SINCROS Y SERVOMOTORES

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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO SEDE - LATACUNGA

CONSULTA

NIVEL: NOVENO ELECTRONICA

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ENCODERS PTICOS

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Figura 1. Encoder ptico

n encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje. En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un mecanismo, tanto posicin lineal como angular a una seal digital (a travs de un potencial). Un encoder es un

sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control integrado. Los encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin. Principio de operacin:

e basan en optoacopladores: Un diodo foto emisor y un transistor fotoreceptor. Detectan la presencia / ausencia de luz a travs de un disco solidario al eje, con ranuras radiales. Estos optoacopladores son pequeos chips que consisten en un diodo en forma de

fotoemisor y un transistor que realiza las tareas de fotoreceptor. Este elemento se encarga de detectar la presencia/ausencia de la luz a travs de los discos concntricos al eje, los cuales estn

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fabricados con unas ranuras que dejan pasar la luz en funcin de una codificacin utilizada para obtener la medida final. El fotoreceptor generar una seal elctrica cada vez que incida luz sobre l y un sistema contador podr determinar el nmero de pulsos luminosos en funcin de las seales elctricas generadas.

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Figura 2. Principio de funcionamiento de un encoder ptico.

Tipos de encoders pticos Encoders pticos incremntales. Los encoders pticos incremntales miden posiciones relativas, mediante dos trenes de pulsos desfasados de 90 para determinar sentido de giro. Seal de paso por cero y se pueden contar hasta 100.000 pulsos por vuelta para lo cual se requiere de una electrnica adicional.

Figura 3. Salidas de un encoder incremental

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Tambin necesitaremos disponer de una marca adicional que nos indique cuando se ha dado una vuelta completa y que por tanto comience la cuenta de nuevo. Esta marca tambin nos va a servir para poder comenzar a contar de nuevo donde nos habamos quedado tras una cada de la tensin. Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posicin, sus pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta est sujeta a prdida durante una interrupcin de energa o corrupcin por transistores elctricos. Cuando comienza, el equipo debe ser dirigido a una referencia o posicin de origen para inicializar los contadores de posicin. Algunos encoders de incremento tambin producen otra seal conocida como el ndice, marcador, o canal Z, Esta seal, producida una vez por revolucin de un encoder de eje o a puntos precisamente conocidos sobre una escala lineal , Se utiliza frecuentemente para localizar una posicin especfica, especialmente durante una secuencia de mensajes. Encoders pticos absolutos. En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

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Figura 4. Disco de un encoder absoluto

En los encoders absolutos no necesitamos ninguna herramienta especial para obtener el sentido de giro, ya que cada sector est codificado de manera absoluta. La resolucin es fija y vendr dada por el nmero de anillos concntricos que contenga el disco. Las resoluciones habituales van desde 2^8 a 2^19 posiciones diferentes.

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Cdigo Gray: es un cdigo binario especial muy til para evitar errores, ya que su funcionamiento de pulsos slo vara un bit, de esta manera los cambios slo se producirn de uno en uno y la deteccin ser ms sencilla. Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribucin de las ranuras. Aplicaciones Deteccin del ngulo y posicin de un brazo de robot industrial con seis grados de libertad. Una situacin muy comn en el uso de encoders pticos es la deteccin de ngulos y sistemas de posicin en un brazo de robot industrial. Los robots industriales estn normalmente compuestos de tres codos o articulaciones, cada uno de los cuales contiene seis grados de libertad. Estos quedan determinados por las coordenadas X, Y, Z y los ngulos de Euler para conocer la posicin a la cual debe llegar el brazo. Si podemos obtener las posiciones a las cuales se desplaza, el encoder tambin ser capaz de calcular velocidades si disponemos de un temporizador. Colocamos el encoder incremental en cada uno de los ejes, ya que vamos a necesitar detectar ambos sentidos de desplazamiento del robot, tanto positivo como negativo. A travs de un programa damos las coordenadas a las cuales debe acceder la herramienta del robot y se debe determinar para cada articulacin cada uno de los parmetros, por medio del encoder podremos determinar que esto se ha producido correctamente. Todo esto lo podremos controlar desde el panel de control.

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Figura 5. Robot industrial con articulaciones y sus respectivos encoders

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Estableciendo Posicin de Referencia. Un pulso de referencia de un encoder de incremento (algunas veces llamado Marcador o ndice de Pulso) ocurre en un punto preciso conocido en una revolucin de 360 de un encoder de eje o a lo largo de una escala lineal. Una posicin particular puede ser identificada usando la produccin de un pulso de referencia, o relacionando lgicamente el pulso de referencia a los canales de datos A y B. Aunque es frecuentemente utilizado en control de aplicaciones de posicin y movimiento como un punto de partida de una posicin conocida desde el cual la trayectoria de conteo y posicin comienza. En el largo viaje o las mltiples vueltas del encoder, el pulso de referencia es utilizado algunas veces por el control para iniciar un chequeo electrnico sobre el conteo total recibido del encoder. Por ejemplo, cada vez que un pulso de referencia es recibido por el control, el conteo total recibido de los canales A y B debera ser un mltiplo de las pulsaciones del encoder por revolucin. Deteccin de la longitud de un hilo y del punto de corte Podemos obtener la longitud de un hilo para poder cortar determinadas medidas, mediante el uso de encoders. Esto es muy utilizado en la industria textil. Colocamos un encoder en cada uno de los ejes de dos elementos giratorios en posicin vertical. El hilo se coloca justo entre dichos elementos. Cuando activamos el sistema y se produce la deteccin de la medida que deseamos, el til de corte realiza la tarea pertinente y el sistema vuelve a contar otra longitud del siguiente hilo a cortar. En este caso no necesitamos tanta precisin como en las aplicaciones anteriores, ni tampoco un encoder incremental ya que slo vamos a necesitar un valor absoluto para determinar la longitud del hilo

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SERVOMOTORES Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. FUNCIONAMIENTO El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

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PRINCIPALES PARTES

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* Motor de corriente continua Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.

* Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. * Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.

RESUMEN Los encoders pticos son dispositivos que funcionan por medio de opto acopladores; es decir, que funcionan por el principio de emisin y recepcin de luz. Bsicamente los encoders pticos estn compuestos de un disco, que su funcionamiento bsico est basado en dejar pasar la luz o impedir la misma. Por lo tanto un encoder ptico su seal de salida es un tren de pulsos, que se obtiene de un foto transistor, que viene a ser el foto receptor. Esta clase de encoder se clasifican en dos, los incrementales y los absolutos, de acuerdo a nuestra a necesidad podemos ocupar cualquiera de estos dos dispositivos. Los encoders incrementales nos suministran una seal de referencia de cero, y dos seales, que estn desfasados 90 grados cada una, para saber cul es la direccin actual del encoder. En cambio los encoders absolutos nos indican una posicin especfica de acuerdo a una implementacin del cdigo Gray, que nos indica la posicin actual y exacta del motor.

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Al hablar de servomotores nos estamos refiriendo a dispositivos mecnicos que tiene un circuito de control, el cual da el funcionamiento del mismo. Este funcionamiento est dado por una seal que viene modulada en PWM, donde el circuito de control se encarga de decodificar esta seal en posicin. Es decir un valor de la seal nos indica en qu posicin debe situarse el servomotor. De estos dispositivos tenemos muchas clases, que vienen dependiendo del ngulo de giro que pueden efectuar. Una gran ventaja de estos servomotores es su gran torque de funcionamiento, ya que poseen un juego de engranajes los cuales convierten la ganancia de velocidad en fuerza de funcionamiento. Estos dispositivos tienen una gran aplicacin en el campo de la robtica, donde las posiciones de los mecanismos son exactas, y requieren de un grado muy elevado de control.

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MODELADO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA SERVOMECANISMOS DE DC EN VELOCIDAD 1. Modelado de un sistema de control para servomecanismos Esquema General: Motor DC

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Se obtendr el modelo matemtico hasta el punto A.

Se asume: o Relacin de transmisin = 1:1 o No hay prdidas por friccin o La correa de ajuste no produce oscilacin del sistema de descompensacin. o Dimetros de los engranajes iguales. Observacin: o Si no se cumplen estas condiciones, entonces se debe plantear las ecuaciones respectivas, en funcin de los dimetros y nmero de dientes de los engranajes. Ecuaciones desde el punto de vista elctrico:
( ) ( ) () ( ) ( ) ( ) ( )

Con Laplace:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ,

( ) - ( )

( )

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Ecuaciones desde el punto de vista mecnico:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

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Con Laplace:
( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) - ( ) ( )

Entonces al sustituir los valores de las variables tenemos:

( ) ( ) , , , , , -, -, -, -, -, -

( ) ( )

Ecuacin Completa:
( ) ( ) , -, -

Ecuacin simplificada:

Tenemos:
( ) ( ) , -

Reemplazando con los siguientes valores:

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Tenemos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , -

, ( ) ( )

Ahora:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

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ECUACIONES DE VELOCIDAD ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

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( ) ( ) ( ) ( )

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-,

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, ,

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( ) ( ) ( ) ( ) , , , -, -, -, -

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-,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

, ,

-, -

ECUACIONES PARA ENGRANAJES EN CASO DE TENER DIFERENTES RADIOS Y # DE DIENTES

Ri= Radio Interno Rp= Radio promedio Re= Radio Externo e= espesor del diente a= altura del diente

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w1,w2 = velocidad angular

S1,S2 = Desplazamineto lineal F1,F2= Fuerza accin reaccin

TORQUE: Medida de la capacidad que posee una fuerza para producir a un cuerpo un movimiento de rotacin alrededor de un eje Su valor es igual al producto del mdulo de la fuerza por la distancia de su eje directriz

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Bibliografa:

Ramn Pallas Areny. Sensores y acondicionadores de seal. 2 edicin, Marcombo, Espaa, 1994. Annimo.Curso prctico de electrnica industrial y automatizacin. 3 tomo. Cekit, Colombia. http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm http://electronicausac.foroactivo.com/t15-servo-motor