Automatització Amb Electrònica Digital

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI
Sentit FONS
LNIA BLANCA ( 20mm ) SENSOR ESQUERR A SENSOR DRET
(SD)
MOTOR DRET
MOTOR ESQ.
(ME)
DISPOSITIU DE CONTROL
(MD)
ROBOT
BLOC TEMTIC 5
AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL
ANTONI MORENO REY ANTONI HIDALGO ORTEGA
ICE - UdG
NDEX:
1. INTRODUCCI. ............................................................................................................. 4 1.1. PORTES LGIQUES.................................................................................................. 5 1.2. TIPUS DE PORTES. ................................................................................................... 5 Porta lgica inversora: .................................................................................................... 5 Porta lgica OR:.............................................................................................................. 6 Porta lgica AND: ........................................................................................................... 6 Porta lgica EXOR: ......................................................................................................... 7 Porta lgica: NOR: .......................................................................................................... 7 Porta lgica NAND: ......................................................................................................... 8 o ACTIVITATS: ...................................................................................................... 8 1.3. FAMLIES LGIQUES .............................................................................................. 10 Tensions dalimentaci: ................................................................................................ 10 Parmetres de porta:.................................................................................................... 11 o Marges de Tensions de treball de les portes:................................................... 11 o Marge del Zero: ................................................................................................ 12 o Marge de lu: ..................................................................................................... 12 o Marge de transici: ........................................................................................... 12 o Amplitud lgica: ................................................................................................ 12 o Soroll:................................................................................................................ 12 o Fan Out:............................................................................................................ 14 o Freqncia mxima de funcionament:.............................................................. 14 1.4. AUTOMATITZACI DEL ROBOT SEGUIDOR......................................................... 15 Control combinacional:.................................................................................................. 15 o ACTIVITATS: .................................................................................................... 16 Control seqencial:........................................................................................................... 17 o ACTIVITATS: .................................................................................................... 18 1.5. TEOREMES DE MORGAN. ...................................................................................... 19 1.6. IMPLEMENTACI DEL CIRCUIT UTILITZANT UN NIC TIPUS DE PORTES. ..... 20 o ACTIVITATS: .................................................................................................... 20 1.7. DISSENY DEL CIRCUIT REAL................................................................................. 21 Funcionament: .............................................................................................................. 21 1.8. COMPONENTS COMUNS UTILITZATS ALS CIRCUITS DIGITALS. ...................... 23 Resistncia:.................................................................................................................. 23 Led: .............................................................................................................................. 24 Portes lgiques: ............................................................................................................ 24 Transistor: ....................................................................................................................24 o ACTIVITATS: .................................................................................................... 26 Sensors: ........................................................................................................................... 27 motor de corrent continu:.............................................................................................. 27 Servos: ......................................................................................................................... 28 o Funcionament: .................................................................................................. 28 1.9. FONAMENTS TERICS BSIC DELECTRICITAT. ............................................... 29 Tensi:.......................................................................................................................... 29 Associaci de resistncies: .......................................................................................... 29 Llei dohm: ....................................................................................................................30 1.10. PROCS DELABORACI DUN CIRCUIT IMPRS............................................. 31 Esquema ...................................................................................................................... 31
Realitzat per:
Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega
BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL
Data:juliol/06 Versi: 1.0
Pgina: 2/41 Fitxer: ICE.DOC
ICE - UdG
Disseny del circuit imprs:............................................................................................ 31 Impressi dels fotolits: .................................................................................................. 31 Insolat:.......................................................................................................................... 32 Revelat: ........................................................................................................................ 32 Atacat: .......................................................................................................................... 32 Acabat: ......................................................................................................................... 33 Mecanitzat: ................................................................................................................... 34 1.11. PROCS DE MUNTATGE DUN CIRCUIT ELECTRNIC................................... 35 Eines: ........................................................................................................................... 35 Preparaci dels components:........................................................................................ 35 o ACTIVITATS: .................................................................................................... 36 Inserci i soldadura dels components: .......................................................................... 37 Altres recomanacions:................................................................................................... 38 1.12. ANNEX: CIRCUIT IMPRS..................................................................................... 40 1.13. ANNEX: LLISTAT DE MATERIAL ........................................................................... 41
Realitzat per:
ICE - UdG
1. INTRODUCCI.
Dins de la tecnologia electrnica, podem distingir entre dos tcniques clarament diferenciades alhora dimplementar la soluci dun circuit: lelectrnica analgica i lelectrnica digital. Quan amb un termmetre clnic clssic prenem la temperatura, observem que la dilataci del mercuri es fa duna forma contnua, s a dir , que entre dues temperatures diferents ( per exemple entre 36 i 37 C ) existeixen un nombre infinit de valors diversos. En aquest cas, es diu que estem davant dun valor analgic. Si pel contrari, utilitzem un termmetre electrnic modern, podrem observar que la temperatura augmenta en forma de graons ( per exemple de 0,1C ). En aquest cas, entre dues temperatures diferents ( per exemple entre 36 i 37 C ), existeixen un nombre finit de valors diferents ( 10 a lexemple en aquest cas). Els valors digitals, a diferncia dels analgics , es poden manipular , emmagatzemar, transportar, etc, de forma ms fcil que els analgics. Es precisament la branca que treballa amb aquest valors , la que estudia lelectrnica digital. Aquesta tcnica, es basa en operacions de zeros i uns ( Verdader i Fals, o absencia i presencia de tensi ) , fetes amb aquests valors digitals Un tipus doperaci molt important amb valors digitals binaris ( encs o apagat, connectat o desconnectat, on- off, ....) son les operacions lgiques.
ESTAT LGIC 0
ESTAT LGIC 1
Realitzat per:
ICE - UdG
1.1. PORTES LGIQUES.

Les portes lgiques sn els components que realitzen les operacions binaries amb les quals es treballa en lelectrnica digital. Tota lelectrnica digital es desenvolupa a partir delles i duns pocs components auxiliars tals com resistncies, condensadors, dodes, etc. Per tant, la importncia daquestes portes lgiques s evident. Les portes lgiques, treballen a la seva entrada amb 0 i 1, i lliuren a la seva sortida un valor binari 0 o 1. Aix doncs, independentment del nombre dentrades ( operands ) que tinguin aquestes portes, tindran una nica sortida, que estar activa o no segons les condicions. Existeixen des de xips senzills que tenen nicament algunes portes fins a sofisticats xips que com en el cas de les memries i microprocessadors incorporats als ordinadors, incorporen milions de portes.
1.2. TIPUS DE PORTES.

Tot i que existeixen ms tipus de portes, sesmentaran nicament les ms comunament utilitzades. Les principals portes son:
Porta lgica inversora:
Inversor
Inversor
Aquesta porta lliura a la seva sortida lestat invers que rep a la seva entrada, es a dir, que dona 1 quan rep 0, i visaves.
S = a' aS 01 10
Realitzat per:
ICE - UdG
Porta lgica OR:
Porta OR
Porta OR
Aquesta porta lliura un 1 a la seva sortida sempre almenys una de les seves entrades rebi un 1 . Noms lliura un 0 a la sortida quan totes les entrades valen zero.
S=a+b a bS 000 011 101 111 Porta lgica AND:
Porta AND
Porta AND
Aquesta porta lliura un 1 a la seva sortida nicament quan de forma simultnia totes les entrades estan en estat lgic 1. Si noms una de les entrades esta a nivell 0, la sortida de la porta s 0.
S=a.b a bS 000 010 100 111
Realitzat per:
ICE - UdG
Porta lgica EXOR:
Porta O exclusiva
Porta O exclusiva
Aquesta porta lliura un 1 a la seva sortida nicament quan les dues entrades tenen estats lgics diferents, es a dir , que una val 0 i laltra 1 o al revs. Quan les dues entrades tenen el mateix valor ( totes dues 0 o totes dues 1, la sortida lliura 0 ).
a bS 000 011 101 110
Porta lgica: NOR:
Porta NOR
Porta NOR
Aquesta es una porta composta per una OR i una inversora. Lliura a la sortida lestat contrari que una OR, es a dir, lliura un 1 nicament quan totes les seves entrades valen 0.
S = ( a + b )' a bS 001 010 100 110
Realitzat per:
ICE - UdG
Porta lgica NAND:
Porta NAND
Porta NAND
Aquesta es una porta composta per una AND i una inversora. Lliura a la sortida lestat contrari que una AND es a dir, lliura un 0 nicament quan totes les seves entrades valen 1.
S = ( a . b )' a bS 001 011 101 110
ACTIVITATS:
Simula am el crocclip els segents circuits i omple les taules de la veritat comprovant totes les combinacions. Recorda que =0 i que =1.
Realitzat per:
ICE - UdG
A)
a 0 1 S
S= Nom de la Porta=
B)
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 S
S= Nom de la Porta=
C)
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 S
S= Nom de la Porta=
D)
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 S
S= Nom de la Porta=
E)
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 S
S= Nom de la Porta=
Realitzat per:
ICE - UdG
1.3. FAMLIES LGIQUES

Els circuits digitals empren components encapsulats, els quals poden albergar portes lgiques o circuits lgics ms complexos. Aquests components estan estandarditzats, perqu hagi una compatibilitat entre fabricants, de manera que les caracterstiques ms importants siguin comunes. De forma global els components lgics sengloben dintre duna de les dues famlies segents: TTL: dissenyada per a una alta velocitat. CMOS: dissenyada per a un baix consum.
Actualment dintre daquestes dues famlies shan creat altres, que intenten aconseguir el millor dambdues: un baix consum i una alta velocitat. No es fa referncia a la famlia lgica ECL, la qual es troba a cavall entre la TTL i la CMOS. Aquesta famlia va nixer com un intent daconseguir la rapidesa de TTL i el baix consum de CMOS, per en rares ocasions sempra. Dintre de la famlia TTL trobem les segent subfamlies: L: Low power = dissipaci de potncia molt baixa LS: Low power Schottky = dissipaci i temps de propagaci petit. S: Schottky = dissipaci normal i temps de propagaci petit. AS: Advanced Schottky = dissipaci normal i temps de propagaci extremadament petit.
Tensions dalimentaci:
Totes les portes salimenten amb corrent continu. La tensi utilitzada per a la seva alimentaci depn bsicament de la tecnologia que aquestes utilitzen. Per a les famlies TTL i CMOS, les alimentacions son: CMOS: 5 a 15 V TTL: 5 V.
Realitzat per:
ICE - UdG
Parmetres de porta:
Quan consultem els fulls de caracterstiques que ens proporcionen els fabricants de les portes, tenim una infinitat de parmetres com a informaci adjunta. Les portes lgiques no sn dispositius ideals, pel que tenen una srie de limitacions imposades pel propi disseny intern dels dispositius lgics. Internament la famlia TTL empra transistors bipolars (daqu el seu alt consum), mentre que la famlia CMOS empra transistors MOS (al que ha del seu baix consum).
Marges de Tensions de treball de les portes:
Tot i que labsncia de tensi es considerada com 0 lgic i la presncia daquesta com a un 1 lgic, a la prctica existeixen tota una srie de marges que delimiten aquests estats lgics.
Tensi dalimentaci positiva Tensi ms baixa que ser reconeguda com a un 1 lgic Tensi ms alta que ser reconeguda com a un 10 lgic Tensi dalimentaci negativa
Realitzat per:
ICE - UdG
Marge del Zero:
s el rang de tensions dentrada que es considera un zero lgic: VIL mx.: tensi mxima que sadmet com zero lgic. VIL mn.: tensi mnima que sadmet com zero lgic. o Marge de lu:
s el rang de tensions dentrada que es considera un u lgic: VIH mx: tensi mxima que s'admet com un lgic. VIH mn: tensi mnima que s'admet com un lgic. o Marge de transici:
Es correspon amb el rang de tensions que lentrada s indeterminada i pot ser presa com un u o un zero. Aquesta zona no ha de ser emprada mai, ja que la porta es comporta de forma incorrecta. MT = VIH mn - VIL mx o Amplitud lgica:
Degut al fet que dues portes de la mateixa famlia no solen tenir les mateixes caracterstiques hem demprar els valors extrems que tinguem, utilitzant: a. el valor de VIL mx ms baix b. el valor de VIH mn ms alt. AL mx: VH mx - VL mn AL mn: VH mn - VL mx o Soroll:
El soroll s lelement ms com que pot fer que el nostre circuit no funcioni havent estat dissenyat perfectament. Es manifesta modificant els valors de les tensions esperades als diversos punts del circuit. El soroll pot ser inherent al propi circuit (com a conseqncia de proximitat entre pistes o capacitats internes) o tamb com a conseqncia de soroll exterior (el propi dun ambient industrial).
Realitzat per:
ICE - UdG
MARGES DE SOROLL DE LA FAMLIA CMOS
MARGES DE SOROLL DE LA FAMLIA TTL
Si treballem molt prop dels lmits imposats per VIH i VIL pot ser que el soroll impedeixi el correcte funcionament del circuit. Per aix hem de treballar tenint en compte un marge de soroll de forma que aquest, sumat als senyals del circuit, no modifiqui el seu funcionament.
Realitzat per:
ICE - UdG
Fan Out:
s el mxim nombre dentrades de portes que podem excitar sense sortir-nos dels marges garantits pel fabricant
Pot esser que el FAN OUT sigui diferent a nivell baix i a nivell alt, escollirem el FAN OUT ms baix per als nostres dissenys. o Freqncia mxima de funcionament:
Es pot definir com la mxima freqncia que pot assolir el circuit funcionant de forma correcta.
Realitzat per:
ICE - UdG
1.4. AUTOMATITZACI DEL ROBOT SEGUIDOR.

A partir de dexpressions algbriques estudiades a l anterior Bloc Temtic 2, realitzarem els esquemes dautomatitzaci amb tcnica cablada i lesquema de connexionament. Recordem que vam estudiar dos models: control combinacional i seqencial.
Control combinacional:
ME
FUNCI COMBINACIONAL
SE SD
MD
Funcions de control combinacional:
MD = SE
ME = SD + SE
En aquest cas, observem que amb una nica porta, es podria realitzar el circuit de control.
Realitzat per:
ICE - UdG
ACTIVITATS:
Simula amb el crocclip el segent circuit de control, i omple la taula de la veritat ( MD i ME).
SD SE MD ME 0 0 0 1 1 0 1 1
Cerca a Internet informaci sobre el xip de portes que faries servir utilitzaries en cas dutilitzar tecnologia TTL i CMOS. Anota la referncia del component elegit en cada cas. TTL : CMOS
Realitzat per:
ICE - UdG
Control seqencial:
ME ME +1
FUNCI SEQENCIAL
SE SD
MD
MD +1
MD = SE + SD MD +1 ME = SD + SE ME +1
Observem que en aquest cas, lestat de les sortides MD i ME , no noms depenen de la combinaci de detecci dels sensors, sin que en determinades circumstancies, depenen tamb de com estaven aquestes linstant anterior. En aquest cas, caldran tres tipus de portes per dur a terme la implementaci del circuit: INVERSORS AND OR
Realitzat per:
ICE - UdG
ACTIVITATS:
Simula amb el crocclip el segent circuit de control, i omple la taula de la veritat ( MD i ME).
SD SE MD ME 0 0 ? ? 0 1 1 0 1 1
Explica textualment que passa quan no detecta cap dels dos sensors.
Cerca a Internet informaci sobre els xips de portes que faries servir utilitzaries en cas dutilitzar tecnologia TTL i CMOS. Anota la referncia del component elegit en cada cas. TTL : o o o INVERSORS AND OR
CMOS
BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL Data:juliol/06 Versi: 1.0 Pgina: 18/41 Fitxer: ICE.DOC
Realitzat per:
ICE - UdG
INVERSORS AND OR
1.5. TEOREMES DE MORGAN.

Els Teoremes de Morgan permeten transformar funcions producte en funcions suma i viceversa. La seva principal aplicaci prctica s realitzar circuits utilitzant un sol tipus de porta. Si tenim en compte que habitualment els xips que integren les portes lgiques contenen varies funcions del mateix tipus, el fet dutilitzar un nic tipus de porta, pot ajudar-nos a poder implementar un circuit amb un mnim nombre de xips. Els teoremes de Morgan, estableixen les segents igualtats: 1.
A.B = A + B
2.
A + B = A.B
Aplicant aquests teoremes, podem realitzar les segents equivalncies de forma grfica:
Realitzat per:
ICE - UdG
1.6. IMPLEMENTACI DEL CIRCUIT UTILITZANT UN NIC TIPUS DE PORTES.

Amb lajut dels teoremes de Morgan, es possible implementar el circuit amb portes NAND o amb portes NOR. Si de lexpressi deduda a la soluci seqencial del robot volem obtenir-ne una altra equivalent de forma que es pugui elaborar el circuit noms amb la utilitzaci de portes NAND , podem aplicar els teoremes de Morgan de la segent forma:
MD = SE + SD MD +1 = SE + SD MD +1 = SE SD MD +1 ME = SD + SE ME +1 = SD + SE ME +1 = SD SE ME +1
o ACTIVITATS:
Simula amb el crocclip el circuit de control resultant de les anteriors expressions utilitzant nicament el tipus de porta NAND. Omple la taula de la veritat adjunta, i compara-la amb la de lexercici anterior .
SD SE MD ME 0 0 ? ? 0 1 1 0 1 1
Explica textualment que passa quan no detecta cap dels dos sensors.
Sn iguals? Raona la resposta. Cerca a Internet informaci sobre el xip de portes que faries servir en cas dutilitzar tecnologia TTL i CMOS. Anota la referncia del component elegit en cada cas. TTL : CMOS:
Realitzat per:
ICE - UdG
1.7. DISSENY DEL CIRCUIT REAL. Funcionament:

A la prctica, hem de concretar quin ser el xip de portes utilitzat per du a terme el circuit. En aquest cas, sha triat el CD4011, que es un circuit integrat CMOS que cont 4 portes del tipus nand. Aquest permet ser alimentat de 5 a 15 V. A aquest circuit, lalimentaci utilitzada ser de 6 V, aconseguits a partir dun pack de 4 piles de 1,5 v en srie. Tal com mostra lesquema definitiu, tamb es pot utilitzar el CD4093, que s idntic al CD4011, per amb una funci afegida, la de trigger smith , que li permet treballar a lentrades de les seves portes amb qualsevol tensi ( inferior o igual a la dalimentaci) , sense cap problema per definir zeros i uns.
Desprs del pack de bateries, hem inserit el diode D1 destinat a que en cas dinversi accidental de la polaritat de les piles, el circuit quedi protegit, ja que aquest diode noms condueix si el positiu de les bateries est situat al seu node.
Realitzat per:
ICE - UdG
A continuaci del diode, hem installat l interruptor S1 per tal de poder aturar i posar en marxa el robot. Pel que respecta als sensors, he utilitzat el sensor de tipus reflexiu CNY70.
Aquest, disposa dun led emissor de llum i un fototransistor que condueix quan rep la llum del led relaxada en algun objecte clar. La resistncia situada en srie amb el diode, serveix per a limitar la corrent daquest, ja que fer circular gaire ms de 20 ma , no augmentaria el seu nivell de llum. La sortida de la porta , no alimenta directament el motor , ja que el consum daquest seria excessiu per a la poca corrent que aquesta sortida podria lliurar. Per solucionar aquest inconvenient, sutilitza un transistor BDX53, que permet que a partir dun petit corrent que li arriba de la porta a la seva base, faci circular un corrent ms elevat que alimenta el motor. En aquest cas, el transistor treballa com a interruptor, s a dir, posant en marxa o aturant el motor en funci de si arriba o no corrent a la seva base. Els dodes LED situats a la base dels transistor, serveixen precisament per a que podem veure duna forma didctica quan hi ha circulaci de corrent per la base. La resistncia en srie amb aquest led, permet per a limitar la seva intensitat i la de la base del transistor
Realitzat per: Data:juliol/06 Versi: 1.0 Pgina: 22/41 Fitxer: ICE.DOC
ICE - UdG
1.8. COMPONENTS COMUNS UTILITZATS ALS CIRCUITS DIGITALS.

En aquest apartat veurem tots els components electrnics que utilitzarem per a la construcci del robot, qu sn, com funcionen i quina s la seva funci en el nostre robot.
Resistncia:
La resistncia elctrica representa loposici dun conductor al pas del corrent elctric i s deguda a la dificultat que ofereixen els toms del conductor a la circulaci del electrons. La resistncia elctrica dun conductor augmenta amb la llargria, disminueix amb la secci transversal i depn del material del conductor. La unitat de resistncia elctrica en el SI sanomena ohm (). Si ens imaginem el circuit elctric com un circuit de tubs per on hi circula aigua, la resistncia seria com els tubs estrets, s a dir que com ms estrets sn ms li costa a laigua circular-hi, doncs amb el circuit elctric la resistncia soposa al pas delectrons. Les resistncies poden tenir valors molt diversos des de uns pocs ohms fins a uns quants milers, per saber el valor que t cada resistncia es fa servir un codi de colors.
Els dos primers anells corresponen a les dues primeres xifres, i el tercer anell, indica el factor a multiplicar. Finalment hi ha un quart anell que indica la tolerncia del component.
Realitzat per:
ICE - UdG
Led:
Un LED s un component electrnic molt utilitzat com a indicador llumins de lestat dun aparell (encs, apagat, en espera, carregant-se, etc.). Les sigles LED corresponen a l'angls light-emitting diode (dode emissor de llum). En aquest apartat podrs descobrir com est constitut i quins tipus n'hi ha.
Portes lgiques:
Tal com hem comentat al principi les portes lgiques sn els components que realitzen les operacions binaries amb els quals es treballa en lelectrnica digital.
Transistor:
E l transistor s un dispositiu electrnic de tres patilles, amb els segents noms:
o o o
base (B) emissor (E) coincideix sempre amb la patilla que t la fletxeta. collector (C)
Realitzat per:
ICE - UdG
Es habitual veure circuits com el de la figura, on circuit estar connectat entre el collector lemissor.
el i
El transistor es comporta com un interruptor obert, sense deixar circular corrent entre els terminals C i E. Si volem que hi circuli corrent noms hem de fer passar un petit corrent per la base (B) i llavors el transistor entra en conducci.
s a dir, si volem que circuli corrent entre lemissor i el collector, primer de tot hem de fer circular corrent per la base. El corrent que circula proporcional: per la base i el que passa pel collector i lemissor s
Ic=Ib - Ic s el corrent de collector. - Ib el corrent de la base - el guany En aquesta frmula es reflecteix clarament que si no circula corrent per la base el corrent que passa pel collector s nul Ic=*0 Ic=0
El guany de cada transistor no s infinit, sin que depn de cada component, de la mateixa manera el corrent que circula pel collector no augmenta tampoc fins a linfinit; un cop ha assolit el seu valor mxim per molt que augmenti el corrent de base la intensitat de collector es mant en aquest valor mxim.
Realitzat per:
ICE - UdG
ACTIVITATS:
EXERCICI 1 Si tenim un transistor que t una =100 i el corrent que circula per la base s de 10mA, quin corrent circula pel collector? i per lemissor?
EXERCICI 2 Tenim un transistor amb una =150, el corrent mxim que pot circular pel collector s Icmax=200mA, i per la base hi circula un corrent de 2mA, quin corrent circula pel collector? i per lemissor?
Realitzat per:
ICE - UdG
Sensors:
Els nostres sentits ens informen sobre el mn que ens envolta, aix podem saber qu passa al nostre voltant. La manera que t el nostre robot de saber el que est passant al seu voltant s a travs dun sensor. Un sensor s un aparell que detecta magnituds fsiques. Aquestes poden ser molt variades i van des de la temperatura, pressi, presncia dun objecte o el seu color.... El sensor transforma aquesta magnitud en un senyal elctric i la transmet a un element del sistema.
motor de corrent continu:

El motor elctric de CC s un dispositiu electromotriu, aix vol dir que converteix lenergia elctrica en energia motriu. Tots els motors disposen dun eix de sortida per a acoblar un engranatge, corriola o mecanisme capa de transmetre el moviment creat pel motor. El funcionament dun motor es basa en lacci de camps magntics oposats que fan girar el rotor (eix intern) en adrea oposada al estator (imant permanent o bobina), amb el que si subjectem per mitj de suports o brides la carcassa del motor el rotor amb l'eix de sortida ser lnic cosa que giri.
Per a canviar el sentit de gir dun motor de corrent continu tan sols hem dinvertir la polaritat de lalimentaci del motor. En cas de voler invertir el senti de gir, caldr per tant algun sistema que permeti aquesta inversi de polaritat. Per veure-ho ms clarament muntarem a classe el motor den Beakman.
Realitzat per: Data:juliol/06 Versi: 1.0 Pgina: 27/41 Fitxer: ICE.DOC
ICE - UdG
Servos:
El servo s un petit per potent dispositiu que disposa en el seu interior dun petit motor amb un reductor de velocitat i multiplicador de fora, tamb disposa d'un petit circuit que governa el sistema. El recorregut de l'eix de sortida s de 180 en la majoria dells, per pot ser fcilment modificats per a tenir un recorregut lliure de 360 i actuar aix com un motor que s el que farem nosaltres. o Funcionament:
El control de posici ho efectua el servo internament mitjanant un potencimetre que va connectat mecnicament a l'eix de sortida i controla un PWM (modulador damplria de polsos) intern, que mitjanant un sistema de regulaci modificar la posici de leix de sortida fins que aquesta concedeix amb la posici indicada. En aquesta posici el motor del servo deixa de consumir corrent i tan sol circula un petit corrent fins al circuit intern. Si forcem el servo (movent l'eix de sortida amb la m) en aquest moment el regulador de posici intern ho detecta i envia el corrent necessari al motor per a corregir la posici. Per a controlar un servo haurem daplicar un pols de durada i freqncia especfics. Tots els servos disposen de tres cables: dos per a alimentaci Vcc i Gnd i altre cable per a aplicar el tren de polsos de control que indiquen la al servo la posici que ha dassolir.
Realitzat per:
ICE - UdG
1.9. FONAMENTS TERICS BSIC DELECTRICITAT. Tensi:

Potser la manera ms senzilla dentendre el significat de la tensi s fent una analogia amb un fenomen de la naturalesa. Si comparem el flux de corrent continua amb el flux de la corrent daigua i la tensi amb laltura duna cascada (caiguda daigua) es pot entendre a qu es refereix el terme tensi. Dos casos possibles: - Una font que entregui molt voltatge per poca corrent, seria el cas duna caiguda daigua molt alta amb molt poc cabal. - Una font que entregui poc voltatge per molt corrent, seria el cas duna caiguda daigua molt petita per amb molta aigua. Un altre cas seria el duna font que pugui entregar molt de voltatge i molt corrent, seria el cas duna caiguda daigua molt alta i amb un cabal molt gran.
Smbol de la bateria
Associaci de resistncies:
A vegades per algun motiu dos o ms resistncies es connecten una darrera laltra (connectades en srie) .El valor total de les resistncies connectades en srie s igual a la suma dels valors de totes les resistncies. Com es veu s molt fcil. En aquest cas la intensitat que circula per les resistncies val el mateix valor.
De manera que el valor de la resistncia total ser: Rt = R1+R2+R3+R4
Realitzat per:
ICE - UdG
Un altre cas s aquell en qu les resistncies estan connectades pels seus extrems, quedant en parallel, ara el corrent es divideix i circula per totes les branques, agafant un valor diferent per cada resistncia. El valor que tenen en com s el del voltatge entre els seus extrems.
Ara calcular la resistncia total s una mica ms complicat, per contia essent fcil: 1/Rt = 1/R1+1/R2+1/R3+1/R4
Llei dohm:
Es tracta duna llei que ens relaciona intensitat, voltatge i resistncia, de manera que coneixent-ne el valor de dues daquestes magnituds podem trobar rpidament la que ens falta. El triangle de la llei dohm ens permet saber a qu s igual el voltatge, la intensitat o la resistncia. s prctic ja que funciona visualment.
Si volem saber a qu s igual el voltatge, noms cal mirar com estan collocades la I i la R, es veu que estan de costat per tant es multipliquen aix doncs: V= I * R Si ara ens interessa el valor de la intensitat, mirem com queden V i R; estan una a sobre laltra, i la V est a sobre per tant es divideixen de la segent manera: I=V/R Per ltim si ens interessa trobar el valor de la resistncia, tamb veiem que la V i la I estan una al damunt de laltra i la V torna a estar al damunt, per tant: R=V/I
Realitzat per:
ICE - UdG
1.10. PROCS DELABORACI DUN CIRCUIT IMPRS.

Esquema En primer lloc, es important fer lesquema elctric on quedi clarament indicat com hem denllaar els components electrnics entre si.
Disseny del circuit imprs:

El segon pas s dissenyar el circuit imprs, s a dir, a partir de lesquema elctric, hem de situar com aniran connectats de forma real els diversos components electrnics, mitjanant lnies coure ( pistes ), simbolitzades per fils a lesquema elctric, de la manera ms convenient.
de
Impressi dels fotolits:

Una vegada tenim el circuit dissenyat i dibuixat (amb programes expressos), cal imprimir-lo sobre paper de transparncia. Aquestes transparncies impreses, anomenades tamb fotolits, son lequivalent dun negatiu en fotografia convencional, s a dir, serviran per plasmar en una placa de circuit imprs verge ( una cara amb coure i laltra amb allant tipus fibra de vidre o baquelita) , el projecte dissenyat. Desprs les dues cares es pinten amb una pellcula fotosensible, que quan sexposi a la llum quedar velada (com una foto). Aquestes plaques ja fotosensibilitzades es poden comprar a les botigues especialitzades.
Realitzat per:
ICE - UdG
Insolat:
Un cop ja tenim la placa posem els fotolits per les dues cares daquesta, i ho situem tot a la isoladora, que projecta llum sobre el circuit, deixant-lo esposat aproximadament uns vuitanta segons.
Revelat:
Una vegada que tenim la placa insolada i la banyem en el revelador . Aquest revelador cont una sisena part del revelador concentrat a base de sosa custica molt corrosiva- , i cinc sisenes parts daigua.
El revelat dura entre quaranta-cinc i noranta segons,fins que la pellcula fotosensible ha desaparegut. Podem percebre la desaparici daquesta pellcula observant com la placa canvia de color, s a dir, que es veu ntidament la brillantor del coure.
Atacat:
Finalment ja podem iniciar el procs datacat. Aquest pas consisteix a introduir la placa en una soluci formada per: un ter daigua oxigenada ( H202 ) de 110 Volums (unes 10 vegades ms concentrada que laigua oxigenada normal i per tant altament corrosiva!!)
un ter dcid clorhdric: (HCI) . Utilitzarem Salfumant, tamb altament corrosiu , que s un producte que es pot trobar a les drogueries, ja que s utilitzat de vegades per tal de realitzar neteges de sanitaris.
Data:juliol/06 Versi: 1.0 Pgina: 32/41 Fitxer: ICE.DOC
Realitzat per:
ICE - UdG
un ter daigua (H2O). Aquesta serveix per a diluir una mica la concentraci de la mescla anterior. El lquid atacador preparat, es menja el coure que ha quedat desprotegit al procs de revelat ( noms coure que ha estat insolat) .La placa es mant dins de la soluci fins que noms quedin les pistes de coure, i per tant , fins que desaparegui la resta.
Acabat:
Finalment, noms resta rentar be la placa en aigua, per tal que desapareguin les restes de substancies qumiques que la podrien deteriorar amb el pas del temps.
Un cop rentada, amb lajut de paper o de un tros de cot, fregarem amb alcohol la cara de pistes de la placa per tal deliminar la pellcula fotosensible que encara les cobreix.
Realitzat per:
ICE - UdG
Mecanitzat:
Amb el taladrat dels punts on van soldats els components ( pads) el circuit estar llest per a efectuar el seu muntatge.
Realitzat per:
ICE - UdG
1.11. PROCS DE MUNTATGE DUN CIRCUIT ELECTRNIC.

En aquest apartat, es fa una explicaci bsica del procs dassemblatge, soldadura i acabat del circuit del robot. El procs descrit, es aplicable de forma genrica a la construcci de qualsevol muntatge electrnic.
Eines:
Les eines bsiques per a du a terme el muntatge seran: Soldador de llapis de 30 W , a ser possible dotat de suport i esponja humida de neteja. Alicates de tall petites, destinades a tallar els terminals dels components que sobresurtin
Preparaci dels components:

Tindrem a ma tot els components que han danar situats sobre la placa. Haurem de tenir cura especial en la soldadura dels elements semiconductors ( dodes, transistors , leds i sensors) , ja que aquests son sensibles a un excs descalfor. El circuit integrat que cont les portes tamb es un semiconductor, per no va soldat directament sobre la placa, sin que va inserit en una base o scal prevista per a aquesta funci.
Realitzat per:
ICE - UdG
ACTIVITATS:
Identifica tots els components del muntatge encerclant-los i anotant el seu nom al costat.
Interruptor
Realitzat per:
ICE - UdG
Inserci i soldadura dels components:

La mecnica per dur a terme el muntatge ser la segent:
En primer lloc es convenient fer el muntatge dels components ms baixos, com son resistncies i diode. Inserirem el component per la cara de components. Soldarem el component al punt de soldadura ( pad ) corresponent. Cal tenir en compte que la neteja dels elements a soldar ( placa i terminals del component ) aix com de la prpia punta del soldador, son un factor importantssim alhora de tenir xit a les soldadures. Es per aix que cal tenir en compte en tot moment aquests factors. Per a la neteja del soldador utilitzarem de forma assdua lesponja humida situada a la base daquest. Alhora de realitzar la soldadura, situarem a un cant del terminal la punta del soldador, aplicant a la base lestany fins que aquest estigui totalment fos . Cal evitar la formaci de boletes destany a la soldadura, smptoma de brutcia en els components que pot provocar que aquesta no funcioni. Tamb cal evitar que lestany de la soldadura quedi pastos en comptes de lquid. Aix passa quan el temps durant el que apliquem el soldador s massa petit, o estem utilitzant un soldador de poca potncia. Tallarem per la base els terminals sobrants, amb lajut dunes alicates de tall adequades.
Realitzat per:
ICE - UdG
Altres recomanacions:
Cal recordar que alguns components com les resistncies no tenen polaritat, s a dir, que es poden inserir al circuit en un sentit o altra.
Altres, en canvi si tenen polaritat. Es el cas del Dodes i Leds, que sha de distingir entre lnode i el ctode, els transistors, que tenen tres terminals diferents, els circuits integrats, que tenen pins amb funcions especfiques assignades, etc. En aquests casos , es del tot indispensable assegurar-nos de que inserim el component a la placa en el sentit correcte.
Realitzat per:
ICE - UdG
Un cop realitzada la soldadura dels components, noms caldr soldar els fils corresponents a les piles . Respectarem la codificaci de colors dels fils, es a dir, utilitzarem el vermell per al positiu i el negre per al negatiu. Tamb haurem de soldar els fils destinats als sensors. Si volem fer una prova de funcionament prvia a aquest pas, podem endollar aquests sensors directament a la placa mitjanant un socal adequat ( no soldar-los ).
Realitzat per:
ICE - UdG
1.12. ANNEX: CIRCUIT IMPRS.

A continuaci es mostra el disseny del circuit imprs a escala 1:1 elaborat per a aquesta aplicaci.
CARA SOLDADURES
CARA COMPONENTS
Realitzat per:
ICE - UdG
1.13. ANNEX: LLISTAT DE MATERIAL
COMPONENT SENSOR OPTO REFLEXION PORTAPILES AMB FILS PP231 O EQUIVALENT TRANSISTOR RESISTNCIA 1/4 RESISTNCIA 1/4 RESISTNCIA 1/4 DIODE CIRCUIT INTEGRAT DIODE LED 5 MM ZOCAL COMMUTADOR MINIATURA RECTO PALANCA 2POS SEPARADORS ADHESIUS AMB CLIP SP94410 TIRES PIN MASCLE 2,54MM TIRES PIN FEMELLA 2,54 MM
REFERNCIA CNY70 4 ELEMENTS 1,5 v BDX 53 100k 150 OHM 10K 1N4004 CD4011 VERMELL DIP 14 IT 0115 CO3040 CO3090
Quantitat 2 1 2 2 2 2 1 1 2 1 1 4 0,2 0,2
Realitzat per:

Automatització Amb Electrònica Digital

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatització Amb Electrònica Digital

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

LNIA BLANCA ( 20mm ) SENSOR ESQUERR A SENSOR DRET

AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

ANTONI MORENO REY ANTONI HIDALGO ORTEGA

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 2/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 3/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 4/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

1.1. PORTES LGIQUES.

1.2. TIPUS DE PORTES.

Porta lgica inversora:

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 5/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Porta lgica OR:

S=a+b a bS 000 011 101 111 Porta lgica AND:

S=a.b a bS 000 010 100 111

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 6/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Porta lgica EXOR:

a bS 000 011 101 110

Porta lgica: NOR:

S = ( a + b )' a bS 001 010 100 110

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 7/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Porta lgica NAND:

S = ( a . b )' a bS 001 011 101 110

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 8/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 9/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI

1.3. FAMLIES LGIQUES

Antoni Moreno Rey Antoni Hidalgo Ortega

BLOC TEMTIC 5 : AUTOMATITZACI AMB ELECTRNICA DIGITAL

Data:juliol/06 Versi: 1.0

Pgina: 10/41 Fitxer: ICE.DOC

ELS ROBOTS DIDCTICS COM A EINA DAPRENENTATGE DAUTOMATITZACI