Automate Programmable

Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax
Dpartement de Gnie Electrique
2006/07
Notes de cours dAutomatique Automates Programmables:

Structure et Programmation
Classe : 2 me Anne Gnie Electrique Options: Automatique et Informatique Industrielle (AII), Electronique et nouvelles technologies (ENT) Mohamed Ben Messaoud, HDR, Matre de Confrence LENIS.
M. Ben Messaoud
Automate programmable Structure et Programmation
CHAP I GENERALITES SUR LES AUTOMATES PROGRAMMABLES
DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL La fonction globale d'un systme est de confrer (ou donner) une valeur ajoute un ensemble de matire d'oeuvre dans un environnement donn (fig.1.1.)
Fig.1.1. Le systme et son environnement Un systme de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur ajoute a un caractre reproductible et peut tre exprime et quantifie en termes conomiques. L'automatisation consiste transfrer tout ou une partie des tches de coordination, auparavant excuts par des oprateurs humains, dans un ensemble d'objets techniques appel Partie Commande (PC). L'opration d'automatisation prsente les avantages suivants: - accrotre la production et la comptitivit du produit, - amliorer la qualit grce une meilleure rptitivit, - s'adapter des contraintes particulires denvironnement (milieu poussireux, radioactif, chaud etc...).
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STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Tout systme automatis interdpendantes (Fig.1.2.): se dcompose en deux parties
-Une partie oprative (PO) qui est le processus physique automatiser; dans cette partie on trouve les practionneurs, les actionneurs (moteurs, vrins, contacteurs...) et les dtecteurs ou les capteurs (fin de course, dtecteurs de passage ...). -Une partie commande (PC) constitue de l'unit de traitement des diffrentes grandeurs responsables la bonne marche de l'automatisme qui peut tre ralise soit en logique cble l'aide des cartes lectroniques ou des squenceurs, soit en logique programme par des automates programmables conu spcialement pour fonctionner dans un milieu industriel.
Fig.1.2. Structure d'un systme automatis DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE Logique cble Dans un quipement en logique cble les diffrents composants sont interconnects par un cblage reprsentatif du fonctionnement de la machine. Logique programme En logique programme, le fonctionnement d'un quipement (initialement reprsent par un schma lectrique contact, un logigramme, ou un diagramme fonctionnel) est traduit en quations boolennes puis en un programme d'instructions (qui peut tre trait par un ordinateur, un mini ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du problme rsoudre. Le programme raliser est charg dans la mmoire programme. L'unit centrale le traite quation par quation. Toutes les informations qui circulent entre les diffrents ensembles fonctionnels sont gres par l'unit centrale suivant le schma de la figure 1.3. 2
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Fig.1.3. Diffrent module d'un quipement programmable INFORMATION ET ORDRE De point de vue partie commande, les entres (ou informations) correspondent aux transfert dinformation de la partie Commande vers la Partie Oprative. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la partie Commande vers la Partie Oprative et qui seront excutes par les practionneurs ou les actionneurs directement. La premire tape dautomatisation dun systme est de dresser un tableau comportant toutes les informations et les ordres. EXEMPLES Station de pompage d'un rservoir
N.Haut
Motopompe
N.Bas Utilisation
Fig.1.4. Schma de principe Tableau dinformations et ordres. Informations Dtection du niveau Haut, Dtection du niveau Haut. Ordres Activer la vanne de remplissage, Arrter la vanne.
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CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE PROGRAMMABLE INTRODUCTION Un automate est un ensemble constitu de l'unit de traitement logique et des fonctions d'automatisme et qui matrialise la partie commande dans un systme automatis. Dans le sens large du terme, un automate peut tre matrialis soit en logique cble soit en logique programme. Dans le cas de la logique cble, la ralisation est assure par des modules dtapes dont la fonction est dcrite par la figure x.x.
Fig.2.1. Schma d'un module d'tape. Lactivation et la dsactivation de la sortie Qi sont assures par les combinaisons Et et OU respectivement. le nombre de module d'tapes est gal au nombre d'tape d'un GRAFCET. Exemple des modules dtapes : Squenceurs pneumatiques, bascules RS, dont l'quation de sortie pour un arrt prioritaire est:
Q i+1 = (S + Q i ).R
Qi : relais de maintient ; R entre de RAZ prioritaire ; S entre de Mise 1. Exemple: Exemple:
Fig.2.2. Matrialisation d'un grafcet par des bascules.
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La logique cble prsente lavantage de rapidit dexcution, mais en cas de modification de fonctionnement ceci ncessite le changement de la carte. La modification programme. est facilite par lutilisation de la logique
AUTOMATE PROGRAMMABLE Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure dans une logique programme l'enchanement automatique et continu des oprations arithmtiques et logiques relatives au droulement d'un cycle. Historique Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969. Ils viennent remplacer les armoires de commande base des relais lectromagntiques ; Le premier langage fut le langage "schma relais ou contacts". Leur succs est d essentiellement la facilit avec laquelle un personnel non hautement qualifi peut le mettre en oeuvre et leur facult d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles. Caractristiques essentielles d'un API Les APIs sont conus essentiellement pour la commande des procds industriels. Ils sont caractriss par rapport aux autres outils informatiques par : - un appareillage capable d'tre directement connect aux dtecteurs, capteurs et actionneurs. Fonctionnement dans des svres contraintes d'environnement (vibration, temprature, poussires, ) - programmable partir des langages spcialiss directement applicable aux systmes automatiss (Grafcet, schma contacts, logigramme ) Environnement d'un Automate Programmable Industriel L'automate programmable est conu pour pouvoir fonctionner de faon autonome avec le procd commander. La communication se fait par l'intermdiaire des informations d'entres et des sorties en provenance et vers le systme piloter. La figure 2.3 situe la place de l'automate dans son environnement industriel.
Fig.2.3 L'automate dans son environnement 5
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Principe de fonctionnement Comme tout outil de traitement informatique, l'automate programmable est une machine excutant une suite d'instructions squentiellement. A chaque priode d'excution, le fonctionnement s'effectue suivant le cycle suivant:
Fig.2.4 un cycle de fonctionnement La lecture et criture se font sous forme des MOT d'entre ou de sortie. Le temps du cycle, qui est un paramtre important, est de quelques millisecondes aux vingtaines des millisecondes. La capacit d'un automate programmable se dfinit par: - Le nombre maximum d'entres et des sorties, - La capacit de la mmoire programme, - Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes: temporisateurs, compteurs, registres, - et la dure du cycle de scrutation de la mmoire par l'unit centrale. Structure d'un programme En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne;et son organisation est Initialisation des compteurs et temporisateurs Lecture du MOT d'entre Excution du programme Affectation du MOT de sortie Indication de la fin du programme. STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API
Fig.2.5 Diffrent module d'un automate programmable Dans tout automate programmable, on trouve une structure de base comprenant les lments essentiels suivants: 6
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Alimentations: On labore partir des sources d'nergie usuelles, les tensions ncessaires l'alimentation des circuits lectroniques intgrs. Il doit garantir un certain niveau de sret de fonctionnement au moment de la coupure de secteur. Unit centrale: Elle est compose: - des mmoires vives RAM qui contiennent les donnes, - d'une mmoire morte reprogrammable EEPROM o sera enregistr le programme aprs mise au point, - du processeur qui est le vritable cerveau de l'automate, reli aux entres et sorties et aux mmoires l'aide d'un bus de communication; l'excution du programme se fait suivant un ordre dfini et squentiel. Organes d'entres - sorties: Ces organes ralisent les interfaces permettant de convertir les signaux d'entres en niveaux logiques compatibles avec l'unit centrale, et les signaux logiques de sorties issues de l'unit centrale en signaux compatibles avec les organes rcepteurs. Chaque voie d'entre est filtr (parasites, rebondissement des contacts) et isol lectriquement (isolation galvanique). L'ensemble des bits des diffrentes voies constitue le MOT d'entre. Priodiquement, le processeur adresse le module de sortie et provoque l'criture du MOT correspondant. L'lment de commutation du module est soit lectronique (transistors), soit lectromcanique (relais). Programmateur: Cet organe permet la fois de programmer l'unit centrale et de visualiser pas pas le contenu de la mmoire. On y trouve: - les touches de fonctions AND, OR,... - les touches de services ENTREE, PAS PAS, CLEAR... - un clavier numrique et un afficheur. Lorsque le programme est enregistr, le programmateur n'est plus ncessaire au fonctionnement. Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de terminaux: - Le terminal de rglage, destin au test et au rglage par le personnel d'entretien. - le console de programmation lgre, capable d'tablir un programme complet. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles correspondant aux divers langages utiliss. - Les consoles cran cathodiques capables de visualiser le programme sous forme graphique (GRAFCET, schma relais). 7
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Conception des API Si l'automate programmable est monobloc, il a une capacit donne de mmoire et un nombre fixe d'entre- sortie. Tandis que la conception modulaire, signifie que le nombre de cartes d'entre sortie peut tre ajust en fonction des besoins de l'application, de mme que la capacit mmoire extensible. Il existe plusieurs programmable configurations possibles pour l'automate
- Tout dans l'automate programmable: Fig. 2.6. a - Configuration avec terminal de programmation. Fig. 2.6.b - Configuration avec d'exploitation. Fig. 2.6.c terminal de programmation et terminal
(a)
(b)
(c)
Fig.2.6. configuration d'un automate programmable

LANGAGES DE PROGRAMMATION
Les automates programmables ont d'abord remplac des installations base de relais contacts; il en rsulte que le premier langage fut la programmation des schmas relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et squentielles. Pour les installations plus complexes, les automates programmables proposent aussi la programmation par des quations logiques. Depuis la gnration du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. (Ces langages seront detaills dans le chapitre IV)
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CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES ET DES SORTIES A LA PARTIE COMMANDE
RAPPEL
Fig.3.1 Constituants de l'API. Les diffrents sous ensembles, qui constituent l'automate programmable, appariassent clairement isols les uns des autres sur ce schma :
Au centre le processeur la mmoire Une alimentation isole du rseau en cas de problme sur celui-ci Des interfaces dentres isoles du processeur et isols entre eux Des interfaces de sorties isoles du processeur et isols entre eux Un rseau de terrain isol.
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LES CAPTEURS Le capteur fournit la PC, des comptes rendus sur ltat du systme. Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs lectriques exploitables par la PC. Il existe 3 types de capteurs: TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus rpandus en automatisation courante qui dlivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur contacts mcaniques, dtecteurs de proximit, dtecteur distance ...,. Les signaux issus des dtecteurs sont de type: Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques (positions, pressions, tempratures ...) sous forme d'un signal (tension ou courant) voluant continment entre deux valeurs limites. Numrique : transmission des valeurs numriques prcisant des positions, des pressions,..., pouvant tre lus : soit en parallle sur plusieurs conducteurs soit en srie sur un seul conducteur . Exemple: les codeurs incrmentaux. DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR) Dtecteur de position symbole principe
Ouverture par contact mcanique permettant la commutation entre deux positions. Utilisation: Dtecteur de position, fin de course, Dtection de prsence dobjets solides Avantages Scurit de fonctionnement leve : Fiabilit des contacts et manoeuvre positive d'ouverture. Bonne fidlit sur les points d'enclenchement (jusqu' 0,01 mm). Bonne aptitude commuter les courants faibles combine une grande endurance lectrique. Tension d'emploi leve.
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Mise en oeuvre simple, fonctionnement visualis grande rsistance aux ambiances industrielles. DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR) Dtecteur inductif Symbole 2 fils principe base sur la variation dun champ magntique lapproche dun objet conducteur du courant lectrique.
3 fils
Utilisation: Ce type de capteur est rserv la dtection sans contact d'objets mtalliques. L'objet est donc proximit du capteur mais pas en contact contrairement un dtecteur de position. Avantage Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints Dure de vie indpendante du nombre de manuvres. Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche. Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR) Dtecteur capacitif Symbole principe bas sur la variation dun champ lectrique lapproche dun objet quelconque
Utilisation: Dtection courte distance dobjets mtalliques ou Contrle de niveau de liquide et de poudre dans les trmies. 11
non.
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Avantages Idem dtecteur inductif mais plus cher et pas de pices en mouvement Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints Dtecteur statique, pas de pices en mouvement. Dure de vie indpendante du nombre de manuvres. Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche. Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante. DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR) Dtecteur photolectrique Symbole Principe Les dtecteurs photolectriques se composent essentiellement d'un metteur de lumire associ un rcepteur photosensible.
Utilisation: Dtection de tout objet opaque. Avantage Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints Dtection sur de grande distance. gnralement en lumire conditions d'environnement infrarouge invisible, indpendante des
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante. TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES Principe du dtecteur barrage 2 boitiers porte : 30m pas les transparents objets Symbole Schma de principe
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Systme rflex 1 boitier porte : 15m pas les transparents rflchissants Systme proximit 1 boitier porte : dpend de la couleur de l'objet pas les transparents objets objets et
CABLAGE DES GRANDEURS A L'API Raccordement des entres Il existe des dtecteurs deux fils, trois fils et quatre fils. Capteurs trois fils (Figure 3.2): Attention il en existe deux types, sortie PNP pour les automates commun de masse (GND) et NPN pour les automates commun dalimentation (+Vcapteur). Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN).
Fig .3.2 capteurs trois fils (PNP droite, NPN gauche)
Fig .3.3 raccordement l'API d'un capteur : deux fils ( droite) ou trois fils ( gauche) 13
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Fig 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entre. Exemple Soit le PLC
La figure 3.5 donne la Connexion des entres l'automate. Fig 3.5 exemple de connexion.
La figure 3.6 illustre un exemple de raccordement des dtecteurs DC type 2 fils (polarise ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entres 24 VCC.
Fig 3.6
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Raccordement des Sorties Principe de fonctionnement
Fig 3.7 schma de principe Exemple Soit le PLC suivant de sortie
Fig 3.8 configuration interne de l'interface de sortie d'un API
Connecter les entres l'automate. Fig 3.9 Connexion des actionneurs l'API. EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE
Fig 3.10 raccordement des grandeurs (E et S) l'API TSX. En ANNEXE on donne quelques Schmas des APIs.
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ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API
Lautomate est aliment directement sur les rseaux industriels 115/230 V 50/60 Hz. Il fournit (ventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les entres de lautomate.
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Figure 13 Schmas de cblage de la CPU 224XP
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CHAP IV LANGAGES DE PROGRAMMATION "SCHEMA A CONTACTS"
HISTORIQUE Les automates programmables ont d'abord remplac des installations base de relais contacts; il en rsulte que le premier langage fut la programmation des schmas relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et squentielles. DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS) Ce langage est bas sur un symbolisme qui est trs proche de celui qui est utilis pour les schmas de cblage des systmes relais. Le schma contacts est un langage de programmation graphique qui reprsente le programme ou la logique de commande, dans un systme automatis, l'aide de contact de commutation, de bobinage de relais et de cadre des fonctions. ELEMENTS DE REPRESENTATION C'est un langage graphique donc il ncessite un diteur, on dispose des lments fondamentaux suivants: Contacts Reprsent par
, I3.5 tant l'identificateur.
Ce sont des symboles reprsentants des contacts de commutation o circule de l'information lorsqu'ils sont ferms. Il s'agit - soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) alors le contact est ouvert; et si a=1 alors le contact est ferm; - soit de contacts normalement ferm (ou au travail) . , si a=0
si b=0 alors le contact est ferm; et si b=1 alors le contact est ouvert; on peut combiner les contacts en srie pour raliser l'opration logique ET, ou en parallle pour raliser l'opration logique OU. Exemple Pour reprsenter a.b+c , on schmatise:
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Bobinage de relais ou Affectation Reprsent par L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mmoire. Un bobinage reprsente un relais qui est excit s'il y a flux d'information. Aprs avoir combiner les contacts, la sorte sera affecte au bobinage des relais (ou affectation). Exemple Pour affecter la valeur de la combinaison ( a.b+c ) une sortie Q, on crit l'quation: Q= a.b+c , et on la reprsente par:
Cadres des fonctions Dans le cadre de fonction doit apparatre: - la fonction raliser si la condition est vraie, - les paramtres considrs.
Ce sont des symboles reprsentant diffrentes fonctions qui sont excites s'il y a flux d'information vers le cadre. Parmi ces fonctions, on cite: les temporisations, les compteurs et les oprations arithmtiques. Exemple
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Pour raliser la fonction de temporisation bit T=1, il faut que la condition a soit >10 s , ds que a=O, la temporisation est dsactive automatiquement. Temporisation: Le programme de temporisation devrait comporter: - un identificateur pour interprter convenablement les ressources ncessaires. - la valeur du dlai (en fonction du nombre de tops d'horloge). - la variable de commande. - la variable temporise. Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont relis gnralement la barre d'alimentation droite. RESEAU A CONTACTS Un rseau contact est constitu de plusieurs lments associs entre deux bornes gauche et droite et les instructions se prsentent comme une succession de barreaux qui se lisent de gauche droite de la forme: SI condition ALORS affectation
Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais. L'ensemble des rseaux constitue le programme en langage "schma relais". Dans un programme de langage relais, le programme est excut ligne par ligne en commenant par la ligne suprieure, chaque ligne prsente un rseau qui est numrot. SYMBOLISME Pour la reprsentation des quations logiques, les diffrents lments utiliss dans la condition sont: Contact NO Contact NF Front montant Front descendant Les fronts sont utiliss pour dlivrer un signal impulsionnel de courte dure qui est capable de dclencher un actionneur.
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Exemple:
Les lments utiliss dans l'affectation sont: symbole Exemple chronogramme
Affectation
Affectation avec ngatif
Affectation avec maintien
Affectation avec RZ
Exemple: Le schma de la figure 4.1 ralise le programme correspondant aux quations logiques suivantes:
Q1 = (X1 + X2.X3).X4 Q2 = X5.X6
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Fig.4.1. Fonction spciale Relais maintien La fonction assure par un relais maintien peut tre ralise dans les automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A
M (marche) est la condition de mise UN de la sortie (activation). A (arrt) est la condition de remise ZERO de la sortie (dsactivation).
Fig.4.2. Relais maintien Cette quation peut tre reprsente par les rseaux contacts quivalents de la figure 4.3 (arrt prioritaire)
Fig4.3 reprsentation quivalente de la figure 4.2.
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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION "GRAFCET"
Pour les installations plus complexes, les automates programmables proposent la programmation par des quations logiques. Depuis la gnration du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. DEFINITION DU GRAFCET C'est une reprsentation graphique des spcifications fonctionnelles d'un cahier de charge, dont la formulation est indpendante de toute technologie de ralisation que celle ci soit cble (squenceurs, module d'tape, mmoire), ou programme (automates programmables). Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions), est un standard qui dcrit la partie commande et qui dfinit la succession des actions dans la partie oprative. Elle est fonde sur la notion d'tape, transition et liaison oriente qui relie les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le GRAFCET dcrit les interactions entre la partie commande et la partie oprative partir de la frontire d'isolement et tablit une relation entre: - les entres, correspondants aux transferts d'information de la PO vers la PC. - Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO. ELEMENTS DE REPRESENTATION tapes Une tape est reprsente par un carr numrot. Elle caractrise un comportement invariant d'une partie ou de la totalit de la partie commande pour un systme donn. Suivant l'volution du systme, une tape est soit active soit inactive. L'automatisme volue partir d'une tape initiale repre par un carr double cote. L'ensemble des tapes actives dfinit la situation de la partie commande. Une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape afin de traduire " ce qui doit tre fait " chaque fois que cette tape est active.
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Fig.5.1 reprsentation d'une tape et l'action associe. Les actions (ou les lments) associes une tape ne sont effectives que lorsque cette tape est active. Transitions Une transition indique la possibilit d'volution entre tapes. Une transition est dite valide ou non valide; elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes, relies cette transition, sont actives. On marque l'activit de l'tape par un jeton ()
t est valide t est non valide t est valide Fig.5.2. Validation d'une Transition Une transition spare deux tapes successives.
Fig.5.3. Transition et rceptivit associe A chaque transition est associes une proposition logique appele "rceptivit" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles, uniquement celles qui sont susceptibles un instant donn, de faire voluer la situation de la partie commande. Si la rceptivit est vraie, on a la possibilit d'volution entre tapes
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Liaisons orientes Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes et indiquent les voies d'volution du GRAFCET.(fig.1.9.) Fig.5.4 Liaisons orientes EXEMPLES Station de pompage d'un rservoir .
Fig.5.5. Schma de principe
Fig.5.6. Grafcet de la station
Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du systme indpendamment de la technologie utilise; tandis que dans le Grafcet niveau II on introduit les variables , les adresses des entres sorties, ainsi que le type de l"actionneur simple ou double effet). REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET Rgle n : situation initiale 1 La situation initiale caractrise le comportement initial de la Partie Commande vis--vis de le sa Partie Oprative et correspond aux tapes actives au dbut de fonctionnement. Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active ( la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial. Rgle n : franchissement d'une transition 2 Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe cette transition est vraie.
t valide et a=0 t non franchissable
t valide et a=1 t franchissable
t non valide (Xn=0) t non franchissable
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Rgle n : volution des tapes actives 3 Le franchissement d'une transition provoque simultanment : - l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition. - la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,
t est valide
Aprs franchissement Rgle n : transitions simultanes 4 Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Equivalent
Rgle n : activation et dsactivation 5 simultanes Une tape la fois active et dsactive reste active.
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STRUCTURES D'UN GRAFCET Squences Une squence est une suite d'tape et de transition alterne, active successivement. Dans une squence on ne peut trouver qu'une tape active au plus. Une squence est active si une tape de cette squence est active. Un GRAFCET peut prendre diffrentes formes qui seront numres par la suite. Grafcet Squence unique Une squence unique reprsente une suite d'tapes formant un ensemble cohrent, s'activant successivement les unes aprs les autres; appele aussi "PAS PAS". Exemple Automatisation d'une machine de transfert et marquage des pices.
Fig.5.7. schma de principe
Fig.5.8. Grafcet Squence unique compose de 4 tapes Grafcet Squences exclusives L'aiguillage ou la slection exclusive consiste aiguiller le droulement du cycle vers l'une ou l'autre squence cd on fait un choix entre squences.
Convergence en OU
Divergence en OU (ou Aiguillage) Prob de conflit
Disjonction logique des rceptivits Prob de blocage
Priorit de la rceptivit a sur b
Fig.5.9. aiguillage
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Exemple Machine oprant sur deux types de pices. L'tat du capteur, d ou d , distingue les deux types de pices, et provoque l'action de B+ ou C+.
Fig.5.10 schma de principe Fig.5.11. Grafcet squences exclusives Cas particuliers * le saut d'tape permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque leur excution est inutile (fig.1.11). * La reprise de squence permet de recommencer l'excution plusieurs fois de la mme squence tant qu'une condition n'est pas vrifie, (Fig.1.12).
. Fig.5.12. Saut d'tape Fig.5.13. Reprise de squence Grafcet Squences simultanes Dans ce cas l'activation ou la dsactivation de plusieurs squences se produisent en mme temps.
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Lorsque le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, les squences issues de ces tapes sont dites simultanes. Les squences simultanes sont actives la fois, mais leurs volutions sont indpendantes. Des tapes d'attente sont ncessaire avant les barres de convergence en ET si on veut arrter des actionneurs en actions
Fig.5.14. Squences simultanes Exemple Machine transfert simple et oprant sur deux postes.
Fig.5.15. schma de principe Fig.5.16. GRAFCET squences parallles DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES INFORMATIONS ET ORDRES De point de vue partie commande, les entres correspondent aux transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties, correspondent aux ordres transmis de la PC vers la PO. NATURE DES ORDRES A une tape sont associe, une ou plusieurs actions; Les actions vont engendrer les effets desirs selonun point de vue Partie Commande.
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Ordres (PC)
Actions
efets
(Interface PC/PO) (PO)
Les ordres concernent la commande de "tout ou rien" - d'actionneurs mcaniques ou lectriqus (Moteur, verins), -de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes (compteurs, temporisateurs, blocs fonctions, mmoires etc..). Ces ordres peuvent tre destins la commande logique de constituants industriels spcifiques excutant des tches plus complexes (dialogue oprateur, gestion technique ou conduite des systmes analogiques: boucles de rgulation). Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs, ou la mise en action des constituants auxiliaires. CLASSIFICATION DES ORDRES Les ordres peuvent tre classs suivant leurs dures par rapport la dure d'activit de l'tape. L'Ordre continu suit l'activit de l'tape laquelle il est associ.
Fig.5.17. ordre continu Ordre A = (X5 + ...).SEC.MM SEC: scurits; MM: mode marche Un ordre conditionnel dpend de l'activit de l'tape et de plus, des conditions logiques internes ou externes la partie commande.
Fig.5.18. ordre conditionnel Ordre A = (X7.d + ...).SEC.MM Ordre temporel ou temporisation L'indication du temps s'effectue par la notation gnrale t/Xi/q. Xi: est l'tape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est active. q: est la dure spcifis. Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 ds que 3 secondes se seront coules depuis la dernire activation de l'tape 4. 30
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On a l'ordre retard, l'ordre est donn aprs l'coulement de la dure spcifie. et l'ordre dure limite, l'ordre est mis ds l'activation de l'tape mais sa dure est limite par la valeur spcifie.
Fig.5.19. Ordre temporel Ordre fugitif de dure courte mais suffisante pour activer ou dsactiver une tape.
l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activit de plusieurs tapes conscutives; on peut le dcrire de deux faons: a- Ordre associ aux tapes : ordre M = (X4 +X5 + X6).SEC.MM b- Paralllisme structural: ordre M = X7 . SEC.MM
Fig.5.20. Ordre maintenu. 31
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Cas du comptage Diffrent type de compteur peuvent tre dcrit dans un Grafcet: compteur d'incrmentation, de dcrmentation ou compteur- decompteur. A titre d'exemple pour un compteur de 4 unit d'impulsion de b,
RECEPTIVITE Une rceptivit est une condition logique faisant intervenir: - les variables d'entre (capteurs In.m), - les variables de sortie (image des sorties Qn.m et des mmoires internes Mx.y). - l'etat d'une tape Xn, - Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn, Compteur Cn ). Remarque: les capteurs de sortie sont des In.m.
X7
7
3 sec a.b+ c
7
t/X7/3s 8
t/X7/3s
X8
X12.f
Fig.1.12. Rceptivit PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS" Un Grafcet est dfini par sa structure (enchanement des tapes et transitions) et des sorties (Sortie ou lments (Tempo, Compteur).
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Dfinition du structure: Envisageons les diffrents cas
ordre X8
Cond. activation a.X7
Cond. dsactivation X9
ordre X2 X4
Cond. activation m.X1 m.X1
Cond. dsactivation X3 X5
ordre X8
Cond. activation c.X5.X6
Cond. dsactivation X9
ordre X1 X2 X4
Cond. activation _ d.X1 a1.X1
Cond. dsactivation X2+X4 X3 X5
ordre X7
Cond. activation
Cond. dsactivation
a.X5+bX6 X8
EXEMPLE Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant : - Le comptage du nombre de cycles jusqu 8. - Le cycle de mlange dure 12 secondes. 33
M. Ben Messaoud
SOLUTION La partie du Grafcet qui dfinit le fonctionnement est le suivant : 1- grafcet 2- Transposition schma relais Etape du Grafcet en
Condition Condition de dactivation A dsactivation D X2.a X7.c.C8/ X6.b X7.C8 X8.C8/ X9.T37 3- Structure des rseaux + X4 X8 + X3 X9 X10 X11
X3 X7 X8 X9 X10
4- Affectations des sorties Sortie
Compteurs
Temporisation
34
M. Ben Messaoud
Le programme en langage LIST scrit de la faon suivante Les rseaux de structure LD O UN = A Xi D Xi Activation Maintien Dsactivation Affectation (var. interne) Sortie LD Xi = Ax.y Compteur LD X7 LD X8 CTU C5, 8 Temporisation LD X9 TON T37, 120 EQUATIONS BOOLEENNES Le langage boolen consiste programmer les quations logiques l'aide des oprateurs combinatoires de base OU, ET, NON (ngation). En gnral, on indexe les variables traiter puis on applique l'oprateur dsir. Exemple: Soit programmer l'quation logique: S = (A + B + C) .D. F TESTER A TESTER B TESTER C OU V TESTER V TESTER D TESTER F ET S Remarques: Dans les machines o ne sont pas disponible les instructions GRAFCET, on doit transposer le GRAFCET en quations boolennes. =S TESTER A OU TESTER B OU TESTER C ET TESTER D ET TESTER F
Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs)
35
M. Ben Messaoud
Exemple Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.14 en quations logiques.
Fig.5.21. Passage du Grafcet en quations logiques.
36
M. Ben Messaoud
CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME SEQUENTIEL EN LIGNE AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE. Fonctionnement: Un transporteur benne assure le remplissage en sable d'une trmie peseuse suivant la figure 2.1. Lorsque le poids P1 de sable stock est atteint un dispositif ouvre la trmie et un tapis roulant vacue le sable. A l'tat initial: - la trmie est ferme, - le transporteur est immobilis dans l'axe de la trmie, - la benne est ouverte en position haute. Description du cycle: A partir de l'information de dbut de cycle la chronologie des actions est: - dplacer la benne vers la gauche jusqu' l'axe du tas de sable, - descendre la benne, - fermer la benne aprs 10 secondes, - monter la benne, - dplacer la benne vers la droite jusqu' l'axe de la trmie, - descendre la benne, - ouvrir la benne, - monter la benne, et ce cycle se rpte jusqu'au moment o le poids P1 est atteint, ce qui entrane: - dmarrer le tapis roulant, - ouvrir la trmie pendant 20 secondes, jusqu' l'affichage du poids P0 qui provoque les actions: - fermer la trmie, - arrter le tapis roulant 30 secondes aprs.
37
M. Ben Messaoud
Fig.6.1. Schma de principe du transporteur de sable. GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE Nous dcrivons dans la figure 2.2, les grandeurs mises en jeux pour l'automatisation du procd.
Fig.6.2. Interaction entre partie commande et partie oprative. TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET. La dmarche suivie pour l'automatisation du systme est le suivant: Dcrire un Grafcet de niveau I: description de la partie oprative dcrivant les capteurs et les actionneurs; choix du vrin. Dcrire le Grafcet de niveau II. Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi. Simuler le droulement du programme l'aide d'un simulateur d'entre ; les tats des sorties sont identifier par des LEDs. Cbler le systme avec sa commande.
38
M. Ben Messaoud
TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS: Afin de dcrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procd automatiser, on numre les capteurs et les actionneurs adquats. Capteurs Dpart cycle Peseur Fin de course droite Fin de course gauche Benne en position haute Dcy Po, P1 S1 Actionneurs Moteur de translation Moteur de levage Moteur du tapis roulant Vidange trmie Commande de benne Temporisation de 10s MT ML MTR DT DB
Benne en position basse S2 S3 Trmie ferme S4 S8 GRAFCET DE NIVEAU II
Temporisation de 20 s t/X12/10 s Temporisation de 30s t/X16/20 s t/X15/30 s
La figure 2.3 dcrit le Grafcet de niveau II propos.
Fig.6.3. Grafcet de niveau II.
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M. Ben Messaoud
Vrification des conditions d'activation et dsactivation des tapes Etape 0 6 activation X5 X6 + Init + ARU X17.S3.P1 dsactivation X1 + r X7 + ARU + r ........ ordre MTR ordre xx
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M. Ben Messaoud
CHAP VII PRESENTATION DE L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7200 ET SON LOGICIEL DE PROGRAMMATION L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient la famille SIEMENS de basse gamme ayant 8 entres et 6 sorties. Il est disponible en deux versions (CPU 212 ou 214). CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212 512 mots de programme sauvegard dans une mmoire en Read/Write non volatile. 512 mots de mmoire de donnes, dont 64 peuvent tre sauvegards dans une mmoire en Read/Write non volatile. 8 entres TOR et 6 sorties TOR avec possibilit d'extension de 30 entres ou sortie. 64 temporisations et 64 compteurs ou dcompteurs. 128 mmentos internes et 368 mmentos spciaux. Oprations arithmtiques, interruptions. Excution rapide des oprations: 1,3 s / opration. Mmoire des donnes assure par un super condensateur pour 50 heures (pile inutile). Protection par mot de passe trois niveaux. PROGRAMMATION DU S7-200 Le S7-200 peut tre programm soit l'aide d'un PC avec le progiciel de programmation STEP 7-Mlcro/DOS, soit l'aide de la console de programmation de poche PG 702. STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation au choix: * langage LIST constitu d'une liste d'instruction (LD[N] (load), U[N] (et), O[N](ou), = (affectation) etc...). * langage CONT du schma contact qui est une langage graphique, constitu des symboles lectromcaniques (- contact (NO ou NF), ( ) opration ou fonction). bobinage ou affectation, Les instructions d'un programme crit en LIST ou en CONT se lit de haut vers le bas de manire cyclique et doit comporter un fin "END". Tous les programmes S7-200 doivent tre organiss en un programme principal (suivi ventuellement par les sous- programmes et les programmes d'interruptions).
41
M. Ben Messaoud
ESPACE DE DONNEES L'espace des donnes comporte: - La mmoire des donnes comprenant la mmoire de variable (V), la mmoire image des entres (E/I), la mmoire image des sorties (A/Q), les mmentos internes (M) et les mmentos spciaux (SM). - Les objets de donnes sont des adresses de mmoire associs des lments et qui comprend les temporisations (T), les compteurs (Z), les entres et les sorties analogiques (AE)et (AA), les accumulateurs (AC) et les compteurs rapides (HC). La mmoire des variables (V) comporte deux parties, toutes deux sauvegards en mmoire vive et accessible en lecture et criture: - Bloc des donnes (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets sauvegarde en RAM et aussi copie en mmoire non volatile (EEPROM). Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de sauvegarder le DB1. - Une deuxime partie non sauvegarde en EEPROM. ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES On accde une mmoire par son adresse. Zone de donne Entres Sorties Mmentos internes Mmentos spciaux Mmoire de variable Identificateur de zone E (I) A (Q) M SM V Plage accs/bit E0.0 - E7.7 A0.0 - A7.7 M0.0 - M15.7 SM0.0 - SM45.7 V0.0 - V1023.7
ACCES AUX OBJETS DE DONNEES Oprations accs une temporisation ou un compteur.

Valeur (T/Z) 15 0 BIT 0/1 (T/Z)
Pour s'adresser au bit, on utilise le format LD.

T3 LD T3 Charger le bit T3
Pour s'adresser la valeur en cours du compteur Z2, on utilise le format MOVW.
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M. Ben Messaoud
E0
MOV_W EN
LD E0 MOVW Z2, VW200
Z2
IN
OUT
VW200
Transfert MOT
TAILLE DES DONNEES Une donne peut tre adresse par bit (x.x), par octet de 8 bits (B), par mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D). Accs au bit: Identificateur de zone- Adresse d'octet point- Adresse du bit Exemple:E3.4 Accs aux octets: Identificateur de zone Format octet (B)-Adresse d'octet Exemple:EB100 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 7 4 3 2 1 0
Accs aux mots: Identificateur de zone Format Mot (W)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 Accs au double mot: Identificateur de zone Format double Mot (D)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 VB102 VB101 VB103 VB101
15
8 7
31
16 15
ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS. Appeler l'diteur de programme CONT en mode hors ligne. Accder au mode d'dition en actionnant EDIT-F2. Saisir votre programme CONT ou LIST. 43
M. Ben Messaoud
Activer le mode en ligne. Charger votre programme dans l'AP. Activer l'tat "Marche" (RUN). Contrler l'tat de votre programme. LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST" La liste d'opration est un langage de programmation employant des abrviations d'opration logiques boolennes. Une instruction est un ordre d'excution pour l'AP; et qui a une structure de deux parties: L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de l'opration). OPERATION SUR PILE La pile logique possde NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur. Toutes les oprations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2me bit. Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile. Lorsque les deux bits suprieurs de la pile sont combins, un bit est retir de la pile.
LD U O =
Charger une nouvelle valeur dans la pile. V8 est perdu. Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. Combiner selon O la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. Affectation, Copie la valeur suprieure de la pile dans le bit prcis.
Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs NV V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LD Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 U: Po=V0. V1 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8
O: Po=V0 + V1
= (affectation)
44
M. Ben Messaoud
ULD OLD LPS LRD LPP

Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8
combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET. combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU. Dupliquer valeur suprieure de la pile. Copier deuxime valeur de la pile. Extraire valeur suprieure de la pile.
Aprs P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprs V0 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LPS Aprs V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 LRD Aprs V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x LPP
ULD: P0=V0 . V1
OLD: P0 = V0+V1
NOT
Inverser la valeur suprieure de la pile. Dtecter front montant.
EU(EP)
Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle, alors P0=1, sinon P0=0. Dtecter front descendant
ED(EN)
Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8
Aprs V0/ V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 NOT
Avant 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8
Aprs 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 EU
Avant 0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8
Aprs 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 ED
Exemple Ecrire le programme correspondant aux quations logiques suivantes 1/ S1 = (a + b) c d/. 2/ S2= E0 (E1 + E2 E3)
45
M. Ben Messaoud
3/ LD a O U = b b LD LD LD U ULD = S2 E0 E1 E2 E3
E0
E5 E6 E2 E3 E1
( ) ( ) ( )
A3 A6
A7
LD LPS LD O ULD = LRD LD O ULD = LPP U =
E0 E5 E6 A7 E2 E3 A6 E1 A3
UN d
S1 OLD
OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS: LD(N), O(N) et U(N). OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS) =n Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indique.
S S_BIT, N L'opration S (mettre 1) met 1 N sorties partir de S_BIT. R S_BIT, N L'opration R (mettre 0) met 0 N sorties partir de S_BIT. Exemple LD = S R E0.0 A1.1 A0.2,3 A1.2,1 Charger l'entre E0.0 Affecter la sortie A1.1. Mettre UN les sorties A0.2, A0.3 et A0.4. R Z de la sortie A1.2.
PRISE EN COMPTE DES FRONTS Ces contacts spciaux permettent d'agir sur le flux d'nergie. On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de fonction.
46
M. Ben Messaoud
NOT P N LD E0.0 EN
( ( (
) ) )
NOT EU (EP) front montant ED (EN) front descendant
= A0.2 activ pendant un cycle.
OPERATIONS DE COMPARAISONS
LDX {< / >} = n1,n2 UX {< / >}= n1,n2 OX {< / >}= n1,n2 X= { B/ W/ D} ; Charger rsultat de comparaison. Combiner en ET. Combiner en OU. > < = suivi de NOT et < > = suivi de NOT.
Exemples
1/ LD LDW < = NOT ULD = A2.0 A0.0 VW4, VW8 2/ LD UB = = A0.0 VB1,VB2 A3.0
OPERATIONS DE TEMPORISATIONS
TON Txx, PT T32 (1 ms) T33- T36 (10 ms) T37- T63 (100 ms) TONR Txx, PT T0 (1 ms) T1- T4 (10 ms) T5- T31 (100 ms) Temporisation retard la monte. PT valeur prdfinie. RZ quand la valeur suprieure de la pile est gale zro .Temporisation retard la monte mmoris.
47
M. Ben Messaoud
Exemple
OPERATIONS DE COMPTAGE
Les compteurs disposent d'une valeur prdfinie constamment compare la valeur en cours. (PV) qui est
Si la valeur en cours est suprieure PV, le bit de compteur est activ. La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du compteur/dcompteur sont -32 768 32767.
compteur
Zxx : 0....47
CTU CU
R PV
CU On incrmente le Exemple: contenu du compteur au LD E0 entre front montant de l'entre. d'incrmentation R Remise zro du LD E1 entre de RZ compteur. ZV Z8,4 PV Valeur prdfinie.
Compt/dcompt
Zxx : 48....63
CTUD CU CD R PV
CU Compteur Up au front Exemple: montant de l'entre. LD E4 //incrmentation CD Compteur Down. LD E2 //Dcrmentation R Remise zro du LD E5 // RZ compteur. ZVR Z48,5 PV Valeur prdfinie.
INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW, DECW)

Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mmoire indique.
48
M. Ben Messaoud
LD E4 INCW AC0 Transfert MOVX IN, OUT X= {B/W/D} MOVB transfrer l'octet d'entre IN dans l'octet de sortie OUT; l'entre non modifie. Incrmenter l'accumulateur. DECW VD100 Dcrmenter.
Exemple:
LD E1 MOVB VB50, AC0
CHARGEMENT D'UN PROGRAMME

Votre AP doit tre en mode d'arrt (STOP) et non en mode marche (RUN), pour charger le programme. Le commutateur de mode de la CPU doit se trouver sur TERM.
EXEMPLE DE PROGRAMME
Quand le niveau de remplissage d'un rservoir est atteint (capteur E0.4),il faut chauffer et mlanger les substances pendant 10 secondes (temporisateur T37). Repres des actionneurs: Moteur de mlange A0.2, et soupape de vapeur A0.3.
Opration Oprande Commentaire LD S LD TON E0.4 M0.1 M0.1 T37, 100

(base du temps 0,1) dure 10 s mettre 1
Langage relais Rseau 1

E0.4 M0.1
( S)
Rseau 2
M0.1 TON K100 IN PT T37
LDN A = = END
T37 M0.1 A0.2 A0.3
Activer les Rseau 3 actionneurs T37 A0.2 et A0.3 pendant 10 s
M0.1
A0.2
( )
A0.3
( )
fin du Rseau 4 programme
END
49
M. Ben Messaoud
CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES

Dans ce chapitre, on va automatiser un systme rel et le cbler autour de l'automate programmable S7-200.
CONNEXION D'UNE ENTREE

Une entre, de point de vue partie commande, est une information issue d'un capteur et provenant du systme (ou partie oprative). cette information est converti en signal lectrique pour que l'API puisse l'interprter. Au niveau de l'automate, la prsence de cette information lectrique provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4.1.
Signal du capteur R de protection
Vers entre automate
Borne commune
Fig.8.1. Introduction d'une information dans l'automate.

Le branchement des entres l'API S7-200 est donn la figure 4.3.
Donnes techniques pour une entre

Plage tat haut Tension tat haut nominal Temps de rponse 15 30 V = 24 V = 0,3 ms
La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20,4 V 28,8 V =
CONNEXION D'UNE SORTIE

Une sortie, de point de vue PC, est un ordre donn un actionneur et agissant sur le systme (ou partie oprative). Il se traduit par la fermeture d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate. Au niveau de l'automate, la prsence de cet ordre provoque la fermeture d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4.2.
Fig.8.2. 50
M. Ben Messaoud
Le branchement des actionneurs l'API S7-200 est donn la figure 4.4.
Donnes techniques pour une sortie

Plage de tension Courant de charge maximal Retard de commutation 5 30 V = / 250V 2 A par sortie. 10 ms maximum.
Fig.8.3.Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais.
Fig. 8.4. Branchement des actionneurs l'API S7-200. MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE
Dans ce paragraphe, on va automatiser un systme rel et le cbler autour de l'automate programmable S7-200.
Description de la partie oprative: Poste de transfert

Un chariot peut se dplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4.5). Le chariot tant au repos en a,, on assiste la charge manuellement du chariot par de la soude en pastille(action CCH). Lorsque ce chargement est termin (fc), un signal lumineux s'allume autorisant l'oprateur d'agir sur la consigne dcy, le chariot se dplace jusqu' la position b o son dchargement est effectu dans un rcipient R (action DCH). A la fin du dchargement (fd), la chariot revient en position initiale a o il s'arrte. D'autre part le rcipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. La fin de l'opration de mise en place du rcipient est signale par une information (rp).
51
M. Ben Messaoud
On demande: 1- Le tableau des informations l'automatisation du systme. et actions ncessaires pour
2- Le Grafcet dcrivant les squences dcrites. 3- Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate disponible. 3- Le cblage de systme l'automate; puis la vrification du fonctionnement.
Fig.8.5. Poste de dchargement
Fig.8.6. Systme de remplissage. Modification du fonctionnement

Afin d'avoir un cycle automatique, on ajoute un systme de remplissage par un vrin V simple effet suivant la figure 4.6. Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique.
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M. Ben Messaoud
TABLE DES MATIERES

CHAP I Gneralites sur les Automates programmables ........................... 1 Description d'un systme automatis industriel...................................... 1 Structure fonctionnelle d'un systme automatis ................................... 2 Dfinition de la logique programme ...................................................... 2 Information et ordre ................................................................................ 3 Exemples................................................................................................ 3 Chap II Architecture des Automate Programmable .................................... 4 Introduction............................................................................................. 4 Automate Programmable........................................................................ 5 Structure fonctionnelle d'un API ............................................................. 6 langages de programmation ................................................................... 8 (Ces langages seront detaills dans le chapitre IV) ................................... 8 ChapIII Raccordement des entres et des sorties la partie commande .. 9 Rappel .................................................................................................... 9 Les capteurs ..................................................................................... 10 Dtecteur de position mcanique (TOR) .............................................. 10 Dtecteur de proximit inductif (TOR) .................................................. 11 Dtecteur de proximit capacitif (TOR) ................................................ 11 Dtecteur de proximit photolectrique (TOR) ..................................... 12 Types des Dtections photolectriques................................................ 12 Cblage des grandeurs l'API ............................................................. 13 Exemple de cblage API TSX de telemecanique ................................. 15 ANNEXE: Schma de quelques API .................................................... 16 Chap IV langages de programmation "Schma Contacts" ................... 18 Historique ............................................................................................. 18 Dfinition d'un Schma contacts (ou Langage relais)..................... 18 Elments de Reprsentation ................................................................ 18 Rseau contacts................................................................................ 20 Symbolisme .......................................................................................... 20 Chap V langages de programmation "Grafcet" ........................................ 23 Dfinition du Grafcet............................................................................. 23 Elments de rpresentation.................................................................. 23
53
M. Ben Messaoud
Exemples.............................................................................................. 25 Rgles d'volution dans un Grafcet ...................................................... 25 Structures d'un GRAFCET ................................................................... 27 Description des actions et rceptivits ..................................................... 29 Informations Et Ordres ......................................................................... 29 Nature des ordres................................................................................. 29 Classification des ordres ...................................................................... 30 Rceptivit............................................................................................ 32 Programmation du "Grafcet" sous forme de "schma contacts"........ 32 Exemple................................................................................................ 33 Solution................................................................................................. 34 Sortie........................................................................................................ 34 Equations Boolennes.......................................................................... 35 CHAP VI Analyse d'un systme squentiel en ligne ................................ 37 Automatisation d'Installation de manutention de sable. ........................ 37 Grandeurs utiles pour la partie commande........................................... 38 Transposition en langage Grafcet......................................................... 38 Tableau des informations et actions: .................................................... 39 Grafcet de niveau II .............................................................................. 39 CHAP VII Prsentation de l'Automate Programmable S7-200 et son logiciel de programmation ........................................................................ 41 Caractristiques de la CPU 212 ........................................................... 41 Programmation du S7-200.................................................................... 41 Espace de donnes.............................................................................. 42 Accs la mmoire des donnes......................................................... 42 Accs aux objets de donnes............................................................... 42 Taille des donnes ............................................................................... 43 Elaboration d'un programme CONT ..................................................... 43 Langage de programmation "LIST" ...................................................... 44 Opration sur pile ................................................................................. 44 Oprations de combinaison avec contacts: .......................................... 46 Oprations de sorties (ou affectations)................................................. 46 Prise en compte des fronts ................................................................... 46 Oprations de comparaisons................................................................ 47 Oprations de temporisations............................................................... 47
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M. Ben Messaoud
Oprations de comptage ...................................................................... 48 Incrmentation et decrementation (INCW, DECW) .............................. 48 Chargement d'un programme............................................................... 49 Exemple de programme ....................................................................... 49 Chap VIII Mise en service des systmes automatiss ............................. 50 Connexion d'une entre........................................................................ 50 Connexion d'une sortie ......................................................................... 50 ............................................................................................................. 51 Mise en service d'un systme automatis ............................................ 51 Table des Matires ............................................................................... 53
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M. Ben Messaoud
Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax Dpartement de Gnie Electrique
GE2 (ENT-AII)
TRAVAUX DIRIGES N 1 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES

Rseaux contacts
TD Automate Programmable
EXERCICE 1
EQUATION LOGIQUE
Dterminer les rseaux en schma relais qui ralise le programme des quations logiques suivantes : Q1 = (X1 +X2. X 3 ).X4 Q2 = X5. X 6 + Q1
EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE

On dsire automatiser le remplissage dune station de pompage ; louverture de la motopompe est ralise si le niveau bas est atteint. Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste la fermeture de la pompe.
Nhaut
Nbas
EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE

Fonction globale : Autoriser le passage dun train en bloquant la circulation par deux barrires aprs avoir signal le danger par des feux Rouges Clignotantes.
56
M. Ben Messaoud
EXERCICE 4 PORTE DUN GARAGE COLLECTIF

Une porte a un battant souvrant vers le haut aprs vrification de la carte daccs. la fermeture est assure aprs dtection du passage du vhicule.
EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL DUN MOTEUR

Un moteur asynchrone triphas (KM38) dmarre aprs une brve impulsion sur un bouton poussoir (S0). - le moteur sarrte aprs application dune impulsion sur (S1). - le moteur tourne indpendamment de (S0) et (S1), tant que les commutateurs (S2) et (S3) sont actionns (contacts permanents).
EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE

Quand on agit sur le bouton poussoir (E0), on assiste au remplissage dun rservoir, tant que le niveau haut (Nh) nest pas atteint. Laction sur le bouton arrt (E1) arrte laction de remplissage (Q0) ; par la suite, on dclenche le mlangeur (Q1) aprs 10 secondes.
EXERCICE 7 IDEM QUE LEXERCICE 6

Quand on agit sur le bouton poussoir (E0), on assiste au remplissage dun rservoir, tant que le niveau haut (Nh) nest pas atteint. Laction sur le bouton arrt (E1) arrte laction de remplissage (Q0) ; par la suite, on dclenche le mlangeur (Q1) pendant 10 secondes.
EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX

On dsire qu partir de laction sur un bouton poussoir (A0) - que la premire action allume une lampe (L), - et que la deuxime action lteigne. Le relchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son tat.
57
M. Ben Messaoud
Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax Dpartement de Gnie Electrique
GE2 (ENT-AII)
TRAVAUX DIRIGES N 2 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES

Grafcets
EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT

Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux positions m et b (figure 1). Le dplacement droite du chariot est assur par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b. le dplacement gauche est assur par la commande du sens de marche gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermdiaire a, puis par l'action de la pesanteur entre a et m. Les positions a, b et m sont repres par la fermeture de contacts de mme noms. Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur. Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1, puis de niveau 2.
b D a m G
Fig.1. dplacement d'un chariot
EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS

On considre deux chariots C1 et C2 commands indpendamment par deux moteurs 2 sens de marche gauche (G1 pour C1, G2 pour C2) et droite (D1 pour C1, D2 pour C2) et pouvant se dplacer chacun entre deux postes (a1 et b1 pour C1, a2 et b2 pour C2) reprs par des contacts de fin de course de mmes noms (figure 2). Lorsque l'oprateur appuie sur un bouton poussoir m, les 2 chariots initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). Lorsqu'ils ont atteint tous deux leurs postes de destination, leurs retours se font squentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de dpart, puis, lorsque celui- ci l'a atteint, le chariot C2 regagne son tour le poste a2.
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M. Ben Messaoud
Identifier les diffrents informations issues de la partie oprative ainsi que les ordres envoys de la partie commande. Dcrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet.
a1 C1 b1 a2 C2 b2
poste a1
poste b1
poste a2
poste b2
Fig.2. Station deux chariots.
EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT

Un chariot peut se dplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). Le chariot tant au repos en a, sous l'action de la consigne d, on assiste la charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH). Lorsque ce chargement est termin (fc), le chariot se dplace jusqu' la position b o son dchargement est effectu dans un rcipient R (action DCH). A la fin du dchargement (fd), la chariot revient en position initiale a o il s'arrte. D'autre part le rcipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. La fin de l'opration de mise en place du rcipient est signale par une information (rp). Donner : 1- Le tableau des informations l'automatisation du systme.
a C
et
actions
ncessaire
pour
2- le Grafcet dcrivant les squences dcrites.

b
poste a
R poste b
Fig.3. Poste de dchargement
EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT

Un chariot C peut se dplacer entre un poste de chargement a et 2 postes de dchargements b1 et b2 (figure 4). La prsence du chariot aux postes a, b1 et b2 est repr par la fermeture de contacts de mmes noms. Les dplacements du chariot sont assurs par un moteur lectrique 2 sens de marche droite (D) et gauche (G). Il est muni d'autre part d'une trappe dont l'ouverture est command par un vrin simple effet (OT) et la fermeture est assure par un ressort de rappel en l'absence de la commande OT. La fin du chargement du chariot au poste a est signal par une information dlivre par un capteur (chariot plein cp). Aux postes b1 et b2, un oprateur peut "appeler" le chariot C grce un bouton poussoir (respectivement ap1 et ap2). Le chariot viendra alors dcharger son
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M. Ben Messaoud
contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes) puis retournera son poste de chargement. En cas d'appels simultans, le poste b1 est prioritaire. Pendant que le chariot sert un poste, tout appel de l'autre doit tre enregistr afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de travail du chariot. L'oprateur dispose d'un arrt d'urgence (bouton poussoir Poussoir tirer ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot, fermeture de la trappe). Lors du retour un fonctionnement normal (ARU/), le cycle de fonctionnement reprend o il s'tait interrompu. Dcrire le fonctionnement du systme par un Grafcet.
a C OT cp poste a poste b1 b1 ap1 D G poste b2 ap2 b2
Fig.4. Chariot desservant deux postes.
EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES

Un poste de tri des pices d'aprs leurs longueur est reprsent sur la figure 5. Ces pices sont stocks dans une goulotte verticale (alimentation non tudie) et reposent sur le fond de celle ci. Le moteur M entrane un tapis roulant librement sous cette goulotte. Les taquets fixs sur ce tapis prennent les pices au passage et les dgagent de cette goulotte. Passant devant les deux cellules a et b, la pice est dtecte longue ou courte et aiguille dans la caisse correspondante (PC, PL). Description du fonctionnement : Ds la mise sous tension l'aide du bouton M/A, la machine fonctionne en cycle continu : le moteur M tourne entranant le tapis qui par ses taquets va pouvoir dgager les pices mesurer de la goulotte. Chaque pice passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a. Le capteur magntique c dtecte la pice ds qu'elle se trouve dans son axe. Si c'est une pice courte, elle dgage a avant d'obturer b, M s'arrte et V la pousse dans la caisse. Le capteur c revenant au repos, signale que la pice est bien jecte. Si c'est une pice longue, elle continue jusqu' sa chute par gravit dans la caisse.
Scurit : La scurit est assure par l'action sur un bouton ARU, dans ce cas tout le systme s'arrte tel qu'il est jusqu'au dverrouillage du bouton d'arrt d'urgence par cl.
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M. Ben Messaoud

Alim en pices Verin V a b Taquets
Pices courtes Moteur M PC
Pices longues PL
Fig.5. Tri des pices par longueur.
EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT

Un plateau tournant dessert 3 postes de travail, le premier de chargement, le deuxime de perage et le troisime de contrle et d'vacuation des pices perces (figure 6). Un vrin permet la rotation de 120 du plateau extrieur supportant les pices usiner, et son indexation, c..d son blocage prcis aprs chaque rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement perc. Si cela n'est pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en position haute, de faon que l'oprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de rarmer manuellement le systme. Le vrin de rotation est de type simple effet, tous les autres vrins sont de type double effet. Le temps allou pour le test de la pice est de 2 secondes, haut del une lampe rouge autorisant l'vacuation de la pice par l'oprateur. Le rarmement permet entre autre l'extinction de la lampe. Questions : Dfinir les tableaux des informations et actions ncessaires pour la bonne marche de l'automatisme. Dcrire le fonctionnement du systme par un Grafcet en utilisant des macro tapes. Donner le programme correspondant dans l'automate disponible.
V6 rotation plateau goulotte d'alim V3 persage V2 serrage V4 testeur
V1 chargeur V5 vacuation
Fig.6. Centre d'usinage
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Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax

Dpartement de Gnie Electrique

Notes de cours dAutomatique Automates Programmables:

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CHAP I GENERALITES SUR LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

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Fig.2.3 L'automate dans son environnement 5

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Fig.2.6. configuration d'un automate programmable

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CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES ET DES SORTIES A LA PARTIE COMMANDE

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Fig 3.7 schma de principe Exemple Soit le PLC suivant de sortie

Fig 3.8 configuration interne de l'interface de sortie d'un API

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ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API

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Figure 13 Schmas de cblage de la CPU 224XP

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CHAP IV LANGAGES DE PROGRAMMATION "SCHEMA A CONTACTS"

, I3.5 tant l'identificateur.

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Les lments utiliss dans l'affectation sont: symbole Exemple chronogramme

Affectation avec ngatif

Affectation avec maintien

Q1 = (X1 + X2.X3).X4 Q2 = X5.X6

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Fig4.3 reprsentation quivalente de la figure 4.2.

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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION "GRAFCET"

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Fig.5.5. Schma de principe

Fig.5.6. Grafcet de la station

t valide et a=0 t non franchissable

t valide et a=1 t franchissable

t non valide (Xn=0) t non franchissable

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Fig.5.7. schma de principe

Divergence en OU (ou Aiguillage) Prob de conflit

Disjonction logique des rceptivits Prob de blocage

Priorit de la rceptivit a sur b

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(Interface PC/PO) (PO)

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