Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

Département de Génie Electrique

2006/07

Notes de cours d’Automatique Automates Programmables:
Structure et Programmation

Classe : 2 ème Année Génie Electrique Options: Automatique et Informatique Industrielle (AII), Electronique et nouvelles technologies (ENT) Mohamed Ben Messaoud, HDR, Maître de Conférence à L’ENIS.

M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

CHAP I GENERALITES SUR LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL La fonction globale d'un système est de conférer (ou donner) une valeur ajoutée à un ensemble de matière d'oeuvre dans un environnement donné (fig.1.1.)

Fig.1.1. Le système et son environnement Un système de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur ajoutée a un caractère reproductible et peut être exprimée et quantifiée en termes économiques. L'automatisation consiste à transférer tout ou une partie des tâches de coordination, auparavant exécutés par des opérateurs humains, dans un ensemble d'objets techniques appelé Partie Commande (PC). L'opération d'automatisation présente les avantages suivants: - accroître la production et la compétitivité du produit, - améliorer la qualité grâce à une meilleure répétitivité, - s'adapter à des contraintes particulières d’environnement (milieu poussiéreux, radioactif, chaud etc...).

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M. Ben Messaoud

Automate programmable Structure et Programmation

STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Tout système automatisé interdépendantes (Fig.1.2.): se décompose en deux parties

-Une partie opérative (PO) qui est le processus physique à automatiser; dans cette partie on trouve les préactionneurs, les actionneurs (moteurs, vérins, contacteurs...) et les détecteurs ou les capteurs (fin de course, détecteurs de passage ...). -Une partie commande (PC) constituée de l'unité de traitement des différentes grandeurs responsables à la bonne marche de l'automatisme qui peut être réalisée soit en logique câblée à l'aide des cartes électroniques ou des séquenceurs, soit en logique programmée par des automates programmables conçu spécialement pour fonctionner dans un milieu industriel.

Fig.1.2. Structure d'un système automatisé DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE Logique câblée Dans un équipement en logique câblée les différents composants sont interconnectés par un câblage représentatif du fonctionnement de la machine. Logique programmée En logique programmée, le fonctionnement d'un équipement (initialement représenté par un schéma électrique à contact, un logigramme, ou un diagramme fonctionnel) est traduit en équations booléennes puis en un programme d'instructions (qui peut être traité par un ordinateur, un mini ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du problème à résoudre. Le programme à réaliser est chargé dans la mémoire programme. L'unité centrale le traite équation par équation. Toutes les informations qui circulent entre les différents ensembles fonctionnels sont gérées par l'unité centrale suivant le schéma de la figure 1.3. 2

M. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la partie Commande vers la Partie Opérative et qui seront exécutées par les préactionneurs ou les actionneurs directement. les entrées (ou informations) correspondent aux transfert d’information de la partie Commande vers la Partie Opérative. Diffèrent module d'un équipement programmable INFORMATION ET ORDRE De point de vue partie commande.3. Informations Détection du niveau Haut.Bas Utilisation Fig. EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir N. La première étape d’automatisation d’un système est de dresser un tableau comportant toutes les informations et les ordres. Ordres Activer la vanne de remplissage. 3 .1. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. Arrêter la vanne.Haut Motopompe N.4. Détection du niveau Haut. Schéma de principe Tableau d’informations et ordres.1.

Dans le sens large du terme. Dans le cas de la logique câblée. L’activation et la désactivation de la sortie Qi sont assurées par les combinaisons « Et » et « OU » respectivement. dont l'équation de sortie pour un arrêt prioritaire est: Q i+1 = (S + Q i ). le nombre de module d'étapes est égal au nombre d'étape d'un GRAFCET. Matérialisation d'un grafcet par des bascules. Exemple: Exemple: Fig. bascules RS. un automate peut être matérialisé soit en logique câblée soit en logique programmée. Exemple des modules d’étapes : Séquenceurs pneumatiques.R Qi : relais de maintient .2. la réalisation est assurée par des modules d’étapes dont la fonction est décrite par la figure x. 4 .1. R entrée de RAZ prioritaire .2. Fig.2.x. S entrée de Mise à 1.M. Schéma d'un module d'étape. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE PROGRAMMABLE INTRODUCTION Un automate est un ensemble constitué de l'unité de traitement logique et des fonctions d'automatisme et qui matérialise la partie commande dans un système automatisé.

est facilitée par l’utilisation de la logique AUTOMATE PROGRAMMABLE Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure dans une logique programmée l'enchaînement automatique et continu des opérations arithmétiques et logiques relatives au déroulement d'un cycle. Caractéristiques essentielles d'un API Les APIs sont conçus essentiellement pour la commande des procédés industriels.3 L'automate dans son environnement 5 .M.programmable à partir des langages spécialisés directement applicable aux systèmes automatisés (Grafcet.3 situe la place de l'automate dans son environnement industriel. schéma à contacts. La modification programmée. La figure 2. La communication se fait par l'intermédiaire des informations d'entrées et des sorties en provenance et vers le système à piloter. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation La logique câblée présente l’avantage de rapidité d’exécution. Fig.2. Ils viennent remplacer les armoires de commande à base des relais électromagnétiques . Fonctionnement dans des sévères contraintes d'environnement (vibration. Ils sont caractérisés par rapport aux autres outils informatiques par : . Le premier langage fut le langage "schéma à relais ou à contacts". capteurs et actionneurs. température. Historique Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969. mais en cas de modification de fonctionnement ceci nécessite le changement de la carte. Leur succès est dû essentiellement à la facilité avec laquelle un personnel non hautement qualifié peut le mettre en oeuvre et à leur faculté d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles.un appareillage capable d'être directement connecté aux détecteurs. poussières. logigramme …) Environnement d'un Automate Programmable Industriel L'automate programmable est conçu pour pouvoir fonctionner de façon autonome avec le procédé à commander. …) .

.Le nombre maximum d'entrées et des sorties. le fonctionnement s'effectue suivant le cycle suivant: Fig.et son organisation est Initialisation des compteurs et temporisateurs Lecture du MOT d'entrée Exécution du programme Affectation du MOT de sortie Indication de la fin du programme. est de quelques millisecondes aux vingtaines des millisecondes.4 un cycle de fonctionnement La lecture et écriture se font sous forme des MOT d'entrée ou de sortie.La capacité de la mémoire programme.2. registres. qui est un paramètre important.Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes: temporisateurs.et la durée du cycle de scrutation de la mémoire par l'unité centrale. Le temps du cycle. Structure d'un programme En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne. .2.5 Diffèrent module d'un automate programmable Dans tout automate programmable. . compteurs. STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API Fig. La capacité d'un automate programmable se définit par: . on trouve une structure de base comprenant les éléments essentiels suivants: 6 . A chaque période d'exécution. l'automate programmable est une machine exécutant une suite d'instructions séquentiellement.M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Principe de fonctionnement Comme tout outil de traitement informatique.

. les tensions nécessaires à l'alimentation des circuits électroniques intégrés.. Organes d'entrées . Il doit garantir un certain niveau de sûreté de fonctionnement au moment de la coupure de secteur. rebondissement des contacts) et isolé électriquement (isolation galvanique).du processeur qui est le véritable cerveau de l'automate. Périodiquement. . l'exécution du programme se fait suivant un ordre défini et séquentiel. CLEAR. Unité centrale: Elle est composée: . le processeur adresse le module de sortie et provoque l'écriture du MOT correspondant. le programmateur n'est plus nécessaire au fonctionnement.. relié aux entrées et sorties et aux mémoires à l'aide d'un bus de communication.Le terminal de réglage. . Chaque voie d'entrée est filtré (parasites.Les consoles à écran cathodiques capables de visualiser le programme sous forme graphique (GRAFCET. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alimentations: On élabore à partir des sources d'énergie usuelles.les touches de fonctions AND. soit électromécanique (relais). schéma à relais). . L'élément de commutation du module est soit électronique (transistors).un clavier numérique et un afficheur..des mémoires vives RAM qui contiennent les données. Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de terminaux: . On y trouve: . PAS à PAS.. L'ensemble des bits des différentes voies constitue le MOT d'entrée. Lorsque le programme est enregistré.sorties: Ces organes réalisent les interfaces permettant de convertir les signaux d'entrées en niveaux logiques compatibles avec l'unité centrale. Programmateur: Cet organe permet à la fois de programmer l'unité centrale et de visualiser pas à pas le contenu de la mémoire.. 7 .le console de programmation légère. .les touches de services ENTREE. et les signaux logiques de sorties issues de l'unité centrale en signaux compatibles avec les organes récepteurs. destiné au test et au réglage par le personnel d'entretien. .d'une mémoire morte reprogrammable EEPROM où sera enregistré le programme après mise au point. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles correspondant aux divers langages utilisés. capable d'établir un programme complet. OR.M.

6.b .6. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles.sortie. 2.Tout dans l'automate programmable: Fig. Pour les installations plus complexes. Tandis que la conception modulaire. 2. signifie que le nombre de cartes d'entrée sortie peut être ajusté en fonction des besoins de l'application. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Conception des API Si l'automate programmable est monobloc. plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. Fig. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes. 2. a . il a une capacité donnée de mémoire et un nombre fixe d'entrée. de même que la capacité mémoire extensible.6.Configuration avec terminal de programmation. les automates programmables proposent aussi la programmation par des équations logiques.M. Il existe plusieurs programmable configurations possibles pour l'automate . configuration d'un automate programmable LANGAGES DE PROGRAMMATION Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts.6.c terminal de programmation et terminal (a) (b) (c) Fig. (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) 8 .2. Fig.Configuration avec d'exploitation.

3.M.1 Constituants de l'API. appariassent clairement isolés les uns des autres sur ce schéma : Au centre le processeur la mémoire Une alimentation isolée du réseau en cas de problème sur celui-ci Des interfaces d’entrées isolées du processeur et isolés entre eux Des interfaces de sorties isolées du processeur et isolés entre eux Un réseau de terrain isolé. 9 . Les différents sous ensembles. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES ET DES SORTIES A LA PARTIE COMMANDE RAPPEL Fig. qui constituent l'automate programmable.

. • Bonne aptitude à commuter les courants faibles combinée à une grande endurance électrique. Il existe 3 types de capteurs: TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante qui délivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur à contacts mécaniques.. Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC. détecteur à distance .. 10 . températures . Détection de présence d’objets solides Avantages • Sécurité de fonctionnement élevée : • Fiabilité des contacts et manoeuvre positive d'ouverture. Les signaux issus des détecteurs sont de type: Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques (positions.. pressions. • Tension d'emploi élevée.. détecteurs de proximité. • Bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0. pouvant être lus : • soit en parallèle sur plusieurs conducteurs • soit en série sur un seul conducteur .01 mm). Exemple: les codeurs incrémentaux. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LES CAPTEURS Le capteur fournit à la PC. DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR) Détecteur de position symbole principe Ouverture par contact mécanique permettant la commutation entre deux positions. fin de course. des comptes rendus sur l’état du système..) sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites.... Numérique : transmission des valeurs numériques précisant des positions..M. des pressions. Utilisation: Détecteur de position.

DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR) Détecteur inductif Symbole 2 fils principe basée sur la variation d’un champ magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR) Détecteur capacitif Symbole principe basé sur la variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet quelconque Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans les trémies. 11 non. Avantage • Pas de contact physique avec l’objet détecté. fraîchement peints… • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. • Pas d’usure . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation • Mise en oeuvre simple. possibilité de détecter des objets fragiles. L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position. • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. 3 fils Utilisation: Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets métalliques.M. fonctionnement visualisé grande résistance aux ambiances industrielles. .

fraîchement peints… •Détection sur de grande distance. DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR) Détecteur photoélectrique Symbole Principe Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur photosensible. • Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante. Avantage •Pas de contact physique avec l’objet détecté.M. Utilisation: Détection de tout objet opaque. fraîchement peints… • Détecteur statique. indépendante des •Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Avantages Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement • Pas de contact physique avec l’objet détecté. possibilité de détecter des objets fragiles. • Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres. possibilité de détecter des objets fragiles. •Pas d’usure. TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES Principe du détecteur barrage •2 boitiers •portée : 30m •pas les transparents objets Symbole Schéma de principe 12 . pas de pièces en mouvement. • Pas d’usure . • Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche. •généralement en lumière conditions d'environnement infrarouge invisible.

2): Attention il en existe deux types.2 capteurs trois fils (PNP à droite. à sortie PNP pour les automates à commun de masse (GND) et NPN pour les automates à commun d’alimentation (+Vcapteur). NPN à gauche) Fig . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Système réflex •1 boitier •portée : 15m •pas les transparents réfléchissants Système proximité •1 boitier •portée : dépend de la couleur de l'objet •pas les transparents objets objets et CABLAGE DES GRANDEURS A L'API Raccordement des entrées Il existe des détecteurs deux fils. Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN). trois fils et quatre fils.3. Fig .M. Capteurs trois fils (Figure 3.3.3 raccordement à l'API d'un capteur : deux fils (à droite) ou trois fils (à gauche) 13 .

4 fonctionnement interne de l'interface d'entrée.5 exemple de connexion. Fig 3. Fig 3.6 illustre un exemple de raccordement des détecteurs DC type 2 fils (polarisée ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entrées 24 VCC. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig 3.M. Exemple Soit le PLC La figure 3.5 donne la Connexion des entrées à l'automate. La figure 3.6 14 .

10 raccordement des grandeurs (E et S) à l'API TSX. 15 .8 configuration interne de l'interface de sortie d'un API Connecter les entrées à l'automate.M. Fig 3.9 Connexion des actionneurs à l'API. EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE Fig 3. En ANNEXE on donne quelques Schémas des APIs. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Raccordement des Sorties Principe de fonctionnement Fig 3.7 schéma de principe Exemple Soit le PLC suivant de sortie Fig 3.

Il fournit (éventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les entrées de l’automate. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API L’automate est alimenté directement sur les réseaux industriels 115/230 V 50/60 Hz.M. 16 .

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Figure 13 Schémas de câblage de la CPU 224XP 17 .M.

b+c . Ce sont des symboles représentants des contacts de commutation où circule de l'information lorsqu'ils sont fermés. et si a=1 alors le contact est fermé.soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) alors le contact est ouvert. on dispose des éléments fondamentaux suivants: Contacts Représenté par . de bobinage de relais et de cadre des fonctions. . I3. ELEMENTS DE REPRESENTATION C'est un langage graphique donc il nécessite un éditeur. . DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS) Ce langage est basé sur un symbolisme qui est très proche de celui qui est utilisé pour les schémas de câblage des systèmes à relais. ou en parallèle pour réaliser l'opération logique OU. Il s'agit . on schématise: 18 .M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP IV LANGAGES DE PROGRAMMATION "SCHEMA A CONTACTS" HISTORIQUE Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à base de relais à contacts. si a=0 si b=0 alors le contact est fermé. il en résulte que le premier langage fut la programmation des schémas à relais sous forme graphique principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles. Exemple Pour représenter a. dans un système automatisé.soit de contacts normalement fermé (ou au travail) . et si b=1 alors le contact est ouvert. on peut combiner les contacts en série pour réaliser l'opération logique ET.5 étant l'identificateur. Le schéma à contacts est un langage de programmation graphique qui représente le programme ou la logique de commande. à l'aide de contact de commutation.

Exemple 19 . la sorte sera affectée au bobinage des relais (ou affectation). Exemple Pour affecter la valeur de la combinaison ( a. Un bobinage représente un relais qui est excité s'il y a flux d'information.b+c ) à une sortie Q.M. Après avoir combiner les contacts. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Bobinage de relais ou Affectation Représenté par L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mémoire. Ce sont des symboles représentant différentes fonctions qui sont excitées s'il y a flux d'information vers le cadre. on écrit l'équation: Q= a. et on la représente par: Cadres des fonctions Dans le cadre de fonction doit apparaître: .b+c . Parmi ces fonctions. on cite: les temporisations. . les compteurs et les opérations arithmétiques.la fonction à réaliser si la condition est vraie.les paramètres considérés.

M. .la variable de commande.un identificateur pour interpréter convenablement les ressources nécessaires. 20 .la variable temporisée. Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont reliés généralement à la barre d'alimentation droite. L'ensemble des réseaux constitue le programme en langage "schéma à relais". . les différents éléments utilisés dans la condition sont: Contact NO Contact NF Front montant Front descendant Les fronts sont utilisés pour délivrer un signal impulsionnel de courte durée qui est capable de déclencher un actionneur. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Pour réaliser la fonction de temporisation bit T=1. Temporisation: Le programme de temporisation devrait comporter: . RESEAU A CONTACTS Un réseau à contact est constitué de plusieurs éléments associés entre deux bornes gauche et droite et les instructions se présentent comme une succession de barreaux qui se lisent de gauche à droite de la forme: SI condition ALORS affectation Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais.la valeur du délai (en fonction du nombre de tops d'horloge). chaque ligne présente un réseau qui est numéroté. SYMBOLISME Pour la représentation des équations logiques. Dans un programme de langage à relais. . le programme est exécuté ligne par ligne en commençant par la ligne supérieure. la temporisation est désactivée automatiquement. dés que a=O. il faut que la condition a soit >10 s .

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Exemple:

Les éléments utilisés dans l'affectation sont: symbole Exemple chronogramme

Affectation

Affectation avec négatif

Affectation avec maintien

Affectation avec RàZ

Exemple: Le schéma de la figure 4.1 réalise le programme correspondant aux équations logiques suivantes:

Q1 = (X1 + X2.X3).X4 Q2 = X5.X6

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Fig.4.1. Fonction spéciale Relais à maintien La fonction assurée par un relais à maintien peut être réalisée dans les automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A

M (marche) est la condition de mise à UN de la sortie (activation). A (arrêt) est la condition de remise à ZERO de la sortie (désactivation).

Fig.4.2. Relais à maintien Cette équation peut être représentée par les réseaux à contacts équivalents de la figure 4.3 (arrêt prioritaire)

Fig4.3 représentation équivalente de la figure 4.2.

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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION "GRAFCET"

Pour les installations plus complexes, les automates programmables proposent la programmation par des équations logiques. Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la programmation directe du GRAFCET de commande sous forme graphique. DEFINITION DU GRAFCET C'est une représentation graphique des spécifications fonctionnelles d'un cahier de charge, dont la formulation est indépendante de toute technologie de réalisation que celle ci soit câblée (séquenceurs, module d'étape, mémoire), ou programmée (automates programmables). Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions), est un standard qui décrit la partie commande et qui définit la succession des actions dans la partie opérative. Elle est fondée sur la notion d'étape, transition et liaison orientée qui relie les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le GRAFCET décrit les interactions entre la partie commande et la partie opérative à partir de la frontière d'isolement et établit une relation entre: - les entrées, correspondants aux transferts d'information de la PO vers la PC. - Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO. ELEMENTS DE REPRESENTATION Étapes Une étape est représentée par un carré numéroté. Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la totalité de la partie commande pour un système donné. Suivant l'évolution du système, une étape est soit active soit inactive. L'automatisme évolue à partir d'une étape initiale repérée par un carré à double cote. L'ensemble des étapes actives définit la situation de la partie commande. Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape afin de traduire " ce qui doit être fait " chaque fois que cette étape est active.

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elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes. Transition et réceptivité associée A chaque transition est associées une proposition logique appelée "réceptivité" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles. Fig. Une transition est dite validée ou non validée. Transitions Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes.5.1 représentation d'une étape et l'action associée.5. Si la réceptivité est vraie. Les actions (ou les éléments) associées à une étape ne sont effectives que lorsque cette étape est active. uniquement celles qui sont susceptibles à un instant donné.5.3.M. on a la possibilité d'évolution entre étapes 24 . reliées à cette transition. sont actives.2. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. de faire évoluer la situation de la partie commande. Validation d'une Transition Une transition sépare deux étapes successives. On marque l'activité de l'étape par un jeton (•) t est validée t est non validée t est validée Fig.

La situation initiale. Règle n° : franchissement d'une transition 2 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette transition est vraie.) Fig. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Liaisons orientées Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes et indiquent les voies d'évolution du GRAFCET.5. tandis que dans le Grafcet niveau II on introduit les variables . t validée et a=0 → t non franchissable t validée et a=1→ t franchissable t non validée (Xn=0) → t non franchissable 25 . est la situation à l'instant initial.6. ainsi que le type de l"actionneur simple ou double effet).4 Liaisons orientées EXEMPLES Station de pompage d'un réservoir .(fig. Fig.M.5.9.5.5. choisie par le concepteur. Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la partie commande).1. Grafcet de la station Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du système indépendamment de la technologie utilisée. les adresses des entrées sorties. Schéma de principe Fig. REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET Règle n° : situation initiale 1 La situation initiale caractérise le comportement initial de la Partie Commande vis-à-vis de le sa Partie Opérative et correspond aux étapes actives au début de fonctionnement.

la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition. 26 .M. Equivalent à Règle n° : activation et désactivation 5 simultanées Une étape à la fois activée et désactivée reste active. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Règle n° : évolution des étapes actives 3 Le franchissement d'une transition provoque simultanément : .l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition. . t est validée Après franchissement Règle n° : transitions simultanées 4 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

5. Une séquence est active si une étape de cette séquence est active.7. s'activant successivement les unes après les autres.5. schéma de principe Fig. Convergence en OU Divergence en OU (ou Aiguillage) Prob de conflit Disjonction logique des réceptivités Prob de blocage Priorité de la réceptivité a sur b Fig. appelée aussi "PAS à PAS". Fig. Grafcet à Séquence unique Une séquence unique représente une suite d'étapes formant un ensemble cohérent. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation STRUCTURES D'UN GRAFCET Séquences Une séquence est une suite d'étape et de transition alternée. Un GRAFCET peut prendre différentes formes qui seront énumérées par la suite. Grafcet à Séquence unique composée de 4 étapes Grafcet à Séquences exclusives L'aiguillage ou la sélection exclusive consiste à aiguiller le déroulement du cycle vers l'une ou l'autre séquence càd on fait un choix entre séquences.9.5.8. activée successivement. Dans une séquence on ne peut trouver qu'une étape active au plus. Exemple Automatisation d'une machine de transfert et marquage des pièces.M. aiguillage 27 .

5. Saut d'étape Fig. Reprise de séquence Grafcet à Séquences simultanées Dans ce cas l'activation ou la désactivation de plusieurs séquences se produisent en même temps. (Fig.5. Grafcet à séquences exclusives Cas particuliers * le saut d'étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque leur exécution est inutile (fig.12).5. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Machine opérant sur deux types de pièces. * La reprise de séquence permet de recommencer l'exécution plusieurs fois de la même séquence tant qu'une condition n'est pas vérifiée.5. et provoque l'action de B+ ou C+.1. Fig. L'état du capteur.11. . Fig.1.13.M. d ou d .12.11). 28 . distingue les deux types de pièces.10 schéma de principe Fig.

schéma de principe Fig. NATURE DES ORDRES A une étape sont associée.5. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps. Les séquences simultanées sont activées à la fois. Les actions vont engendrer les effets desirés selonun point de vue Partie Commande. Des étapes d'attente sont nécessaire avant les barres de convergence en ET si on veut arrêter des actionneurs en actions Fig. correspondent aux ordres transmis de la PC vers la PO. les entrées correspondent aux transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties.5.15. 29 . les séquences issues de ces étapes sont dites simultanées. une ou plusieurs actions. GRAFCET à séquences parallèles DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES INFORMATIONS ET ORDRES De point de vue partie commande.14. Fig.5. mais leurs évolutions sont indépendantes.M. Séquences simultanées Exemple Machine à transfert simple et opérant sur deux postes.16.

MM Ordre temporel ou temporisation L'indication du temps s'effectue par la notation générale t/Xi/q. -de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes (compteurs. CLASSIFICATION DES ORDRES Les ordres peuvent être classés suivant leurs durées par rapport à la durée d'activité de l'étape. temporisateurs. ou la mise en action des constituants auxiliaires. L'Ordre continu suit l'activité de l'étape à laquelle il est associé. Ces ordres peuvent être destinés à la commande logique de constituants industriels spécifiques exécutant des tâches plus complexes (dialogue opérateur. Xi: est l'étape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est activée. ordre conditionnel Ordre A = (X7.17.MM SEC: sécurités. Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 dés que 3 secondes se seront écoulées depuis la dernière activation de l'étape 4.d + . blocs fonctions. verins…). Fig.). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ordres → (PC) Actions → efets (Interface PC/PO) (PO) Les ordres concernent la commande de "tout ou rien" ..d'actionneurs mécaniques ou électriqus (Moteur.).18. Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs. q: est la durée spécifiés.. ordre continu Ordre A = (X5 + .). mémoires etc. MM: mode marche Un ordre conditionnel dépend de l'activité de l'étape et de plus. Fig.M. des conditions logiques internes ou externes à la partie commande.5.SEC.SEC.5.. 30 .. gestion technique ou conduite des systèmes analogiques: boucles de régulation)..

5.Parallélisme structural: ordre M = X7 . on peut le décrire de deux façons: a.20.5.M. Ordre maintenu. l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs étapes consécutives.Ordre associé aux étapes : ordre M = (X4 +X5 + X6). 31 .19. SEC.SEC. Fig. et l'ordre à durée limitée.MM Fig.MM b. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On a l'ordre retardé. l'ordre est émis dés l'activation de l'étape mais sa durée est limitée par la valeur spécifiée. Ordre temporel Ordre fugitif de durée courte mais suffisante pour activer ou désactiver une étape. l'ordre est donné après l'écoulement de la durée spécifiée.

. 32 . . Remarque: les capteurs de sortie sont des In. Réceptivité PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS" Un Grafcet est défini par sa structure (enchaînement des étapes et transitions) et des sorties (Sortie ou éléments (Tempo.m. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Cas du comptage Différent type de compteur peuvent être décrit dans un Grafcet: compteur d'incrémentation.l'etat d'une étape Xn.f Fig. .decompteur.b+ c 7 t/X7/3s 8 t/X7/3s X8 X12.Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn. X7 7 3 sec a.m et des mémoires internes Mx.y). Compteur).les variables de sortie (image des sorties Qn. Compteur Cn …). RECEPTIVITE Une réceptivité est une condition logique faisant intervenir: .les variables d'entrée (capteurs In. de décrémentation ou compteur.M. A titre d'exemple pour un compteur de 4 unité d'impulsion de b.1.m).12.

désactivation X2+X4 X3 X5 ordre X7 Cond.X5+bX6 X8 EXEMPLE Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant : .Le cycle de mélange dure 12 secondes. activation m. désactivation X9 ordre X2 X4 Cond.X6 Cond.X1 a1.X1 Cond.X1 Cond. désactivation X3 X5 ordre X8 Cond. activation a. désactivation X9 ordre X1 X2 X4 Cond. 33 . désactivation a. activation Cond.X1 m.X5.X7 Cond. activation c. activation _ d. .M.Le comptage du nombre de cycles jusqu’à 8. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Définition du structure: Envisageons les différents cas ordre X8 Cond.

c.grafcet 2.C8 X8.T37 3.C8/ X6.Affectations des sorties Sortie Compteurs Temporisation 34 .b X7.Transposition schéma à relais Etape du Grafcet en Condition Condition de d’activation A désactivation D X2.C8/ X9.a X7.Structure des réseaux + X4 X8 + X3 X9 X10 X11 X3 X7 X8 X9 X10 4.M. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation SOLUTION La partie du Grafcet qui définit le fonctionnement est le suivant : 1.

En général. =S TESTER A OU TESTER B OU TESTER C ET TESTER D ET TESTER F Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs) 35 .M. interne) Sortie LD Xi = Ax. ET. NON (négation). on indexe les variables à traiter puis on applique l'opérateur désiré. 120 EQUATIONS BOOLEENNES Le langage booléen consiste à programmer les équations logiques à l'aide des opérateurs combinatoires de base OU. on doit transposer le GRAFCET en équations booléennes. F TESTER A TESTER B TESTER C OU V TESTER V TESTER D TESTER F ET S Remarques: Dans les machines où ne sont pas disponible les instructions GRAFCET.y Compteur LD X7 LD X8 CTU C5.D. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le programme en langage LIST s’écrit de la façon suivante Les réseaux de structure LD O UN = A Xi D Xi Activation Maintien Désactivation Affectation (var. Exemple: Soit à programmer l'équation logique: S = (A + B + C) . 8 Temporisation LD X9 TON T37.

36 .14 en équations logiques. Passage du Grafcet en équations logiques. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.21. Fig.M.5.

. .arrêter le tapis roulant 30 secondes après.1. .ouvrir la benne.descendre la benne. . Fonctionnement: Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d'une trémie peseuse suivant la figure 2. 37 .ouvrir la trémie pendant 20 secondes. jusqu'à l'affichage du poids P0 qui provoque les actions: . ce qui entraîne: . .monter la benne.descendre la benne. .la trémie est fermée. . Description du cycle: A partir de l'information de début de cycle la chronologie des actions est: .déplacer la benne vers la droite jusqu'à l'axe de la trémie. Lorsque le poids P1 de sable stocké est atteint un dispositif ouvre la trémie et un tapis roulant évacue le sable.fermer la benne après 10 secondes.la benne est ouverte en position haute. .monter la benne. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME SEQUENTIEL EN LIGNE AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE. et ce cycle se répète jusqu'au moment où le poids P1 est atteint.fermer la trémie.M. .le transporteur est immobilisé dans l'axe de la trémie.démarrer le tapis roulant. . A l'état initial: .déplacer la benne vers la gauche jusqu'à l'axe du tas de sable. .

TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET. 38 . GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE Nous décrivons dans la figure 2.M.2. les grandeurs mises en jeux pour l'automatisation du procédé. •Simuler le déroulement du programme à l'aide d'un simulateur d'entrée . Schéma de principe du transporteur de sable. les états des sorties sont identifier par des LEDs.2. Interaction entre partie commande et partie opérative. •Câbler le système avec sa commande. Fig.6. La démarche suivie pour l'automatisation du système est le suivant: •Décrire un Grafcet de niveau I: description de la partie opérative décrivant les capteurs et les actionneurs. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Fig. choix du vérin.1.6. •Décrire le Grafcet de niveau II. •Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi.

Fig.3 décrit le Grafcet de niveau II proposé.3. Grafcet de niveau II. 39 . P1 S1 Actionneurs Moteur de translation Moteur de levage Moteur du tapis roulant Vidange trémie Commande de benne Temporisation de 10s MT ML MTR DT DB Benne en position basse S2 S3 Trémie fermée S4 S8 GRAFCET DE NIVEAU II Temporisation de 20 s t/X12/10 s Temporisation de 30s t/X16/20 s t/X15/30 s La figure 2. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS: Afin de décrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procédé à automatiser. on énumère les capteurs et les actionneurs adéquats.M. Capteurs Départ cycle Peseur Fin de course droite Fin de course gauche Benne en position haute Dcy Po.6.

.M. ordre MTR ordre xx 40 .. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Vérification des conditions d'activation et désactivation des étapes Etape 0 6 activation X5 X6 + Init + ARU X17...P1 désactivation X1 + r X7 + ARU + r Χ ....S3.

•Protection par mot de passe à trois niveaux.. •Opérations arithmétiques. •8 entrées TOR et 6 sorties TOR avec possibilité d'extension de 30 entrées ou sortie. soit à l'aide de la console de programmation de poche PG 702. STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation au choix: * langage LIST constitué d'une liste d'instruction (LD[N] (load). Tous les programmes S7-200 doivent être organisés en un programme principal (suivi éventuellement par les sous. interruptions. •Mémoire des données assurée par un super condensateur pour 50 heures (pile inutile).M. •Exécution rapide des opérations: 1. * langage CONT du schéma à contact qui est une langage graphique. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VII PRESENTATION DE L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7200 ET SON LOGICIEL DE PROGRAMMATION L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient à la famille SIEMENS de basse gamme ayant 8 entrées et 6 sorties.3 µs / opération. O[N](ou). U[N] (et).. dont 64 peuvent être sauvegardés dans une mémoire en Read/Write non volatile. Les instructions d'un programme écrit en LIST ou en CONT se lit de haut vers le bas de manière cyclique et doit comporter un fin "END". •64 temporisations et 64 compteurs ou décompteurs. bobinage ou affectation. •512 mots de mémoire de données. constitué des symboles électromécaniques (-´Ã contact (NO ou NF). 41 . = (affectation) etc. CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212 •512 mots de programme sauvegardé dans une mémoire en Read/Write non volatile. •128 mémentos internes et 368 mémentos spéciaux. Il est disponible en deux versions (CPU 212 ou 214).).programmes et les programmes d'interruptions). Ä( )Ä opération ou fonction). PROGRAMMATION DU S7-200 Le S7-200 peut être programmé soit à l'aide d'un PC avec le progiciel de programmation STEP 7-Mlcro/DOS.

42 .0 .La mémoire des données comprenant la mémoire de variable (V).Les objets de données sont des adresses de mémoire associés à des éléments et qui comprend les temporisations (T). toutes deux sauvegardés en mémoire vive et accessible en lecture et écriture: .7 SM0. . les entrées et les sorties analogiques (AE)et (AA).E7.SM45. les compteurs (Z).Bloc des données (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets sauvegardée en RAM et aussi copiée en mémoire non volatile (EEPROM). la mémoire image des entrées (E/I).7 M0. ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES On accède à une mémoire par son adresse.7 A0. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ESPACE DE DONNEES L'espace des données comporte: .7 ACCES AUX OBJETS DE DONNEES Opérations accès à une temporisation ou à un compteur.Une deuxième partie non sauvegardée en EEPROM.0 . .M15.0 .A7. la mémoire image des sorties (A/Q).V1023. T3 LD T3 Charger le bit T3 Pour s'adresser à la valeur en cours du compteur Z2. La mémoire des variables (V) comporte deux parties. Zone de donnée Entrées Sorties Mémentos internes Mémentos spéciaux Mémoire de variable Identificateur de zone E (I) A (Q) M SM V Plage accès/bit E0. les accumulateurs (AC) et les compteurs rapides (HC).0 .7 V0. les mémentos internes (M) et les mémentos spéciaux (SM).M. Valeur (T/Z) 15 0 BIT 0/1 (T/Z) Pour s'adresser au bit. on utilise le format LD.0 . on utilise le format MOVW. Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de sauvegarder le DB1.

par mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D). VW200 Z2 IN OUT VW200 Transfert MOT TAILLE DES DONNEES Une donnée peut être adressée par bit (x. •Saisir votre programme CONT ou LIST. par octet de 8 bits (B).x). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation E0 MOV_W EN LD E0 MOVW Z2. 43 .M. •Appeler l'éditeur de programme CONT en mode hors ligne.Adresse du bit Exemple:E3.4 Accès aux octets: Identificateur de zone Format octet (B)-Adresse d'octet Exemple:EB100 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 7 4 3 2 1 0 Accès aux mots: Identificateur de zone Format Mot (W)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 Accès au double mot: Identificateur de zone Format double Mot (D)-Adresse d'octet Exemple:VB100 VB100 VB102 VB101 VB103 VB101 15 8 7 0 31 16 15 0 ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT •Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS. Accès au bit: Identificateur de zone. •Accéder au mode d'édition en actionnant EDIT-F2.Adresse d'octet point.

OPERATION SUR PILE La pile logique possède NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur. V1 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 O: Po=V0 + V1 = (affectation) 44 . Affectation. Une instruction est un ordre d'exécution pour l'AP. LD U O = Charger une nouvelle valeur dans la pile. Toutes les opérations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2ème bit. •Charger votre programme dans l'AP. Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile. •Contrôler l'état de votre programme. •Activer l'état "Marche" (RUN). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation •Activer le mode en ligne. Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile.M. Copie la valeur supérieure de la pile dans le bit précisé. LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST" La liste d'opération est un langage de programmation employant des abréviations d'opération logiques booléennes. Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés NV V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LD Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés Po V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 U: Po=V0. et qui a une structure de deux parties: L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de l'opération). Combiner selon OÙ la valeur d'un contact avec celle en haut de la pile. V8 est perdu. un bit est retiré de la pile. Lorsque les deux bits supérieurs de la pile sont combinés.

Copier deuxième valeur de la pile. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation ULD OLD LPS LRD LPP Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET. EU(EP) Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle. combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU. Détecter front montant. Dupliquer valeur supérieure de la pile.M. Extraire valeur supérieure de la pile. alors P0=1. Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés P0 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 LPS Aprés V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 LRD Aprés V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 x LPP ULD: P0=V0 . Détecter front descendant ED(EN) Avant V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés V0/ V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 NOT Avant 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 EU Avant 0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 Aprés 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 ED Exemple Ecrire le programme correspondant aux équations logiques suivantes 1/ S1 = (a + b) c d/. 2/ S2= E0 (E1 + E2 E3) 45 . sinon P0=0. V1 OLD: P0 = V0+V1 NOT Inverser la valeur supérieure de la pile.

N L'opération S (mettre à 1) met à 1 N sorties à partir de S_BIT. PRISE EN COMPTE DES FRONTS Ces contacts spéciaux permettent d'agir sur le flux d'énergie.2.0 A1.2. R S_BIT. N L'opération R (mettre à 0) met à 0 N sorties à partir de S_BIT. A0. Mettre à UN les sorties A0.M.2.1 A0. Rà Z de la sortie A1.2. S S_BIT. 46 .3 et A0.3 A1. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation 3/ LD a O U = b b LD LD LD U ULD = S2 E0 E1 E2 E3 E0 E5 E6 E2 E3 E1 ( ) ( ) ( ) A3 A6 A7 LD LPS LD O ULD = LRD LD O ULD = LPP U = E0 E5 E6 A7 E2 E3 A6 E1 A3 UN d S1 OLD OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS: LD(N). Exemple LD = S R E0.0 Affecter à la sortie A1. On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de fonction. OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS) =n Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indiquée.1 Charger l'entrée E0.1.4. O(N) et U(N).

2 activé pendant un cycle. VW8 2/ LD UB = = A0.n2 UX {< / >}= n1. RàZ quand la valeur supérieure de la pile est égale à zéro .T63 (100 ms) TONR Txx. Combiner en ET.0 EN ( ( ( ) ) ) NOT EU (EP) front montant ED (EN) front descendant = A0. Exemples 1/ LD LDW < = NOT ULD = A2. 47 . PT T0 (1 ms) T1.n2 X= { B/ W/ D} . Charger résultat de comparaison. Combiner en OU.T36 (10 ms) T37. > ⇔ < = suivi de NOT et < ⇔ > = suivi de NOT.0 A0.T31 (100 ms) Temporisation retard à la montée.0 OPERATIONS DE TEMPORISATIONS TON Txx.0 VB1.M. OPERATIONS DE COMPARAISONS LDX {< / >} = n1.n2 OX {< / >}= n1.0 VW4.VB2 A3. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation NOT P N LD E0.Temporisation retard à la montée mémorisé. PT T32 (1 ms) T33.T4 (10 ms) T5. PT valeur prédéfinie.

(PV) qui est Si la valeur en cours est supérieure à PV. La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du compteur/décompteur sont -32 768 à 32767. le bit de compteur est activé. 48 ...4 PV Valeur prédéfinie.. LD E4 //incrémentation CD Compteur Down. DECW) Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mémoire indiquée. Compt/décompt Zxx : 48.47 CTU CU R PV CU On incrémente le Exemple: contenu du compteur au LD E0 entrée front montant de l'entrée. d'incrémentation R Remise à zéro du LD E1 entrée de RàZ compteur..63 CTUD CU CD R PV CU Compteur Up au front Exemple: montant de l'entrée. ZVR Z48. INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW. LD E2 //Décrémentation R Remise à zéro du LD E5 // RàZ compteur. ZV Z8..M.5 PV Valeur prédéfinie. compteur Zxx : 0.. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemple OPERATIONS DE COMPTAGE Les compteurs disposent d'une valeur prédéfinie constamment comparée à la valeur en cours.

EXEMPLE DE PROGRAMME Quand le niveau de remplissage d'un réservoir est atteint (capteur E0.4 M0. OUT X= {B/W/D} MOVB transférer l'octet d'entrée IN dans l'octet de sortie OUT.3.1 A0.M. Incrémenter l'accumulateur. pour charger le programme.1 M0.2 A0. Repères des actionneurs: Moteur de mélange A0.3 Activer les Réseau 3 actionneurs T37 A0. l'entrée non modifiée. et soupape de vapeur A0.1 A0. AC0 CHARGEMENT D'UN PROGRAMME Votre AP doit être en mode d'arrêt (STOP) et non en mode marche (RUN).1 T37.2 et A0. Exemple: LD E1 MOVB VB50.1 ( S) Réseau 2 M0.4 M0.2. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation LD E4 INCW AC0 Transfert MOVX IN.il faut chauffer et mélanger les substances pendant 10 secondes (temporisateur T37). Le commutateur de mode de la CPU doit se trouver sur TERM.1 TON K100 IN PT T37 LDN A = = END T37 M0.2 ( ) A0. DECW VD100 Décrémenter. 100 (base du temps 0. Opération Opérande Commentaire LD S LD TON E0.3 pendant 10 s M0.3 ( ) fin du Réseau 4 programme END ( ) 49 .4).1) durée 10 s mettre à 1 Langage à relais Réseau 1 E0.

Signal du capteur R de protection Vers entrée automate Borne commune Fig. Au niveau de l'automate. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES Dans ce chapitre.2. Au niveau de l'automate. de point de vue partie commande. Données techniques pour une entrée Plage état haut Tension état haut nominal Temps de réponse 15 à 30 V = 24 V = 0.8 V = CONNEXION D'UNE SORTIE Une sortie. Le branchement des entrées à l'API S7-200 est donné à la figure 4. cette information est converti en signal électrique pour que l'API puisse l'interpréter. CONNEXION D'UNE ENTREE Une entrée.1. 50 .3.3 ms La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20.8. Fig. la présence de cet ordre provoque la fermeture d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4.2. on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200. est un ordre donné à un actionneur et agissant sur le système (ou partie opérative). Il se traduit par la fermeture d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate. Introduction d'une information dans l'automate. la présence de cette information électrique provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4.4 V à 28.8. est une information issue d'un capteur et provenant du système (ou partie opérative). de point de vue PC.M.1.

Le chariot étant au repos en a. le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). A la fin du déchargement (fd).3.M. la chariot revient en position initiale a où il s'arrête.. Lorsque ce chargement est terminé (fc). 51 .5).4. Branchement des actionneurs à l'API S7-200. MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE Dans ce paragraphe. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Le branchement des actionneurs à l'API S7-200 est donné à la figure 4. Description de la partie opérative: Poste de transfert Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4. un signal lumineux s'allume autorisant à l'opérateur d'agir sur la consigne dcy.8. on va automatiser un système réel et le câbler autour de l'automate programmable S7-200. Données techniques pour une sortie Plage de tension Courant de charge maximal Retard de commutation 5 à 30 V = / 250V∼ 2 A par sortie.4. D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. Fig. 10 ms maximum. Fig. on assiste à la charge manuellement du chariot par de la soude en pastille(action CCH). 8.Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais. La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp).

8. 3. Poste de déchargement Fig.Le tableau des informations l'automatisation du système.6.Le câblage de système à l'automate.M. et actions nécessaires pour 2.Le Grafcet décrivant les séquences décrites. 52 . 3.8. Modification du fonctionnement Afin d'avoir un cycle automatique. puis la vérification du fonctionnement. Système de remplissage. Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique.Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate disponible.6. on ajoute un système de remplissage par un vérin V simple effet suivant la figure 4.5. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation On demande: 1. Fig.

............................................................... 6 langages de programmation ................................................ 9 Rappel .................. 2 Information et ordre ......... 18 Historique ............................................ 4 Introduction............................................................................................................................................................................... 12 Câblage des grandeurs à l'API .......... 10 Détecteur de position mécanique (TOR) ................................................... 18 Définition d'un Schéma à contacts (ou Langage à relais)................................................................................................. 11 Détecteur de proximité capacitif (TOR) ...................................................................................................................................................... 20 Symbolisme ...... 20 Chap V langages de programmation "Grafcet" ............ Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation TABLE DES MATIERES CHAP I Géneralites sur les Automates programmables ................ 13 Exemple de câblage API TSX de telemecanique ...................................................................................................................................... 1 Description d'un système automatisé industriel............................................. 16 Chap IV langages de programmation "Schéma à Contacts" . 5 Structure fonctionnelle d'un API .......... 8 (Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) ................................................................................................................ 9 Les capteurs ......................................................................................................................................................................................................................................................... 15 ANNEXE: Schéma de quelques API .................... 23 Définition du Grafcet............................................................ 10 Détecteur de proximité inductif (TOR) .. 18 Eléments de Représentation ................................. 1 Structure fonctionnelle d'un système automatisé ............... 8 ChapIII Raccordement des entrées et des sorties à la partie commande ......................... 12 Types des Détections photoélectriques.............................................. 23 Eléments de répresentation.............................................M............. 4 Automate Programmable................................................................. 18 Réseau à contacts........................................... 3 Exemples.......................................................................................... 11 Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) ............................................................ 23 53 ......... 2 Définition de la logique programmée ..... 3 Chap II Architecture des Automate Programmable ...........................

............................. 42 Accès aux objets de données................................. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Exemples................................................................................................................................................................... 29 Nature des ordres........................ 44 Opération sur pile . 47 Opérations de temporisations.......................... 35 CHAP VI Analyse d'un système séquentiel en ligne .......................................... 29 Informations Et Ordres ....................... 44 Opérations de combinaison avec contacts: ................................................................................................................................................................................................... 46 Opérations de sorties (ou affectations).......................... 38 Tableau des informations et actions: .............. 43 Elaboration d'un programme CONT .............................................................................................................................................. 37 Automatisation d'Installation de manutention de sable........................... 34 Equations Booléennes..... 27 Description des actions et réceptivités .............................................................................................................................. 25 Structures d'un GRAFCET ........................................ 33 Solution................................................................................................................ 46 Opérations de comparaisons................................................ 47 54 ......................... 39 CHAP VII Présentation de l'Automate Programmable S7-200 et son logiciel de programmation ....... 30 Réceptivité.................................................................................... 42 Taille des données ............... 43 Langage de programmation "LIST" ............... 32 Exemple....................................................... 34 Sortie....................................................................................................................................... 39 Grafcet de niveau II .................................................................................. 41 Espace de données.......................... 37 Grandeurs utiles pour la partie commande............................................................................................ 32 Programmation du "Grafcet" sous forme de "schéma à contacts"............................. 38 Transposition en langage Grafcet.......................................... 42 Accès à la mémoire des données..... 29 Classification des ordres ........................................................................................................ 41 Caractéristiques de la CPU 212 ................................................................................... 41 Programmation du S7-200......................M.......................................... 46 Prise en compte des fronts ........................................................................... ......................................................................................................................................................................... 25 Règles d'évolution dans un Grafcet ..................

............................................................................. 53 55 ............... DECW) .......................................................................... 50 Connexion d'une sortie ............... 51 Table des Matières ........ Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Opérations de comptage ................................ 48 Incrémentation et decrementation (INCW......... 49 Exemple de programme ............................................................................. 50 . 51 Mise en service d'un système automatisé .............................................................. 48 Chargement d'un programme..................M....................................................................................... 49 Chap VIII Mise en service des systèmes automatisés .................................................................................................................................... 50 Connexion d'une entrée....................................

Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste à la fermeture de la pompe. l’ouverture de la motopompe est réalisée si le niveau bas est atteint. Nhaut Nbas EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE Fonction globale : Autoriser le passage d’un train en bloquant la circulation par deux barrières après avoir signalé le danger par des feux Rouges Clignotantes. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 1 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Réseaux à contacts TD Automate Programmable EXERCICE 1 EQUATION LOGIQUE Déterminer les réseaux en « schéma à relais » qui réalise le programme des équations logiques suivantes : Q1 = (X1 +X2.M.X4 Q2 = X5. 56 . X 6 + Q1 EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE On désire automatiser le remplissage d’une station de pompage . X 3 ).

. EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE Quand on agit sur le bouton poussoir (E0). la fermeture est assurée après détection du passage du véhicule. tant que les commutateurs (S2) et (S3) sont actionnés (contacts permanents). tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint.le moteur s’arrête après application d’une impulsion sur (S1). on assiste au remplissage d’un réservoir. EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX On désire qu’à partir de l’action sur un bouton poussoir (A0) .M. on déclenche le mélangeur (Q1) après 10 secondes. . par la suite. L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) . par la suite.le moteur tourne indépendamment de (S0) et (S1). EXERCICE 7 IDEM QUE L’EXERCICE 6 Quand on agit sur le bouton poussoir (E0).que la première action allume une lampe (L). on déclenche le mélangeur (Q1) pendant 10 secondes. Le relâchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son état. 57 . tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint. . L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) . on assiste au remplissage d’un réservoir.et que la deuxième action l’éteigne. EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL D’UN MOTEUR Un moteur asynchrone triphasé (KM38) démarre après une brève impulsion sur un bouton poussoir (S0). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation EXERCICE 4 PORTE D’UN GARAGE COLLECTIF Une porte a un battant s’ouvrant vers le haut après vérification de la carte d’accès.

Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Département de Génie Electrique GE2 (ENT-AII) TRAVAUX DIRIGES N° 2 GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES Grafcets EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux positions m et b (figure 1). Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur. D2 pour C2) et pouvant se déplacer chacun entre deux postes (a1 et b1 pour C1. G2 pour C2) et droite (D1 pour C1. puis.1. déplacement d'un chariot EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS On considère deux chariots C1 et C2 commandés indépendamment par deux moteurs à 2 sens de marche gauche (G1 pour C1. le chariot C2 regagne à son tour le poste a2. Les positions a. a2 et b2 pour C2) repérés par des contacts de fin de course de mêmes noms (figure 2). b D a m G Fig.ci l'a atteint. Lorsqu'ils ont atteint tous deux leurs postes de destination. puis de niveau 2. les 2 chariots initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble à destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). puis par l'action de la pesanteur entre a et m. leurs retours se font séquentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de départ. Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1. Lorsque l'opérateur appuie sur un bouton poussoir m. 58 . lorsque celui. le déplacement à gauche est assuré par la commande du sens de marche gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermédiaire a. Le déplacement à droite du chariot est assuré par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b.M. b et m sont repérées par la fermeture de contacts de même noms.

Station à deux chariots. b poste a D G R poste b Fig. a C et actions nécessaire pour 2. La présence du chariot aux postes a. A la fin du déchargement (fd). Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Identifier les différents informations issues de la partie opérative ainsi que les ordres envoyés de la partie commande. La fin de l'opération de mise en place du récipient est signalée par une information (rp).Le tableau des informations l'automatisation du système. la chariot revient en position initiale a où il s'arrête. on assiste à la charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH). D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le chariot se dirige vers b. a1 C1 b1 a2 C2 b2 poste a1 D G poste b1 poste a2 D G poste b2 Fig. EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). un opérateur peut "appeler" le chariot C grâce à un bouton poussoir (respectivement ap1 et ap2). Poste de déchargement EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT Un chariot C peut se déplacer entre un poste de chargement a et 2 postes de déchargements b1 et b2 (figure 4). Lorsque ce chargement est terminé (fc). La fin du chargement du chariot au poste a est signalé par une information délivrée par un capteur (chariot plein cp). Aux postes b1 et b2.M. b1 et b2 est repéré par la fermeture de contacts de mêmes noms. Le chariot étant au repos en a. sous l'action de la consigne d.2.le Grafcet décrivant les séquences décrites. Le chariot viendra alors décharger son 59 . le chariot se déplace jusqu'à la position b où son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). Il est muni d'autre part d'une trappe dont l'ouverture est commandé par un vérin simple effet (OT) et la fermeture est assurée par un ressort de rappel en l'absence de la commande OT. Les déplacements du chariot sont assurés par un moteur électrique à 2 sens de marche droite (D) et gauche (G).3. Donner : 1. Décrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet.

En cas d'appels simultanés. tout appel de l'autre doit être enregistré afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de travail du chariot. Chariot desservant deux postes. PL). Passant devant les deux cellules a et b. la machine fonctionne en cycle continu : le moteur M tourne entraînant le tapis qui par ses taquets va pouvoir dégager les pièces à mesurer de la goulotte. fermeture de la trappe). signale que la pièce est bien éjectée. Ces pièces sont stockés dans une goulotte verticale (alimentation non étudiée) et reposent sur le fond de celle ci. Le moteur M entraîne un tapis roulant librement sous cette goulotte. elle dégage a avant d'obturer b. Le capteur c revenant au repos. M s'arrête et V la pousse dans la caisse. le poste b1 est prioritaire. Chaque pièce passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a. Si c'est une pièce courte. la pièce est détectée longue ou courte et aiguillée dans la caisse correspondante (PC. EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES Un poste de tri des pièces d'après leurs longueur est représenté sur la figure 5. Description du fonctionnement : Dés la mise sous tension à l'aide du bouton M/A. Sécurité : La sécurité est assurée par l'action sur un bouton ARU.M. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet. a C OT cp poste a poste b1 b1 ap1 D G poste b2 ap2 b2 Fig.4. elle continue jusqu'à sa chute par gravité dans la caisse. dans ce cas tout le système s'arrête tel qu'il est jusqu'au déverrouillage du bouton d'arrêt d'urgence par clé. 60 . Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes) puis retournera à son poste de chargement. Les taquets fixés sur ce tapis prennent les pièces au passage et les dégagent de cette goulotte. Le capteur magnétique c détecte la pièce dés qu'elle se trouve dans son axe. Pendant que le chariot sert un poste. le cycle de fonctionnement reprend où il s'était interrompu. Si c'est une pièce longue. L'opérateur dispose d'un arrêt d'urgence (bouton poussoir « Poussoir tirer » ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot. Lors du retour à un fonctionnement normal (ARU/).

Questions : Définir les tableaux des informations et actions nécessaires pour la bonne marche de l'automatisme. de façon que l'opérateur puisse enlever la pièce défectueuse avant de réarmer manuellement le système. Centre d'usinage 61 . Le contrôle de perçage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement percé. testeur en position haute.d son blocage précis après chaque rotation.5. tout le système se bloque. Le réarmement permet entre autre l'extinction de la lampe. Un vérin permet la rotation de 120° du plateau extérieur supportant les pièces à usiner.6. Donner le programme correspondant dans l'automate disponible. le deuxième de perçage et le troisième de contrôle et d'évacuation des pièces percées (figure 6). tous les autres vérins sont de type double effet. haut delà une lampe rouge autorisant l'évacuation de la pièce par l'opérateur. Ben Messaoud Automate programmable Structure et Programmation Alim en pièces Verin V a b Taquets c Pièces courtes Moteur M PC Pièces longues PL Fig. Le temps alloué pour le test de la pièce est de 2 secondes. Le vérin de rotation est de type simple effet. V6 rotation plateau goulotte d'alim V3 persage V2 serrage V4 testeur V1 chargeur V5 évacuation Fig. Si cela n'est pas réalisé. le premier de chargement. EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT Un plateau tournant dessert 3 postes de travail. Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet en utilisant des macro étapes. Tri des pièces par longueur.à.M. c. et son indexation.

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