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Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas.

1.Introduction :
Un moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en un mouvement angulaire. Les moteurs pas pas doivent leur nom leur aptitude assurer un dplacement mcanique compos d'incrments unitaire appels pas. Ainsi, dans ce type de moteur, l'application d'une ou plusieurs impulsions de commande provoque le dplacement d'un nombre quivalent de pas. De mme, l'application dimpulsions de commande frquence fixe provoque le dplacement du moteur une vitesse de rotation pratiquement constante. Le caractre synchrone du moteur pas pas permet, par le contrle de la position ou de la vitesse , de garantir la conversion d'informations numriques en un dplacement incrmental sans ncessiter pour autant un capteur de position. On trouve trois types de moteurs pas pas : le moteur rluctance variable ; le moteur aimants permanents ; le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies prcdentes.

2. Historique :
Le moteur pas pas fut invent par Marius Lavet en 1936 pour l'industrie horlogre.

3.Les diffrents type de moteur pas-a-pas :


A. Moteur rluctance variable :
Un moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor encoches non aimant se positionnant dans la direction de la plus faible rluctance. Le fonctionnement du moteur est assur par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour tour une paire de ples du stator. A.1 Composition dun moteur pas pas rluctance variable :

Composition d'un moteur pas pas rluctance variable

Un moteur pas pas rluctance variable est compos dun rotor feuillet en fer doux comportant un certain nombre de dents, et dun stator galement en fer doux feuillet comportant un certain nombre de bobines. Le nombre de bobines doit tre diffrent du nombre de paires de dents du rotor. Lalimentation de chacune des bobines va permettre la
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Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. cration dun champ magntique dans le stator, et le rotor soriente suivant les lignes de champ. On peut noter que lorsque le moteur nest pas aliment, comme il ny a pas daimant permanent, le rotor peut prendre nimporte quelle position : un moteur pas pas rluctance variable na pas de couple rsiduel ou couple de dtente.

A.2 Les modes de commande dun moteur pas pas rluctance variable :
A.2.1. Fonctionnement pas complet : Comme pour le moteur pas pas aimant permanent, on alimente successivement les diffrentes bobines. Par contre, ici le sens dalimentation na pas dimportance car le rotor nest pas polaris. Le rotor va prendre une position telle quune des paires de dents soit aligne avec la bobine alimente. A.2.2. Fonctionnement avec couple maximal : De mme, on peut utiliser un moteur pas pas rluctance variable en mode High torque en alimentant 2 bobines. Le rotor prendra donc les positions intermdiaires, et comme pour le moteur aimant permanent, le couple sera plus lev dans ce mode que dans le mode prcdent A.2.3. Fonctionnement demi-pas : En combinant les deux modes prcdents, on obtient un fonctionnement en 24 pas, et donc une rsolution de 15. Le fonctionnement est illustr par lanimation ci-contre. Globalement le nombre de pas (en fonctionnement pas entier) dun moteur pas pas rluctance variable est donn par la formule suivante :

avec
Np nombre de pas Ns nombre de dents du stator Nr nombre de dents

B. Moteur aimants permanents :


Les moteurs aimants permanents sont semblables aux moteurs rluctance variable, sauf que le rotor possde des ples NORD et SUD. cause des aimants permanents, le rotor reste frein sa dernire position lorsque le bloc d'alimentation cesse de fournir des impulsions. Une faon simple de voir le systme, est de placer une boussole entre deux aimants. Suivant la bobine qui est alimente et le sens du courant, l'aimant va s'aligner avec le champ.

Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas.

B.1. Moteur aimant permanent bipolaire :


Le courant de commande est bidirectionnel et l'avance d'un pas s'effectue par une squence de commutation des enroulements statoriques.

Pour ce type de moteur nous avons trois possibilits de commande : B.1.1. Fonctionnement pas complet : La premire consiste alimenter les enroulements en suivant la squence A vers B / C vers D / B vers A / D vers C (BA est le mme enroulement que AB mais aliment par un courant de polarit inverse). Par la suite nous simplifierons la notation pour une meilleure correspondance avec les chronogrammes des phases en indiquant uniquement la phase qui est alimente par un courant "positif". Soit : A C B D. Cette squence est connue sous le nom de "one phase on full step" (traduisez phase par phase ou une phase la fois en pas entier). A tout moment il n'y a qu'une seule phase d'alimente et nous travaillons en mode pas entier.

B.1.2. Fonctionnement avec couple maximal : La seconde possibilit est d'alimenter une paire de phase en mme temps de faon ce que le rotor se positionne entre deux ples. Appel "two-phase-on full step" (deux phases la fois en pas entier) ce mode de commande est celui qui procure le couple le plus lev. La squence sera donc : AC / CB / BD / DA.

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B.1.3. Fonctionnement demi-pas : La troisime option est un mlange des deux premire puisque l'on alimente tour tour le moteur sur une phase puis deux puis une... Cette squence connue sous le nom de mode demi pas procure effectivement un division par 2 de l'angle d'avance d'un pas, mais aussi un couple moins rgulier. La squence qui en dcoule est la suivante : A / AC / C / CB / B / BD / D /DA.

Pour obtenir une rotation dans la direction oppose les mmes squences sont utilise en inversant l'ordre de dfilement. Comme nous pouvons le constater sur les diagrammes, les moteurs sont reprsents avec une avance de pas 90. Dans les moteurs rels le nombres de ples ont t multiplis pour rduire quelques degrs seulement l'angle d'avance d'un pas. Le nombre d'enroulements et la squence de commande restant, quant eux, inchangs.

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B.2. Moteur aimant permanent unipolaire :


Les moteurs unipolaires se diffrencient par le fait qu'ils sont double bobinage. Le double bobinage est utilis pour l'inversion du flux statorique et le moteur se commande de la mme manire qu'un bipolaire except qu'un seul transistor pour chaque enroulement suffit dans l'tage de puissance (soit quatre Darlington pour un moteur ou un rseau de 4 transistors - voir ULN 2075B). Simplement, les moteurs unipolaires sont plus chre car leur fabrication rclame un double bobinage. De plus, pour une taille donne, ce type de moteur un couple plus faible cause des enroulements qui sont plus fins. Il ft une poque o les moteurs unipolaires taient intressants pour les concepteurs parce qu'ils simplifiaient l'tage de commande lectronique. Maintenant, grce aux circuits de commande (push pull monolithique) du genre L298, les moteurs bipolaires sont devenu populaires et d'une utilisation courante. Tous les moteurs aimant permanent souffrent des oscillations (et des harmoniques qui s'en suivent) gnres par le rotor qui limitent la vitesse de rotation. Quand des acclrations et des vitesses plus leves sont ncessaires on utilisera de prfrence les moteurs reluctance variable. B.2.1 fonctionnement dun moteur pas-a-pas unipolaire : on partira du principe que la rotation d'un moteur pas pas s'effectue en 4 tapes, dans la ralit, le moteur est constitu d'une succession d'alternance de ples : ainsi, l'axe du modle dont nous disposons dans notre ralisation fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond donc 360/48 = 7,5). Dans les schmas, la flche noire reprsente l'aiguille d'une boussole qui serait dispos en place et lieu du rotor ; elle indique l'orientation du champ magntique (elle pointe vers le nord, qui attire donc le ple Sud du rotor) et se dcale alors d'un quart de tour chaque tape.
B.2.1 Etape 1 :

Figure B.2.1 :Etape 1

Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. Etape 1, position 1 : 1. Premier bobinage (stator bleu) : Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente. Phase 2 (interrupteur droit) alimente. 2. Second bobinage (stator vert) : Phase 1 (interrupteur gauche) alimente. Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.

B.2.1 Etape 2 :

Figure B.2.1 : Etape 2 Etape 2, position 2 : 1. Premier bobinage (stator bleu) : Phase 1 (interrupteur gauche) alimente. Phase 2 (interrupteur droit) non alimente. 2. Second bobinage (stator vert) : Phase 1 (interrupteur gauche) alimente. Phase 2 (interrupteur droit) non alimente.
B.2.1 Etape 3 :

Figure B.2.1 : Etape 3

Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. Etape 3, position 3 : 1. Premier bobinage (stator bleu) : Phase 1 (interrupteur gauche) alimente. Phase 2 (interrupteur droit) non alimente. 2. Second bobinage (stator vert) : Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente. Phase 2 (interrupteur droit) alimente.
B.2.1 Etape 4 :

Figure B.2.1 : Etape 4 Etape 4, position 4 : 1. Premier bobinage (stator bleu) : Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente. Phase 2 (interrupteur droit) alimente. 2. Second bobinage (stator vert) : Phase 1 (interrupteur gauche) non alimente. Phase 2 (interrupteur droit) alimente. B.2.2 Etats successifs des phases du moteur unipolaire : La table de vrit B.2.2.1 rsume les tats successifs des diffrentes phases ; l'tat logique indique si la phase est alimente ("1") ou non ("0"). Numro de l'tape : Bobinage 1, Phase 1 Bobinage 1, Phase 2 Bobinage 2, Phase 1 Bobinage 2, Phase 2 1 0 1 1 0 2 1 0 1 0 3 1 0 0 1 4 0 1 0 1

Figure B.2.2.1 :Table Etat successifs des phases

Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. Le chronogramme correspondant est reprsent en figure B.2.2.2

Figure B.2.2.2 : Chronogramme Le chronogramme laisse apparaitre que pour le bobinage 1, les signaux de contrle de la phase 1 (B1,P1) et de la phase 2 (B1,P2) sont complmentaires ; il en va de mme pour le bobinage 2, concernant (B2,P1) et (B2,P2).

B.2.3 Fonctionnant du moteur unipolaire en mode demi-pas : Le moteur de notre schma effectue une rotation en quatre pas, il se caractrise par un fonctionnement dit "par pas" ; il existe galement un mode de fonctionnement par "demi-pas" : il consiste intercaler entre deux tapes, une priode au cours de laquelle l'on coupe l'alimentation du bobinage du stator dont l'aimantation s'apprte changer de sens (elle passe donc par zro) ; durant cette nouvelle tape, le rotor tourne d'un demi-pas (45) en s'alignant sur le seul stator alimente ; une rotation totale se produit alors au bout de huit demi-pas, la table de vrit des phases est reprsente en table B.2.3.

Numro de l'tape : Bobinage 1, Phase 1 Bobinage 1, Phase 2 Bobinage 2, Phase 1 Bobinage 2, Phase 2

1 0 1 1 0

2 0 0 1 0

3 1 0 1 0

4 1 0 0 0

5 1 0 0 1

6 0 0 0 1

7 0 1 0 1

8 0 1 0 0

Table B.2.3 : Etat successifs des phases lors de l'utilisation des demi pas. Le mouvement s'effectu la suite d'une inversion du champ magntique en alimentant l'une ou l'autre des phases d'un bobinage a point milieu ; seule une moiti du bobinage est donc utilise a un instant donn. Un autre type de moteur, dit moteur deux phases, permet d'obtenir un couple plus important ; son principe consiste utiliser un bobinage sans point milieu, et faire circuler le courant dans un sens ou dans l'autre...

C.Moteur pas pas hybride :


Pour tirer profit des avantages des moteurs pas pas aimants permanents et rluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire un moteur pas pas aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas.

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Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. C.1. Composition dun moteur pas pas hybride : Le rotor prsente plusieurs dents comme pour un moteur pas pas rluctance variable, mais chaque dent est polarise comme pour un moteur pas pas aimants permanents. Physiquement le rotor est compos de deux lments identiques un rotor de moteur rluctance variable (rouge et bleu ici), relis ensemble par un aimant permanent (noir), avec un dphasage dune 1/2 dent. De ce fait ces deux lments ont une polarisation diffrente (nord et sud) et vont ragir la polarisation de chacune des dents du stator. Cest cette polarisation qui permet de nutiliser que 2 bobines, qui forment en ralit 4 tats diffrents puisque le sens du courant entre ici en jeu.

C.2 .Fonctionnement dun moteur pas pas hybride :


En mode pas entier, les bobines sont alimentes une par une alternativement, dans un sens puis dans lautre. On voit bien ici lintrt davoir un rotor polaris : quand on coupe lalimentation de la bobine verte et quon alimente la bobine rose, en labsence de polarisation du rotor on naurait aucun contrle sur le sens de rotation, les deux dents bleues et rouges tant attirs de la mme faon par la bobine. Avec un rotor polaris, on peut choisir une de ces deux dents en agissant sur le sens du courant dans la bobine. Il en rsulte le mouvement dcrit sur la figure suivante :

C.3. Commande dun moteur pas pas hybride :


Nous venons de voir que pour commander un moteur pas pas hybride, comme pour un moteur aimant permanent, on doit contrler le sens courant dans chacune des bobines. En pratique, le bobinage est gnralement ralis sur une pice en fer doux dente, et polarise cette pice suivant le sens du courant. Pour cela, il existe 3 types de cblages pour les moteurs pas pas :
Cblages 4 fils :

Il ny a quune seule bobine pour chaque ple. Ce type de configuration impose de pouvoir changer le sens du courant au niveau du systme dalimentation. Ces moteurs sont appels moteurs pas pas bipolaires, car lors de leur rotation chacune des bobines va tre polarise de deux faons diffrentes. Cblages 6 fils : Un point milieu est cr sur chacun des bobinages. Gnralement ces deux points milieux (2 et 5) sont relis une borne du dispositif dalimentation. En alimentant un des 4 autres points on peut choisir le sens du courant sans avoir dinversion de polarit. Linconvnient

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Chapitre 1 : Gnralit sur les moteurs pas--pas. est quon nutilise que la moiti du cuivre, ces moteurs pas pas unipolaires ont donc un rendement massique plus faible. Cblages 8 fils : Cette configuration de moteur pas pas permet de choisir entre les deux configurations prcdentes au moment du cblage. On peut relier les bobines de chaque groupe en srie ou en parallle pour utiliser le moteur en bipolaire, ou les relier en srie en gardant le point milieu pour lutiliser en unipolaire.

Moteur pas pas hybride 4 fils

Moteur pas pas hybride 6 fils

Moteur pas pas hybride 8 fils

4. Comparaison entre les diffrents types des moteurs pas pas :


Cette comparaison peut se rsumer selon le tableau suivant : Critre de comparaison Couple de travail Vitesse de fonctionnement Pas excut Inertie propre Couple de maintien Amortissement des oscillations Moteur P--P Aiment permanent Elev Faible Faible Elev Non ngligeable Plus important Moteur P--P Rluctance variable Faible Faible Elev Faible Ngligeable Moins important

5. CONCLUSION :
On constate quil existe diffrents types de moteur pas pas . Le moteur pas pas hybride est un moteur puissant cependant le problme qui se prsente maintenant cest comment commander ce moteur autrement dit comment peut- on faire varier le sens de rotation de moteur , langle de rotation ,etc Ce problme peut tre facilement rsolu en utilisant des circuits intgrs spcialiss dans la commande des moteurs pas pas .Ces circuits sont nombreux dont on va choisir un des plus efficace.

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