Commande Par Mode Glissant Multimodele Application Sur Un Sous Marin

Laboratoire dEtude et Commande Automatique de Processus
(LECAP)

Mmoire de Mastre

Prsent par

Ahmed RHIF

Pour lobtention du

Diplme de Mastre
En
Automatique et Traitement de Signal

Commande dune approche mode glissant
multimodle

Soutenance le 30 Octobre 2008
Jury compos de :

Prsident : Mr. Dhaou Soudani
Examinateur : Mr. Ben Hadj Braiek Naceur
Examinateur : Mme. Kardous Zohra

37 --'-' 1002 -,- B.P.37 le Belvdre 1002 Tunis Tunisie
Fax : 216 71872729 : '-' Tl. : 216 71874700 : --'+'
Anne universitaire 2007 - 2008 Rf : Mastre/ATS
Universit de Tunis El Manar
Email : Enit@enit.rnu.tn : --'` -,-'
2

Rapport de Mmoire Mastre ATS

Avant Avant Avant Avant- -- -propos propos propos propos

Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis au sein du L LL Laboratoire dE EE Etude
et de C CC Commande A AA Automatique de P PP Processus (LECAP) de lEcole Polytechnique de
Tunisie dirig par Monsieur le Professeur Naceur BENHADJ BRAIEK. Naceur BENHADJ BRAIEK. Naceur BENHADJ BRAIEK. Naceur BENHADJ BRAIEK.

Je tiens en tout premier lieu tmoigner ma plus profonde gratitude Monsieur
le Dhaou SOUDANI, Matre de Confrences lEcole Nationale dingnieurs de
Tunis, pour lhonneur quil ma fait en acceptant de prsider mon jury de mastre.

Je voudrais aussi exprimer toute ma reconnaissance Monsieur le professeur
Naceur BENHADJ BRAIEK Naceur BENHADJ BRAIEK Naceur BENHADJ BRAIEK Naceur BENHADJ BRAIEK Directeur du LECAP pour mavoir accueilli et donn
lopportunit de prparer ce mastre sous sa direction au sein de son quipe ainsi
que pour son suivi permanent de ce travail.

Je tiens remercier vivement Madame Zohra KARDOUS Zohra KARDOUS Zohra KARDOUS Zohra KARDOUS, Matre Assistante
lEcole Nationale dIngnieurs de Tunis, pour lencadrement quelle ma assur,
ainsi que pour le soutien et laide quelle ma gnreusement gratifis tout au
long de ce travail et des travaux antrieurs.

Je noublie pas non plus de prsenter mes respectueux sentiments ma famille
qui ma beaucoup soutenu au cours de toutes ces preuves.

Je voudrais galement remercier et saluer tous mes collgues et amis qui nont
cess de maider et contribuer de prs ou de loin llaboration de ce travail.

3


Sommaire

Introduction gnrale......1
Chapitre 1 Sur la commande par Mode Glissant
Introduction.....3
1 Dfinitions.....3
2 Condition dexistence du mode glissant....4
3 Diffrentes structures de la thorie du contrle par mode de glissement.......5
3.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande............5
3.2 Structure par commutation au niveau d'une contre raction d'tat..........6
3.3 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande, avec ajout de la
commande quivalente....6
4 Synthse dune commande par mode glissant....7
5 Application du mode glissant......9
5.1 Exemple 1 : Moteur lectrique........10
5.2 Exemple 2 : Robot Mobile..........11
6 Phnomne de broutement .....13
Conclusion14
Chapitre 2 Sur la commande multimodle
Introduction..16
1 Modlisation multimodle..17
Mthodes directes ou modles locaux....19
1.2 Mthodes indirectes ou modles gnriques.......21
2 Structure des commandes multimodles.........22
2.1 Commutation....23
2.2 Fusion...24
3 Formulations des validits....24
3.1 Classification des validits..25
3.2 Calcul des validits..30
Conclusion32
4


Chapitre 3 Commande par mode glissant multimodle :
Application des processus physiques
Introduction...33
1 Formulation de lapproche par mode glissant multimodle............33
2 Application un moteur lectrique.........35
Modlisation du systme.............35
2.2 Implantation du systme sur MATLAB........38
3 Application un modle physique : SOUS-MARIN........41
3.1 Modle dynamique..42
3.2 Rponse du mobile un chelon......42
3.3 Rponse du mobile un PID.....44
3.4 Lapplication du Mode Glissant........46
3.5 Commande par Mode Glissant Multimodle........49
Conclusion ...52
Conclusion gnrale..54
Bibliographie.....56
Annexe..60

5


Liste des figures

Figure 1.1 Mode de glissement.......4
Figure 1.2 Structure de rgulation par commutation au niveau de l'organe de commande5
Figure 1.3 Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre raction d'tat..6
Figure 1.4 Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente..7
Figure 1.5 Evolution du mode glissant..8
Figure 1.6 schma bloc du systme MCC10
Figure 1.7 Rponse du systme avec Commande par PID11
Figure 1.8 Rponse du systme avec une commande par Mode glissant11
Figure 1.9 Robot mobile12
Figure 1.10 La trajectoire parcourue par le mobile suite lapplication dun PID...13
Figure 1.11 La trajectoire parcourue par le mobile suite lapplication du mode glissant...13
Figure 1.12 Evolution du mode Glissant.14
Figure 1.13 Phnomne de chattering.14
Figure 2.1 Structure dun systme multimodle.18
Figure 2.2 Structure dune commande multimodle.22
Figure 2.3 Principe de commutation23
Figure 2.4 Principe de la Fusion..24
Figure 2.5 Gnration des validits par lapproche floue..26
Figure 2.6 Distance gomtrique 1...27
Figure 2.7 Distance gomtrique 2...28
Figure 3.1 Structure de la boucle dasservissement avec la commande mode glissant multimodle35
Figure 3.2 Schma dun moteur courant continu36
Figure 3.3 Schma Bloc dun Moteur courant continu...37
Figure 3.4 Schma bloc MCC Simple..39
Figure 3.5 Rponse du systme en boucle ouverte.39
Figure 3.6 Rponse du systme command par PID..40
Figure3.7 Rponses du systme command par mode glissant et mode glissant multimodle..40
Figure 3.8 Schma reprsentatif dun sous-marin.41
6


Figure 3.9 Systme en boucle ferme...43
Figure 3.10 Rponse du systme en rgime libre suite une excitation chelon.43
Figure 3.11 Lerreur du systme en rgime libre suite une excitation chelon44
Figure 3.12 Implantation dun PID sur MATLAB Simulink45
Figure 3.13 Rponse du systme muni dun PID45
Figure 3.14 Commande du systme muni dun PID..46
Figure 3.15 Implantation du Mode Glissant sur MATLAB Simulink.46
Figure 3.16 Structure du systme en boucle ferme : subsystem247
Figure 3.17 Rponse du systme suite lapplication du mode glissant..48
Figure 3.18 La commande du systme suite lapplication du mode glissant48
Figure 3.19 Limplantation de la mthode compose sur MATLAB Simulink...49
Figure 3.20 Calcul des validits en ligne.50
Figure 3.21 Rponses du systme avec validits non renforces...50
Figure 3.22 Rponses du systme avec validit renforce type1...51
Figure 3.23 Rponses du systme avec validit renforce type2...51
Figure 3.24 Erreur du systme suite lapplication de la mthode compose52

7


Introduction gnrale

Les automaticiens se trouvent toujours confronts des problmes de commande de
plus en plus complexes vu la complexit des modles reprsentant les systmes non linaires.
En gnral, la synthse de commande des systmes repose sur plusieurs approches diffrentes.
Les mthodes les plus frquentes sont lutilisation des commandes classiques (Exemples les
PID et les rgulateurs RST), ainsi que lapplication des diffrentes approches comme
lapproche par mode glissant et lapproche multimodle.

La commande par mode glissant a largement prouv son efficacit travers les tudes
thoriques rapportes, ces principaux domaines dapplication sont la robotique [OUIGUININI
et al, 03], [DEFOORT, 06], [SALGADO et al, 03], [VADIM, 02], [CREUZE, 03], et les
moteurs lectriques [EKER, 05], [SELLAMI et al, 02].
Lavantage que procure une telle commande et qui la rend aussi importante est sa robustesse
vis vis des perturbations et des incertitudes du modle. Cependant, ces performances sont
obtenues au prix de certains inconvnients.
En effet, pour assurer la convergence du systme vers ltat dsir, un niveau assez lev de
commande est souvent sollicit.
Dautre part, la partie discontinue de la commande engendre en gnral un phnomne de
broutement (chattering) qui peut tre nfaste sur les actionneurs.
Parmi les solutions proposes ces problmes on peut citer la commande par mode glissant
bande limite [OUIGUINI et al, 03], [EKER, 05]. Cette solution consiste remplacer la partie
discontinue de la commande par mode glissant par une fonction de saturation. La commande
floue peut aussi apporter une solution grce sa robustesse.

Dans ce sens, lapproche multimodle reprsente une alternative intressante. Cette
dernire constitue un outil puissant pour lidentification, la commande et lanalyse des
systmes complexes.
8


Le principe de la reprsentation multimodle offre la possibilit de concevoir des commandes
non linaires partir des commandes linaires associes chaque modle. La commande
globale peut alors en tre dduite par une fusion bien approprie selon lapproche adopte.
Cest ce niveau quapparaissent les diffrences entre les approches multimodles existantes
[KARDOUS, 04].

Dans ces travaux de recherches, nous allons essayer de combiner lapproche par mode
glissant et lapproche multimodle, pour trouver une solution au phnomne de broutement
qui apparat dans le cas dappliquer uniquement une commande par mode glissant. Pour cela,
notre ide est dexploiter la fusion multimodle pour minimiser la discontinuit au niveau de
la commande par mode glissant do la minimisation du phnomne de broutement.
Dans un autre sens, cette combinaison a t exploite dans certains travaux antrieurs. En
effet, dans [Poznyak et al, 03] la commutation laide de la surface de glissement a remplace
la commutation multimodle pour la commande de systme linaire paramtre variants.

Les tapes labores pour rpondre notre sujet sont prsentes dans trois chapitres :
Le premier chapitre sintresse la prsentation de lapproche par mode glissant tout
en voquant ses domaines dapplication, sa condition dexistence et la dmarche de synthse
dune commande utilisant cette approche. La dernire partie de ce chapitre est consacre un
exemple dapplication.
Le deuxime chapitre aborde lapplication de lapproche multimodle. Il expose ainsi
les diffrentes structures multimodles et les diffrentes mthodes de synthse de commande
multimodle. La deuxime partie de ce chapitre est consacre la prsentation de diffrentes
mthodes de calcul des validits.
Le troisime et dernier chapitre prsente la combinaison entre les deux approches :
mode glissant et multimodle. Ce chapitre dbute par la formulation de lapproche par mode
glissant multimodle. Ensuite, vient lillustration de lapport de cette approche travers son
application sur deux exemples physiques, savoir un moteur lectrique et un mobile sous-
marin.
9


Chapitre 1
Sur la commande par Mode Glissant

Introduction
Ce chapitre est ddi ltude de lapproche par mode glissant. Au dbut nous allons
commencer par prsenter des gnralits sur le mode glissant, les conditions de son existence.
Ensuite nous allons dtailler la dmarche de synthse dune commande par mode glissant et
indiquer son domaine dapplication. Enfin, nous mettrons le point sur les problmes majeurs
induits par les commandes par mode glissant.

2 Dfinitions
Vue que lapproche par mode glissant prsente un vocabulaire particulier, nous commenons
par exposer quelques dfinitions utiles traites dans [Arzelier et al, 00]. Les dfinitions
concernent : la fonction de commutation, lhyperplan de commutation, le rgime glissant et la
surface de glissement

Dfinition 1 : fonction de commutation
La structure de commande est caractrise par le signe dune fonction vectorielle S(x) appele
fonction de commutation. Dans le cas de modles linaires, la fonction de commutation est
choisie comme une fonction linaire de ltat:
mxn T
m
T
m
R c c c C
Cx x s x s x s x S
=
= =
] ... [
)] ( )... ( ) ( [ ) (
2 1
2 1
(1.1)
avec
i
c est un vecteur ligne
Chaque fonction scalaire de commutation
j
s (x) dcrit une surface linaire
j
s (x)=0.

Dfinition 2 : hyperplan de commutation
10


La surface de commutation est associe au systme de commande structure variable dfini
prcdemment :
} { m j x s R x S
j
n
j
,....., 1 , 0 ) ( : = = = (1.2)

Dfinition 3 : rgime glissant
Si, pour tout vecteur dtat initial x (
0
t ) S, la trajectoire dtat reste dans lhypersurface S,
x(t) S t>
0
t alors x(t) est un rgime glissant pour le systme.

Dfinition 4 : surface de glissement
Si tout point de S est dfinit tel quil existe des trajectoires dtat hors de S, alors le contenant
de la surface de commutation S est appel surface de glissement.

2 Condition dexistence du mode glissant
Le mode de glissement existe lorsque les commutations ont lieu dune faon continue entre
les deux grandeurs umax et umin [KECHICH, 07]. Pour un systme de second ordre avec les
grandeurs dtat x
1 s
et x
2 s
ce phnomne est dmontr laide de la Figure 1.1 o
max x
S
,
min x
S , umax et umin reprsentent respectivement les surfaces de glissement et les commandes
maximale et minimale du systme.

Figure 1.1 Mode de glissement
11


Pour assurer une bonne commutation, on choisit une commande de type relais, A u = , on
obtient le rsultat souhait pour A suffisamment grand [KSOURI, 99].

3 Diffrentes structures de la thorie du contrle par mode de glissement
Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement, on peut
trouver trois conjurations de base pour la synthse des diffrentes commandes [ETIENNE,
04]. La premire correspond la structure la plus simple ou la commutation a lieu au niveau
de l'organe de commande lui mme. La deuxime structure fait intervenir la commutation au
niveau d'une contre raction d'tat. Et en fin, la dernire structure est une structure par
commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout de la "commande quivalente".

3.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande
Le schma d'une structure par commutation au niveau de l'organe de commande est donn par
la figure 1.2. Cette structure de commande est la plus classique et la plus utilise.

Figure 1.2 Structure de rgulation par commutation au niveau de l'organe de commande

Cette rgulation, qui correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de
puissance, est applique en gnral pour les variateurs de vitesse. Elle a t utilise pour la
commande des moteurs pas pas.

12


3.2 Structure par commutation au niveau d'une contre raction d'tat
Le principe dune telle commande est illustr dans la figure 1.3.
K
1
et K
2
reprsentent les gains de commutation, U
i
la commande du systme pour chaque
gain et S
i
la surface de commutation, i= 1, 2.
D'aprs les tudes menes prcdemment dans [ETIENNE, 04], c'est la structure la moins
exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle a t mise en uvre dans la
commande de moteurs courant continu et aimants permanents, ainsi que dans la
commande des machines induction. Cette structure s'appuie sur la commande par contre
raction d'tat classique. Puisque la non linarit provient de la commutation entre les gains,
donc on cre une commutation au niveau de la dynamique du systme.

Figure 1.3 Structure de rgulation par commutation au niveau de la contre raction d'tat

3.3 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande, avec ajout de la
commande quivalente
Une telle structure dont le principe est montr sur la figure 1.4, prsente un rel avantage. Elle
permet de repositionner l'tat futur du systme grce la commande quivalente Ueq qui n'est
rien d'autre que la valeur dsire du systme en rgime permanent. L'organe de commande est
beaucoup moins sollicit, mais on est plus dpendant des variations paramtriques du fait de
l'expression de cette commande quivalente.
13


Figure 1.4 Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente

Lajout de la commande quivalente permet de repositionner le systme dans un tat dsir,
permanent et stable. Il ne reste alors que de jouer ensuite sur le terme de commutation pour
assurer la convergence vers cet tat et pour y rester.

4 Synthse dune commande par mode glissant
Dans cette partie, nous allons dtailler les tapes de la rsolution dun problme par mode
glissant et prsenter les quations mathmatiques ncessaires.

Considrons un systme non linaire :
x) h(t, g(x)u f(x)
.
+ + = x (1.3)
x reprsente la variable dtat, f(x) et g(x) deux fonctions non linaires de ltat et h(t,x) une
fonction reprsentant la perturbation.
La perturbation est borne par une fonction scalaire connue :

) , ( ) , ( x t x t h (1.4)

Pour avoir une commande par mode glissant, il faut dterminer une surface s = s(x, t) = 0 et
synthtiser une loi de commande discontinue de manire contraindre les trajectoires du
systme atteindre. Cette surface et rester par la suite, figure 1.5.

14


Figure 1.5 Evolution du mode glissant

La loi de commande se dcompose en deux parties :
1 0
u u u + = (1.5)

0
u la commande nominale

1
u la commande discontinue permettant de rejeter les perturbations

La commande quivalente de
1
u (note
eq
u
1
), caractrisant la dynamique du systme en mode
glissant, doit satisfaire la condition suivante :
h u x g
eq
=
1
) ( (1.6)

Commande nominale
La commande nominale
0
u (x) est construite de manire ce que le systme non perturb soit
globalement asymptotiquement stable (Annexe).
Le systme boucl nominal scrit :
0 0 0
.
) ( ) ( u x g x f x + = (1.7)
0
x est la trajectoire du systme muni de la commande
0
u

La commande discontinue
15


La commande discontinue
1
u est dfinie pour assurer le mode glissant le long de la surface
glissante via la fonction discontinue suivante :
) M(x)sign(s -
1
= u (1.8)
M(x) fonction linaire.
Ainsi, la dynamique du systme en mode glissant est
) ( ) ( ) (
0
.
x u x g x f x + = (1.9)
Elle est exactement la mme que pour le systme nominal [Defoort, 06].

Construction de la variable glissante
La variable glissante s se compose de deux parties :
z s s + =
0
(1.10)

0
s : est une combinaison linaire de ltat
z : induit lappellation intgrale et fournit un degr de libert supplmentaire dans la
construction de la surface de glissement.

Z est calcul de telle sorte que
1
u rejette la perturbation h ds linstant initial.
0 )) . ( ) ( ) ( ) ( ) ( (
.
1 0
0
.
0
. .
= + + + +
= + = z x t h u x g x u x g x f
x
s
z s s (1.11)
Pour tre sur la surface glissante ) 0 ( 0 = t s , on doit satisfaire :
)) ( ) ( ) ( (
0
0
.
x u x g x f
x
s
z +
= (1.12)
)) 0 ( ( ) 0 (
0
x s z = (1.13)
5 Application du mode glissant
La commande par mode glissant [OUIGUINI et al, 03] a largement prouv son efficacit
travers les tudes thoriques rapportes. Ses principaux domaines dapplication sont la
robotique [OUIGUINI et al, 03], [Defoort, 06], [SALGADO et al, 02], [VADIM, 02] et les
moteurs lectriques [EKER, 05], [SELLAMI et al, 02].
Dans la suite nous allons considrer deux exemples illustratifs pour comparer leffet de la
commande par mode glissant celui de la commande par PID.
5.1 Exemple 1 : Moteur lectrique
16


Considrons le cas dun moteur lectrique, figure1.6, dfini par la fonction de transfert
suivante :

) 1 )( 1 (
) (
Ts s T
k
s G
d
+ +
(1.14)

K reprsente le gain du systme, T la constante du temps, T
d
la constante du temps dsire

et
s oprateur de Laplace [EKER, 05].

Figure 1.6 schma bloc du systme MCC

Les rsultats de simulation (fig 1.7 et fig 1.8) confirment que la commande par mode glissant
est beaucoup plus performante que celle par PID. On peut remarquer que la rponse du
systme suite une commande par mode glissant est plus rapide et plus stable que sa rponse
suite une commande par PID. Cette dernire prsente un dpassement avant datteindre le
rgime permanent.

17


Figure 1.7 Rponse du systme avec Commande par PID

Figure 1.8 Rponse du systme avec une commande par Mode glissant

5.2 Exemple 2 : Robot mobile
Dans cet exemple nous allons prsenter un robot mobile en cas de poursuite dune trajectoire
donne.
Soit le systme suivant (fig 1.9) :

18


Figure 1.9 Robot mobile

Ce systme est dcrit par les quations suivantes :

+ = =
= =
= =
) (
2
sin ) (
2
sin
cos ) (
2
cos
. . .
. . .
. . .
L
R c c
c L
R
c c c
c L
R
c c
c
b
r
r
v y
r
v x

(1.15)

avec :
r, rayon des roues
b, distance entre chaque roue et laxe de symtrie
R
et
L
, position angulaire de chaque roue.
c
, angle dinclinaison.

Les rsultats de poursuite obtenus sont reprsents par les figures (1.7 et 1.8) [OUIGUINI et
al, 03].

19


Figure 1.10 La trajectoire parcourue par le mobile suite lapplication dun PID

Figure 1.11 La trajectoire parcourue par le mobile suite lapplication du mode glissant

6 Phnomne de broutement
Vue que le mode glissant (fig 1.12) ncessite une frquence de commutation assez grande,
cette approche est souvent qualifie didale [Arzelier et al, 00].
20


De ce fait, pour tout systme de commande qui comprend des imperfections telles que retard,
hystrsis, qui imposent une frquence de commutation finie, la trajectoire dtat oscille alors
dans un voisinage de la surface de glissement. Un phnomne appel chattering ou
broutement apparat (fig 1.13).

Figure 1.12 Evolution du mode Glissant Figure 1.13 Phnomne de chattering

Conclusion
Lapplication du mode glissant a prouv son efficacit pour la synthse dune commande qui
assure le bon fonctionnement du systme. Nanmoins, le mode glissant prsente des
avantages et des inconvnients.
Dune part, le mode glissant est peu sensible aux perturbations ce qui offre des commandes
robustes.
Dautre part, il peut dans certains cas diminuer lordre du systme ce qui rduit la complexit
de la synthse de la commande et ltude de la stabilit.
En revanche, lapplication de lapproche par mode glissant induit lapparition du phnomne
de broutement sous forme des oscillations au niveau de la sortie du systme. Ce phnomne, a
fait lobjet de plusieurs tudes et recherches. Pour pouvoir liminer ou diminuer son effet, les
chercheurs ont propos plusieurs solutions. On peut en citer la commande par mode glissant
bande limite qui consiste remplacer la fonction de commutation dans la commande par une
fonction de saturation et la commande par mode glissant flou qui consiste remplacer la
partie discontinue de la commande par une commande floue conue partir du plan de phase
de lerreur et de sa drive [OUIGUINI et al, 03].
21


La discontinuit au niveau de la commande est lorigine de problme de broutement. De ce
fait, ont doit trouver une approche qui peut transformer cette discontinuit en une commande
lisse. Dans ce cas, lapproche multimodle peut intervenir par son principe de fusion de
commandes partielles.

22


Chapitre 2
Lapproche multimodle

Introduction
Lapproche multimodle reprsente une alternative intressante et un outil puissant dans
lidentification, la commande et lanalyse des systmes complexes. La commande
multimodle laquelle nous allons nous intresser repose sur le principe de fusion de
commandes partielles.
Lide de lapproche multimodle est dapprhender le comportement non linaire dun
systme par un ensemble de modles linaires caractrisant le fonctionnement du systme
dans diffrentes zones de fonctionnement. Dautre part, lapproche multimodle peut tre
utilise pour la synthse des rgulateurs [PIGUET, 97]. La motivation de cette approche
dcoule du fait quil est souvent difficile de concevoir un modle qui tient compte de toute la
complexit du systme tudi.
Au dbut, certains chercheurs ont essay de reprsenter des systmes non linaires par des
modles linaires par morceaux. Il en rsulte une approximation discontinue du systme due
aux commutations entre les diffrents modles linaires [Rodrigues, 05], [AKHENAK, 04].
Ces dernires peuvent tre gnantes dans la majorit des applications industrielles.
Pour remdier ce problme, il est prfrable dassurer un passage progressif dun modle
un autre. On substitue les fonctions de commutation par des pentes douces, ce qui cre un
chevauchement entre les zones de validit des modles.
Dans ce cas, les fonctions de commutation deviennent des fonctions drives continues dont
la pente dtermine la vitesse de passage dun modle un autre [ZOUARI, 07], [KARDOUS,
04].
23


Dans ce chapitre, nous allons prsenter lapproche multimodle. De manire avoir le
ncessaire pour pouvoir implanter une commande multimodle savoir la modlisation, les
structures de commande et la dfinition des validits.

4 Modlisation multimodle

Selon linformation disponible sur le systme tudi, trois diffrentes mthodes peuvent tre
utilises pour lobtention dune base multimodle. Si lon ne dispose que des mesures des
entres et des sorties du systme, on procde par identification en cherchant ou en imposant la
structure du multimodle. Si, en revanche, on dispose dun modle non linaire explicite que
lon souhaite "simplifier" ou rendre plus manipulable on pourra procder par transformation
polytopique convexe ou par linarisation autour de diffrents points de fonctionnement (dans
ce cas, il sagit des modles locaux affines du la prsence de la constante provenant de la
linarisation) [KARDOUS, 04], [AKHENAK, 04].

Considrant un systme statique non linaire (2.1), pour lequel nous cherchons dterminer
une reprsentation multimodle permettant de dcrire son comportement.

y (t) = F (x (t)) (2.1)

Supposons quon dispose dun ensemble de N modles locaux f
i
(x(t)), i = 1,,N. Lesquels
dcrivent le comportement du systme dans diffrentes zones de fonctionnement. Ces
modles peuvent tre construits par exemple partir des connaissances physiques sur le
fonctionnement du systme dans ces zones.
Lexpression gnrale dune structure multimodle [KARDOUS, 04], [ZOUARI, 07],
[AKHENAK, 04] :

)) ( ( )) ( ( ) (
1
t x f t x v t y
N
i
i i m
=
= (2.2)

Pour les systmes complexes, les approches multimodles proposent des schmas ayant une
structure gnrale bien dtermine (fig 2.1) [KARDOUS, 04].
24


La structure se compose en gnral dune bibliothque de modles, dun mcanisme de
dcision et dun superviseur.

La bibliothque se compose de modles M
i
, i = 1,,n , qui peuvent tre de mme ordre ou
dordre plus faible que le modle non linaire, de mme structure ou de structures diffrentes.
Chaque modle, reprsente le systme dans des circonstances bien dtermines. De ce fait, on
fait appel au mcanisme de dcision l o on aura le calcule des validit pour chaque modle.
Enfin, le superviseur pour rle de fusionner ces informations et choisir la stratgie adquate
(commutation ou fusion).

Figure 2.1 Structure dun systme multimodle

Chaque modle ne peut tre valide que dans un mode de fonctionnement particulier du
systme. Par consquent, dans le cas idal, les modles sont complmentaires ; c'est--dire
que chaque modle ne reprsente quune zone particulire de lespace de fonctionnement du
systme considr [ZOUARI, 07].
1.1 Mthodes directes ou modles locaux

Un modle local est un modle qui dcrit les caractristiques du processus au voisinage dun
point de fonctionnement. Si le processus est dcrit par un modle complexe inexploitable, il
est envisageable de dfinir un ensemble de modles locaux par linarisation du modle
Bibliothque de
modles
Mcanisme de
dcision
Superviseur
y
n i
......
U
y
i
y
n

Sortie du
modle global
Processus
m
y
25


complexe au voisinage de certains points de fonctionnement. Si aucun modle nest
disponible, alors on procde par identification en considrant chaque fois un sous ensemble
de donnes correspondant un point de fonctionnement particulier [KARDOUS, 04].
Cependant, le modle reste confront la dtermination de lespace de fonctionnement et sa
composition en zones de fonctionnement. Mais, ces mthodes ne peuvent rien, face
laugmentation du nombre de modles locaux lorsque le processus prsente plusieurs rgimes
de fonctionnement [ZOUARI, 07]. Aussi, si lon ajoute une autre limitation qui peut se
prsenter lors dune insuffisance de donnes pour pouvoir dterminer les modles locaux, on
est amen lutilisation dune mthode indirecte appele aussi mthode gnrique qui
ncessite moins dinformations sur le systme tudi.

1.1.1 Recherche des modles locaux par linarisation
Dans ce cas, on dispose de la forme analytique du modle non linaire du processus physique
quon linarise autour de diffrents points de fonctionnement judicieusement choisis
[AKHENAK, 04]. Considrons le systme non linaire suivant :

=
=
) ( ), ( ( ) (
) ( ), ( ( ) (
.
t u t x G t y
t u t x F t x
(2.3)

o F et G sont des fonctions non linaires continues, x(t) est le vecteur dtat et u(t) est le
vecteur dentre. Le systme (2.3) peut tre dfini par une reprsentation multimodle faisant
intervenir un nombre de modles linaire locaux. Ces derniers sont obtenus par la
linarisation du modle non linaire autour de diffrents points de fonctionnement.
On considre N points de fonctionnement ) , (
i i
y x ; i=1,,N.
Un modle
i
M peut dfinir une approximation de la fonction non linaire par un plan tangent
au point ) , (
i i
y x ; ce qui correspond au premier terme de dveloppement de Taylor du
systme (2.3) [AKHENAK, 04].
Ainsi la formulation multimodle du systme non linaire est comme suit :

26


+ + =
+ + =
=
=
) ) ( ) ( ))( ( ( ) (
) ) ( ) ( ))( ( ( ) (
1
1
.
i i
N
i
m i i m
i i
N
i
m i i
m
F t u D t x C t x v t y
E t u B t x A t x v t x
(2.4)

1.1.2 Recherche des modles locaux par identification
Lidentification dun systme en temps rel ou non est une tape essentielle de nimporte
quelle conception de systme de commande ou de diagnostic. Lidentification des systmes
linaires a t tudie depuis de trs nombreuses annes. Cependant, dans beaucoup de
situations pratiques, lhypothse de linarit ne peut pas tre vrifie et savre inapproprie
en raison de lexistence dlments non linaires et/ou variants dans le temps.
Ces dernires annes, le dveloppement de nouvelles mthodologies de commande dans le
domaine de lintelligence artificielle comme les rseaux de neurones et la thorie de la
logique floue, ont fourni des outils alternatifs pour aborder le problme de lidentification des
systmes non linaires. En particulier, depuis lintroduction de la notion de logique floue,
beaucoup de chercheurs ont montr lintrt de cette thorie pour lidentification des systmes
reprsents par des multimodles.

En reprsentant un systme non linaire sous forme multimodle, le problme de
lidentification de systmes non linaires est rduit lidentification des sous-systmes dfinis
par des modles locaux linaires. Les mthodes destimation bases sur les moindres carrs
sont alors utilises pour identifier les paramtres du multimodle (modles locaux) et ceux des
fonctions dactivation. Cependant, cette mthode exige la connaissance des donnes entres-
sorties du systme non linaire autour de diffrents points de fonctionnement afin de pouvoir
caractriser les modles locaux [AKHENAK, 04], [KARDOUS, 04].

1.2 Mthodes indirectes ou modles gnriques
Il sagit dune mthode indirecte qui permet de dterminer des modles extrmes non
localiss en se basant sur lapproche algbrique de Kharitonov [KARDOUS, 04], donc elle ne
prsente ni des points de fonctionnement ni des domaines de validit prdtermins. Ainsi la
squence de commutation entre les diffrents modles est inconnue, ce qui amne construire
un mcanisme de dcision permettant destimer les validits des modles en ligne avec
27


lvolution du processus [ZOUARI, 07]. Considrons le cas de processus temps continu,
dont lvolution est dcrite par une quation diffrentielle de la forme :

) 1 (
1
) 1 (
1 0
) ( ) 1 (
1
) 1 (
1 0
(.) ... (.) (.) (.) ... (.) (.)

+ + + = + + + +
n
n
n n
n
u u u y y y y (2.5)

Le symbole (.) reprsente lensemble des variables, des incertitudes, des bruits ou des
perturbations affectant les coefficients du processus.
Les paramtres
i
et
i
, i = 1,,n-1 sont supposs dfinis seulement par leurs intervalles de
localisation :
[ ] , (.)
i i
et [ ]
i i i
, (.) , i=0,1,,n-1 (2.6)

avec ) ( max
i
i
i
= et ) ( min
i
i
i
= (2.7)

La mthode consiste considrer les quatre modles extrmes dfinis par les fonctions de
transfert suivantes [Kharitonov,78].

...
...
) (
3
3
2
2
1 0
3
3
2
2
1
0
1
+ + + +
+ + + +
=
s s s
s s s
s F

(2.8)

...
...
) (
3
3
2
2
1 0
3
3
2
2 1 0
2
+ + + +
+ + + +
=
s s s
s s s
s F

(2.9)

...
...
) (
3
3
2
2
1
0
3
3
2
2
1 0
3
+ + + +
+ + + +
=
s s s
s s s
s F

(2.10)

...
...
) (
3
3
2
2 1 0
3
3
2
2 1
0
4
+ + + +
+ + + +
=
s s s
s s s
s F

(2.11)

2 Structure des commandes multimodles
28


Ladoption dune approche multimodle pour la modlisation des processus mne
naturellement la conception de commandes multimodles. La commande globale est dduite
partir des commandes partielles
i
u i=1,,n relatives respectivement au modle M
i
tout en
tenant compte des degr de pertinence de ces derniers [KARDOUS et al, 04]. Ceci se traduit
par les considrations de coefficient de pondrations appeles validits. Si lon dispose du
vecteur de validit vi de chaque modle de la base, selon lexpression des validits deux
techniques sont envisageables savoir la commutation ou la fusion.

Figure 2.2 Structure dune commande multimodle
2.1 Commutation
La stratgie de commande par commutation consiste concevoir pour chaque modle de la
bibliothque une commande u
i
. La commande globale sera gale chaque instant lune des
commandes en particulier la commande du modle qui reprsente mieux le systme
[KARDOUS, 04].
Dans ce cas, les validits sont de type binaire. La validit du modle correspondant vaut 1 et
les autres sont nulles.

u(t) = u
i
(t) , v
i
(t) = 1 (2.12)

Commandes
Modles
M M
Superviseur Processus
Mcanisme de
dcision
n
u u ...
1

n
u u ...
1

u
y
n i
...
i
y
29


Figure 2.3 Principe de commutation

Cette mthode est facile manipuler puisqu elle utilise des commandes simples linaires. Par
contre, elle prsente aussi quelques dfaillances. Le modle global est reprsent chaque
instant par un modle local qui ne peut en aucun cas tre identique au systme.
De plus, la commutation implique une discontinuit qui agit ngativement sur la stabilit du
systme.

2.2 Fusion
Contrairement la commutation, le principe de la fusion repose sur la participation des
diffrents modles locaux la reprsentation du systme donnant une commande globale lisse
gale la somme des commandes partielles chacune pondre par la validit correspondante
[KARDOUS et al, 07].

u(t) = ) ( ) (
1
t u t
i
N
i
i
=
(2.13)

Modle M
1
Modle M
2
Modle M
n
U(t)
U
n
(t)
U
2
(t)
U
1
(t)
30


Figure 2.4 Principe de la Fusion

3 Formulations des validits
Lorsquun systme complexe est dcrit par un ensemble de modles, il est indispensable de
pouvoir quantifier le degr de fiabilit de chaque modle pour savoir dans quelle mesure il
faudra lutiliser pour dcrire le systme [ZOUARI, 07], [KARDOUS, 04].
Ce but est atteint si on peut valuer pour chaque modle un indice de qualit, appel validit,
qui peut varier au cours du temps en fonction de plusieurs paramtres. La validit v
i
dun
modle M
i
est comprise entre 0 et 1. Si elle est gale 1, alors le modle Mi dcrit
parfaitement le processus linstant considr. Si au contraire elle prend la valeur 0, alors le
modle M
i
est absolument faux.
Ces valeurs extrmes correspondent au cas de commutation qui consiste utiliser chaque
instant un seul modle et ngliger par consquent tous les autres. Sauf que, ces valeurs
extrmes sont rarement atteintes. En effet, aucun modle ne peut tre pratiquement idal pour
reprsenter parfaitement le processus.
Partant du principe quun modle idal ait une validit gale 1, une proprit fondamentale
en dcoule naturellement ; il sagit de la somme convexe des validits :

=
N
i
i
i
v
v
1
1
] 1 , 0 [
i= 1.N (2.14)
U
1
(t)
U(t)
V
1
(t)
V
2
(t)
V
n
(t)
+
U
2
(t)
U
n
(t)
Modle M
1
Modle M
2
Modle M
n
31


3.1 Classification des validits
Plusieurs mthodes destimation des validits, ont t dj prsentes dans la littrature
[ZOUARI, 07], [AKHENAK, 04] et [KARDOUS, 04]. Ces mthodes sont classes suivant les
mthodes dobtention des modles qui sont lies aux connaissances disponibles sur le procd
savoir : les validits a priori pouvant tre dtermines hors ligne en fonction des
informations disponibles a priori, et les validits a posteriori devant tre estimes en ligne en
fonction des mesures effectues a posteriori.

3.1.1 Approche floue
La logique floue peut tre considre comme une mthode de calcul des validits v
i
des
diffrents modles de la bibliothque.
La structure interne dun systme flou est donne par la figure 2.5.

Figure 2.5 Gnration des validits par lapproche floue

r, est le vecteur dtat (c'est--dire reprsentant une information sur le rsidu du systme).
r
i,
est un sous ensemble dcrit par sa fonction dappartenance sur lunivers de discours.

Fuzzification (FZ) : transforme les valeurs numriques des entres ri et r en une
partie floue. Les fonctions dappartenance peuvent tre du type triangulaire.

Infrence (INF) : produit limage de la partie floue issue de la fuzzification par une
relation floue construite partir des rgles. En effet, cet tage dinfrence permet de
gnrer les validits v
i
en appliquant les rgles dinfrences qui dcrivent linfrence
du modle choisi et les modles Mi de la bibliothque de modle.

32


Dfuzzification (DEF) : transforme la partie floue issue de linfrence en une valeur
numrique de sortie. Do la dtermination des valeurs numriques des validits par
exploitation de la mthode du centre de gravit.

3.1.2 Approche probabiliste
Cette approche consiste trouver la meilleure hypothse possible [KARDOUS, 04],
[ZOUARI, 07], tant donn des observations et des connaissances statiques.
Il faut dfinir les probabilits a priori de ralisation de chaque modle lmentaire, assimil
une hypothse, et les densits de probabilits liant lenvironnement aux modles. Ces
dernires vont reprsenter les validits recherches.
Par exemple, une fonction peut tre approxime par lexpression suivante comme suit :
=
=
N
i
j j
t j p t f t f
1
) / ( ) ( ) (
(2.16)
o p(j/t) est la probabilit posteriori de ralisation du j
ime
modle qui peut tre calcul de
diffrentes manires. Par exemple, en utilisant la loi de bayes, la probabilit p(j/t) scrit
comme suit :

=
=
N
i
i
j
t i t p
t j t p
t j p
1
) ( ) / (
) ( ) / (
) / (
(2.17)
Avec :
p(t/j) est la fonction de densit de probabilit pour lentre u, tant donn que le modle
dindice j est le plus appropri.
w
j
(t) sont des fonctions de pondration.

3.1.3 Approche gomtrique
Cette approche consiste mesurer la distance d
i
entre ltat actuel du processus et celui du
modle considr [ZOUARI, 07], [KARDOUS, 04]. Cette distance est reprsente par la
figure 2.6. Le systme tant caractris par le point M et les modles M
i
par les points M
i,
i =
1,..,N.

33


Figure 2.6 Distance gomtrique 1

Le domaine de validit peut tre considr comme un hypervolume dcrit par la figure 2.7.

Figure 2.7 Distance gomtrique 2

On peut sattendre ce que la validit dun modle, sil est convenablement choisi, saccrot
lorsque ltat du processus se rapproche du domaine de validit de ce modle, cest--dire
lorsque la distance entre le systme et son modle dcrot.
La distance euclidienne entre les sorties du modle et la sortie du systme est dfinie donc,
par :

2 / 1
1
2
) ( min min |
\
|
= =

=

M
k
k
D y
j
D y
i
y y y y d
j j
(2.15)

34


3.1.4 Approche par rsidu
Toutes les approches dj voques dans [KARDOUS, 04] permettent de calculer les validits
hors ligne en se basant sur les connaissances a priori du systme et de ses modles. En cas
dabsence dinformations a priori, ces mthodes deviennent inapplicables. Pour ce problme,
lapproche par rsidus constitue le meilleur recours puisquelle ne ncessite que la
connaissance des rponses du systme et des modles pouvant tre dtermin en ligne.
Cette mthode est base sur lutilisation des rsidus qui reprsentent lerreur entre les valeurs
relles et les valeurs estimes par les modles de certaines variables du systme. Elle est
exploite pour la dtection et la localisation des dfaillances. Dans lapproche multimodle,
cette mthode est utilise pour lestimation des validits des modles de la base. Les rsidus
sont gnrs partir des sorties des modles M
i
, i=1,,N et du processus et ils sont exploits
pour dduire les validits des diffrents modles de la base.

3.1.4.1 Rsidu simple
Le rsidu classique utilis dans lapproche multimodle est exprim par lcart entre la sortie
du processus et les sorties des diffrents modles M
i
:

) ( ) ( ) ( k y k y k r
i i
=
i= 1,,N (2.18)

avec y(k) est la sortie du processus linstant k.
y
i
(k) est la sortie du modle M
i
linstant k.

Une autre expression de rsidu simple est utilise dans [KARDOUS, 04], en particulier
lorsque ltat du systme est accessible, lcart entre lentre du systme et les entres des
diffrents modles de la bibliothque.

) ( ) ( ) ( k x k x k r
i i
=
; i= 1,,N (2.20)

avec: x(k) est la sortie du processus linstant k.
x
i
(k) est la sortie du modle M
i
linstant k.

Maintenant, nous allons prsenter le principe de rsidu normalis.
35


Cette technique, malgr sa simplicit de mise en oeuvre, possde des inconvnients. En effet
des perturbations sur les validits peuvent apparatre. Ces perturbations sont dues linfluence
des modles dfectueux sur ceux proches du modle original [ZOUARI, 07] et [KARDOUS,
04].
Ltape de normalisation :

(2.23)

3.1.4.2 Rsidu sur un horizon
Lorsque les rsidus dpendent seulement de litration k, les validits peuvent tre non
significatives. Car mme si un modle soit loin du comportement du processus, il peut quand
mme reprsenter le systme convenablement au niveau dun point. Par consquence, tenir
compte de rsidu dans certaines itrations, peut nous conduire des fausses dcision en ce qui
concerne le modle reprsentatif du systme.
A cet gard, il est recommandable de prendre en compte lhistorique du comportement des
modles de la base. Ceci nous ramne lutilisation dun autre type de rsidu sur un horizon
[KARDOUS, 04]; Il est considr comme laccumulation des chantillons durant L itrations,
avec L la largeur de lhorizon.
Pour lcart dtat, les rsidus sont donns par lexpression suivante :

|
|
\
|

=
L L
i
L
i
i
dl dl l k x l k x
dl l k x l k x
k r
1 1
1
) ( ) (
) ( ) (
) (
; i =1,, N (2.21)

et lorsquon considre lerreur de la sortie, lexpression devient

|
|
\
|

=
L L
i
L
i
i
dl dl l k y l k y
dl l k y l k y
k r
1 1
1
) ( ) (
) ( ) (
) (
; i = 1,, N (2.22)

Dans les deux cas, les rsidus obtenus sont normaliss et lhorizon dobservation doit tre
optimis de manire assurer les bonnes performances souhaites.
=
=
N
i
i
i
in
k r
k r
k r
1
) (
) (
) (
36


3.3 Calcul des validits
La validit des modles varie dune faon contraire aux rsidus et peut tre dfinie comme
suit:

) ( 1 ) ( k r k v
in i
= (2.24)

Gnralement, on choisit les validits telles que chaque instant leur somme est gale
lunit. Soit :

1
) (
) (
=
N
k v
k v
i
in
(2.25)

Pour liminer les perturbations qui apparaissent aux validits, une tape de renforcement a t
propose. Son principe, donne dans [ZOUARI, 07] (fig 2.9).

Plusieurs types de validits renforces sont prsents dans la littrature. Nous en prsenterons
les deux qui suivent :

Renforcement de type 1
La validit renforce scrit en fonction de lexpression de la validit simple [ZOUARI, 07],
[KARDOUS, 04]

=
=
N
j i
j
js is
renf
i
k v k v k v
1
)) ( 1 ( ) ( ) (
(2.26)

La validit renforce normalise est dfinie par :

=
=
N
i
renf
i
renf
i renf
in
k v
k v
k v
1
) (
) (
) (
(2.27)

Renforcement de type 2
37


Le deuxime type de validit renforce est donn par la relation suivante :

=
|
|
\
|
=
N
j i
j
k r
is
renf
i
jn
e k v k v
1
2
) (
) 1 ( ) ( ) (

(2.28)
la normalisation de cette relation donne :

=
=
N
i
renf
i
renf
i renf
in
k v
k v
k v
1
) (
) (
) (
(2.29)

Conclusion
La reprsentation des systmes complexes par un modle unique conduit une complexit
croissante de ce dernier, ce problme est dautant plus marqu pour les systmes non
linaires. Le principe de remplacer le modle unique complexe par une base de modles
simples, adopt par lapproche multimodle, permet dassurer une bonne reprsentation des
processus tout en vitant les difficults rencontres avec les modles non linaires lors de la
phase danalyse et de synthse.

Aprs la dtermination de la base de modles, on doit choisir le mode adquat, commutation
ou fusion pour les systmes de commande multimodle.
Contrairement la commutation, la fusion prsente une commande plus lisse se qui amliore
la stabilit du systme, do lide de lappliquer des commandes discontinues telle que le
mode glissant.

38


Chapitre 3
Synthse dune commande par mode glissant
multimodle

Introduction
Dans ce chapitre, nous allons mettre en oeuvre les approches dj tudies dans les sections
prcdentes savoir lapproche par mode glissant et lapproche multimodle et les combines
pour en dduire une nouvelle mthode.
Lobjectif est de raliser une commande qui peut assurer une meilleure robustesse pour le
systme vis--vis des perturbations subies par les actionneurs.
En premier lieu, nous allons expliquer la dmarche de la synthse de la commande par mode
glissant multimodle.
Aprs la prsentation du principe de la nouvelle approche, la tester sur lexemple dun moteur
lectrique puis lappliquer lexemple dun robot mobile sous marin qui prsente une forte
non linarit et plusieurs perturbations au niveau des actionneurs.
Une tude comparative entre diffrentes mthodes de synthse de commande sera aussi
mene.

3 Formulation de lapproche par mode glissant multimodle
La commande par mode glissant multimodle est inspire de la commande conue dans
[Poznyak et al,03]. Cette dernire, se base sur lutilisation de la commutation au niveau de la
surface de glissement pour commander un systme. Dans ce sens, Poznyak, dans son article
considre un systme non linaire reprsent laide des sous modles. Cette bibliothque de
modle est commande par la commutation entre des surfaces de glissement convenablement
choisies pour chaque sous modle.
39


Par contre, notre approche consiste raliser une fusion au niveau de la commande par mode
glissant au lieu dune commutation afin dliminer ou minimiser les oscillations au niveau de
la surface de glissement.
La commande rsultante destine pour commander le processus se calcule comme lindique la
figure 3.1.
Pour arriver synthtiser la commande globale du systme nous avons eu recours la fusion
multimodle. En premier lieu, on commence par dterminer les diffrents modles M
i
relatifs
aux diffrents points de fonctionnements ou bien les modles extrmes.
Ensuite, pour dterminer la commande u
Mi
(3.2) pour chaque sous-systme, on doit choisir
des relais avec des paramtres convenables pour chaque modle (3.1).
La sortie de la base du modle
i
y ainsi que celle du processus y vont servir pour le calcul
des validits
i
(3.3). Ces validits calcules en ligne vont tre multiplies par les commandes
partielles, les rsultats trouvs seront additionns (3.4) pour obtenir enfin la commande
globale
g
u .

>
<
=
0 ) (
0 ) (
max
min
S sign si u
S sign si u
u
Ri
Ri
Ri
(3.1)

avec S est la surface de glissement.

Ri Mi
yu u =
(3.2)

1
1
) ( ) (
) ( ) (
1 ) (
1
=
N
t y t y
t y t y
t
N
i
i
i
i
(3.3)

=
=
N
i
Mi i g
u u
1
(3.4)

40


Figure 3.1 Structure de la boucle dasservissement avec la commande mode glissant multimodle

2 Application un moteur lectrique
Dans cette partie nous allons appliquer la nouvelle mthode labore prcdemment sur un
moteur courant continu qui est un actionneur prsentant des non linarits.

2.1 Modlisation du systme
Le systme tudi est constitu d'un moteur lectrique courant continu excitation spare
entranant une charge qui est un ensemble mcanique constitu dun rducteur, dun vis sans
fin et dun dispositif dengrenage qui transforme la rotation de la vis en un dplacement
linaire dune tige de vrin. Le capteur utilis pour mesurer la position de la charge est un
encodeur optique.

Le systme schmatis par la figure 3.2 est caractris par les paramtres suivants :

Base des modles

M
1

M
2

.
Calcul des
validits
Processus
Calcul de la commande
globale du processus
y
i

i
y
u
g

Relais1
Relais2
.
.
.
Loi de
commutation
u
1
,,u
N

y
41


Linductance: L = 0.3190 H
Linertie: J = 0.0163 Kg.m
2
.s
2

Le frottement :

f = 0.2 N.m.s
La rsistance : R
La rsistance R est variable entre R
min
= 0.7 Ohm et R
max
= 1.3 Ohm

Figure 3.2 Schma dun moteur courant continu

Mise en quation du systme :
Le systme est reprsent par les quations diffrentielles suivantes :

) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
2
1
t k t e
t i k t c
dt
t d
j t f t c t c
dt
t di
L t Ri t e t u
m
r m
=
=
+ =
+ + =
(3.5)

k
1
et k
2
sont des constantes de conversion.

Pour dterminer la fonction de transfert du systme, on applique la transforme de Laplace, ce
qui donne :
42


) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
1
s K s E
s I K s C
s Js s F s C s C
s LsI s RI s E t U
m
r m
=
=
+ =
+ + =
(3.6)

Ces quations traduisent le schma bloc de la figure 3.3.

Figure 3.3 Schma Bloc dun Moteur courant continu

On pourra conclure la fonction de transfert (3.7) et le modle dtat (3.9).
Lexemple considr prsente : k
1
= k
2
= k

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2 2 r
k R Ls
s U s C s
Rf k RJ Lf s LJs Rf k RJ Lf s LJs
+
=
+ + + + + + + +
(3.7)

soit la forme gnrale suivante :

+ =
+ =
Du CX Y
Bu AX X
.
(3.8)
Considrons que f et C
r
de valeurs nulles.
do :
Ls R +
1

k
1
Ls R +
1

k
2
) (s U
C
r
(s)

(s)
+
-
-
+
43


[ ] [ ]
1
0 0
0 1 0
di R k
i
dt L L
u L
k d
J dt
i
u
( (
(
( (
(
(
= + ( (
(
(

( (
(

( (

(
= +
(

(3.9)

avec :

(
(
(
(

=
0
1
j
k
L
k
L
R
A ,
(
(
(
(

=
0
2
j
k
L
k
L
R
A ,
(
(
(
=
0
1
L B , C = [0 1], D = [0] (3.10)

Application numrique :

(
(
(
(

=
0
0163 . 0
1
319 . 0
1
319 . 0
3 . 1
1
A ,
(
(
(
(

=
0
0163 . 0
1
319 . 0
1
319 . 0
7 . 0
2
A , (3.11)
(
(
(
=
0
319 . 0
1
B , C = [0 1], D = [0]

2.2 Implantation du systme sur MATLAB
Dans cette partie, nous allons prsenter les sorties trouves par diffrentes mthodes
dasservissement appliques au systme (fig 3.4).
44


Figure 3.4 Schma bloc MCC Simple

Le systme en boucle ouverte prsente une erreur trs importante (fig3.5). Lapplication de
lapproche envisage sur lexemple du moteur donne les rsultats rsums dans les figures 3.6
et 3.7.
A titre comparatif, les rsultats dapplication de la commande par mode glissant et la
commande par mode glissant muiltimodle sont reports dans la figure 3.7.

Figure 3.5 Rponse du systme en boucle ouverte

45


Sortie du systme command par PID Commande par PID
Figure 3.6 Rponse du systme command par PID

Sortie du systme avec mode glissant Commande par Mode Glissant

Sortie du systme avec mode glissant Commande par mode glissant multimodle
multimodle

Figure3.7 Rponses du systme command par mode glissant et mode glissant multimodle

En analysant ces figures ont peut conclure que lapplication du PID a permis de corriger
lerreur statique mais la sortie prsente dsormais un dpassement de la consigne et un temps
de rponse important (13 secondes). Par contre lapplication du mode glissant a limin le
dpassement de la consigne et a tablit le rgime permanent en une dure courte (1 seconde).
46


En contre partie, on peut remarquer clairement la prsence du phnomne de broutement qui
se prsente sous forme des oscillations de haute frquence et de faible amplitude au niveau de
la sortie de lactionneur. Ces oscillations ont quasiment disparus aprs lapplication de la
commande mode glissant multimodle. Cette commande a un niveau infrieur que la
commande par mode glissant.

3 Application un SOUS-MARIN
En gnral la commande des robots sous-marins est un problme compliqu cause des fortes
non linarits du systme, des perturbations difficiles mesurer (courant marin des vagues) et
des incertitudes sur les paramtres du modle. Dautre part la commande doit avoir deux
caractristiques : elle doit tre assez robuste afin de commander correctement le systme et
assez simple pour assurer sa stabilit et sa rapidit.
Les techniques de commande des vhicules autonomes sont nombreuses, telles que : les
commandes optimales, les commandes intelligentes, commande par mode glissant, commande
proportionnelle drive, etc.
Quand on fait lanalyse du mouvement dun systme sous-marin, il est convenable de dfinir
deux repres de rfrence, Figure 3.8 :
un Repre fixe li au vhicule dfini en un point dorigine R0(X0, Y0, Z0).
un Repre de rfrence R(x, y, z) li la Terre.

Figure 3.8 Schma reprsentatif dun sous-marin

47


3.1 Modle dynamique
Soit un sous marin dfini par la reprsentation dtat suivante :

Bu AX X + =
.
(3.12)
avec :
.
X =
(
(
(
(
(
(
(
.
.
.
.
z
q
, A = -
(
(
(
(
0 1 0 1
0 0 1 0
0 36 . 0 79 . 0 69 . 0
0 0 3 . 0 47 . 0
, B =
(
(
(
(
0
0
14 . 0
05 . 0
(3.13)
o :
est la vitesse linaire, q la vitesse angulaire, langle dinclinaison et z la profondeur.
La commande du systme est assure par :
s
qui prsente le braquage de la plonge.
Les fonctions de transfert considres pour ce systme sont :
Fonction de transfert en inclination : elle fait la relation entre langle dinclinaison et le
braquage de plonge
s
qui assure la commande du systme.
366 . 0 424 . 1
456 . 0
) (
) (
2
+ +
= =
s s s
s
G
s
(3.14)

Fonction de transfert en immersion : elle fait la relation entre langle dinclination et la
profondeur z [OUIGUINI et al, 03].
s
z
s
s z
G
z
= =
) (
) (
(3.15)
Dans ltude qui va suivre nous allons considrer z comme variable.

3.2 Rponse du mobile un chelon
Au dbut nous allons commencer par tudier les sorties du systme en rgime libre (fig 3.9)
pour pouvoir observer lvolution du systme et pour pouvoir ensuite comparer les
amliorations apportes par les diffrentes mthodes dasservissement que nous allons
appliquer.
48


Figure 3.9 Systme en boucle ferme

Vue que le systme prsente plusieurs sorties, nous allons nous limiter une seule sortie qui
est la position. Pour cela nous avons appliqu au systme un chelon u=2 partir de t = 5 s et
nous avons observ la sortie (fig 3.10) ainsi que lerreur induite (fig 3.11).
Dans ce cas, on peut remarquer que lerreur statique est trs leve : lchelon appliqu au
systme est dune amplitude gale 2 alors que dans cet tat lamplitude de la profondeur se
stabilise 10 aprs une longue dure (45 secondes).

Figure 3.10 Rponse du systme en rgime libre suite une excitation chelon

49


Figure 3.11 Lerreur du systme en rgime libre suite une excitation chelon

Dans une premire phase, nous allons minimiser lerreur statique par lutilisation dun
correcteur PID.

3.3 Rponse du mobile un PID
Dans cette partie, nous allons appliquer au systme un PID selon le schma de la figure 3.12.

Les variables du PID choisie (fig 3.12) sont les suivantes :
1 =
p
k

5 . 0 =
i
k

4 =
d
k

50


Figure 3.12 Implantation dun PID sur MATLAB Simulink

En visualisant les sorties du systme aprs lapplication du PID (fig 3.13 et fig 3.14), on peut
remarquer que ce dernier a limine lerreur statique dune manire que le mobile (sous
marin) atteigne dsormais la profondeur dsire qui est gale 2m.
Mais le rgime permanent ne stablit que suite des oscillations prsentant un dpassement
important et un temps de rponse toujours trs lev.

Figure 3.13 Rponse du systme suite un PID
51


Figure 3.14 Commande du systme muni dun PID

3.4 Lapplication du Mode Glissant
Pour assurer lexistence du mode glissant, on doit avoir une commutation au niveau de la
commande. Pour cela on doit utiliser un relais qui commute entre deux valeurs extrmes.

En second lieu, il faut dfinir une surface de glissement. Dans ce cas la surface que nous
allons choisir est de la forme suivante :
2
2
3 2 1
) ( ) (
) ( ) (
dt
t e d
k
dt
t de
k t e k t s + + = (3.16)
Limplantation de cette mthode est reprsente par la figure 3.15.

Figure 3.15 Implantation du Mode Glissant sur MATLAB Simulink

52


Le sous-systme (subsystem2) reprsent dans la figure 3.16 nest autre que le processus
dfini par le systme en rgime libre (fig 3.17).

Figure 3.16 Structure du systme en boucle ferme : subsystem2

Aprs lapplication du mode glissant au processus, nous avons obtenu les rsultats prsents
dans les figures 3.17 et 3.18.
En appliquant le mode glissant nous avons non seulement russi liminer lerreur statique
mais aussi limiter les amplitudes des oscillations (fig3.17). Dautre part, nous avons rduit le
temps de rponse du systme.
Nanmoins, la rponse du systme prsente quelques oscillations qui traduisent le phnomne
de broutement. Pour liminer ces dernires, nous proposons dappliquer lapproche mode
glissant multimodle.

53


Figure 3.17 Rponse du systme suite lapplication du mode glissant

Figure 3.18 La commande du systme suite lapplication du mode glissant
54


3.5 Commande par Mode Glissant Multimodle
Pour appliquer cette mthode, on doit commencer par dcomposer le systme en plusieurs
sous systmes en choisissant les deux valeurs extrmes, minimale et maximale, de la variable
en question z, z
min
= 1.4 et z
max
= 2.6.
Ensuite on doit choisir deux diffrents relais de paramtres convenables pour chaque modle.
Les commandes partielles de chaque modle seront fusionnes en fonction des validits pour
donner la commande globale du processus (fig3.19).

Figure 3.19 Limplantation de la mthode compose sur MATLAB Simulink

Pour le calcul des validits nous avons choisit dutiliser la mthode par rsidu. Cette mthode
et simple et peut tre reprsente facilement avec le Simulink (MATLAB) (fig 3.20).
55


Figure 3.20 Calcul des validits en ligne

Dans cette partie, nous avons test les diffrentes mthodes de renforcement : Validit non
renforce, Validit renforce type 1, Validit renforce type 2. Nous avons obtenu les
rsultats de simulation reprsents par les figures ci-dessous.

Validit non renforce Rponse du systme avec validit
non renforce

Commande du systme avec validit non renforce
Figure 3.21 Rponses du systme avec validits non renforces
56


Validit renforce type 1 Rponse du systme avec validit renforce type 1

Commande du systme avec validit renforce type1
Figure 3.22 Rponses du systme avec validit renforce type1

Validit renforce type 2 Rponse du systme avec validit renforce type 2

Commande du systme avec validit renforce type2
Figure 3.23 Rponses du systme avec validit renforce type2
57


En comparant les figures obtenues, on peut remarquer que les validits calcules par la
deuxime mthode, validit renforce type 1 (fig 3.22), prsentent moins doscillations et
moins de discontinuits que les deux autres mthodes (fig 3.21 et fig 3.23).
Cette observation est confirme encore plus par la visualisation de la sortie du systme et la
commande globale par la mthode mode glissant multimodle.
En comparant les diffrentes figures, on remarque que la sortie du systme utilisant les
validits avec renforcement de type 1 est la sortie la plus stable et la plus lisse.

Figure 3.24 Erreur du systme suite lapplication de la mthode compose

En analysant ces donnes, on peut remarquer que les oscillations origines du problme de
broutement (phnomne de chattering) ont t minimises par lapplication de cette mthode
combinant les deux approches : mode glissant et multimodle.
Dautre part, nous avons gard les mme avantages apports par lapplication du mode
glissant qui se rsume en : rapidit et stabilit.

Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons utilis des mthodes de rgulation diffrentes : PID, lapproche
par mode glissant et lapproche par mode glissant multimodle. Ces applications nous ont
permis dobserver les avantages et les inconvnients de chaque approche.
58


Le PID est un bon rgulateur vis--vis de la correction de lerreur statique, mais il prsente un
temps de rponse assez long avec des dpassements de consigne.
Par contre, le mode glissant est une approche trs efficace pour la synthse des commandes vu
le temps de rponse rduit et la suivie des valeurs dsires de la consigne. Mais cette approche
prsente un inconvnient majeur qui est le phnomne de broutement.
En revanche, lapproche par mode glissant multimodle a prouv son efficacit pour la
synthse dune commande robuste ainsi pour llimination du phnomne de broutement.

59


Conclusion gnrale

Les travaux prsents dans ce mmoire ont port sur la modlisation et la synthse
dune commande globale base de mode glissant et multimodle pour des systmes non
linaires. Lapproche multimodle applique dans cette recherche a pour but de convertir les
commutations au niveau des commandes de lapproche par mode glissant en une commande
plus lisse qui peut assurer un meilleur fonctionnement aux niveaux des actionneurs.
Notamment ceci peut apporter une amlioration de la rponse des robots mobile lors de la
phase de poursuite.

Pour la commande des systmes non linaires, le mode glissant prsente des rsultats
plus performants que celle des rgulateurs PID. La rponse du systme suite une commande
par mode glissant est plus rapide et plus lisse que celle par PID. Mais cette approche trouve
ses limites pour les systmes fortement non linaire puisquelle induit le phnomne de
broutement qui se prsente sous forme doscillations au niveau des actionneurs. Ce
phnomne peut avoir de trs graves consquences pour certains systmes.

Les oscillations induites par le mode glissant provienne de la discontinuit au niveau
de la commande. Pour rduire ces oscillations, lide tait dliminer les commutations au
niveau de la surface de glissement tout en sinspirant de la fusion de lapproche multimodle.
De ce fait, nous avons d calculer une commande multimodle gale la somme pondre
des commandes lmentaires.

Les rsultats de simulation des exemples considrs ont illustr lapport de lapproche
envisage. En effet, la fusion multimodle a permis de minimiser les oscillations au niveau
des sorties des actionneurs tout en rduisant le niveau de la commande.

60


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64


Annexe

1 Rsolution des systmes dquations non linaires..61
2 Mthode de Lyapunov.64

65


Annexe
3 Rsolution des systmes dquations non linaires
a. Mthode itrative gnrale
On suppose que lquation a t mise sous la forme : f(x) = 0 (ceci est toujours possible en
dfinissant par exemple g(x) = x + f(x) puisque lorsque f(x) = 0, g(x) = x).
partir dune valeur initiale x
1
, que lon se donne, on engendre la suite :
(1)
Si la suite des mesures x
1
, x
2
, x
3
,, x
n
converge vers une valeur x
0
, f(x
0
) = x
0
: x
0
est une
racine.

Figure 1 Exemple de solution convergente (rgime oscillatoire convergent)
66


Supposons que lquation admette une racine x
0
(figure 1) On peut lgitimement supposer que
f(x) prendra des valeurs sur cet intervalle. Si lon najoute pas dhypothses supplmentaires,
on ne peut tre sr de la convergence. Il est donc impossible de donner une condition
ncessaire sans expliciter la fonction f. Cest donc une tude de cas.
b. Gnralisation de la mthode de Newton-Raphson
Pour la rsolution des systmes dquations non linaires, on peut utiliser plusieurs
mthodes parmi lesquelles on cite : la mthode de Newton-Raphson.
La mthode Newton peut s appliquer la rsolution dun systme de plusieurs quations non
linaires :
(2)
A partir dun couple de valeurs approches (x
1
,y
1
) dune solution du systme, on peut
dterminer deux accroissements h et k donner x
1
et y
1
de manire ce que :
(3)
En dveloppant en 1
er
ordre, il vient :

(4)
o lon a pos :
(5)
et
67


(6)
Les quantits h et k sobtiennent donc, en rsolvant le systme linaire suivant :
(7)
avec
(8)
Le calcul est alors relanc jusqu ce que h et k deviennent infrieures une valeur e que lon
se donne (selon la prcision voulue pour le calcul).
Ainsi, lalgorithme correspondant est :

(9)
avec :
(10)
ou encore :
(11)
68


Cette mthode de rsolution peut tre gnralise pour la rsolution de systme de n quations
non linaires n inconnues.

4 Mthode de Lyapunov

On prsentera ici le thorme sans dpendance temporelle.
S'il existe une fonction dite de Lyapunov R R x V
n
: ) ( telle que :

+ +
R R V V : 2 , 1 non dcroissantes telles que ) ( ) ( ) (
2 1
x V x V x V < <

+ +
IR IR V :
3
non dcroissante et que 0 ) (
3
> s V , 0 > s telle que
) ) ( ( )) ( (
3
.
t x V t x V <
Alors le systme est trivialement asymptotiquement stable.
On notera que la premire condition ne dpend pas du systme. En gnral, la fonction de
Lyapunov possde une forme quadratique en x : x P x x V
T
. . ) ( = avec P dfinie positive (P =
P
T
> 0)
Dans le cas linaire, si le systme est dfinie par X A X .
.
= le thorme de Lyapunov est le
suivant (formulation originale de Lyapunov) :
0 > =
T
P P telle que : 0 . . = + + Q A P P A
T
, 0 > =
T
Q Q A Hurtwitz le systme est
asymptotiquement stable

On voit ici la puissance du thorme de Lyapunov car il permet de conclure sur la stabilit
d'un systme dynamique grce une quation algbrique. Toute la difficult est de trouver
une fonction de Lyapunov V(x) dans le cas gnral ou la matrice P dans le cas linaire. C'est
partir de ce thorme que l'on formule des LMI (Linear Matrix Inequalities) permettant de
trouver les matrices adquates en utilisant des mthodes d'optimisation pour conclure sur la
stabilit mais galement sur la robustesse des systmes dynamiques.

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