TP DAUTOMATIQUE TP N2 : ETUDE DU COMPORTEMENT DES SYCTEMES BOUCLES H(P)

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TP N2 : ETUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTEMES BOUCLES

I. OBJECTIFS :

Le second TP utilisons le logiciel de ltude numrique des fonctions de transfert H(P) :

Pour mettre en vidence les effets du bouclage de systmes dordre variable sur : Les paramtres statiques et dynamiques. Les possibilits dinstabilit.

II.

MANIPULATION
TRAVAIL N1 : ETUDE DUN SYSTEME DU SECOND ORDRE BOUCLE :
SOIT UN SYSTEME DE FONCTION DE TRANSFERT

F(P)= A. LES PARAMETRES EN BOUCLE OUVERT :

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F(P)=

==> ==>

= 0,0001 (AN) IMPLIQUE = 0,024 (AN) IMPLIQUE

= 100 RD/S

Gain statique k =

en rgime permanent alors puisque K=1

K=1 Ep = 0 Tr=0,08 s infiniment grand D% = 0 nexiste pas :

Lcart de position Ep = |S(t)- E(t)| Le temps de rponse Le temps de monter Dpassement Le temps de pic B. LES PARAMETRES EN BOUCLE FERME 1. DETERMINATION DE LA FTBF : FTBF =

2. DETERMINATION DES PARAMETRES DE LA REPONSE INDICIELLE : POUR GR=3 POUR GR=9

= 0,000025 (AN) IMPLIQUE = 0,006 (AN) IMPLIQUE Gain statique Lcart de position

= 200 RD/S K = 0,75 Ep = 0,25

= 0,00001 (AN) IMPLIQUE = 0,0024 (AN) IMPLIQUE Gain statique Lcart de position

= 316 RD/S K = 0,9 Ep = 0,1

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Le temps de rponse Le temps de monter Dpassement Le temps de pic

Tr=0,026 s Tm = 0,013 s D% = 9,5% Tpic=0,019

3 Le temps de rponse Le temps de monter Dpassement Le temps de pic Tr=0,025 s Tm= 0,0068 D% = 25% Tpic=0,01

3.

COMPARAISON DES RESULTATS : FTBF

FTBO
100 1,2 K Ep Tr Tm D% Tpic 1 0 0,08 INFINIMENT GRAND 0
N EXISTE PAS

GR=3 200 0,6 0,75 0,25 0,026 0,013 9,5 0,019

GR=9 316 0,37 0,9 0,1 0,025 0,0068 25 0,01

LA VARIATION DE GAIN A UNE INFLUENCE SUR TOUS LES PARAMETRES STATIQUES ET DYNAMIQUES.

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user 4. LA REPONSE A UN RAMPE DUNITE : 4
POUR G R=3

POUR G R=3

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user Lcart de trainage de la FTBO est constante et de valeur 0,024 (units) mais lors quone boucle le systme il devient plus en plus grand et il tend vers + . C. LA VALEUR DE GR QUI DONNE UN TR MINIMUM FTBF = :

Le temps de rponse et minimum lors que : Donc

Dautre part

CHERCHONS WN : LEGALITE DES DEUX TERMES DE GR ==> WN=

DONC G R=1,92 CE QUI DONNE UN TEMPS DE REPONSE MINIMUM DE

Tr=0,017 s

LE COMPORTEMENT DE LA FTBF A UN ECHELON UNITAIRE QUAND GR=1,92

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user D. LE SYSTEME EN REGIME HARMONIQUE : 1. FTBO EN REGIME HARMONIQUE :

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LA PULSATION DE COUPURE DE LA FTBO ET WC = 7 RD/ S.

7 2. FTBF EN REGIME HARMONIQUE : Pour Gr=3

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user Pour Gr=9 8

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user La pulsation de rsonance est caractrise sur le diagramme de Bode-Gain par l'existence d'un maximum et sur le diagramme de Bode-Phase par l'existence d'une dcroissance rapide. Donc daprs les diagrammes de bode on a constat que : Pour Gr = 3 on a Wr = 20 rd/s 1 dB. Pour Gr = 9 on a Wr = 50 rd/s 3 dB. Pour la FTBF la pulsation de coupure augment, pour Gr = 3 ; Wc = 25rd/s, pour Gr = 9 Wc = 70 rd/s.

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TRAVAIL N2 : ETUDE DUN SYSTEME DU TROISIEME ORDRE BOUCLE :

SOIT UN SYSTEME DE FONCTION DE TRANSFERT

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F(P)=

A. LES PARAMETRES EN BOUCLE OUVERT La rponse a un chelon unitaire de la FTBO :

Gain statique k =

en rgime permanent alors puisque K=1

K=1 Ep = 0 Tr5%=0,18 s infiniment grand D% = 0 nexiste pas

Lcart de position Ep = |S(t)- E(t)| Le temps de rponse (graphiquement) Le temps de monter Dpassement Le temps de pic

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user B. LES PARAMETRES EN BOUCLE FERME 1. DETERMINATION DE LA FTBF : : 11

FTBF

2. DETERMINATION DES PARAMETRES DE LA REPONSE INDICIELLE : POUR GR=3 POUR GR=9

Gain statique Lcart de position

K = 0,75 Ep = 0,25

Gain statique Lcart de position

K = 0,9 Ep = 0,1

Le temps de rponse Le temps de monter Dpassement Le temps de pic

Tr=0,12 s Tm = 0,035 s D% = 24% Tpic=0,053 s

Le temps de rponse Le temps de monter Dpassement Le temps de pic

Tr=0,28 s Tm= 0,02 s D% = 64% Tpic=0,4 s

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user 3. COMPARAISON DES RESULTATS : 12 FTBF

FTBO
K Ep Tr Tm D% Tpic 1 0 0,18
INFINIMENT GRAND

GR=3 0,75 0,25 0,12 0,035 24 0,53

GR=9 0,9 0,1 0,28 0,02 64 0,4

0
N EXISTE PAS

LA VARIATION DE GAIN G R A UNE INFLUENCE SUR TOUS LES PARAMETRES STATIQUES ET DYNAMIQUES.

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user 4. LA REPONSE A UN RAMPE DUNITE : 13
POUR G R=3

POUR G R=9

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user Lcart de trainage de la FTBO est constante et de valeur 0,06 (units) mais lors quone boucle le systme il devient plus en plus grand et il tend vers + . C. LE SYSTEME EN REGIME HARMONIQUE : 1. FTBO EN REGIME HARMONIQUE :

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LA PULSATION DE COUPURE DE LA FTBO ET WC = 3 RD/ S.

15 3. FTBF EN REGIME HARMONIQUE : Pour Gr=3

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user Pour Gr=9 16

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user Laugmentation du gain augment la pulsation de rsonance et son amplitude. 17 Daprs les diagrammes de bode on a constat que : Pour Gr = 3 on a Wr = 10 rd/s 0 dB. Pour Gr = 9 on a Wr = 17 rd/s 12 dB. Pour la FTBF la pulsation de coupure augment, pour Gr = 3 ; Wc = 15rd/s, pour Gr = 9, Wc = 25 rd/s. 4. UN SYSTME BOUCL INSTABLE EST GNRALEMENT NON PRATIQUE . DO LE BESOIN DE CHERCHER DES MTHODES D ANALYSE ET DE CONCEPTION DES SYSTMES STABLES. LE SYSTME BOUL PEUT TRE INSTABLE G CR = 15,8 DB.

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Conclusion
Ce TP nous a permis de nous familiariser avec le logiciel simulateur H(p). Dans la premire partie de cette manipulation on a vu en pratique que la variation de gain agit sur les diffrents paramtres statiques et dynamiques, et comment choisir un gain pour un bon comportement du systme. Pour le systme du 2me ordre, la variation de Gr influe sur la valeur de coefficient damortissement et de la pulsation propre de systme n puisque Tm Tr et D sont en fonction de et n donc la variation de Gr varie ces paramtres donc sur la rapidit et la valeur finale de la sortie, nous avons vu que le cas idal est lorsque Gr=1,92. Le systme du troisime ordre tudier dans ce TP est un systme stable. Un systme boucl instable est gnralement non pratique. Do le besoin de chercher des mthodes danalyse et de conception des systmes stables.

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