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UPM-DISAM Grupo Visin

Visin 3D

Introduccin a la Geometra Proyectiva

Jos Mara Sebastin Luis Miguel Jimnez
1

Tabla de Contenidos

Introduccin: Qu es la Geometra Proyectiva? Espacio Proyectivo Pn Recta Proyectiva P1 Plano Proyectivo P2 Homografas entre Planos Proyectivos

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Qu es la Geometra Proyectiva
Geometra Eucldea: Invarianza de longitudes y reas. Se define el crculo. Transformaciones: rotacin, traslacin. Coordenadas cartesianas Geometra Afn: Invarianza del paralelismo, relacin de distancias. Se define el paralelogramo, las parbolas, elipses e hiprbolas. Coordenadas cartesianas oblicuas. Geometra Proyectiva: Invarianza de la relacin doble o cross-ratio. Se define la cnica, cudricas. Coordenadas proyectivas u homogneas

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Qu es la Geometra Proyectiva A B C D

Transformacin Eucldea Afn Proyectiva

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AD = cte

AB = cte AD
AC AD = cte BC BD
Geometra Proyectiva I 4

Qu es la Geometra Proyectiva
Qu aporta la Geometra Proyectiva a la Visin Artificial
El proceso de proyeccin central (modelo pinhole) es bsicamente proyectivo: no es ni eucldeo (no conserva las distancias ) ni afn (no conserva la nocin de paralelismo) El reconocimiento de formas del ser humano se basa en parte tambin en caractersticas proyectivas invariantes. Suministra un modelo lineal (si no hay distorsiones) del proceso de captacin de imgenes. Permite estructurar la informacin segn su robustez. Homogenizacin de elementos. Dualidad entre puntos y rectas en un plano Transformacin entre planos proyectivos Correlacin entre puntos y rectas cuando se manejas distintos planos proyectivos

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Qu es la Geometra Proyectiva
Homogenizacin de elementos. Dualidad entre puntos y rectas en un plano
Geometra Eucldea: Rectas en un plano:
Hay una nica recta que pasa por dos puntos dados Una una nica que recta que pasa por un punto dado y tiene una direccin absoluta dada Dos rectas que no coinciden, o tienen un nico punto de interseccin o tienen la misma direccin absoluta

Geometra Proyectiva: se sustituye direccin absoluta por puntos en el infinito, y todos los puntos en el infinito por la recta en el infinito:
Hay una nica recta entre dos puntos distintos Hay un nico punto entre dos rectas distintas

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Qu es la Geometra Proyectiva

No conserva la distancias No conserva las rectas paralelas No conserva los ngulos

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Qu es la Geometra Proyectiva
Centro de Proyeccin

Fuente Luminosa Perspectiva

Sombra La composicin de dos transformaciones de perspectiva no es una transformacin de perspectiva

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Qu es la Geometra Proyectiva

Primera Pieza

Segunda Pieza
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Qu es la Geometra Proyectiva

Euclideo Transformaciones:
Rotacin, traslacin Escalado isotrpico Escalado en ejes Trasformaciones perspectiva X

Similaridad

Afn

Proyectivo

X X

X X X

X X X X

Invariantes:
Distancia ngulos, ratios de distancias Paralelismo, centro de masa Incidencia, cross-ratio X X X X X X X

X X

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Tabla de Contenidos

Introduccin Espacio Proyectivo Pn Recta Proyectiva P1 Plano Proyectivo P2 Homografas entre Planos Proyectivos

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Espacio Proyectivo Pn

~ P n si x

~ = [ x , L , x ]T con algn x 0 x 1 n +1 i
xi = y i

~ , ~ P n ; ~ ~ si existe 0 tal que x y x y

Colineacin : Transformacin proyectiva entre objetos (del mismo tipo) en un espacio proyectivo ~ Se representa por matrices A( n +1)( n +1) (normalmente invertibles) ~ y x ~ = A~ ~ Conjunto de las A Grupo proyectivo.
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Espacio Proyectivo Pn
Base Proyectiva : Conjunto de ( n + 2) puntos tal que ( n + 1) sean linealmente independie ntes. por ejemplo : 1 0 0 1 0 ~ 0 ~ 1 ~ ~ e1 = e2 = K en +1 = en + 2 = 1 M M M M 1 1 0 0 ~ L ~ puntos tal que hay ( n + 1) l.i. existe si se tiene x1 xn + 2 ~ ~~ una A tal que A e = ~ x i = 1, K , n + 2
i i i
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Tabla de Contenidos

Introduccin Espacio Proyectivo Pn Recta Proyectiva P1 Plano Proyectivo P2 Homografas entre Planos Proyectivos

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Recta Proyectiva P1
T x x Punto pertenecie nte recta proyectiva ~ P1 ~ = [x1 , x2 ]

* Si x2 0 se puede poner como ~ = x x1 x 2 x2 ,1

T

x1

* Si se representa X 1 =

x1 = x2
~ x
1

X es la coordenada de la recta afn. es el parmetro proyectivo . * De esta forma cada punto representa una direccin.
T

x2

* Faltara por considerar el punto [x1 ,0] que no pertenece a la recta afn. Es el punto en el infinito.
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Recta Proyectiva P1

" Cross - Ratio" o Razn doble de cuatro puntos : ~ ~ ~ ~ C r a , b ; c , d si se denomina por a , b , c , d los

parametros proyectivo s de cada punto

x2
~ l

~ a
~ l

c b c ~ ~ ~ ~ Cr a ,b ; c , d = a : a d b d
~ b
~ c

~ a

~ b

~ c

~ d

~ d

Es invariante ante cualquier colinealidad.

x1

~ x

~ r s A= u v
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Recta Proyectiva P1 El Cross-Ratio o razn doble de cuatro puntos depende del orden en que se tomen los puntos: As si:

c b c ~ ~ ~ ~ Cr a ,b ; c , d = a : = a d b d
1 ,1 , 1 1 , , 1 1

Se pueden obtener : ,

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Tabla de Contenidos

Introduccin Espacio Proyectivo Pn Recta Proyectiva P1 Plano Proyectivo P2 Homografas entre Planos Proyectivos

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Plano Proyectivo P2
~ P 2 ~ = [x , x , x ]T x x 1 2 3 ~ ~ T * Recta l P 2 l = [l1 , l 2 , l 3 ] ~T ~ * Recta que pasa por un punto l x = 0 * Punto * Dualida entre puntos y rectas - Conjunto de puntos que estn en una recta. - Conjunto de rectas que pasan por punto.
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Plano Proyectivo P2
* Si x 3 0 ~ = [ x , x , x ]T ~ = [ x1 , x 2 ,1]T = x x 1 2 3 x3 x3 = [X 1 , X 2 ,1] T * Este conjunto de puntos define el plano afn
x1
( x 1 , x 2 ,0 )
Lnea en el infinito Plano afn

* Falta por considerar los puntos con x 3 = 0

x3

~ x
1

x2
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que define la recta en el infinito.

Geometra Proyectiva I 24

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Plano Proyectivo P2
* Pertenenci a de un punto a una recta en el plano proyectivo ~T ~ l x = 0 l1 x1 + l 2 x2 + l3 x3 = 0
* Pertenenci a de un punto a una recta en el plano afn. l1 X 1 + l2 X 2 + l3 = 0 * Punto que pertenece a una recta que pasa por los puntos ~1 , ~2 x x

~ = ~ + ~ ~ = ~ + ~ x x1 x2 x x1 x2 ~ ~T~ y la recta l = ~1 ~ 2 x x l x = 0
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Plano Proyectivo P2
Producto Vectorial:

~ ~ ~ ~ ~ l = x y = [ x ] y
x ~1 ~ = ~ x x2 ~3 x

0 x x [ ~ ] = ~3 ~2 x

x ~3 0 ~ x1

~ x2 x ~1 0

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Plano Proyectivo P2
* " Cross - Ratio" o razn doble de cuatro rectas que se cortan en un punto ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ la , lb ; lc , ld = a , b ; c , d
~ l

~ la

} {

~ a
~ b

~ lb ~ lc
~ d

~ Es independie nte de la recta l que corte a las cuatro rectas.

~ c

~ ld

* Haz de rectas : Rectas que pasan por un punto fijo. Es un elemento proyectivo de dimensin uno. l = l1 + l 2
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Plano Proyectivo P2
* Colineaci n en el plano proyectivo . Forma un grupo proyectivo a11 ~ ~ ~ = A ~ A = a y x 21 a 31
* Subgrupo afn

a12 a22 a32

a13 a23 . a33

~ y x Si ~ A ~

a 33 b 2 x 1 ~ a B A = 33 2 x 2 0 a 33 1x2 x1 y1 a B a 33 b 2 x 1 x 2 y 2 = 33 2 x 2 a 33 x y 01x 2 3 3 X1 b 2 x1 X 2 1 1 Y1 X = B 2 x 2 1 + b 2 x1 Y X 2 2
Geometra Proyectiva I 28

Y1 B2 x2 Y2 = 1 01x 2

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Plano Proyectivo P2
* Subgrupo afn : Mantiene la recta en el infinito. a 33 B 2 x 2 0 1x 2 x1 x y1 a 33 b 2 x1 a 33 B 2 x 2 1 x = y2 x 2 = 2 a 33 0 0 0

* Transformacin de similitud : Adems de mantener la recta ~ ~ en el infinito, mantiene los puntos absolutos (1,i, 0)T = i , j ser Y1 cos sen X 1 = c Y sen cos X + b2 x1 2 2 rota ( ) Escala (c) Traslada (b)

* Transforma cin eucldea : Tranformac in de similitud con c = 1

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Plano Proyectivo P2
Correspondencia Homogrfica u Homografa:
Correspondencia uno a uno que mantiene la razn doble entre cuatro elementos (lineal e invertible). Puede ser entre: Punto a punto Recta a recta Haz de rectas a haz de rectas Punto a recta .......

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Plano Proyectivo P2
Correlacin:
Transforma rectas en puntos y viceversa

~ ~~ l =Fx
Composicin de dos correlaciones: Colineacin Composici Colineaci

~ ~~ ~ ~ l = F x ; l = F ~ x ~ 1 ~ Si ~ = F l x ~ ~ ~ ~ ~ 1 ~ ~ ~ l = F x = F F l = A l

( ) ( )

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Plano Proyectivo P2
* ngulo entre dos ~ ~ rectas l1 , l2 Se trazan las rectas auxiliares : ~ lai = Pasa por ~ laj = Pasa por Se cumple : ~ ~ a,i ~ ~ a, j
~ lai
l
~ i

~ l1

~ x1

~ j

~ laj

~ x2

~ l2

~ ~ ~ ~ 1 log Cr l1 , l2 ; lai , laj 2i

( {

})

~ a

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Plano Proyectivo P2
* Cnicas : Conjunto de puntos del plano proyectivo que cumplen : S ( ~ ) = x
i , j =1

ij

~ xi x j = 0 ; S ( ~ ) = ~ T C ~ = 0 x x x

x x x * Intersecci n de una cnica con una recta ~ = ~1 + ~2 S ( ~ ) + 2 S ( ~ , ~ ) + 2 S ( ~ ) = 0 x x x x

1 1 2 2

Tangente a una cnica S ( ~1 , ~2 ) 2 S ( ~1 ) S ( ~2 ) = 0 x x x x

Polar

* Se cumple : ~ ~ ~ lpolar = C Ppolo

Polo

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Plano Proyectivo P2
La matriz de la cnica posee seis variables, aunque slo cinco grados de c s libertad (factor de escala). La cnica estar definida por cinco puntos. c estar Definidos cuatro puntos de una cnica, cualquier otro punto de la cnica c c cumple:

~ b
~ a

~ c ~ d

x Cr

~ la

~ lb

~ lc ~ ld

tal que s ( ~ ) = 0 x ~ ~ ~ ~ l a , lb ; l c , l d = cte

~ x
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Plano Proyectivo P2
El objeto dual de la cnica es la envolvente a la cnica: conjunto de c c tangentes a todos los puntos de la cnica. Se cumple: c

~ lt

~ x

~ s (~ ) = ~ T C ~ x x x

~ ~~ lt = C x

Si la cnica es no degenerada : ~ ~ = C 1 ~ x lt
Sustituyen do : ~T ~ ~ ~ ~ ~T ~ ~ ~ s (~ ) = lt C T C C 1 lt = lt C T lt = s lt x
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()

Plano Proyectivo P2
La cnica define una correlacin entre puntos del plano y rectas c correlaci polares:

~ lt

~ x

~ P Polo
~ ~~ lPolar = C PPolo

~ ~~ lt = C x

~ l Polar
La cnica define una correlacin entre sus puntos y sus tangentes: c correlaci
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Plano Proyectivo P2
Una transformacin proyectiva convierte una cnica en otra: transformaci c

~ ~ ~ s (~ ) = ~ T C ~ Si ~ = T ~ ; ~ = T 1 ~ x x x y x x y ~ ~ ~ ~ s (~ ) = ~ T T T C T ~ = ~ T C ~ y y y y y
Al ser la matriz simtrica, mediante una transformacin proyectiva la sim transformaci matriz se puede diagonalizar. diagonalizar.

1 ~ C = 0 0

2
0

0 0 3
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Plano Proyectivo P2
Si la cnica posee puntos c reales, la matriz se puede expresar como:

2 ~ C = 0 0

2
0

0 0 2

Mediante otra transformacin transformaci se puede obtener

1 ~ C = 0 0

0 1 0

0 0 1

Cualquier cnica puede ser transformada c proyectivamente en un crculo c

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2 x12 + x 2 1 = 0
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Plano Proyectivo P2
Transformando tres puntos de la cnica a los puntos de referencia (base)

0 ~ C = 0 0 .5

0 1 0
2

0 .5 0 0

Con lo que la ecuacin ecuaci de la cnica ser: c ser

2 x 2 x1 x 3 = 0 Si x 3 0

2 x 2 = x1 x 3 2

x2 x1 x = x = 3 3

Las coordenadas de la cnica c se pueden expresar como:

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2 x1 ~ x = T 2 1 x3
Geometra Proyectiva I 39

Tabla de Contenidos

Introduccin Espacio Proyectivo Pn Recta Proyectiva P1 Plano Proyectivo P2 Homografas entre Planos Proyectivos

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Homografas entre Planos Proyectivos

Plano Imagen
El Plano no pasa por el centro ptico C

Puntos en el plano:
~ ~ ~ m = P M = [P ~ p] M P 12 P22 P32 P X 14 P24 Y P34 1 X P 11 Y ~ ~ m P21 Si M = 0 P31 1

~ ~ ~ m = P M = [P

~ p] M P 12 P22 P32 P X 14 P24 Y P34 1

X P 11 Y ~ ~ Si M = m P21 0 P31 1

~ ~ ~ ~ m H 3 x 3 M , M H 13 x 3 m
Clculo de H: 4 puntos del plano proyectados en la imagen
no colineales tomados de tres en tres
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Homografas entre Planos Proyectivos

Permite:
Saber la proyeccin de cualquier punto contenido en el plano (fuera de los lmites de la imagen) Comprobar si un punto pertenece a un plano Conocer la posicin 3D en el plano a partir de la proyeccin en una sola cmara (2D) Rectificado: eliminar la distorsin proyectiva en visin 2D Fotogrametra:

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Homografas entre Planos Proyectivos

Plano en el infinito Imagen

~ ~ ~ Punto proyectado m = P M = [P ~ M Si M = 0

~ p] M ~ M = P 1m

~ m=PM

Proyecta intersecciones de lneas paralelas en puntos de desvanecimiento

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Homografas entre Planos Proyectivos

Plano Imagen Plano de Imagen El Plano no pasa por el centro ptico C

~ ~ 1 ~ M , M H1 m ~ 1 ~ 2 M = H 2 H1 m ~ ~ m' H m ~ m H1 ~ m' H
Si es el plano en el infinito

~ ~ m' H m, H = P ' P 1
Aplicacin:
Mosaicos de escenas distantes Correspondencia de puntos en planos

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Homografas entre Planos Proyectivos

Clculo de la Homogafa entre Puntos de un Plano:
Se hallan la proyeccin de puntos del plano Se obtiene la matriz H

Se puede emplear para hallar la correspondencia de cualquier punto del plano

A A E B

F C

F C

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21