidad de control. En segundo lugar, si el mtodo escogido es el posicionamiento esttico, el controlador calcular la posicin del mvil en tiempo real. Si el mtodo elegido es del tipo cinemtico (stop & go o cinemtico continuo), se debe proceder a la inicializacin, necesaria para poder efectuar estos modos de posicionamiento. Tras efectuarse con xito, se pueden determinar coordenadas de puntos en pocos segundos. En ocasiones la inicializacin es muy rpida y con una fiabilidad muy alta, pero conviene comprobar las coordenadas obtenidas sobre un punto conocido para verificar que la inicializacin a sido correcta.

Es evidente que la obtencin de resultados en tiempo real supone una gran ventaja en todos los trabajos de ndole topo-geodsicos, as como en todos los campos donde est presente el posicionamiento mediante satlites. Pero quizs, la aplicacin donde mayor beneficio representa es en la topografa y replanteo de obras de ingeniera.

La precisin de la medicin resultante es generalmente una funcin de la capacidad electrnica del receptor para comparar exactamente las dos seales. En general, los receptores tradicionales pueden alinear las seales con un porcentaje de 1% de margen de error.

1.6.1

Aplicaciones en Minera

11.1. INTRODUCCIN

La industria minera ha sido pionera y lder en expandir la utilizacin de los productos GPS en Tiempo Real. Las minas a cielo abierto ofrecen unambiente ideal para el GPS, combinando una clara visibilidad del cielo con demandas insistentes de mejora en la eficiencia. La capacidad del sistema GPS para proveer precisin centimtrica en Tiempo Real, en cualquier parte del mundo, las 24 horas del da, permite la implantacin de cambios y desarrollos significativos en la automatizacin de las operaciones mineras. 11.2. COMPONENTES ACTUALES 11.2.1. Levantamientos de mapas de exploracin Hoy en da, los gelogos pueden sencillamente dirigirse al terreno y capturar digitalmente la ubicacin y composicin de las muestras utilizando los aparatos GPS. En ese momento es posible generar mapas exactos y utilizar los datos capturados por el GPS para poblar los sistemas de informacin. Es posible encontrar fcilmente los emplazamientos antes visitados, utilizando las poderosas herramientas de navegacin del sistema GPS. 11.2.2. Reconocimientos topogrficos Gracias a las posibilidades que nos ofrecen los sistemas de reconocimiento topogrfico para funcionar en tiempo real, como por ejemplo la Estacin Total GPS, ha sido posible doblar la productividad. La primera vez que Trimble Navigation present dichos sistemas, manejados por una sola persona y aptos para funcionar en todo tipo de condiciones climticas, fue en 1994. Hoy da, son numerosas las minas de todo el mundo que utilizan la Estacin Total GPS. En dichas minas se utiliza la Estacin Total GPS para las siguientes aplicaciones:
y y y y

Control de avance de excavadoras Control de volmenes Determinacin de la inclinacin de las pistas Replanteo de sondeos para voladura

y y y y y y y

Replanteo de la divisin de los tajos Levantamiento de vertederos Anlisis de grietas y deformaciones Levantamiento de pie y cabeza de taludes Control del firme Replanteo de pendientes y ngulos de taludes Etc.

11.2.3. Seguimiento y despacho de vehculos Al utilizar el sistema GPS para seguir la posicin de los camiones de carga, los despachadores de la mina pueden planear con exactitud las rutas para recoger y descargar el material, lo cual ahorra tiempo y combustible a la vez que reduce significativamente el tiempo que el camin queda inactivo. El sistema GPS tambin permite al usuario asegurarse de que se entreguen las cargas adecuadas a las pilas de materiales que corresponden, a la vez que aumenta las medidas de seguridad porque evita las colisiones. 11.2.4. Navegacin y control de maquinaria Al utilizar la misma tcnica que se cre para los reconocimientos topogrficos en tiempo real, los sistemas de conduccin de maquinaria de la actualidad ayudan al operario de la perforadora a dirigirse exactamente a las posiciones previstas de los sondeos, y a los operarios de excavadoras les permite mantener la inclinacin y posicin en las ramificaciones minerales. Las funciones de control avanzadas de dichos sistemas permiten recibir en tiempo real informacin sobre las diversas variables mecnicas operativas de cada mquina, lo cual da lugar al mantenimiento tcnico preventivo y garantiza que las operaciones se realicen dentro de las tolerancias indicadas. Dichos sistemas reducen los gastos de explotacin gracias el aprovechamiento mximo del equipo y reducen el costo de los reconocimientos topogrficos.

En lo que respecta a equipos auxiliares, por ejemplo indica al operario de la motoniveladora en tiempo real cuales son las zonas que estn bajo o sobre el nivel de cota planificado, de manera que ste pueda determinar para cada pasada si es necesario cortar o rellenar. 11.2.5. Alineacin de bandas transportadoras Los sistemas de bandas transportadoras actuales, los que pueden alcanzar kilmetros de longitud, necesitan alineamientos exactos entre un segmento y otro. El sistema GPS se utiliza para mantener en lnea recta dichos segmentos y corregir la velocidad del sistema, a fin de garantizar un buen apilado. Gracias al sistema GPS, las bandas apiladoras y recuperadoras se mantienen perfectamente perpendiculares a la banda transportadora principal.