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TD n2 Cinmatique du solide : composition des mouvements, torseur cinmatique

2010-2011

Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE


Un schma cinmatique du systme dorientation de la roue du chariot filoguid :
Fil 0 O Vue de dessu s

1 C 2 B A

>0

Soit (0, , , ) un repre li au bti (S) du chariot. Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe(0, ) avec (S). Soit (0, , , ) un repre li (S1). On pose = ( , ), angle contrl par le moteur dorientation. La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe( , ) avec (S1). Soit ( , , , ) un repre li (S2). On pose = . + . avec h, a constante positive et ( ) = ( , davance.

) angle du moteur

On observe un point C de la roue, dont la position est donne par = . + . 1. Reprsenter les changements de bases entre les bases des 3 repres 2. Dterminer le vecteur vitesse du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S): ( / ) 3. Dterminer le vecteur acclration du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S) ( / )

Exercice 2 : AEROGNERATEUR
La figure ci-dessous reprsente le corps (S0) d'un arognrateur. Soit (0, , , ) un repre li au corps (S0). La girouette (S1) soriente automatiquement dans le lit du vent. Soit (0, , , ) un repre li (S1). On pose = ( , ) Le rotor (S2) entraine un alternateur lectrique situ dans le corps (S1) et est en liaison pivot d'axe( , ) avec celui-ci.
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Soit (0, On pose

) un repre li la pale (S2). , et . .

A O

Soit C le centre d'inertie de la pale (S2) tel que : . 1. Reprsenter les changements de bases entre les bases des 3 repres 2. Dterminer le vecteur vitesse du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S0): / 3. Dterminer le vecteur acclration du point C appartenant (S2) dans son mouvement par rapport (S0) /

Exercice 3 : ROBOT A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE.


Le systme tudi (cf. figures) est un robot industriel destin la manutention de pices lourdes. Ce robot a une structure en paralllogramme dformable qui lui permet de dplacer son poignet dans laire de travail. On associe chaque solide i une base orthonorme directe B i ( x i , y i , z ) Le mouvement de 1/0 est une rotation autour de laxe ( A, z) ; on pose = ( x 0 , x1 ) Le mouvement de 2/0 est une rotation autour de laxe ( A, z) ; on pose = ( x 0 , x 2 ) Le mouvement de 1/3 est une rotation autour de laxe (B, z ) ; tel que AB = L.x1 Le mouvement de 2/4 est une rotation autour de laxe (E, z ) ; tel que EA = D.x 2 Le mouvement de 3/4 est une rotation autour de laxe (C, z ) ; tel que EC = L.x 4 Par ailleurs : CB = D.x 3 et BJ = H.x 3 Les mouvements du robot sont commands par 2 moteurs : Le solide 1 a son mouvement de rotation command par un moteur M1 tel que : , 2 . 3 3 . Le solide 2 a son mouvement de rotation command par un moteur M2 tel que : , 4 4

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figure 1

figure 2

Question 1 : Selon la structure en paralllogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
dduire les 2 figures planes dfinissant les 2 paramtres dorientation. Question 2 : Dterminer le torseur cinmatique de chaque mouvement lmentaire.

Question 3 : En dduire les torseurs cinmatiques de Question 4 : En dduire le vecteur vitesse VJ3 / 0 .

{V4 / 0 } et {V3 / 0 }.

Question 5 : Dterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M2 est larrt et = 0 . Question 6 : Dterminer la trajectoire TJ3 / 0 lorsque le moteur M1 est larrt et = 3 Question 7 : Tracer sur une figure la surface lie R 0 dans laquelle se dplace le point J lorsque et
varient dans les limites prcdemment dfinies (les deux moteurs fonctionnent).

Exercice 4 : REGULATEUR DE WATT.


Ce dispositif est constitu de 9 solides : Le bti 0, de repre associ R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) . Larbre dentre 1, de repre associ R 1 (O1, x 1, y 1, z 1 ) , en mouvement de rotation daxe

(O 0 , z 0 ) = (O 0 , z 1 ) par rapport 0 tel que O1 = O0 et ( x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y 1 ) = 01 .


La bielle 2 (respectivement la bielle 2), de repre associ R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) , en mouvement de rotation daxe

(O 2 , y 1 ) = (O 2 , y 2 ) par rapport 1 tel que O 1O 2 = R 12 .x 1 + L 12 .z 1

et

( x 1, x 2 ) = ( z 1, z 2 ) = 12 .
La sphre 3 (respectivement la sphre 3), de repre associ R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) , en mouvement de rotation daxe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 3 ) par rapport 2 tel que O 2 O 3 = L 23 .z 2 . La bielle 4 (respectivement la bielle 4), de repre associ R 4 (O 4 , x 4 , y 4 , z 4 ) , en mouvement de rotation daxe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 4 ) par rapport 2 tel que ( x 2 , x 4 ) = ( z 2 , z 4 ) = 24 . Le coulisseau 5, de repre associ R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 5 ) , en mouvement de translation de direction

(O 5 , z 1 ) = (O 5 , z 5 ) par rapport 1, et, en mouvement de rotation daxe (O 45 , y 4 ) = (O 45 , y 5 ) par


rapport 4 tel que O 4 O 45 = L 45 .z 4 , O 5 O 45 = R 45 .x 5 et ( x 1, x 4 ) = ( z 1, z 4 ) = 14 . Remarque : L 12 , R 12 = R 45 et L 45 = L 23 sont des constantes. Le principe de fonctionnement est le suivant : plus larbre dentre 1 tourne vite par rapport au bti 0 autour de laxe (O 0 , z 0 ) , plus les sphres 3 et 3 ont tendance sloigner de cet axe par effet centrifuge. Cet
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loignement induit le rapprochement du coulisseau 5 vers le point O 0 . En labsence de rotation de 1 par rapport 0, un ressort 6 plac entre 1 et 5 repousse le coulisseau vers une position privilgie dite position de repos . On peut par exemple utiliser le dplacement du coulisseau 5 pour couper lalimentation du moteur entranant larbre 1 en rotation et dont on souhaiterait quil ne dpasse pas une vitesse de rotation limite (risque de vibrations instables pouvant conduire la destruction).

Les questions suivantes ne constituent que la 1 phase de la dtermination du lien entre la vitesse de rotation de larbre 1 par rapport au bti 0 et le dplacement du coulisseau 5 par rapport larbre dentre 1.

re

Question 1 : Dterminer lexpression des vecteurs vitesse instantane de rotation 2 / 0 , 4 / 0 et 5 / 0 Question 2 : Dterminer lexpression littrale du torseur cinmatique
( x 1, y 1, z1 )

{V1 / 0 } exprim en O1 dans la base {V2 / 1} dabord exprim en


O2

Question 3 : Dterminer lexpression littrale du torseur cinmatique

dans la base ( x 2 , y 2 , z 2 ) puis en O 3 dans la base ( x 2 , y 2 , z 2 ) .

Question 4 : tablir par 2 mthodes distinctes lexpression littrale du vecteur vitesse VO31 / 0 dans la
base ( x 1, y 1, z 1 ) : Mthode 1 : Cinmatique du point, Mthode 2 : Cinmatique du solide.

Question 5 : tablir par 2 mthodes distinctes lexpression littrale du vecteur vitesse VO32 / 0 dans la
base ( x 2 , y 2 , z 2 ) : Mthode 1 : Cinmatique du point, Mthode 2 : Cinmatique du solide. On sintresse maintenant la gomtrie du mcanisme. Question 6 : Dterminer les relations entre 12 , 14 et 24 . On pose z 15 = O1O 5 .z 1

& Question 7 : Calculer VO55 / 0 dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) en fonction de z15 puis en fonction de L 23 , & et .
12

12

Question 8 : Dterminer lexpression littrale du vecteur acclration O32 / 0 dans la base ( x 1, y 1, z1 ) .


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