SASE2011 Desarrollo Apliaciones RTOS LPCXpresso

Laboratorio de Sistemas Embebidos
Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOS

Alan Kharsansky Mario Azcueta
4 - Marzo - 2011
Alan Kharsansky, Mario Azcueta ()
Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOS - Marzo - 2011 4
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Introduccin LPCXpresso o
Introduccin o
Section 1 Introduccin LPCXpresso o
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Introduccin o
Introduccin o
El LPCXpresso es un toolchain completo para evaluacin y desarrollo con o microcontroladores de NXP. Esta compuesto por: LPCXpresso IDE y development tools
IDE basado en Eclipse Compiler y linker GNU GDB debugger
LPCXpresso target board (stick) BaseBoard o hardware adicional (opcional)
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Introduccin o
Introduccin o
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Introduccin o
Introduccin o
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Introduccin o
Introduccin o
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LPCXpresso Target board
LPCXpresso target board
El target board es un un microcontrolador con todo lo necesario para encender y tambin una herramienta que incluye un programador y e debugger.
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Del lado del target este incluye algunos perifricos bsicos y se e a comercializan con diferentes micrcontroladores. Por el momento se encuentran disponibles: LPC1114: ARM Cortex-M0, 32KB ash, 4/8KB SRAM LPC1343: ARM Cortex-M3, 32KB ash, 8K SRAM, USB LPC1768: ARM Cortex-M3, 512KB ash, 64KB SRAM, Ethernet, USB On the go.
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En este tutorial vamos a utilizar el target que viene con el LPC1768.
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BaseBoard
LPCXpresso BaseBoard
El BeseBoard fue diseado por Embedded Artists Junto con NXP. Permite n conectarle un MBed o un LPCXpresso Target.
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BaseBoard
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BaseBoard
La placa contiene perifricos para desarrollo y experimentacin: e o

Generales: Socket for LPCXpresso and mbed module 50 pin expansion dual row pin/header list connector Battery powering (small coin battery) USB interface Reset pushbutton Digitales: RGB-LED (can be PWM controlled) 5-key joystick switch 2 pushbuttons, one for activating bootloader Rotary switch with quadrature encoding (timer capture) Temperature sensor with PWM output (timer capture) Analgicos: o Trimming potentiometer input (analog input) PWM to analog LP-ltering (PWM output and analog input) Speaker output (PWM output) Oscilloscope probe inout stage Serial - UART: USB-to-serial bridge, with automatic ISP activation RS422/485 interface Interface socket for XBee RF-module
Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOS Marzo - 2011 4-
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BaseBoard
Continuacin: o
Serial - SPI: Shift register driving 7-segment LED SD/MMC memory card interface Dataash SPI-NOR ash Serial - I2C: PCA9532 port expander connected to 16 LEDs 8kbit E2PROM MMA7455L accelerometer with I2C interface Light sensor Extras CAN bus interface (can be simulated with LPCXpresso LPC1114/LPC1343) Ethernet RJ45 connector with integrated magnetic Serial - I2C/SPI SC16IS752 - I2C/SPI to 2xUART bridge; connected to RS232 full-modem interface and one expansion UART 96x64 pixel white OLED (alternative I2C/SPI interface)
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BaseBoard
Informacin adicional o
Se recomienda revisar los siguientes documentos: LPC1768 User Manual (datasheet)

Ver Ver
LPCXpresso 1768 Target board: Esquemticos a LPCXpresso BaseBoard: Gu de usuario a LPCXpresso BaseBoard: Esquemticos a
Ver Ver
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LPCXpresso IDE
LPCXpresso IDE (Eclipse)

El LPCXpresso IDE fue desarrollado por CodeRed junto a NXP. El mismo incluye un entorno de Eclipse espec cumente adaptado para interactuar con el target board.
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LPCXpresso IDE
Eclipse - Conceptos bsicos a
Eclipse utiliza algunos conceptos que no siempre son comunes a otros entornos de desarrollo por lo que vamos a ver algunos de ellos.
rkspace Es el contenedor de nuestros proyectos. Estos proyectos pueden ser aplicaciones y/o bibliotecas. Tambin almacena todas las conguraciones del entorno por lo e que se puede mover muy fcilmente de computadora en computadora. a
royecto Este puede ser de dos tipos. Biblioteca esttica o una aplicacin ejecutable. a o Contiene archivos de cdigo fuente (.c), encabezados (.h) y cualquier otro archivo o que se desee. En general utilizaremos el workspace para intercambiar proyectos (en el sentido convencional de la palabra) ya que el mismo inclu todas las bibliotecas necesarias. ra
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LPCXpresso IDE
Tipos de proyectos
Los proyectos pueden ser de dos tipos:

Aplicaciones: Se compilan y se pueden descargar directamente al target. Bibliotecas estticas: Se pueden compilar, pero para usarlas, un proyecto a de tipo aplicacin debe hacer llamadas a las funciones que este contiene. Es o decir, no puede tener un main(). Este tipo de proyectos no se puede descargar por si solo al microcontrolador.
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LPCXpresso IDE
Tipos de proyectos - Ejemplo
Para ejemplicar pensemos en un ejemplo de un sistema embebido: un reproductor de MP3. Este podr estar compuesto por una memoria SD, a una pantalla tctil y un decodicaro de MP3. Todos estos perifricos estn a e a controlados por un microcontrolador, por ejemplo un LPC1768.
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LPCXpresso IDE

Las bibliotecas estticas que podr a amos tener son: Para el manejo de una memoria SD Para el manejo del display Para el manejo del touchscreen Para el manejo del decodicador Nuestra aplicacin en s ser la que tendr el programa principal y o a a desde donde se ejecutara nuestro programa. Pero las bibliotecas nos proveen funciones para el manejo de estos perifricos. Puede darse el e caso en el que el fabricante nos provea de estas bibliotecas ya compiladas. En ese caso solo debemos conocer los prototipos de las funciones.
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LPCXpresso IDE

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LPCXpresso IDE

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LPCXpresso IDE

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LPCXpresso IDE

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LPCXpresso IDE

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Conceptos de RTOS
Section 2 Conceptos de RTOS
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
Un RTOS (Real Time Operating System) es un programa que se encarga de: Ordenar con precisin el tiempo de ejecucin de las tareas o o Administrar los recursos del sistema como tiempo de uso de procesador, memoria, etc. Proveer una base consistente para el desarrollo del cdigo o
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
Las aplicaciones que utilizan un RTOS son diversas:
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
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RTOS - Qu es? e
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
Todas tienen un denominador comn: u
TAREAS CONCURRENTES
El RTOS crea la ilusin de mltiples tareas ejecutndose en simultneo. o u a a
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
TAREAS CONCURRENTES
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
TAREAS CONCURRENTES
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
El RTOS se sita entre la capa BSP u (Board Support Package, o port) y la capa de aplicacin. o Puede incluir varios mdulos o (protocolos de red, sistema de archivos, etc.)
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Conceptos de RTOS
Qu es? e
RTOS - Qu es? e
El RTOS se sita entre la capa BSP u (Board Support Package, o port) y la capa de aplicacin. o Puede incluir varios mdulos o (protocolos de red, sistema de archivos, etc.)
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Componentes
Los componentes de un RTOS pueden clasicarse ampliamente en 3 grupos: Scheduler: maneja los hilos de ejecucin de las tareas. o Objetos: tareas, colas, semforos, etc. a Servicios: operaciones realizadas sobre los objetos (manejo de interrupciones, de memoria, etc.)
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Componentes
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Componentes
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Componentes
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
El Scheduler determina cundo se ejecutar cada tarea. Existen diferentes a a esquemas de scheduling: Cooperativo: La tarea en ejecucin cede el uso de CPU a otra o voluntariamente. Preemptive: La tarea en ejecucin cede el uso de CPU a otra por o orden del scheduler.
Priority-Based: Se asignan prioridades a las tareas para acceder al uso de CPU. Round-Robin: Se asigna un tiempo jo de uso de CPU a cada tarea en orden circular. Puede combinarse con el uso de prioridades.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
Ejemplo de esquema Priority-Based
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Scheduler
Ejemplo de esquema Round-Robin con prioridades.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Una tarea es un hilo de ejecucin independiente que puede competir o con otras tareas por tiempo de ejecucin. o Pueden ser creadas y eliminadas en tiempo de ejecucin. o
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Una tarea es un hilo de ejecucin independiente que puede competir o con otras tareas por tiempo de ejecucin. o Pueden ser creadas y eliminadas en tiempo de ejecucin. o
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Se compone de: Nombre/ID Prioridad (esquema preemptive) Stack Rutina (cdigo) o Bloque de control
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Algunos ejemplos de tareas: Inicializacin del sistema (ejecuta solo una vez) o Filtrar una seal (posiblemente peridica) n o Mostrar en pantalla (puede activarse ante un evento) Tarea idle Las tareas pueden tener diferentes requerimientos de temporizacin. o
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Los estados posibles de una tarea son: Ready: compite por tiempo de ejecucin o Running: tarea activa Blocked: esperando pasar a Ready (podr activarse ante un a evento o cuando pase cierto tiempo)
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Tareas
Estructura t pica de una tarea:

void t a r e a t i p i c a () { / C o d i g o de i n i c i a l i z a c i o n / for ( ; ; ) { / Cuerpo p r i n c i p a l / / Llama a b l o q u e a r / } / La t a r e a NUNCA d e b e l l e g a r a q u i / }
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
Su funcin principal es proveer un mecanismo de intercambio de datos o entre tareas. Son FIFO.
Se compone de: Nombre/ID Tamao y tipo de datos a n almacenar Bloque de control
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
Varias tareas pueden acceder a una misma cola.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
Varias tareas pueden acceder a una misma cola. Una tarea puede elegir bloquearse si su cola est vac Al llegar un a a. elemento, automticamente pasa a Ready. a
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Colas
Varias tareas pueden acceder a una misma cola. Una tarea puede elegir bloquearse si su cola est vac Al llegar un a a. elemento, automticamente pasa a Ready. a Cuidado! Cargar datos en una cola causa una copia de los datos en memoria. Puede ser conveniente pasar un puntero.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
Son objetos como las colas. Pueden ser creados y destruidos. Su funcin o principal es proveer un mecanismo de sincronizacin entre tareas. o
Ejemplo: acceder a un recurso (como escribir en una pantalla): Para acceder al recurso la tarea pide el semforo a Si est disponible, toma el semforo y realiza la operacin. a a o Al terminar, lo libera para que otros puedan acceder.
Alan Kharsansky, Mario Azcueta () Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOS Marzo - 2011 434 / 114
Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
Son objetos como las colas. Pueden ser creados y destruidos. Su funcin o principal es proveer un mecanismo de sincronizacin entre tareas. o
Ejemplo: acceder a un recurso (como escribir en una pantalla): Para acceder al recurso la tarea pide el semforo a Si est disponible, toma el semforo y realiza la operacin. a a o Al terminar, lo libera para que otros puedan acceder.
Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
Tambin pueden utilizarse para disparar un handler ante una interrupcin e o La Tarea 1 est activa hasta que a en t2 ocurre una interrupcin. o El ISR se ejecuta y cede un semforo asociado al Handler en a t3. El Handler se desbloquea y toma el semforo, de la misma a manera que si le llegara un dato por una cola.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
El Handler ejecuta su rutina dentro de un for( ;;) y cuando termina quiere volver a tomar el semforo. a Como no hubo otra interrupcin o que cediera un semforo, el a Handler se bloquea y vuelve el control a la Tarea 1 en t4.
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
Los recin descriptos se conocen como semforos binarios (tienen 2 e a estados). Existen otros mtodos de sincronizacin: e o Semforos de conteo: pueden tomarse o liberarse ms de una vez. a a Mutex: similares a los semforos binarios pero con funciones a adicionales (como herencia de prioridades).
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
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Conceptos de RTOS
Componentes
RTOS - Semforos a
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Conceptos de RTOS
Utilidad
RTOS - Por qu usarlo? e

Existen varias razones por las cuales usar un RTOS: Abstraccin de la implementacin del scheduling o o Mayor modularidad Facilita el desarrollo en grupos Mayor facilidad al debuggear Mayor reusabilidad del cdigo o Posibilidad de realizar proling (tarea idle) Reducen el tiempo de desarrollo y la lista sigue ...
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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad

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Conceptos de RTOS
Utilidad
Existen varias razones por las cuales usar un RTOS: Mejoran la escalabilidad Facilitan la portabilidad Mejoran la mantenibilidad Reducen la incertidumbre etc...
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Conceptos de RTOS
Utilidad
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Conceptos de RTOS
Utilidad
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Conceptos de RTOS
Utilidad
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
Por qu decidimos usar FreeRTOS: e Es de cdigo abierto o
Cdigo ampliamente comentado o Sencillo de portar (existen ms de 23 ports) a
Ocupa poco espacio en ash (5KB) necesita poca RAM (5KB + Heap) y el overhead que introduce es m nimo (entre 1% y 4% del tiempo de CPU) a cambio de una gran utilidad. Ampliamente documentado Existe una comunidad de usuarios importante Libre de regal Puede ser usado en aplicaciones comerciales bajo as. licencia GNU versin 2. o
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
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Utilidad
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Utilidad
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Utilidad
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Utilidad
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Utilidad
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Utilidad
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
Existen tambin otras licencias para este RTOS: e Existe una licencia comercial con soporte ocial y garant legales as (OpenRTOS). Existe una licencia certicada SIL3 para aplicaciones cr ticas (SafeRTOS). La versin FreeRTOS 6.0.0 portada a Cortex-M3 soporta MPU o (Memory Protection Unit).
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
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Conceptos de RTOS
Utilidad
FreeRTOS
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LPCXpresso + FreeRTOS
Distribucin o
Section 3 LPCXpresso + FreeRTOS
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Distribucin o
Es recomendable tener un workspace para cada proyecto que realicemos. En l conguraremos el RTOS. La estructura del workspace podr ser: e a FreeRTOS Library Biblioteca de funciones 1 Biblioteca de funciones 2 Driver DAC ADC MP3 Player
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Distribucin o
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Distribucin o
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Distribucin o
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Distribucin o
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Distribucin o
El FreeRTOS esta compuesto por: list.c queue.c tasks.c Portable

heap X.c port.c portmacro.h
Include
FreeRTOSCong.h ...
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Distribucin o

Include
FreeRTOSCong.h ...
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Distribucin o

Include
FreeRTOSCong.h ...
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Conguracin o
Antes de instalarlo en nuestro proyecto, debemos congurar el comportamiento del RTOS. Para ello freeRTOS provee un archivo FreeRTOScong.h en el que mediante macros podremos conurarlo.
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Conguracin o
Este archivo tiene la siguiente forma:

#d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e #d e f i n e configUSE TICK HOOK 1 configCPU CLOCK HZ ( 100000000UL ) configTICK RATE HZ ( ( p o r t T i c k T y p e ) 1000 ) configMINIMAL STACK SIZE ( ( u n s i g n e d s h o r t ) 100 ) configTOTAL HEAP SIZE ( ( s i z e t ) ( 24 1024 ) ) configMAX TASK NAME LEN ( 12 ) configUSE TRACE FACILITY 0 INCLUDE INCLUDE INCLUDE INCLUDE vTaskPrioritySet 1 uxTaskPriorityGet 1 vTaskDelete 1 vTaskCleanUpResources 0
FreeRTOScong.h
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Conguracin o
Los aspectos m importantes que debemos congurar son: s congUSE PREEMPTION congUSE XXXX HOOK (diferentes hooks) congMAX PRIORITIES congCPU CLOCK HZ congTICK RATE HZ congMINIMAL STACK SIZE congTOTAL HEAP SIZE congUSE XXXX (recursos: mutex, semaphoros) INCLUDE XXXXX (funciones especiales)
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
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Conguracin o
Total Heap Size

El freeRTOS utiliza este HEAP para almacenar el TCB y los diferentes STACKs de las tareas. Tambin lo usar e a para guardar en memoria semaforos, mutex, etc.
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Instalacin o
Subsection 3 Instalacin o
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Instalacin o
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Instalacin o
No! es ms facil. Simplemente tenemos que compilar la biblioteca a (CONFIGURADA) de FreeRTOS y linkearla con nuestro proyecto. Luego hay que hacer algunas modicaciones al cdigo generado por LPCXpresso. o
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Instalacin o
Tabla de Handlers (IRQ)

attribute (( section ( . i s r v e c t o r ))) v o i d ( c o n s t g p f n V e c t o r s [ ] ) ( v o i d ) = { // C o r e L e v e l CM3 ( v o i d )& v S t a c k T o p , Reset Handler , NMI Handler , HardFault Handler , MemManage Handler , BusFault Handler , UsageFault Handler , 0, 0, 0, 0, SVCall Handler , DebugMon Handler , 0 PendSV Handler , SysTick Handler , // C h i p L e v e l LPC17 WDT IRQHandler , TIMER0 IRQHandler , TIMER1 IRQHandler , ...... attribute (( section ( . i s r v e c t o r ))) v o i d ( c o n s t g p f n V e c t o r s [ ] ) ( v o i d ) = { // C o r e L e v e l CM3 ( v o i d )& v S t a c k T o p , Reset Handler , NMI Handler , HardFault Handler , MemManage Handler , BusFault Handler , UsageFault Handler , 0, 0, 0, 0, vPortSVCHandler , DebugMon Handler , 0 xPortPendSVHandler , xPortSysTickHandler , // C h i p L e v e l LPC17 WDT IRQHandler , TIMER0 IRQHandler , TIMER1 IRQHandler , ......
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Estructura de una aplicacin o
Esquema
Section 4 Estructura de una aplicacin o
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Esquema
Luego que ya tenemos instalado el freeRTOS, tenemos que crear tareas e inicializar el Scheduler. Entonces una aplicacin que utilice este RTOS o podr ser de la siguiente manera: a
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Esquema
// FreeRTOS i n c l u d e s #i n c l u d e FreeRTOS . h #i n c l u d e t a s k . h i n t main ( v o i d ) { // C r e o l a s t a r e a s x T a s k C r e a t e ( UART Driver , UART , 2 0 0 , NULL , 3 , NULL ) ; x T a s k C r e a t e ( t e s t 1 , TEST , 2 0 0 , NULL , 1 , NULL ) ; x T a s k C r e a t e (LCD , LCD , 2 0 0 , NULL , 2 , NULL ) ; // I n i c i o e l s c h e d u l e r vTaskStartScheduler ( ) ; // Nunca l l e g o a c a for ( ; ; ); return 0; }
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Esquema
Cmo es una tarea? o

v o i d miTarea ( v o i d p v P a r a m e t e r s ) { int i ; // C o s a s que s e t e n g a n que h a c e r s o l o una v e z // Loop p r i n c i p a l for (;;){ f o r ( i =0; i <1000000; i ++); v T a s k D e l a y ( 5 0 0 / portTICK RATE MS ) ; } }
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Esquema
Nuestra tarea como diseadores ahora es determinar que cosas de nuestras n aplicaciones sern tareas del sistema, que recursos de comunicacin y a o sincronizacin entre tareas tendremos que crear y cuales seran las o prioridades de las mismas.
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Tareas
Algunas caracteristicas que deben tener las tareas: Son funciones de C estandar Tiene una prioridad determinada Se pueden crear multiples instancias
NO RETORNAN NUNCA
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Tareas
NO RETORNAN NUNCA
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Tareas
NO RETORNAN NUNCA
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Tareas
NO RETORNAN NUNCA
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Drivers
Generalidades
Section 5 Drivers
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Drivers
Generalidades
Qu es un driver? e
Segun Wikipedia: es un programa informtico que permite al a sistema operativo interactuar con un perifrico, haciendo una e abstraccin del hardware y proporcionando una interfaz -posiblemente o estandarizada- para usarlo.
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Drivers
Generalidades
Qu es un driver? e
Segun Linux: algo muy dif de instalar si no nos sirve el que viene. cil
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Drivers
Generalidades
Qu es un driver? e Segun Windows: KARMA
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Drivers
Generalidades
Qu es un driver? e
Segun freeRTOS: una tarea como cualquier otra pero con un
propsito espec o co. (El de wikipedia)
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Drivers
Justicacin o
Por qu deber e amos usar un driver?

Provee abstraccin o Brinda control de acceso al hardware (MUTEX?) Est optimizado para ocupar poco tiempo de CPU a
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Drivers
Ejemplo - UART
Si queremos utilizar la UART para mandar informacin desde nuestras o tareas podemos hacerlo de dos maneras: Sin drivers Con drivers
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Drivers
Ejemplo - UART
Una implementacin SIN drivers podr ser la siguiente: o a

// FreeRTOS i n c l u d e s #i n c l u d e FreeRTOS . h #i n c l u d e l p c 1 7 x x u a r t . h #i n c l u d e t a s k . h i n t main ( v o i d ) { // //Conguro los pines y la UART UARTCongStruct.Baud rate = 115200 UARTCongStruct.Databits = UART DATABIT 8; UART Init(LPC UART3, &UARTCongStruct); UART TxCmd(LPC UART3, ENABLE); // // C r e o l a s t a r e a s x T a s k C r e a t e ( p r i n t e r T a s k 1 , Task 1 , 2 0 0 , NULL , 1 , NULL ) ; x T a s k C r e a t e ( p r i n t e r T a s k 2 , Task 2 , 2 0 0 , NULL , 1 , NULL ) ; // I n i c i o e l s c h e d u l e r vTaskStartScheduler ( ) ; // Nunca l l e g o a c a for ( ; ; ); return 0; }
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Drivers
Ejemplo - UART
En donde cada task ser implementado de la siguiente manera: a

// FreeRTOS i n c l u d e s #i n c l u d e FreeRTOS . h #i n c l u d e l p c 1 7 x x u a r t . h #i n c l u d e t a s k . h void printerTask1 ( void pvParameters ) c h a r myMsg [ ] = H o l a e s t o e s una p r u e b a ; for (;;){ UART Send ( LPC UART3 , myMsg , s t r l e n ( myMsg ) , BLOCKING ) ; v T a s k D e l a y ( 5 0 0 / portTICK RATE MS ) ; } }
En donde el delay podr ser diferente para el task1 y para el task2 a
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Drivers
Ejemplo - UART
Cul ser el resultado? a a
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Drivers
Ejemplo - UART
\\ Hola estHola esto es una pruebao es una prueba \\
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Drivers
Ejemplo - UART
Una impementacin CON drivers podr ser la siguiente: o a

// FreeRTOS i n c l u d e s #i n c l u d e FreeRTOS . h #i n c l u d e u a r t d r i v e r . h #i n c l u d e t a s k . h i n t main ( v o i d ) { // C r e o l a s t a r e a s x T a s k C r e a t e ( UART Driver , UART , 2 0 0 , NULL , 3 , NULL ) ; x T a s k C r e a t e ( p r i n t e r T a s k 1 , Task 1 , 2 0 0 , NULL , 1 , NULL ) ; x T a s k C r e a t e ( p r i n t e r T a s k 2 , Task 2 , 2 0 0 , NULL , 1 , NULL ) ; // I n i c i o e l s c h e d u l e r vTaskStartScheduler ( ) ; // Nunca l l e g o a c a for ( ; ; ); return 0; }
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Drivers
Ejemplo - UART
En donde el driver podr tener una implementacin de la siguiente forma: a o

xQueueHandle s t d o u t Q u e u e ; v o i d UART Driver ( v o i d p v P a r a m e t e r s ){ // C o n f i g u r a m o s l a UART UARTConfigStruct . Baud rate = 115200; U A R T C o n f i g S t r u c t . D a t a b i t s = UART DATABIT 8 ; U A R T C o n f i g S t r u c t . P a r i t y = UART PARITY NONE ; U A R T C o n f i g S t r u c t . S t o p b i t s = UART STOPBIT 1 ; // I n i c i a l i z a m o s l a UART U A R T I n i t ( LPC UART3 , &U A R T C o n f i g S t r u c t ) ; UART TxCmd( LPC UART3 , ENABLE ) ; stdoutQueue = xQueueCreate (10 , s i z e o f ( char ) ) ; for (;;){ char ptr ; x Q u e u e R e c e i v e ( s t d o u t Q u e u e ,& p t r , portMAX DELAY ) ; UART Send ( LPC UART3 , p t r , s t r l e n ( p t r ) , BLOCKING ) ; } }
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Drivers
Ejemplo - UART
Y ahora, cada task ser implementado de la siguiente manera: a

void printerTask1 ( void pvParameters ) c h a r myMsg [ ] = H o l a e s t o e s una p r u e b a ; for (;;){ c h a r p t r = &myMsg ; xQueueSendToBack ( s t d o u t Q u e u e ,& p t r , 0 ) ; v T a s k D e l a y ( 5 0 0 / portTICK RATE MS ) ; } }
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Drivers
Ejemplo - UART
Y el resultado ser a:
\\ Hola esto es una pruebaHola esto es una prueba \\

Ya que no hay posibilidad de que uno corte al otro por que la cola es secuencial, y hasta no terminar un mensaje, el driver no vuelve a pedir otro elemento.
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Proling
Section 6 Proling
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Proling
El freeRTOS provee algunas herramientas que permiten realizar mediciones del desempeo del sistema en tiempo real. Esto generalmente es llamado Proling y las herramientas son: Tracing RuntimeStats
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Proling
Tracing
El freeRTOS nos permite rastrear que es lo que hace el Sistema Operativo. Por ejemplo: Cuando entra a una tarea Cuando sale de una tarea Cuando se produce un cambio de contexto
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Proling
Tracing
Para utilizar las funciones de tracing, simplemente hay que habilitar el macro el el archivo FreeRTOSCong.h y luego denir las macros como por ejemplo:
#d e f i n e traceTASK SWITCHED OUT ( ) l o g e v e n t ( pxCurrentTCB ) ;
Podemos loggear estas acciones o sacarla por pines y verlas con un analizador lgico por ejemplo. o
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Proling
Run Time Stats
La herramienta de Run Time stats nos permite ver cuanto tiempo de CPU est utilizando cada tarea. Se la congura en el archivo a FreeRTOSCong.h y al llamarla devuelve en un buer un reporte tipo texto. Notar que es necesario proveer al RTOS de un timer para llevar el paso del tiempo con mayor resolucion que el System Tick.
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Proling
Run Time Stats
La salida generada es:

IDLE Touchscreen LCD ... 10200 50 450 80% <1% 3%
Donde los numeros representan la cantidad de tiempo utilizado en la resolucin del timer que se le haya congurado. Por ejemplo si se produce o un incremento cada 1uS entonces la salida es en microsegundos.
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Ejemplo de aplicacin o
ECG Holter
Section 7 Ejemplo de aplicacin o
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ECG Holter
Ejemplo de aplicacin - Holter card o aco
Un Holter card aco es un dispositivo mdico para grabar la seal de e n ECG durante 24 o 48 horas. Debe portarlo un paciente sin que afecte su vida diaria
Dimensiones reducidas Liviano Bajo consumo
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
Holter - especicaciones tcnicas e
Bsicamente el Holter consta de: a Display GLCD Touchscreen Interfaz analgica (ampli de instrumentacin y ltro LP) o o Tarjeta de memoria SD Microcontrolador LPC1768
Conversor A/D UART Funcionalidades para manejar los items anteriores
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
Holter - Diagrama de estados
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ECG Holter
Holter - Diagrama de estados
A continuacin veremos como implementar estas funcionalidades con o FreeRTOS ...
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ECG Holter
Holter - GLCD
Primero veamos como controlar al GLCD...
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ECG Holter
Holter - GLCD
El refresco del GLCD lo realiza una tarea peridica cada 10 Hz. o Se basa en actualizar la RAM del controlador con el contenido de un framebuer. Un framebuer es un bloque de memoria reservado en la RAM del micro. Posee tantos bits como pixels el tenga el display Es un espejo de la imagen que se est mostrando...mejor dicho, lo a que se est mostrando es un espejo del framebuer. a
Cmo funciona? o
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ECG Holter
Holter - GLCD
Cmo funciona? o
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ECG Holter
Holter - GLCD
Cmo funciona? o
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ECG Holter
Holter - GLCD
Cmo funciona? o
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ECG Holter
Holter - GLCD
Cmo funciona? o
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ECG Holter
Holter - GLCD
El micro escribe directamente en el framebuer. Es una operacin o muy rpida. a Peridicamente, la tarea refresca el GLCD con el contenido del o frambuer.Pasa a estado activo, realiza su accin y luego se bloquea o por 100ms. Esto nos ahorra varios problemas: Asignando una prioridad baja a la tarea de refresco, aseguramos que se ejecuten otras tareas cr ticas. No dependemos de la latencia que tenga el display para escribir Si a esto le sumamos usar un driver para el display, nos abstraemos 100% del hardware.
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ECG Holter
Holter - GLCD
El micro escribe directamente en el framebuer. Es una operacin o muy rpida. a Peridicamente, la tarea refresca el GLCD con el contenido del o o frambuer.Pasa a estado activo, realiza su accin y luego se bloquea por 100ms. Esto nos ahorra varios problemas: Asignando una prioridad baja a la tarea de refresco, aseguramos que se ejecuten otras tareas cr ticas. No dependemos de la latencia que tenga el display para escribir Si a esto le sumamos usar un driver para el display, nos abstraemos 100% del hardware.
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ECG Holter
Holter - GLCD
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ECG Holter
Holter - GLCD
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ECG Holter
Holter - GLCD
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ECG Holter
Holter - GLCD
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ECG Holter
Holter - Touchscreen
Un touchscreen resistivo est compuesto de 2 capas conductoras que a se tocan al aplicar presin en un punto espec o co. Se lee su estado utilizando un A/D.
ECG Holter
Para leer la coordenada X, se aplica tensin sobre la X y se lee la Y. o En uno de los contactos del Y est la entrada del A/D y el otro en a Hi-Z. Los mismo para leer la Y. Las funciones de los pins cambian iterativamente.
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ECG Holter
Esta funcionalidad la implementamos con una tarea peridica. Se lee el o estado del touch cada 50ms.
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ECG Holter
Existe otra tarea que recibe el nuevo estado en su cola, se desbloquea, y realiza el cambio de estado. Se explica ms adelante. a
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ECG Holter
Tareas - Adquisicin de datos o
Esta tarea es claramente la tarea ms importante de todo el sistema. a Tiene un requerimiento de tiempo duro, y no pueden presentar corriemiento temporal. Caracteristicas de la misma: Tiene que ejecutarse a 200 Hz, SIEMPRE Tarea Peridica o Tiene que ser corta (ya que se ejecuta muy seguido) Tiene la ms alta prioridad del sistema a
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
Que tiene que hacer esta tarea?

Tomar un dato del ADC Filtrar el dato de los 50Hz de linea (operacin sobre el array muy o simple) Distribuir el dato a las tareas que lo necesiten
Memoria SD Dibujar en pantalla Detector de QRS Comunicacin con PC - UART o
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ECG Holter

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ECG Holter

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ECG Holter

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ECG Holter

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ECG Holter

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ECG Holter

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ECG Holter
Cmo lo distribuyo? o
Exacto! usando COLAS. Estas colas, desbloquaran tareas por lo que las tareas que veremos a continuacin sern tareas que estarn bloqueadas hasta recibir datos en o a a sus colas Recuerdan el driver de UART?
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ECG Holter
Cmo lo distribuyo? o
Exacto! usando COLAS. Estas colas, desbloquaran tareas por lo que las tareas que veremos a continuacin sern tareas que estarn bloqueadas hasta recibir datos en o a a sus colas Recuerdan el driver de UART?
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ECG Holter
Tareas - Grabacin en memoria SD o
Esta tarea deber tener un buer que se ira a completando a medida que lleguen datos. Cuando estos lleguen, los grabaremos en la memoria. Esto se debe hay que hay un minimo de bloque que se puede grabar y si no lo utilizamos completo desperdiciar amos demasiado tiempo. (El grabado es un proceso lento)
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ECG Holter
Tareas - Dibujar en pantalla

Esta tarea se encarga de dibujar la seal adquirida interpolando con n puntos. Tambin deber mostrar el tiempo del estudio y los latidos por e a minutos calculados.
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ECG Holter
Pero, dnde dibuja? o

En la memoria de video, Exacto!
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ECG Holter
Pero, dnde dibuja? o

En la memoria de video, Exacto!
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ECG Holter
Tareas - Deteccin del QRS o

La seal de ECG puede ser muy variable y detectar los complejos no es un n proces tan sencillo...
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ECG Holter
Tareas - Deteccin del QRS o
Para detectarlos se utiliza una implementacin del algoritmo de o Hamilton. Est pensado para implementarlo en a micros. Usa aritmtica entera. e Va almacenando la seal en un buer. n Al llegar una nueva muestra, revisa las anteriores y detecta si hubo o no un QRS. Si lo detecta, devuelve cuntas a muestras atrs se detect. Tiene una a o latencia de aprox. 200ms.
Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOSMarzo - 2011 4-
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ECG Holter
Tareas - Comunicacin con PC o
Si recordamos el driver de la UART que usaba colas, esta tarea lo unico que debe hacer es adaptar el dato que recibe por la cola para ser enviado por la UART y enviarlo a la cola del driver.
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ECG Holter
Sincronizacin y control de estados o
Una buena manera de organizar todo esto es con una tarea que funcione como una mquina de estados. La misma funcionara con colas que le a diran a que estado cambiar. Cada vez que se deba cambiar de estados, algunas tareas se destruirn y otras se crearn. a a Estos cambios de estado los pueden producir: Eventos del touchscreen (botones) Alarmas de n de estudio Errores
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
Conclusin o
Y todo esto funciona?
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
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ECG Holter
Conclusin o
Cmo implementarin el sistema para que cada vez que se detecte o a un segmento QRS se muestre un corazon por 2 segundos y luego desaparezca?
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ECG Holter
Conclusin o
Si tenemos un RTOS entonces creamos una tarea que haga lo siguiente: Dibuje un corazn en pantalla (o en memoria?) o Espere 2 segundos (bloqueado, por supuesto) Borre el corazn que dibuj o o Y despus? e
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ECG Holter
Conclusin o
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ECG Holter
Conclusin o
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Conclusin o
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Conclusin o
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Conclusin o
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Conclusin o
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ECG Holter
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ECG Holter
Y si no ten amos un RTOS?
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ECG Holter
Malabarismo con TIMERS!

Alan Kharsansky, Mario Azcueta () Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOSMarzo - 2011 4111 / 114
ECG Holter
Dudas?
Dudas? Consultas?
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ECG Holter
Gracias
Muchas gracias!
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ECG Holter
Referencias
Barry R. Using the FreeRTOS Real Time Kernel. NXP LPC17xx Edition. Qing L, Yao C. Real-Time Concepts for Embedded Systems. CMP Books 2003. Free RTOS ocial web. http://www.freertos.org/ E.P. Limiteds Open Source ECG Analysis Software. http://www.eplimited.com/ Hamilton PS, Tompkins WJ. Quantitative investigation of QRS detection rules using the MIT/BIH arrhythmia database. IEEE Trans. Biomed. Eng., BME-33(12):1157-1165, 1986. MIT/BIH arrhythmia database. http://www.physionet.org/physiobank/database/mitdb/
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Laboratorio de Sistemas Embebidos

Desarrollo de aplicaciones en LPCXpresso basadas en RTOS

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Section 1 Introduccin LPCXpresso o

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LPCXpresso target board (stick) BaseBoard o hardware adicional (opcional)

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LPCXpresso target board (stick) BaseBoard o hardware adicional (opcional)

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LPCXpresso target board (stick) BaseBoard o hardware adicional (opcional)

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LPCXpresso target board (stick) BaseBoard o hardware adicional (opcional)

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LPCXpresso Target board

LPCXpresso target board

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LPCXpresso Target board

LPCXpresso target board

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LPCXpresso Target board

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LPCXpresso Target board

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La placa contiene perifricos para desarrollo y experimentacin: e o

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Se recomienda revisar los siguientes documentos: LPC1768 User Manual (datasheet)

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LPCXpresso IDE (Eclipse)

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Eclipse - Conceptos bsicos a

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Los proyectos pueden ser de dos tipos:

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Tipos de proyectos - Ejemplo

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Tipos de proyectos - Ejemplo

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