Corrig du TD de SA n10 e

Novembre - Dcembre 2004 e

Etude de la stabilit e

Cest un syst`me dordre 2 qui a 1 entre et 2 sorties. Les valeurs propres de la e e matrice A sont 1 = 1 et 2 = 5. Dapr`s le cours, e eA.t = (t) = 0 (t).I + 1 (t).A avec 0 et 1 solution du syst`me : e et e5t = 0 + 1 = 0 51 Ce qui donne : eAt = 1 6 4et + 2e5t 4e5t 4et 2e5t 2et 2et + 4e5t

Ce syst`me est instable car A a une valeur propre positive. Autre preuve : e limt eAt et non 0.

Commande des 3 bacs deau

S1 .n1 S2 .n2 S3 .n3 = u1 R1 (n1 n2 ) = R1 (n1 n2 ) R2 (n2 n3 ) = u3 + R2 (n2 n3 ) R3 n3 sous la forme dune reprsentation dtat en e e comme variables dtat. e 1 0 S1 0 .U Y = 0 1 0 .X .X+ 0 1 0 S3

Les quations dvolution des volumes deau dans les bacs donnent : e e

Ces quations peuvent se mettre e prenant les variables n1 , n2 et n3 R1 1 0 R1 S S1 R2 R1 +R2 = R1 S2 X S2 S2 +R R2 R2S3 3 0 S3

Pour mettre en place une commande par retour dtat, il faut mesurer les e niveaux des trois bacs. Dans une approche par fonction de transfert, vous nutiliseriez que la sortie, cest a dire le niveau du bac 2. `

Syst`me de type 2 e
Y (p) K = 2 U (p) p .(1 + p)

Un syst`me a une fonction de transfert : e T (p) =

On prendra comme application numrique : K = 1 et = 100ms. e 1. Ordre 3, type 2. 2. Ce syst`me ne sera pas stable en boucle ferme. Le diagramme de Black en e e BO donne un dphasage toujours suprieur a 180 on peut aussi calculer e e ` le dnominateur de la BF et appliquer le crit`re de stabilit. e e e 3. Les variables dtat seront : la sortie y(t), sa drive y(t) et sa drive e e e e e seconde y (t). La reprsentation dtat sera e e 0 0 1 0 Y =[ 1 0 0 ] X = 0 0 1 .X + 0 .U 1 K 0 0 4. La reprsentation dtat en BF est : e e 0 0 1 0 0 1 .X + 0 .U X= 0 1+ 1+ 1 K

Y =[ 1 0 0 ]

Le correcteur est le vecteur G tel que ABF = ABO B.G. Cela donne le 1 correcteur G = [ K (1+ ) K ] K 5. Ce correcteur sera mis en place en plaant successivement g3 , g2 et g1 dans c les blocs de retour de la gure au lieu de ce qui est indiqu. e

R(p)

U(p)

K 1 + Tp

x3

1/p

x2

1/p

x1

Y(p)

1+T

Figure 1: Schma bloc du correcteur e