(Żelazny) - Podstawy Automatyki

Materiay pomocnicze do wykadu:
Podstawy
Automatyki

Opracowa:
doc. dr in. Marek elazny
2

Wprowadzenie

Niniejsze materiay pomocnicze nie stanowi samodzielnego tekstu
zastpujcego wykad.

Opracowano je, by uatwi studentom suchanie wykadw, by
uwolni ich od przenoszenia do wasnych notatek wikszoci
rysunkw i tablic prezentowanych podczas wykadu.

Materiay te stanowi bd istotn pomoc w przygotowaniu
suchaczy do wicze, laboratoriw i egzaminu, jeeli uzupenione
zostan wasnymi notatkami i komentarzami podczas wykadw.
Naley bowiem pamita, e wykad zawiera wiele dodatkowych
elementw i tylko jego wysuchanie, poczone z moliwoci
dyskusji i wyjanienia wtpliwoci, daje gwarancj dobrego
opanowania przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI.
3
Spis Treci:

0 POJCIA PODSTAWOWE...... 5
1. OPIS MATEMATYCZNY UKADW LINIOWYCH ..................................................9
2. PODSTAWOWE ELEMENTY LINIOWE..................................................................15
2.1. Zaoenia upraszczajce.................................................................................................... 15
2.2. Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)......................................................................... 17
2.3. Elementy inercyjne pierwszego rzdu.............................................................................. 19
2.4. Elementy cakujce ............................................................................................................ 22
2.5. Elementy rniczkujce..................................................................................................... 24
2.6. Elementy oscylacyjne......................................................................................................... 26
2.7. Elementy opniajce ........................................................................................................ 30
3. UKADANIE SCHEMATW BLOKOWYCH............................................................32
3.1. Zasady budowy schematw blokowych ........................................................................... 32
3.2. Wzy informacyjne i sumacyjne...................................................................................... 32
3.3. Przeksztacanie schematw blokowych............................................................................ 36
3.4. Przykady ukadania (tworzenia) schematw blokowych .............................................. 41
4. CHARAKTERYSTYKI CZSTOTLIWOCIOWE .....................................................43
4.1. Transmitancja widmowa. Rodzaje charakterystyk czstotliwociowych. .................... 43
4.2. Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa elementu inercyjnego
pierwszego rzdu............................................................................................................................. 45
4.3. Charakterystyka amplitudowo-fazowa oraz logarytmiczne charakterystyki
amplitudowa i fazowa elementu rniczkujcego rzeczywistego ............................................... 48
amplitudowa i fazowa elementu drugiego rzdu.......................................................................... 49
4.5. Logarytmiczne charakterystyki czstotliwociowe szeregowego poczenia
elementw........................................................................................................................................ 54
5. UKADY LINIOWE DYSKRETNE (IMPULSOWE) .................................................55
5.1. Pojcia podstawowe ........................................................................................................... 55
6. OBIEKTY REGULACJI I REGULATORY PRZEMYSOWE...................................60
6.1. Definicje i klasyfikacje obiektw...................................................................................... 60
6.2. Metody identyfikacji .......................................................................................................... 61
6.3. Regulator PID..................................................................................................................... 64
6.4. Regulatory mikroprocesorowe.......................................................................................... 67
6.5. Wykorzystanie sterownikw PLC do regulacji............................................................... 69
6.6. Regulacja lub sterowanie w trybie soft-control........................................................... 69
7. WYMAGANIA STAWIANE UKADOM AUTOMATYKI..........................................70
7.1. Stabilno............................................................................................................................ 70
4
7.2. Dokadno statyczna......................................................................................................... 84
7.3. Jako dynamiczna ............................................................................................................ 86
8. DOBR RODZAJU I NASTAW REGULATORW...................................................90
8.1. Wybr rodzaju (typu) regulatora..................................................................................... 90
8.2. Dobr nastaw regulatora................................................................................................... 91
9. STRUKTURY UKADW REGULACJI....................................................................93
9.1. Uoglniona struktura jednoobwodowa............................................................................ 93
9.2. Regulacja kaskadowa ........................................................................................................ 93
9.3. Regulacja stosunku............................................................................................................ 95
9.4. Kaskadowa regulacja stosunku ........................................................................................ 96
9.5. Ukady z pomocnicz korekcj dynamiczn: .................................................................. 96
9.6. Ukady zamknito-otwarte................................................................................................ 97
10. WACIWOCI STATYCZNE I STABILNO UKADW NIELINIOWYCH......98
10.1. Rodzaje elementw nieliniowych. Charakterystyki statyczne. ...................................... 98
10.2. Stabilno ukadw nieliniowych. ................................................................................... 103
11. METODA PASZCZYZNY FAZOWEJ....................................................................105
12. METODA FUNKCJI OPISUJCEJ.........................................................................115
12.1. Pojcie funkcji opisujcej................................................................................................ 115
12.2. Zastosowanie funkcji opisujcej do badania stabilnoci ukadw nieliniowych........ 122
13. REGULACJA DWUPOOENIOWA......................................................................126
14. REGULACJA TRJPOOENIOWA......................................................................133
14.1. Struktura podstawowa. ................................................................................................... 133
14.2. Regulatory krokowe......................................................................................................... 136
15. ANALIZA PRZEKANIKOWYCH UKADW STEROWANIA METOD
GRAFICZN.....................................................................................................................138
5
0. POJCIA PODSTAWOWE

Szeroki zakres zastosowa automatyki zmusza do uywania bardzo oglnych poj
podstawowych i reprezentacji graficznej w postaci schematw blokowych, ktre to pojcia i
schematy mog by stosowane zarwno przy omawianiu zagadnie teoretycznych jak i
aplikacji przemysowych, medycznych, wojskowych lub w dowolnej innej - automatyzowanej
- dziedzinie dziaalnoci czowieka.

Kilka zasadniczych poj:
Sygna - wielko fizyczna wystpujca w procesie sterowania bdca nonikiem
informacji.
Informacja - warto lub ksztat przebiegu sygnau.
Element automatyki (czon) - podzesp, zesp, przyrzd lub urzdzenie. w ktrym mona
wyrni sygna wejciowy i sygna wyjciowy - rys. a, lub sygnay wejciowe i wyjciowe -
rys. b.
a) b)
.
.
.
.
.
.
u
y
u
1
u
2
u
m
y
1
y
2
y
n

Ukad automatyki - zesp wzajemnie powizanych elementw biorcych udzia w
sterowaniu automatycznym danego procesu (uporzdkowany zgodnie z kierunkiem
przekazywania sygnaw)
Sterowanie automatyczne - oddziaywanie na proces, ktrego zamierzony przebieg chcemy
uzyska bez udziau czowieka, za pomoc urzdze nazywanych oglnie aparatur
automatyki.
Wyrnia si:
sterowanie w ukadzie otwartym
sterowanie w ukadzie zamknitym

Oglny schemat otwartego ukadu sterowania przedstawiono niej:
w
u
z z
y
U.S. O

Nomenklatura:
w - warto zadana wielkoci sterowanej
u - sygna sterujcy
y - wielko sterowana
z - sygnay zakcajce (zakcenia)
6
U.S. - urzdzenie sterujce
O - obiekt (proces) podlegajcy sterowaniu

Zamknity ukad sterowania, nazywany czsto ukadem ze sprzeniem zwrotnym,
ma nastpujcy schemat blokowy:
e
u
z z
y
U.S. O
w
+
-
tor gwny w y
sprzenie zwrotne
e=w-y

gdzie: e - odchyka (uchyb) sterowania
Tor gwny wskazuje zawsze zasadnicz wielko wejciow ukadu (w tym przypadku w)
i wielko wyjciow y. Tor ten ilustruje zwykle przepyw gwnego strumienia materiau lub
energii w ukadzie.
Tor sprzenia zwrotnego suy do przekazywania informacji. Zapotrzebowanie
energetyczne tego toru jest zwykle pomijanie mae.

Ze wzgldu na zadanie realizowane przez ukad wyrnia si:
a) ukady stabilizujce
b) ukady programowe
c) ukady nadne
d) inne

Te grupy zamknitych ukadw sterowania, zwaszcza dwie pierwsze, nazywa si czsto
ukadami regulacji automatycznej. Pociga to za sob zmian nazewnictwa:
y - wielko regulowana
w - warto zadana wielkoci regulowanej
e - odchyka regulacji
R - regulator (zamiast urzdzenia sterujcego)
O - obiekt regulacji (proces regulowany)

A. Ukady stabilizujce (ukady regulacji staowartociowej), w=const.
Zadaniem ukadu jest utrzymanie moliwie staej, podanej wartoci wielkoci wyjciowej
oraz minimalizacja wpywu zakce na t wielko.
Czsto gwne zakcenia wchodz wraz ze strumieniem materiau lub energii na obiekt,
tworzc tor gwny od z
1
do y.

7
Schemat blokowy
podstawowy:
e=y-w
e
y
R
O
z
1
u
-
+
-
+
y
z
2
w
Reprezentacja
rwnowana:
Z reguy rozpatruje si przebiegi
wok nominalnego punktu pracy
opuszczajc symbole ""
e=y
R
O
z
1
u
-
+ y
z
2

Przykady: regulacja cinienia, poziomu cieczy, natenia przepywu, pH itd.
B. Ukady programowe (regulacji programowej, sterowania programowego), w=w(t).
Zadaniem ukadu jest uzyskanie przewidzianych okrelonym programem czasowym zmian
wielkoci regulowanej (sterowanej).
Dla powolnych zmian w(t), np. regulacja temperatury w budynku, schemat blokowy ma
posta jak dla p. A
,
dla szybkich zmian w(t) - jak dla p. ,.C.
Inne przykady: programowa regulacja temperatury w piecu hartowniczym, w autoklawie,
programowa regulacja jednej lub kilku wielkoci w procesie rozruchu (stopniowe
dochodzenie do nominalnego stanu pracy).

C. Ukady nadne (serwomechanizmy), w=w[(t)].
Zadaniem ukadu jest nadanie wielkoci wyjciowej y za zmieniajc si w nieznany nam
sposb wartoci zadan w.
Schemat blokowy podstawowy:
8
e
u
z
y
R O
w
+
-

z
y
O
u +
+
Gdy zakcenia wchodz
na wejciu obiektu:

Przykady: sterowanie pooeniem y dzia przeciwlotniczych wg wskaza radaru
okrelajcego pooenie w samolotu; sterowanie pooeniem y pisaka rejestratora wg
aktualnej wartoci w mierzonej i rejestrowanej wielkoci fizycznej.
D. Inne

W punktach a,b,c wymieniono najczciej realizowane zadania ukadw automatyki o
dziaaniu cigym, omawianych w przedmiocie PODSTAWY AUTOMATYKI.
Pena lista zada jest bardzo szeroka, stale uzupeniana i obejmuje m.in. optymalizacj
przebiegu procesw (np. minimalizacj zuycia energii, minimalizacj kosztw lub
maksymalizacj zysku przy zaoonych ograniczeniach), realizacj procesw dyskretnych
(sekwencyjnych, np. montau) oraz wiele innych.
9
1. OPIS MATEMATYCZNY UKADW LINIOWYCH

Ukady rzeczywiste zwykle s nieliniowe, ale dla uproszczenia opisu matematycznego
przeprowadza si ich linearyzacj, co pozwala na sformuowanie przyblionego opisu
liniowego, wanego w otoczeniu wybranego punktu pracy na charakterystyce statycznej
(punkt ten odpowiada najczciej nominalnym lub urednionym warunkom pracy ukadu).
Po linearyzacji ukady opisywane s za pomoc liniowych rwna rniczkowych o staych
wspczynnikach a
i
i b
i
.
Oglna posta rwnania rniczkowego ukadu liniowego:
u b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1 0
1
1
1
+ + + = + + +
K K

( 1.1)

Pocztek ukadu wsprzdnych oznacza nominalny punkt pracy a u i y s odchykami
sygnaw od tego punktu.

Opis wasnoci ukadw:
Charakterystyka statyczna ukadu liniowego lub zlinearyzowanego w otoczeniu nominalnego
punktu pracy (u,y s odchykami od tego punktu) ma posta:

u
a
b
y
0
0
=
Pocztek ukadu wsprzdnych oznacza nominalny punkt pracy, a u i
y s odchykami sygnaw od tego punktu.

Waciwoci dynamiczne ilustruje si zwykle wyznaczajc przebieg wielkoci wyjciowej
y(t) po wprowadzeniu na wejcie jednego z typowych wymusze u(t).
Wykresy u(t) i y(t) mona rysowa cznie w nastpujcym ukadzie wsprzdnych:
y u
t

Typowe wymuszenia:
u
1
t
) ( 1 ) ( t t u =
u
y
10
u
u
st
t
) ( 1 ) ( t u t u
st
=
t
u
) ( ) ( t t u =
t
u
at t u = ) (

Wyznaczanie y(t)
a. metoda klasyczna
b. metoda operatorowa ) ( ) ( s f t f , j c s + =

=
0
) ( ) ( dt e t f s f
st

)] ( [ ) (
)] ( [ ) (
1
s f L t f
t f L s f
=
=

Metoda operatorowa pozwala zastpi rwnanie rniczkowe tzw. transmitancj operatorow.
Transmitancja operatorowa:
) (
) (
) (
s u
s y
s G =

( 1.2)

Wyznaczenie G(s) z rwnania rniczkowego (1.1):
) ( ) ( ) ( ) (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s u a s a s a s y
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +
K K

( 1.3)

m n
a s a s a
b s b s b
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
, ) (
0
1
1
0
1
1
K
K

( 1.4)

) (
) (
) (
s N
s M
s G =
Opis elementw na schematach blokowych:
u
y
G(s)
.
.
.
.
.
. MG(s)
u
1
u
2
u
m
y
1
y
2
y
n

11

(
(
(
(
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
s G s G s G
s G s G s G
s G s G s G
s MG
nm n n
m
m
K
M M M M
K
K

m k n i
s u
s y
s G
k
i
ik
K K 1 , 1 ,
) (
) (
) ( = = =
(pozostae wejcia i warunki pocztkowe s rwne zeru)
Wyznaczenie charakterystyki statycznej z transmitancji operatorowej
Dla
0
1
) ( u
s
s u = otrzymujemy:
) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
0
s u s G s s y s t y y
s s t
= = =

) ( lim
0
0 0
s G u y
s
=
) ( lim
0
0
0
s G
x
y
s
=

( 1.5)

Kocowe rwnanie charakterystyki statycznej dla ukadw o jednym wejciu i jednym
wyjciu:
0
0
0
0
u
a
b
y =
12
TABLICA TRANSFORMAT
L.p. Transformata F(s) Orygina f(t) L.p. Transformata F(s) Orygina f(t)
1. 1 ) (t 14.
) )( (
1
b s a s + +

a b
e e
bt at

2.
s
1
1(t) 15.
) )( ( b s a s
s
+ +

a b
be ae
bt at

3.
2
1
s
t 16.
) )( )( (
1
c s b s a s + + +

) )( )( (
) ( ) ( ) (
a c c b b a
e a b e c a e b c
ct bt at

+ +

4.
1
!
+ n
s
n

n
t
17.
) 1 )( 1 (
1
2 1
+ + s T s T s

1 2
2 1
2 1
1
T T
e T e T
T
t
T
t
+

5.
a s
1

at
e
m

18.
2
2 1
) 1 )( 1 (
1
+ + s T s T

2
2 1 2
2 1 2 1 2 1
) (
] ) ( [
2 1
T T T
e t T T T T e T T
T
t
T
t
+

6.
2
) (
1
a s

at
te
m

19.
) 1 )( 1 (
2 1
+ + s T s T
s

) (
1 2 2 1
2 1
1 2
T T T T
e T e T
T
t
T
t

7.
1
) (
!
+
+
n
a s
n

at n
e t

20.
2 2
a s
a
+
at sin
8.
) (
1
a s s +
) 1 (
1
at
e
a
21.
2 2
a s
s
+
at cos
9.
) (
1
a s s
) 1 (
1
at
e
a
22.
2 2 2
) (
2
a s
as
+

at t sin
10.
2
) ( a s
s
+
s
at
e at
) 1 ( 23.
2 2 2
2 2
) ( a s
a s
+
at t cos
11.
2
) 1 (
1
+ Ts s

T
t
e
T
t T
+
1
24.
2 2
) ( a b s
a
+ +

at e
bt
sin

12.
2
) 1 ( + Ts
s

T
t
e t T
T
) (
1
3

25.
2 2
) ( a b s
b s
+ +
+

at e
bt
cos

13.
) 1 (
1
2
+ Ts s

) 1 (
T
t
e T t

26.
) (
1
2 2
a s s +
) cos 1 (
1
2
at
a

13
Opis ukadw z uyciem wsprzdnych stanu:
W oglnym opisie ukadw wielowymiarowych poszczeglne wielkoci okrelone s w
postaci wektorw i oznaczaj:
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
t U
n
M
- wektor wej, ktrego skadowymi s wielkoci wejciowe u
1
(t), , u
n
(t)
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
t X
k
M
- wektor stanu, ktrego skadowymi s wsprzdne stanu x
1
(t), , x
k
(t)
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t y
t y
t y
t Y
l
M
- wektor wyj, ktrego skadowymi s wielkoci wyjciowe y
1
(t), , y
l
(t)
Zbir wszystkich moliwych wartoci wektora stanu X(t) w chwilach t tworzy przestrze
stanw ukadu (przestrze fazow). Zbir wartoci wektora stanu ukadu w kolejnych
chwilach czasu tworzy w tej przestrzeni krzyw, zwan trajektori stanu ukadu (trajektori
fazow).
Rwnanie stanu ukadu opisuje si zwykle w postaci:
)] ( ), ( [ ) ( t U t X F t X =

( 1.6)

z n warunkami pocztkowymi
0 0
) ( X t X =

( 1.7)

Rwnanie (1.6) jest zawsze rwnaniem rniczkowym pierwszego rzdu, w oglnym
przypadku nieliniowym i zalenym jawnie od czasu, a F jest n-elementow funkcj
wektorow. Rwnania (1.6) i (1.7) mona wic rozpisa szczegowo:
= =
= =
0 0 2 1 2 1
10 0 1 2 1 2 1 1
1
) ( ); ; , , , ; , , , (
) (
) ( ); ; , , , ; , , , (
) (
n n k n n
n
k n
x t x t u u u x x x f
dt
t dx
x t x t u u u x x x f
dt
t dx
K K
L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L
K K

( 1.8)

Rwnanie wyjcia ukadu ma posta:
)] ( ), ( [ ) ( t U t X G t Y =

( 1.9)
przy czym G jest l-elemetow funkcj wektorow. Nie jest to rwnanie rniczkowe gdy
caa dynamika ukadu opisana jest rwnaniem stanu, jest natomiast zalene od czasu.
Rozpisujc szczegowo rwnanie (1.9) otrzymamy:
14
=
=
) ; , , , ; , , , ( ) (
) ; , , , ; , , , ( ) (
2 1 2 1
2 1 2 1 1 1
t u u u x x x g t y
t u u u x x x g t y
k n l l
k n
K K
L L L L L L L L L L L L L L L L
K K

( 1.10)

Rwnania (1.8) i (1.10) mog by linearyzowane w otoczeniu wybranego stanu ustalonego
(nominalnego punktu pracy), przyjmuj wwczas posta:
t
t
f
u
u
f
u
u
f
u
u
f
x
x
f
x
x
f
x
x
f
dt
t dx
k
k
n
n
+ +
+ +
=
1 1
2
2
1
1
1
1 1
2
2
1
1
1
1 1
) (
K K

( 1.11)

i tak dalej, natomiast
t
t
g
u
u
g
u
u
g
u
u
g
x
x
g
x
x
g
x
x
g
y
k
k
n
n
+ +
+ +
=
1 1
2
2
1
1
1
1 1
2
2
1
1
1
1
1
K K

( 1.12)

i tak dalej.
Rwnania (1.11) i (1.12) zapisuje si zwykle skrtowo w postaci macierzowej:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t U t B t X t A t X + =
&

( 1.13)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t U t D t X t C t Y + =

( 1.14)
przy czym: A(t) macierz ukadu stopnia nn
B(t) macierz wej stopnia nk
C(t) macierz wyj stopnia ln
D(t) macierz transmisyjna ukadu stopnia lk

Poszczeglne elementy macierzy A,B,C,D odpowiadaj pochodnym czstkowym
wystpujcym w rwnaniach (1.11) i (1.12).
W przypadku szczeglnym, gdy ukad jest liniowy stacjonarny (o parametrach niezalenych
od czasu), pochodne czstkowe wzgldem zmiennych x
1
,,x
n,
,u
1
,,u
k
nie zawieraj czasu
i pochodne czstkowe wzgldem czasu s rwne zeru. Elementy macierzy s wwczas stae i
rwnania (1.13) i (1.14) mona zapisa w postaci:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t DU t CX t Y
t BU t AX t X
+ =
+ =
&

( 1.15)

15
2. PODSTAWOWE ELEMENTY LINIOWE
2.1. Zaoenia upraszczajce
Wiele elementw automatyki mona traktowa jako liniowe, jeeli ograniczy si zakres ich
pracy i przyjmie nastpujce zaoenia upraszczajce:
a) w odniesieniu do elementw mechanicznych
- wystpuje jedynie tarcie lepkie (wiskotyczne), a nie tarcie suche (Coulomba);
sia tarcia jest proporcjonalna do prdkoci;
- sztywnoci elementw sprystych s stale, a pozostaych elementw oraz ich
pocze i zamocowa nieskoczenie wielkie;
w odniesieniu do elementw pynowych (hydraulicznych i pneumatycznych)
- opr przepywu jest stay, tzn. natenie przepywu pynu jest proporcjonalne
do rnicy cinie;
- modu sprystoci objtociowej pynu (odwrotno wspczynnika
ciliwoci) jest stay;
b) w odniesieniu do elementw elektrycznych
- rezystancje, indukcyjnoci i pojemnoci s stae, niezalene od prdu i
napicia.

Prcz tych zaoe natury oglnej, w poszczeglnych przypadkach robi bdziemy jeszcze
zaoenia szczeglne, np. idealna szczelno elementw hydraulicznych lub pomijalna masa
niektrych czci ruchomych. Naley wic pamita, e rwnania i charakterystyki
elementw liniowych s uproszczone i czsto mona je stosowa tylko do oblicze
wstpnych.
Elementy liniowe klasyfikuje si najczciej ze wzgldu na ich wasnoci dynamiczne.
Wyrnimy sze grup elementw podstawowych:
1) bezinercyjne (proporcjonalne),
2) inercyjne,
3) cakujce,
4) rniczkujce,
5) oscylacyjne,
6) opniajce.

Wasnoci statyczne wszystkich elementw okrela bdziemy podajc rwnanie i wykres
charakterystyki statycznej y = f (u), a wasnoci dynamiczne podajc rwnanie rniczkowe i
odpowiadajc mu transmitancj operatorowa oraz wykres odpowiedzi y(t) na wymuszenie
skokowe.
Kad grup elementw ilustruje kilka przykadw, przy czyni w ramach danej grupy s to
przykady urzdze konstrukcyjnie odmiennych, aby podkreli, e podzia ze wzgldu na
wasnoci dynamiczne nie jest zaleny od natury fizycznej elementw i e np. elementem
inercyjnym moe by zarwno urzdzenie mechaniczno, jak i hydrauliczne, pneumatyczne
lub elektryczne.
Przyjto nastpujcy system oznacze:
a. Wartoci absolutne sygnaw wejciowych i wyjciowych oznacza bdziemy
indeksem O, np. u
0
, y
0
. Potrzeba wyrniania wartoci absolutnych zachodzi przy
analizie stanw ustalonych, gdy czsto nie wystarcza znajomo rwnania
16
charakterystyki statycznej y=f(u) w otoczeniu wybranego punktu pracy, lecz trzeba
zna rwnie rwnanie (lub wykres) charakterystyki statycznej y
0
=f(u
0
) w caym
zakresie zmiennoci sygnaw.
b. Odchyki sygnaw wejciowych i wyjciowych od pocztkowego stanu ustalonego
oznacza bdziemy nie dodajc adnych indeksw, np. u, y. Odchykami operujemy
zawsze przy zapisie stanw nieustalonych oraz przy zapisie oglnym.
17
2.2. Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)
Oglna posta rwnania elementu bezinercyjnego jest nastpujca;
y=ku

gdzie: y wielko wyjciowa, u wielko wejciowa, k wspczynnik pro-
porcjonalnoci (wspczynnik wzmocnienia).
Transmitancja elementu bezinercyjnego jest rwna wspczynnikowi proporcjonalnoci:

k
s u
s y
s G = =
) (
) (
) (
Rwnanie charakterystyki statycznej bdzie:
y=ku
lub
y
0
=ku
0
+C

gdzie: C jest sta, okrelajc przesunicie charakterystyki w stosunku do pocztku ukadu
wsprzdnych.
Odpowied na wymuszenie skokowe: u(t)=1(t)u
st
bdzie:

y(t)= 1(t)ku
st

Przykady kilku elementw traktowanych czsto jako bezinercyjne przedstawiono na rys. 2.1
a b
u
y
F
u
F
y
a)

a b
u
y
F
u
F
y
b)

u
2
u
1
R
1
R
2
c)

n
1
n
2
z
1
z
2
e)

p
A
c
y
f)

18
d)
r
x
2

g)
x
y

Rysunek 2.1 Przykady elementw bezinercyjnych (proporcjonalnych): a, b) dwignia, c) dzielnik
napicia, d) przekadnia cierna, e) przekadnia zbata, f) siownik pneumatyczny, g) mechanizm
krzywkowy
19
2.3. Elementy inercyjne pierwszego rzdu
Oglna posta rwnania rniczkowego elementu inercyjnego pierwszego rzdu jest
nastpujca:
ku y
dt
dy
T = +
skd wynika transmitancja
1 ) (
) (
) (
+
= =
Ts
k
s u
s y
s G
gdzie: k wspczynnik proporcjonalnoci
T staa czasowa (ma wymiar czasu)

Rwnanie charakterystyki statycznej bdzie
ku y =

Odpowied na wymuszenie skokowe u(t)=1(t)u
st
wynosi:
st
u
s
s u
1
) ( =
)
1
(
1
) 1 (
) (
T
s s
u
T
k
u
Ts s
k
s y
st st
+
=
+
=
) 1 ( )] ( [ ) (
1 T t
st
e T u
T
k
s y L t y

= =
) 1 ( ) (
T t
st
e ku t y
=

) 1 ( ) (
T
t
st
e ku t y
=

Rysunek 2.2 Odpowied elementu inercyjnego pierwszego rzdu na wymuszenie skokowe.
Wykres y(t) przedstawiono na rys.2.2. Sta czasow T mona okreli wystawiajc styczn w
dowolnym punkcie krzywej wykadniczej y(t) i wyznaczajc odcinek podstycznej na
asymptocie:
T
e
T
ku
e ku ku
dt
dy
y ku
podstyczna
T t
st
T t
st st st
=

=
1
) 1 (

Sta czasow T mona rwnie okreli jako czas od chwili t=0 do chwili, kiedy y(t)
osiga 63,2% swej kocowej wartoci ustalonej ku
st
. Podstawiajc t=T otrzymujemy bowiem:

y
t
ku
st
T T
0,632ku
st
20
st st
ku e ku t y 632 , 0 ) 1 ( ) (
1
= =

Przykad procesu, ktry po linearyzacji opisywany jest rwnaniem elementu
inercyjnego I rzdu przedstawiony jest na rys. 2.3. Sygnaami wejciowymi s Q
1
natenie
przepywu cieczy oraz f przekrj przepywowy zaworu. Sygnaem wyjciowym jest h
poziom cieczy w zbiorniku.
Warunkiem stanu ustalonego jest:
20 10
Q Q =
Q
1
A
1
Q
2
2
2
1
h
f

Rysunek 2.3 Zbiornik z wypywem swobodnym cieczy

Ukadamy rwnanie Bernoulliego dla przekrojw 1-1 i 2-2
0
2 2
2
2
2 1
2
1
+ + = + +

p
g
v
h
p
g
v

Przyjmujc prdko v
1
=0 oraz p
1
=p
2
(cinienie atmosferyczne) otrzymamy
gh v 2
2
=

Na podstawie rwnania cigoci
2 2
fv Q = otrzymujemy
gh f Q 2
2
=

Otrzymujemy zatem rwnanie charakterystyki statycznej:
2
0
2
10
0
2gf
Q
h =

Wykres charakterystyki statycznej dla f
0
=const przedstawiono na rys. 2.4a, a dla Q
10
=const
na rys. 2.4b

h
0
h
n
Q
1n
Q
10
f
0
=const
a)

h
0
h
n
f
n
f
0
Q
10
=const
b)

Rysunek 2.4 Charakterystyki statyczne procesu gromadzenia cieczy w zbiorniku z wypywem swobodnym
21

W stanach nieustalonych zmiany poziomu cieczy w zbiorniku mona opisa za pomoc
rwnania:
2 1
Q Q
dt
dh
A =
gdzie A jest powierzchni przekroju poprzecznego zbiornika (w m
2
).
Poniewa charakterystyki statyczne s krzywoliniowe, aby opisa element za pomoc
liniowego rwnania rniczkowego, naley przeprowadzi linearyzacj. Wsprzdne
nominalnego punktu pracy oznaczamy h
n
, Q
1n
, f
n
. W otoczeniu tego punktu rzeczywiste
przyrosty zmiennych h oraz Q
2
zastpimy przyrostami przyblionymi, ktre wystpiyby w
przypadku liniowej charakterystyki statycznej o nachyleniu pokazanym na rys.2.4. Dla
odrnienia zapisu wszystkie przyrosty oznaczymy teraz dodajc symbol . Otrzymamy
wic:
2 1
Q Q
dt
h d
A =

Przyrost Q
2
zastpujemy rniczk zupen

h
h
g
f f gh h
h
Q
f
f
Q
Q
n
n n
n
n
+ = |
\
|
+
|
|
\
|
=
2
2
2 2
2

Zatem otrzymamy:
f k Q k h
dt
h d
T = +
2 1 1

gdzie:
n
n
h
g
f
A
T
2
= ,
n
n
h
g
f
k
2
1
1
= ,
n
n
f
h
k
2
2
=

W dalszym cigu czsto opuszcza bdziemy znaki , pamitajc jednak zawsze, e
w rwnaniu wystpuj przyrosty poszczeglnych wielkoci. Napiszemy wwczas
f k Q k h
dt
dh
T
2 1 1
= +

W przypadkach szczeglnych, kiedy f
0
=const (f=0),
1 1
Q k h
dt
dh
T = + ,
a kiedy Q
10
=const (Q
1
=0),
f k h
dt
dh
T = +
2

22
2.4. Elementy cakujce
Oglna posta rwnania rniczkujcego elementu cakujcego jest nastpujca:
ku
dt
dy
=
lub po scakowaniu, przy zerowych warunkach pocztkowych,
=
t
udt k y
0

std wynika transmitancja
s
k
s u
s y
s G = =
) (
) (
) (
Rwnanie charakterystyki statycznej ma posta
0 = u
a jej wykres podano na rys. 2.5

u
y
u
0
y
0
0
a) b)
u
n

Rysunek 2.5 Charakterystyka statyczna elementu cakujcego: a) wsprzdne odchyek, b) wspozdne
wartoci absolutnych

st
wyznaczamy:
st
u
s
k
s u
s
k
s y
2
) ( ) ( = =
t ku s y L t y
st
= =
)] ( [ ) (
1

Wykres y(t) podano na rys. 2.6a.
W przypadku szczeglnym, kiedy wejcie i wyjcie s sygnaami jednoimiennymi,
wspczynnik k ma wymiar odwrotnoci czasu. Wwczas oglna posta rwnania
rniczkowego elementu cakujcego ma posta:
u
dt
dy
T =
ktrej odpowiada transmitancja
Ts s u
s y
s G
1
) (
) (
) ( = =
gdzie T jest sta czasow akcji cakujcej lub krcej sta cakowania.
Sta t mona odszuka na wykresie odpowiedzi skokowej zgodnie z rys. 2.6b.

23
a) b)
t
u y
u
st
y(t)
u(t)
arctg ku
st
t
u y
u
st
y(t)
u(t)
T

Rysunek 2.6 Odpowiedzi skokowe elementu cakujcego: a) G(s)=k/s, b) G(s)=1/Ts

Przykad elementu cakujcego: zesp rozdzielacz siownik hydrauliczny
Schemat zespou przedstawiono na rys. 2.7. Wielkoci wejciow jest przesunicie u
toczkw rozdzielacza, wielkoci wyjciow jest przesunicie y toczyska siownika.
Zaoenia:
a) const p
z
= , const p
s
=
b) obcienie siownika ma warto zerow
c) prdko przepywu oleju przez szczeliny rozdzielacza const v = (wynika to z zaoe
a i b).
Stan ustalony const y = zachodzi dla 0 = u . Charakterystyka statyczna ma ksztat
podany na rys. 2.6a.
Stan dynamiczny:
dt
dy
A Q =
gdzie: Q natenie przepywu oleju przez szczeliny rozdzielacza
A powierzchnia efektywna toka siownika

Uwzgldniajc rwnanie cigoci
ubv Q =
(ub jest przekrojem szczeliny przepywowej) otrzymamy
u
dt
dy
T =
gdzie bv A T / =
Transmitancja elementu
Ts s u
s y
s G
1
) (
) (
) ( = =
y
A
u
p
z
p
s

Rysunek 2.7 Zesp rozdzielacz-siownik hydrauliczny

24
2.5. Elementy rniczkujce
2.5.1. Idealny element rniczkujcy
Rwnanie idealnego elementu rniczkujcego jest nastpujce:
dt
du
k y =
ks
s u
s y
s G = =
) (
) (
) (
Wspczynnik k definiuje si jako
dt
du
y
k =
W stanie ustalonym y=0 (y
0
=const) dla wszystkich u. Wykresy charakterystyki statycznej
podano na rys.2.8.
u
y
u
0
y
0
0
a) b)
y
n

Rysunek 2.8 Charakterystyka statyczna elementu rniczkujcego: a) wsprzdne odchyek, b)
wsprzdne wartoci absolutnych

Odpowied na wymuszenie skokowe jest funkcj Diraca pomnoon przez k oraz
przez amplitud skoku u
st
. Mamy bowiem
st
ku s ksu s y = = ) ( ) (
) ( )] ( [ ) (
1
t ku s y L t y
st
= =
>
=
<
=
0 dla 0
0 dla
0 dla 0
) (
t
t
t
t y
W przypadku szczeglnym, kiedy wejcie i wyjcie s sygnaami jednoimiennymi,
rwnanie idealnego elementu rniczkujcego zapisuje si w postaci
dt
du
T y =
Ts
s u
s y
s G = =
) (
) (
) (
gdzie T jest sta czasow akcji rniczkujcej lub krcej sta rniczkowania.
Odpowied na wymuszenie skokowe jest w tym przypadku funkcj Diraca pomnoon
przez Tu
st
.
Idealnego elementu rniczkujcego nie mona zrealizowa praktycznie, ale poznanie
jego wasnoci jest celowe z tego wzgldu, e czsto w elementach zoonych wyodrbnia
jako jeden ze skadnikw idealne dziaanie rniczkujce. Ponadto, idealny element
25
rniczkujcy traktuje si niekiedy jako pierwsze przyblienie rzeczywistego elementu
rniczkujcego.

2.5.2. Rzeczywiste elementy rniczkujce

Oglna posta rwnania rzeczywistego elementu rniczkujcego jest nastpujca:
dt
du
k y
dt
dy
T = +
1 ) (
) (
) (
+
= =
Ts
ks
s u
s y
s G

gdzie k wspczynnikiem proporcjonalnoci, a T sta czasow elementu.
Jeeli wejcie i wyjcie s sygnaami jednoimiennymi, rwnanie rniczkowe zapisuje
si w postaci:
dt
du
T y
dt
dy
T = +
1 ) (
) (
) (
+
= =
Ts
Ts
s u
s y
s G

Charakterystyka statyczna bdzie oczywicie identyczna z podan na rys. 2.8, natomiast
odpowied na wymuszenie skokowe wyznaczamy (z oglnej postaci transmitancji)
T
s
u
T
k
Ts
ku
s u
Ts
ks
s y
st
st
1
1
1
) (
1
) (
+
=
+
=
+
=
T t
st
e u
T
k
s y L t y

= = )] ( [ ) (
1

Wyznaczajc t odpowied z transmitancji gdzie wejcie i wyjcie s sygnaami
jednoimiennymi otrzymamy:
T t
st
e u t y
= ) (
Wykres y(t) przedstawiono na rys. 2.9.

y
t
u
st
T
u(t)
y(t)
0

Rysunek 2.9 Odpowied rzeczywistego elementu rniczkujcego na wymuszenie skokowe

26
2.6. Elementy oscylacyjne
Oglna posta rwnania rniczkowego elementu oscylacyjnego jest nastpujca:
ku y
dt
dy
T
dt
y d
T = + +
2
2
2
2
1
(*)
przy czym
2
1
2
2
4T T < . Rwnaniu (*) odpowiada transmitancja:
1 ) (
) (
) (
2
2 2
1
+ +
= =
s T s T
k
s u
s y
s G (**)
gdzie k jest wspczynnikiem proporcjonalnoci, T
1
i T
2
s staymi czasowymi elementu.
Naley podkreli, e to nie posta rwnania (*) lub (**) decyduje o tym, e element jest
oscylacyjny (taka sama moe by posta rwna elementu inercyjnego drugiego rzdu, w
ktrym adne oscylacje odpowiedzi skokowej nie wystpuj), ale warunek
2
1
2
2
4T T < .
Czsto spotyka si rwnie nastpujc posta rwnania rniczkowego, ktra uatwia
interpretacj przebiegw przejciowych elementu oscylacyjnego:
u k y
dt
dy
dt
y d
2
0
2
0 0
2
2
2 = + +
przy czym 1
2
< . Wwczas transmitancja
2
0 0
2
2
0
2 ) (
) (
) (

+ +
= =
s s
k
s u
s y
s G
gdzie: k wspczynnik proporcjonalnoci

1 0
/ 1 T = pulsacja oscylacji wasnych elementu

1 2
2 / T T = zredukowany (wzgldny) wspczynnik tumienia
Rwnanie charakterystyki statycznej we wsprzdnych odchyek bdzie
ku y =
a we wsprzdnych wartoci absolutnych
C ku y + =
0 0

gdzie C jest sta wynikajc z warunkw pocztkowych.
Wykresy charakterystyki statycznej podano na rys. 2.10.

u
y
a)

u
0
y
0
c
0
b)

Rysunek 2.10 Charakterystyka statyczna elementu oscylacyjnego: a) wsprzdne odchyek b)
wsprzdne wartoci absolutnych

st
obliczamy wedug wzoru:
(
+ +
=
(
+ +
=
(
=

) 1 (
1
) 1 ( ) (
) (
) (
2
2 2
1
1
2
2 2
1
1 1
s T s T s
L ku u
s T s T s
k
L u
s sN
s M
L t y
st st st

27
Pierwiastkami wielomianu N(s) s:
(
(
|
|
\
|
=

= 1
2 2
1
2
4
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
2 , 1
T
T
T
T
T
T
T T T
s m
lub dla oznacze:
1
0
1
T
= oraz
1
2
2T
T
=
) 1 (
2
0 2 , 1
= m s
Odpowied na wymuszenie skokowe bdzie mie charakter oscylacyjny, jeeli speniony
jest podany na wstpie warunek:
2
1
2
2
4T T <
lub, co jest jednoznaczne:
1
2
<
Pierwiastki s
1
i s
2
zapiszemy wwczas w postaci:
(
(
|
|
\
|
=
2
1
2
1
2
1
2 , 1
2
1
2
1
T
T
j
T
T
T
s m
lub
) 1 (
2
0 2 , 1
= j s m
otrzymujemy
(
+ =
t s t s
st
e
s s s T
e
s s s T
ku t y
2 1
) (
1
) (
1
1 ) (
1 2 2
2
1 2 1 1
2
1

Stosujc wzory Eulera
*)
oraz wczeniej przyjte oznaczenia, mona przedstawi y(t) w
postaci:
(
(
) 1 sin(
1
1 ) (
2
0
2
1
0

t e
e
ku t y
t s
t
st

gdzie:
2
1
= arctg

y
ku
st
t
T T
0

Rysunek 2.11 Odpowied elementu oscylacyjnego na wymuszenie skokowe 1(t)u
st

*)
) sin (cos v j v e e
u jv u
+ =
+
, ) sin (cos v j v e e
u jv u
=

28
Wykres y(t) przedstawiono na rys. 2.11. Skadowa ustalona przebiegu wynosi ku
st
, a
skadowa przejciowa jest gasnc sinusoid, ktrej okres jest stay i wynosi:
2
0
1
2

= T
W przypadku szczeglnym, kiedy =0 (tzn. T
2
=0), wystpuj drgania zachowawcze (nie
tumione) o pulsacji
0
. Wwczas:
] cos 1 [ ) (
)] 90 sin( 1 [ ) (
0
0
t ku t y
t ku t y
st
st
=
+ =
o

Przykad elementu oscylacyjnego
Schemat elementu podano na rys. 2.12. Sygnaem wejciowym jest sia F, sygnaem
wyjciowym jest przesunicie y.
m
F
y
c
s
c
t

Rysunek 2.12 Zesp masa-tumik-spryna

W stanie ustalonym sia F oraz ciar mg s rwnowaone si wywieran przez ugit
spryn. We wsprzdnych wartoci absolutnych warunek ten zapiszemy
0 0
y c mg F
s
= +
skd
) (
1
0 0
mg F
c
y
s
+ =
natomiast we wsprzdnych odchyek (przyrostw)
F
c
y
s
1
=
Wykresy charakterystyki statycznej s przedstawione na rys. 2.13.

W stanach nieustalonych, uwzgldniajc zaoenia upraszczajce, podane w p. 2.1,
otrzymamy nastpujce rwnanie rwnowagi:
y c
dt
dy
c
dt
y d
m F
s t
+ + =
2
2

skd
kF y
dt
dy
T
dt
y d
T = + +
2
2
2
2
1

29
gdzie
s
c
m
T =
1
,
s
t
c
c
T =
2
,
s
c
k
1
=
Przedstawionemu rwnaniu odpowiada transmitancja:
1 ) (
) (
) (
2
2 2
1
+ +
= =
s T s T
k
s F
s y
s G

F
y
a)
arctg 1/c
s
arctg 1/c
s
F
0
y
0
0
b)
- mg

Rysunek 2.13 Charakterystyka statyczna elementu przedstawionego na rys. 2.12: a) wsprzdne
odchyek, b) wsprzdne wartoci absolutnych

30
2.7. Elementy opniajce
Rwnanie elementu opniajcego ma posta

) ( ) ( = t u t y
s
e
s u
s y
s G

= =
) (
) (
) (
t
u
u
st
0
t
u
u
st
0

Rysunek 2.14 Wymuszenie u(t)=1(t)u
st
i odpowied y(t)=1(t-)u
st
elementu opniajcego

Z podanych rwna wynika, e element opniajcy nie znieksztaca sygnau wejciowego,
lecz jedynie przesuwa go w czasie. Charakterystyka statyczna bdzie zatem

u y = lub
0 0
u y =

a odpowied na wymuszenie skokowe bdzie takim samym sygnaem skokowym
przesunitym w czasie o wielko opnienia . Wykresy wymuszenia i odpowiedzi skokowej
pokazano na rys. 2.14.
Elementami opniajcymi s w szczeglnoci urzdzenia suce do przemieszczania
(transportu) substancji, jeeli miejsce wprowadzania sygnau wejciowego u i miejsce
odbioru sygnau wyjciowego y znajduj si w pewnej odlegoci od siebie.

31
Przykad 1. Podajnik tamowy.
Schemat elementu przedstawiono na rys. 2.15. Sygnaem wejciowym jest grubo u
warstwy na pocztku podajnika, a sygnaem wyjciowym grubo y warstwy na kocu
podajnika.
Opnienie wynosi:
v
l
=
gdzie: l odlego [m]
v prdko tamy [m/s]

Transmitancja podajnika
s
e
s u
s y
s G

= =
) (
) (
) ( ,

v
u
y
l

Rysunek 2.15 Schemat podajnika tamowego

Przykad 2. Odcinek rurocigu.
Schemat elementu podano na rysunku poniej. Sygnaem wejciowym jest stenie
substancji w przekroju A, sygnaem wyjciowym stenie tej substancji w przekroju B
rurocigu.

v
A B
H
2
O

Przy zaoeniu, e nastpuje dokadne wymieszanie substancji i w danym przekroju jej
stenie jest jednakowe, otrzymamy
s
A
B
e
s C
s C
s G

= =
) (
) (
) (
gdzie: C
A
stenie substancji w przekroju A,
C
B
stenie substancji w przekroju B,
=l/v opnienie

32
3. UKADANIE SCHEMATW BLOKOWYCH
3.1. Zasady budowy schematw blokowych
Schematy blokowe, nazywane rwnie strukturalnymi, przedstawiaj wzajemne powizania
pomidzy poszczeglnymi zespoami analizowanego elementu lub ukadu, tzn. podaj
kierunki przepywu sygnaw oraz zwizki midzy sygnaami wejciowymi i wyjciowymi
wszystkich zespow. Znajomo schematu blokowego uatwia wyznaczenie opisu
matematycznego (najczciej transmitancji) ukadu i analiz jego wasnoci.
Sporzdzanie schematw blokowych elementw lub ukadw automatyki na podstawie ich
schematw konstrukcyjnych sprawia zwykle pocztkowo wiele trudnoci. Przyczyn tego jest
konieczno dokadnego zrozumienia dziaania rozpatrywanego urzdzenia, rozrnienia
wej i wyj, a zatem kolejnoci oddziaywania jednych zespow na drugie, wzicia pod
uwag natury fizycznej wystpujcych sygnaw itd.
Proste elementy reprezentowane s na schematach blokowych przez jeden blok
prostokt, wewntrz ktrego wpisuje si transmitancj (rzadziej rwnanie rniczkowe) lub
wrysowuje si charakterystyk danego elementu, najczciej odpowied skokow dla
elementw liniowych lub charakterystyk statyczn dla elementw nieliniowych.
Zoone elementy maj wasne schematy blokowe, w ktrych poszczeglne bloki
reprezentuj z reguy kolejne zespoy (elementy podstawowe) wchodzce w skad elementu
zoonego.
Schematy blokowe ukadw, zwaszcza zawierajcych elementy zoone mog by dosy
rozbudowane. Dla zwikszenia ich czytelnoci przeksztacamy czsto schemat elementw
zoonych do postaci pojedynczego bloku i dopiero wwczas wstawiamy je do schematu
caego ukadu.
Kierunek przepywu sygnaw jest jednoznaczny , poniewa w kadym ukadzie wystpuje
co najmniej jeden element skierowany, tzn. element o dziaaniu jednokierunkowym.
3.2. Wzy informacyjne i sumacyjne
Wzy informacyjne (zaczepowe) reprezentuj na schematach blokowych urzdzenia, ktre
pozwalaj pobiera t sam informacj do kilku gazi ukadu. Symbol graficzny
podstawowego wza informacyjnego, w ktrym pobiera si informacj do dwch gazi
ukadu, jest nastpujcy:
y y
y

Przykady urzdze speniajcych rol wzw informacyjnych podano na rys. 3.1
33
a)
p
p
p
M
p p
p

b)
y
2
u u
u
y
1
u
y
2
u
y
1

Rysunek 3.1

Pierwszy przykad pokazuje zbiornik cinieniowy, w ktrym znajduje si medium o
cinieniu p, odprowadzane rurocigiem do dalszych czci instalacji oraz dziaajce na
czujnik przetwornika pomiarowego lub miernika M tego cinienia. Jeeli zaoymy, e w
caym zbiorniku i wychodzcych z niego przewodach panuje to samo cinienie p, to
otrzymany typowy przypadek wza informacyjnego, z ktrego wychodzi tyle gazi o
sygnaach p, ile jest wyprowadze tego cinienia ze zbiornika.
Drugi przykad pokazuj toczysko siownika hydraulicznego, na ktrym zainstalowana
jest krzywka. Przesunicie u jest zatem zarwno przesuniciem toczyska i zwizanego z nim
koca dwigni, jak i przesuniciem krzywki.
Wzy sumacyjne reprezentuj na schematach blokowych urzdzenia, w ktrych
zachodzi algebraiczne (z uwzgldnieniem znakw) sumowanie sygnaw. Symbol graficzny
podstawowego wza sumacyjnego, w ktrym zachodzi sumowanie dwch sygnaw, jest
nastpujcy:
z u
+
-
y z=u-y

W urzdzeniu reprezentowanym przez ten wze realizowana jest zaleno z=uy.

Kilka przykadw urzdze speniajcych rol wzw sumacyjnych przedstawiono na
rys. 3.2.

34
1)
p
1
-p
2
p
1
+
-
p
2
A
C
y
p
1
+
-
p
2
y A
C
A
C
a)
b)
C
A
p
1
p
2
y

u
1
u
2
2
y
a b
u
1
+
-
u
2
y b
a+b
a
a+b
2
2)

1
+ 1
2
+
1
+
2
3
3)
4
r
1
r
3
r
2
r
4
4

Rysunek 3.2 1) czujnik mieszkowy rnicy cinie, 2) dwignia, 3) mechanizm rnicowy
35
Przedstawione na rys. 3.2 schematy blokowe stanowi graficzne odzwierciedlenie
rwna opisujcych wasnoci tych urzdze.
1. Rwnanie si dziaajcych na mieszek sprysty
cy A p p = ) (
2 1

skd
) (
2 1
p p
c
A
y =

( 3.1)

Gdzie: p
1
,p
2
sygnay wejciowe (cinienia)
y sygna wyjciowy (przesunicie)
A powierzchnia efektywna mieszka sprystego
C - sztywno mieszka

Schematy blokowe a) oraz b) odpowiadaj rwnaniu (3.1) i kady z nich jest
poprawny

2. Przy niewielkich przemieszczeniach kocw dwigni mona napisa, zgodnie
z zasad superpozycji:
2 1 2 1
u
b a
a
u
b a
b
y
+
+
= =

( 3.2)

Gdzie: u
1
, u
2
sygnay wejciowe (przesunicia)
y sygna wyjciowy (przesunicia)

1
,
2
skadowe przesunicia y
a, b ramiona dwigni

3. Mechanizm rnicowy opiszemy za pomoc rwna prdkoci
poszczeglnych punktw koa rnicowego:
4 3 2
4 3 1

r r r
r r r
=
+ =

Dodajc stronami otrzymamy
) (
2
1
2 1 3
+ =

( 3.3)

Gdzie:
1,
2
sygnay wejciowe (prdkoci ktowe)

3
sygna wyjciowy
r promienie podziaowe wszystkich k zbatych.

Jeeli sygnaami wejciowymi i wyjciowymi bd kty obrotu k zbatych,
otrzymamy
) (
2
1
2 1 3
+ =

( 3.4)

Budowa schematu blokowego pozostanie wic identyczna, jedynie zamiast naley
wszdzie wpisa .
Zmianie kierunku prdkoci ktowej (lub kta) odpowiada zmiana znaku na wejciu wza
sumacyjnego.
36
3.3. Przeksztacanie schematw blokowych
Pierwotna posta schematu blokowego jest niekiedy dosy uwikana i nie mona
bezporednio zastosowa do niej adnego ze wzorw okrelajcych transmitancje pocze
podstawowych. W pierwszej kolejnoci naley wic przeksztaci schemat blokowy do takiej
postaci, aby wystpoway w niej tylko poczenia szeregowe, rwnolege i ze sprzeniem
zwrotnym. Postacie oglne transmitancji tych pocze dla elementw o jednym wejciu i
wyjciu (jednowymiarowych) s nastpujce:
a) poczenie szeregowe
=
=
n
i
i
s G s G
1
) ( ) (

( 3.5)

b) poczenie rwnolege
=
=
n
i
i
s G s G
1
) ( ) (

( 3.6)
c) poczenie ze sprzeniem zwrotnym
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s G s G
s G
s G
=

( 3.7)
Gdzie:
symbol iloczynu

symbol sumy
) (s G
i
transmitancje elementw skadowych
) (
1
s G transmitancja toru gwnego
) (
2
s G transmitancja toru sprzenia zwrotnego
+ obowizuje dla ujemnego sprzenia zwrotnego
obowizuje dla dodatniego sprzenia zwrotnego

Dla elementw o wielu wejciach i wyjciach (wielowymiarowych) odpowiednie
zalenoci maj identyczn posta, jedynie zamiast transmitancji G(s) wystpuj wszdzie
macierze transmitancji G(s). W iloczynie (3.5) nie wolno zmienia kolejnoci macierzy.
Przeksztacenia sprowadzajce schemat blokowy do postaci pozwalajcej na
zastosowanie wzorw (3.5) i (3.7) polegaj na przesuniciach wzw informacyjnych i (lub)
sumacyjnych. W kadym przypadku przeksztacania schematu blokowego musi by speniony
warunek, e w czci ukadu nie podlegajcej przeksztaceniu adna wielko nie ulega
zmianie (oznacza to, e wejcia i wyjcia przeksztaconej czci schematu musz pozosta nie
zmienione)
Kilka najczciej stosowanych przeksztace schematw blokowych (lub ich czci)
zawierajcych wycznie elementy liniowe zestawiono w tab. 3.1.
Przeksztacenia nr 14 polegaj na przesuniciach wzw informacyjnych lub
sumacyjnych w przd lub w ty, tzn. z wejcia bloku o transmitancji G(s) na jego wyjcie lub
odwrotnie. Przeksztacenia te pozostaj wane rwnie dla elementw o wielu wejciach i
wyjciach, z tym zastrzeeniem, e przeksztacenia nr 2 i 4 s wykonalne tylko dla macierzy
kwadratowych nieosobliwych (o wyznaczniku rnym od zera), gdy tylko wwczas istnieje
macierz odwrotna [G(s)]
-1
.

Przeksztacenia nr 5 i 6 pokazuj, e mona zmienia kolejno wzw jednego
rodzaju (informacyjnych lub sumacyjnych), a nr 7 i 8 podaj zasady zmiany kolejnoci
wzw rnego rodzaju, tzn. przesuwania wza informacyjnego przed sumacyjny lub
odwrotnie.
37
Niej podane zostan dwa przykady wyznaczania transmitancji zoonych ukadw
na podstawie ich schematw blokowych. Wybrano takie przypadki, w ktrych konieczne s
obydwa etapy postpowania, tzn. najpierw doprowadzenie schematu za pomoc przeksztace
podanych w tabl. 3.1 do postaci pocze podstawowych, a nastpnie zwijanie tych pocze
za pomoc zalenoci (3.5) do (3.7) ,a do postaci pozwalajcej na wyznaczenie transmitancji
caego ukadu.

38
tablica 3.1
Przesunicia wzw informacyjnych i sumacyjnych
L.p. Schemat pierwotny Schemat rwnowany L.p. Schemat pierwotny Schemat rwnowany
1
u
y
y
G

u y
y
G
G

5
-
u
1 y
u
2
+ +
+
u
3
u
1
-u
2
y=u
1
-u
2
+u
3

-
u
1 y
u
2
+ +
+
u
3
u
1
+u
2
y=u
1
+u
2
-u
3

2
u y
u
G

u y
u
G
1
G

6
u
y
1
y
2
G
1
G
2
y
1
y
1

u
y
1
y
2
G
1
G
2
y
1
y
1

3
-
u
1
y
u
2
G
+

-
u
1
y
u
2
G
+
1
G

7
u
1 y
u
2
+
-
y
y=u
1
-u
2

u
1 y
+
-
u
2
y=u
1
-u
2
y
+
-

4

-
u
1
y
u
2
G
+

-
u
1
y
u
2
G
+
G

8
u
1 y
u
1
+
-
u
2
y=u
1
-u
2

y
u
1 +
-
u
2
u
1
+
+
y=u
1
-u
2

39
Przykad 1.
+
-
u
G
1
y
G
4
G
2
G
3
G
2
-
+
+
-
u
G
1
y
G
4
G
2
G
3
G
5
-
+
1
G
3
+
-
u
G
1
y
G
2
G
3
1+G
2
G
3
G
5
G
4
G
3
+
-
u
y
G
1
G
2
G
3
1+G
2
G
3
G
5
G
4
G
3
1-
a)
b)
c)
d)

) ( 1
) (
4 3 2 1 5 3 2
3 2 1
G G G G G G G
G G G
s G
+ +
=

Rysunek 3.3
40
Przykad 2.
+
-
u
y
G
2
G
3
G
5
G
1
-
+
G
4
-
+
u
y
G
3
G
5
G
1
-
+
G
4
1
G
2
G
2
+
+
-
u
y
G
3
G
5
G
2
1-G
2
+
-
G
4
G
2
G
1
(1- )
u y
G
1
(G
2
-G
4
)
G
2
G
2
G
3
1+G
2
(G
3
G
5
-1)
a)
b)
c)
d)

) 1 ( 1
) (
) (
5 3 2
4 2 3 1
+
=
G G G
G G G G
s G

Rysunek 3.4
41
3.4. Przykady ukadania (tworzenia) schematw blokowych
3.4.1. Schemat kopiau hydraulicznego

Uoenie schematu blokowego:
u +
-
u
2
x c
c+d
x
1
d
c+d
b
a
1
T
s
m
y

1
) (
1
+
=
s T
k
s G
gdzie:
bd
ac
k = ,
bd
d c Ta
T
) (
1
+
=
Wyznaczenie odpowiedzi na wymuszenie u(t)=wt:

)] 1 ( [ ) (
1
/
1
T t
e T t kw t y
=
42
3.4.2. Przykad ukadu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku

Schemat blokowy:
-k
1
1
Ts
b
a
k
s
-
-
+
+
Q
2
Q
1
-Q
2
Q
1
h

Transmitancja ukadu:
a kk b aTs s
b aTs k
b aTs
a
k
s
k
s
k
s Q
s h
s G
1
1
2
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) (
+ +
+
=
+

= =

Wyznaczenie charakterystyki statycznej:
h
0
h
n
Q
2n
Q
20
h
Q
2
0
|
|
\
|
1
ak
b
arctg

43
4. CHARAKTERYSTYKI CZSTOTLIWOCIOWE
4.1. Transmitancja widmowa. Rodzaje charakterystyk czstotliwociowych.
Jeeli na wejcie elementu lub ukadu liniowego stabilnego wprowadzone zostanie
wymuszenie sinusoidalne o staej czstotliwoci, to na wyjciu, po zanikniciu przebiegu
przejciowego, ustali si odpowied sinusoidalna o tej samej czstotliwoci, ale w oglnym
przypadku, o innej amplitudzie i fazie ni wymuszenie. Na rysunku przedstawiono przypadek,
gdy odpowied jest przesunita w kierunku ujemnym wzgldem wymuszenia, tzn. 0 ) ( < .

0
A
1
()
t
x
T=2/
x y
)] ( sin[ ) (
sin ) (
2
1

+ =
=
t A y
t A x A
2
()
0
t
y
T=2/
()

Rysunek 4.1 Przechodzenie sygnau sinusoidalnego przez element liniowy
Charakterystyki czstotliwociowe okrelaj zachowanie si elementu lub ukadu przy
wszystkich czstotliwociach wymuszenia, podajc stosunek amplitud odpowiedzi do
wymuszenia oraz przesunicie fazowe midzy odpowiedzi a wymuszeniem jako funkcje
czstotliwoci.
Teoretyczn podstaw charakterystyk czstotliwociowych stanowi transmitancja
widmowa, ktr mona uwaa za szczeglny przypadek transmitancji operatorowej:
) (
) ( ) ( ) (

j
j s
e A s G j G = =
=

( 4.1)
i ktr definiuje si czsto:
x
y
j G = ) (

( 4.2)
gdzie y jest wartoci zespolon skadowej ustalonej odpowiedzi ukadu wywoanej
wymuszeniem sinusoidalnym, a x wartoci zespolon tego wymuszenia. Podstawiajc za x i
y par odpowiadajcych sobie funkcji harmonicznych zapisanych w postaci wykadniczej
*)
:

*)
Jeeli na wejcie elementu lub ukadu liniowego wprowadzimy wymuszenie harmoniczne
] sin )[cos ( ) (
1 1
t j t A e A
t j

+ = , to na wyjciu ustali si odpowied harmoniczna

)]} ( sin[ )] ( ){cos[ ( ) (
2
)] ( [
2

+ + + =
+
t j t A e A
t j
.

44
t j
e A x
) (
1
= ,
)] ( [
2
) (

+
=
t j
e A y ,
otrzymamy:
) (
1
) (
2
) (
) (
) (
) (

j
t j
j t j
e M
e A
e e A
j G = =

( 4.3)
gdzie: ) ( / ) ( ) (
1 2
A A M = jest moduem charakterystyki czstotliwociowej (stosunkiem
amplitud odpowiedzi do wymuszenia).
Wykres ) ( j G nazywa si charakterystyk amplitudowo-fazow lub zespolon charakterystyk
czstotliwociow, lub wykresem transmitancji widmowej. Wykres ten jest miejscem geometrycznym
kocw wektorw, ktrych dugo reprezentuje stosunek amplitud odpowiedzi do wymuszenia, a kt
- przesunicie fazowe midzy odpowiedzi a wymuszeniem. Zamiast wykresu ) ( j G mona poda
oddzielne wykresy jego wsprzdnych biegunowych ) ( j M i ) ( j . Nazywaj si one:
) ( ) ( j G M = - amplitudowa charakterystyka czstotliwociowa (wykres
moduu charakterystyki czstotliwociowej),
) ( arg ) ( j G = - fazowa charakterystyka czstotliwociowa (wykres argumentu
charakterystyki czstotliwociowej).
Poniewa ) ( j G jest funkcj zespolon, mona rozoy j na cz rzeczywist i cz
urojon [wsprzdne prostoktne ) ( j G ]:
) ( ) ( ) ( jQ P j G + =

( 4.4)
gdzie
)] ( Re[ ) ( j G P = - cz rzeczywista ) ( j G
)] ( Im[ ) ( j G Q = - cz urojona ) ( j G

Z rysunku 4.2 wynikaj nastpujce zwizki, bardzo istotne przy analitycznym
wyznaczaniu charakterystyk czstotliwociowych:
2 2
)] ( [ )] ( [ ) ( Q P j M + =

( 4.5)
) (
) (
) (

P
Q
arctg =

( 4.6)

Re[G(j)]
Im[G(j)]
= 0
k
=
P(
i
)
Q(
i
)
M(
i
)
M()
0
()
i
90
0
180
0
270
0
b1) a)
b2)

Rysunek 4.2 Charakterystyki czstotliwociowe: a) charakterystyka amplitudowo-fazowa (zespolona
charakterystyka czstotliwociowa), bl) charakterystyka amplitudowa, b2) charakterystyka fazowa
45
Charakterystyki amplitudowa i fazowa s przedstawiane zwykle we wsprzdnych
logarytmicznych i nazywaj si wwczas:
) ( log 20 ) ( M L = logarytmiczna charakterystyka amplitudowa
) ( logarytmiczna charakterystyka fazowa.

L()
20dB
0.01 0.1 1 10 100
40dB
- 20dB
- 40dB
M()
100
10
0.1
0.01
a)
()
180
0
/2
90
0
/4
0.01 0.1 1 10 100
180
0
/2
90
0
/4
b)

Rysunek 4.3 Wsprzdne logarytmicznych charakterystyk amplitudowej L( ) i fazowej ( )

Wsprzdne tych charakterystyk przedstawiono na rys. 4.3. Podziaka osi jest
logarytmiczna, dekadowa, tzn. kadej dekadzie przyporzdkowany jest odcinek o
jednakowej dugoci na osi co. Podziak osi L() jest liniowa, skalowana w decybelach (dB).
Czsto na tej osi odkada si bezporednio stosunek amplitud M(). Podziaka osi M() jest
wwczas logarytmiczna.
Wartoci ) ( L obliczamy wedug wzoru:
) ( log 20 ) ( M L =

( 4.7)
4.2. Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa elementu
inercyjnego pierwszego rzdu

Transmitancja widmowa elementu inercyjnego pierwszego rzdu jest nastpujca:
1
) (
+
=
Tj
k
j G

( 4.8)
Czci rzeczywist i urojon G(j) wyznaczamy mnoc licznik i mianownik transmitancji
przez liczb zespolon sprzon z mianownikiem:
1 1
1
1
2 2

+
=
T
kTj k
Tj
Tj
Tj
k

Std:

1
) (
2 2
+
=
T
k
P ,
1
) (
2 2
+
T
kT
Q

( 4.9)

Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa:
[ ] [ ]
1
log 20 ) ( ) ( log 20 ) ( log 20 ) (
2 2
2 2
+
= + = =

T
k
Q P M L
46
1 log 20 log 20 ) (
2 2
+ = T k L

( 4.10)
Re[G(j)]
Im[G(j )]
= 0
k
=
k
G(j)

Rysunek 4.4 Charakterystyka amplitudowo-fazowa G(j ) elementu inercyjnego pierwszego rzdu

Wykres L() mona uproci, pomijajc we wzorze (4.10) dla T / 1 < skadnik
2 2
T , a dla T / 1 > skadnik 1 pod pierwiastkiem. Otrzymamy wwczas tzw.
asymptotyczn logarytmiczn charakterystyk amplitudow:
dla T / 1 < k L log 20 ) ( =
dla T / 1 > T k L log 20 log 20 ) ( =
Pulsacja (czstotliwo ktowa) T / 1 = nazywana jest pulsacj sprzgajc i oznacza si j
symbolem
s
lub
0
.

0.1 1 10 100
20
10
0
10
20
- 20 dB/dek
/
s
L()
dB
a
b

Rysunek 4.5 Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu inercyjnego pierwszego rzdu dla k = 10:
a rzeczywista, b asymptotyczna

Wykresy rzeczywistej i asymptotycznej charakterystyki amplitudowej podano na rys.
4.5. Nachylenie opadajcego odcinka charakterystyki asymptotycznej (dla T / 1 < )
okrelimy obliczajc przyrost ) ( L na dekad:
dB
T k T k L L
20 ) 10 log( 20
) log( 20 log 20 ) 10 log( 20 log 20 ) ( ) 10 (
= =
+ =

( 4.11)

47

W tablicy 4.1 zestawiono kilka wartoci bdu popenianego przy operowaniu charakterystyk
asymptotyczn, a na rys. 4.6 przedstawiono wykres tego bdu jako funkcj
S
/ .
Tablica 4.1
S

0,1 0,25 0,4 0,5 1,0 10 2,5 4,0 10,0
) ( L 0,04 0,32 0,65 1,0 3,01 1,0 0,65 0,32 0,04

/
s
L()
dB
0.1 1 10
3
2
1
0

Rysunek 4.6 Wykres bdu ) ( L

W praktyce, przy obliczeniach wstpnych posugujemy si charakterystykami
asymptotycznymi, a przy obliczeniach dokadnych charakterystykami rzeczywistymi, ktre
otrzymujemy przez dodanie wykresu przedstawionego na rys. 4.8 (lub poprawek wedug
tablicy 4.1) do charakterystyk asymptotycznych.
Logarytmiczna charakterystyka fazowa:
) ( ) (
) (
) (
) (
T arctg T arctg
P
Q
arctg = = =

Wykres ) ( podano na Rysunek 4.7. Na tym samym rysunku liniami kreskowanymi
zaznaczono stosowane niekiedy aproksymacje trjodcinkowe krzywej ) ( .

Rysunek 4.7 Logarytmiczna charakterystyka fazowa elementu inercyjnego pierwszego rzdu
48
amplitudowa i fazowa elementu rniczkujcego rzeczywistego
Transmitancja widmowa rzeczywistego elementu rniczkujcego ma posta:
1
) (
+
=
Tj
Tj
j G

( 4.12)
Czci rzeczywista i urojona ) ( j G :
1
) (
2 2
2 2
+
=
T
T
P ,
1
) (
2 2
+
=
T
T
P

( 4.13)
Wykres ) ( j G ma posta pokrgu o rednicy l, ze rodkiem w punkcie |
\
|
0 ,
2
1
j (rys. 4.8).
[ ] [ ]
1
log 20 ) ( ) ( log 20 ) (
2 2
2 2
+
= + =

T
T
Q P L

( 4.14)

1 log 20 log 20 ) (
2 2
+ = T T L

) ( 90 )
1
(
) (
) (
) (
0
T arctg
T
arctg
P
Q
arctg = = =

( 4.15)

Rysunek 4.8 Charakterystyki rzeczywistego elementu rniczkujcego: a) charakterystyka
amplitudowo-fazowa, b) logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa

Wykresy ) ( L i ) ( przedstawiono powyej. Liniami cigymi zaznaczono
charakterystyki rzeczywiste, a liniami kreskowanymi charakterystyki asymptotyczne, przy
czym asymptotyczn charakterystyk fazow narysowano zgodnie z aproksymacj ) (
b
.
Wszystkie uwagi dotyczce dokadnoci charakterystyk asymptotycznych, a w szczeglnoci
wykresy bdu podane na rys. 4.6, pozostaj wane.
49
amplitudowa i fazowa elementu drugiego rzdu
Zbadamy charakterystyki elementu o transmitancji widmowej:

( ) ( ) ( )
0
2 2
0
2
0
2
0 0
2
2
0
2 2
) (

+
=
+ +
=
j
k
j j
k
j G

( 4.16)

Gdzie: k wspczynnik proporcjonalnoci
0
pulsacja oscylacji wasnych elementu
zredukowany (wzgldny) wspczynnik tumienia

Element ten omwiono w p. 2.6, zalenie od wartoci jego odpowiedzi skokowe mog by
oscylacyjne lub aperiodyczne.
Czci rzeczywista i urojona:
2
0
2 2 2
0
2 2
0
2
0
) 2 ( ) (
) (
) (

=
k
P ,
2
0
2 2 2
0
3
0
) 2 ( ) (
2
) (

+
=
k
Q

( 4.17)

P()
jQ()
= 0
2
1
3
=
3
<
2
<
1

Rysunek 4.9 Charakterystyka amplitudowo-fazowa ) ( j G elementu drugiego rzdu dla rnych
wartoci

Wykres ) ( j G przedstawiono na rys. 4.9. Wykres ten rozpoczyna si zawsze w punkcie
( ) 0 , j k , poniewa:
k P = ) 0 ( , 0 ) 0 ( = Q
a koczy si w punkcie ( ) 0 , 0 j , poniewa:
0 ) ( = P , 0 ) ( = Q

Ksztat krzywej zaley od wartoci edukowanego wspczynnika tumienia .
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa:
2
0
2 2 2
0
2
0
) 2 ( ) (
log 20 ) (

+
=
k
L

( 4.18)

50
2
0
2
2
0
2 1 log 20 log 20 ) (
|
|
\
|
+
(
(
|
|
\
|
=
k L

( 4.19)
Wykresy ) ( L dla kilku wartoci podano na rys. 4.10. Dla
2
2
< charakterystyka ) ( L
osiga maksimum przy
2
0
2 1
= , przy czym warto tego-maksimum jest tym

wiksza, im mniejsz warto ma zredukowany wspczynnik tumienia . Dla =0 maksimum
wystpuje przy 1
0
=
i ma warto nieskoczenie wielk. Wykresy na rys. 4.10 i 4.11 obejmuj

obszar wartoci charakterystyczny dla elementw oscylacyjnych (<1). Wartoci graniczn jest
=1, kiedy element przestaje by oscylacyjny (odpowied skokowa jest wtedy aperiodyczna, jest
to przypadek szczeglny przebieg aperiodyczny najkrcej trwajcy).
0.1 1 10
40
30
20
10
0
10
20
6
14
L()
/
0
1
= 0.1
2
= 0.3
3
= 0.5
4
= 0.7
5
= 1

Rysunek 4.10 Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu oscylacyjnego, dla 1 = k
) 0 log 20 ( = k

Ze wzgldu na nieregularny ksztat charakterystyk ) ( L aproksymacja za pomoc
charakterystyk asymptotycznych jest stosowana tylko przy obliczeniach wstpnych, dla
1 3 , 0 (wwczas bd ) ( L jest mniejszy od 6 dB. Asymptotyczn charakterystyk
amplitudow oraz wykres bdu ) ( L przedstawiono na rys. 4.11.
51
- 40 dB/dek
L()
/
0
0.01 0.1 1 10 100
- 20dB
- 40dB
a)

0.1 1 10
6
4
2
0
2
4
6
/
0
L()
b)
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 1

Rysunek 4.11 a) asymptotyczna charakterystyka amplitudowa elementu oscylacyjnego (dla 1 = k )
b) wykres bdu ) ( L
Logarytmiczna charakterystyka fazowa:
( 4.20)
|
|
\
|
=
2 2
0
0
2
) (

arctg
( 4.21)
(
(
(
(
(
|
|
\
|
=
2
0
0
1
2
) (
arctg
Wykresy ) ( podano na rys. poniej. Przy zmianie od 0 przesunicie fazowe zmienia
warto od 0 do -180
0
, przy czym dla 1
0
=
wynosi zawsze -90

0
.

52
()
[
0
]
/
0
0.
1
1
1
0
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
1
= 0.1
2
= 0.3
3
= 0.5
4
= 0.7
5
= 1

Rysunek 4.12 Logarytmiczna charakterystyka fazowa elementu oscylacyjnego

Tablica charakterystyk czstotliwociowych wszystkich elementw podstawowych
przedstawiona zostaa na str. 53.
53
CHARAKTERYSTYKI CZSTOTLIWOCIOWE ELEMENTW PODSTAWOWYCH
L.p.
Transmitancja
operatorowa ) (s G
Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej
) ( j G (transmitancji widmowej)
Wykresy logarytmicznych charakterystyk amplitudowej ) ( L i fazowej
) (
1
k

jQ()
P() G(j)
k

0 ) (
) (
=
=
Q
k P

L()
dB
20 log k

0
0
()

2
1
1
+ Ts
P()
jQ()
G(j)
= = 0

1
) (
1
1
) (
2 2
2 2
+
=
+
=
T
T
Q
T
P

L()
dB
1
T
- 20 dB/dek

() 1
T
10
T
0.1
T
45
0
90
0

3
Ts
1

P()
jQ( )
= 0
=

T
Q
P
1
) (
0 ) (
=
=

L()
dB
1
T
- 20 dB/dek

()
90
0

4
Ts

P()
jQ()
= 0
=

T Q
P
=
=
) (
0 ) (

L()
dB
1
T
+ 20 dB/dek

()
90
0

5
2
0 0
2
2
0
2
+ + s s
k

P()
jQ()
= 0
2
1
3
=

1 2 3
< <
L()
dB
1
- 40 dB/dek

()
90
0
180
0
1

6
s
e

P()
jQ()
= 0
= 3/2
= /2
= /
1

sin ) (
cos ) (
=
=
Q
P

L()
dB
0 dB

()
45
0
90
0
/2 /

54
4.5. Logarytmiczne charakterystyki czstotliwociowe szeregowego
poczenia elementw

Rozwamy szeregowe poczenie n elementw, ktrych transmitancje widmowe
oznaczymy ) ( , ), ( ), (
2 1
j G j G j G
n
K .

G
1
(j) G
2
(j) G
n
(j)

Na podstawie wzoru (4.3) poszczeglne transmitancje wyrazimy w postaci:
) (
) (
2 2
) (
1 1
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
2
1

n
j
n n
j
j
e M j G
e M j G
e M j G
=
=
=
K K K K

Transmitancja widmowa szeregowego poczenia elementw rwna si iloczynowi
transmitancji tych elementw:

) ( )] ( ) ( ) ( [
2 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1

j j
n
e M e M M M j G
n
= =
+ + + K
K
gdzie:
) ( ) ( ) ( ) (
2 1

n
M M M M K =
=
=
n
i
i
1
) ( ) (

Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa, na podstawie (4.7)

) ( log 20 ) ( log 20 ) ( log 20 ) ( log 20 ) (
2 1

n
M M M M L + + + = = K
=
=
n
i
i
L L
1
) ( ) (

gdzie ) ( , ), ( ), (
2 1

n
L L L K s logarytmicznymi charakterystykami amplitudowymi
kolejnych elementw.
Logarytmiczne charakterystyki amplitudow ) ( L i fazow ) ( szeregowego poczenia
elementw bdziemy wic wyznacza zgodnie ze wzorami, sumujc odpowiednie
charakterystyki kolejnych elementw.
55
5. UKADY LINIOWE DYSKRETNE (IMPULSOWE)
5.1. Pojcia podstawowe

Ukadami dyskretnymi regulacji automatycznej nazywamy ukady, w ktrych
informacja jest przekazywana za pomoc sygnaw dyskretnych (niecigych) w poziomie lub
w czasie.
Kwantowaniem sygnau nazywa si przeksztacanie sygnau cigego w dyskretny.
Kwantowanie sygnau w czasie nazywa si prbkowaniem.
Ukady z kwantowaniem sygnau w czasie nazywa si ukadami impulsowymi. W
ukadach tych informacja przekazywana jest tylko w dyskretnych chwilach, tzw. chwilach
impulsowania.
W ukadach impulsowych liniowych wartoci sygnaw w dyskretnych chwilach czasu
s zwizane zalenociami liniowymi.
Modulacj impulsw nazywa si przedstawienie funkcji cigej w postaci cigu
impulsw, ktrych amplituda, szeroko lub pooenie wewntrz okresu prbkowania -
zwanego te okresem impulsowania T
i
- zale od wartoci tej funkcji w dyskretnych
chwilach czasu t = nT
i
(n=0,1,2,...).
Ukad z modulacj amplitudy impulsw o liniowej czci cigej jest ukadem
liniowym, a ukad z modulacj szerokoci impulsw - nieliniowym. Jeeli jednak najwiksza
szeroko impulsu jest o wiele mniejsza od okresu impulsowania, to ukad taki (o liniowej
czci cigej) mona w przyblieniu traktowa jak ukad liniowy.
Schemat blokowy jednowymiarowego ukadu impulsowego regulacji automatycznej
mona przedstawi nastpujco:
e(t) y(t)
Proces
w(t)
y
0
(t)
+
-
y(t)
Impulsator
idealny
Element
formujcy
regulatora
e*(t) u(t)
Cz ciga

Impulsator idealny jest elementem (nierealizowalnym cile fizycznie) przeksztacajcym
funkcj cig czasu e(t) w cig impulsw Diraca
e(0)(t), e(T
i
)(t-T
i
), e(2 T
i
)(t-2 T
i
),
przesunitych wzgldem siebie o okres impulsowania T
i
, o polach impulsw rwnych
wartociom funkcji e(t) w chwilach impulsowania t=nT
i
(n=0, l, 2, ...).
Proces modulacji realizowany przez impulsator idealny jest rwnowany
(matematycznie) pomnoeniu funkcji e(t) przez tzw. funkcj impulsowania S(t)
+
=
=
n
i
nT t t S ) ( ) (

56

Biorc pod uwag, e e(t)=0 dla t<0, mona napisa
=
= =
0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( *
n
i i
nT t nT e t S t e t e

s nT
n
i
i
e nT e t e L s E
= =
0
) ( )] ( * [ ) ( *

Cig impulsw prostoktnych (a) lub funkcj schodkow (b) mona traktowa jako
przykadowe odpowiedzi ukadw zwanych elementami formujcymi, na wymuszenia w
postaci cigu impulsw Diraca.

f
1
(t)
0
t
T
i
2T
i
a)

f
2
(t)
0
t
T
i
2T
i
b)

Impuls prostoktny g(t) o amplitudzie jednostkowej i szerokoci t mona zapisa:

) ( ) ( ) ( = t t t g 1 1

s
e
t g L s G
s
= =
1
)] ( [ ) (

Odpowied ukadu o transmitancji G(s) na wymuszenie w postaci impulsu (t) ma posta
impulsu prostoktnego g(t), a na wymuszenie w postaci cigu impulsw Diraca
f
1
(0)(t), f
1
(T
i
)(t-T
i
), f
1
(2T
i
)(t-2T
i
)
posta cigu impulsw prostoktnych f
1
(t) rys. a)
W przypadku szczeglnym gdy =T
i
z cigu impulsw prostoktnych otrzymujemy
funkcj schodkow f
2
(t), a gdy 0 - funkcj dyskretn.
Dla zapisu przebiegw wystpujcych w ukadach impulsowych stosuje si funkcje
dyskretne lub funkcje schodkowe. W punktach niecigoci warto funkcji schodkowej jest
rwna jej prawostronnej granicy w tym punkcie.
Dalej rozpatrywa bdziemy funkcje dyskretne dla T
i
=1
Rnica pierwszego rzdu f(m) funkcji dyskretnej f(n) w punkcie n=m jest analogiem
pochodnej funkcji cigej:
) ( ) 1 ( ) ( m f m f m f
def
+ =

) , 2 , 1 , 0 ( K = m

( 5.1)
Rnica k-tego rzdu:
) ( ) 1 ( ) (
1 1
m f m f m f
k k
def
k
+ =

57

Dla k=2:
) ( ) 1 ( 2 ) 2 ( ) (
2
m f m f m f m f + + + =

Suma (m) funkcji dyskretnej f(n) jest analogiem caki funkcji cigej:

=
=
1
0
) ( ) (
m
i
def
i f m

( 5.2)

Liniowe rwnania rnicowe
Liniowym rwnaniem rnicowym k-tego rzdu o staych wspczynnikach a
k
, a
k-1
, , a
0

nazywamy rwnanie o postaci:

) ( ) ( ) (
0
1
1
n f x a n x a n x a
n
k
k
k
k
= + + +
K

Gdy f(n)=0 - rwnanie jednorodne, gdy f(n)0 niejednorodne.
Warunki pocztkowe:

) 0 (
) 0 (
) 0 (
1
1
1
0
x x
x x
x x
k
k
=
=
=
K K K K K

Wprowadzajc nowe zmienne:

), ( ) (
1
n x n x =

) ( ) ( ), ( ) (
1
2
n x n x n x n x
k
k
= = K

moemy podane rwnanie rnicowe zapisa w postaci ukadu rwna rnicowych
pierwszego rzdu: x(n+1)=Ax(n)+Bf(n)
przy czym:
(
(
(
(
=
(n) x
(n) x
(n) x
(n)
k
M
2
1
x
(
(
(
(
(
(
(
+
=
1 ...
1 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
... 1 1 0
0 ... 0 1 1
1 2 1 0
k
k
k k k
a
a
a
a
a
a
a
a
A
(
(
(
(
(
=
k
a
1
0
0
M
B

Przeksztacenie Z i transmitancja dyskretna
Przeksztaceniem (transformacj) Z nazywamy przeksztacenie okrelone wzorem:
=
0
) ( ) (
n
n
def
z n f z F

( 5.3)

58
przyporzdkowujce funkcji dyskretnej f(n) powstaej z dyskretyzacji danej funkcji cigej f(t)
(f(n)=0 dla n<0) funkcj F(z) zmiennej zespolonej z. Nazwy:
f(t) - orygina cigy
f(n) - orygina dyskretny
F(z) - transformata Z funkcji f(n)
F(z) istnieje jeeli szereg (5.3) jest zbieny. Transformaty Z istniej dla funkcji dyskretnych,
ktre rosn nie szybciej od funkcji wykadniczych.
Np. dla funkcji dyskretnych f(n)=n! oraz
2
) (
an
e n f = (a0) transformaty Z nie istniej.
Tablic transformat F(z) kilkunastu czciej wystpujcych funkcji przedstawiono na
nastpnej stronie.
Twierdzenie o wartoci pocztkowej f(0) funkcji dyskretnej f(n):
) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
z F n f f
z n
= =

( 5.4)
Twierdzenie o wartoci kocowej f(co) funkcji dyskretnej f(n):
) ( ) 1 ( lim ) ( lim ) (
1
z F z n f f
z n
= =

( 5.5)
Wzory (5.4) i (5.5) mona rwnie zapisa w postaci:
) (
1
lim ) 0 ( z F
z
z
f
z
=

( 5.6)
) (
1
lim ) (
1
z F
z
z
f
z

( 5.7)
Transmitancj dyskretn G(z) ukadu nazywamy stosunek transformaty Z odpowiedzi Y(z) do
transformaty Z wymuszenia U(z) przy zaoeniu, e warunki pocztkowe s zerowe.
) (
) (
) (
z U
z Y
z G
def
=

( 5.8)

Dyskretn charakterystyk (odpowiedzi) impulsow g(n) nazywamy dyskretn odpowied
ukadu impulsowego na wymuszenie w postaci funkcji Diraca przy zerowych warunkach
pocztkowych. Pomidzy dyskretn charakterystyk impulsow g(n) i cig charakterystyk
impulsow g(t) ukadu impulsowego zachodzi zaleno:
i
nT t
t g n g
=
= ) ( ) (

( 5.9)
Transmitancja dyskretna G(z) jest transformat Z dyskretnej charakterystyki impulsowej g(n)
tego ukadu
)] ( [ ) ( n g Z z G =

( 5.10)

Dyskretn charakterystyk (odpowiedzi) skokow h(n) nazywamy dyskretn odpowied
ukadu impulsowego na wymuszenie l(t) przy zerowych warunkach pocztkowych
i
nT t
t h n h
=
= ) ( ) (

( 5.11)

gdzie h(t) - ciga charakterystyka skokowa ukadu impulsowego.
59

TABLICA TRANSFORMAT
Funkcja ciga f(t) Funkcja dyskretna f(n) Transformata F(z)
Promie
zbienoci
szeregu
1(t) ) (
i
nT 1

1 z
z

1 > z

A1(t) ) (
i
nT A 1

1 z
z
A

1 > z

t1(t) ) ( ) (
i i
nT nT 1

2
) 1 ( z
z T
i

1 > z

) (
2
t t 1

) ( ) (
2
i i
nT nT 1

3
2
) 1 (
) 1 (
+
z
z z T
i

1 > z

) (
3
t t 1

) ( ) (
3
i i
nT nT 1

4
2 3
) 1 (
) 1 4 (
+ +
z
z z z T
i

1 > z

) (
4
t t 1

) ( ) (
4
i i
nT nT 1

5
2 3 4
) 1 (
) 1 11 11 (
+ + +
z
z z z z T
i

1 > z

) (
5
t t 1

) ( ) (
5
i i
nT nT 1

6
2 3 4 5
) 1 (
) 1 26 66 26 (
+ + + +
z
z z z z z T
i

1 > z

) (t e
at
1

) (
i
anT
nT e
i
1
i
aT
e z
z

i
aT
e z >

) (t e
at
1

) (
i
anT
nT e
i
1
i
aT
e z
z

i
aT
e z >

) ( 1 ( t ) e
i
aT
1

) ( 1 (
i
anT
nT ) e
i
1

) )( 1 (
) 1 (
i
i
aT
aT
e z z
e z

i
aT
e z
>

) (t te
at
1

) (
i
anT
i
nT e nT
i
1

2
) (
)
i
i
aT
aT
i
e z
ze T

i
aT
e z
>

t t sin ) ( 1

i i
nT nT sin ) ( 1

1 cos 2
sin
2
+
i
i
T z z
T z

1 > z

t t cos ) ( 1

i i
nT nT cos ) ( 1

1 cos 2
cos
2
2
+
i
i
T z z
T z z

1 > z

t e t
at
sin ) (
1

i
anT
i
nT e nT
i
sin ) (
1
aTi
i
aT
i
aT
e T ze z
T ze
i
i
2 2
cos 2
sin

i
aT
e z
>

t e t
at
cos ) (
1

i
anT
i
nT e nT
i
cos ) (
1
aTi
i
aT
i
aT
e T ze z
T ze z
i
i
2 2
2
cos 2
cos

i
aT
e z
>

60
6. OBIEKTY REGULACJI I REGULATORY PRZEMYSOWE
6.1. Definicje i klasyfikacje obiektw
Wg PN-88/M-42000:
Obiekt regulacji (sterowania) - urzdzenie lub zestaw urzdze, w ktrym przebiega
proces technologiczny i w ktrym przez zewntrzne oddziaywanie sterujce realizuje si
podany algorytm dziaania.
Z punktu widzenia automatyka:
Obiekt regulacji (sterowania) jest jednym z elementw ukadu regulacji (sterowania),
o okrelonych wejciach i wyjciach, o wasnociach opisanych okrelonym modelem
matematycznym. Obiektem tym jest proces technologiczny (fizyczny, biologiczny, inny)
zachodzcy w okrelonym urzdzeniu lub zestawie urzdze, podlegajcy regulacji
(sterowaniu) zapewniajcej jego podany przebieg.
Klasyfikacje obiektw:
a) liniowo
liniowe
nieliniowe

b) osiganie (lub nie) stanu rwnowagi trwaej po wymuszeniu skokowym
statyczne (bez akcji cakujcej)
astatyczne (z akcj cakujc)

0
u y
statyczne astatyczne
u y u y
u(t) u(t)
t t
y(t)
y(t)
1 3 2 4 5 6

c) stacjonarno
stacjonarne
niestacjonarne

d) wymiarowo
jednowymiarowe
wielowymiarowe

61
Modele obiektw stosowane do identyfikacji :
a) deterministyczne
np.: dla obiektw statycznych:
1
) (
+
=
Ts
k
e s G
s
lub
n
s
s T
k
e s G
) 1 ' (
) (
'
+
=

dla obiektw astatycznych:
s
k
e s G
s
= ) ( lub
) 1 (
) (
+
=
Ts s
k
e s G
s

dla wszystkich obiektw liniowych:
) (
) (
) (
j u
j y
j G =

b) stochastyczne

MA - model ruchomej redniej, y(k)=B(z)u(k)+ (k)
AR - model autoregresyjny, y(k)A(z)=y(z)
ARMA - A(z)y(k)=B(z)u(k)+ (k)
ARMAX- A(z)y(k)=B(z)u(k)+D(z)(k)
i inne

6.2. Metody identyfikacji

A. Analityczne
Na podstawie opisu wasnoci fizyko-chemicznych procesu, rwna bilansu
materiaowego i bilansu energetycznego uzyskuje si analityczny opis wasnoci obiektu, tzw.
model globalny, wany w caym zakresie pracy.

B. Eksperymentalne
Mog by oparte na eksperymencie czynnym (deterministyczne i stochastyczne) lub
biernym (tylko obserwacja naturalnych wej i wyj).
Spord metod deterministycznych najprostsza i najpopularniejsza jest metoda odpowiedzi
skokowej obiektu, pozwalajca na wyznaczenie parametrw obiektu na podstawie prostych
konstrukcji graficznych

a) obiekty statyczne

model opnienie + inercja I rzdu
1
) (
+
=
Ts
k
e s G
s

i T - z wykresu
st
st
u
ku
k =

62
model Strejca
n
s
s T
k
e s G
) 1 ' (
) (
'
+
=

Strejc wykaza, e dla obiektw inercyjnych wyszego rzdu stosunek
b
/T oraz
i
zale
tylko od n

n
b
/T
i
T/T
b
/T
1 0 0 1 0
2 0,104 0,264 2,72 0,28
3 0,218 0,323 3,70 0,80
4 0,319 0,353 4,46 1,42
5 0,410 0,371 5,12 2,10

Zmierzona warto
b
/T pozwala okreli n. Przy braku dokadnej odpowiednioci
b
/Tn
wybiera si warto n bezporednio nisz i odczytuje si odpowiadajc jej warto (
b
/T)

b
/T (
b
/T) = d
= d T
=
t
+

Przykad
W obiekcie
0
u y

wprowadzono zakcenie skokowe
u(t) = 5V l(t)
i zmierzono nastpujce parametry zarejestrowanej odpowiedzi skokowej:
t
= 0
b
= 3s
T = 11,7 s
b
/T = 0,257
y
st
= 12V

Wybiera si n=3, wic (
b
/T) = 0,218, T/T = 3,70
Obliczamy:

1) T = T / 3,70 = 3,16s
2) d =
b
/T (
b
/T) = 0,039

= d T = 0,45s ,
t
= 0 = 0,45s

3) k = y
st
/ u
st
= 2,4
ostatecznie:
3
45 , 0
) 1 16 , 3 (
4 , 2
) (
) (
) (
+
= =
s
e
s u
s y
s G
s

63
b) obiekty astatyczne

Najczciej stosowane modele obiektw:

s
k
e s G
s
= ) (
lub
) 1 (
) (
+
=
s s
k
s G
(dla
t
0)

s T
e s G
i
s
1
) (

=
) 1 (
1
) (
+
=
s s T
s G
i
(dla
t
0)

Podczas stosowania stochastycznych metod identyfikacji stosujemy wczeniej wymienione
modele AR, MA, ARMA, ARMAX, (ARX, Box'a-Jenkinsa, ...), przy uyciu nastpujcych
estymatorw:
najmniejszej sumy kwadratw LS
zmiennej instrumentalnej IV
najwikszej wiarygodnoci ML
Stosowane s te metody korelacyjne oraz metoda modelu odniesienia (symulacyjna)
polegajca na utworzeniu modelu obiektu i jego dostrajanie a do uzyskania zgodnoci
wyjcia modelu z wyjciem obiektu

Wikszo wymienionych ostatnio metod wymaga uycia oprogramowania specjalistycznego.
Przykady takiego oprogramowania:
MATLAB - System Identification Toolbox
EDIP - Opracowany w Politechnice lskiej
IdCAD - Opracowany w Instytucie Automatyki i Robotyki PW

Procedury identyfikacyjne maj zwykle charakter iteracyjny i dziaaj wg nastpujcego
schematu

64

Dokadno modelu
zadowalajca?
Wybr klasy modelu
Wybr struktury modelu
Estymacja parametr w modelu o
wybranej strukturze
Sprawdzenie dokadnoci modelu
Stosowanie modelu
Zmiana struktury modelu
NIE TAK

6.3. Regulator PID
Usytuowanie regulatora w ukadzie regulacji automatycznej pokazano na poniszym
rysunku. Sygnaem wejciowym jest odchylenie regulacji e=y-w, a wyjciowym sygna
sterujcy u.

R
e u
e
y
R
O
z
u
-
+
y
w
+ (-)
- (+)
( + )

Podstawowe rodzaje regulatorw o dziaaniu cigym lub quasi-cigym realizuj funkcje PID
(dziaania: P proporcjonalne, I cakujce, D rniczkujce).

65
Dla liniowych regulatorw o dziaaniu cigym algorytm PID ma posta:
a) idealny
)
1
1 (
) (
) (
) ( s T
s T
k
s e
s u
s G
d
i
p
+ + = =
b) rzeczywisty
)
1
1
1 (
) (
) (
) (
+
+ + = =
Ts
s T
s T
k
s e
s u
s G
d
i
p

gdzie:
p
k wzmocnienie proporcjonalne

i
T czas zdwojenia (staa czasowa akcji cakujcej)

d
T czas wyprzedzenia (staa czasowa akcji rniczkujcej)

T
T
k
d
d
= wzmocnienie dynamiczne (najczciej 410)

Jeeli dziaanie PID realizowane jest na drodze cyfrowej (w regulatorze
mikroprocesorowym lub komputerze), to uzyskuje si je za pomoc algorytmu pozycyjnego
lub przyrostowego, ale dla operatora efekt kocowy jest taki sam.

Tablica odpowiedzi skokowych regulatorw PID przedstawiona jest na nastpnej stronie.

W konkretnych rozwizaniach konstrukcyjnych regulatorw przyrzdy te realizuj
oprcz algorytmw PID wiele dodatkowych funkcji. W szczeglnoci w regulatorach
wyznaczane s zawsze odchyki regulacji e=y-w lub e=w-y (dziaanie proste lub odwrotne)
oraz generowany jest wewntrzny sygna wartoci zadanej w.
66
Rodzaj
regulatora
Transmitancja i
rwnanie
charakterystyki
skokowej
Charakterystyka skokowa
Rodzaj
regulatora
Transmitancja i rwnanie
charakterystyki skokowej
Charakterystyka skokowa
P
p
k
) ( 1 ) ( t e k t u
st p
=

PD
rzeczywisty
)
1
1 (
+
+
Ts
s T
k
d
p

) 1 ( ) (
T
t
d
st p
e
T
T
e k t u
+ =

I
s T
i
1

t
T
e
t u
i
st
= ) (

PID
)
1
1 ( s T
s T
k
d
i
p
+ +
)] (
1
1 [ ) ( t T t
T
e k t u
d
i
st p
+ + =
gdzie: ) (t jest funkcj
Diraca

PI
)
1
1 (
s T
k
i
p
+
)
1
1 ( ) ( t
T
e k t u
i
st p
+ =

PD
) 1 ( s T k
d p
+
)] ( 1 [ ) ( t T e k t u
d st p
+ =
gdzie: ) (t jest funkcj
Diraca

PID
rzeczywisty
)
1
1
1 (
+
+ +
Ts
s T
s T
k
d
i
p

)
1
1 ( ) (
T
t
d
i
st p
e
T
T
t
T
e k t u
+ + =

67
6.4. Regulatory mikroprocesorowe
S urzdzeniami programowalnymi o bardzo szerokich moliwociach funkcjonalnych,
o wielu wejciach i wyjciach, z kilkoma blokami PID, z moliwoci ksztatowania
wyjciowych sygnaw sterujcych quasi-cigych, dwustawnych (2P) lub trjstawnych (3P).
Przykadowa struktura funkcjonalna regulatora mikroprocesorowego EFTRONIK X
pokazana zostaa niej.

W strukturze tej mona wyrni 6 warstw, w ktrych znajduj si 22 programowalne bloki
funkcjonalne (w wersji 4-wejciowej) nazywane take blokami programowalnymi lub krtko
blokami.

Oznaczenia: AI wejcia analogowe (Analog Input)
DI wejcie dyskretne (Digital Input)
AO wyjcie analogowe (Analog Output)
DO wyjcie dyskretne (Digital Output)
H warto grna (High)
L warto dolna (Low)

Wejcia blokw w warstwie 1 s bezporednio poczone z wyjciami przetwornikw
a/c, a wyjcia blokw w warstwie 5 z wejciami przetwornikw c/a, w zwizku z czym kady
wejciowy sygna analogowy musi przechodzi przez warstw 1, a uzyskanie analogowego
sygnau wyjciowego musi odbywa si przez warstw 5.
Oznaczenia poszczeglnych blokw s dwucyfrowe: pierwsza cyfra oznacza numer
warstwy, a druga kolejny numer bloku w danej warstwie.
Kady blok moe realizowa jeden z algorytmw, wybrany w trakcie programowania,
z biblioteki algorytmw dla danej warstwy.
Wewntrz danej struktury funkcjonalnej wszystkie operacje realizowane s na sygnaach
cyfrowych, ktrych znormalizowany zakres zmiennoci wynosi 01.
68
PRZYKADY Z BIBLIOTEKI ALGORYTMW EF-X
1 2 3 4
1-1-01

2

3*
4*
5**
6**
7**
8**
0000 ...0127
[s]
T
f
staa filtracji (stal czasowa czonu inercyjnego 1-
go rzdu nastawiana od 0 do 127 s).

1-1-02

2
3*
4*
5**
6**
7**
8**
-999 ... 9999
PV min. Warto minimalna wielkoci mierzonej
w jednostkach fizycznych

1-1-03

2
3*
4*
5**
6**
7**
8**
-999 ... 9999
PV max. Warto maksymalna wielkoci
mierzonej w jednostkach fizycznych

1-1-08

Algorytmy funkcji przetwarzania sygnau:

2 0000 -Y=X;
3* 0001 -Y = K1*X+K2;
4* 0002 -Y=K1*(1-X)+K2;
5** 0003 -Y=K1*SQRT(X)+K2;
6** 0004 -Y=Kl*X
2
-fK2;
7** 0005 -Y=K1*SQRT(X
3
)+K2;
8** 0006 - REZERWA;
0007 -Y = SQRT(K1*X+K2);
0008 -Y = K1*100%;
0009 - linearyzacja charakterystyki termorezystora PT100
3-1-05

Kod algorytmu:

2 0000 -.Y- Xl;
3 0002 - Y = K2+(K1*X1+X2)/(K1+1);
4 0003 - Y = K2+(Kl*Xl-X2+2)/(Kl+l);
5 0004 -Y = K1*X1*X2+K2;
6 0005 -Y = K1*X1/X2+K2 X2>X1;
7 0006 - Y = max (X1,X2) wybierak max ;
0007 - Y = min (Xl,X2) wybierak min ;
0008 - Y=K1*Xl+X2+K2;
- Y = K1*X1-X2+K2;
4-1-08

Algorytmy regulacji:

2 0001 -PID-
3* 0002 - PID RATIO;
4* 0003 -PID AUTO RATIO;
5** 0004 -PID AUTO BLAS;
6** 0005 - P z nastawnym punktem pracy (4 - x - 09);
7** 0006 -PID DDCCM;
0007 -PID DDC CMA;
0008 -PID DDCSPC;
0009...0010 - REZERWA;
69

6.5. Wykorzystanie sterownikw PLC do regulacji

Wikszo sterownikw, oprcz moliwoci realizacji sterowania sekwencyjnego, ma
take algorytmy PID w swej bibliotece, co pozwala tworzy ukady automatyki o
zrnicowanych zadaniach sterowania, zawierajcych m.in. klasyczne obwody regulacji.

6.6. Regulacja lub sterowanie w trybie soft-control

Niektre firmy proponuj ju technik sterowania polegajc na realizacji wszystkich
funkcji regulatora lub sterownika przez komputer.
Technika ta ma jeszcze ograniczony zasig, gdy w rozwizaniach przemysowych
najistotniejsza jest niezawodno dziaania i trzeba dysponowa urzdzeniami mogcymi
przej sterowanie w przypadku awarii komputera.
70
7. WYMAGANIA STAWIANE UKADOM AUTOMATYKI
7.1. Stabilno
A. Definicja i warunki stabilnoci ukadw liniowych (cigych, stacjonarnych)

Stabilno jest cech ukadu, polegajc na powracaniu do stanu rwnowagi staej po
ustaniu dziaania zakcenia, ktre wytrcio ukad z tego stanu.

e
y
R
O
z
u
-
+
-
+
y
w

Rysunek 7.1 Schemat zamknitego ukadu regulacji automatycznej: O obiekt regulacji, R - regulator

Zamknity ukad liniowy (rys 7.1) bdziemy wic uwaa za stabilny, jeeli przy
kadej skoczonej wartoci zakcenia z(t) i wartoci zadanej w(t) oraz dla dowolnych
warunkw pocztkowych sygna wyjciowy y(t) dy bdzie do skoczonej wartoci
ustalonej dla czasu t dcego do nieskoczonoci. Niekiedy precyzuje si dodatkowo, e
gdy po zaniknicie zakcenia ukad powraca do tego samego stanu rwnowagi co
zajmowany poprzednio, wwczas jest stabilny asymptotycznie. Przykady przebiegw y(t)
wystpujcych w ukadach stabilnych i niestabilnych pokazano na rys 7.2.
Jeeli ukad zamknity opisany jest za pomoc liniowego rwnania rniczkowego
z b
dt
z d
b
dt
z d
b y a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1 0
1
1
1
+ + + = + + +
K K

( 7.1)
lub odpowiadajcej mu transmitancji operatorowej:
) (
) (
) (
) (
) (
0
1
1
0
1
1
s N
s M
a s a s a
b s b s b
s z
s y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
=
+ + +
+ + +
= =
K
K

( 7.2)
to czasowy przebieg sygnau wyjciowego t(y) po dowolnym zakceniu o wartoci
skoczonej opisany jest wzorem o nastpujcej postaci oglnej
*)
:
st
n
k
t s
k
z e A A t y
k
|
\
|
+ =

=1
0
) (

( 7.3)
gdzie s
k
s pierwiastkami rwnania charakterystycznego ukadu zamknitego (mianownika
transmitancji operatorowej rwnego zeru)

*)
Przy zaoeniu, e rwnanie charakterystyczne nie ma pierwiastkw wielokrotnych ani rwnych zeru.
71
0 ) ( = s N

( 7.4)
a z
st
jest wartoci zakcenia. Zakcenie z(t) moe by wprowadzone w dowolnym miejscu
ukadu, w szczeglnoci zakceniem moe by rwnie zmiana wartoci zadanej w(t).
y
t
a) b)
y
t
1
2
3
4
1
2
3

Rysunek 7.2 Przebiegi przejciowe: a) w ukadach stabilnych, b) w ukadach niestabilnych

Koniecznym i dostatecznym warunkiem stabilnoci asymptotycznej ukadu jest, aby
pierwiastki rwnania charakterystycznego ukadu zamknitego miay ujemne czci
rzeczywiste.
0 ) Re( <
k
s

( 7.5)
Wwczas
st
t
z A t y
0
) ( lim =

( 7.6)
gdzie A
0
jest wspczynnikiem o wartoci skoczonej i ukad jest stabilny w podanym
uprzednio sensie. Skadowe przejciowe wielkoci wyjciowej zanikaj wwczas do zera przy
t, a pozostaje jedynie skadowa ustalona, okrelona statycznymi wasnociami ukadu.
Przypadki pierwiastkw zespolonych oraz wielokrotnych omwione s w [1].

B. Kryterium Hurwitza

Aby wszystkie pierwiastki rwnania charakterystycznego
*)

0
0 1
1
1
= + + + +
a s a s a s a
n
n
n
n
K

( 7.7)

miay czci rzeczywiste ujemne, musz by spenione nastpujce warunki:
a) wszystkie wspczynniki rwnania (7.7) istniej i s wiksze od zera (jest to warunek
konieczny, ale nie dostateczny)

0 , , 0 , 0
0 1
> > >
a a a
n n
K

*)
Rwnanie to odpowiada rwnaniu (7.4)
72
b) podwyznaczniki
i
, od i=2 do i=n-1, wyznacznika gwnego
n
s wiksze od zera.
Wyznacznik
n
, utworzony ze wspczynnikw rwnania (7.7) ,ma n wierszy i n
kolumn:
K K K K K K
K
K
K
K
3 4 5 6 7
1 2 3 4 5
1 2 3
1
0
0 0 0

=
n n n n n
n n n n n
n n n n
n n
a a a a a
a a a a a
a a a a
a a

Podwyznaczniki
i
maj posta:
K K ,
0
,
3 4 5
1 2 3
1
3
2 3
1
2

= =
n n n
n n n
n n
n n
n n
a a a
a a a
a a
a a
a a

Przedstawiono praktyczne sformuowanie kryterium. W oryginalnym sformuowaniu
Hurtwitza wymaga si, aby wszystkie podwyznaczniki
i
, tzn. Od i=1 do i=n, byy wiksze
od zera. Poniewa jednak zachodzi:
1 0 1 1
,

= =
n n n
a a
zatem w przypadku spenienia warunku a.) sprawdzenie dodatnioci podwyznacznika
1
i
wyznacznika gwnego
n
jest niecelowe.
C. Kryterium Michajowa

Kryterium Michajowa pozwala na wykrelne sprawdzenie stabilnoci ukadu regulacji
automatycznej. Podane zostanie wyprowadzenie tego kryterium.
Rwnanie charakterystyczne ukadu zamknitego mona przedstawi w postaci:
0 ) )...( )( ( ) (
2 1
= =
n n
s s s s s s a s N

( 7.8)

gdzie s
1
, s
2
, s
n
s pierwiastkami tego rwnania.
Jako zmienn niezalen s moemy wybra m.in. zbir punktw pooonych na osi liczb
urojonych, wwczas s = j i lewa strona rwnania charakterystycznego przyjmuje
nastpujc posta:
) )...( )( ( ) (
2 1 n n
s j s j s j a j N =

( 7.9)
Kady z czynnikw (j s
k
) mona przedstawi graficznie jako rnic dwch wektorw,
wektora j oraz wektora s
k
przedstawiajcego k-ty pierwiastek rwnania charakterystycznego.
Funkcj N(j), jako funkcj zmiennej zespolonej, mona przedstawi w postaci
wykadniczej:

j
e j N j N ) ( ) ( =
gdzie:
n n
s j s j s j a j N = ... ) (
2 1

oznacza modu funkcji N(j), natomiast
73
) arg( ... ) arg( ) arg( ) ( arg
2 1 n
s j s j s j j N + + + = =

( 7.10)
oznacza argument funkcji N(j).
Jeeli przyjmujemy, e spord n pierwiastkw rwnania charakterystycznego (n-m)
pierwiastkw znajduje si w lewej ppaszczynie, a m pierwiastkw w prawej, to zmiana
argumentu N(j) przy zmianie od - do + wyniesie:

) ( ) ( arg m n j N =
< <

( 7.11)
Poniewa warunkiem stabilnoci jest, aby wszystkie pierwiastki rwnania
charakterystycznego miay ujemne czci rzeczywiste, ukad bdzie wic stabilny, jeeli
0 = m , tzn. jeeli

n j N =
< <
) ( arg

( 7.12)
Warunek ten mona uproci, jeeli wykaemy, e N(j) jest krzyw symetryczn
wzgldem osi liczb rzeczywistych. Podstawiajc w rwnaniu (7.7) s = j zapiszemy lew
stron w postaci:
0 ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1
= + + + + =
a j a j a j a j N
n
n
n
n
K

( 7.13)
Cze rzeczywista i urojona N(j) wynosz:
K
K
+ + =
+ + =
7
7
5
5
3
3 1
6
6
4
4
2
2 0
) (
) (

a a a a Q
a a a a P

( 7.14)

Oraz
) ( ) ( ) ( jQ P j N + = , ) ( ) ( ) ( jQ P j N =

( 7.15)

Wystarczy wic zbada przebieg jednej z gazi krzywej N(j), dla pulsacji zmieniajcej si
od 0 do +.
Kryterium Michajowa mona sformuowa ostatecznie jak nastpuje: ukad regulacji
automatycznej jest stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy zmiana argumentu krzywej N(j) przy
zmianie pulsacji od 0 do + wynosi n/2, gdzie n oznacza stopie rwnania
charakterystycznego.
2
) ( arg
n
j N =
< <

( 7.16)

Krzyw N(j) nazywa si niekiedy krzyw charakterystyczn lub hodografem Michaowa.

74
jQ()
= 0
P()
n = 2
n = 3
n = 4
a
0
0
jQ()
= 0
P()

2
0
1
a
a
=
3
1
2
a
a
=
n = 1
n = 2
n = 3
n = 4
a
0
a) b)

Rysunek 7.3 Krzywe charakterystyczne ukadw: a) stabilnych, b) niestabilnych

D. Kryterium Nyquista

Kryterium Nyquista ma due znaczenie praktyczne, poniewa pozwala bada stabilno
ukadu zamknitego na podstawie przebiegu charakterystyki czstotliwociowej ukadu
otwartego, ktr mona wyznaczy zarwno analitycznie, jak i dowiadczalnie.
Rozpatrzmy ukad liniowy o schemacie blokowym przedstawionym poniej:
G
2
(s)
G
1
(s)
y
w
u
-
+
y

Rysunek 7.4 Schemat blokowy ukadu

Transmitancja ukadu otwartego wynosi
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
s G s G
s w
s u
s G
O
= =

( 7.17)

Przedstawiajc t transmitancj w postaci ilorazu wielomianw zmiennej s otrzymamy:
) (
) (
) (
s N
s M
s G
O
O
O
=

( 7.18)
przy czym
0 ) ( = s N
O

( 7.19)

jest rwnaniem charakterystycznym ukadu otwartego; zakadamy, e stopie tego rwnania
rwna si n.
Transmitancja ukadu zamknitego wynosi
75
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
2 1
1
s G s G
s G
s w
s y
s G
Z
+
= =

( 7.20)

Rwnanie charakterystyczne ukadu zamknitego
0 ) ( ) ( ) ( = + = s N s M s N
O O Z

( 7.21)

jest rwnie stopnia n, poniewa stopie M
O
(s) nie jest nigdy wikszy od stopnia N
O
(s).
Zbadamy zmian argumentu funkcji
) (
) (
) ( 1
j N
j N
j G
O
Z
O
= +

( 7.22)

) ( arg ) ( arg )] ( 1 [ arg
0 0 0

j N j N j G
O Z O
< < < < < <
= +

( 7.23)

Przypadek 1. Ukad otwarty jest stabilny. Rwnanie charakterystyczne ukadu otwartego
ma wszystkie pierwiastki w lewej ppaszczynie zmiennej s. Zgodnie z kryterium
Michajowa:
2
) ( arg
0
n j N
O
=
< <

Ukad zamknity bdzie stabilny, jeeli
2
) ( arg
0
n j N
Z
=
< <

Warunek stabilnoci ukadu zamknitego mona wic zapisa
0 )] ( 1 [ arg
0
= +
< <
j G
O

( 7.24)

Oznacza to, e wykres krzywej )] ( 1 [ j G
O
+ nie moe obejmowa pocztku ukadu
wsprzdnych (musi si zaczyna i koczy na jednej prostej wychodzcej z pocztku
ukadu). Ten sam warunek odniesiony do charakterystyki czstotliwociowej (amplitudowo-
fazowej) ukadu otwartego G
O
(j) bdzie sformuowany jak nastpuje:

Jeeli otwarty ukad regulacji automatycznej jest stabilny i jego charakterystyka
amplitudowo-fazowa G
O
(j) dla pulsacji od 0 do + nie obejmuje punktu (-1,j0), to wtedy
i tylko wtedy po zamkniciu bdzie on rwnie stabilny.

Przykadowe wykresy krzywych )] ( 1 [ j G
O
+ oraz G
O
(j) ukadw stabilnego i
niestabilnego (po zamkniciu) zestawiono na rysunku 7.5:
76
a) b)
jQ()
= 0
P()
=
1+G
0
(j )
jQ()
= 0
P()
=
1+G
0
(j)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j )
(-1,j0)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j )
(-1,j0)

Rysunek 7.5 Charakterystyki ukadw, ktre po zamkniciu bd: a) stabilne, b) niestabilne

W przypadku zoonego ksztatu krzywych G
O
(j) wygodnie jest posugiwa si
wynikajc bezporednio z podanego kryterium tzw. regu lewej strony, ktra mwi, e
ukad zamknity jest stabilny wtedy, kiedy punkt (-1,j0) znajduje si w obszarze lecym po
lewej stronie charakterystyki G
O
(j), idc w stron rosncych . Zastosowanie tej reguy
mona sprawdzi na przykadzie charakterystyk podanych na rys. 7.6.

a) b)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j)
(-1,j0)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j)
(-1,j0)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j)
(-1,j0)
jQ()
= 0
P()
=
G
0
(j)
(-1,j0)

Rysunek 7.6 Charakterystyki G
O
(j) ukadw, ktre po zamkniciu bd: a) stabilne, b) niestabilne

77
Przypadek ukadw astatycznych, ktrych charakterystyki pokazano w dolnej czci
rys. 7.6, wymaga bliszego wyjanienia. Jeeli ukad otwarty zawiera np. jeden element
cakujcy, to charakterystyka G
O
(j) dla = 0 zaczyna si w punkcie o wsprzdnej
urojonej j i mog powsta wtpliwoci, czy charakterystyka ta obejmuje punkt (-1,j0), czy
nie. Transmitancja operatorowa ukadu otwartego ma wwczas posta
) (
) (
) (
1
s sN
s M
s G
O
=
Transmitancja widmowa G
O
(j) jest odwzorowaniem osi liczb urojonych paszczyzny
zespolonej s za pomoc funkcji G
O
(s). W danym przypadku charakterystyka G
O
(j) ma dla
pulsacji = 0 punkt niecigoci; amplituda przyjmuje warto nieskoczenie wielk, a faza
zmienia si skokowo o 180
o
.
Jeeli zaliczymy biegun zerowy transmitancji G(s) do lewej ppaszczyzny, to
moemy obej go pokrgiem o nieskoczenie maym promieniu r, zgodnie z rys. 7.7a. Dla
wartoci s bliskich zera mamy wtedy:
j
re s =
przy czym
2 2
< < , a transmitancja G

O
(s) przyjmuje posta:
j
O
e
r s N
s M
s G
=
1
) (
) (
) (
1

Poniewa iloraz wielomianw
) (
) (
1
s N
s M
dla 0 s ma sta warto k, zatem:
j j
O
e R e
r
k
s G

= = ) (
przy czym R. Jeeli teraz wektor
j
re s = zmienia swj argument od 0 do /2 (interesuj
nas dodatnie wartoci ), to G
O
(s) zmienia argument od 0 do /2 po okrgu o promieniu R.
j
0
-j
jQ()
= /2
P()
= 0
= = 0
G
0
(j)
a
1
a) b)

Rysunek 7.7 Odwzorowanie osi j z wyczeniem bieguna zerowego dla ukadu astatycznego o
transmitancji
) ( / 1 ) (
0
+ = j j j G

Przypadek 2. Ukad otwarty jest niestabilny. Rwnanie charakterystyczne ukadu
otwartego ma (n-m) pierwiastkw w lewej ppaszczynie zmiennej s oraz m
pierwiastkw w prawej ppaszczynie. Zgodnie z wzorem (7.11):
78

) 2 ( ) ( arg
0
m n j N =
< <

lub, poniewa N
0
(j) jest krzyw symetryczn wzgldem osi liczb rzeczywistych,
2
) 2 ( ) ( arg
0
0
m n j N =
< <

Ukad zamknity bdzie stabilny, jeeli
2
) ( arg
0
n j
z
N =
< <

Warunek stabilnoci ukadu zamknitego mona wic zapisa

2
2
)] ( 1 [ arg
0
0
m
j G = +
< <

( 7.25)

Warunek ten, odniesiony do charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu otwartego
G0(j), bdzie sformuowany jak nastpuje:

Jeeli otwarty ukad regulacji automatycznej jest niestabilny i ma m pierwiastkw
swego rwnania charakterystycznego w prawej ppaszczynie zmiennej s, to po zamkniciu
bdzie on stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy charakterystyka amplitudowo-fazowa ukadu
otwartego dla pulsacji od 0 do + okra m/2 razy punkt (-1,j0) w kierunku dodatnim
*
.

Zastosowanie kryterium Nyquista w podanym ostatnio sformuowaniu wymaga wic
znajomoci liczby pierwiastkw rwnania charakterystycznego ukadu otwartego z dodatni
czci rzeczywist, co bardzo ogranicza jego znaczenie.
Omawiany przypadek jest bardzo rzadki, gdy ukady automatyki spotykane w
praktyce s zwykle w stanie otwartym stabilne (m=0).

*
Jako kierunek dodatni przyjmuje si kierunek przeciwny do ruchu wskazwek zegara.
79

E. Logarytmiczne kryterium Nyquista

Rozwamy dwa ukady otwarte, ktrych charakterystyki amplitudowo-fazowe
przedstawiono na rys. 7.8.

Rysunek 7.8 Charakterystyki amplitudowo-fazowe ) ( j G
O
ukadw otwartych: a ukad zamknity
stabilny, M zapas moduu, zapas fazy, b- ukad zamknity niestabilny

Ukad bdzie po zamkniciu stabilny, natomiast ukad b niestabilny. Z kryterium Nyquista
wynika bezporednio nastpujcy warunek stabilnoci:
1 ) ( <
x O
j G

( 7.26)
Gdzie
x
jest pulsacj, dla ktrej
O
x O
j G 180 ) ( arg =

( 7.27)

Rwnoczenie na wykresie okreli mona tzw. zapas stabilnoci ukadu a, w postaci zapasu
moduu M i zapasu fazy .
Jeeli charakterystyka czstotliwociowa ukadu otwartego podana jest w postaci
logarytmicznych charakterystyk amplitudowej L() i fazowej (), to warunek (7.26) mona
zastpi rwnowanym warunkiem:
0 ) ( log 20 ) ( < =
x O x
j G L

( 7.28)

Dla prostych ukadw automatyki o charakterystykach czstotliwociowych typu
przedstawionego na rys. 7.8 kryterium stabilnoci mona sformuowa nastpujco:
Zamknity ukad regulacji automatyczne jest stabilny wtedy, gdy logarytmiczna
charakterystyka amplitudowa stabilnego ukadu otwartego ma warto ujemn przy pulsacji
odpowiadajcej przesuniciu fazowemu -180
o
.
80

Rysunek 7.9 Wyznaczanie zapasu moduu M i zapasu fazy na wykresach charakterystyk
logarytmicznych

W przypadkach ukadw o charakterystykach bardziej zoonych, typu przedstawionego na
rysunku poniej, istnieje kilka pulsacji
z
, dla ktrych charakterystyka fazowa przyjmuje
warto -180
o
.
jQ()
= 0
P()
=
(-1,j0)
= 0
a
b

Rysunek 7.10 Przykady charakterystyk zoonych ukadw: a) stabilnych, b) niestabilnych

Kadej z tych pulsacji odpowiada jedna warto logarytmicznej charakterystyki amplitudowej
L(). Jeeli ukad otwarty jest stabilny, to ukad zamknity stabilny jest wtedy, gdy liczba
wartoci dodatnich L(
x
) jest parzysta, a niestabilny gdy liczba wartoci dodatnich L(
x
)
jest nieparzysta. Warunek ten zilustrowano na rys. 7.11, gdzie przedstawiono charakterystyki
L() i () odpowiadajce charakterystykom G
O
(j) z rys. 7.10.
81

Rysunek 7.11 Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa ukadu otwartego: a ukad
zamknity stabilny; b ukad zamknity niestabilny

F. Stabilno ukadw dyskretnych

Transmitancj dyskretn ukadu impulsowego przestawimy w postaci:
) (
) (
) (
z M
z L
z G =

( 7.29)

Gdzie:
0 1
0 1
) (
) (
a z a z a z M
b z b z b z L
k
k
l
l
+ + + =
+ + + =
K
K

Rwnaniem charakterystycznym ukadu impulsowego (zamknitego) jest:
0 ) ( = z M

( 7.30)

Ukad impulsowy nazywamy stabilnym asymptotycznie, jeeli dyskretne wartoci skadowej
przejciowej odchyki (uchybu) regulacji w chwilach impulsowania malej do zera n.
Liniowy stacjonarny ukad impulsowy jest stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy pierwiastki z
i

rwnania charakterystycznego M(z)=0 tego ukadu speniaj warunek:
1 <
i
z dla k i , , 2 , 1 K =
tzn. le na paszczynie zmiennej zespolonej z wewntrz okrgu o promieniu rwnym
jednoci i o rodku w pocztku ukadu wsprzdnych.
Jeeli dany ukad dyskretny opisany jest rwnaniem stanu:
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)

( 7.31)

82
przy czym x(n) i u(n) s odpowiednio wektorami stanu i sterowania, a A i B macierzami o
staych, niezalenych od n elementach, to jest on stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy wartoci
wasne z
i
macierzy A czyli pierwiastki rwnania
M(z)=det[zI-A]=0

( 7.32)

le na paszczynie zmiennej zespolonej z wewntrz okrgu o promieniu jednoci i rodku w
pocztku ukadu wsprzdnych.

Kryteria stabilnoci Hurwitza i Nyquista liniowych stacjonarnych ukadw impulsowych.
Mona wykaza [Kaczorek], e funkcja
1
1
+
=
w
w
z lub
w
w
z
+
=
1
1

odwzorowuje obszar koa o promieniu r = 1 i rodku 0 w lew ppaszczyzn paszczyzny
zmiennej zespolonej w.

Re z
Im z
1 -1
0
Re w
Im w
0

Zatem dla 1 < z zachodzi 0 ) Re( < w
Kryterium Hurwitza
Rwnanie charakterystyczne o postaci
0 ) (
0 1
1
1
= + + + + =
a z a z a z a z M
k
k
k
k
K , 0 >
k
a

( 7.33)

lub po przeksztaceniu
0 ) ( ) (
0 1
1
1
1
1
= + + + + = =
+
=
b w b w b w b z M w N
k
k
k
k
w
w
z
K

( 7.34)

ma wszystkie pierwiastki na paszczynie zmiennej zespolonej z wewntrz okrgu o
promieniu r = 1 ( w lewej ppaszczynie w) wtedy i tylko wtedy, gdy wszystkie wyrazy
cigu
1
,
2
,,
k
s dodatnie
83
K K K K K K
K
K
K
K
3 4 5 6 7
1 2 3 4 5
1 2 3
1
0
0 0 0

=
k k k k k
k k k k k
k k k k
k k
k
b b b b b
b b b b b
b b b b
b b

1 1
=
k
b ,
2 3
1
2

=
k k
k k
b b
b b
, itd.
Warunek konieczny:
0 >
i
a dla 1 , , 2 , 1 , 0 = k i K
Przykad
0 ) (
0 1
2
= + + = a z a z z M
0 1
2
2
1
1
) ( ) ( b w b w b z M w N
w
w
z
+ + = =
+
=

przy czym:
0 1 2
1 a a b + + = , ) 1 ( 2
0 1
a b = ,
0 1 0
1 a a b + =

warunki Hurwitza: , 0
0
> b , 0
1
> b , 0
2
> b czyli:
0 1
0 1
> + + a a
0 1
0
> a
0 1
0 1
> + a a
Na paszczynie parametrw a
1
, a
0
:
a
0
a
1
-2 -1 1 2
2
1
-1
-2

84
7.2. Dokadno statyczna
Dokadno t ocenia si na podstawie wartoci odchyki statycznej e
st
. Na warto e
st

wpywaj zarwno zakcenia z na wejciu obiektu, jak i zmiany wartoci zadanej w na
wejciu regulatora.
e
y
R
O
z
x
-
+
-
+
y
w

st w st z st
t
st
e e e
t e e

) ( lim
+ =
=

Wymagan dokadno statyczn okrela si podajc liczbowe wartoci dopuszczalnych
odchyek e
st
, lub oddzielenie e
z st
i e
w st
albo procentowe wartoci wskanikw odchyek e
1
i
e
2
:
1

% 100 e
y
e
n
st z
,
2

% 100 e
w
e
n
st w

gdzie: y
n
, w
n
wartoci nominalne (punkt pracy), niekiedy maksymalne
Wyliczenie wartoci odchyek statycznych:
) ( ) ( 1
) (
) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s G s G
s G
s z s s e s t e e
r ob
ob
s
z
s
z
t
st z
+
= = =

) ( ) ( 1
) (
) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s G s G
s G
s w s s e s t e e
r ob
ob
s
w
s
w
t
st w
+
= = =

Przykad:

a.)
x
y
k
Ts+1

obiekt bez regulatora

b.)
+
-
x
y
k
Ts+1
e
k
p

ukad z regulatorem P

c.)
+
-
x
y
k
Ts+1
1
T
i
s
k
p
(1+ )

ukad z regulatorem PI

85
zaoenie: w
0
=const , w= 0
zatem: e = y, e
st
= e
z st
= y
st

Jeeli
st
z
s
s z
1
) ( = , to:
a.)
st
st
s s
st st z
z k
Ts
z k
s y s y e =
+
= = =

1
lim ) ( lim
0 0

b.)
st
p
s s
st st z
z
k
Ts
k
Ts
k
s y s y e
+
+
+
= = =

1
1
1
lim ) ( lim
0 0

p
st
st
k k
z k
y
+
=
1

c.) 0
1
1
1
1
1
lim
0
=
|
|
\
|
+
+
+
+
=
st
i
p
s
st
z
s T
k
Ts
k
Ts
k
y !!!

Wpyw akcji P I D regulatora na dokadno statyczn:
gdy k
p
ronie to e
st
maleje (uwaga na stabilno!)
obecno akcji cakujcej likwiduje odchyk statyczn (e
st
= 0 dla kadej
skoczonej, ustalonej wartoci wymuszenia)
obecno akcji rniczkujcej nie ma wpywu na warto e
st

Przykady odpowiedzi skokowych:
ukad z regulatorem P ukad z regulatorem PI
w y
a) b)
t
w(t)
y(t)
e
s
t
t
w(t)
y(t)
e
s
t
=
0
w y
w y
t
w(t)
y(t)

st
e
t
w(t)
y(t)
w y
e
s
t

*Dyskusja: wymuszenia liniowo narastajce i inne.
86
7.3. Jako dynamiczna
Mona j oceni za pomoc szeregu wskanikw.
7.3.1. Wskaniki dotyczce cech odpowiedzi skokowej
A. Czas regulacji t
r

Jest to czas liczony od chwili wystpienia zakcenia do chwili, po ktrej odchyka
regulacji e jest stale mniejsza od |e|. Czsto przyjmuje si e=5% e
m
. Podana
definicja jest umowna, oparta na wynikach eksperymentw i obserwacji zachowania
ukadw rzeczywistych.

B. Odchyka maksymalna e
m

Jest to najwiksza warto odchyki e(t), czyli rnicy midzy y(t) i w(t), wystpujca
podczas przebiegu przejciowego (dla 0 t )
C. Przeregulowanie
% 100
1
2
=
e
e

( 7.35)

gdzie: e
1
, e
2
amplitudy pierwszego i drugiego odchylenia od kocowej wartoci
ustalonej

Do czsto e
1
= e
m
, ale zapis % 100
2
=
m
e
e
, jest poprawny tylko dla przebiegw w
ukadach z regulatorem astatycznym (z akcj I), a dla pozostaych przypadkw
przedstawionych w tabl. 7.1, oznaczonych (b) i (c), naleaoby napisa:
b) % 100
2
=
st m
e e
e
c) % 100
2
2
=
e e
e
m

poniewa dla b) e
m
-e
st
=e
1
oraz dla c) e
m
-e
2
=e
1
, wic tylko definicja (7.35)
ma charakter oglny

87

Komentarz
do tablicy odpowiedzi skokowych typowych ukadw regulacji
Rozwaany jest ukad regulacji o nastpujcej strukturze:

e
y
Regulator
Obiekt
z
u
-
+
-
+
y
w
e=y-w

Przypadek 1: zakcenie skokowe z (w kierunku dodatnim) na wejciu
obiektu, const w=
Przebieg odchyki regulacji e jest wwczas identyczny jak przebieg odchyki y
wielkoci regulowanej y od jej wartoci zadanej w. Odchyk y=y-w oznacza si
czsto dla uproszczenia zapisu przez y, co jest zgodne z ogln konwencj
operowania tylko odchykami od nominalnego punktu pracy. Poziom e=0 oznacza
w tym przypadku warto zadan w.
Przypadek 2: zakcenie w na wejciu regulatora (zmiana wartoci zadanej!)
Peny obraz przebiegu sygnaw y,w oraz e, odpowiadajcy rysunkowi (a)
tablicy, przedstawiono poniej:

Przyjto, podobnie jak w pozostaych
przypadkach tej czci tablicy, e
warto zadana zmienia si skokowo
w kierunku ujemnym, z amplitud
skoku w
st

Dla rysunku (b) tablicy przebiegi
sygnaw y,w,e przedstawiono obok

m
e e = % 5

ODPOWIEDZI SKOKOWE TYPOWYCH UKADW REGULACJI
Rodzaj
przebiegu
Aperiodyczny Oscylacyjny
R
e
g
u
l
a
t
o
r

a
s
t
a
t
y
c
z
n
y

W
y
m
u
s
z
e
n
i
e

n
a

w
e
j
c
i
u

o
b
i
e
k
t
u

R
e
g
u
l
a
t
o
r

s
t
a
t
y
c
z
n
y

R
e
g
u
l
a
t
o
r

a
s
t
a
t
y
c
z
n
y

W
y
m
u
s
z
e
n
i
e

n
a

w
e
j
c
i
u

r
e
g
u
l
a
t
o
r
a

R
e
g
u
l
a
t
o
r

s
t
a
t
y
c
z
n
y

88
7.3.2. Wskaniki czstotliwociowe
a) Pasmo przenoszenia
definicja: jest to zakres czstotliwoci, w ktrym spenione s wymagania
dotyczce stosunku amplitud wyjcia do wejcia (moduu) oraz przesunicia
fazowego pomidzy wyjciem a wejciem

interpretacja na wykresach charakterystyk czstotliwociowych

pasmo przenoszenia: 0
gr

b) Wskanik regulacji (wskanik skutecznoci regulacji)

) regulatora (bez ) ( '
m) regulatore (z ) (
) (
j e
j e
j q =

Wymagania: 1 ) ( < j q dla zakresu czstotliwoci pracy ukadu, im mniejsza jest
warto ) ( j q tym skuteczniejsze oddziaywanie regulatora
89
7.3.3. Cakowe wskaniki jakoci regulacji
Miar jakoci regulacji moe by wielko pola pod krzyw odchyki regulacji. Dy si do
minimalizacji tego pola.

=
0
1
) ( dt t e I
a

=
0
1
)] ( [ dt t e e I
st b

=
0
2
2
) ( dt t e I
a

=
0
2
2
)] ( [ dt t e e I
st b

lub
=
0
3
) ( dt t e I
dla ukadw czasooptymalnych:
=
0
4
) ( dt t te I
=
0
5
) ( dt t e t I
90
8. DOBR RODZAJU I NASTAW REGULATORW
8.1. Wybr rodzaju (typu) regulatora
Regulatory dwustawne (2P) - obiekty statyczne, 2 , 0 <
T
, dopuszczalne oscylacje w
normalnym trybie pracy (np. proste procesy termiczne, zaczanie-wyczanie).
Regulatory trjstawne (3P) - zespoy wykonawcze z trjstawnym elementem
napdowym, np. silnikiem nawrotnym (-1- w lewo, 0- stop, +1- w prawo) lub z
dwoma torami dziaania, np. w ukadach klimatyzacyjnych (-1- chodzenie, 0- stop,
+1- grzanie).
Regulatory cige (P, I, PI, PD, PID) - najszerszy obszar zastosowa, obiekty statyczne i
astatyczne, 1
T

Regulatory impulsowe - obiekty z duymi opnieniami transportowymi lub
zastpczymi, 1 >
T

Regulatory cyfrowe o algorytmach specjalnych, np.:
minimalnowariancyjne
predykcyjne
Smitha

Najbardziej rozpowszechnione s regulatory cige lub quasi-cige (cyfrowe) o
algorytmach P, PI, PID. Przy wyborze jednego z tych algorytmw naley pamita o kilku
oglnych zaleceniach:
akcja cakujca (np. w algorytmach PI, PID) jest niezbdna dla
uzyskania odchyek statycznych bliskich zeru (teoretycznie rwnych
zeru)
akcja rniczkujca jest zalecana w przypadku obiektw wyszych
rzdw (np. procesy termiczne), gdy pozwala na wytworzenie
silnego oddziaywania korekcyjnego regulatora ju przy maych
odchykach regulacji
regulator PI zapewnia dobr jako regulacji tylko przy zakceniach
o maych czstotliwociach
regulator PD zapewnia szersze pasmo regulacji ni regulator PI,
jednak przy zakceniach wolnozmiennych wartoci wskanikw
jakoci regulacji s gorsze
regulator PID czy zalety obu poprzednich regulatorw

Wg zalece E. Kollmana (Regelungstechnik, 1992), dla procesw o wasnociach
bliskich bezinercyjnym (np. przepyw), inercyjnych I rzdu lub cakujcych waciwe s
zwykle regulatory P, PI, niekiedy I, natomiast dla procesw inercyjnych wyszego rzdu
lub cakujcych z inercj (astatycznych) naley wybiera regulatory PD lub PID.
91
8.2. Dobr nastaw regulatora
Wyrnia si metody analityczne i dowiadczalne doboru nastaw, dla regulatorw SISO i
MIMO. W niniejszym punkcie omwione bd tylko dwie metody dowiadczalne dla
regulatorw o jednym wejciu i jednym wyjciu (SISO)
8.2.1. Metoda Zieglera-Nicholsa
Stosowana jest wwczas, gdy regulator i inne elementy ukadu s ju zainstalowane, ich
funkcjonowanie jest sprawdzone, naley tylko dobra nastawy regulatora.
Procedura:
a) pozostawi tylko dziaanie P regulatora (wyczy I, D)
b) zwiksza stopniowo k
p
a do osignicia granicy stabilnoci (oscylacje o staej
amplitudzie)
c) zmierzy okres oscylacji T
osc
(na rejestratorze lub ekranie monitora) i zanotowa
warto k
pkr
, przy ktrej wystpiy niegasnce oscylacje
d) zalenie od typu regulatora, naley przyj nastawy:
dla regulatora P : k
p
=0,5k
pkr

dla regulatora PI : k
p
=0,45k
pkr
, T
i
=0,85T
osc

dla regulatora PID : kp=0,6k
pkr
, T
i
=0,5T
osc
, T
d
=0,12T
osc

W ukadzie z tak dobranymi nastawami regulatora wystpowa bd przebiegi przejciowe
oscylacyjne z przeregulowaniem =20-30%.
8.2.2. Metoda tabelarycznego doboru nastaw po dowiadczalnej
identyfikacji obiektu
Przyjmuje si, e obiekt identyfikowany by metod odpowiedzi skokowych, na podstawie
ktrych wyznaczono nastpujce parametry:
- dla obiektw statycznych k
ob
, , T (model:
1
) (
+
=
Ts
k
e s G
ob s
)

- dla obiektw astatycznych , T (model:
Ts
e s G
s
1
) (

= , niekiedy
Ts
k
e s G
ob s
= ) (
(*)
)

Znajc te parametry okrela si nastawy regulatora zapewniajce okrelony charakter
przebiegw przejciowych na podstawie zaczonych tablic. Tablice te pozwalaj rwnie
wyznaczy wartoci podstawowych wskanikw jakoci regulacji: czasu regulacji t
r
i
odchyki maksymalnej e
m
.

(*)
przypadek omawiany na wykadzie
92
TABLICE DOBORU NASTAW REGULATORW
Obiekty statyczne Obiekty astatyczne
Optymalne nastawy regulatora
Wskaniki przebiegu
przejciowego
Optymalne nastawy
regulatora
Wskaniki
przebiegu
przejciowego
Rodzaj
przebiegu
przejciowego
Rodzaj
regulatora
T
k k
ob r
i
T

d
T

r
t

st ob
m
z k
e

T
k
r
i
T

d
T

r
t

st ob
m
z k
e

P 0,3 4,5
T
T
+ 3 , 0

0,37 5,5 2,7
PI 0,6
T
0,5 0,8 +

8
T
+ 1 , 0

0,46 5,75 13,2 1,9
0%
min tr
PID 0,95 2,4 0,4 5,5
T
0,84 0,06+

0,65 5,0 0,23 9,8 1,38
P 0,7 6,5
T
T
+ 7 , 0
2 , 1

0,7 7,5 1,43
PI 0,7
T
0,3 1+

12
0,05+0,95
T

0,7 3,0 15 1,62
20%
min tr
PID 1,2 2,0 0,4 7
T
0,78 0,05 +

1,1 2,0 0,37 12 1,12
PI 1,0
T
0,35 1+

16
T
9 , 0 03 , 0 +

1,05 4,3 18 1,44
0
2
) ( min dt t e

PID 1,4 1,3 0,5 10
T
0,7 0,05 +

1,37 1,6 0,51 15 1,03

Optymalne nastawy regulatorw PID wedug Chiena, Hronesa i Reswicka, z wyrnieniem miejsca wprowadzenia zakce (dla
ukadw z obiektami statycznymi)
= 0%, minimum t
r
= 20%, minimum t
r

) ( 1 ) ( t z t z
st
= ) ( 1 ) ( t w t w
st
= ) ( 1 ) ( t z t z
st
= ) ( 1 ) ( t w t w
st
=
Rodzaj
regulatora
T
k
i
T

d
T

T
k
i
T

d
T

T
k
i
T

d
T

T
k
i
T

d
T

P 0,3 0,3 0,7 0,7
PI 0,6 4,0 0,35 1,2 0,7 2,3 0,6 1,0
PID 0,95 2,4 0,42 0,6 1,0 0,5 1,2 2,0 0,42 0,95 1,35 0,47

r ob
k k k =
93
9. STRUKTURY UKADW REGULACJI
Wszystkie struktury przedstawiane s przy zaoeniu, e wasnoci zespow
wykonawczych i przetwornikw pomiarowych wczone s do obiektu. Transmitancja
obiektu opisuje wic wypadkowe wasnoci poczenia: zesp wykonawczy + obiekt +
przetwornik pomiarowy.
Omwiono tylko podstawowe rodzaje struktur zoonych, w projektach przemysowych
ukadw automatyki spotyka si rwnie rozwizania bardziej rozbudowane, stanowice
rne poczenia omawianych struktur.
9.1. Uoglniona struktura jednoobwodowa
W strukturze tej, przedstawionej niej, uwzgldnia si fakt, e transmitancja G
x
(s),
opisujca zwizek pomidzy sterowaniem u i wyjciem y, moe by inna ni transmitancja
G
z
(s), opisujca zwizek pomidzy zakceniem z i wyjciem y (rne tory oddziaywania u i
z).
Uoglniona struktura jednoobwodowa

9.2. Regulacja kaskadowa
Regulacja ta jest celowa dla obiektw wieloinercyjnych, obiektw o staych rozoonych
lub obiektw z opnieniem transportowym w czci G
2
, gdzie reakcja wielkoci wyjciowej
y na zakcenie wprowadzane na wejcie obiektu nastpuje ze znacznym opnieniem (cile:
nie jest zauwaana przez znaczny czas).
Warunkiem utworzenia kaskadowego ukadu regulacji jest istnienie w obiekcie mierzalnej
pomocniczej wielkoci regulowanej y
p
, ktra szybciej reaguje na to zakcenie ni gwna
wielko regulowana y.
Struktura oglna kaskadowego ukadu regulacji:

G
1
, G
2
- obiekt regulacji
R
1
- regulator gwny
R
2
- regulator pomocniczy

94
Przykad: regulacja temperatury y na wyjciu
wymiennika ciepa, z nateniem
przepywu pary jako wielkoci
pomocnicz y
p

Zalety regulacji kaskadowej w stosunku do jednoobwodowej atwo wykaza po przek-
sztaceniu ukadu kaskadowego do rwnowanego ukadu jednoobwodowego z obiektem
zmodyfikowanym o transmitancji G
ob.m
(s) i regulatorem gwnym R
1
.
Struktura rwnowana:

Zalety:
a) neutralizacja waciwoci dynamicznych czci G
1
obiektu
transmitancja pierwotna obiektu: G
ob
(s) = G
1
(s) G
2
(s)
transmitancja obiektu zmodyfikowanego:

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
2 1
2 1
2 .
s R s G
s R s G
s G
s x
s y
s G
m ob
+
= =
z czego wynika, e w pamie czstotliwoci, w ktrym 1 ) ( ) (
2 1
>> j R j G zachodzi
) ( ) (
2 .
j G j G
m ob

95

b) linearyzacja charakterystyki statycznej czci G
1
obiektu

) (
2
x f y
p
= - pierwotna charakterystyka
statyczna

) ( A f y
p
= - zmodyfikowana
charakterystyka statyczna

B A x =
2
, std: B x A + =
2

(na rysunku przyjto, e R
2
jest regulatorem P o wzmocnieniu k
p
=4, std B y
p
4
1
= )
c) skuteczniejsza kompensacja zakce z
1

Zakcenia z
1
kompensowane s [ ] ) ( ) ( 1
2 1
j R j G + - krotnie silniej ni w ukadzie
jednoobwodowym z regulatorem R
1
.

9.3. Regulacja stosunku
Struktura ukadu zaley od warunkw pracy instalacji i moliwoci oddziaywanie na
wielkoci, ktrych stosunek chcemy utrzyma stay
Przykad:

Regulacja stosunku k
Q
Q
=
1
2
, z
moliwoci oddziaywania jedynie na Q
2
.

(Uwaga: wpyw zakresw pomiarowych
przetwornikw PP
1
i PP
2
na
1
2
Q
Q
!)

96

9.4. Kaskadowa regulacja stosunku
Przykad optymalizacji procesu spalania przez utrzymywanie staej zawartoci O
2
w
spalinach:

9.5. Ukady z pomocnicz korekcj dynamiczn:
a) Struktura pierwotna

b) Struktura przeksztacona do rwnowanego ukadu kaskadowego

97

Najczciej:
1
) (
+
=
Ts
Ts
s D

)
1
1 ( ) (
s T
k s R
i
p
+ =
Co odpowiada, dla T=T
i
, uyciu w ukadzie kaskadowym regulatora gwnego typu PI:
s T S D
i
1
1
) (
1
+ =
oraz regulatora pomocniczego typu P:
p
k s D s R = ) ( ) (

9.6. Ukady zamknito-otwarte
W ukadach tych wykorzystuje si bezporedni pomiar zakcenia do wytworzenia
oddziaywania kompensujcego wpyw tego zakcenia na wyjcie obiektu
Typowe struktury Warunki cakowitej
eliminacji wpywu z na y:
a)

) ( ) (
1
) (
1

j G j R
j D =

b)

) (
1
) (
1
j G
j D =

Ograniczenia:
a) zwykle zakce jest wiele, cz z nich moe by trudna lub
niemoliwa do zmierzenia
b) waciwoci obiektu G
1
nie s stae w czasie

98
10. WACIWOCI STATYCZNE I STABILNO UKADW
NIELINIOWYCH
10.1. Rodzaje elementw nieliniowych. Charakterystyki statyczne.

Elementy i ukady nieliniowe opisywane s za pomoc nieliniowych rwna
rniczkowych, rnicowych lub algebraicznych. Nie obowizuje ich zasada superpozycji.
Ukadem nieliniowym jest kady ukad zawierajcy chocia jeden element nieliniowy.
Na przykad, nieliniowe s wszystkie ukady zawierajce elementy o dziaaniu
przekanikowym lub elementy, w ktrych uwzgldniamy takie zjawiska jak tarcie suche
(Columba), luzy, histereza albo mechaniczne ograniczenia ruchu.
W najprostszym przypadku, kiedy element nieliniowy mona traktowa jako
bezinercyjny, wasnoci elementu s zdefiniowane przez podanie jego charakterystyki
statycznej. Podstawowe rodzaje charakterystyk statycznych elementw nieliniowych
zestawiono na rys. 10.1. Charakterystyki te s zwykle krzywoliniowe, jednak z przyblieniem
wystarczajcym do celw praktycznych mona aproksymowa je za pomoc amanych
odcinkw prostych (charakterystyk odcinkami liniowych).
Strefa nieczuoci moe by np. wynikiem dziaania obcie zewntrznych o staej
wartoci lub luzw, nasycenie oznacza ograniczenia mechaniczne lub elektryczne
(ograniczenia pooenia, cinienia, prdu itd.), zjawisko histerezy wystpuje w ukadach
mechanicznych jako skutek dziaania tarcia suchego (Columba) i luzw lub jako histereza
sprysta, a w ukadach elektrycznych jako tzw. histereza magnetyczna lub elektryczna.
Czsto zdarza si, e element ma jednoczenie dwa lub trzy rodzaje nieliniowoci
podanych na rysunku 10.1. Przykadowe charakterystyki statyczne takich zoonych
elementw nieliniowych przedstawiono na rys. 10.2.
element ze stref
nieczuosci
element z nasyceniem
element z histerez przekanik dwupooeniowy
u
y
u
u
u
y
y
y

Rysunek 10.1. Podstawowe rodzaje charakterystyk statycznych elementw nieliniowych.
99
u
przekanik trjpooeniowy
z histerez
y
przekanik trjpooeniowy
y
u
y
u
u
element ze stref
nieczuoci, histerez i
nasyceniem
y
element ze stref
nieczuoi i nasyceniem
y
u
element z histerez i
nasyceniem

Rys. 10.2. Charakterystyki statyczne zoonych elementw nieliniowych.

Dla zilustrowania wpywu niektrych szczegw konstrukcyjnych na nieliniowo
charakterystyk statycznych elementw, zbadamy zachowanie si zespou rozdzielacz-
siownik hydrauliczny o schemacie wedug rys. 10.3a. W rozdzielaczu wystpuje tzw.
przekrycie, to znaczy wysoko toczkw rozdzielacza jest wiksza od wysokoci okna w
cylindrze rozdzielacza. Przy oznaczeniach przyjtych na rysunku rwnanie charakterystyki
statycznej mona zapisa w postaci.
0
0
<
< =
> =
>
< =
> =
u
a u dla y y
a u dla y y
u
a u dla y y
a u dla y y
m
m
m
m
&
&

( 10.1)

Wykres charakterystyki podano na rys. 10.3b.

100
y
y
m
-y
m
0
u y
u
0
p
s
p
s
p
z
a
a
a) b)
y
y
m
a - a
-y
m
u

Rysunek 10.3. Zesp rozdzielacz-siownik hydrauliczny z przekryciem toczkw rozdzielacza;
a) schemat konstrukcyjny, b) charakterystyka statyczna; p
z
cinienie zasilania, p
s
cinienie spywu

Dwa dalsze przykady elementw z histerez znajduj si na rys 10.4.
W pierwszym przypadku histereza spowodowana jest tarciem suchym w prowadnicy trzpienia
przesuwanego przez mieszek sprysty (sia tarcia ma warto sta F
t
i znak zaley od
kierunku zmian cinienia), a w drugim przypadku luzami przegubie mechanicznym.
Rwnanie charakterystyk statycznych mona odpowiednio zapisa:
dla elementu wedug 10.4a
|
\
|
= p
A
F
p
c
A
y
t
& sgn

(10.2)

dla elementu wedug rys. 10.4b
u a u y & sgn =

(10.3)

101
A
c
p
y
F
t
a)
b)
y
p
F
t
F
t
arctg A/c
y
u
-a
a
45
0
a a
y
u
A
A

Rysunek 10.4. Schematy konstrukcyjne i charakterystyki statyczne elementw z histerez:
a) przypadek tarcia suchego; F
t
sia tarcia, A- powierzchnia efektywna mieszka, c sztywno zespou
mieszek-spryna, b) przypadek luzu

W rwnaniach tych oraz na rys. 10.4 nie uwzgldniono ogranicze przesunicia y, ktre w
rzeczywistoci zawsze wystpuj i powoduj, e charakterystyka statyczna zawiera dwie
nieliniowoci: histerez i nasycenie.
Charakterystyki statyczne elementw nieliniowych dzielimy na jednoznaczne i
wieloznaczne. Wieloznaczne s charakterystyki elementw z histerez.
Wyznaczenie charakterystyk statycznych ukadw nieliniowych jest najdogodniejsze i
najdokadniejsze przy uyciu technik cyfrowych, ale czsto ze wzgldu na atwo
postpowania korzysta si take z prostych metod graficznych.
Charakterystyk statyczn szeregowego poczenia elementw wyznacza si tzw.
metod czworoboku, ktr zilustrowano na rys. 10.5.

102
u a b y
u
a
y
b
b a
b u
a
y

Rysunek 10.5. Wyznaczenie charakterystyki statycznej szeregowego poczenia trzech elementw (naley
zwrci uwag, e charakterystyki skadowe s przedstawione we wsprzdnych absolutnych, a nie we
wsprzdnych odchyek)

Metoda ta ma znaczenie oglne; moe by stosowana do ukadw liniowych i
nieliniowych, niezalenie od liczby elementw liniowych lub nieliniowych wystpujcych w
poczeniu. Jeeli poczenie zawiera wicej ni trzy elementy, wykres czworoboku naley
powtarza, traktujc za kadym razem wypadkow charakterystyk poprzednich elementw
jako pierwsz skadow nastpnych.
Charakterystyk statyczn rwnolegego poczenia elementw wyznacza si sumujc,
z uwzgldnieniem znakw, charakterystyki skadowe. Przykad takiego postpowania
przedstawiono na rys. 10.6. Rwnie ta metoda ma znaczenie oglne.
y
2
u
y
y
3
y
1
+
+
-
u
u
y
1
y
2
y
3
y
u
u
1
y
1
y
3
y
2
(u
1
)
y
3
(u
1
)
y
1
(u
1
)
u
y
2
y

Rys 10.6. Wyznaczenie charakterystyki statycznej rwnolegego poczenia elementw.
103
Wyznaczenie charakterystyki statycznej ukadu zamknitego (ze sprzeniem zwrotnym) jest
bardziej zoone. Opis stosowanej metody graficznej podano w podrczniku [1].

10.2. Stabilno ukadw nieliniowych.
10.2.1. Rodzaje stabilnoci ukadw nieliniowych

Definicja stabilnoci podana dla ukadw liniowych nie jest wystarczajca dla
ukadw nieliniowych, ktrych zachowanie moe zalee od rodzaju i wielkoci zakcenia,
mog wystpowa stany staych drga itd.
Podstawowa definicja sformuowana przez Lapunowa dotyczy stabilnoci punktu
rwnowagi ukadu i opiera si na pojciu przestrzeni stanw (przestrzeni fazowej).
Przyjmijmy, e wsprzdne punktu rwnowagi X
0
zostay sprowadzone do pocztku ukadu
wsprzdnych, tzn.
x
1
= 0, x
2
= 0, ..., x
n
= 0 .
Przy staych wejciach (U = const) ukad opisany jest za pomoc rwna stanu o postaci
=
=
=
), ,..., , (
.... .......... .......... ..........
), ,..., , (
), ,..., , (
2 1
2 1 2
2
2 1 1
1
n n
n
n
n
x x x f
dt
dx
x x x f
dt
dx
x x x f
dt
dx

(10.4)

gdzie x
1
,x
2
, ...,x
n
s skadowymi wektora stanu X.
Zamy teraz, e ukad zosta w jakikolwiek sposb wytrcony ze stanu rwnowagi
X
0
i znalaz si w stanie pocztkowym X
p
, nalecym do pewnego obszaru warunkw
pocztkowych, zawierajcego rwnie stan X
o
.

x
1
x
2
X
0
X
p

Rysunek 10.7. Ilustracja pojcia stabilnoci wedug Lapunowa.

Punkt rwnowagi nazywa si stabilnym, jeeli dla kadego, dowolnie maego obszaru
odchyle od stanu rwnowagi mona dobra taki obszar warunkw pocztkowych, e
caa trajektoria startujca z obszaru bdzie zawarta wewntrz obszaru . Jeeli dla
uproszczenia ograniczymy liczb wsprzdnych stanu do dwch, to podan definicj mona
zilustrowa graficznie wedug rys. 10.7.
104
Jeeli dodatkowo speniony jest warunek
, ) (
0
t dla X t X
to dany punkt nazywa si stabilnym asymptotycznie.
Definicja Lapunowa dotyczy stabilnoci ukadu w maym otoczeniu punktu
rwnowagi. Taka stabilno nazywa si lokaln, natomiast stabilno punktu rwnowagi przy
dowolnie duych warunkach pocztkowych nazywa si globaln. Niekiedy podaje si
pogldow ilustracje tych rodzajw stabilnoci za pomoc modeli mechanicznych
przedstawionych na rys. 10.8.

x x x 0 x
1
x
2
0 0
a) b) c)

Rysunek 10.8. Rodzaje stabilnoci; a) niestabilny punkt rwnowagi, b) stabilno lokalna, c) stabilno
globalna.

Punkt rwnowagi x = 0 na rys. 10.8a jest niestabilnym punktem rwnowagi, gdy dowolnie
mae wytrcenie ukadu z tego punktu (stanu) powoduje, e ukad nie wrci do niego.
Rysunek 10.8b ilustruje stabilno lokaln ( dla warunkw pocztkowych x
2
<x<x
1
), a rys.
10.8c stabilno globaln (dla dowolnych warunkw pocztkowych).

10.2.2. Pierwsza metoda Lapunowa

Metoda ta formuuje warunki stabilnoci lokalnej ukadu, ktrego rwnania mog by
linearyzowane wedug (1.10) i (1.11).
Przyjmijmy, e stan rwnowagi znajduje si w pocztku ukadu wsprzdnych i ukad
nieliniowy opisany jest za pomoc rwna stanu (10.4).
Funkcje ) ,..., , (
2 1 n i
x x x f mona wwczas w otoczeniu punktu rwnowagi rozwin w szereg
Taylora:
) ,..., , ( ... ) 0 ,..., 0 , 0 ( ) ,..., , (
2 1 2 2 1 1 2 1 n i n in i i i n i
x x x R x a x a x a f x x x f + + + + + =
przy czym

j
n i
ij
x
x x x f
a
=
) ,..., , (
2 1
,
R
i
nieliniowa cz szeregu Taylora.
Pomijajc (przyrwnujc do zera) nieliniowe czci R
i
rozwinicia oraz biorc pod
uwag, e w punkcie rwnowagi 0 ) 0 ,..., 0 , 0 ( =
i
f , moemy liniowe przyblienie ukadu
rwna (10.4) przedstawi w postaci

105
+ + + =
+ + + =
+ + + =
, ...
...... .......... .......... .......... ..........
, ...
, ...
2 2 1 1
2 2 22 1 21
2
1 2 12 1 11
1
n nn n n
n
n n
n n
x a x a x a
dt
dx
x a x a x a
dt
dx
x a x a x a
dt
dx

(10.5)

Do badania stabilnoci tego ukadu moemy zastosowa znane kryteria stabilnoci ukadw
liniowych.
Podstawowe tezy pierwszej metody Lapunowa mona teraz sformuowa, jak nastpuje:
1. Jeeli zastpczy ukad liniowy opisany rwnaniami (10.5) jest stabilny
asymptotycznie, to ukad nieliniowy opisany rwnaniami (10.4) jest rwnie stabilny
asymptotycznie ( i odwrotnie).
2. Jeeli zastpczy ukad liniowy jest na granicy stabilnoci, to ukad nieliniowy moe
by zarwno stabilny jak i niestabilny. Decydujcy wpyw na stabilno ukadu maj
wtedy czci R
i
rozwinicia w szereg Taylora, pominite w rwnaniach (10.5).
Przykad zastosowania tej metody dla oceny stabilnoci ukadu nieliniowego drugiego rzdu
podano w podrczniku [1], gdzie opisano rwnie drug metod Lapunowa, pozwalajc
bada stabilno globaln ukadu nieliniowego.

11. METODA PASZCZYZNY FAZOWEJ

Paszczyzn fazow mona uwaa za szczeglny przypadek przestrzeni fazowej,
nazywanej rwnie przestrzeni stanw dynamicznych, ktre to pojcie zostao ju
wprowadzone w rozdz.1, przy opisie ukadw z uyciem wsprzdnych stanu.
Na paszczynie fazowej take kady punkt reprezentuje pewien stan dynamiczny, a
kolejne w czasie stany dynamiczne tworz zbir punktw nazywany trajektori fazow.
Wsprzdnymi paszczyzny fazowej s zwykle wielko wyjciowa y ukadu i jej
pochodna y& , lub odchylenie regulacji e i jego pochodna e& .
Wyznaczenie trajektorii fazowej umoliwia zarwno ocen stabilnoci ukadu
(lokalnej lub globalnej), jak i charakteru przebiegw przejciowych i niektrych wasnoci
statycznych. Trzy przykadowe trajektorie i ich interpretacj przedstawiono na rys. 11.1.
106
y
y
y
y
y
y
. .
.
P
0
P
0
P
0
P
K
st
y
a) b) c)
Rysunek 11.1. Przykady trajektorii fazowych a) ukad wytrcony ze stanu rwnowagi do stanu
pocztkowego P
0
dochodzi aperiodycznie do kocowego stanu rwnowagi P
K
, pozostaje odchyka
statyczna
st
y ( w przedstawionym obszarze ukad jest stabilny) b) ukad wytrcony do stanu
pocztkowego P
0
zachowuje si niestabilnie i oddala si nieograniczenie od stanu rwnowagi c) ukad
wytrcony od stanu pocztkowego P
0
wpada w drgania o ustalonej amplitudzie i czstotliwoci (tzw. cykl
graniczny).
Za pomoc metody paszczyzny fazowej mona analizowa ukady drugiego rzdu, ktrych
rwnania 0 ) , , ( = y y y F & & & mona przedstawi w postaci
|
\
|
=
dt
dy
y P
dt
y d
,
2
2

(11.1)

Podstawiajc
y
dt
dy
& =

(11.2)

rwnanie (11.1) mona przedstawi w postaci
=
=
y
dt
dy
y y P
dt
y d
&
&
&
) , (

(11.3)

std
y
y y P
dy
y d
&
& & ) , (
=

(11.4)

Rwnanie (11.4) jest podstaw wielu metod wyznaczania trajektorii fazowych.

Wasnoci oglne trajektorii fazowych.

1. Kierunek przesuwania si punktu po trajektorii fazowej, w paszczynie y y & / , jest
zawsze 0 > dy w grnej ppaszczynie i 0 < dy w dolnej ppaszczynie.
Wedug (11.2)
y
dy
dt
&
= , a poniewa zachodzi zawsze 0 > dt ,
wic: 0 > dy dla 0 > y&
0 < dy dla 0 < y&
107
y
y
.
0 = t
0 = t
0 = t

2. Trajektorie przecinaj o y pod ktem prostym |
\
|
= = 0 y
dt
dy
& .
3. Przez jeden punkt paszczyzny fazowej ) , ( y y & moe przechodzi tylko jedna krzywa
cakowa ) ( y f y = & . Wyjtek stanowi tzw. punkty osobliwe, w ktrych jednoczenie
0 , 0 ) , ( = = y y y P & & .
Wwczas:
0
0
=
dy
y d&
(tangens nachylenia stycznej do krzywej cakowej jest nieoznaczony)
4. Rwnanie (11.4) jest podstaw tzw. metody izoklin (izoklina jest krzyw czc
punkty o jednakowym nachyleniu stycznych do trajektorii fazowej)
) , ( y y
tg
dy
y d
&
&
=
Rwnanie izoklin:
C const
y
y y P
tg = = =
&
&) , (

Zmieniajc warto C, tzn. kt , otrzymamy siatk izoklin pozwalajc wykreli
przebieg krzywych cakowych i wyznaczy tzw. portret fazowy.

5. Punkty osobliwe reprezentuj punkty (stany) rwnowagi ukadu. W ukadach
liniowych: ) , ( ) , ( const b a y b ay y y P = + = & & wic istnieje tylko jeden punkt
rwnowagi: 0 , 0 = = y y & . W ukadach nieliniowych punktw rwnowagi jest tyle,
ile pierwiastkw rwnania 0 ) , (
0
=
= y
y y P
&
& . Przykady punktw osobliwych: ognisko,
wze, siodo, rodek

108

Rysunek 11.2. Punkty osobliwe 0 , 0 = = y y & : a)ognisko stabilne, b) ognisko niestabilne, c) wze
stabilny, d) wze niestabilny, e) siodo, f) rodek

6. Prdko na trajektorii fazowej w punkcie ) , ( y y &

y
y
.
N
M

7. Cykle graniczne przykady przedstawiono rysunku poniej

Skadowe prdkoci
MN V V V
y
dt
y d
V
y
dt
dy
V
y y
y
y
= + =
= =
= =
2 2
&
&
& &
&
&

109

Rysunek 11.3. Przykady cykli granicznych.

8. Czas przejcia odcinka AB trajektorii fazowej
y
y
.
A
B
A
B
y
A
y
B

Metody wyznaczania trajektorii fazowych:
a) analityczna (cakowanie bezporednie)
' '
1
B A
y
y
y
y
dy
t y
dt
dy
B
A
=
= =
&
&
&
110
b) metoda izoklin
c) metoda Lienarda
d) inne

Przykad 1. Rozwamy zamknity ukad sterowania o schemacie blokowym podanym na
rysunku 11.4. Sygnaem wyjciowym ukadu jest kt obrotu wau silnika, ktry powinien
nada za sygnaem wejciowym .

wzmacniacz silnik
+
-
A

Rysunek 11.4. Schemat blokowy badanego ukadu nadnego (serwomechanizmu).

Przyjmijmy, e wzmacniacz jest elementem bezinercyjnym o wspczynniku
proporcjonalnoci A, natomiast silnik ma moment bezwadnoci I oraz tarcie suche, ktrego
moment ma warto bezwzgldn K i znak zaley od znaku prdkoci ktowej.
Charakterystyk tarcia suchego pokazano na rysunku 11.5.

M
+K
-K
&

Rysunek 11.5. Charakterystyka tarcia suchego. Moment tarcia suchego
&
sgn K M =
.
Rwnanie momentu silnika

& & &
sgn K I A + = .

(11.5)

W spoczynku, tzn. dla t < 0,
0 , 0 = = a .

(11.6)

W chwili t = 0 wprowadzamy wymuszenie skokowe
) ( 1 ) (
0
t a t a = .

(11.7)

Korzystajc z rwnania wza sumacyjnego
=

(11.8)

moemy wyeliminowa z rwnania (11.5) zmienn i wprowadzi tylko ktowe odchylenie
sterowania . Dla t > 0
0
0 0
0
< =
= =
> =
&
&
&
dla K M
dla M
dla K M
111

. , 0
, , 0
, ,
0 0

& &
& & & &
&
&
= =
= =
= =

Otrzymamy zatem
) sgn( & & & + = K I A .

(11.9)

Poniewa
& & sgn ) sgn( K K = ,

(11.10)

po uporzdkowaniu otrzymamy wic rwnanie
0 sgn = + + A K I & & & .

(11.11)

Rwnanie to mona rozwika wzgldem drugiej pochodnej dt d / & & & = i przedstawi w
postaci kanonicznej (11.3):
,
, sgn
&
&
&
=
(
+ =
dt
d
I
A
I
K
dt
d

(11.12)

std
&
&
&
(
+
=
I
A
I
K
d
d
sgn
.

(11.13)

Wprowadmy do rwnania (11.13) wartoci liczbowe
; 1 , 2 = =
I
A
I
K

otrzymamy
&
& & sgn 2 +
=
d
d
.

(11.14)

Zbadamy teraz przebieg trajektorii fazowych w grnej ppaszczynie paszczyzny fazowej,
tzn. dla 0 > & . Wwczas
1 sgn + = &
oraz
&
& 2 +
=
d
d
.

(11.15)

Stosujemy metod izoklin. Wybieramy wartoci const d d = / & odpowiadajce typowym
ktom nachylenia stycznych
112
,... 90 , 60 , 45 , 30 , 0
0 0 0 0 0
=
Wtedy
,... , 3 , 1 ,
3
1
, 0 = =
tg
d
d &

Wyznaczymy najpierw rwnanie izokliny odpowiadajce 0 / = d d &

&
2
0
+
= ,
zatem
2 = .
Jest to rwnanie prostej rwnolegej do osi & , przechodzcej przez punkt 2 = . Prost t
wykrelono na rys. 11.6. Zaznaczymy na niej krtkie odcinki ) 0 ( 0 /
0
= = d d & , w
dowolnych odstpach.

Rysunek 11.6. Portret fazowy badanego ukadu.

Nastpnie wyznaczamy rwnanie izoklin dla ) 45 ( 1 /
0
= = d d & .

&
2
1
+
=
Po uporzdkowaniu otrzymujemy
2 = & .
Jest to rwnanie prostej nachylonej pod ktem 135
0
wzgldem dodatniego kierunku
osi , przechodzcej przez punkt ) 2 , 0 ( = = & . Na tej prostej zaznaczymy krtkie odcinki o
nachyleniu ) 45 ( 1 /
0
= = d d & .
Analogicznie postpujc wyznaczymy dalsze izokliny. Wszystkie one s prostymi
wychodzcymi z punktu ) 2 , 0 ( = = & , a krtkie odcinki pokazujce nachylenie stycznych
do trajektorii fazowych s prostopade do poszczeglnych izoklin.

W dolnej ppaszczynie , tzn. dla 0 < & , mamy
1 sgn = & .
113
Rwnanie (11.14) przyjmuje obecnie posta
&
& 2
=
d
d
.

(11.16)

W przypadku izokliny s prostymi wychodzcymi z punktu ) 2 , 0 ( = = & , a nachylenie
stycznych jest rwnie prostopade do izoklin.
Wykrelona na rys. 11.6. rodzina izoklin pozwala narysowa portret fazowy ukadu.
Poszczeglne odcinki trajektorii fazowych s pokrgami, przy czym dla pokrgw
lecych w dolnej ppaszczynie w punkcie ) 2 , 0 ( = = & , a dla pokrgw lezcych w
grnej ppaszczynie w punkcie ) 2 , 0 ( = = & . Pokazano dwie trajektorie fazowe,
narysowane dla warunkw pocztkowych

. 0 , 0 , 0
, 8 , 0 , 8 )
, 0 , 0 , 0
, 11 , 0 , 11 )
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
= = = =
= = = =
= = = =
= = = =

&
& &
&
&
&
& &
&
&
b
a

W przypadku a) trajektoria fazowa skada si z trzech pokrgw i koczy si w
punkcie ) 1 , 0 ( = =
k k
& . W przypadku b trajektoria skada si z dwch pokrgw i koczy
si w punkcie ) 0 , 0 ( = =
k k
& .
Ze wzgldu na obecno tarcia suchego, odchylenie kocowe
k
moe zawiera si w
obszarze
2 2
k
.
Jest to obszar niezgodnoci kocowych pooe ktowych wyjcia i wejcia. Tylko w
przypadku szczeglnym, np. przy warunkach pocztkowych b), odchylenie kocowe jest
zero, tzn.
0
= =
k k
.

Przykad 2. Metoda cakowania bezporedniego.
Przykad zastosowania tej metody dotyczy tego samego ukadu, ktry analizowany by w
przykadzie 1, o rwnaniu

&
& & sgn 2 +
=
d
d

a) 0 < &
&
& 2 +
=
d
d

2
1 1
2 2
1
2 2
2 2
4 ) 2 (
4
2
2 2
2
R C
C
C
d d d
= + = +
= +
+ + =
+ =

&
&
&
&

(pokrg o rodku 2 , 0 = = & )
114
8 6 2 4 WP
-2 -4
R
1
=8
R
2
=4
&

Rysunek 11.7. Krzywe cakowe (pokrgi) wyznaczone metod cakowania bezporedniego.
Dla warunkw pocztkowych 10 , 0 = = &

8
) 2 10 ( 0
1
2
1
2 2
=
= +
R
R

b) 0 > &
&
& 2 +
=
d
d

4
4
4 ) 2 (
1 2
1 2
2
2 2
2 2
=
= +
= + = + +
R R
R R
R C &

Oglnie 4
1
=
+ i i
R R (dla kadego R
i
> 4)

Przykad 3. Metoda Linarda. Wrd wielu opracowanych metod wyznaczania trajektorii
fazowych do czciej stosowanych nale oprcz omwionej metody izoklin metoda
Linarda i metoda bezporedniego cakowania rwna rniczkowych krzywych cakowych
(w tych obszarach, w ktrych rwnania te s liniowe).
Metod Linarda przedstawimy na przykadzie wyznaczania trajektorii fazowej ukadu
nieliniowego opisanego rwnaniem typu
0
2
2
= + |
\
|
+ y
dt
dy
f
dt
y d
.

(11.17)

Rwnanie to przedstawimy w postaci
y y f
dt
y d
y
dt
dy
= = ) ( , &
&
& .

(11.18)

Dzielc stronami rwnanie (11.18) eliminujemy czas t i otrzymujemy rwnanie rniczkowe
krzywych cakowych
115
y
y y f
dy
y d
&
& & +
=
) (
.

(11.19)

Punkt osobliwy ma wsprzdne 0 ) 0 ( = = y i f y & .
Trajektori fazow przechodzc przez punkt ) , (
0 0
y y & wyznacza si na podstawie
konstrukcji graficznej przedstawionej na rysunku 11.8. Na paszczynie fazowej wykrela si
krzyw ) ( y f y & = . Z punktu pocztkowego ) , (
0 0
y y P & prowadzi si prost rwnoleg do

Rysunek 11.8. Ilustracja metody Linarda :a)przykadowy wykres krzywej ) ( y f & , b) konstrukcja
graficzna.

osi odcitych, przecinajc krzyw ) ( y f y & = w punkcie A. Z tego punktu prowadzi si
prost rwnoleg do osi rzdnych i otrzymuje si punkt B. Prostopada do odcinka BP
wyznacza kierunek trajektorii fazowej w punkcie P. Dowd tej konstrukcji wynika
bezporednio z rysunku,

0 0
,
0
0 0
0 0 0
) (
), ( ,
y y y y
dy
y d
y
y f y
AB
AP
y f y Ac CP AP y AB
& &
&
&
&
& &
= =
=
+
=
+ = = =

oraz

1
=
2
.
Na otrzymanym odcinku, wyznaczajcym kierunek trajektorii fazowej w punkcie ) , (
0 0
y y & ,
obieramy punkt ) , (
1 1
y y & i powtarzamy konstrukcj, wyznaczajc kierunek trajektorii w tym
punkcie itd. Wykrelamy w ten sposb trajektori fazow w postaci linii amanej (niekiedy
mona odcinki proste zastpi ukami, zakrelanymi z punktw B, B
1
itd.).
Jako wiczenie zaleca si wyznaczenie t metod trajektorii fazowych ukadu
rozwaanego w przykadzie 1.

12. METODA FUNKCJI OPISUJCEJ
12.1. Pojcie funkcji opisujcej

116
Metoda funkcji opisujcej, zwana rwnie metod pierwszej harmonicznej lub metod linearyzacji harmonicznej, stanowi prb
rozszerzenia metod czstotliwociowych na przypadek elementw i ukadw nieliniowych.
W elementach liniowych wymuszenie sinusoidalne na wejciu powodowao, po
zanikniciu przebiegu przejciowego, odpowied sinusoidaln na wyjciu.
W elementach nieliniowych wymuszenie sinusoidalne powoduje w stanie ustalonym
odpowied periodyczn (okresow), ale nie sinusoidaln. Na rysunku 12.1 pokazano
przykadowo przebieg sygnau wyjciowego dla przekanika trjpooeniowego. atwo
spostrzec, e ksztat sygnau wyjciowego zaley nie tylko od rodzaju nieliniowoci, lecz

Rysunek 12.1. Przejcie sygnau sinusoidalnego przez przekanik trjpooeniowy.

rwnie od amplitudy A
1
sygnau wejciowego (np. dla A
1
< a mamy y = 0). Jest to wana
cecha odrniajca elementy i ukady nieliniowe, ktre nie speniaj zasady superpozycji, od
liniowych.
Istota metody funkcji opisujcej polega na zaoeniu, e ksztat sygnau wyjciowego
mona w przyblieniu opisa za pomoc jego pierwszej harmonicznej, a wasnoci elementu
mona wwczas wyrazi jako stosunek wartoci zespolonej amplitudy pierwszej
harmonicznej sygnau wyjciowego do wartoci zespolonej amplitudy sinusoidalnego sygnau
wejciowego.
Ograniczajc si do elementw nieliniowych bezinercyjnych o systematycznych
charakterystykach statycznych funkcj opisujc definiujemy
W przypadku oglnym, kiedy element nieliniowy ma rwnie pewn inercyjno, jego wasnoci okrela si za
pomoc tzw. uoglnionej transmitancji widmowej, ktr definiuje si
x
y Iharm
A J
.
) , (
1
= .
117
x
y Iharm
A J
.
) (
1
= .

(12.1)

Naley podkreli, e uwzgldnienie tylko pierwszej harmonicznej nie powoduje duych
bdw w ocenie przebiegw zachodzcych w ukadach o strukturze przedstawionej na rys.
12.2, poniewa wysze harmoniczne s wwczas duo silniej tumione przez inercyjnoci
czci L ukadu i ich wpyw jest znikomy (w ukadach rzeczywistych cz L ma zwykle
wasnoci filtru dolnoprzepustowego).

N L
y u
+
-

Rysunek 12.2 Struktura podstawowa ukadu nieliniowego, w ktrym opis elementu N za pomoc funkcji
opisujcej jest zasadny.

Rozwamy bezinercyjny element nieliniowy o symetrycznej charakterystyce statycznej
). (x y =

(12.2)

Jeeli sygna wejciowy
t A x sin
1
= ,

(12.3)

to
) sin (
1
t A y = .

(12.4)

Pierwsza harmoniczn sygnau wyjciowego y oznaczymy
t C t C y Iharm cos sin .
2 1
+ = ,

(12.5)

gdzie C
1
i C
2
s wspczynnikami szeregu Fouriera:
2
0
1 1
) ( sin ) sin (
1
t d t t A C ,

(12.6)

2
0
1 2
) ( cos ) sin (
1
t d t t A C .

(12.7)

Wzr (12.7) mona przeksztaci korzystajc z rwnoci
) (sin ) ( cos t d t d t = .

Otrzymamy

Funkcja opisujca jest zatem szczeglnym przypadkiem transmitancji uoglnionej, zawonym do elementw
nieliniowych bezinercyjnych (dlatego pozostaje jedynie zaleno od amplitudy A
1
sygnau wejciowego, a
zanika zaleno od pulsacji ).
118

= =

2
0
) 2 (
) 0 ( 1
1 1
1
2
1
) sin ( ) sin (
1
dx y
A
t A d t A
A
C
x
x
.

(12.8)

Caka
) 2 (
) 0 (
x
x
dx y jest rwna powierzchni P zamknitej przez charakterystyk ) (x y =
podczas zmiany sygnau wejciowego o peen okres. Jeeli charakterystyka elementu
nieliniowego jest jednoznaczna, to P = 0, a wic C
2
= 0. Tylko w przypadku elementw z
histerez, ktrych charakterystyki s niejednoznaczne, P 0, a wic C
2
0 (rys 12.3).

y
x
y
x
a) b)
P

Rysunek 12.3. Przykadowe charakterystyki statyczne elementw nieliniowych: a)
jednoznaczna, b)niejednoznaczna.
119
Tabela 12.1. Wykresy funkcji opisujcych i wykresy krytyczne podstawowych elementw nieliniowych.

120
nieliniowego jest jednoznaczna, to P = 0, a wic C
2
= 0. Tylko w przypadku elementw z
histerez, ktrych charakterystyki s niejednoznaczne, P 0, a wic C
2
0 (rys 12.3).

y
x
y
x
a) b)
P

Rysunek 12.3. Przykadowe charakterystyki statyczne elementw nieliniowych: a) jednoznaczna,
b)niejednoznaczna.

Uwzgldniajc powysze wnioski oraz rwnania (12.1), (12.3), (12.5), funkcj
opisujc elementw o charakterystyce jednoznacznej bdziemy oblicza na podstawie wzoru
= =
2
0
1
1 1
1
1
) ( sin ) sin (
1
) ( t d t t A
A A
C
A J .

(12.9)

Funkcja (12.9) wyraa stosunek amplitudy pierwszej harmonicznej sygnau
wyjciowego do amplitudy sygnau wejciowego. Midzy sygnaem wejciowym a pierwsz
harmoniczn sygnau wyjciowego nie ma przesunicia fazowego.
Funkcja opisujca elementw o charakterystyce niejednoznacznej na podstawie wzoru
definicyjnego (12.1) ma posta
1
) (
1
1
1
) (
) (
A
e A C
A J
A j
= ,

(12.10)

gdzie
) / ( ) ( , ) (
1 2 1
2
2
2
1 1
C C arctg A C C A C = + = ,
lub
1
2
1
1
1
2 1
1
) (
A
C
j
A
C
A
jC C
A J + =
+
=

(12.11)

i ostatecznie
(
+ =

2
0
1
2
0
1
1
1
) ( cos ) sin ( ) ( sin ) sin (
1
) ( t d t t A j t d t t A
A
A J .

(12.12)

121
Wzr (12.12) wskazuje sposb obliczania funkcji opisujcej elementw o charakterystykach
niejednoznacznych, natomiast jej zapis oglny przedstawia si najczciej w postaci
wykadniczej
) (
1 1
1
) ( ) (
A j
e A B A J
= ,

(12.13)

gdzie B(A
1
) jest moduem funkcji opisujcej i wyraa stosunek amplitudy pierwszej
harmonicznej sygnau wyjciowego do amplitudy sygnau wejciowego, a (A
1
) jest
argumentem funkcji opisujcej i wyraa przesunicie fazowe midzy pierwsz harmoniczn
sygnau wyjciowego a sygnaem wejciowym.
W przypadku elementw o charakterystyce jednoznacznej mamy oczywicie
) ( ) (
1 1
A B A J = ,

(12.14)

0 ) (
1
= A .

(12.15)

Przy badaniu stabilnoci ukadu zawierajcego element nieliniowy N korzystnie jest
dysponowa tzw. wykresem krytycznym tego elementu. Wykres krytyczny definiuje si
) (
1
) (
1
1
A J
A K = .

(12.16)

Modu wykresu krytycznego
) (
1
) (
1
1
A B
A K = .

(12.17)

Argument wykresu krytycznego
) ( ) ( arg
1 1
A A K = .

(12.18)

W tablicy 12.1 zestawiono wykresy funkcji opisujcej oraz wykresy krytyczne
podstawowych elementw nieliniowych. Rwnania funkcji opisujcej mona wyznaczy na
podstawie wzorw (12.9) i (12.12), przykadowo dla przekanika dwupooeniowego
otrzymamy
1
1 1
4
) ( ) (
A
y
A B A J
m
= = .

(12.19)

Wzory opisujce ksztat krzywych J(A
1
) dla innych nieliniowoci podano w podrczniku [1].

122
12.2. Zastosowanie funkcji opisujcej do badania stabilnoci ukadw
nieliniowych

Zastosowanie to wynika z wykorzystania kryterium Nyquista do badania stabilnoci
ukadw z jednym elementem nieliniowym, ktrych struktura przedstawiona jest na rys. 12.4.
Wasnoci elementu nieliniowego (bezinercyjnego) okrela funkcja opisujca J(A
1
), a
wasnoci liniowej czci ukadu transmitancja widmowa (charakterystyka amplitudowo
fazowa) G(j).

x y
N L
+
-
J(A
1
) ) ( j G

Rysunek 12.4. Oglny schemat blokowy ukadu: N element nieliniowy, L cz liniowa.

Transmitancja widmowa (uoglniona) ukadu otwartego wynosi

) ( ) ( ) , (
1 1 0
j G A J j A G = .

(12.20)

Zgodnie z kryterium Nyquista, na granicy stabilnoci speniona jest rwno
0 ) , ( 1
1 0
= + j A G .

(12.21)

Z rwna (12.20) i (12.21) otrzymujemy, e na granicy stabilnoci
) (
1
) (
1
A J
j G = ,

(12.22)

a uwzgldniajc definicj wykresu krytycznego (12.16) mamy
) ( ) (
1
A K j G = .

(12.23)

Widzimy wic, e rol jak odgrywa punkt 1 dla ukadw liniowych
**
, przejmuje
wykres krytyczny dla ukadw nieliniowych.
Przybliony warunek stabilnoci mona sformuowa, jak nastpuje:
Jeeli ukad otwarty jest stabilny i charakterystyka amplitudowo-fazowa liniowej czci
ukadu nie okra wykresu krytycznego elementu nieliniowego ani nie ma z nim punktw
wsplnych, to ukad zamknity jest stabilny globalnie.
Inaczej mwic, jeeli posuwamy si wzdu charakterystyki amplitudowo-fazowej
G(j) w stron rosncych , od = 0 do = , i wykres krytyczny K(A
1
) dla amplitud od
A
1
=0 do A
1
= znajduje si po lewej stronie charakterystyki G(j), to ukad zamknity jest
stabilny globalnie.

Poniewa funkcja opisujca okrela wasnoci elementu nieliniowego w sposb przybliony, a nie cisy,
wszystkie rozwaania prowadzone dalej maj wic charakter przybliony.
**
W ukadach liniowych na granicy stabilnoci 1 ) (
0
= j G .
123

Rysunek 12.5. Przykady do badania stabilnoci ukadu z jednym elementem nieliniowym.

Jeeli pewna cz wykresu krytycznego jest okrana przez charakterystyk G(j), to
punkt przecicia si obu krzywych okrela amplitud i pulsacj drga wystpujcych w
ukadzie (cyklu granicznego). Wskaza mona wwczas punkty rwnowagi i obszary
stabilnoci lokalnej, co jest charakterystyczne dla ukadw nieliniowych, ktrych stabilno
zaley m.in. od amplitudy wymuszenia.
Podstawowe przypadki wzajemnego usytuowania krzywych G(j) i K(A
1
)
Rysunek 12.5a przedstawia ukad stabilny globalnie.
Rysunek 12.5b przedstawia ukad niestabilny w obszarze
M
A A a
1 1
< i stabilny
lokalnie w obszarach a A <
1
oraz
M
A A
1 1
> . W punkcie M powstaj stabilne drgania o
amplitudzie A
1M
i pulsacji
M
. Wartoci A
1M
odczytujemy z wykresu krytycznego,
skalowanego w jednostkach amplitudy A
1
, a warto
M
z charakterystyki G(j)
,
skalowanej
w jednostkach pulsacji
.
Drgania s stabilne, gdy dla
M
A A
1 1
> ukad zachowuje si jak
stabilny, tzn. amplituda jego drga maleje, natomiast dla
M
A A a
1 1
< ukad zachowuje si
jak niestabilny [ta cz wykresu krytycznego jest okrona przez charakterystyk G(j)],
tzn. amplituda jego drga ronie. Punkt ( - , j0) wykresu krytycznego , odpowiadajcy
amplitudom a A <
1
, reprezentuje stref nieczuoci przekanika trjpooeniowego z
histerez; w strefie tej nie ma adnego sygnau na wyjciu przekanika i ukad jest oczywicie
stabilny. Jeeli pojawi si zakcenia o wartoci wikszej lub rwnej a, to ukad si wzbudzi
i ustal si drgania (A
1M
,
N
).
Rysunek 12.5c przedstawia ukad stabilny lokalnie w obszarach
N
A A
1 1
< oraz
M
A A
1 1
> , natomiast niestabilny dla
M N
A A A
1 1 1
< . Punkt N jest niestabilnym punktem
rwnowagi ( cykl graniczny niestabilny), gdy drgania (A
1N
,
N
) gasn, jeeli
N
A A
1 1
< , lub
124
ukad si wzbudza, jeeli
N
A A
1 1
> . Punkt M reprezentuje drgania stabilne (cykl graniczny
stabilny A
1N
,
N
), podobnie jak w przykadzie pokazanym na rys 12.5b.

Przykad 1
Zbada stabilno ukadu przedstawionego na poniszym rysunku.

y e w +
-
x
y
m
4
) 1 (
1
+ Ts
-y
m
N
L

Rwnanie funkcji opisujcej elementu N jest nastpujce:
1
1 1
4
) ( ) (
A
y
A B A J
m
= = .
Wzajemne usytuowanie charakterystyki G(j) i wykresu krytycznego K(A
1
) przedstawiono
poniej:
1
M
Jm
Re
A
1
=0
) ( j G

1
A
K(A
1
)
-0,25
=
0 =

Ukad czwartego rzdu o transmitancji widmowej G(j) ma przesunicie fazowe
0
180 ) ( = przy pulsacji
T
M
1
= (element pierwszego rzdu o transmitancji
1
1
+ Ts
ma
przesunicie fazowe
0
45 przy pulsacji
M
, wic cztery takie elementy poczone
szeregowo maj
0
180 ) ( = ). Modu charakterystyki G(j) ma w tym punkcie warto:
dB M
N
12 ) ( log 20 =
25 , 0 ) ( =
N
M
W punkcie M wykres krytyczny K(A
1M
) = - 0,25, a zatem, zgodnie z (12.16):

25 , 0
4
) (
1
1
= =
M
M
M
y
A
A K
m
M
y
A =
1

W ukadzie powstan drgania samowzbudne (cykl graniczny) o amplitudzie
m
M
y
A =
1
i
pulsacji
T
M
1
= .
125
Przykad 2 (do samodzielnego rozwizania)

Dla jakiej wartoci a przedstawiony ukad bdzie stabilny globalnie?

y e w +
-
x
y
m
3
) 1 (
10
+ Ts
-y
m
a -a

Dla uatwienia rozwizania niej przedstawiono szkic wzajemnego usytuowania G(j) i
K(A
1
).
10
Jm
Re
) ( j G

1
A
K(A
1
)
=
0 =
A
1
=a
A
1
<a

-90
0
m
y
a
4

Odpowied:
3 30
> a .

s T
y
m
10
2
=
=
126
13. REGULACJA DWUPOOENIOWA
W ukadach regulacji dwupooeniowej ( dwustawnej ) zadania regulatora spenia
przekanik dwupooeniowy, a oglna struktura ukadu ma posta wg. rys. 13.1.
x
y
e
Obiekt
PP
(y
m
=y
0
)
-
+
y
m
z
x
n
e
x
n
y
0
a -a
B
1
B
2
x
n
e
e=0
+
-

Rysunek 13.1. Schemat blokowy typowego ukadu regulacji dwupooeniowej. PP- przetwornik
pomiarowy.

Analiza ukadu przeprowadzona bdzie dla transmitancji zespou OBIEKT + PP:

1
) (
0
+
=
Ts
k
e s G
sT

oraz dla 0
2
= B

127
T
0
T
0
T
T
0
y
min
y
max
y
0
+a
y
0
-a
y
r
y
0
y
u
t
a
t
2
t
1
t
t
y
m
y
T
0
t
2
t
1
T
osc
T
0
y
u
=kB
1
B
1
x
n
y
p

Rysunek 13.2. Przebieg w ukadzie wg rys. 13.1, po uruchomieniu ukadu od stanu pocztkowego y
p

(dla t=0)

Od chwili
p
y y = do a y y + =
0

a y e y y y y
T
T t
p u p
a
+ =
|
|
\
|
+ =
0
0
1 ) ( .
Zaoenie: 0 =
p
y i
u
my y =
0
, gdzie 1 0 < < m
|
|
\
|
= +
T
T t
u u
a
e y a my
0
1 ,
std

a m y
y
T T t
u
u
a

+ =
) 1 (
ln
0
.

Wielko y jeszcze dalej wzrasta przez okres czasu opnienia T
0
osigajc y
max
a my e a m y a my e a y y y
u
T
T
u u
T
T
u
+ +
|
|
\
|
= + +
|
|
\
|
=

0 0
1 ] ) 1 ( [ 1 ) (
0 max
.

(13.1)

Nastpnie temperatura spada do y
min
(przez czas t
2
)
128
T
T
u
T
t
u
T
t
T
T
u
T
t
e a my e a my e e a m y e y y
0 2 2 0 2
) ( ) ( 1 ] ) 1 ( [
max min

= + +
|
|
\
|
= = .

(13.2)

Nastpnie temperatura ronie do y
max
(przez czas t
1
)
T
t
u u
T
t
u
e y y y y e y y y
1 1
) ( 1 ) (
min min min max

= +
|
|
\
|
= .

(13.3)

Na podstawie (13.1) i (13.3) wyznaczymy t
1
:
a m y
e a my y
T T t
u
T
T
u u

+ =
) 1 (
) (
ln
0
0 1

(13.4)

Na podstawie (13.2) wyznaczymy t
2
:
a my
e a m y y
T T t
u
T
T
u u

+ =
0
] ) 1 ( [
ln
0 2
.

(13.5)

Z zalenoci (13.4) i (13.5) wynika, e dla m = 0,5 tzn
u p
y y 5 , 0 = , czas t
1
= t
2
, natomiast

2 1
t t T
osc
+ = ,
jest wwczas najkrtszy.
rednia warto oscylacji ustalonych
( )
(
+ =
|
|
\
|
+ =
+
=

5 , 0 5 , 0 1
2 2
0 0 0
min max T
T
u
T
T
u T
T
u r
e m y e
y
e my
y y
y .

(13.6)

rednia odchyka (uchyb) regulacji:
|
|
\
|
= =
T
T
u r r
e y m y y e
0
1 ) 5 , 0 (
0

(13.7)

Wnioski:
) ! ( 5 , 0 0
0
tylko y y dla e
u r
= =
nie e
r
zaley od a !
Amplituda podwojona oscylacji ustalonych:

T
T
T
T
u
ae e y y y y
0 0
2 1
min max

+
|
|
\
|
= = .
Inne przypadki szczeglne:

P1.
s
k
s G = ) ( , B
1
0, B
2
0.
t
1
t
2
t
t
T
osc
e
+a
-a
x
n
B
1
0
129
a y e
B B k
a
T
kB
a
t
kB
a
t
osc
2
1 1 2
2
,
2
2 1 1
2
2
1
1
= =
|
|
\
|
+ =
= =

P2.
s
k
e s G
sT
0
) (
= , B
1
0, B
2
0.

t
2
t
1
t
T
osc
e
a
-a
x
n
B
1
-B
2
0
T
o
y
1
y
2

Rysunek 13.4. Przebiegi sygnaw odchyki e i sterujcego x
n
dla ukadu wg P2.

2 1
2 2
1
0 2
1 1
2
0 1
2
1
2
1
t t T
kB
a
B
B
T t
kB
a
B
B
T t
osc
+ =
+
|
|
\
|
+ =
+
|
|
\
|
+ =

0 2 2
0 1 1
T kB a y
T kB a y
=
+ =

) ( 2
2 1 0 2 1
B B kT a y y y e + + = = =

P3.
1
) (
+
=
Ts
k
s G , B
1
0, B
2
= 0.

130
Dla
1 0
7 , 0 kB y = :
2 1
1
1
2
1
1
1
7 , 0
7 , 0
ln
3 , 0
3 , 0
ln
t t T
a kB
a kB
T t
a kB
a kB
T t
osc
+ =
+
=
+
=

a y e 2 = =

P4.
1
) (
0
+
=
Ts
k
e s G
sT
, B
1
0, B
2
= 0.
Dla
1 0
5 , 0 kB y = :

a kB
e a kB kB
T T t t
T
T

+ = =
1
1 1
0 2 1
5 , 0
) 5 , 0 (
ln
0

(
(
+
|
|
\
|
= =

T
T
T
T
ae e kB y e
0 0
1 5 , 0 2
1

Korekcja ukadw regulacji dwupooeniowej
Omwione zostan dwie podstawowe metody korekcji.
1. Przez podzia mocy elementu wykonawczego. Moc B
1
sygnau we obiektu dzieli si na
dwie czci
' '
1
'
1 1
B B B + = :

'
1
B jest wczona stale,

' '
1
B jest zaczana i wyczana przez regulator.
Ten sposb korekcji jest moliwy, gdy
'
1 1 0
kB y y = >

y
min
y'
min
y
max
T
0
T
0
T
0
y
0
+a
y
0
-a
y
1
=kB
1
y
u
=kB
1
1
2
t
y

Rysunek 13.4.Porwnanie przebiegw y(t) w ukadach 1 - bez podziau mocy, 2 z podziaem mocy.
2. Korekcja przez wewntrzne sprzenie zwrotne
(Cel: zwikszenie czstotliwoci przecze, a wic zmniejszenie amplitudy oscylacji)

131
x
e
y
0
-
+ w
1
1
1
+ s T
k
+
-
y
x
w h
x
e
y
0
-
+
w
1
1
1
+ s T
k
+
-
y
x
w h
v
1
v
1
2
2
+ s T
k
+
-
v
1
v
2
a) b)

Rysunek 13.5. Przykady korekcji przez objcie regulatora przekanikowego ptl wewntrznego
sprzenia zwrotnego.

Wykaemy, e regulator o schemacie b) ma wasnoci zblione do PID, w sensie wartoci
rednich.

Zaoenia:
B
1
= x
max
= 1
B
1
= x
min
= 0
k
1
= k
2
= k
T
2
> T
1

Przebieg sygnau wyjciowego regulatora pokazano na rys. 13.6.

t
a
t
0
T
1
t
b
x

Rysunek 13.6.

Dla powolnych zmian e, przy de/dt > 0
dt
de
dt
v d
h
t
dt
de
dt
v d
h
t
b
b
a
a
= ,
gdzie: h = 2a oznacza szeroko ptli histerezy,

dt
v d a
,
dt
v d b
- rednie prdkoci narastania i opadania sygnau v w przedziaach
czasu t
a
i t
b

dt
v d
dt
v d
dt
v d
dt
v d
dt
v d
dt
v d b b b a a a 2 1 2 1
; = =

przy czym:
132
2
2 2
2
2 2
1
1 1
1
1 1
T
v
dt
v d
T
v k
dt
v d
T
v
dt
v d
T
v k
dt
v d
b a
b a

Ostatecznie:
=
dt
de
T T
v T v T
h
t
dt
de
T T
v T v T
T T
T T k
h
t
b
a
2 1
2
1
1
2
2 1
2
1
1
2
2 1
1 2
) (

(13.8)

rednia warto sygnau wyjciowego x regulatora

b a
a
t t
t
x
+
=
( )
(
+ +
+
+
=
2 1
1
1
2
2
1 2
2 1
2 1
1 2
2 1
1
T T
v T v T
v v
dt
de
T T
T T
T T
T T
k
x .
Poniewa:

=
T
dt v v T v T
v v v
0
1
1
2
2
1 2

v e = ( dla powolnych zmian e )

|
|
\
|
+ + =
dt
de
T edt
T
e k x
d
i
p
1

1 2
2 1
1
T T
T T
k
k
p
+
=
2 1
T T T
i
+ =
2 1
2 1
T T
T T
T
d
+
= .

Dla regulatora o schemacie a) otrzymany wynik wskazujcy na wasnoci zblione do PD
( w sensie wartoci rednich):
|
\
|
+ =
dt
de
T e k x
i p

Czstotliwo oscylacji sygnau wyjciowego regulatora:
d p b a
T hk
x x
t t
f
) 1 ( 1
=
+
=
dla
2
1
= x :
d p
T hk
f
4
1
max
=
Po dobraniu nastaw f mona zmienia tylko przez h!

133
14. REGULACJA TRJPOOENIOWA
14.1. Struktura podstawowa.
W ukadach regulacji trjpooeniowej, nazywanej te regulacj trjstawn (krtko :3P),
zadania regulatora spenia przekanik trjpooeniowy, ktrego charakterystyki

a
-a
x
h
e=y-y
0 e=y-y
0
a
-a
x
1
-1 -1
1
h
a) b)

Rysunek 14.1. Charakterystyki statyczne regulatorw trjpooeniowych: a)idealnego, b) z histerez.

Istotne znaczenie regulatorw trjpooeniowych polega na moliwoci sterowania
przez nie zespow wykonawczych zaopatrzonych w silniki nawrotne. Trzy stany na wyjciu
regulatora (umownie +1, 0, -1) odpowiadaj wwczas ruchowi silnika wykonawczego w
jednym kierunku, spoczynkowi i ruchowi w drugim kierunku. Przyjmujc, e silnik jest
elementem cakujcym o transmitancji k/s, otrzymamy w tym przypadku schemat blokowy
ukadu o postaci pokazanej na rysunku 14.2.

obiekt
k
s
z +
-
x
x
-a
a
e
e
+
- y
0
y

Rysunek 14.2. Schemat blokowy prostego ukadu z regulatorem trjpooeniowym idealnym;
z zakcenia.

Regulator trjpooeniowy rozpatrywany cznie z silnikiem wykonawczym, ktry jest
elementem cakujcym, ma wasnoci podstawowe zblione do regulatora I. Dziki temu
odchylenie statyczne w ukadzie regulacji trjpooeniowej moe by bliskie zera, czego nie
mona otrzyma w ukadzie regulacji dwupooeniowej.
Zbadamy wasnoci ukadu przedstawionego na rys. 14.2 dla prostego przypadku, kiedy
obiekt ma wasnoci elementu inercyjnego pierwszego rzdu

134
1
) (
1
1
+
=
s T
k
s G
ob
.

(14.1)

Zakadajc, e dziaajce na ukad wymuszenia zewntrzne maj warto sta, tzn. z = const i
y
0
= const, otrzymamy na podstawie schematu blokowego nastpujce zwizki:
x kk
dt
de
dt
e d
T
1 2
2
1
= + ,

(14.2)

> +
<
<
= =
). ( 1
), ( | | 0
), ( 1
) (
III a e dla
II a e dla
I a e dla
e f x

(14.3)

Analiz wasnoci ukadu najatwiej przeprowadzi metod paszczyzny fazowej. Z
rwnania przekanika trjpooeniowego wynika, e na paszczynie naley wydzieli trzy
obszary, w ktrych poszczeglne odcinki trajektorii fazowej (krzywe cakowe) mona
wyznaczy w drodze bezporedniego cakowania rwnania 14.2, wstawiajc kadorazowo
odpowiedni warto ) (e f x = wedug rwnania 14.3. Granice obszarw I, II, III stanowi
proste przecze, e = a oraz e = a.
W obszarach I i III rwnanie (14.2) przyjmuje posta
1 2
2
1
kk
dt
de
dt
e d
T = + ,

(14.4)

ktrej odpowiada
e T
kk e
de
e d
&
& &
1
1

= .

(14.5)

Po scakowaniu otrzymamy
C e T kk e T kk e + = & &
1 1 1 1
| | ,

(14.6)

gdzie C jest sta okrelon warunkami pocztkowymi.

e
kk
1
-kk
1
I
II
III
a
-a
e
e
0
.

Rysunek 14.3. Portret fazowy ukadu przedstawionego na rysunku 14.2 w przypadku obiektu inercyjnego
pierwszego rzdu.
135
W obszarze II rwnanie (14.2) przyjmuje posta
0
2
2
1
= +
dt
de
dt
e d
T ,

(14.7)

a po scakowaniu otrzymamy rodzin prostych
0
1
0
e
T
e e
e & & +
= ,

(14.8)

gdzie
0
e i
0
e& oznaczaj wartoci pocztkowe.
Odcinki trajektorii fazowych odpowiadajce (14.6) i (14.8) oraz przykadow trajektori
fazow ukadu przedstawiono na rys. 14.3.
Jeeli uwzgldniamy histerez h przekanika trjpooeniowego i schemat blokowy
ukadu przyjmuje posta przedstawion na rysunku 14.4a, to liniami przecze bd
pproste:
w I wiartce paszczyzny e = a + h,
w II wiartce paszczyzny e = a,
w III wiartce paszczyzny e = -a - h,
w IV wiartce paszczyzny e = -a.
Rwnania krzywych cakowych w poszczeglnych obszarach wyznaczonych liniami
przecze okrelone s wzorami (14.6) i (14.8), a przykadowy przebieg trajektorii pokazano
na rys. 14.4b. Na podstawie tego przebiegu mona oceni niekorzystny wpyw histerezy na
stabilno ukadu.
k
k
s
z +
-
x
x
-a
a
e
e
+
- y
0
T
1
s+1
}
}
h
h
a)
b)
e
kk
1
-kk
1
I
II III
a
-a
e
e
0
.
IV
{
h
h {

Rysunek 14.4. Schemat blokowy (a) i przykadowa trajektoria fazowa (b) ukadu z regulatorem
trjpooeniowym z histerez.

Zastosowanie opisanych wyej prostych regulatorw trjpooeniowych, bez
dodatkowych czonw korekcyjnych, rzadko daje zadowalajce rezultaty. Inercja
rzeczywistego obiektu jest na og tak dua w stosunku do prdkoci silnika wykonawczego,
e ukad moe by stabilny tylko przy bardzo duej strefie nieczuoci regulatora, co
prowadzi do zmniejszenia dokadnoci statycznej. Popraw wasnoci dynamicznych ukadu
mona uzyska przez wprowadzanie na wejcie przekanika dodatkowo pochodnej
odchylenia regulacji e, lub przez objcie przekanika ptl sprzenia zwrotnego, w wyniku
czego otrzymuj si tzw. regulator krokowy.

136
14.2. Regulatory krokowe.
Zasad dziaania regulatora krokowego mona wyjani na podstawie schematu
blokowego przedstawionego na rys. 14.5. dziki objciu przekanika trjpooeniowego
dynamicznym sprzeniem zwrotnym o transmitancji G
z
(s), na jego wyjciu pojawia si cig
impulsw x
1
powodujcy poruszanie si silnika wykonawczego krokami.
Wasnoci regulatorw krokowych mona analizowa podobnie jak regulatorw
dwupooeniowych z korekcj. Jeeli zmiany odchylenia regulacji e s powolne, to dla
urednionych wartoci sygnau nastawiajcego x obowizuje zaleno
s T s G s e
s x
m z
1
) (
1
) (
) (
.

(14.9)

1 e
1
+
-
x
1
x
1
e
1
e
T
m
s
G
z
(s)
x

Rysunek 14.5. Schemat blokowy regulatora krokowego.

Regulator krokowy moe wic mie wasnoci zblione do PI, jeeli G
z
(s)=k/(T
i
s + 1).
Wwczas
|
|
\
|
+ =
+
s T kT
T
s T k
s T
s e
s x
i m
i
m
i
1
1
1 1
) (
) (
.

(14.10)

Umieszczajc w gazi sprzenia zwrotnego element o transmitancji G
z
(s)=k/(T
i
T
d
s
2
+T
i
s+ 1)
otrzymamy regulator o wasnociach zblionych do PID
|
|
\
|
+ + =
+ +
s T
s T kT
T
s T k
s T s T T
s e
s x
d
i m
i
m
i i d
1
1
1 1
) (
) (
2
.

(14.11)

Dziaanie PID mona rwnie uzyska stosujc zamiast elementu inercyjnego drugiego
rzdu dwa elementy inercyjne pierwszego rzdu, poczone wedug schematu blokowego
przedstawionego na rys 14.6. Parametry konstrukcyjne regulatora s tak dobrane, e zachodzi
2 1
k k > ,
. ,
2 1 2 1 b b a a
T T T T > >
Jeeli zmiany e s powolne, to transmitancja regulatora jest w przyblieniu rwna
|
|
|
|
\
|
+
+ +
1
1
1
) (
) (
s
k
T
s T
s T
k
s e
s x
d
d
d
i
p
.

(14.12)

137
1 e
1
+
-
x
1
x
1
e
1
e
T
m
s
x
+
-
t
k
1
k
2
T
1a
T
2a
t
T
1b
T
2b

Rysunek 14.6. Schemat blokowy regulatora krokowego PID.

gdzie
m
a
p
T k
T
k
1
1
= ,
b i
T T
1
= ,
2 1
2
1
2
1
2
2
,
1
1
k k
k
k
T
T
k
k
T T
d
b
b
b d
= .
Podane wyej zalenoci pokazuj, za pomoc jakich parametrw realizowa mona zmiany
nastaw regulatora.

138
15. ANALIZA PRZEKANIKOWYCH UKADW STEROWANIA
METOD GRAFICZN.

Rozwamy pocztkowo ukad z przekanikiem idealnym (rys. 15.1)
N L
y
e
+
-
w
-M
+M
w

Rysunek 15.1.

w(t) = M1(t) 2M1(t t
1
) + 2M1(t t
2
)
=M1(t)

+
n
k
M
1
) 1 ( 2 1(t t
k
)
+ =
n
k
k
t t q M t Mq t y
1
) ( ) 1 ( 2 ) ( ) (
gdzie: 1(t) - skok jednostkowy
q(t) - odpowied na skok jednostkowy
Zaoenia:
1. System znajduje si pocztkowo w stanie spoczynku
2. e(t) > 0
t
t
w
M
-M
0
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
7
t
8
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
7
t
9
e(t)
y(t)
q(t)M 2q(t)M
-2q(t)M
e y

Rysunek 15.2. Wyznaczanie odpowiedzi y(t) jako sumy kolejnych odpowiedzi skokowych.
M
-M
t
1 t
w

Powyszy przebieg w(t) jest
rwnowany sumie w
1
+ w
2
:
M
-2M
w
1
w
2
t
t
t
1

139
Przypadek przekanika z histerez h.
M
-M
w
2
h
2
h

Przeczenia -M +M wystpuj gdy
2
) ( ) (
h
t y t e = , a +M -M gdy
2
) ( ) (
h
t y t e = .
Histereza zwiksza amplitud i zmniejsza czstotliwo drga ustalonych (cyklu
granicznego).
t
t
w
M
-M
0 t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
7
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
7
e(t)
y(t)
Mq(t)
2Mq(t)
-2q(t)M
e y
t
6
0
h

Rysunek 15.3. Wyznaczanie odpowiedzi y(t) w przypadku przekanika z histerez.

140
Przypadek przekanika 3-pooeniowego z histerez.
h
h
-M
M
w
2
h
2
h +
2
h
2
h +

t
t
w
M
-M
0
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
e(t)
y(t)
Mq(t)
Mq(t)
-Mq(t)
e y
t
6
0
h +

Rysunek 15.4. Wyznaczanie odpowiedzi y(t) w przypadku przekanika trjpooeniowego z histerez

Wystpuj 4 poziomy przecze:
2
) ( ) (
h
t y t e

=
2
) ( ) (
h
t y t e
+
=
141
Przypadek przekanika trjpooeniowego z du stref nieczuoci
t
e(t)
y(t)
Mq(t) Mq(t)
e y
-Mq(t)

Rysunek 15.5.
Przedstawiony przykad pokazuje, e dua strefa nieczuoci moe mie dziaanie
stabilizujce (oscylacje zanikaj!)
Uwaga: Jeli system nie znajduje si pocztkowo w stanie spoczynku, to naley uwzgldni
warunki pocztkowe dodajc skadnik y
p
(t).

Zalety metody:
1. Ksztat sygnau wejciowego e(t) moe by dowolny.
2. Nie ma ogranicze na rzd ukadu, opis matematyczny moe nie by znany, a odpowied
q(t) wyznaczona dowiadczalnie.
3. Mona uwzgldni opnienie obiektu lub czas przeczenia przekanika .

t
q

M
-M
w
-

142
Bibliografia:
[1] elazny M.: Podstawy automatyki. PWN, Warszawa 1976
[2] Findeisen W.: Technika regulacji automatycznej. PWN, Warszawa 1969
[3] Wgrzyn S.: Podstawy automatyki. PWN, Warszawa 1980
[4] Gessing R.: Podstawy automatyki. Wydawnictwo Politechniki lskiej 2001
[5] Mazurek J.,Vogt H., Zydanowicz W.: Podstawy automatyki.
Oficyna Wydawnicza PW, 2002
[6] Holejko D., Kocielny W., Niewczas W.: Zbir zada z podstaw automatyki.
Oficyna Wydawnicza PW, 1985

(Żelazny) - Podstawy Automatyki

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

(Żelazny) - Podstawy Automatyki

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Materiay pomocnicze do wykadu:

+ = , to na wyjciu ustali si odpowied harmoniczna

= , przy czym warto tego-maksimum jest tym

i ma warto nieskoczenie wielk. Wykresy na rys. 4.10 i 4.11 obejmuj

wynosi zawsze -90

< < , a transmitancja G

Vous aimerez peut-être aussi