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Automate Programmable

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  • DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL
  • STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE
  • DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE
  • INFORMATION ET ORDRE
  • EXEMPLES
  • INTRODUCTION
  • AUTOMATE PROGRAMMABLE
  • STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API
  • LANGAGES DE PROGRAMMATION
  • RAPPEL
  • LES CAPTEURS
  • DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR)
  • DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR)
  • DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR)
  • DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR)
  • TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES
  • CABLAGE DES GRANDEURS A L'API
  • EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE
  • ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API
  • HISTORIQUE
  • DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS)
  • ELEMENTS DE REPRESENTATION
  • RESEAU A CONTACTS
  • SYMBOLISME
  • DEFINITION DU GRAFCET
  • REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET
  • STRUCTURES D'UN GRAFCET
  • NATURE DES ORDRES
  • CLASSIFICATION DES ORDRES
  • RECEPTIVITE
  • PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS"
  • EXEMPLE
  • SOLUTION
  • EQUATIONS BOOLEENNES
  • AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE
  • GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE
  • TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET
  • TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS:
  • GRAFCET DE NIVEAU II
  • CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212
  • PROGRAMMATION DU S7-200
  • ESPACE DE DONNEES
  • ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES
  • ACCES AUX OBJETS DE DONNEES
  • TAILLE DES DONNEES
  • ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT
  • LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST"
  • OPERATION SUR PILE
  • OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS:
  • OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS)
  • PRISE EN COMPTE DES FRONTS
  • OPERATIONS DE COMPARAISONS
  • OPERATIONS DE TEMPORISATIONS
  • OPERATIONS DE COMPTAGE
  • INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW, DECW)
  • CHARGEMENT D'UN PROGRAMME
  • EXEMPLE DE PROGRAMME
  • CONNEXION D'UNE ENTREE
  • CONNEXION D'UNE SORTIE
  • MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE
  • TABLE DES MATIERES
  • TRAVAUX DIRIGES N°1
  • GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES
  • EXERCICE 1 EQUATION LOGIQUE
  • TRAVAUX DIRIGES N°2
  • EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT
  • EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS
  • EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT
  • EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT
  • EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES
  • EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

Département de Génie Electrique

2006/07

Notes de cours d’Automatique Automates Programmables:
Structure et Programmation

Classe : 2 ème Année Génie Electrique Options: Automatique et Informatique Industrielle (AII), Electronique et nouvelles technologies (ENT) Mohamed Ben Messaoud, HDR, Maître de Conférence à L’ENIS.

M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

CHAP I GENERALITES SUR LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL La fonction globale d'un système est de conférer (ou donner) une valeur ajoutée à un ensemble de matière d'oeuvre dans un environnement donné (fig.1.1.)

Fig.1.1. Le système et son environnement Un système de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur ajoutée a un caractère reproductible et peut être exprimée et quantifiée en termes économiques. L'automatisation consiste à transférer tout ou une partie des tâches de coordination, auparavant exécutés par des opérateurs humains, dans un ensemble d'objets techniques appelé Partie Commande (PC). L'opération d'automatisation présente les avantages suivants: - accroître la production et la compétitivité du produit, - améliorer la qualité grâce à une meilleure répétitivité, - s'adapter à des contraintes particulières d’environnement (milieu poussiéreux, radioactif, chaud etc...).

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M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Tout système automatisé interdépendantes (Fig.1.2.): se décompose en deux parties

-Une partie opérative (PO) qui est le processus physique à automatiser; dans cette partie on trouve les préactionneurs, les actionneurs (moteurs, vérins, contacteurs...) et les détecteurs ou les capteurs (fin de course, détecteurs de passage ...). -Une partie commande (PC) constituée de l'unité de traitement des différentes grandeurs responsables à la bonne marche de l'automatisme qui peut être réalisée soit en logique câblée à l'aide des cartes électroniques ou des séquenceurs, soit en logique programmée par des automates programmables conçu spécialement pour fonctionner dans un milieu industriel.

Fig.1.2. Structure d'un système automatisé DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE Logique câblée Dans un équipement en logique câblée les différents composants sont interconnectés par un câblage représentatif du fonctionnement de la machine. Logique programmée En logique programmée, le fonctionnement d'un équipement (initialement représenté par un schéma électrique à contact, un logigramme, ou un diagramme fonctionnel) est traduit en équations booléennes puis en un programme d'instructions (qui peut être traité par un ordinateur, un mini ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du problème à résoudre. Le programme à réaliser est chargé dans la mémoire programme. L'unité centrale le traite équation par équation. Toutes les informations qui circulent entre les différents ensembles fonctionnels sont gérées par l'unité centrale suivant le schéma de la figure 1.3. 2

1. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. Diffèrent module d'un équipement programmable INFORMATION ET ORDRE De point de vue partie commande. Schéma de principe Tableau d’informations et ordres. Informations Détection du niveau Haut. La première étape d’automatisation d’un système est de dresser un tableau comportant toutes les informations et les ordres. EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir N.1. les entrées (ou informations) correspondent aux transfert d’information de la partie Commande vers la Partie Opérative. Arrêter la vanne.Bas Utilisation Fig.4. 3 . Ordres Activer la vanne de remplissage.M.Haut Motopompe N. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la partie Commande vers la Partie Opérative et qui seront exécutées par les préactionneurs ou les actionneurs directement. Détection du niveau Haut.3.

la réalisation est assurée par des modules d’étapes dont la fonction est décrite par la figure x.2.2. un automate peut être matérialisé soit en logique câblée soit en logique programmée. L’activation et la désactivation de la sortie Qi sont assurées par les combinaisons « Et » et « OU » respectivement. dont l'équation de sortie pour un arrêt prioritaire est: Q i+1 = (S + Q i ). Fig. Dans le sens large du terme. 4 .1. Exemple: Exemple: Fig. Exemple des modules d’étapes : Séquenceurs pneumatiques.R Qi : relais de maintient . Schéma d'un module d'étape. Matérialisation d'un grafcet par des bascules.M. R entrée de RAZ prioritaire . le nombre de module d'étapes est égal au nombre d'étape d'un GRAFCET.x. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE PROGRAMMABLE INTRODUCTION Un automate est un ensemble constitué de l'unité de traitement logique et des fonctions d'automatisme et qui matérialise la partie commande dans un système automatisé. bascules RS.2. Dans le cas de la logique câblée. S entrée de Mise à 1.

La modification programmée. température. mais en cas de modification de fonctionnement ceci nécessite le changement de la carte.un appareillage capable d'être directement connecté aux détecteurs.3 L'automate dans son environnement 5 .M. Historique Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969.3 situe la place de l'automate dans son environnement industriel.programmable à partir des langages spécialisés directement applicable aux systèmes automatisés (Grafcet. Le premier langage fut le langage "schéma à relais ou à contacts". Fonctionnement dans des sévères contraintes d'environnement (vibration. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation La logique câblée présente l’avantage de rapidité d’exécution. …) . Ils sont caractérisés par rapport aux autres outils informatiques par : . La figure 2.2. Caractéristiques essentielles d'un API Les APIs sont conçus essentiellement pour la commande des procédés industriels. poussières. Ils viennent remplacer les armoires de commande à base des relais électromagnétiques . est facilitée par l’utilisation de la logique AUTOMATE PROGRAMMABLE Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure dans une logique programmée l'enchaînement automatique et continu des opérations arithmétiques et logiques relatives au déroulement d'un cycle. Fig. Leur succès est dû essentiellement à la facilité avec laquelle un personnel non hautement qualifié peut le mettre en oeuvre et à leur faculté d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles. logigramme …) Environnement d'un Automate Programmable Industriel L'automate programmable est conçu pour pouvoir fonctionner de façon autonome avec le procédé à commander. schéma à contacts. La communication se fait par l'intermédiaire des informations d'entrées et des sorties en provenance et vers le système à piloter. capteurs et actionneurs.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Principe de fonctionnement Comme tout outil de traitement informatique.Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes: temporisateurs.et son organisation est Initialisation des compteurs et temporisateurs Lecture du MOT d'entrée Exécution du programme Affectation du MOT de sortie Indication de la fin du programme.La capacité de la mémoire programme.2. registres.4 un cycle de fonctionnement La lecture et écriture se font sous forme des MOT d'entrée ou de sortie. Le temps du cycle. le fonctionnement s'effectue suivant le cycle suivant: Fig. . A chaque période d'exécution.Le nombre maximum d'entrées et des sorties.et la durée du cycle de scrutation de la mémoire par l'unité centrale.5 Diffèrent module d'un automate programmable Dans tout automate programmable. . on trouve une structure de base comprenant les éléments essentiels suivants: 6 . . est de quelques millisecondes aux vingtaines des millisecondes.M. Structure d'un programme En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne. STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API Fig. l'automate programmable est une machine exécutant une suite d'instructions séquentiellement. qui est un paramètre important. compteurs.2. La capacité d'un automate programmable se définit par: .

un clavier numérique et un afficheur. L'élément de commutation du module est soit électronique (transistors).Les consoles à écran cathodiques capables de visualiser le programme sous forme graphique (GRAFCET. schéma à relais). rebondissement des contacts) et isolé électriquement (isolation galvanique).sorties: Ces organes réalisent les interfaces permettant de convertir les signaux d'entrées en niveaux logiques compatibles avec l'unité centrale. destiné au test et au réglage par le personnel d'entretien.le console de programmation légère. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alimentations: On élabore à partir des sources d'énergie usuelles.les touches de fonctions AND. et les signaux logiques de sorties issues de l'unité centrale en signaux compatibles avec les organes récepteurs. L'ensemble des bits des différentes voies constitue le MOT d'entrée..les touches de services ENTREE. Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de terminaux: . On y trouve: . capable d'établir un programme complet. 7 . Chaque voie d'entrée est filtré (parasites. relié aux entrées et sorties et aux mémoires à l'aide d'un bus de communication. .d'une mémoire morte reprogrammable EEPROM où sera enregistré le programme après mise au point.. CLEAR. Organes d'entrées ..des mémoires vives RAM qui contiennent les données.Le terminal de réglage. OR. le programmateur n'est plus nécessaire au fonctionnement. . Périodiquement. Programmateur: Cet organe permet à la fois de programmer l'unité centrale et de visualiser pas à pas le contenu de la mémoire. .. Il doit garantir un certain niveau de sûreté de fonctionnement au moment de la coupure de secteur. le processeur adresse le module de sortie et provoque l'écriture du MOT correspondant. . Unité centrale: Elle est composée: . . l'exécution du programme se fait suivant un ordre défini et séquentiel. . PAS à PAS. les tensions nécessaires à l'alimentation des circuits électroniques intégrés.du processeur qui est le véritable cerveau de l'automate. soit électromécanique (relais).M.. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles correspondant aux divers langages utilisés. Lorsque le programme est enregistré.

Tout dans l'automate programmable: Fig. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Conception des API Si l'automate programmable est monobloc.sortie. configuration d'un automate programmable LANGAGES DE PROGRAMMATION Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles.6.Configuration avec terminal de programmation. plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. il a une capacité donnée de mémoire et un nombre fixe d'entrée.c terminal de programmation et terminal (a) (b) (c) Fig.6.2.b . signifie que le nombre de cartes d'entrée sortie peut être ajusté en fonction des besoins de l'application.Configuration avec d'exploitation. Tandis que la conception modulaire.6. 2. Pour les installations plus complexes. a . Fig. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes.6. les automates programmables proposent aussi la programmation par des équations logiques. Fig.M. Il existe plusieurs programmable configurations possibles pour l'automate . de même que la capacité mémoire extensible. 2. (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) 8 . 2.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES ET DES SORTIES A LA PARTIE COMMANDE RAPPEL Fig. appariassent clairement isolés les uns des autres sur ce schéma : Au centre le processeur la mémoire Une alimentation isolée du réseau en cas de problème sur celui-ci Des interfaces d’entrées isolées du processeur et isolés entre eux Des interfaces de sorties isolées du processeur et isolés entre eux Un réseau de terrain isolé. Les différents sous ensembles.1 Constituants de l'API. 9 .3. qui constituent l'automate programmable.M.

. pressions. des comptes rendus sur l’état du système. détecteur à distance .. Utilisation: Détecteur de position.M... fin de course. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LES CAPTEURS Le capteur fournit à la PC. Numérique : transmission des valeurs numériques précisant des positions. • Bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0.. Exemple: les codeurs incrémentaux. pouvant être lus : • soit en parallèle sur plusieurs conducteurs • soit en série sur un seul conducteur .. DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR) Détecteur de position symbole principe Ouverture par contact mécanique permettant la commutation entre deux positions.01 mm).. Il existe 3 types de capteurs: TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante qui délivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur à contacts mécaniques..) sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites. détecteurs de proximité. des pressions.. Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC. 10 . • Tension d'emploi élevée.. Les signaux issus des détecteurs sont de type: Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques (positions. • Bonne aptitude à commuter les courants faibles combinée à une grande endurance électrique. Détection de présence d’objets solides Avantages • Sécurité de fonctionnement élevée : • Fiabilité des contacts et manoeuvre positive d'ouverture. températures .

fraîchement peints… • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. • Pas d’usure . L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position. . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation • Mise en oeuvre simple. • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. 11 non. possibilité de détecter des objets fragiles. DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR) Détecteur inductif Symbole 2 fils principe basée sur la variation d’un champ magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique.M. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR) Détecteur capacitif Symbole principe basé sur la variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet quelconque Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans les trémies. fonctionnement visualisé grande résistance aux ambiances industrielles. 3 fils Utilisation: Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets métalliques. Avantage • Pas de contact physique avec l’objet détecté.

Avantage •Pas de contact physique avec l’objet détecté. possibilité de détecter des objets fragiles.M. •généralement en lumière conditions d'environnement infrarouge invisible. pas de pièces en mouvement. • Pas d’usure . indépendante des •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante. TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES Principe du détecteur barrage •2 boitiers •portée : 30m •pas les transparents objets Symbole Schéma de principe 12 . • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. Utilisation: Détection de tout objet opaque. fraîchement peints… • Détecteur statique. • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. •Pas d’usure. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Avantages Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement • Pas de contact physique avec l’objet détecté. DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR) Détecteur photoélectrique Symbole Principe Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible. possibilité de détecter des objets fragiles. fraîchement peints… •Détection sur de grande distance.

Capteurs trois fils (Figure 3. NPN à gauche) Fig . Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN).2 capteurs trois fils (PNP à droite. Fig .3.M.3 raccordement à l'API d'un capteur : deux fils (à droite) ou trois fils (à gauche) 13 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Système réflex •1 boitier •portée : 15m •pas les transparents réfléchissants Système proximité •1 boitier •portée : dépend de la couleur de l'objet •pas les transparents objets objets et CABLAGE DES GRANDEURS A L'API Raccordement des entrées Il existe des détecteurs deux fils. à sortie PNP pour les automates à commun de masse (GND) et NPN pour les automates à commun d’alimentation (+Vcapteur). trois fils et quatre fils.2): Attention il en existe deux types.3.

5 donne la Connexion des entrées à l'automate. La figure 3.M. Exemple Soit le PLC La figure 3.6 14 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig 3.5 exemple de connexion.6 illustre un exemple de raccordement des détecteurs DC type 2 fils (polarisée ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entrées 24 VCC. Fig 3. Fig 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entrée.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Raccordement des Sorties Principe de fonctionnement Fig 3. 15 .10 raccordement des grandeurs (E et S) à l'API TSX.7 schéma de principe Exemple Soit le PLC suivant de sortie Fig 3.9 Connexion des actionneurs à l'API. En ANNEXE on donne quelques Schémas des APIs.8 configuration interne de l'interface de sortie d'un API Connecter les entrées à l'automate. EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE Fig 3. Fig 3.M.

M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API L’automate est alimenté directement sur les réseaux industriels 115/230 V 50/60 Hz. Il fournit (éventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les entrées de l’automate. 16 .

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Figure 13 Schémas de câblage de la CPU 224XP 17 .M.

on peut combiner les contacts en série pour réaliser l'opération logique ET.b+c . Il s'agit .5 étant l'identificateur. . de bobinage de relais et de cadre des fonctions. Le schéma à contacts est un langage de programmation graphique qui représente le programme ou la logique de commande. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles. et si b=1 alors le contact est ouvert. si a=0 si b=0 alors le contact est fermé. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP IV LANGAGES DE PROGRAMMATION "SCHEMA A CONTACTS" HISTORIQUE Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts. on dispose des éléments fondamentaux suivants: Contacts Représenté par .M. ou en parallèle pour réaliser l'opération logique OU. à l'aide de contact de commutation. Exemple Pour représenter a. Ce sont des symboles représentants des contacts de commutation où circule de l'information lorsqu'ils sont fermés. . dans un système automatisé.soit de contacts normalement fermé (ou au travail) . ELEMENTS DE REPRESENTATION C'est un langage graphique donc il nécessite un éditeur. I3. DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS) Ce langage est basé sur un symbolisme qui est très proche de celui qui est utilisé pour les schémas de câblage des systèmes à relais. on schématise: 18 .soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) alors le contact est ouvert. et si a=1 alors le contact est fermé.

Parmi ces fonctions. Ce sont des symboles représentant différentes fonctions qui sont excitées s'il y a flux d'information vers le cadre. on cite: les temporisations. et on la représente par: Cadres des fonctions Dans le cadre de fonction doit apparaître: . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Bobinage de relais ou Affectation Représenté par L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mémoire. Un bobinage représente un relais qui est excité s'il y a flux d'information.la fonction à réaliser si la condition est vraie.M. Exemple Pour affecter la valeur de la combinaison ( a. . la sorte sera affectée au bobinage des relais (ou affectation).les paramètres considérés.b+c ) à une sortie Q. les compteurs et les opérations arithmétiques.b+c . Après avoir combiner les contacts. on écrit l'équation: Q= a. Exemple 19 .

la temporisation est désactivée automatiquement.la valeur du délai (en fonction du nombre de tops d'horloge). les différents éléments utilisés dans la condition sont: Contact NO Contact NF Front montant Front descendant Les fronts sont utilisés pour délivrer un signal impulsionnel de courte durée qui est capable de déclencher un actionneur. . RESEAU A CONTACTS Un réseau à contact est constitué de plusieurs éléments associés entre deux bornes gauche et droite et les instructions se présentent comme une succession de barreaux qui se lisent de gauche à droite de la forme: SI condition ALORS affectation Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais. SYMBOLISME Pour la représentation des équations logiques.M. il faut que la condition a soit >10 s . 20 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Pour réaliser la fonction de temporisation bit T=1.la variable de commande. . dés que a=O. Temporisation: Le programme de temporisation devrait comporter: .un identificateur pour interpréter convenablement les ressources nécessaires. . chaque ligne présente un réseau qui est numéroté. L'ensemble des réseaux constitue le programme en langage "schéma à relais".la variable temporisée. le programme est exécuté ligne par ligne en commençant par la ligne supérieure. Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont reliés généralement à la barre d'alimentation droite. Dans un programme de langage à relais.

M. Ben Messaoud

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Exemple:

Les éléments utilisés dans l'affectation sont: symbole Exemple chronogramme

Affectation

Affectation avec négatif

Affectation avec maintien

Affectation avec RàZ

Exemple: Le schéma de la figure 4.1 réalise le programme correspondant aux équations logiques suivantes:

Q1 = (X1 + X2.X3).X4 Q2 = X5.X6

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Fig.4.1. Fonction spéciale Relais à maintien La fonction assurée par un relais à maintien peut être réalisée dans les automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A

M (marche) est la condition de mise à UN de la sortie (activation). A (arrêt) est la condition de remise à ZERO de la sortie (désactivation).

Fig.4.2. Relais à maintien Cette équation peut être représentée par les réseaux à contacts équivalents de la figure 4.3 (arrêt prioritaire)

Fig4.3 représentation équivalente de la figure 4.2.

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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION "GRAFCET"

Pour les installations plus complexes, les automates programmables proposent la programmation par des équations logiques. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. DEFINITION DU GRAFCET C'est une représentation graphique des spécifications fonctionnelles d'un cahier de charge, dont la formulation est indépendante de toute technologie de réalisation que celle ci soit câblée (séquenceurs, module d'étape, mémoire), ou programmée (automates programmables). Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions), est un standard qui décrit la partie commande et qui définit la succession des actions dans la partie opérative. Elle est fondée sur la notion d'étape, transition et liaison orientée qui relie les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le GRAFCET décrit les interactions entre la partie commande et la partie opérative à partir de la frontière d'isolement et établit une relation entre: - les entrées, correspondants aux transferts d'information de la PO vers la PC. - Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO. ELEMENTS DE REPRESENTATION Étapes Une étape est représentée par un carré numéroté. Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la totalité de la partie commande pour un système donné. Suivant l'évolution du système, une étape est soit active soit inactive. L'automatisme évolue à partir d'une étape initiale repérée par un carré à double cote. L'ensemble des étapes actives définit la situation de la partie commande. Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape afin de traduire " ce qui doit être fait " chaque fois que cette étape est active.

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elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes.5. sont actives.2. On marque l'activité de l'étape par un jeton (•) t est validée t est non validée t est validée Fig. reliées à cette transition.M. Si la réceptivité est vraie.5. Validation d'une Transition Une transition sépare deux étapes successives. Transition et réceptivité associée A chaque transition est associées une proposition logique appelée "réceptivité" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles. Transitions Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes. de faire évoluer la situation de la partie commande. uniquement celles qui sont susceptibles à un instant donné.1 représentation d'une étape et l'action associée. Une transition est dite validée ou non validée. Les actions (ou les éléments) associées à une étape ne sont effectives que lorsque cette étape est active. Fig.3.5. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. on a la possibilité d'évolution entre étapes 24 .

9.1.5. est la situation à l'instant initial. ainsi que le type de l"actionneur simple ou double effet). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Liaisons orientées Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes et indiquent les voies d'évolution du GRAFCET.M.5.4 Liaisons orientées EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir . Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la partie commande).) Fig.5.5. tandis que dans le Grafcet niveau II on introduit les variables . La situation initiale.(fig. t validée et a=0 → t non franchissable t validée et a=1→ t franchissable t non validée (Xn=0) → t non franchissable 25 . REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET Règle n° : situation initiale 1 La situation initiale caractérise le comportement initial de la Partie Commande vis-à-vis de le sa Partie Opérative et correspond aux étapes actives au début de fonctionnement. Fig. choisie par le concepteur. Règle n° : franchissement d'une transition 2 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette transition est vraie. les adresses des entrées sorties.6. Grafcet de la station Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du système indépendamment de la technologie utilisée. Schéma de principe Fig.

l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition. 26 .la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition. .M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Règle n° : évolution des étapes actives 3 Le franchissement d'une transition provoque simultanément : . Equivalent à Règle n° : activation et désactivation 5 simultanées Une étape à la fois activée et désactivée reste active. t est validée Après franchissement Règle n° : transitions simultanées 4 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

appelée aussi "PAS à PAS".5. s'activant successivement les unes après les autres.9.8. Convergence en OU Divergence en OU (ou Aiguillage) Prob de conflit Disjonction logique des réceptivités Prob de blocage Priorité de la réceptivité a sur b Fig.M. Exemple Automatisation d'une machine de transfert et marquage des pièces.5. aiguillage 27 . Fig.7. Dans une séquence on ne peut trouver qu'une étape active au plus. Une séquence est active si une étape de cette séquence est active. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation STRUCTURES D'UN GRAFCET Séquences Une séquence est une suite d'étape et de transition alternée. Un GRAFCET peut prendre différentes formes qui seront énumérées par la suite. schéma de principe Fig. activée successivement. Grafcet à Séquence unique composée de 4 étapes Grafcet à Séquences exclusives L'aiguillage ou la sélection exclusive consiste à aiguiller le déroulement du cycle vers l'une ou l'autre séquence càd on fait un choix entre séquences.5. Grafcet à Séquence unique Une séquence unique représente une suite d'étapes formant un ensemble cohérent.

11).13.1. (Fig.11.5. d ou d .M. Reprise de séquence Grafcet à Séquences simultanées Dans ce cas l'activation ou la désactivation de plusieurs séquences se produisent en même temps.12.5. .1. Fig.5. L'état du capteur. * La reprise de séquence permet de recommencer l'exécution plusieurs fois de la même séquence tant qu'une condition n'est pas vérifiée. Fig.10 schéma de principe Fig. 28 .5.12). distingue les deux types de pièces. Grafcet à séquences exclusives Cas particuliers * le saut d'étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque leur exécution est inutile (fig. et provoque l'action de B+ ou C+. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Machine opérant sur deux types de pièces. Saut d'étape Fig.

Les séquences simultanées sont activées à la fois. Les actions vont engendrer les effets desirés selonun point de vue Partie Commande.5. correspondent aux ordres transmis de la PC vers la PO. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps. mais leurs évolutions sont indépendantes.5.16. schéma de principe Fig. GRAFCET à séquences parallèles DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES INFORMATIONS ET ORDRES De point de vue partie commande. les séquences issues de ces étapes sont dites simultanées. NATURE DES ORDRES A une étape sont associée.14. les entrées correspondent aux transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties. 29 .5.15. Fig.M. Des étapes d'attente sont nécessaire avant les barres de convergence en ET si on veut arrêter des actionneurs en actions Fig. Séquences simultanées Exemple Machine à transfert simple et opérant sur deux postes. une ou plusieurs actions.

Xi: est l'étape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est activée. des conditions logiques internes ou externes à la partie commande.18.MM Ordre temporel ou temporisation L'indication du temps s'effectue par la notation générale t/Xi/q. mémoires etc. -de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes (compteurs..SEC. Fig.5.SEC. Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 dés que 3 secondes se seront écoulées depuis la dernière activation de l'étape 4. MM: mode marche Un ordre conditionnel dépend de l'activité de l'étape et de plus. gestion technique ou conduite des systèmes analogiques: boucles de régulation).d + . 30 . Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs.. Ces ordres peuvent être destinés à la commande logique de constituants industriels spécifiques exécutant des tâches plus complexes (dialogue opérateur. temporisateurs.). Fig.d'actionneurs mécaniques ou électriqus (Moteur. verins…). q: est la durée spécifiés. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ordres → (PC) Actions → efets (Interface PC/PO) (PO) Les ordres concernent la commande de "tout ou rien" .17.MM SEC: sécurités.5.M.. ordre conditionnel Ordre A = (X7. blocs fonctions. ordre continu Ordre A = (X5 + .. ou la mise en action des constituants auxiliaires.). CLASSIFICATION DES ORDRES Les ordres peuvent être classés suivant leurs durées par rapport à la durée d'activité de l'étape.). L'Ordre continu suit l'activité de l'étape à laquelle il est associé..

SEC. l'ordre est émis dés l'activation de l'étape mais sa durée est limitée par la valeur spécifiée. Fig.Parallélisme structural: ordre M = X7 . l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs étapes consécutives. et l'ordre à durée limitée.19. l'ordre est donné après l'écoulement de la durée spécifiée.MM b. Ordre temporel Ordre fugitif de durée courte mais suffisante pour activer ou désactiver une étape.5.5. on peut le décrire de deux façons: a. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On a l'ordre retardé. Ordre maintenu.MM Fig.SEC. 31 .M.Ordre associé aux étapes : ordre M = (X4 +X5 + X6).20.

l'etat d'une étape Xn.decompteur. Réceptivité PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS" Un Grafcet est défini par sa structure (enchaînement des étapes et transitions) et des sorties (Sortie ou éléments (Tempo.12. X7 7 3 sec a.Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn.m et des mémoires internes Mx.m.b+ c 7 t/X7/3s 8 t/X7/3s X8 X12. .M. . 32 . A titre d'exemple pour un compteur de 4 unité d'impulsion de b.1. Compteur Cn …). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Cas du comptage Différent type de compteur peuvent être décrit dans un Grafcet: compteur d'incrémentation.y). de décrémentation ou compteur.les variables d'entrée (capteurs In.les variables de sortie (image des sorties Qn. Remarque: les capteurs de sortie sont des In.f Fig. Compteur).m). RECEPTIVITE Une réceptivité est une condition logique faisant intervenir: . .

X1 m.X1 a1.X1 Cond. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Définition du structure: Envisageons les différents cas ordre X8 Cond.X5.Le comptage du nombre de cycles jusqu’à 8. désactivation X3 X5 ordre X8 Cond.X6 Cond. . désactivation X2+X4 X3 X5 ordre X7 Cond. activation m. activation _ d. activation a.X5+bX6 X8 EXEMPLE Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant : . 33 .Le cycle de mélange dure 12 secondes.X1 Cond. désactivation X9 ordre X2 X4 Cond.M.X7 Cond. activation Cond. désactivation X9 ordre X1 X2 X4 Cond. désactivation a. activation c.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation SOLUTION La partie du Grafcet qui définit le fonctionnement est le suivant : 1.Transposition schéma à relais Etape du Grafcet en Condition Condition de d’activation A désactivation D X2.C8/ X9.C8 X8.T37 3.C8/ X6.grafcet 2.b X7.Affectations des sorties Sortie Compteurs Temporisation 34 .M.a X7.Structure des réseaux + X4 X8 + X3 X9 X10 X11 X3 X7 X8 X9 X10 4.c.

NON (négation).D. interne) Sortie LD Xi = Ax. =S TESTER A OU TESTER B OU TESTER C ET TESTER D ET TESTER F Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs) 35 . 120 EQUATIONS BOOLEENNES Le langage booléen consiste à programmer les équations logiques à l'aide des opérateurs combinatoires de base OU. En général. on doit transposer le GRAFCET en équations booléennes. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le programme en langage LIST s’écrit de la façon suivante Les réseaux de structure LD O UN = A Xi D Xi Activation Maintien Désactivation Affectation (var.M. 8 Temporisation LD X9 TON T37. F TESTER A TESTER B TESTER C OU V TESTER V TESTER D TESTER F ET S Remarques: Dans les machines où ne sont pas disponible les instructions GRAFCET. Exemple: Soit à programmer l'équation logique: S = (A + B + C) . on indexe les variables à traiter puis on applique l'opérateur désiré. ET.y Compteur LD X7 LD X8 CTU C5.

5. 36 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.14 en équations logiques. Fig. Passage du Grafcet en équations logiques.21.M.

. A l'état initial: . . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME SEQUENTIEL EN LIGNE AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE.la trémie est fermée. . .monter la benne. . .déplacer la benne vers la droite jusqu'à l'axe de la trémie. Description du cycle: A partir de l'information de début de cycle la chronologie des actions est: . jusqu'à l'affichage du poids P0 qui provoque les actions: .ouvrir la benne. .fermer la trémie.arrêter le tapis roulant 30 secondes après.ouvrir la trémie pendant 20 secondes. . . ce qui entraîne: .le transporteur est immobilisé dans l'axe de la trémie.la benne est ouverte en position haute. .descendre la benne.descendre la benne.monter la benne.1. et ce cycle se répète jusqu'au moment où le poids P1 est atteint. 37 . Lorsque le poids P1 de sable stocké est atteint un dispositif ouvre la trémie et un tapis roulant évacue le sable.fermer la benne après 10 secondes.déplacer la benne vers la gauche jusqu'à l'axe du tas de sable.M.démarrer le tapis roulant. . Fonctionnement: Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d'une trémie peseuse suivant la figure 2.

•Câbler le système avec sa commande.2. •Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi.2. les états des sorties sont identifier par des LEDs. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig.M. 38 . GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE Nous décrivons dans la figure 2. •Simuler le déroulement du programme à l'aide d'un simulateur d'entrée .1. TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET. les grandeurs mises en jeux pour l'automatisation du procédé. La démarche suivie pour l'automatisation du système est le suivant: •Décrire un Grafcet de niveau I: description de la partie opérative décrivant les capteurs et les actionneurs.6. Interaction entre partie commande et partie opérative. •Décrire le Grafcet de niveau II. Schéma de principe du transporteur de sable.6. Fig. choix du vérin.

P1 S1 Actionneurs Moteur de translation Moteur de levage Moteur du tapis roulant Vidange trémie Commande de benne Temporisation de 10s MT ML MTR DT DB Benne en position basse S2 S3 Trémie fermée S4 S8 GRAFCET DE NIVEAU II Temporisation de 20 s t/X12/10 s Temporisation de 30s t/X16/20 s t/X15/30 s La figure 2. Grafcet de niveau II. Fig.3 décrit le Grafcet de niveau II proposé. Capteurs Départ cycle Peseur Fin de course droite Fin de course gauche Benne en position haute Dcy Po. on énumère les capteurs et les actionneurs adéquats. 39 .3.M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS: Afin de décrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procédé à automatiser.6.

. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Vérification des conditions d'activation et désactivation des étapes Etape 0 6 activation X5 X6 + Init + ARU X17.S3......P1 désactivation X1 + r X7 + ARU + r Χ . ordre MTR ordre xx 40 ..M.

interruptions. * langage CONT du schéma à contact qui est une langage graphique. •Exécution rapide des opérations: 1. •128 mémentos internes et 368 mémentos spéciaux.. •512 mots de mémoire de données. 41 . •Mémoire des données assurée par un super condensateur pour 50 heures (pile inutile). •Protection par mot de passe à trois niveaux. Tous les programmes S7-200 doivent être organisés en un programme principal (suivi éventuellement par les sous. dont 64 peuvent être sauvegardés dans une mémoire en Read/Write non volatile. •64 temporisations et 64 compteurs ou décompteurs. PROGRAMMATION DU S7-200 Le S7-200 peut être programmé soit à l'aide d'un PC avec le progiciel de programmation STEP 7-Mlcro/DOS. constitué des symboles électromécaniques (-´Ã contact (NO ou NF). U[N] (et). Il est disponible en deux versions (CPU 212 ou 214). STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation au choix: * langage LIST constitué d'une liste d'instruction (LD[N] (load). = (affectation) etc. CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212 •512 mots de programme sauvegardé dans une mémoire en Read/Write non volatile. bobinage ou affectation. •Opérations arithmétiques.programmes et les programmes d'interruptions).). •8 entrées TOR et 6 sorties TOR avec possibilité d'extension de 30 entrées ou sortie. O[N](ou)..M. soit à l'aide de la console de programmation de poche PG 702.3 µs / opération. Les instructions d'un programme écrit en LIST ou en CONT se lit de haut vers le bas de manière cyclique et doit comporter un fin "END". Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VII PRESENTATION DE L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7200 ET SON LOGICIEL DE PROGRAMMATION L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient à la famille SIEMENS de basse gamme ayant 8 entrées et 6 sorties. Ä( )Ä opération ou fonction).

7 V0. toutes deux sauvegardés en mémoire vive et accessible en lecture et écriture: .Bloc des données (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets sauvegardée en RAM et aussi copiée en mémoire non volatile (EEPROM). la mémoire image des sorties (A/Q).7 SM0. les accumulateurs (AC) et les compteurs rapides (HC).7 ACCES AUX OBJETS DE DONNEES Opérations accès à une temporisation ou à un compteur.0 . .7 A0.A7. les compteurs (Z).0 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ESPACE DE DONNEES L'espace des données comporte: . on utilise le format LD. ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES On accède à une mémoire par son adresse. T3 LD T3 Charger le bit T3 Pour s'adresser à la valeur en cours du compteur Z2. les entrées et les sorties analogiques (AE)et (AA).V1023. La mémoire des variables (V) comporte deux parties.Les objets de données sont des adresses de mémoire associés à des éléments et qui comprend les temporisations (T).Une deuxième partie non sauvegardée en EEPROM.0 .M15.E7. on utilise le format MOVW. Zone de donnée Entrées Sorties Mémentos internes Mémentos spéciaux Mémoire de variable Identificateur de zone E (I) A (Q) M SM V Plage accès/bit E0. Valeur (T/Z) 15 0 BIT 0/1 (T/Z) Pour s'adresser au bit.La mémoire des données comprenant la mémoire de variable (V). .M.7 M0. la mémoire image des entrées (E/I).0 .SM45. les mémentos internes (M) et les mémentos spéciaux (SM). 42 . Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de sauvegarder le DB1.0 .

•Appeler l'éditeur de programme CONT en mode hors ligne.x). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation E0 MOV_W EN LD E0 MOVW Z2. par octet de 8 bits (B). •Saisir votre programme CONT ou LIST. •Accéder au mode d'édition en actionnant EDIT-F2.Adresse d'octet point. Accès au bit: Identificateur de zone. VW200 Z2 IN OUT VW200 Transfert MOT TAILLE DES DONNEES Une donnée peut être adressée par bit (x. 43 .M. par mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D).4 Accès aux octets: Identificateur de zone Format octet (B)-Adresse d'octet Exemple:EB100 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 7 4 3 2 1 0 Accès aux mots: Identificateur de zone Format Mot (W)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 Accès au double mot: Identificateur de zone Format double Mot (D)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 VB102 VB101 VB103 VB101 15 8 7 0 31 16 15 0 ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT •Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS.Adresse du bit Exemple:E3.

LD U O = Charger une nouvelle valeur dans la pile. V8 est perdu. •Contrôler l'état de votre programme. Combiner selon OÙ la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. V1 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 O: Po=V0 + V1 = (affectation) 44 . Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés NV V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LD Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 U: Po=V0. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation •Activer le mode en ligne. •Charger votre programme dans l'AP. Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. Une instruction est un ordre d'exécution pour l'AP. •Activer l'état "Marche" (RUN). Toutes les opérations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2ème bit. LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST" La liste d'opération est un langage de programmation employant des abréviations d'opération logiques booléennes. Copie la valeur supérieure de la pile dans le bit précisé. Affectation. un bit est retiré de la pile. et qui a une structure de deux parties: L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de l'opération).M. OPERATION SUR PILE La pile logique possède NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur. Lorsque les deux bits supérieurs de la pile sont combinés. Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile.

Dupliquer valeur supérieure de la pile. EU(EP) Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle. alors P0=1. combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU. Détecter front descendant ED(EN) Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0/ V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 NOT Avant 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 EU Avant 0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 ED Exemple Ecrire le programme correspondant aux équations logiques suivantes 1/ S1 = (a + b) c d/. Extraire valeur supérieure de la pile. V1 OLD: P0 = V0+V1 NOT Inverser la valeur supérieure de la pile. Copier deuxième valeur de la pile.M. Détecter front montant. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ULD OLD LPS LRD LPP Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET. Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LPS Aprés V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 LRD Aprés V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x LPP ULD: P0=V0 . 2/ S2= E0 (E1 + E2 E3) 45 . sinon P0=0.

R S_BIT. OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS) =n Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indiquée.0 A1.1 A0. 46 . Exemple LD = S R E0.2.3 A1.2.3 et A0.0 Affecter à la sortie A1.2. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation 3/ LD a O U = b b LD LD LD U ULD = S2 E0 E1 E2 E3 E0 E5 E6 E2 E3 E1 ( ) ( ) ( ) A3 A6 A7 LD LPS LD O ULD = LRD LD O ULD = LPP U = E0 E5 E6 A7 E2 E3 A6 E1 A3 UN d S1 OLD OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS: LD(N). PRISE EN COMPTE DES FRONTS Ces contacts spéciaux permettent d'agir sur le flux d'énergie.1 Charger l'entrée E0. Rà Z de la sortie A1.M. On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de fonction.2. N L'opération R (mettre à 0) met à 0 N sorties à partir de S_BIT. S S_BIT. O(N) et U(N).4. A0.1. Mettre à UN les sorties A0. N L'opération S (mettre à 1) met à 1 N sorties à partir de S_BIT.

0 A0. Charger résultat de comparaison. OPERATIONS DE COMPARAISONS LDX {< / >} = n1.n2 OX {< / >}= n1.T36 (10 ms) T37. Combiner en ET. RàZ quand la valeur supérieure de la pile est égale à zéro .0 VB1. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation NOT P N LD E0. PT T32 (1 ms) T33. Combiner en OU.2 activé pendant un cycle. VW8 2/ LD UB = = A0.Temporisation retard à la montée mémorisé.T4 (10 ms) T5.n2 X= { B/ W/ D} . Exemples 1/ LD LDW < = NOT ULD = A2.0 OPERATIONS DE TEMPORISATIONS TON Txx.T63 (100 ms) TONR Txx.T31 (100 ms) Temporisation retard à la montée. PT T0 (1 ms) T1. > ⇔ < = suivi de NOT et < ⇔ > = suivi de NOT.n2 UX {< / >}= n1.0 VW4.M. PT valeur prédéfinie.VB2 A3. 47 .0 EN ( ( ( ) ) ) NOT EU (EP) front montant ED (EN) front descendant = A0.

M. La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du compteur/décompteur sont -32 768 à 32767.47 CTU CU R PV CU On incrémente le Exemple: contenu du compteur au LD E0 entrée front montant de l'entrée.. ZVR Z48..5 PV Valeur prédéfinie. LD E2 //Décrémentation R Remise à zéro du LD E5 // RàZ compteur. 48 . compteur Zxx : 0. INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW. LD E4 //incrémentation CD Compteur Down.. d'incrémentation R Remise à zéro du LD E1 entrée de RàZ compteur. (PV) qui est Si la valeur en cours est supérieure à PV. ZV Z8.. DECW) Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mémoire indiquée..63 CTUD CU CD R PV CU Compteur Up au front Exemple: montant de l'entrée.. le bit de compteur est activé. Compt/décompt Zxx : 48. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple OPERATIONS DE COMPTAGE Les compteurs disposent d'une valeur prédéfinie constamment comparée à la valeur en cours.4 PV Valeur prédéfinie.

3.M. Exemple: LD E1 MOVB VB50. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LD E4 INCW AC0 Transfert MOVX IN.1 M0.1 TON K100 IN PT T37 LDN A = = END T37 M0.2 A0. et soupape de vapeur A0. Le commutateur de mode de la CPU doit se trouver sur TERM.2.3 ( ) fin du Réseau 4 programme END ( ) 49 . AC0 CHARGEMENT D'UN PROGRAMME Votre AP doit être en mode d'arrêt (STOP) et non en mode marche (RUN). EXEMPLE DE PROGRAMME Quand le niveau de remplissage d'un réservoir est atteint (capteur E0.1) durée 10 s mettre à 1 Langage à relais Réseau 1 E0.2 et A0.4 M0.4).1 A0. Incrémenter l'accumulateur. Opération Opérande Commentaire LD S LD TON E0.4 M0.3 Activer les Réseau 3 actionneurs T37 A0. l'entrée non modifiée.2 ( ) A0. DECW VD100 Décrémenter. OUT X= {B/W/D} MOVB transférer l'octet d'entrée IN dans l'octet de sortie OUT.1 A0. pour charger le programme. Repères des actionneurs: Moteur de mélange A0.il faut chauffer et mélanger les substances pendant 10 secondes (temporisateur T37). 100 (base du temps 0.1 ( S) Réseau 2 M0.1 T37.3 pendant 10 s M0.

on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES Dans ce chapitre.2. de point de vue PC. la présence de cette information électrique provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4. Il se traduit par la fermeture d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate.8.4 V à 28. de point de vue partie commande. 50 . Le branchement des entrées à l'API S7-200 est donné à la figure 4.8 V = CONNEXION D'UNE SORTIE Une sortie.M. CONNEXION D'UNE ENTREE Une entrée.2. est une information issue d'un capteur et provenant du système (ou partie opérative). cette information est converti en signal électrique pour que l'API puisse l'interpréter.3 ms La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20.1.3. la présence de cet ordre provoque la fermeture d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4. Signal du capteur R de protection Vers entrée automate Borne commune Fig.8. Fig. est un ordre donné à un actionneur et agissant sur le système (ou partie opérative). Au niveau de l'automate. Introduction d'une information dans l'automate. Au niveau de l'automate.1. Données techniques pour une entrée Plage état haut Tension état haut nominal Temps de réponse 15 à 30 V = 24 V = 0.

8. La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp).Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais.5). Branchement des actionneurs à l'API S7-200. un signal lumineux s'allume autorisant à l'opérateur d'agir sur la consigne dcy.8. Fig. Données techniques pour une sortie Plage de tension Courant de charge maximal Retard de commutation 5 à 30 V = / 250V∼ 2 A par sortie. Description de la partie opérative: Poste de transfert Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4.4.4. la chariot revient en position initiale a où il s'arrête. 10 ms maximum. 51 . on assiste à la charge manuellement du chariot par de la soude en pastille(action CCH).3. Fig. A la fin du déchargement (fd). MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Dans ce paragraphe. D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b.M. on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200.. le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le branchement des actionneurs à l'API S7-200 est donné à la figure 4. Lorsque ce chargement est terminé (fc). Le chariot étant au repos en a.

Fig.Le câblage de système à l'automate.M. 3.Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate disponible.8. et actions nécessaires pour 2.8. puis la vérification du fonctionnement.6.6. Système de remplissage. Poste de déchargement Fig. 52 .Le tableau des informations l'automatisation du système.5.Le Grafcet décrivant les séquences décrites. 3. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On demande: 1. on ajoute un système de remplissage par un vérin V simple effet suivant la figure 4. Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique. Modification du fonctionnement Afin d'avoir un cycle automatique.

............................................................................ 18 Réseau à contacts.......................... 9 Rappel ............................ 18 Définition d'un Schéma à contacts (ou Langage à relais).................................................................................. 23 Définition du Grafcet................................................ 12 Câblage des grandeurs à l'API ..... 23 53 ............................................................ 3 Exemples.................................................................................................................................................................................. 11 Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) ..M.................................................. 3 Chap II Architecture des Automate Programmable ................. 12 Types des Détections photoélectriques. 8 ChapIII Raccordement des entrées et des sorties à la partie commande .......................... 2 Information et ordre .......................... 15 ANNEXE: Schéma de quelques API .............................................................................................. 2 Définition de la logique programmée . 23 Eléments de répresentation........................ Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLE DES MATIERES CHAP I Géneralites sur les Automates programmables ......................... 18 Eléments de Représentation .................................................................................................................. 20 Chap V langages de programmation "Grafcet" ............ 9 Les capteurs ..................................................................................... 4 Introduction......................................................................... 6 langages de programmation ............................................ 1 Structure fonctionnelle d'un système automatisé ................................................. 11 Détecteur de proximité capacitif (TOR) ........................................................................................ 10 Détecteur de proximité inductif (TOR) ........ 20 Symbolisme ..... 10 Détecteur de position mécanique (TOR) ........................................... 1 Description d'un système automatisé industriel............................................................ 8 (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) ............... 18 Historique ...... 5 Structure fonctionnelle d'un API ............................................................................................................................................................................................................................................... 16 Chap IV langages de programmation "Schéma à Contacts" ............................................................................................................................... 13 Exemple de câblage API TSX de telemecanique ............ 4 Automate Programmable...........................................................

.......................................................... 25 Structures d'un GRAFCET ............................................................................... 38 Tableau des informations et actions: ............... 27 Description des actions et réceptivités ............................ 38 Transposition en langage Grafcet.................................. 41 Programmation du S7-200............................... 34 Equations Booléennes.................................................................................................................................................................................................................................................... 33 Solution....................................................................................... 42 Accès aux objets de données.......................................................................... 29 Informations Et Ordres ........................... 47 54 ............................................. 41 Espace de données.......................................... 46 Opérations de comparaisons................ 29 Classification des ordres .................................................................................................................. 39 Grafcet de niveau II ...................................................... 34 Sortie................................................................................ 46 Prise en compte des fronts ...................... 39 CHAP VII Présentation de l'Automate Programmable S7-200 et son logiciel de programmation ............ 42 Taille des données ............................................................................................................................................................... 46 Opérations de sorties (ou affectations).................. 43 Elaboration d'un programme CONT .................... 44 Opérations de combinaison avec contacts: .................................................................................................................................. 44 Opération sur pile ............................................................................................................ 32 Programmation du "Grafcet" sous forme de "schéma à contacts"............................................................................................... 35 CHAP VI Analyse d'un système séquentiel en ligne ................................................................... 25 Règles d'évolution dans un Grafcet . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemples............................................... 29 Nature des ordres.......................... ............................................................... 32 Exemple.......................................................... 37 Automatisation d'Installation de manutention de sable...................................................................M................................................................. 30 Réceptivité........ 37 Grandeurs utiles pour la partie commande................ 42 Accès à la mémoire des données............... 41 Caractéristiques de la CPU 212 ................................................. 47 Opérations de temporisations....... 43 Langage de programmation "LIST" ........................................................................................................................

....................................................................... 50 ................................................. 49 Exemple de programme ............................................................................................................................ 53 55 ............... 51 Mise en service d'un système automatisé ....................... 49 Chap VIII Mise en service des systèmes automatisés ... 48 Incrémentation et decrementation (INCW...................................................................................................................................................................................... 48 Chargement d'un programme.......................................................... 50 Connexion d'une entrée..................... 51 Table des Matières ... DECW) ... 50 Connexion d'une sortie ......................... Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Opérations de comptage ...............................................M...................

Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste à la fermeture de la pompe. Nhaut Nbas EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE Fonction globale : Autoriser le passage d’un train en bloquant la circulation par deux barrières après avoir signalé le danger par des feux Rouges Clignotantes. 56 . X 3 ). l’ouverture de la motopompe est réalisée si le niveau bas est atteint.M.X4 Q2 = X5. X 6 + Q1 EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE On désire automatiser le remplissage d’une station de pompage . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 1 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Réseaux à contacts TD Automate Programmable EXERCICE 1 EQUATION LOGIQUE Déterminer les réseaux en « schéma à relais » qui réalise le programme des équations logiques suivantes : Q1 = (X1 +X2.

Le relâchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son état. tant que les commutateurs (S2) et (S3) sont actionnés (contacts permanents). on assiste au remplissage d’un réservoir. tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint. la fermeture est assurée après détection du passage du véhicule. L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) .M. tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint. EXERCICE 7 IDEM QUE L’EXERCICE 6 Quand on agit sur le bouton poussoir (E0).le moteur s’arrête après application d’une impulsion sur (S1). EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL D’UN MOTEUR Un moteur asynchrone triphasé (KM38) démarre après une brève impulsion sur un bouton poussoir (S0). on assiste au remplissage d’un réservoir.le moteur tourne indépendamment de (S0) et (S1). par la suite. on déclenche le mélangeur (Q1) pendant 10 secondes. L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) .que la première action allume une lampe (L). EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE Quand on agit sur le bouton poussoir (E0). EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX On désire qu’à partir de l’action sur un bouton poussoir (A0) . 57 . on déclenche le mélangeur (Q1) après 10 secondes. . .et que la deuxième action l’éteigne. par la suite. . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation EXERCICE 4 PORTE D’UN GARAGE COLLECTIF Une porte a un battant s’ouvrant vers le haut après vérification de la carte d’accès.

puis de niveau 2. 58 . Lorsqu'ils ont atteint tous deux leurs postes de destination.M.1. puis. Le déplacement à droite du chariot est assuré par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b. déplacement d'un chariot EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS On considère deux chariots C1 et C2 commandés indépendamment par deux moteurs à 2 sens de marche gauche (G1 pour C1. le chariot C2 regagne à son tour le poste a2. le déplacement à gauche est assuré par la commande du sens de marche gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermédiaire a. a2 et b2 pour C2) repérés par des contacts de fin de course de mêmes noms (figure 2).ci l'a atteint. G2 pour C2) et droite (D1 pour C1. Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur. b et m sont repérées par la fermeture de contacts de même noms. Lorsque l'opérateur appuie sur un bouton poussoir m. Les positions a. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 2 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Grafcets EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux positions m et b (figure 1). D2 pour C2) et pouvant se déplacer chacun entre deux postes (a1 et b1 pour C1. les 2 chariots initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble à destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). lorsque celui. Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1. puis par l'action de la pesanteur entre a et m. b D a m G Fig. leurs retours se font séquentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de départ.

Décrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet.3. Les déplacements du chariot sont assurés par un moteur électrique à 2 sens de marche droite (D) et gauche (G). on assiste à la charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH). Donner : 1. a C et actions nécessaire pour 2. Aux postes b1 et b2. le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). Il est muni d'autre part d'une trappe dont l'ouverture est commandé par un vérin simple effet (OT) et la fermeture est assurée par un ressort de rappel en l'absence de la commande OT. un opérateur peut "appeler" le chariot C grâce à un bouton poussoir (respectivement ap1 et ap2).2. La présence du chariot aux postes a. Station à deux chariots. A la fin du déchargement (fd). D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. b poste a D G R poste b Fig. EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). Le chariot étant au repos en a. sous l'action de la consigne d. Lorsque ce chargement est terminé (fc). La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp).M. a1 C1 b1 a2 C2 b2 poste a1 D G poste b1 poste a2 D G poste b2 Fig.Le tableau des informations l'automatisation du système.le Grafcet décrivant les séquences décrites. Poste de déchargement EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT Un chariot C peut se déplacer entre un poste de chargement a et 2 postes de déchargements b1 et b2 (figure 4). Le chariot viendra alors décharger son 59 . b1 et b2 est repéré par la fermeture de contacts de mêmes noms. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Identifier les différents informations issues de la partie opérative ainsi que les ordres envoyés de la partie commande. La fin du chargement du chariot au poste a est signalé par une information délivrée par un capteur (chariot plein cp). la chariot revient en position initiale a où il s'arrête.

fermeture de la trappe).M. Chariot desservant deux postes. Les taquets fixés sur ce tapis prennent les pièces au passage et les dégagent de cette goulotte. elle continue jusqu'à sa chute par gravité dans la caisse. Chaque pièce passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a. Ces pièces sont stockés dans une goulotte verticale (alimentation non étudiée) et reposent sur le fond de celle ci. signale que la pièce est bien éjectée. Description du fonctionnement : Dés la mise sous tension à l'aide du bouton M/A. tout appel de l'autre doit être enregistré afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de travail du chariot. 60 . Si c'est une pièce courte. le poste b1 est prioritaire. Sécurité : La sécurité est assurée par l'action sur un bouton ARU. Le moteur M entraîne un tapis roulant librement sous cette goulotte.4. Passant devant les deux cellules a et b. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes) puis retournera à son poste de chargement. elle dégage a avant d'obturer b. Lors du retour à un fonctionnement normal (ARU/). Le capteur magnétique c détecte la pièce dés qu'elle se trouve dans son axe. la pièce est détectée longue ou courte et aiguillée dans la caisse correspondante (PC. a C OT cp poste a poste b1 b1 ap1 D G poste b2 ap2 b2 Fig. EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES Un poste de tri des pièces d'après leurs longueur est représenté sur la figure 5. En cas d'appels simultanés. Si c'est une pièce longue. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet. le cycle de fonctionnement reprend où il s'était interrompu. PL). Le capteur c revenant au repos. L'opérateur dispose d'un arrêt d'urgence (bouton poussoir « Poussoir tirer » ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot. Pendant que le chariot sert un poste. M s'arrête et V la pousse dans la caisse. la machine fonctionne en cycle continu : le moteur M tourne entraînant le tapis qui par ses taquets va pouvoir dégager les pièces à mesurer de la goulotte. dans ce cas tout le système s'arrête tel qu'il est jusqu'au déverrouillage du bouton d'arrêt d'urgence par clé.

5. haut delà une lampe rouge autorisant l'évacuation de la pièce par l'opérateur. Questions : Définir les tableaux des informations et actions nécessaires pour la bonne marche de l'automatisme. le premier de chargement. Le contrôle de perçage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement percé. Le réarmement permet entre autre l'extinction de la lampe. Un vérin permet la rotation de 120° du plateau extérieur supportant les pièces à usiner. tout le système se bloque. Donner le programme correspondant dans l'automate disponible. et son indexation. testeur en position haute. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alim en pièces Verin V a b Taquets c Pièces courtes Moteur M PC Pièces longues PL Fig. V6 rotation plateau goulotte d'alim V3 persage V2 serrage V4 testeur V1 chargeur V5 évacuation Fig.M. c.d son blocage précis après chaque rotation. le deuxième de perçage et le troisième de contrôle et d'évacuation des pièces percées (figure 6). de façon que l'opérateur puisse enlever la pièce défectueuse avant de réarmer manuellement le système. tous les autres vérins sont de type double effet. Centre d'usinage 61 .à. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet en utilisant des macro étapes.6. Le vérin de rotation est de type simple effet. Le temps alloué pour le test de la pièce est de 2 secondes. EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT Un plateau tournant dessert 3 postes de travail. Si cela n'est pas réalisé. Tri des pièces par longueur.

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