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Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e

Problmatique e

Mcanismes e
Modlisation cinmatique (rappels et complments) e e e

Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e

Papanicola
Lyce Jacques Amyot e

Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

6 septembre 2009

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Sommaire
Modlisation cinmatique e e Problmatique e Mod`le cinmatique e e Liaisons normalises e Cha nes de solides Schmatisation des mcanismes e e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Modlisation cinmatique e e
problmatique e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Il est souvent ncessaire dtablir un mod`le permettant e e e dtudier aussi bien les mouvements du mcanisme que les e e eorts quil doit supporter. En eet le syst`me rel, soit parce quil nexiste pas encore e e (en phase de conception) soit parce quil est trop complexe nest en gnral pas adapt ` ltude. e e ea e La modlisation va intervenir aussi bien au niveau de la e conception dun mcanisme que dans lanalyse ` posteriori e a dun mcanisme existant. e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Mod`le cinmatique e e
On appelle mod`le cinmatique dun mcanisme, le mod`le e e e e est construit autour des hypoth`ses suivantes : e des pi`ces indformables, e e des liaisons sans jeu, des surfaces de contact gomtriquement parfaites, e e des surfaces de contact simples (plan, sph`re, cylindre, e hlico e de).

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e

Cliquer

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Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Figure: Mcanisme rel e e

Figure: Mod`le cinmatique e e

Sommaire
Modlisation cinmatique e e Liaisons normalises e Cha nes de solides Schmatisation des mcanismes e e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Liaisons normalises e
Paramtrage des liaisons e
La liaison entre les deux solides est caractrise par le torseur e e cinmatique du mouvement relatif entre les deux solides. Les e coordonnes de ce torseur cinmatique sont les param`tres e e e de la liaison.

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Tableaux des liaisons


Les tableaux en annexe prsentent les liaisons normalises. e e La norme applicable est la norme NF EN ISO 3952-1.

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Sommaire
Modlisation cinmatique e e Liaisons normalises e Cha nes de solides Analyse gomtrique et cinmatique des mcanismes e e e e
Etude gomtrique e e Etude cinmatique e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Schmatisation des mcanismes e e

Cha nes de solides


Un mcanisme est constitu de solides relis par des liaisons e e e cinmatiques. Lensemble de ces liaisons et des solides forme e une cha de solides. ne Cette cha peut-tre reprsente par un graphe dit graphe ne e e e de structure (ou graphe des liaisons). Sur ce graphe, les solides sont les nuds et les liaisons les arcs. Il est dusage de prciser le solide rfrentiel. e ee Cha ouverte ne Cha ferme ne e Cha complexe ne
Li Si+1 Ln1 Li Si+1 Ln1
Li Lk Si+1 Lp Sk Ll S2 L1 Sl Ln1

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Si L2 S2 L1 S1

Sn

Si L2 S2 L1 S1

Sn Ln

Si L2

Sn Lm Ln

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

S1

Cha nes de solides


Classe dquivalence cinmatique e e
On appelle classe dquivalence cinmatique, un ensemble de e e solides nayant aucun mouvement relatif.

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e

Cha nes ouvertes


Une cha de solide est dite ouverte lorsque la structure ne correspond ` un ensemble de solides lis les uns aux autres a e sans bouclage.

Cha nes fermes e


Une cha de solide est dite ferme lorsque le graphe ne e prsente une boucle. e

Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Cha nes de solides


Cha nes complexes

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Cha nes complexes


La cha de solides est dite complexe lorsquelle prsente ne e plusieurs boucles imbriques. e Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique caractrise e la complexit de la cha il prcise le nombre e ne, e minimal de boucles quil est ncessaire e dtudier pour dnir compl`tement le e e e mcanisme. Une cha ferme simple a un e ne e nombre cyclomatique de 1. =LN +1 (1)

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

avec L, le nombre de liaisons du mcanisme et e N, le nombre de solides du mcanisme. e

Analyse gomtrique et cinmatique des e e e mcanismes e


Etude gomtrique e e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Pour raliser ltude gomtrique dun syst`me en boucle e e e e e ferme , il sut dcrire la relation vectorielle reliant les e e points caractristiques de chaque solide. e Soit Oi , le point caractristique du solide Si , la relation de e fermeture de la cha gomtrique scrit : ne e e e # # # # # # O1 O2 + O2 O3 + + Oi1 Oi + + On1 On + On O1 = 0 . En projetant cette quation vectorielle on obtient 3 quations e e scalaires reliant les dirents param`tres gomtriques. e e e e Remarque : Dans le cas dun mcanisme plan, on obtient 2 e quations scalaires, dduites de la projection de cette e e relations sur les axes du plan.

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Analyse gomtrique et cinmatiqueL des e e e i Si+1 mcanismes e


Etude cinmatique e

Ln1

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e

Si L2 Pour chaque liaison Li on peut crire le e torseur cinmatique entre deux solides au e point caractristique de la liaison. e V(i+1)/i = # (i+1)/i # VOi (i+1)/i S2 L1 S1

Sn Ln

Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e

Oi

Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

La fermeture cinmatique sobtient en e crivant la somme des torseurs : e V1/2 + V2/3 + + Vi/(i+1) + + Vn/1 + {0} Cette relation permet dobtenir 2 quations vectorielles, et e apr`s projection 6 quations scalaires. e e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre deux e e pi`ces, la liaison qui se substituerait ` lensemble des liaisons e a ralises entre ces pi`ces avec ou sans pi`ce intermdiaire. e e e e e La liaison quivalente doit avoir le mme comportement que e e lensemble des liaisons auquel elle se substitue. Liaisons en parall`le e Liaisons en srie e
L1 L2 S1 Li Ln Leq S1 S2 S1 S2 Leq S2 S1 L1 Si Li Lj Sj S2

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Liaisons en srie e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Etude cinmatique e
On recherche le torseur cinmatique du mouvement du solide e 2 par rapport au solide 1 : V2/1 . En dcomposant sur les e solides intermdiaires on obtient : e
eq V2/1 = V2/(j) + Vj/i

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e

+ + Vi/1

(2)

L1 S1

Rcapitulatif e

Si

Li Lj Sj Leq

S2

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

S1

S2

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Liaisons en srie e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Etude statique
On suppose les solides en quilibre, on nglige le poids des e e pi`ces, les actions extrieures appliques sur le solide Sn sont e e e reprsentes par le torseur daction mcanique {Fextn }. e e e
Si on applique le PFS au solide Sn , on peut donc crire dans un e cas comme dans lautre :
L1 S1 Si Li Lj Sj Sn {Fextn } S1 Leq Sn {Fextn }

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

A(n1)n + {Fextn } = {0}

{Aeq } + {Fextn } = {0} 12 puis

On en dduit que {Aeq } = A(n1)n e 12 A(n1)n = A(n2)(n1 ,. . .

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

{Aeq } = A(n1)n 12

= = A(n3)(n2) = = {A12 } (3)

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Liaisons en parall`le e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Etude cinmatique e
Lensemble des liaisons Li en parall`le impose le mouvement du e solide 2 par rapport au solide 1, V2/1 reprsente ce mouvement. e
i V2/1 , le torseur cinmatique de la liaison Li entre les deux e solides S1 et S2 . Chaque liaison Li ne peut que respecter le mouvement global du solide 2 : i V2/1 = V2/1

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

La liaison quivalente Leq doit aussi respecter le mouvement global e du solide 2 : eq V2/1 = V2/1 do` la condition que doit respecter le torseur de la liaison u quivalente : e
eq 1 2 i n V2/1 = V2/1 = V2/1 = . . . V2/1 = . . . V2/1

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

(4)

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Liaisons en parall`le e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Etude statique
Pour dterminer la liaison quivalente on isole le solide 2. e e Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
2 i n A1 12 , A12 , . . ., A12 , . . ., {A12 } ;

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e

Aux autres actions extrieures : {Fext2 }. e Le P.F.S scrit donc : e i n A1 + A2 12 12 + + A12 + +{A12 }+{Fext2 } = {0}
n

Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

soit
i=1

Ai12 + {Fext2 } = {0}

La liaison quivalente doit respecter le mme quilibre : e e e {Aeq } + {Fext2 } = {0} 12 On dduit donc : e
n

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

{Aeq } = 12
i=1

Ai12

(5)

Liaisons cinmatiquement quivalentes e e


Rcapitulatif e
Liaisons en srie e Etude cinmatique e Somme des torseurs cinmatiques e

Mcanismes e Papanicola

eq V2/1

V2/(j)

Etude statique Egalit des torseurs des actions transmise sibles

Modlisation e cinmatique e
Problmatique e Mod`le cinmatique e e

{Aeq } = A(n1)n 12 = {A12 }

Vj/i
Liaisons en parall`le e

+ + Vi/1 =
i V2/1 1 V2/1

Liaisons normalises e Cha nes de solides

Egalit des torseurs cinmatiques e e

eq V2/1

Somme des torseurs des actions transmissibles

n V2/1

{Aeq } = 12

Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Ai12

i=1

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Sommaire
Modlisation cinmatique e e Liaisons normalises e Cha nes de solides Schmatisation des mcanismes e e Schma cinmatique e e Schma cinmatique minimal e e Schma technologique e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Reprsentation schmatique des mcanismes e e e


Schma cinmatique e e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Schma cinmatique e e
Le schma cinmatique dun mcanisme est un mod`le laire du e e e e mcanisme utilisant les symboles normaliss des liaisons. Ce e e mod`le est utile tant au niveau de la conception que de lanalyse ` e a posteriori pour raliser ltude cinmatique ou dynamique e e e (trajectoire, vitesse, eorts, etc.). Quelques r`gles et conseils pour tablir un schma cinmatique : e e e e Le schma peut tre ralis en une vue en perspective ou en e e e e plusieurs vues en projection. La position relative des liaisons doit tre respecte (perpendicularit, paralllisme, e e e e alignement, orientation prcise, etc.) ; e Les pi`ces sont dessines tr`s succinctement par un simple e e e trait en gnral qui relie les direntes liaisons ; e e e On ne doit pas privilgier une position particuli`re dans la e e reprsentation ; e Le schma doit tre clair et permettre la comprhension du e e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Reprsentation schmatique des mcanismes e e e


Schma cinmatique minimal e e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Schma cinmatique minimal e e


Le schma cinmatique minimal est obtenu en remplaant si e e c possible, les liaisons en srie et ou en parall`le par les liaisons e e normalises quivalentes. e e Le schma cinmatique minimal fait dispara des e e tre solides et des liaisons, il est ` utiliser avec prcaution et a e uniquement pour ltude cinmatique et la comprhension e e e cinmatique du mcanisme. Il ne doit pas tre utilis pour e e e e raliser des calculs dhyperstatisme ou des calculs deort e dans les liaisons.

Liaisons normalises e Cha nes de solides


Analyse gomtrique et e e cinmatique des e mcanismes e Etude gomtrique e e Etude cinmatique e Liaisons cinmatiquement e quivalentes e Liaisons en srie e Liaisons en parall`le e Rcapitulatif e

Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

Reprsentation schmatique des mcanismes e e e


Schma technologique e

Mcanismes e Papanicola Modlisation e cinmatique e


Problmatique e Mod`le cinmatique e e

Schma technologique e
Il est parfois ncessaire an de mieux comprendre le e fonctionnement dun mcanisme de complter le schma e e e cinmatique en ajoutant des constituants technologiques tels e les ressorts, les courroies, les clapets dun circuit hydraulique, ... On peut aussi prciser la forme de certaines pi`ces et e e dcomposer les liaisons en liaisons lmentaires plus proche e ee de la ralisation technologique ainsi on reprsentera une e e liaison pivot ralise par deux roulements par une liaison e e sph`recylindre (linaire annulaire) et une liaison sphrique e e e (rotule-) Ce schma est alors appel un schma technologique. e e e

Liaisons normalises e Cha nes de solides


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Schmatisation des e mcanismes e


Schma cinmatique e e Schma cinmatique e e minimal Schma technologique e

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