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Universit Cadi Ayyad cole Nationale des Sciences Appliques Marrakech

Anne universitaire : 2010-2011

me

Contrle dAutomatisme anne du cycle Ingnieur (GIL-GE) (Dure de lpreuve 2 heures)

- Il est conseill aux candidats de prendre connaissance de la totalit du texte du sujet avant de rpondre toute question. - Les candidats doivent respecter les notations de l'nonc et prciser, dans chaque cas, la numrotation de la question. - On accordera la plus grande attention la clart de la rdaction, la prsentation, aux schmas et la prsence dunit de mesure. Les rsultats seront encadrs. Les documents non autoriss

Exercice n1 Nous considrons un systme constitu de deux chariots CH1 et CH2. Chacun de ces chariots peut se dplacer dans les deux sens de marche (droite et gauche) entre deux positions correspondant des postes de travail (cf. Figure 1) : a1 et b1 pour CH1 et a2 et b2 pour CH2. Les chariots tant dans leurs positions de repos (a1 et a2), on dsire que lorsque loprateur leur en donne la consigne, ils effectuent un aller-retour. Nous ne connaissons pas les vitesses relatives des deux chariots, ni les distances a1b1 et a2b2.
CH1

a1 CH2

b1

a2

b2

Figure 1 : Systme des deux chariots. Spcifier la commande de ce systme par un grafcet fonctionnel (Grafcet de niveau 1). Exercice n 2 Nous considrons toujours le systme des deux chariots CH1 et CH2 de la Figure 1, mais son cahier de charge est modifi de la manire suivante. Si le chariot CH2 est plus rapide que le chariot CH1, nous dsirons que lorsquil a atteint le poste b2, il sy immobilise. Quand le chariot CH1 arrive au poste b1, les deux chariots repartent vers leurs positions de repos. Sinon, si le chariot CH2 est plus lent que CH1, ds que celui-ci est revenu sa position de repos a1, le chariot CH2 doit faire demi-tour et revenir galement sa position de repos. Pour commander le systme, loprateur dispose dun bouton poussoir m. Lors dun appui sur m, chaque chariot doit faire un aller-retour et venir simmobiliser sa position de repos, conformment au cahier de charge ci-dessus. Dautre part, les dplacements du chariot CH1 sont assurs par un vrin command par un distributeur deux positions dont le tiroir est
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H. HIHI

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rappel dans la position a1 par un ressort, en labsence du signal de commande VH1. Les dplacements du chariot CH2 sont assurs par un moteur deux sens de rotation D2 et G2. Le passage de la rotation de D2 G2 seffectue par la commande INV2 qui doit tre maintenue pendant 2 secondes, le chariot CH2 larrt. Initialement le moteur est prt effectuer le dplacement D2. 1. Reprsenter la commande de ce systme par un grafcet technologique (Grafcet de niveau 2). Nous supposons prsent que la commande de ce systme est mise en uvre partir dune spcification laide du paralllisme interprt. 2. Donner dans ce contexte, le grafcet correspondant la commande du chariot CH1. Exercice n3 Nous considrons toujours le systme des deux chariots CH1 et CH2 de la Figure 1. Ils peuvent se dplacer dans les 2 sens de marche : gauche (G1 pour CH1 et G2 pour CH2) et droite (D1 pour CH1 et D2 pour CH2), entre les deux postes reprs par leurs positions (a1 et b1 pour CH1, a2 et b2 pour CH2). Les deux chariots tant au repos en a1 et a2, si la consigne m1 est donne, le chariot CH1 quitte son poste a1 et effectue un aller et retour a1b1a1. Si la consigne m2 est donne, cest le chariot CH2 qui quitte son poste a2 pour effectuer un aller et retour a2b2a2. Enfin, si la consigne m est donne, les deux chariots effectuent ensemble un aller et retour. Toute consigne est sans effet si les deux chariots ne sont pas au repos aux postes a1 et a2. Reprsenter la commande de ce systme par un grafcet technologique (Grafcet de niveau 2). Remarque : Pour cet exercice nous supposons que les seules commandes adresses aux deux chariots sont G1 et D1 CH1 et G2 et D2 CH2. Exercice n4 Nous considrons encore le systme des deux chariots CH1 et CH2. Les deux chariots tant dans leurs positions de repos a1 et a2, si la consigne m est donne, ils effectuent tous les deux un aller retour (a1 b1 a1 pour CH1, et a2 b2 a2 pour CH2). Le premier qui revient son poste de dpart (CH1 ou CH2) effectue seul un aller retour supplmentaire. Reprsenter la commande de ce systme par un grafcet technologique (Grafcet de niveau 2). Exercice n5

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H. HIHI

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On considre 2 chariots CH1 et CH2 pouvant se dplacer entre 2 postes de travail (a1 et b1 pour CH1, a2 et b2 pour CH2) reprs par des contacts de fin de course de mmes noms
Dchargement

CH1

CH2

a1
(

b1 VH1

b2 VH2

a2

Figure 2). Le dplacement des chariots est assur indpendamment par des vrins commands chacun par un distributeur deux positions dont le tiroir est rappel par un ressort dans lune de ses deux positions en labsence de signal de commande (VH1 pour CH1, VH2 pour CH2).

Dchargement

CH1

CH2

a1 VH1

b1

b2 VH2

a2

Figure 2 : Systme des deux chariots avec sous-systme de dchargement.

Initialement les deux chariots sont au repos aux postes a1 pour CH1 et a2 pour CH2. Aprs avoir t chargs manuellement, ils vont sur ordre de loprateur (bouton poussoir m), se diriger vers leurs postes de destination (b1 pour CH1 et b2 pour CH2) o ils seront dchargs. Leur dchargement est assur par un systme de dchargement qui sera prsent ultrieurement (Figure 3). Le premier chariot qui atteint son poste de dchargement est dcharg en premier. Lorsque lopration est termine, le chariot dcharg revient vers son poste de dpart. Le dchargement de lautre chariot ne peut dbuter que lorsque le premier est effectivement revenu son poste de dpart. G D h C
g DP pf
CH1

ph MP T b1
Figure 3 : Systme de dchargement.

pb

Le systme de dchargement est compos dun chariot C muni dune pince pouvant monter (action MP) et descendre (action DP) entre 2 positions haute et basse repres par des fins de course (respectivement ph et pb). La fermeture de la pince commande par un vrin simple effet (FP) est signale par la fermeture dun contact (pf). Le chariot C peut se dplacer grce un moteur lectrique 2 sens de marche droite (D) et gauche (G), entre deux positions
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gauche (g) et droite (d) reprs par des fins de course de mmes noms. La position de repos du chariot, entre d et g, est repre par la fermeture dun contact h. Initialement le chariot est en h, pince haute (ph) et ouvert (pf=0). Lorsque le systme de dchargement est sollicit par CH1 ou CH2, le chariot se dplace vers le poste correspondant b1 ou b2. La pince saisie les objets lorsquelle est en position basse. Le chariot C se dplace obligatoirement avec la pince en position haute. Aprs la prise dune pice en b1 ou b2, le chariot C revient vers sa position de repos. Il y dpose la pice dcharge sur un tapis T en mouvement. Toute consigne est sans effet si les deux chariots ne sont pas au repos aux postes a1 et a2. Reprsenter la commande de ce systme par un grafcet technologique (Grafcet de niveau 2). On pourra utiliser des macro-tapes pour faciliter la lisibilit du modle global.

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H. HIHI