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21/02/09

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SESIN 04

PROGRAMA DE CAPACITACIN CONTNUA


Oscar W. Rodrguez R.

ESTRATEGIAS DE CONTROL

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Control en Cascada Sesin 04 : Estrategias de Control


Control en cascada
LT SP LC

FC

A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector

FT

PI

Salida del Producto

Fig. 01 Control en cascada para Nivel.


- El Sistema de Control en Cascada utiliza dos controladores feedback. - Solo uno de ellos, denominado secundario o esclavo, tiene salida al proceso (en el ejemplo el caudal). - El denominado master o primario, se utiliza para fijar el punto de consigna del secundario ( Control de Nivel). - La variable a controlar es medida por el controlador primario, mientras que la medida de caudal del secundario es una variable intermedia. NOTA :

4.A.

En un Sistema de Control en Cascada, la dinmica del lazo secundario debe ser siempre ms rpida que del primario, caso contrario no es posible que funcione correctamente.

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Diagrama de Bloque de un Sistema de Control en Cascada

Control en Cascada
El control en Cascada realiza dos funciones importantes:

Control en cascada

Control en cascada 4.A.

- Reduce el efecto de los cambios de carga cerca de su fuente. - Mejora el control reduciendo el efecto de los retardos de tiempo (aplicaciones de temperatura y analticas con retardos de tiempo generalmente largos).

Fig. 02 Diagrama de Bloque de un Siste de control en Cascada.

4.A.

Si la perturbacin ocurre en el lazo interior (caudal), el controlador secundario inicia la accin correctiva antes que se traslade al lazo de control exterior (nivel) Si la perturbacin ocurre en el lazo exterior (nivel), el comportamiento de la cascada hace que se modifique el punto de consigna del lazo interior. En este caso el conjunto se comporta prcticamente como si fuera un solo control feedback.

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Sintona
Para la configuracin de un sistema en casacada se debe dener en cuenta lo siguiente: Control en cascada Control en cascada - Colocar el controlador del lazo interno secundario en manual y sintonizarlo por cualquier procedimiento estudiado, luego colocar el controlador automtico. - Sintonizar el lazo primario y colocar el controlador en automtico.

Control en Cascada: Nivel a la Salida del Tanque

Qe (t )
SP

LT

LC

FC

FT

PI

Qs (t )

4.A.

4.A.

Fig. 03 Control en cascada para Nivel, con vlvula de control a la salida del tanque.

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Control en Cascada: Nivel a la Salida del Tanque

Control en Cascada: Nivel a la Entrada del Tanque

Ps (s )

Ge (s ) Qs (s )

Qe (t )

Control en cascada

r (s )

+ -

LC

+ -

Control en cascada

FC

Gv (s )

Pr oc. Flujo

Deposito

H (s )

FT

FC

G FT (s )

LC

LT

H (t )

G LT (s)

Qs (t )

4.A.

4.A.

Fig. 04 Diagrama de Bloque, con vlvula de control a la salida del tanque.

Fig. 05 Control en cascada para Nivel, con vlvula de control a la entrada del tanque.

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Control en Cascada: Nivel a la Entrada del Tanque

Control en Cascada: Presin en Tanque

Pe (s )

Qs (s )

Control en cascada

r (s )

+ -

LC

+ -

FC

Gv (s )

Pr oc. Flujo

Qe (s )

Deposito

H (s )

Control en cascada

r (t )

PC

PT

P (t ) T
FC

G FT (s )

C
FT

u (t ) Rq (t )

Ps (t )

G LT (s )

Qe (t ) P 1 Pv PT

Qs (t )

4.A.

Fig. 06 Diagrama de Floque, con vlvula de control a la salida del tanque.

4.A.

Fig. 07 Control en cascada: Presin

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Control en Cascada: Presin en Tanque

Control en Cascada: Temperatura

Pe (s )

Qs (s )

Control en cascada

r (s )

+ -

PC

+ -

FC

Gv (s )

Pr oc. Flujo

Qe (s )

Tanque

P(s )

Control en cascada

Fmedio controlado T Salida


TT 101 FV 101 FC 102 TC 101

G FT (s )

GPT (s )

4.A.

4.A.

FT 102

Fcombustible

Fig. 08 Diagrama de bloques, Sistema de Control de Presin. Fig. 09 Control en cascada: Temperatura.

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Control en Cascada: Temperatura

Aplicaciones : Torre de Destilacin

Control en cascada

Cmo es el diagrama de bloques para el sistema de control de temperatura con Control en Cascada?

4.A.

4.A.

Control en cascada

Fig. 10 Diagrama P&ID de la torre o columna de Destilacin.

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Aplicaciones : Intercambiador de Calor

Sesin 04 : Estrategias de Control


Control en cascada

A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
Fig. 11 Control en cascada: Diagrama P&ID, Intercambiador de Calor.

4.A.
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Control de razn
Como su nombre lo indica, ste control mantiene una razn o relacin fija entre dos variables. Control de Razn Control de Razn La aplicacin ms comn es la de mantener una relacin fija entre dos flujos (entindase por flujo a cualquier forma de transferencia de masa o de razn). Las aplicaciones mas comunes son: - Mezclado de dos o ms componentes (pintura). - Control de aire-combustible, para un proceso de combustin (generadores de Vapor). - Control de flujo de un producto en funcin a la velocidad de alimentacin, como una forma de control de composicin (torres de destilacin).

Control de razn
El esquema predominante es una razn ajustable entre la variable primaria o no controlada y el ndice de control de la variable secundarias o controlada. La variable NO controlada (primario) es medida, la variable controlada (secundario) est en funcin de la variable primaria.

Qs = f (Q p )

4.B.

4.B.

Qs = Br * Q p
Donde:

Br =

Razn o relacin entre la Variable primaria y secundaria

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Control de razn
Nota: -La variable primaria no siempre es NO controlada, pues aveces puede ser parte del control de otra variable. Control de Razn -Se debe verificar que ambas mediciones (variable primaria y secundaria) estn en las mismas unidades (metros por segundo, litros por minuto, etc.) Control de Razn

Aplicacin : Generador de Vapor (combustible/aire)


Controlador de Presin de Vapor

GC FTC
1 Kr
GC

BR FC Ai
G Ai

HORNO
FTAi

VTF GAi

u (t )

4.B.

4.B.

Fig. 12 Control de Razn: Generador de Vapor (combustible/aire).

Kr =

QC GC = QAi GAi

GAi 1 = GC K r

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Aplicacin : Generador de Vapor (combustible/aire)


Ventajas: -Si falla la regulacin del flujo de combustible, automticamente se interrumpe el flujo de combustible o aire. Control de Razn Desventajas: -No aumentan o disminuyen simultneamente el flujo de aire o combustible. -Necesitan medir al menos un flujo, por lo que es costoso. -Si cambia la composicin o preparacin del combustible, no responde de forma adecuada. Control de Razn

Aplicacin : Generadores de Vapor (aire/combustible)

Cmo sera el sistema de control de razn aire/combustible para el horno de un generador de vapor?

4.B.

4.B.

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Aplicacin : Generadores de Vapor (aire/combustible)


u P (t )
GAi VTF

Aplicacin : Generadores de Vapor (Gaso-analizador)


Gaso - Analizador: Control de Razn 4.B.
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Control de Razn

FTAi

- Sensor que analiza los gases efluentes de la combustin (humo que sale del horno en direccin a la chimenea). - Analiza el CO, CO2, Nox, Sox, T. - Costoso - Mejora la eficiencia en el uso del combustible.

BR

HORNO
FCC u (t ) GC FTC

4.B.

Fig. 13 Control de Razn: Generador de Vapor (aire/combustible).

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Aplicacin : Generadores de Vapor (Gaso-analizador)


Controlador de Presin de Vapor

Aplicacin : Reactor Qumico

Control de Razn

FTC BR FC Ai u (t ) GAi FTAi GA

HORNO

Gg

4.B.

RO2
CC
Fig. 14 Control de Razn: Generador de Vapor (Gaso-analizador).

4.B.

Control de Razn

GC

Fig. 15 Control de Razn: Reactor Qumico.

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Aplicacin : Mezcla caudal parcial caudal total Sesin 04 : Estrategias de Control


Control de Razn

A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector
Fig. 16 Control de Razn:Mezcla caudal parcial caudal total.

4.B.
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Control Prealimentado (feedforward)

- Es un sistema de control en la cual, la accin de control en un proceso, se realiza antes de que ocurra la desviacin en la variable controlada. - La diferencia con el control realimentado, es que ste ltimo acta su senal de control slo despus de sensarse una desviacin con respecto al set point (error). - El controlador feedforward, previene la desviacin con el set point, para ello mide las variables que causan cambios de carga en el proceso y manipulando aquellas variables que cancelan los efectos de cambio de carga antes de que aparezcan las perturbaciones.

Control Prealimentado (feedforward)

Control Prealimentaco (feedforward)

Control Prealimentaco (feedforward)


Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre la salida y dos grupos de entrada: - La salida del proceso, variable controlada o dependiente (Vc) - La entrada del proceso, variable manipulada (Vm) - La entrada del proceso, variable de perturbacin (Vp)
Control Feedforward
Variable Manipulada Variable de perturbacin Alimentacin Variable Controlada Referencia

4.C.

4.C.

Proceso

Fig. 17 Diagrama de Bloque: Control Feedforward.

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Control Prealimentado (feedforward)

Control Prealimentado (feedforward)

Control Prealimentaco (feedforward)

Aplicacin: Intercambiador de Calor


- La temperatura de salida es la variable controlada, el caudal del producto y su temperatura de entrada son sus variables de perturbacin, mientras que el caudal de vapor es su variable manipulada.

Por lo tanto el proceso queda descrito por la siguiente ecuacin:

Vc = Vm * Gm Vp * Gp

... (I)

4.C.

4.C.

Fig. 18 Control Feedforward: Intercambiador de Calor.

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Control Prealimentado (feedforward)

- Aplicando el balance de energa obtenermos:

Control Prealimentado (feedforward)

Aplicacin: Intercambiador de Calor


Hs * Fs = Fp * Cp * (Ts Te)

Aplicacin: Intercambiador de Calor


- Si nos percatamos el modelo anterior, se basa el modelo en estado estacionario, en el cual no se contemplan las diferentes dinmicas que afectan a las variables en funcin de su propia naturaleza y el lugar dnde se encuentran ubicadas dentro del proceso. - Por ello, se debe realizar una compenzacin dinmica, por lo cual introducimos en el proceso una funcin de tiempo (lead/lag) en las variables de perturbacin. Por consiguiente el modelo pasa a ser :

- Asumiendo que no existen otras perturbaciones, fijamos el caudal de vapor necesario para mantener sta temperatura:

Fs = Fp *

Cp * ( R Te) Hs

4.C.

4.C.

Fig. 19 Control Feedforward: Intercambiador de calor con funcin de tiempo (lead/lag).

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Control Prealimentado (feedforward)

Muchas veces existen influencias externas que producen errores en el clculo. Como consecuencia, la temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un error permanente. stas influencias pueden ser: - Cambio en la presin de vapor. - Cambio en las condiciones ambientales. - Ensuciamiento en los tubos en el intercambiador. Por ello se recurre a un procedimiento que sea capaz, de mantener la variable controlada en su valor de referencia. ste procedimiento es el control feedback.

Control Prealimentado (feedforward)

Aplicacin: Intercambiador de Calor

Aplicacin: Intercambiador de Calor


ste controlador mantendr la temperatura en el valor de referencia deseado, corrigiendo los desequilibrios producido por las perturbaciones no medidas y los errores de cculo.

4.C.

4.C.

Fig. 20 Control Feedforward con Feedback .

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Control de Rango Partido Sesin 04 :


Control de Rango Partido

Estrategias de Control

- Llamado tambien split range. - Estrategia de control que involucra el uso de dos vlvulas, las cuales son operadas por el mismo controlador. - Se utiliza posicionadores de vlvulas para establecer el rango de accin entre cada una de ellas.
Banda Muerta Presin (psi) 3 Vlvula A 9 9.6 Vlvula B 15

A. Control en cascada B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector

4.D.

- Se acostumbra dejar una banda muerta entre un rango y el otro, en algunos casos. En otros no es necesario o incluso puede ser necesario un traslape.

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Ejemplo: Control de Rango Partido Sesin 04 :


Control de Rango Partido - La vlvula A se cierra con una seal de 3-9 psi - La vlvula B se abre con una seal de 9.6-15 psi
PC

Estrategias de Control

Venteo

A. Control en cascada
B A
Suministro de N 2

B. Control de razn C. Control prealimentado D. Control de rango partido E. Control selector

PT

4.D.

Fig. 21 Control Rango Partido.

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Control Selector
En muchas ocasiones, las variables medidas o salidas de controladores se debe seleccionar una de ellas, ya sea por razones de seguridad, eficacia, etc. Control Selector En el caso sean variables medidas, el selector slo realizar la funcin de selector puro, puesto que se trata de variables cuyo valor es fijo. - Ejemplo: La temperatura mas alta en un reactor, la cual es utilizada como variable del proceso para un controlador, para ello selecciona entre los milivoltios generados por cada uno de los termopares implicados En el caso se trate de seleccinar variables de salidas, el seleccionar slo una entre la de varios controladores, la variable seleccionada no es fija, sino flotante. La salida de los controladores no seleccionados, tienden a desplazarse hacia un extremo u otro del rango, dado que las salidas (PID) poseen la accin integral la cual tiende a saturar su salida en alguno de los extremos cuando existe error entre la variable medida y el punto de consigna. Control Selector

Control Selector
Se utiliza en aplicaciones en las que la variable de proceso es la variable a controlar durante la operacin normal. En el caso de una operacin anormal sin embargo, algunas otras variables de proceso podran convertirse en la variable a controlar para prevenir que sta exceda un lmite del proceso o de un equipo. Se dice que el controlador limitante est sobrepasando o dominando al controlador normal del proceso.

4.E.

4.E.

Fig. 22 Control Override: Lnea de flujo.

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Aplicacin: Estacin de Bombeo


Variable controladas: Control Selector -Presin de aspiracin - Presin de impulsin Variable manipulada: Control Selector - Vlvula automtica situada en la lnea de impulsin

Aplicacin: Intercambiador de Calor

SP1

Fmedio controlado
TT 102 TC 102

T Salida
TT 101

FV 103

4.E.

4.E.

FC 103

TX <

TC 101

SP2

FT 103

Fig. 23 Control Override: Estacin de bombeo.

Fcombustible
Fig. 22 Control Override: Intercambiador de calor.

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BIBLIOGRAFA

* Referencia Bibliogrfica

[1] TECSUP Grua: Control de Procesos II [2] Acedo Snchez, Jos Control Avanzado de Procesos orodriguez@pucp.edu.pe [3] Corripio & Smith Control Automtico de Procesos

GRACIAS