VISOKA TEHNIKA KOLA STRUKOVNIH STUDIJA U ZRENJANINU

Nastavni predmet:
Studijski program:

Automatizacija procesa
procesno i poljoprivredno masinstvo

Nikvistov kriterijum: stabilnost pojaivaa

- seminarski rad -

PREDMETNI NASTAVNIK: dr Milorad Rani

STUDENT, br. ind.: Ivanevi Ilija, 34/09-3-4

Sadraj:

1. Stabilnost pojaivaa i tehnike kompenzacije 2. Testovi za ispitivanje 3. Frekventna kompenzacija 4. Kompenzacija smanjnjem krunog pojaanja 5. Kompenzacija dominantnim polom 6. Kompenzacija nulom i polom Literatura

1. Stabilnost pojaivaa i tehnike kompenzacije

Negativna povratna sprega poboljava karakteristike pojaavaa donosei veu linearnost i konstantnost pojaanja, iri propusni opseg i potiskivanje smetnji. S druge strane, ako posmatramo kolo sa pozitivnom povratnom spregom, ije kruno pojaanje ima vrijednost odreenu uslovom: A = 1 + j0 vidimo da e signal dovoljno male amplitude za iju je uestanost ispunjen dati uslov biti pojaan tako da mu na izlazu pojaavaa amplituda bude beskonana . Ova se pojava zove samooclilovanje ili nestabilnost kola. U realnim okolnostima, signal samooscilovanja ima konanu veliinu jer su ampitude izlaznih napona ograniene izvorima za napajanje. Stoga se samooscilovanje u realnom kolu manifestuje pojavom jednog ili vie signala na izlazu koji nisu korisni signali, koji su dovedeni na ulaz kola, i koji imaju ogranienu amplitudu i nepoznatu uestanost i vremensku zavisnost. To znai da samooscilovanje naruava osnovnu funkciju pojaavaa da linearno reprodukuje signal sa ulaza, a to nama postavlja zadatak da se obezbijedi da pojaava sa povratnom spregom bude stabilan, tj. da nema samooscilovanja. Tehnike kojima se postie stabilnost kola se oznaavaju kao frekventna kompenzacija pojaavaa. Razmatranja stabilnosti kojima se mi bavimo se odnose na stabilnost linearnih kola. Matematika definicija stabilnosti: Kolo je stabilno ako i samo ako svaki ogranien ulazni signal daje ogranien signal na izlazu. Signal s(t) je ogranien ako u svakom trenutku t je njegova vrijednost konana, s(t)< const. Na primjer: signal e-t je ogranien, a signal e+t nije. Kriterijumi za odreivanje stabilnosti linearnog sistema vezuju se za prenosnu funkciju. Prenosna funkcija kola se definie kao kolinik odziva i pobude u ustaljenom stanju, a dobija se reavanjem diferencijalnih jednaina pri pobudi nekim ulaznim signalom, kada u kolu nema akumulirane energije. U optem sluaju pojaanje pojaavaa sa povratnom spregom zavisi od frekvencije . Ar = A(j)/ 1- A(j)(j) im postoji povratna sprega postoji i mogunost da ona pri nekim uslovima postane pozitivna . To u stvari znai da pri nekoj frekvenciji 180 postoji mogunost da se faza signala iz kola povratne sprege promijeni za 180o .Tada su se stvorili uslovi da povratna sprega postane pozitivna i da pojaava postane nestabilan. Pozitivna povratna sprega e se manifestovati poveanjem signala na izlazu u odnosu na pojaanje bez povratne sprege. Da bi se to desilo imenilac iz prethodnog izraza mora biti manji od 1. 1-A(j)(j)<1

Zato je za ispitivanje stabilnosti sistema(odnosno uslova nastanka pozitivne povratne sprege) dovoljno samo posmatrati polove funkcije pojaanja. Odavde dalje slijedi da e linearni sistem biti stabilan samo kada svi polovi njegove prenosne funkcije lee u lijevoj poluravni kompleksne uestanosti, odnosno kada su mu realni djelovi negativni. Zahtjev da svi polovi prenosne funkcije lee u lijevoj poluravni kompleksne uestanosti oznaava stabilnost u uem smislu i podrazumijeva da nema polova, ni u desnoj poluravni ni na imaginarnoj osi. Ako bi na primjer, prenosna funkcija imala pol u koordinantnom poetku onda je njen odziv na odskonu funkciju linearno rastua funkcija u vremenu pa je takvo kolo nestabilno.

2. Testovi za ispitivanje stabilnosti

Posmatrajui karakteristini polinom imenioca prenosne funkcije formiraju se testovi za ispitivanje stabilnosti. Q(s) = an sn + an-1 sn-1+ ... + a2 s2 + a1 s1 + a0. Mogu se podijeliti na algebarske i grafo-analitike. Algebarski se baziraju na poznavanju koeficijenata karakteristinog polinoma. Utvrivanje poloaja korjenova u s ravni, bez izraunavanja, na osnovu koeficijenata polinoma se obavlja korienjem Hurvicovog(Hurwitz) kriterijuma. Meutim, Hurvicov kriterijum daje samo odgovor na to da li je sistem stabilan ili nije, ali ne prua informacije o uzrocima nestabilnosti. Grafoanalitiki testovi se baziraju na crtanju karakteristinog polinoma u odreenom koordinatnom sistemu pri promjeni uestanosti u intervalu 0<<. Najpoznatiji grafoanalitiki test je je Nikvistov (Niquist)kriterijum koji se bazira na crtanju krunog pojaanja u polarnim koordinatama pri promjeni uestanosti u intervalu od 0<<. Relativno kruno pojaanje je Ar = - A = A exp(jr) Relativno kruno pojaanje ima pomjerenu fazu za u odnosu na kruno pojaanje. Kada Ar ima fazu , tada faza krunog pojaanja A iznosi 2 . Crtanje Nikvistovog dijagrama se obavlja taku po taku za svaku vrijednost uestanosti iz opsega 0<<. Nikvistov kriterijum se formulie tako to se u nikvistovom dijagramu uoi vektor F = 1 +A, iji je poetak u taki(-1,j0) a zavretak na krivoj koja predstavlja relativno kruno pojaanje. Kada se uestanost mijenja od -<< vektor F rotira.Broj rotacija vektora F u smjeru kretanja kazaljke na sata oko take (-1,j0) daje razliku izmeu broja nula i polova funkcije reakcije F u desnoj polovini ravni kompleksne uestanosti s.

Za stabilni pojaava, polovi krunog pojaanja e istovremeno biti i polovi funkcije reakcije(koji nisu ni na imaginarnoj osi ni u desnoj s-poluravni). To znai da e kolo biti stabilno ako vektor F ima nula rotacija oko take (-1,j0). Drugim rijeima, kada je kolo bez reakcije stabilno i kada je kolo povratne sprege stabilno, kolo sa reakcijom e biti stabilno ako taka (-1,j0) nije obuhvaena nikvistovom krivom. Da bi se kvantitativo izrazilo koliko je neko kolo daleko od nestabilnosti uvode se pojmovi fazne margine i amplitudne margine. Fazna margina se odreuje prema formuli FM= A r = T + 180o , gdje je T uestanost na kojoj je moduo relativnog krunog pojaanja ravan jedinici. Amplitudna margina se definie prema formuli: AM= -20log A r = F [dB] , gdje F definie uestanost na kojoj je faza krunog pojaanja jednaka 360 o, odnosno faza relativnog krunog pojaanja iznosi 180 o. Ako se zna Nikvistov dijagram nekog kola onda je ono stabilno ako je ispunjen bilo koji od sledeih uslova: taka (-1,j0) nije obuhvaena Nikvistovim dijagramom fazna margina je pozitivna amplitudna margina je pozitivna Kod analize stabilnosti kola sa povratnom spregom i naroito kod njihove frekventne kompenzacije veoma je praktino koristiti Bodeove dijagrame relativnog krunog pojaanja umjesto Nikvistovog dijagrama. Definicije fazne i amplitudne margine ostaju iste kao i kriterijumi stabilnosti izvedeni na osnovu njih. Sve ovo ima posebnu vaznost jer se Bodeovi dijagrami lakse konstruisu od Nikvistove krive.

3. Frekventna kompenzacija
Negativna povratna sprega se obezbjedjuje podeavanjem faze krunog pojaanja na 180o odnosno faze relativnog krunog pojaanja na nulu. Zbog frekventne zavisnosti parametara kola na viim uestanostima faza krunog pojaanja raste. To moe da dovede do smanjenja fazne margine na nultnu vrijednost, a time i do nestabilnosti kola po Nikvistovom kriterijumu. Frekventna kompenzacija je postupak podeavanja oblika frekventnih karakteristika krunog pojaanja sa ciljem da se obezbijedi eljena fazna margina. Frekventna kompenzacija se obino dodavanjem pasivnih elemaneta u kolo tako da kruno pojaanje dobije eljenu faznu marginu.Sutina realizacije se svodi na poveanje fazne margine krunog pojaanja na raun smanjenja njene vrijednosti ili suenja propusnog opsega. Pri tome je cilj da se obezbijedi potzrebna fazna margina uz to manju degradaciju performansi kola. Veliina fazne margine krunog pojaanja ima vanost ne samo za obezbjedjivanje stabilnosti kola ve i za oblik frekventnih karakteristika stabilnog pojaavaa, a time i za njegov odziv u vremenskom domenu.

4. Kompenzacija smanjnjem krunog pojaanja

Osnovna ideja kompenzacije smanjenjem krunog pojaanja je translatorno pomjeranje njegove amplitudne karakteristike nanie, bez promjena poloaja nula i polova. Pomjeranje se obavlja dok se ne dostigne eljena fazna margina.

Oigledno je da se eljena fazna margina dobija po cijenu smanjenja vrijednosti krunog pojaanja i smanjenja njegove jedinine uestanosti od T do TK. Nekompenzovani pojaava(na slici bez otpornika Rk) na slici je nestabilan. Njegovo kruno pojaanje je Ar = A R1/R1+R2 . Kompenzovano kolo je stabilno. Njegova stabilnost je postignuta dodavanjem otpornika Rk, tako da pojaanje ovog kola sada iznosi ArK = A R1 RK /(R1+R2 )(RK+R1 R2 ) = Ar RK/(RK+R1 R2 ) Odavde se vidi da se izborom RK ustvari odreuje fazna margina kola. Osnovna odlika kompenzacije pomou smanjenja pojaanja je jednostavnost realizacije, koja se svodi na dodavanje otpornika u kolo povratne sprege.

5. Kompenzacija dominantnim polom

Kolo sa dominantnim polom ima jedan pol fd ija je uestanost znatno nia od uestanosti ostalih polova. Kompenzacija pomou dominantnog pola se sastoji u prepravljanju frekventnih karakteristika krunog pojaanja od oblika koji ima vie polova na oblik koji odgovara karakteristici sa dominantnim polom. Ova vrsta kompenzacije ne mijenja jednosmjernu vrijednost krunog pojaanja, ali se zato jako smanjuje propusni opseg da bi se ibezbijedila fazna margina od 90o. Kompenzacija dominantnim polom se realizuje umetanjem kondenzatora velike kapacitivnosti Cd u petlji povratne sprege izmeu neke take i mase. Time se postie smanjenje krunog pojaanja sa porastom uestanosti. Kako se ova vrsta kompenzacije jednostavno realizuje ona se iroko koristi kod operacionih pojaavaa.

6. Kompenzacija nulom i polom

Pored prethodno navedenih tehnika kompenzacije koje se zasnivaju na smanjenju pojaanja ili propusnog opsega, imamo i kompenzaciju upotrebom kompenzacionog kola sa nulom i polom koje dajemnogo vie mogunosti za podeavanje frekventnih karakteristika krunog pojaanja. Ova vrsta kompenzacije se svodi na unoenje jedne nule i jednog pola u funkciju krunog pojaanja. U zavisnosti od odnosa uestanosti pola fpK i fnK nule kompenzacija nulom i polom moe biti: Diferencijalna za fpK > fnK Integralna za fpK < fnK Difrenecijalna kompenzacija se bazira na unoenju nule na uestanosti fnK koja je neto manja od jedinine uestanosti fT krunog pojaanja nekompenzovanog pojaavaa. Uestanost pola fpK se bira neto iznad fT. Time se dobija vea fazna margina i vela jedinina uestanost kompenzovanog pojaavaa fTK. Pri tome vrijednosti uestanosti fpK i fnK moraju biti dovoljno razliite. Na slikama imamo kompenzovane pojaavae, kod kojih su kompenzovani otpornici elementi kola povratne sprege koji odradjuje pojaanje cijelog kola. Diferencijalnom kompenzacijom se jedan pol nekompenzovanog pojaabaa u okolini jedinine uestanosti pomjera ka viim frekvencijama tako to se njegova vrijednost poklopi sa nulom kompenzacionog kola. Iznos tog pomjeraja je odreen odnosom fpK /fnK. Ostali polovi ostaju na istom poloaju.

10

11

Iz prenosne funkcije kola se dobija: fpK /fnK = 1+ R2/R1 Ovaj rezultat znai da e diferencijalna kompenzacija u kolu povratne sprege pojaavaa biti efikasna samo ako je pojaanje pojaavaa dovoljno vee od 1(bar 10 puta). Ovaj nedostatak se obino ppopravlja tako to se kompenzaciono kolo postavi unutar pojaavaa, jer e tada uestanosti fpK i fnK biti nezavisne od parametara kola povratne sprege R1 i R2 iji odnos odreuje potrebno pojaanje. Integralna kompenzacija se bazira na pomjeranju najnieg pola f1 krunog pojaanja nekompenzovanog kola ka niim uestanostima, pri emu ostali polovi ne mijenjaju vrijednost. To se ostvaruje poklapanjem uestanosti pola fpK kompenzacionog kola sa najmanjim polom nekompenzvanog kola f1. Poto je uestanost pola integralnog kompenzacionog kola manja od uestanosti nule, kompenzovano kolo e imati najnii pol na uestanosti fpK. Vidi se da integralna kompenzacija smanjuje propusni opseg krunog pojaanja pri emu uestanost polova, izuzimajui najniei, ostaje nepromijenjena. To daje neizmijenjenu faznu karakteristiku i manju amplitudnu karakteristiku na viim uestanostima, to dovodi do poveanja fazne margine. Nepovolji produkt ove kompenzacije je smanjenje jedinine uestanosti fTK < fT. Kao i diferencijalna kompenzacija i integralna kompenzacija e imati smisla samo ako su uestanosti pola i nule dovoljno razmaknute fnK /fpK >>>>1.

12

13

Realizacija integralne kompenzacije se postie ubacivanjem kompenzacionog kola u petlju povratne sprege pojaavaa. Iz prenosne funkcije kompenzacionog kola se dobija odnos : fnK /fpK = 1+ R/RK , gdje je R= R1 R2 Kako odnos R1/R2 definie pojaanje, mogue je izabrati vrijednosti otpornosti R1 i R2 tako da se postigne i eljeno pojaanje i potreban odnos uestanosti nule i pola kompenzacionog kola, to se nije moglo dobiti upotrebom diferencijalne kompenzacije Najefikasnije metode u smislu obezbjedjenja velike fazne margine su kompenzacija smanjenjem pojaanja i upotrebom dominantnog pola. Ali one donose i izrazito smnanjenje pojaanja, odnosno propusnog opsega. Integralna kompenzacija je manje efikasna, ali daje malo smanjenje propusnog opsega krunog pojaanja. Najmanje efikasna metoda je diferencijalna kompenzacija. Ona poveava jedininu uestanost i ne smanjnuje kruno pojaanje.

14

Literatura:
1. http://sr.wikipedia.org/sr-el/Stabilnost_pojaavaa

15