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5.
Calificacin
Tres Parciales
Exmenes Tareas Prcticas
Entrega Reporte
Programas a usar
50% 10% 40%
50% 50%
Proyecto
Entrega fsica 50% Reporte 50%
Redondeo
Toda calificacin superior a 0.5 se redondea el entero superior
Bibliografa
Antonio Barrientos, Luis Felipe Pen; Fundamentos de Robtica; Mc Graw Hill; 1997 John J. Craig; Robtica 3a; Pearson Prentice Hall; 2006 Rafael Kelly, Vctor Santibez; Control de movimiento de robots manipuladores; Pearson Mark W. Spong, ;. Vidyasagar; Robot Dynamics and Control; Hohn Wiley & Sons
Qu es un robot?
Cuando omos la palabra robot, que es lo primero que imaginamos
Qu es la robtica?
La robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano Las ciencias y tecnologas de las que deriva son: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica, la electrnica, la informtica y el control
Usos de la robtica
Los robots se han usado tradicionalmente para tareas de automatizacin en el sector industrial. En los ltimos aos, se ha incrementado su uso a otros sectores como son: La agricultura, ganadera y explotacin de recursos forestales, exploracin submarina, entretenimiento, limpieza de la casa, e incluso algunas tan delicadas como la medicina. Para finales del 2009, se esperaba que hubiera 1,112,500 unidades
Robots en la medicina
Existen comercialmente robots que son tele operados y que pueden realizar operaciones Los sistemas robticas autorizados en EU como sistemas quirrgicos son el Zeus y Da Vincy En Mxico se han realizado operaciones de este tipo
Robots de entretenimiento
En 1999 Sony sac al mercado Aibo (Amigo) Tiene micrfono, una cmara e inteligencia artficial. En 2003 Sony saco el robot Qrio (Quest for curiosity). En respuesta al robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) de Honda
Robots Industriales
Un robot industrial es un manipulador de propsito general Controlado por computadora que consta de varios eslabones rgidos conectados en serie por medio de articulaciones prismticas o de revolucin Un extremo del robot est conectado a una base y el otro extremo es libre y est equipado con un sujetador o herramienta para manipular objetos
Aplicaciones Industriales
La industria automotriz es la No. 1 en aplicaciones SOLDADURA (50% de las aplicaciones en E.U.) CARGA Y DESCARGA PINTURA TRANSPORTE DE MATERIALES ENSAMBLE INSPECCIN Fanuc Robotic, Motoman, Adept, Kuka.
Robots Industriales
Historia
Ao 1947 1948 1949 1954 1956 1961 1963 1971 1972 1973 Descripcin Se desarrolla el primer mecanismo elctrico servo operado 1948 R.C. Goertz desarrolla un manipulador mecnico en Agronne Nacional Laboratory. Se inician las investigaciones sobre controladores numricos para fabricar piezas mecnicas 1954 George Devol disea el primer robot programable. Joseph Engelberger, estudiante de fsica de la Universidad de Columbia, compra los derechos del robot de Devol y funda la empresa Unimate Se instala el 1er robot Unimate (Universal Automation ) en Trenton New Jersey, en la fabrica de G.M El primer sistema de visin para robots es desarrollado El brazo Stanford es desarrollado en la Universidad de Estanford 1972 Se forma la 1 asociacin de robtica en el mundo en Japn En Stanford se desarrolla el primer lenguaje de programacin para robots, el WAVE
Historia
Ao 1974 1978 1979 1981 1999 2000 2003 Descripcin Cincinnati Milacrom introduce el robot T3 con control por computadora Unimation introduce el robot PUMA, con base en el diseo para GM. El robot SCARA es diseado e introducido en Japon 1981 El primer robot de Transmisin Directa es desarrollado en Carnegie-Mellon University Sony saca al mercado el robot AIBO, el cual pude navegar y responder a ordenes ($2000 us dls) Honda presenta a ASIMO, el cual pude andar corre y es muy parecido al ser humano. Mide 1.3m Sony saco el robot Qrio (Quest for curiosity). En respuesta al robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) de Honda.
Pates de un Robot
Tipos de articulaciones
Existen 6 tipos diferentes de articulaciones que son: 1. Esfrica o rtula 2. Prismtica 3. Planar 4. Rotacin 5. Tornillo 6. Cilndrica
Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior se le llama grado de libertad (GDL). Los GDL de un robot son la suma de GDL de cada una de las articulaciones. Se requieren 3GDL para posicin y 3GDL de orientacin para que un robot pueda colocarse en cualquier punto del ESPACIO DE TRABAJO.
Tipos de Robots
En funcin de los tipos de articulaciones se definen algunos tipos de robots, estos son: Cartesiano Cilndrico Esfrico o polar SCARA Angular o antropomrfico
Transmisiones
Las transmisiones son elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Tipos de transmisiones
Circular circular
Engranaje, correa dentada, cadena cable. Par grande, pero se tiene holguras.
Circular lineal
Tornillo sin fin Cremallera Poca holgura, se tiene rozamiento
Lineal circular
Reductores
Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a loa valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. T2 = T1 Principales caractersticas:
Peso bajo. Tamao reducido. Friccin (rozamiento) Backslash bajo (juego angular)
1 2
Reductores
Actuadores
Generan el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Tipos de actuadores:
Neumticos (aire). Hidrulicos (aceite). Electrnicos (motores).
Caractersticas ms importantes:
Potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin, velocidad, mantenimiento, costo.
Actuadores Neumticos
Fuente de energa el aire. Presiones tpicas de 5 a 10 bar (1bar = 105N/m2). Presin atmosfrica = 101325N/ m2. Tipos:
Cilindro neumtico: Efecto simple, efecto doble. Motor neumtico: Aletas rotativas y pistones axiales
No se consigue una buena precisin de posicionamiento Se usa en aplicaciones del tipo todo-nada (apertura o cierre de pinzas) Se debe tener un sistema neumtico: Compresor, tuberas (distribucin), filtros, secadores, etc.
Actuadores Hidrulicos
Usan aceites minerales. Presiones de 50 a 100Bar Se tiene una mayor precisin en el posicionamiento. Permite manipular grandes pares.
Motores de DC
Son los ms usados en robtica (enconder) Esta constituido por 2 devanados (inductor e inducido) Inductor Excitacin, estator, fijo Inducido Gira. Toma la energa de unas escobillas de grafito. Velocidades de 1000 a 3000 rpm Requiere mantenimiento en las escobillas No permite mantener el par constante cuando se para el motor Motores sin escobillas: Rotor- Imanes Estator Devanando
Servomecanismos
Un servomecanismo es un dispositivo similar a un motor de corriente continua. Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de operacin y mantenerse en esa posicin. Las partes que lo forman son: Motor de DC, Caja reductora y Circuito de control. La posicin se le indica con una seal cuadrada. El ngulo de ubicacin es funcin del ancho del pulso. Para el servo marca Futaba, modelo S3003, puede girar de 0 a 180, con un ancho de pulso entre 0.3ms a 2.1ms.
Motor de AC (sncronos)
Motor de velocidad constante Velocidad de giro es funcin de la frecuencia de la alimentacin (f) y el nmero de polos (P). Motor asncrono o jaula de ardilla.
Las bobinas se encuentran en el estator y se aplica un campo magntico variable y hace que el toro gire en el sentido de B. Inductor en el roto (de imanes permanentes) Inducido esta formado por 3 bobinas en el estator.
Tipos de sensores
Encoder
Existen 2 tipos incremental y absoluto. La versin ms simple es un disco transparente con marcas opacas colocadas Radialmente. Se utiliza un foto emisor y detector para captar la luz que pasa al otro extremo. A medida que gira forma pulsos, los cuales son proporcionales a la posicin. Se tienen otras marcas desfasadas 90 para indicar el sentido de giro. La resolucin es funcin del nmero de marcas. El absoluta, utiliza un patrn de marcas con cdigo gray que proporciona un cdigo nico para alguna de las posiciones posibles. Su resolucin es 2n y no requiere de un contador para obtener la posicin.
RAPID
RAPID es un leguaje de programacin textual de alto nivel desarrollado por la empresa ABB. Una aplicacin RAPID consta de un programa y una serie de mdulos del sistema.
RAPID
El programa es una secuencia de instrucciones que controlan el robot y en general consta de tres partes: Una rutina principal (main): Rutina donde se inicia la ejecucin. Un conjunto de sub-rutinas: Sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener un programa modular Los datos del programa: Definen posiciones, valores numricos, sistemas de coordenadas, etc.
Ejemplo de RAPID
RAPID
RAPID ABB
Programacin de Robots
La existencia de robots que realicen autnomamente tareas de modo eficiente depende fundamentalmente de su construccin mecnica y de su programacin. La autonoma y la inteligencia residen en el programa del robot En el mercado existen varias plataformas de robots (Khepera, Lego, etc.) la programacin de robots mviles suele ser ms exigente que la creacin de programas tradicionales
Programacin de Robots
La programacin de robots mviles es mas complicada que lo que se requiere para robots fijos. Los robots mviles estn empotrados en la realidad fsica. Su programa debe ser capaz:
De tomar la seal de los sensores y controlar a los actuadores. De tener varias actividades y objetos a la vez. Por tal motivo deben ser concurrentes. Deben de proporcionar alguna interfaz para su monitores y depuracin. Capaces de comunicarse con otros robots
En genera todos los programas y ambientes que hay se encuentra a nivel de investigacin y desarrollo
Robot Pioneer