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GEMMA Y GRAFCET aplicado a Sistemas Industriales Automatizados

Ing. Paul Glvez

Que es GEMMA?
GEMMA (Guide dEtudes des Modes de Marches et dArrts) En Espaol: Gua de Estudio de Modos de Marcha y Parada
ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production Applique alindustrie)

Analicemos un Proceso
F3 F4 F5 F6

C4
F2 M2 KM21 KM22 M1 KM11 KM12

F1

C1

C2

C3

Analicemos un Proceso
START

F3

F4

F5

F6

Se debe implementar una parada de emergencia


F2 Como debe comportarse el sistema frente a una parada de emergencia? Como debe rearmarse el sistema luego de una parada de emergencia? F1 Si se hace que el sistema sea cclico, como debe implementarse una parada normal al final de un ciclo?
F1 F3 S1

12

0
F1

M1

1
F2

M1

7
F2

M1

2
F4

M2

8
F6

M2

3
F1

M1

9
F1

M1

4
F2

M1

10
F2

M1

GEMMA

5
F5
6

M2

11
F3

M2

12
F1
0

M1

Porque el estudio de los modos de marcha y parada de un sistema?


La necesidad de herramientas y mtodos. La necesidad de un vocabulario preciso. La necesidad de un enfoque guiado.
La GEMMA responde adecuadamente a estas necesidades: Es un mtodo que define un vocabulario preciso y que ofrece un enfoque sistemtico orientado al diseador: La carta GEMMA.

GEMMA: Conceptos Bsicos


Concepto N1: Los modos de marcha son vistos por la parte de comando como rdenes de marcha.

Prdida de Energa

Parte de Comando

Parte Operativa

GEMMA: Conceptos Bsicos


Concepto N2: El criterio Produccin
FUERA DE PRODUCCIN

EN PRODUCCIN

GEMMA: Conceptos Bsicos


Concepto N3: Las tres grandes familias

Procedimientos de Detenciones
Procedimientos de Funcionamiento

Procedimientos de Defectos

Estas tres familias se dividen de la siguiente manera :

Rearme

Paradas

Operacin

Ajuste

PRODUCCIN

Defecto

Rearme
A6 Puesta del sistema en el Estado Inicial A1

Paradas

Operacin

Ajustes
F4

Parada en el Estado Inicial (Reposo) A4 F2 F3

Marcha de Verificacin sin orden

A7

Prdida de Energa

Puesta del sistema en un estado determinado


A2 A5 Preparacin para la puesta en marcha despus de un defecto

Parada Obtenida A3 Parada solicitad a en algn estado Marcha de Arranque Marcha de Cierre

F5

Parada solicitad a al final del ciclo

F1 Marcha de Verificacin con orden

D2 Diagnstico y/o tratamiento de fallos

D3 Produccin a pesar de los defectos Produccin Normal

F6

D1 Parada de Emergencia

Marcha de test

Defectos

Rearme
A6 Puesta del sistema en el Estado Inicial A1

Paradas

Operacin

Ajustes
F4

Parada en el Estado Inicial (Reposo) A4 F2 F3

Marcha de Verificacin sin orden

A7

Prdida de Energa

Puesta del sistema en un estado determinado


A2 A5 Preparacin para la puesta en marcha despus de un defecto

Parada Obtenida A3 Parada solicitad a en algn estado Marcha de Arranque Marcha de Cierre

F5

Parada solicitad a al final del ciclo

F1 Marcha de Verificacin con orden

PRODUCCIN
Produccin Normal

D2 Diagnstico y/o tratamiento de fallos

D3 Produccin a pesar de los defectos

F6

D1 Parada de Emergencia

Marcha de test

Defectos

Significado de los colores: Pilotos


Color Rojo
Emergencia: Condicin peligrosa que requiere una accin inmediata. Demanda intervencin urgente por parte del operador

Color Amarillo
Anomala: Condicin anormal que puede llevar a una condicin peligrosa. Demanda Intervencin por parte del operador.

Color Blanco
Neutro: Informacin general (sistema energizado)

Color Verde
Sistema preparado para entrar en servicio Funcionamiento Normal

Color Azul
Rearme: El sistema se encuentra en estado de rearmado.

Significado de los colores: Pulsadores


Pulsador Blanco
Puesta en marcha / puesta en tensin.

Pulsador Negro
Parada / Puesta fuera de tensin.

Pulsador Rojo
Parada de emergencia o iniciacin de una funcin de emergencia

Pulsador Amarillo
Supresin de condiciones anormales o reestablecimiento de un ciclo automtico interrumido

Pulsador Azul
Rearme

Programacin de los MMP


Como implementar la informacin obtenida del estudio de los modos de marcha y parada? Resultado = GRAFCET completo Mtodos
(1) Enriquecimiento del Grafcet Base (2) Estructuracin en Tareas

Programacin de los MMP


Enriquecimiento del GRAFCET de base Consiste en adicionar a la secuencia de funcionamiento normal las condiciones de maniobra
Da lugar a un nico GRAFCET, frecuentemente complejo Se reserva a sistemas sencillos

Descomposicin en tareas coordinadas Consiste en mltiples GRAFCETs, cada uno con una tarea particular a realizar.
Ventajas:
Facilita la automatizacin de cada tarea Simplifica los GRAFCETS a realizar Facilita el mantenimiento y posibles modificaciones del programa Permite testar los subsistemas de uno en uno y a medida Permite adicionar o eliminar tareas fcilmente

Inconvenientes:
La coordinacin entre los GRAFCETs puede resultar compleja Aumenta del nmero de estados en total Resulta difcilmente aplicable a sistemas cableados debido a que aumenta la complejidad

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base

OFF

ON

Partir

Parar

Rearme

Emergencia

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base

OFF

ON

Partir

Parar

Rearme

Emergencia

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base

0
F1 F3 S1

1
F2

M1

2
F4

M2

3
F1

M1

4
F2

M1

5
F3
OFF ON

M2

6
F1

M1

Partir

Parar

Rearme

Emergencia

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base


0
S1
Marcha de Posicionamiento Inicial

F1 F3 S1

1
F2

M1

2
F4

M2

3
F1

M1

4
OFF ON

M1

F2

5
F3

M2

6
F1
Partir Parar Rearme Emergencia

M1

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base


0
S1
Marcha de Posicionamiento Inicial

F1 F3 S1

S1 S2

7
F2

M1

8
F4

M2

3
F1

M1

4
OFF ON

M1

F2

F1 X 7

5
F3

M2

M1

S1
Partir

S2
Parar

S3
Rearme

PE
Emergencia

F1

F1 X 8

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base


Necesitamos gestionar el Grafcet:
0
S1
Marcha de Posicionamiento Inicial

1.- Reestablecerlo 2.- Forzarlo 3.- Congelarlo

F1 F3 S1

S1 S2

7
F2

M1

PE

8
F4

M2

PE

3
F1

M1

PE

4
OFF ON

M1

PE

F2

F1 X 7

5
F3

M2

PE

?
9

M1

S1
Partir

S2
Parar

S3
Rearme

PE
Emergencia

PE

F1

F1 X 8

S3

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base

OFF

ON

Partir

Parar

Rearme

Emergencia

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base


RESET Grafcet

Emergencia

S
Estado de Emergencia Estado de Emergencia

S1
Marcha de Posicionamiento Inicial
F1 F3 S1

S
Rearme INIT Grafcet

S
Emergencia Estado de Emergencia
F2

M1

R
F4

M2

3
F1

M1

4
F2

M1

5
F3

M2

6
F1

M1

1.- Enriquecimiento del Grafcet Base


Especfico de una plataforma
Emergencia RESET Grafcet

S
Estado de Emergencia Estado de Emergencia

S1
Marcha de Posicionamiento Inicial
F1 F3 S1

S
Rearme INIT Grafcet

S
Emergencia Estado de Emergencia
F2

M1

R
Parar PFC
F4

M2

S
F1

M1

X0

PFC

4
F2

M1

5
F3

M2

6
F1 PFC

M1

F1 PFC

2.- Estructuracin en Tareas


Existen dos aproximaciones
(2.1) Coordinacin Horizontal
Cuando una tarea puede lanzar a la otra En caso de existir pocas tareas Una sola tarea se ejecuta al mismo tiempo

(2.2) Coordinacin Vertical o Jerarquizada


Un GRAFCET maestro asume la coordinacin de los modos de marcha y parada

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

.- Enlace de variables
entre GRAFCETS de un mismo nivel .-Las tareas se describen por GRAFCETS independientes .- Las tareas se sincronizan por los bits de etapas que sirven de receptividades a otras etapas
100
R1

200
R1

300
R1

400
X 103 X 204 X 302

101
R2

201
R5

301
R8

401
R9

102 R3

202
R6

302
X 402

402

103
X 402

203
R7

204
X 402

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

No hay un GRAFCET MAESTRO, los GRAFCETs se llaman unos a los otros y, preferentemente, un GRAFCET debe terminar antes de empezar otro. Se utiliza cuando hay pocas tareas a realizar y las relaciones entre ellas son limitadas. El numero de estados a utilizar es menor que en la coordinacin vertical

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

S1

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

S1

AUT.

MAN.

OFF

ON

S0
Validar

S1
Partir

S2
Parar

S3
Rearme

PE
Emergencia

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

0
F1 F3 S1

10
X4 X4

20

1
F2

M1

11
F2

M1

21
S2

2
F3

M2

12
F4

M2

22
X 10

3
F1

M1

13
F1

M1

Tarea A2

4
X 22 F2

14

M1

15

M2

Tarea F2

F3

16

M1

X 22

F1 X 22

Tarea F1

Manual / Automtico? Parada Emergencia?

Estructuracin en Tareas
2.1 Coordinacin Horizontal

1 10
Marcha AND %Xi Automtico

50

GRAFCET de produccin normal automtica

Manual

Marcha de posicionamiento inicial (marcha de arranque)


ltima Condicin de arranque

Marcha en modo manual

Automtico

%Xi

Etapa sin acciones asociadas para el funcionamiento en modo normal automtico Manual

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

Consiste en un GRAFCET MAESTRO (o de nivel superior) que gobierna los otros GRAFCETs ESCLAVOS (o de nivel inferior). Los GRAFCETs ESCLAVOS son llamados por el GRAFCET MAESTRO, para ello no es necesario que un GRAFCET finalice antes de activarse otro.

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

500
R1

100
X 501

200
X 501

300
X 501

400
X 502

501
OK 100 OK 200 OK 300

101
R2

201
R5

301 R8 302
OK 300

401
R9

502
OK 400

102 R3

202
R6

402
OK 400

503

103

203
OK 100
R7

204
OK 200

GRAFCET de nivel superior

GRAFCET de nivel inferior

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

Los elementos del GEMMA pueden establecerse en un GRAFCET de nivel superior

GRAFCET de nivel superior gestionando el control de la ejecucin de las tareas. Este es un GRAFCET de estado de tareas donde una tarea est en ejecucin en todo momento

GEMMA

Establecer los GRAFCET de nivel inferior que describen cada una de las tareas

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

0
Energ.

10 A1

AutoValid
20 F2 Reset de todos los Grafcets

ManValid
50 F4

PE

D1 2
PE

Fin.P.I . Marcha
30 F1

Auto.

A5 3
REARME

Parar
Forzar todos los Grafcets a reinicio 40 F3

Manual

A6 4
X 10

FinParar

GRAFCET de Seguridad

GRAFCET de Conduccin

GRAFCETS de Nivel Inferior

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

0
Energ.

10 A1

200
X 20

AutoValid
20 F2 Reset de todos los Grafcets

ManValid
50 F4

201
F2

M1

PE

D1 2
PE

Fin.P.I . Marcha
30 F1

Auto.

202
F3

M2

A5 3
REARME

Parar
Forzar todos los Grafcets a reinicio 40 F3

203

M1

Manual

F1

A6 4
X 10

FinParar

204
X 30

GRAFCET de Seguridad

GRAFCET de Conduccin

GRAFCETS de Nivel Inferior

Estructuracin en Tareas
2.2 Coordinacin Vertical o Jerrquica

300 0
Energ.

10 A1

X 30

AutoValid
20 F2 Reset de todos los Grafcets

ManValid
50 F4

301
F2

M1

PE

D1 2
PE

Fin.P.I . Marcha
30 F1

Auto.

302
F4

M2

303

M1

A5 3
REARME

Parar
Forzar todos los Grafcets a reinicio 40 F3

Manual

F1

304
F2

M1

A6 4
X 10

FinParar

305
F3

M2

GRAFCET de Seguridad

GRAFCET de Conduccin

306
F1

M1

Algunos Comentarios Finales


La GEMMA proporciona una metodologa sistemtica para el estudio de modos de marcha y parada de un sistema automatizado El GRAFCET se complementa perfectamente con la implementacin de la GEMMA. La factibilidad de implementacin del GRAFCET estructurado, en una plataforma determinada, depende de los detalles de la implementacin del lenguaje por parte del fabricante del autmata programable.

Todo logro es producto de un buen mtodo R. Descartes

MUCHAS GRACIAS