Tema I: Calculo Vectorial

Notacion: se denotan las coordenadas como

x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z.
Recuerde la fsica es independiente de las coordenadas o del marco de referencia.
Transformaciones de Coordenadas (Rotaciones)
Suponga que se tienen dos marcos de referencia (2 dim) que comparten el mismo origen,
pero que se encuentran uno rotado (marco primado) respecto al otro (no primado).
Las coordenadas del marco primado se obtienen a traves del no primado por
x

1
= x
1
cos + x
2
sen ,
x

2
= x
1
sen + x
2
cos .
Usando identidades trigonometricas,
x

1
= x
1
cos + x
2
sen
= x
1
cos + x
2
cos
_

2

_
,
x

2
= x
1
sen + x
2
cos
= x
1
cos
_

2
+
_
+ x
2
cos .
Se denen los cosenos directores como

ij
cos(x

i
, x
j
),
1
donde el argumento se reere al angulo entre los ejes x

i
y x
j
.
As, la transformacion se simplica a
x

1
= x
1
cos(x

1
, x
1
) + x
2
cos(x

1
, x
2
)
=
11
x
1
+
12
x
2
,
x

2
= x
1
cos(x

2
, x
1
) + x
2
cos(x

2
, x
2
)
=
21
x
1
+
22
x
2
.
Generalizando a 3 dim,
x

i
=

ij
x
j
=
3

j=1

ij
x
j
,
donde se usa notacion de suma.
Analogamente, se tiene la transformacion inversa
x
i
=

ji
x

j
=
3

j=1

ji
x

j
.
Notacion Matricial
Se dene
x
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_.
Por tanto,
x

i
=

ij
x
j
x

= x,
donde es la matriz de rotacion, de transformacion u ortogonal,
=
_
_
_

11

12

13

21

22

23

31

32

33
_
_
_.
2
Tambien,
x
i
=

ji
x

j
=

t
ij
x

j
x =
t
x

.
Propiedades de las Rotaciones
Si se transforma x
i
a x

i
y se vuelve a x
i
, se tiene
x

i
=

ij
x
j
=

ij
_

kj
x

k
_
=

j,k

ij

kj
x

k
=

k
x

k
_
_

ij

kj
_
_
.
Por tanto,

ij

kj
=
_
0, si k = i,
1, si k = i.
Se dene la delta de Kronecker
ik
como

ik
=
_
0, si k = i,
1, si k = i,
y simplicando la ecuacion anterior,

ij

kj
=

ij

t
jk
=
ik
.
Debido a que relaciona dos marcos de referencia ortogonales, se llama la condicion de orto-
gonalidad. Note que esta condicion representa seis ecuaciones (no nueve) y por lo tanto hay
tres
ij
sin determinar.
En notacion matricial,
x

= x =
t
x

t
= 1.
Comparando con

1
= 1
1
=
t
,
condicion para que una matriz sea ortogonal.
Transformando de x

i
a x
i
a x

i
, se obtiene (este resultado es equivalente a la condicion
anterior)

ji

jk
=
ik
o
t
= 1.
Estas matrices ortogonales satisfacen las siguientes propiedades (forman un grupo, el
ortogonal O(3)):
3
1. Cerrada, transformaciones ortogonales sucesivas (multiplicacion matricial)

generan
una transformacion ortogonal.
2. Asociatividad.
3. Elemento neutro: la matriz identidad.
4. Elemento inverso: la transpuesta.

Recuerde la multiplicacion de matrices NO es, por lo general, conmutativa. El producto

de matrices sucesivas se ordena de derecha a izquierda.
Equivalencia Matematica de la Transformacion
La rotacion anterior puede tambien interpretarse como la rotacion del punto en el sentido
opuesto, en lugar del marco de referencia (matematicamente, es lo mismo).
1. Se aplica la transformacion al marco de referencia,
_
x

1
x

2
_
=
_
cos sen
sen cos
__
x
1
x
2
_
.
Se dice que la transformacion tiene un rol pasivo.
2. Se aplica la transformacion al punto (o al vector posicion),
_
x

1
x

2
_
=
_
cos sen
sen cos
__
x
1
x
2
_
.
Se dice que la transformacion tiene un rol activo.
En ambos casos, el angulo es positivo si se mide en direccion contraria a las manecillas
del reloj.
4
Tipos de Rotaciones
1. Rotaciones propias: cuando el determinante de es 1.
Ej. Rotacion alrededor del eje x
3
,

5
=
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_, |
5
| = 1.
2. Rotaciones impropias: cuando el determinante de es 1.
Ej. Inversion, x

i
= x
i
,

6
=
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_, |
6
| = 1.
Nota: NO es posible obtener una transformacion impropia a traves de propias o viceversa.
5
Escalar
Cantidad fsica que es invariante ante una transformacion de coordenadas.
Vector
Cantidad fsica que transforma de acuerdo a
A

i
=

ij
A
j
.
Se recuerdan las propiedades de la adicion vectorial,
Conmutatividad: B
i
+ A
i
= A
i
+ B
i
.
Asociatividad: A
i
+ (B
i
+ C
i
) = (A
i
+ B
i
) + C
i
.
Elemento neutro: B
i
= 0.
Elemento inverso: B
i
= A
i
.
Multiplicacion por un escalar: B
i
= A
i
.
Producto Punto, Escalar o Interno
Se dene como

A

B

i
A
i
B
i
.
Usando los cosenos directores, se demuestra que

A

B = AB cos(

A,

B) = B A

= AB

,
donde indica la proyeccion de un vector en el otro.
6
Propiedades
Conmutativo:

B

A =

A

B.
Distributivo:

A (

B +

C ) =

A

B +

A

C.
Multiplicacion por escalar:

A (b

B ) = (b

A)

B = b (

A

B ).
Se puede demostrar que el resultado de este producto es un escalar ante rotaciones,

=

A

B.
Con ello, se tiene que la magnitud de un vector es invariante, A =
_

A

A.
Mas general, las distancias entre puntos del espacio son invariantes ante las rotaciones,

i
(x
i
x
i
)
2
=
_
(

A

B) (

A

B) = |

A

B|,
donde las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) denen al vector

A y similarmente, ( x
1
, x
2
, x
3
) al

B.
7
Producto Cruz, Vectorial o Externo
Se denota como

C =

A

B.
Las componentes de

C vienen dadas por
C
i

ijk
A
j
B
k
,
donde
ijk
es el smbolo de permutacion o la densidad de Levi-Civita,

ijk
=
_

_
0, si hay ndices repetidos,
1, permutaciones pares de 1, 2, 3,
1, permutaciones impares de 1, 2, 3.
Se puede demostrar que la magnitud de

C esta dada por
C = |

A

B| = AB sen(

A,

B) = AB

= A

B,
donde indica la componente perpendicular de un vector respecto al otro.
Geometricamente, si

A y

B fuesen los lados de un paralelogramo, el area del mismo
vendra dada por |

C|. Ademas, la direccion de

C se determina a traves de la regla de la
mano derecha, porque

A

C =

0 y

B

C =

0.
Se puede vericar que

C transforma como vector (pseudovector o vector axial) ante las
rotaciones propias (e impropias).
Propiedades
Anticonmutativo:

B

A =

A

B.
Distributivo:

A (

B +

C) =

A

B +

A

C.
Multiplicacion por escalar:

A (b

B ) = (b

A)

B = b (

A

B ).
8
Vectores Unitarios o Versores
Notacion: para coordenadas rectangulares,
e
1
= , e
2
= , e
3
=

k,
con productos
e
i
e
j
=
ij
,
e
i
e
j
=
ijk
e
k
.
As, se reescribe

A = A
1
e
1
+ A
2
e
2
+ A
3
e
3
=

i
A
i
e
i
,

C =

A

B =

i,j,k

ijk
e
i
A
j
B
k
=

e
1
e
2
e
3
A
1
A
2
A
3
B
1
B
2
B
3

.
Identidades de los Productos Vectoriales

B

C

A (

B

C) =

B (

C

A) =

C (

A

B),

A (

B

C) = (

A

C)

B (

A

B)

C,
(

A

B) (

C

D) =

A (

B (

C

D))
=

A ((

B

D)

C (

B

C)

D)
= (

A

C)(

B

D) (

A

D)(

B

C),
(

A

B) (

C

D) = ((

A B)

D)

C (

A

B)

C)

D
= (

B

D)

C (

B

C)

D.
Derivada de un Vector
Para una funcion escalar = (s), su derivada NO cambia ante rotaciones,
_
d
ds
_

ds

=
d
ds
,
porque

= y s

= s.
Para el caso de vectores, se tiene
_
dA
i
ds
_

dA

i
ds

=
d
ds

ij
A
j
=

ij
dA
j
ds
,
9
por tanto la derivada de un vector transforma como vector.
Se dene formalmente como
d

A
ds
lm
s0

A
s
= lm
s0

A(s + s)

A(s)
s
.
Propiedades
d
ds
(

A +

B) =
d

A
ds
+
d

B
ds
,
d
ds
(

A

B) =
d

A
ds


B +

A
d

B
ds
,
d
ds
(

A

B) =
d

A
ds


B +

A
d

B
ds
,
d
ds
(

A) =
d
ds

A +
d

A
ds
.
Propiedades similares obedecen las derivadas parciales y los diferenciales.
Velocidad y Aceleracion
El vector posicion de una partcula respecto a cierto marco de referencia se denota con
r = r(t), as los vectores velocidad y aceleracion se denen, respectivamente, por
v
dr
dt
=

r,
a
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
=

r.
10
En coord. rectangulares,
r =

i
x
i
e
i
,
v =

r =

i
x
i
e
i
,
a =

v =

r =

i
x
i
e
i
,
porque los versores e
i
son constantes (jos).
En coord. polares (2 dim), las derivadas
de los versores e
r
y e

se obtienen a
traves de:
d e
r
= e
(2)
r
e
(1)
r
= d e

e
r
=

e

,
d e

= e
(2)

e
(1)

= d e
r

e
r
.
As,
v =

r =
d
dt
(r e
r
) = r e
r
+ r

e
r
= r e
r
+ r

e

,
a =

v =
d
dt
( r e
r
+ r

e

)
= r e
r
+ r(

) + r

e

+ r

+ r

(

e
r
)
= ( r r

2
) e
r
+ (r

+ 2 r

) e

,
donde el termino con e
r
( e

) se llama la componente radial (angular) del vector respectivo.

Revisar apendice F del Marion para las coordenadas cilndricas y esfericas.
11
Velocidad Angular
Se dene como la razon de cambio de la posicion angular de una partcula (o de un punto
de un cuerpo),

d
dt
=

.
Para un mov. circular, se tienen dos sentidos de rotacion lo que sugiere que podra ser
vector.
Recuerde que las rotaciones nitas NO son representables como vectores (porque no
conmutan).
Considere un punto que realiza un desplazamiento muy peque no r en un mov. circular
con el correspondiente desplazamiento angular

(direccion dada por la regla de la mano

derecha). Geometricamente, se tiene
r =

r.
12
Para vericar que

se comporta como vector, se consideran dos peque nos desplazamien-

tos r
1
y r
2
.
Si se realiza la secuencia r
1
r
2
, se tiene
r
12
= r
1
+ r
2
=

1
r
1
+

2
r
2
=

1
r +

2
(r + r
1
)

1
r +

2
r
y para la secuencia r
2
r
1
,
r
21
= r
2
+ r
1
=

2
r
2
+

1
r
1
=

2
r +

1
(r + r
2
)

2
r +

1
r.
Por tanto, r
21
= r
12
, como la conmutatividad lo requiere.
Con

, se puede denir la velocidad angular como vector a traves de la razon

=

t
,
donde t(0) es un tiempo innitesimal.
Note que la denicion involucra la multiplicacion de un vector

por un escalar 1/t,

NO representa ninguna derivada.
Dividiendo r =

r entre t,
r
t
=

t
r
v = r.
El Operador Gradiente
Considere una funcion = (x
i
) bien portada (continua y derivable en una region del
espacio). Notacion: (x
i
) (x
1
, x
2
, x
3
).
Ante rotaciones,

(x

i
) = (x
i
), as
_

x
i
_

i
=

x
j
x
j
x

i
,
13
porque
x
j
=

kj
x

k

x
j
x

i
=

kj
x

k
x

i
=

kj

ki
=
ij
,
se tiene que
_

x
i
_

ij

x
j
transforma como vector.
Entonces, se dene al operador gradiente como
grad =

i
e
i

x
i
,
que act ua directamente sobre funciones escalares y con los productos punto y cruz act ua
sobre vectores, divergencia

A y rotacional

A. Geometricamente,
El vector en un punto es normal a las lneas o supercies de =cte.
El vector tiene la direccion del cambio maximo de .
La derivada direccional, la razon de cambio de en la direccion de un vector unitario
n, viene dada por n /n.
La doble aplicacion de genera el operador diferencial Laplaciano

2
=

2
x
2
i
.
Integracion de una funcion vectorial

A =

A(x
i
)
La integral de volumen para

A se dene como
_
V

AdV
__
V
A
1
dV,
_
V
A
2
dV,
_
V
A
3
dV
_
.
La integral de supercie para la proyeccion de

A en S se dene como
_
S

A da
_
S

A nda =

i
_
S
A
i
da
i
,
donde da es un elemento de area con normal n y com-
ponentes rectangulares da
i
=
1
2

j,k
|
ijk
|dx
j
dx
k
.
14
La integral de lnea de

A a lo largo de una curva BC es dada por
_
BC

A ds =

i
_
BC
A
i
dx
i
,
donde ds es un elemento de longitud a lo largo de la curva.
Copyright c Herberth Morales, 2009
Mecanica Teorica I (FS-0515), UCR.
15