04/05/2012

Fsica I
Modelo Cuerpo Rgido.
Rotacin
Velocidad angular y aceleracin angular
04/05/2012
Consideremos una partcula de una rueda girando alrededor de su eje de simetra, que est fijo
en el espacio. Podemos especificar la posicin de la partcula P
i
mediante la distancia que dista
del centro de la rueda y el ngulo u
u = =
i i
i i
d s d t
d
r r
v
du


u
ds
i

P
i

Lnea de referencia
=
i i
d s d t v
i
r
u
= i
i
d
r
d t
v
= e i
i
r v
Momento de una fuerza o torca.
04/05/2012
La aceleracin angular es entonces proporcional al producto de la fuerza por el brazo de
palanca. Este producto se llama momento de la fuerza respecto al eje, o, ms comnmente
torca, y generalmente se abrevia
t I o
o t
04/05/2012
Definimos el brazo de palanca como la distancia perpendicular del eje de rotacin a la lnea de
accin de la fuerza, es decir, la distancia que es perpendicular, tanto al eje de rotacin como a la
lnea imaginaria dibujada a lo largo de la direccin de la fuerza.
3 F
1 F
4 F
3 F
t

= R F
04/05/2012
F
F
sen t u = R F
v = A B
t = r F
04/05/2012
Cuando ms de una torca acta sobre un cuerpo,
la aceleracin se encuentra que es proporcional
a la torca neta.
Si todas las torcas que actan sobre un cuerpo
tienden a hacer girar a ste en el mismo sentido,
la torca neta es la suma de las torcas.
Pero si, digamos, una torca tiende a hacer girar el
cuerpo en un sentido, y una segunda torca tiende
a hacerlo girar en sentido opuesto (como en la
figura), la torca neta es la diferencia de las dos
torcas. Asignamos un signo positivo a las torcas
que tienden a hacer girar al cuerpo en sentido
antihorario y un signo negativo a las que tienden
a hacer girar el cuerpo en sentido horario.
1 F
2 F
Dinmica rotacional.
04/05/2012


m
F
m r
2
representa la inercia rotacional de la
partcula y se llama su momento de inercia I.
( )
= o

2
t
i i i
i i
m r
= o

t
CM CM CM
i
I
Consideremos una partcula de masa m girando en un crculo de radio r en el extremo de
una cuerda o barra cuya masa podemos despreciar, y suponemos que una sola fuerza
acta sobre ella tal como se muestra. El momento que da lugar a la aceleracin angular
es:


Si usamos la segunda ley de Newton para cantidades lineales, E = m a, y recordando que
a
T
= r o, tenemos:
90 sen I = = r F r F
m m = = o F a r
m r
2
I = = o r F
m
i

ri r
04/05/2012
La figura muestra los momentos de inercia de varios objetos de composicin uniforme
Una rueda de gran dimetro tiene mayor
inercia rotacional que otra de menor
dimetro pero de igual masa.
=
}
2
CM
I R dm
Teorema de los ejes paralelos.
04/05/2012
Los momentos de inercia con respecto a los ejes paralelos estn relacionados por una frmula muy simple.
Sea Z
O
un eje arbitrario y Z
CM
un eje paralelo que pasa a travs del centro de masa del cuerpo
Si d es la separacin entre los dos ejes, la siguiente relacin, se denominada Teorema de Steiner:
I
O
= I
CM
+ m d
2
El momento de inercia de un cuerpo respecto a cualquier eje es igual a su momento de inercia respecto a
un eje paralelo que pase por el centro de masas, aumentando en el producto de la masa del cuerpo por el
cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.

y

R dm
r
x
i
O x
d
u
CM
04/05/2012
y

R dm
r
x
i
O x
d
u
CM
=
}
2
CM
El momento de inercia respecto de un eje
que pase por el centro de masa y sea
perpendicular al plano de la figura es:
I R dm
=
}
2
0
El momento de inercia respecto a
un eje paralelo, trazado por O es:
I r dm
2 2 2
2 cos = + u r R d dR
( )
2 2
0
I 2 cos = + u
}
R d dR dm
2
I =
}
CM
R dm
2 2
=
}
d dm md
2 cos 2 u =
} }
i
dR dm d x dm
=
}
}
i
CM
x dm
x
dm
2 cos 0 u =
}
dR dm
2
0 CM
I I = +md
Momento cintico o angular.
04/05/2012
El momento cintico, con respecto a 0, de una partcula de masa m que se mueve con una
velocidad v a lo largo de una trayectoria curva est definido por el producto vectorial:
=
=
L r p
L m r v
a) Momento cintico de una partcula
El momento cintico es entonces un vector perpendicular al plano determinado por r y v
04/05/2012
= =
x y z
i j k
L r p x y z
p p p
Para el caso general donde r no es constante
04/05/2012
En el caso de un movimiento circular v y r forman un
ngulo de 90
0
e
L
r v
El cambio con respecto al tiempo del momento cintico de una partcula es igual al
momento de la fuerza aplicada a ella.
Esto implica que el cambio d L en el momento cintico en un intervalo de tiempo d t es
paralelo al momento t aplicado a la partcula.
= t
d L
dt
I
= e
= e
2
L mr
L
= +
d L d r d p
p r
dt dt dt
= L r p
= =
d r
p v m v 0
dt
= t
d p
r
dt
b) Momento cintico de un sistema de partculas.
04/05/2012
Siendo y perpendiculares
=
= = + + + +

1 2 3
1
. . .
n
i n
i
L L L L L L
= =
i
i i i
i i
i
m
L r p r p
m
=
= =
=
=

n
i
n n
i
i 1
i
i
n
i 1 i 1
i
i 1
r m
L p
m
= CM L r P
= CM CM L r M v
CM r CM v
I = e L
Donde I es el momento de inercia respecto al eje de rotacin.
I = e CM
CM
L
04/05/2012
La velocidad de cambio del momento angular de un sistema de partculas, relativo a
un punto arbitrario, es igual al torque total, relativo al mismo punto, de las fuerzas
externas actuante sobre el sistema.
Este enunciado se lo considera como la Ley fundamental de la dinmica de rotacin,
valida para un cuerpo rgido que tiene infinitas partculas.
I t = o =
CM
ext
CM
d L
dt
2 Ley de Newton para la rotacin
I
e
= = t

CM
CM
d L
d
dt dt
04/05/2012
La cantidad de movimiento angular total del cuerpo en general no es paralelo al eje de rotacin
dado que los Li que aparecen en la suma no son paralelos al eje. Pero puede demostrarse que
para cada cuerpo, sin importar su forma, hay (por lo menos) tres direcciones mutuamente
perpendiculares para los cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin. Los ejes se
denominan ejes principales de inercia, y los momentos, momentos principales de inercia.
c) Momento cintico de un cuerpo rgido.
= i i i
i
L m r v
( )
= + + + + e
2 2 2 2
Z 1 1 2 2 1 3 n n
L mR m R mR . . . m R
( )
= e

2
z i i
i
L mR
L
Z
= L
1Z
+ L
2Z
+ L
3Z
++ L
nZ
= E
i
L
iZ

L
Z
= I e
( ) ( )
= t u = e
2
iz i i i i i i
L mrv 2 mR cos
P
i

r
i

0
u
i

B
i

R
i

Z
w
L
iz

i
v
i L
Conservacin del momento cintico

04/05/2012
Esto es la ley de la conservacin del momento angular para un cuerpo en rotacin:
El momento angular total de un cuerpo en rotacin permanece constante si la torca neta
externa que acta sobre l es cero.
El momento angular es un concepto importante en la fsica porque, bajo ciertas condiciones, es
una cantidad que se conserva. Cules son las condiciones bajo las cuales se conserva?



vemos inmediatamente que si la torca neta externa Et sobre un cuerpo es cero, entonces:
=
d L
0
dt
= t
CM
ext
d L
dt
Conservacin del momento cintico
04/05/2012
Cuando se tiene una torca neta nula sobre un cuerpo y ste est girando respecto a un eje fijo
o respecto a un eje a travs de su CM, de tal manera que su direccin no cambia, podemos
escribir:
I e = I
0
e
0
= constante
Energa cintica rotacional. Trabajo
04/05/2012
La cantidad m v
2
es la energa cintica de un cuerpo en movimiento traslacional. Se dice que
un cuerpo que gira respecto a un eje tiene energa cintica rotacional. Por analoga con la
energa cintica traslacional, esperaramos que sta estuviese dada por la expresin I e
2

donde I es el momento de inercia del cuerpo y w es su velocidad angular .
Consideremos cualquier objeto rgido en rotacin hecho de muchas partculas pequeas, cada
una de masa m
i
. Si R
i
representa la distancia de cualquier partcula al eje de rotacin, entonces
su velocidad lineal es v
i
= R
i
w. La energa cintica total de todo el cuerpo ser la suma de las
energas cinticas de todas sus partculas:

= - = u
} }
W ds F Rd F
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
i i i i i i
K mv m R m R = = e = e

K = I e
2

Donde ds es una distancia infinitesimal perpendicular a R con
magnitud ds = R du, y F

es la componente de F perpendicular a R
y paralela a ds. Pero F

R es la torca respecto al eje, por lo que:

= u
}
W d t

0

F

ds
du
R
i

F
Energa cintica rotacional. Trabajo
04/05/2012
La razn del trabajo hecho, o potencia, es:
u
= = =
dW d
P
dt dt
t te
El principio del trabajo y la energa es vlido para la rotacin de un cuerpo rgido respecto a un
eje fijo, por lo que:
I I I I
u e
= = = =
u u
d d d d
dt d dt d
e e
t o e
t du = I e de
I I I
u e
u e
= u = e e = e e
} }
2 2
1 1
2 2
1 1
2 1
2 2
W d d t
ste es el principio del trabajo y la energa para un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo.
Establece que el trabajo hecho al girar un cuerpo un ngulo u
2
u
1
es igual al cambio en la
energa cintica rotacional del cuerpo.