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Cinemtica del Robot

Cinemtica del robot mvil


La cinemtica del robot trata de cmo se mueve el mismo, dado que la direccin adopta tal y tal ngulo y que cada rueda gira tantas veces, dnde acabar el robot y qu camino tomar?

Locomocin
Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas. Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones prcticas.
Los robots con ruedas son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga que pueden transportar es mayor, relativamente. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar ms complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma carga til. A esto podemos aadir el que se pueden transformar vehculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots.

Locomocin
La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta solucin, a veces, puede no ser prctica.

Locomocin
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las cadenas son una opcin muy buena porque las cadenas permiten al robot superar obstculos relativamente mayores y son menos susceptibles que las ruedas de sufrir daos por el entorno, como piedras o arena. El principal inconveniente de las cadenas es su ineficacia, puesto que se produce deslizamiento sobre el terreno al avanzar y al girar. Si la navegacin se basa en el conocimiento del punto en que se encuentra el robot y el clculo de posiciones futuras sin error, entonces las cadenas acumulan tal cantidad de error que hace inviable la navegacin por este sistema. En mayor o menor medida cualquiera de los sistemas de locomocin contemplados aqu adolece de este problema.

Locomocin
Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran inters en disear este tipo de robots, su construccin plantea numerosos retos. Estos retos se originan principalmente en el gran nmero de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mnimo un par de motores lo que produce un mayor coste, as como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Es ms los algoritmos de control se vuelven mucho ms complicados por el gran nmero de movimientos a coordinar, los sistemas de patas son un rea de investigacin muy activo.

Diseo de Ruedas
Existen varios diseos de ruedas para elegir cuando se quiere construir una plataforma mvil sobre ruedas: diferencial, sincronizada, triciclo y de coche. Diferencial Tanto desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomocin. El robot puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas. Un problema importante es cmo resolver el equilibrio del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes, esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular o romboidal. El diseo triangular puede no ser suficiente dependiendo de la distribucin de pesos del robot, y el romboidal puede provocar inadaptacin al terreno si ste es irregular lo que puede exigir alguna clase de suspensin.

Diseo de Ruedas
Otra consideracin a hacer en este diseo es cmo conseguir que el robot se mueva recto, para que el robot se mueva en lnea recta sus ruedas tienen que girar a la misma velocidad. Cuando los motores encuentran diferentes resistencias (una rueda sobre moqueta y la otra sobre terrazo) las velocidades de los motores varan y el robot girar incluso an cuando se le haya ajustado inicialmente para que vaya recto. Esto quiere decir que la velocidad debe ser controlada dinmicamente, o sea, debe existir un medio de monitorizar y cambiar la velocidad del motor mientras el robot avanza. De esta manera la simplicidad del diseo queda minimizada por la complejidad del sistema de control de la velocidad; no obstante la reduccin de la complejidad mecnica en detrimento de la complejidad de la electrnica y del software es frecuentemente una eleccin ms barata y fiable.

Diseo de Ruedas
Diseo sincronizado En este diseo todas las ruedas (generalmente tres) son tanto de direccin como motrices, las ruedas estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la misma direccin. Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente todas sus ruedas alrededor de un eje vertical, de modo que la direccin del robot cambia, pero su chasis sigue apuntando en la misma direccin que tena. Si el robot tiene una parte delantera (es asimtrico) presumiblemente donde se concentran sus sensores, se tendr que arbitrar un procedimiento para que su cuerpo se oriente en la misma direccin que sus ruedas. El diseo sincronizado supera muchas de las dificultades que plantean el diseo diferencial, en triciclo y de coche, pero a costa de una mayor complejidad mecnica.

Diseo de Ruedas
Diseo de triciclo y coche El diseo de coche con sus cuatro ruedas con suspensin proporciona una buena estabilidad, el diseo en triciclo tiene unas prestaciones similares con la ventaja de ser mecnicamente ms simple ya que el coche necesita alguna unin entre las ruedas direccionables. En general en estos dos diseos las ruedas direccionables no son motrices, y no es necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto.

Locomocin por medio de patas


En general, los sistemas que emplean patas son bastante complejos, sin embargo hay variantes. Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo parejas de servos. Para dar un paso un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un obstculo, luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. El primer servo, despus, baja la pata hasta que sta toque el suelo, finalmente el segundo servo gira hacia atrs empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse adelante, atrs y girar.

Forma del Robot


La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones, un robot no cilndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposicin desfavorable de obstculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado. Consideremos dos robots del mismo tamao uno cilndrico y el otro cuadrado, ambos encuentran un paso estrecho segn se mueven. Un algoritmo sencillo permitir al robot cilndrico pasar, el robot choca, gira y lo intenta de nuevo hasta que pasa. Esto es as de simple porque el robot es capaz de girar estando en contacto con el obstculo. El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y girar si quiere usar la misma tctica. Por tanto, siempre se requiere un algoritmo ms complejo para la navegacin de un robot cuadrado que para la de uno cilndrico. Para entender la razn de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado en robtica conocido como espacio de configuraciones.

Adaptacin de plataformas mviles


Hay una gran cantidad de plataformas mviles disponibles para adaptarlas como base de robots mviles: coches de radio-control, vehculos dirigidos y otros de pilas. La mayora de los sistemas de locomocin de ruedas excepto el sincronizado estn bien representados. Es una buena eleccin escoger el sistema de locomocin y suspensin de un juguete como base de un robot mvil por varias razones. Lo primero es que nos exigir menos esfuerzo de diseo y construccin ya que la mayor parte de estos problemas los habr resuelto de antemano el fabricante, y lo segundo que resultar ms barato que comprar los componentes por separado. Por lo general, los motores y engranajes de los juguetes se disean para hacer al juguete ms rpido, por tanto, se producen problemas de control cuando el robot debe moverse despacio para responder a los sensores, tambin es complicado aadirles codificadores de eje. Lo ideal sera encontrar un modelo que tuviera un motor y transmisin independiente a cada rueda.

Sensores y Actuadores

Sensores
Los sensores son elementos que convierten una seal fsica en una elctrica equivalente. Los sensores usados en robtica industrial son:
Sensores tctiles Sensores de proximidad Sensores de tipos diversos: temperatura, posicin presin. Visin de mquina.- Visionar el espacio de trabajo e interpretar lo que ve.

En la gama de sensores, los ms usados en robtica mvil son: pticos Ultrasnicos

Sensores pticos
Los sensores pticos son elementos que detectan seales lumnicas y producen seales elctricas equivalentes. Los detectores pticos basan su funcionamiento en la emisin de luz que es interrumpido o reflejado por el objeto a detectar. Tiene muchas aplicaciones en el mbito industrial y son ampliamente utilizados.

Sensores pticos
Los sensores pticos estn conformados por las siguientes partes:

Fuente Receptor Lentes Circuito de salida

Sensores pticos
Fuente: Origina un haz luminoso, usualmente con un LED, que puede tener un amplio rango en el espectro (incluyendo luz visible e infrarroja). Para la mayora de las aplicaciones se prefiere las radiaciones infrarrojas porque son las que mayor porcentaje de luz emiten y disipan menos calor. Los LEDs tipos visibles son muy tiles sobre todo para facilitar el ajuste de la operacin del sensor. Entre los LEDs de luz visible, los LEDs de luz roja son los mas eficaces para esta aplicacin.

Sensores pticos
El haz de frecuencia es modulado por pulsos, ya que la modulacin presenta ventajas como: Mayor luminosidad en el haz. Mayor vida til del LED. Inmunidad del sensor a otras fuentes de luz que pueden interferir con la seal. Presenta la ventaja de reducir la respuesta en frecuencia del detector ptico.

Sensores pticos
Receptor: Recibe el haz luminoso de la fuente, usualmente es un fotodiodo o un fototransistor. El fotosensor debe estar acoplado espectralmente con el emisor. El receptor recibe los pulsos de luz en sincrona con el emisor, esto permite ignorara radiaciones provenientes de otras fuentes. El LED infrarrojo tiene mayor eficacia que el LED visible.

Sensores pticos
Lentes: Tienen la funcin de dirigir el haz de la luz tanto en el emisor como en el receptor para restringir el campo de visin, esto incrementa la distancia de deteccin. El rea de la base del cono de haz emitido por el LED y el lente aumenta a mayor distancia. Usando un lente se puede generar un cono muy estrecho lo que permitir darle mayor alcance al sensor pero con el inconveniente de alinearlo correctamente.

Sensores pticos
Aplicaciones: Contaje de objetos Proximidad de objetos Reconocimiento de colores Monitoreo de nivel
Etc.

SENSORES ULTRASNICOS
Los sensores de ultrasonido son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y detectan objetos a distancias de hasta 8 metros. El sensor emite pulsos ultrasnicos y estos reflejan en un objeto. El sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas. Trabajan solamente en el aire y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y diferentes materiales.

SENSORES ULTRASNICOS
Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser reflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo del eco, es decir se valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco.

SENSORES ULTRASNICOS
La frecuencia del sonido que est por encima del lmite audible humano se conoce con el nombre de ultrasonido. El limite ms bajo esta aproximadamente en los 20kHz. Las particulares caractersticas de los ultrasonidos, aplicada a los sensores de proximidad, son el resultado de la propagacin de largas ondas mecnicas, que se manifiestan por una variacin peridica de la densidad del medio portador, que conduce a comprensiones y dilataciones. La propagacin de las ondas de sonido depende del medio transmisor, con lo que no es posible que se propague en el vaco.

SENSORES ULTRASNICOS
FUNCIONAMIENTO El sensor de proximidad ultrasnico puede dividirse en tres mdulos principales: El transductor ultrasnico. La unidad de evaluacin La etapa de salida

SENSORES ULTRASNICOS
Un pulso corto dispara brevemente el transmisor ultrasnico. El transmisor ultrasnico emite ondas snicas en el rango inaudible a cualquier frecuencia, generalmente entre 30 y 300 kHz. En muchos casos, el transmisor ultrasnico cambia de emisor a receptor, es decir, operando como en un micrfono. Los filtros dentro del sensor de proximidad ultrasnico, comprueban si el sonido recibido es realmente el eco de las ondas snicas emitidas.

SENSORES ULTRASNICOS
La velocidad de los sensores de proximidad ultrasnicos est limitada por la mxima frecuencia de repeticin de pulsos, la cual, dependiendo del diseo, puede oscilar entre 1 Hz y 25 Hz. La principal ventaja de los sensores de proximidad ultrasnicos reside en el hecho de que pueden detectar una amplia gama de diferentes materiales.

SENSORES ULTRASNICOS
La medicin de la distancia se calcula segn el tiempo de propagacin. Un generador en rampa se dispara en el momento de la transmisin, lo cual genera una tensin dependiente del tiempo. Inmediatamente el modulo piezo-ceramico es conmutado para recibir. La seal ultrasnica se refleja si un objeto halla presente en la zona activa del sensor de proximidad. El sensor de proximidad recibe la seal y el generador de rampa se detiene. En este punto se evala el nivel de tensin y emite una seal de salida.

SENSORES ULTRASNICOS
CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS SENSORES DE PROXIMIDAD ULTRASONICOS Los sensores de proximidad ultrasnicos generalmente estn disponibles en forma de sensores de reflexin directa, donde el emisor y el receptor se hallan en un mismo cuerpo. Por otro lado, se dispone de barreras ultrasnicas, que tienen el emisor y el receptor en cuerpos separados. Se pueden citar las siguientes ventajas: - Rango de deteccin relativamente amplio (hasta varios metros). - Deteccin del objeto independientemente del material y del color - Deteccin segura de objetos transparentes (por ejemplo , botellas de vidrio). - Relativamente insensibles a la suciedad y el polvo. - Posibilidad de aplicaciones al aire libre y deteccin sin contacto con puntos de conmutacin de precisin variable. - La zona de deteccin puede dividirse a voluntad. - Se dispone de versiones programables.

SENSORES ULTRASNICOS
Los sensores de proximidad ultrasnicos tienen as siguientes desventajas: - Si se utilizan sensores de proximidad ultrasnicos para superficies inclinadas, el sonido se desva. Por ello, es importante que la superficie del objeto a reflejar este dispuesta perpendicularmente al eje de propagacin del sonido, o bien, que se utilicen barreras ultrasnicas. - Los sensores de proximidad ultrasnicos reaccionan con relativa lentitud. La frecuencia de conmutacin mxima esta entre 1 y 125 Hz. - Los sensores de proximidad ultrasnicos son generalmente mas caros que los sensores de proximidad pticos (casi el doble).

SENSORES ULTRASNICOS

SENSORES ULTRASNICOS

SENSORES ULTRASNICOS
Aplicaciones:

Actuadores

Actuadores
Los actuadores son todos aquellos dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las actividades fsicas generando una fuerza a partir de lquidos, energa elctrica, etc. Los actuadores brindan una salida necesaria para un elemento de control. Para decidir que tipo de actuador se necesita utilizar entre la diversidad de estos, se debe saber la accin que se quiere realizar y a la velocidad se quiere realizar. Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos nombres, entre ellos: accionamientos y actuadores.

Accionadores Elctricos
MOTOR ELCTRICO: Es un dispositivo, que transforma seales elctricas en movimientos mecnicos. Caractersticas generales Solo requieren de energa elctrica. Como solo se necesitan cables para transmitir las seales. Son muy verstiles No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador Ventajas: Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Desventajas: Potencia limitada

Accionamiento Elctrico
Dentro de los actuadores elctricos motores pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motor paso a paso Motor de corriente alterna (AC)

Accionamiento Elctrico
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio.

Accionamiento Elctrico
Servomotores: Los servos son un tipo especial de motor de c.c. (aunque ya los hay de c.a.) que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente. Estn generalmente formados por: Un amplificador Un motor Un sistema reductor : - por ruedas dentadas - un circuito de realimentacin

Accionamiento Elctrico
Motor paso a paso: es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

Efectores finales
Es la herramienta especial conectada a la mueca que permite al robot realizar una aplicacin general.
Pinzas
Se usa para la sujecin de un objeto

Herramientas
Se usa para realizar alguna operacin en la pieza de trabajo.

Efectores finales
Pinzas mecnicas: Una pinza es un efector final que utiliza dedos mecnicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. La funcin de la pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energa que origina una accin de agarre de los dedos sobre la pieza. La energa de entrada es suministrada por el robot y puede ser neumtica, elctrica, mecnica o hidrulica

Efectores finales
Existes varias formas de clasificacin de las pinzas mecnicas y de sus mecanismos de actuacin. Un mtodo es clasificar de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedos utilizado por la pinza De acuerdo al impulso de abrir o cerrar los dedos se clasifican en: Movimiento de pivotaje Movimiento de traslacin o lineal

Efectores finales
En el movimiento de pivotaje los dedos giran en relacin con los puntos fijos del pivote en la pinza para abrirla o cerrarla.. El movimiento suele ser realizado por algn tipo de mecanismo de unin. En el movimiento lineal los dedos se abren y se cierran a travs del movimiento paralelo a cada uno de los otros dedos. Esto se realiza por medio de los carriles de gua durante el movimiento.

Efectores Finales
Tambin las pinzas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemtico utilizado para actuar el movimiento del dedo. En esta clasificacin se tienen los siguientes tipos:
Actuacin de articulacin Actuacin de engranaje y bastidor Actuacin de leva Actuacin de tornillo Actuacin de cable y polea Varios

Efectores Finales
Adems de las pinzas mecnicas, hay una diversidad de otros dispositivos que pueden disearse para elevar y sujetar objetos. Entre los cuales se incluyen:
Ventosas Pinzas magnticas Pinzas adhesivas. Ganchos, cucharas y otros dispositivos diversos.

Efectores Finales
Adems de las pinzas estn las herramientas como efectores finales En muchas aplicaciones se exige al robot que manipule una herramienta en vez de una pieza de trabajo. Las herramientas utilizadas como efectores finales son: Soldadura de puntos Soplete de soldadura por arco Tobera de pintura por pulverizacin Husillos giratorios para operaciones tales como Taladrado Ranurado Cepillado Rectificado Herramientas de corte por chorro de agua Etc.

Efectores Finales
En cada caso el robot debe controlar la actuacin de la herramienta. Un aspecto importante de la ingeniera de aplicaciones de los efectores finales implica la interconexin del efector final con el robot.

Control Difuso y Robtica Mvil

Control Difuso
La lgica difusa se adapta mejor al mundo real en el que vivimos, e incluso puede comprender y funcionar con nuestras expresiones, del tipo hace mucho calor, no es muy alto, el ritmo del corazn est un poco aclerado, entre otras.

Control Difuso
La lgica difusa se utiliza en inteligencia artificial para la resolucin de una variedad de problemas, principalmente los relacionados con control de procesos industriales complejos y sistemas de decisin.

Control Inteligente
Las investigaciones sobre las redes neuronales y su similitud con los sistemas fuzzy, di como resultado los llamados neuro-fuzzy system , sistemas que usan mtodos de aprendizaje basados en redes neuronales para identificar y optimizar sus parmetros. Se basa en reproducir algunas de las flexibilidades y de la potencia del cerebro humano por medios artificiales.

Control Inteligente
La lgica difusa se utiliza cuando la complejidad del proceso en cuestin es muy alta y no existen modelos matemticos precisos, para procesos altamente no lineales y cuando se envuelven definiciones y conocimientos no estrictamente definidos (impreciso o subjetivo). La principal ventaja de un controlador difuso es su facilidad de implementacin. La desventaja del controlador difuso es que se precisa de un tiempo de apredizaje para obtener mejores resultados en la salida. Si se utiliza la lgica difusa ante un problema que tiene solucin mediante un modelo matemtico obtendremos peores resultados.

Aplicaciones
Control de Sistemas Prediccin y Optimizacin Reconocimiento de patrones y visin por ordenador. Sistemas de informacin y conocimiento. Lavadoras inteligentes. El metro Sendal en Japn Medidores de presin sangunea. Aire acondicionado inteligente. Sistemas basados en Inteligencia Artificial.

Control inteligente
La principal ventaja de este sistema de control es su facilidad de implementacin. Este tipo de sistemas estn dando muy buenos resultados en procesos no lineales y de dificil modelizacin. El modelo de funcionamiento es similar al comportamiento. Es una forma de rpida y econmica de resolver un problema. No se necesita conocer el modelo matemtico que rige su funcionamiento.

Lgica Difusa
La lgica difusa permite tratar con informacin que no es exacta o con un alto grado de imprecisin a diferencia de la lgica convencional la cual trabaja con informacin precisa. El problema principal surge de la poca capacidad de expresin de la lgica clsica. La necesidad de trabajar con conjuntos difusos surge del hecho que existen conceptos que no tiene lmites claros. Un conjunto difuso se encuentra asociado por un valor lingstico que est definido por una palabra, etiqueta lingstica o adjetivo.

Lgica Difusa
En los conjuntos difusos la funcin de pertenencia puede tomar valor del intervalo entre 0 y 1, y la transicin del valor entre 0 y 1 es gradual y no cambia de manera instantnea como pasa con los conjuntos clsicos.

Lgica Difusa
Cuanto ms cerca est la pertenencia del conjunto A al valor de 1, mayor ser la pertenencia de la variable x al conjunto A.

Conjuntos Difusos
Se muestran las diferentes medidas o clasificaciones de la funcin de pertenencia desde el conjunto bajo difuso, mediano difuso y alto difuso.

Robtica Mvil
Un robot mvil posee cualidades humanas como son la percepcin de obstculos a traves de un conjunto de sensores y la posibilidad de moverse dentro de un entorno creado para l. Un sistema de control de un robot mvil est dividida en tres partes: los agentes motores de navegacin los agentes motores de visin la planificacin. En este caso nos interesa tratar el caso de los agentes motores de navegacin

Control Inteligente
Los Agentes motores de navegacin son capaces de interpretar la informacin mediante sensores ultrasnicos, laser, infrarrojos, etc) con los cuales est equipado el robot para realizar tareas de navegacin de forma autnoma. Dentro de las mltiples funciones est el poder realizar un conjunto de tareas bsicas como: evitar obstculos y seguir paredes.

Tareas
EVITAR OBSTCULOS (AVOID) Para evitar obstculos recibe las instrucciones de control de los niveles superiores y mediante el estudio de la distancia que separa al robot de los obstculos que lo rodean interpreta las instrucciones de control, jerarquicamente modula las instrucciones recibidas y da como salida una instruccin de control apropiada en trminos de las acciones de

Tareas
PROCEDIMIENTO DE CONTROL: EVITAR OBSTCULOS 1.- Verificar si es posible realizar el giro establecido por la instruccin de entrada. 2.- Cuando esta accin de giro no sea posible, procurar que sea lo ms prximo. 3.- Establecer una velocidad de giro y una velocidad lineal, dependiendo de la proximidad de los obstculos del ambiente.

Tareas
SEGUIR PAREDES: FOLLOW WALL El objetivo de seguir paredes es alinear el robot mvil con una pared a partir de la informacin ofrecida por los mdulos sensoriales. Una de las acciones de control es generalmente de giro a realizar.

Tareas
PROCEDIMIENTO DE CONTROL: SEGUIR PAREDES

1.- Al igual que la tarea de evitar obstculos, el comportamiento de seguir paredes relaciona un conjunto de etiquetas con diversos intervalos de dominio del ngulo. Estos intervalos varian en funcin al lado por el cual se desea alinear el robot con una pared. 2.- Una vez definidas las etiquetas, el control est basado en la comparacin de reas que ocupan los intervalos, en caso de alinearse a su izquierda los intervalos sern frente-izquierda, atrs izquierda, derecha, y en caso de alinearse a su derecha los intervalos sern frentederecha, atrs-derecha, izquierda

FIN DE LA PRESENTACIN