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Commande Stabilisante par Mode Glissant de Niveau et de Débit pour un Double Réservoirs

Commande Stabilisante par Mode Glissant de Niveau et de Débit pour un Double Réservoirs

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Publié parAhmed Rhif
Le système à réservoirs couplés est considéré comme un benchmark pour l’étude et
l’analyse des problèmes de commande des systèmes hydrauliques. Ce dispositif, est conçu
par « ElectronicaVeneta » et, nous permet d’examiner la commande de niveau du
liquide dans un réservoir en variant le débit de la pompe P à l’aide d’une vanne V1 ou en
appliquant une perturbation à l’aide d’une vanne V2.
Le système à réservoirs couplés est considéré comme un benchmark pour l’étude et
l’analyse des problèmes de commande des systèmes hydrauliques. Ce dispositif, est conçu
par « ElectronicaVeneta » et, nous permet d’examiner la commande de niveau du
liquide dans un réservoir en variant le débit de la pompe P à l’aide d’une vanne V1 ou en
appliquant une perturbation à l’aide d’une vanne V2.

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Institut Supérieur des Sciences

Appliquées et de Technologies de Sousse






Conception et Réalisation d’une Commande
Stabilisante par Mode Glissant. Application à un
Système Hydraulique (TY30A/EV)













Par : RHIF Ahmed
Département Génie Électronique




Version 1.0- Mai 2011
(Brouillon)
Commande de Niveau par Mode Glissant



Ahmed RHIF ISSATSO-2011

2


Sommaire



1 Présentation du système .................................................................................... 3
2 Modélisation du système……………………………………………………4
3 Synthèse de la loi de commande ....................................................................... 7
4 Implantation de la solution………………………………………………….8
5 Résultats expérimentaux.............................................................……….......…9

Bibliographie... .................................................................................................. ..11

Commande de Niveau par Mode Glissant



Ahmed RHIF ISSATSO-2011

3
Introduction
La théorie des systèmes à structure variable fait l’objet de multiples études depuis
une cinquantaine d’années. Les premiers travaux sur ce type de systèmes sont ceux
d’Anosov [1], de Tzypkin [2] et d’Emelyanov [3, 4] dans l’ancienne URSS, ou ceux
d’Hamel [5] en France, sur la commande à relais. Ces recherches ont connu un nouvel
essor à la fin des années soixante-dix lorsque Utkin introduit la théorie des modes
glissants [6]. Actuellement, cette technique de commande connaît une large gamme
d’applications dans des domaines très variés tels que la robotique [7], la mécanique et
l’électrotechnique [8, 9, 10]. L’algorithme de commande par mode de glissement est
classifié dans les systèmes de contrôle à structure variable VSS (Variable Structure System
dans la littérature anglo-saxonne). Cette technique est basée sur le principe qu’il est plus
facile de commander un système de premier ordre que de commander un système du n
ième ordre, qu’il soit linéaire ou non. Le principe de ce type de système à structure
variable consiste à amener, quelles que soient les conditions initiales, le point représentatif
de l’évolution du système sur une hyper surface de l’espace de phase (représentant un
ensemble de relations, statiques, entre les variables d’état). La surface considérée est
alors désignée comme étant la surface de glissement ou de commutation. Le comportement
dynamique résultant, appelé régime glissant idéal, est complètement déterminé par les
paramètres et les équations définissant la surface. L’avantage d’obtenir un tel
comportement est double : d’un côté, on a une réduction de l’ordre du système, et
d’autre part, le régime glissant insensible aux perturbations intervenant dans les mêmes
directions que les entrées ( matching perturbations). L’utilisation des surfaces linéaires dans
la synthèse des lois de commande par mode de glissement est jugée satisfaisante par les
auteurs en terme de stabilité [11, 12]. Toutefois, la dynamique imposée par ce choix est
relativement lente et pour surmonter ce problème, nous pouvons utiliser des surfaces de
glissement non linéaires. Dans la littérature, des approches ont été proposées pour la
synthèse de ce type de surfaces. Dans [13] la surface proposée est constituée de deux
termes, un terme linéaire qui est défini par le critère de stabilité de Herwitz et un autre
terme non linéaire utilisé pour améliorer les performances au régime transitoire.
Malheureusement cette surface requiert trop de calcul. Pour cela, ses applications sont
restreintes pour le cas des systèmes d’ordre supérieur. Dans ce mémoire, nous
présentons une surface de glissement non linéaire, telle que la non linéarité est
engendrée via une fonction de type sigmoïde. La surface présentée, et même la non
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linéarité qui la caractérise, garde la simplicité dans la synthèse de la loi de commande.
Ce travail présenté dans ce mémoire est effectué au sein du laboratoire « asservissement et
régulation » du département génie électronique de l’Institut Supérieur des Sciences
Appliquées et de Technologie de Sousse (ISSATso).
Le rapport est structuré de la manière suivante : la première section est consacrée à la
présentation ensuite à l’élaboration du modèle du système hydraulique à double
réservoir TY30A/EV. Dans la troisième section, nous mettons en évidence la surface de
glissement définie ainsi que la synthèse de la loi de commande pour le système
hydraulique TY30A/EV à double réservoir. La conception et la réalisation de la solution
ainsi que les résultats expérimentaux sont présentés aux sections 4 et 5, respectivement.

1 Présentation du système
Le système que nous allons étudier se compose de trois modules (Fig.1) : G30A/EV,
G30B/EV et TY30A/EV.
Le module G30A/EV contient la partie électronique de contrôle et de conditionnement des
grandeurs physiques :
• SET POINT&ERROR AMPLIFIER : Bloc qui sert à fournir la consigne au système
ainsi qu’amplifier l’erreur (l’erreur devient significative) calculer par le comparateur.
• PID CONTROLLER : Bloc qui représente les fonctions du correcteur PID.
• POWER AMPLIFIER : Bloc qui amplifie la puissance du signal provenant du
correcteur PID pour faire fonctionner l’actionneur (moteur).

L’unité TY30A/EV a pour tâche la production de ces grandeurs physiques et possède trois
capteurs : un capteur de niveau, un capteur de débit et capteur de détection de crête.

Enfin le module G30B/EV contient les blocs de commande et de régulation du système en
question :
• LEVEL PRESURE SIGNAL CONDITIONNER : Bloc de commande du capteur de
pression sa sortie représente la sortie en volume du système.
• FLOW RATE SIGNAL CONDITIONNER : Bloc de commande du capteur de
pression sa sortie représente la sortie en débit du système.
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• V/F CONVERTER : Bloc qui convertie la tension en fréquence (signal d’horloge)
nécessaire pour faire fonctionner l’afficheur.
• F/V CONVERTER : Bloc qui convertie la fréquence en tension.



Fig.1 Système à double réservoir TY30A/EV


2 Modélisation du système
Le système à réservoirs couplés est considéré comme un benchmark pour l’étude et
l’analyse des problèmes de commande des systèmes hydrauliques. Ce dispositif, est conçu
par « ElectronicaVeneta » et, nous permet d’examiner la commande de niveau du
liquide dans un réservoir en variant le débit de la pompe P à l’aide d’une vanne V
1
ou en
appliquant une perturbation à l’aide d’une vanne V
2
. Cet appareil comporte deux réservoirs :
un réservoir vertical et une autre horizontal reliée par un canal d’écoulement. Une vanne
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rotative V
2
, utilisée pour changer la section du canal et, par conséquent, pour changer les
caractéristiques d’écoulement entre les réservoirs (Fig. 2).


Fig. 2 Conception mécanique du système TY30A/EV

Ce système comporte également un capteurs de niveau C, dans le réservoir vertical,
donnant une tension proportionnelle a la pression du liquide. Le tableau 1 présente les
différents paramètres de ce système hydraulique.

A Section du réservoir 1
s
1
Section variable de la vanne 1
s
2
Section variable de la vanne 2
a
1
Coefficient de décharge
a
2
Coefficient de décharge
h
1
Niveau
u Tension d’alimentation
k
p
Gain de la pompe
k
s
Gain du capteur
g Constante de gravité
Tab.1 Les paramètres du système
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La relation entre la tension d’alimentation de la pompe u et le débit d’entrée peut s’écrire :

¦
¹
¦
´
¦
=
=
1 2 2 2
2gh a s q
u k q
p
(1)
Le réservoir vertical peut être rempli à partir du réservoir horizontal par l’intermédiaire
de l’ouverture variable (canal 1) d’une valve placée après la pompe ce que change le
débit entrant. Une deuxième valve avec une ouverture variable (canal 2) est incluse au-
dessous du réservoir vertical ce qui peut changer le débit sortant q
2
.
Lorsqu’on traite uniquement le cas de commande de niveau, on aura q
1
=q. En utilisant
l’équation d’équilibre d’écoulement nous obtenons :

( )
1 2 2 2 1
1
.
2
1
) (
1
gh a s u k
A
q q
A
h
p
− = − =
(2)

Enfin, le système hydraulique est régi par la représentation d’état suivante :

( )
¦
¹
¦
´
¦
=
− =
1
1 2 2
1
2
1
h k y
gh a s u k
A dt
dh
s
p
(3)

On pose x=h
1
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
− =
x k y
gx a s u k
A
x
s
p
2
1
2 2
.
(4)

On peut représenter ce système non linéaire par la forme suivante :

¦
¹
¦
´
¦
=
+ =
Cx y
Bu x f x ) (
.
(5)


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avec :
A
k
B et k C gx
A
a s
x f
p
s
= =

= , 2 ) (
2 2


3 Synthèse de la loi de commande
L’idée de base de la commande par mode de glissement est premièrement d’attirer les états
du système dans une région d’espace d’état convenablement sélectionnée, connue sous
le nom de la surface de glissement. Telle qu’une fois que le système se trouve dans
cette région d’espace d’état, il ait le comportement désiré. Ensuite, la deuxième étape
consiste à concevoir une loi de commande qui conduise, dans un temps fini, le système
vers cette région et le maintiendra dans celle-ci, c’est à dire la commande doit assurer
l’attractivité et l’invariance de la surface de glissement.
On pose s une surface de glissement tel que :
^
x C s = (6)
avec c=k
s
et
r d
x x x − =
^

Pour mener le système sur la surface de glissement s, on choisie une commande discontinu
qui commute entre deux valeurs différentes :
) (s ksign u
c
− =
, avec k une constante
positive.
Une fois arriver sur cette surface, on calcule la commande équivalente u
eq
du système tel que :
( ) ) ( ) (
1
. .
x f k B k u Bu k x f k x C s
s s eq eq s s

− = ⇒ + = =
( ) ) ( ) (
1
1
x Cf CB x f k
A
k k
u
s
p s
eq


− =
|
|
¹
|

\
|
− = ⇔
(7)
On conclue que :
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
s ksign x f k
A
k k
s ksign x Cf CB u
s
p s

|
|
¹
|

\
|
− = − − =


(8)
Pour assurer la stabilité du système mené par cette commande, on considère la fonction de
Lyapunov candidate
2
2
1
s v = ,
. .
s s v = . Montrons que
.
v <0.
) ( ) (
. .
s CBksign CBu x Cf x C s − = + = =
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On pose m=-CBk ) (
.
s msign s − =
On a: ) (
.
s mssign ss − =
Pour avoir
.
v <0 il suffit d’avoir m>0.
Pour commander le système par mode glissant, il suffit d’appliquer la boucle
d’asservissement représenté dans la figure 3.



Fig. 3 Boucle d’asservissement de la commande par mode glissant



4 Implantation de la solution
Pour commander ce système (par mode glissant), deux méthodes sont recommandées : soit de
commander le processus directement à l’aide du logiciel MATLAB, soit de concevoir une
carte électronique numérique à base de microcontrôleur. Puisque notre travail est effectué au
sein d’un laboratoire de travaux pratique, la deuxième méthode s’avère plus enrichissante et
plus intéressante vis-à-vis l’aspect pratique de l’expérience. Ainsi, le microcontrôleur choisi
pour cette tâche est le microcontrôleur PIC 16F877. Son rôle est de fournir au système la
commande discontinue u
c
ainsi que la commande équivalente u
eq
. Le circuit électronique
réalisé est représenté par la figure 4.
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Fig. 4 Conception électronique de la commande par mode glissant



5 Résultats expérimentaux
Dans cette section, nous présentons les résultats expérimentaux concernant la
régulation par un PID ainsi que l’application de la loi de commande par mode de glissement
synthétisée précédemment. Ces résultats ont été obtenus en utilisant des expériences sur
le système hydraulique TY30A/EV à double réservoir avec les paramètres suivants : le
gain de commutation K =1 et le paramètre de la surface de glissement µ = 0.5. Sachant
qu’au cours de l’expérience on garde la vanne 1 totalement ouverte et la vanne 2 moitié
fermée, nous avons obtenus les figures 5-10.
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Fig.5 Evolution du système par un PID Fig.6 La commande du système par PID



Fig.7 Evolution du système par mode glissant Fig.8 La commande du système par mode glissant




Fig.9 La commande équivalente du système Fig.10 Variation de la surface de glissement


Ces résultats expérimentaux nous permet de remarquer que le système muni d’un régulateur
PID présente une très grande sensibilité aux perturbations crées par la vanne 2. Cette
perturbation est de l’ordre de 20%. De ce fait, on démontre l’aspect non robuste du PID
(fig.5). Le deuxième inconvénient du PID se manifeste dans la fréquence de commutation et
le niveau très élevée de la commande (fig.6).
En deuxième lieu, en appliquant la commande par mode glissant, la sortie du système est
beaucoup plus stable est robuste par rapport aux perturbations (fig.7). On remarque la
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présence des perturbations de l’ordre de 3% sous forme de phénomène de broutement.
D’autre part, le niveau de la commande et sa fréquence de commutation sont beaucoup moins
élevée que pour le cas du PID (figs.8 et 9). Les pics apparus au niveau de la surface de
glissement (fig. 10) sont dus au changement brusque de la consigne.


Conclusion
Dans ce travail, nous avons abordé la méthode de synthèse d’une loi de commande
par mode de glissement en utilisant une surface de glissement non linéaire. En premier
temps, nous avons présenté la classe de cette surface de glissement adoptée avec ses
propriétés. En deuxième temps, une loi de commande par mode de glissement, en utilisant
la surface de glissement développée, a été élaborée. En effet, nous avons remarqué que
malgré la non linéarité qui caractérise cette surface, la méthode de synthèse s’est faite
aisément, et ceci, comme dans le cas des surfaces linéaires. Les expériences effectuées sur
le système hydraulique TY30A/EV à double réservoir, montrent l’efficacité de cette
commande vis-à-vis de la commande classique utilisée dans ce système, celle par PID.


Bibliographie
[1] D.V. Anosov, “On stability of equilibrium points of relay systems,” Automation
and Remote Control, vol.2, pp. 135-149, 1959.
[2] Y.Z. Tzypkin, Theory of Control Relay Systems, Moscow : Gostekhizdat, 1955.
[3] S.V. Emel’yanov, “On pecularities of variables structure control systems with
discontinuous switching functions,” Doklady ANSSR, vol. 153, pp. 776-778, 1963.
[4] S.V. Emel’yanov, Variable Structure Control Systems, Moscow. Nouka, 1967.
[5] B. Hamel, Contribution à L’étude Mathématique des Systèmes de Réglage par Tout
ou Rien, Centre d’études de mécanique, no.17, 1949.
[6] V.I. Utkin, “Variable structure systems with sliding modes,” IEEE Transactions on
Automatic Control, vol. 22, no 2, pp. 212-222, 1977.
[7] D. Boukhetala, F. Boudjema, T. Madani, M.S. Boucherit and N.K. M’Sirdi, “A
new decentralized variable structure control for robot manipulators,” Int. J. of Robotics
and Automation, vol. 18, pp. 28-40, 2003.
[8] M.E. Aggoune, F. Boudjema, A. Bensenousi, A. Hellal, M.R. Elmesai and S.V.
Vadari, “Design of adaptive variable structure voltage regulator using artificial neural
Commande de Niveau par Mode Glissant



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13
networks,” Proc. 2nd IEEE Conf. in Control Applications, Vancouver, pp. 337-343,
1993.
[9] M.E. Aggoune, F. Boudjema, A. Bensenousi, A. Hellal, M.R. Elmesai and S.V
Vadari, “ Design of variable structure voltage regulator using pole assignement
technique,” IEEE Trans. Autom. Control, AC-39, pp. 2106-2110, 1994.
[10] F. Boudjema and J.L. Abatut, “Sliding-Mode : A new way to control series
resonant converters,” 1990 IEEE Conf. Ind. Electron. Society, Pacific Grove, CA, pp.
938-943, 1990.
[11] EL. Ghezawi, O.M.E. Zinober, “Analysis and design of variable structure systems using
a geometric approach,” ibid, pp.657-671, 1983.
[12] V.I. Utkin, K. D. Young, “Methods for constructing discontinuity planes in
multidimensional variable structure systems,” Auto. & Remote control, pp. 1466-1470, 1978.
[13] D.S. Lee, M.J. Youn, “Controller design of variable structure systems with
nonlinear sliding surface,” Electronics Letters, vol. 25, no. 25, pp.1715-1716, 1989.

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