04/05/2012

Fsica I Modelo Cuerpo

Rgido. Esttica
Esttica: el estudio de fuerzas en equilibrio
04/05/2012
Equilibrio (fuerzas iguales en latn)





P
N
=
}
CG
r dm
r
M
CG
CM
Centro de gravedad: CG
Esttica: el estudio de fuerzas en equilibrio
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Las condiciones de equilibrio
Para que un objeto est en equilibrio no debe estar acelerando, por lo que la suma vectorial de
todas las fuerzas externas que acten sobre el cuerpo debe ser cero:
=

0 F
O bien EF
x
= 0, EF
y
= 0, EF
z
= 0
Esttica: el estudio de fuerzas en equilibrio
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F
F
Aunque las ecuaciones, son una condicin necesaria para que un objeto est en equilibrio, no
son una condicin suficiente. La figura, muestra un objeto sobre el cual la fuerza neta es cero.
Aunque las dos fuerzas designadas F se suman y dan una fuerza neta cero sobre el objeto, dan
lugar a una torca neta que har girar al objeto.
Necesitamos entonces una segunda condicin de equilibrio: que la suma vectorial de todas las
torcas externas que acten sobre el cuerpo sea cero:
=

0 t
La ec. puede tambin escribirse en forma de
componentes:
Et
x
= 0, Et
y
= 0, Et
z
= 0
Las torcas se calculan respecto a algn punto O
escogido, y t
x
, t
y
y t
z
son las componentes a lo
largo de tres ejes cualesquiera escogidos.
El objeto regresa a su posicin original, en cuyo caso se dice que est en equilibrio estable.
El objeto se mueve alejndose de su posicin original, en cuyo caso se dice que est en
equilibrio inestable.
El objeto permanece en su nueva posicin, en cuyo caso se dice que est en equilibrio neutro
o indiferente.
Estabilidad y equilibrio
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En general, un cuerpo cuyo CG est arriba de su base de soporte ser estable si una lnea
vertical dibujada hacia abajo desde el CG cae dentro de la base de soporte. Esto es debido a
que la fuerza normal hacia arriba sobre el objeto (que equilibra la gravedad) slo puede ser
ejercida dentro del rea de contacto, de manera que si la fuerza de gravedad acta ms all de
esta rea, una torca neta actuar para volcar al objeto. La estabilidad puede entonces ser
relativa.
Fuerza neta
(a)
(b)
Estabilidad y equilibrio
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CG
Estabilidad y equilibrio
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Fsica I
Modelo Cuerpo Rgido.
Rotacin y traslacin
combinadas
Energa cintica
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CM
+
v
CM
CM
v
v
CM
v
= v 0
=
CM
v 2 v
=
CM
Un objeto que gira mientras que su centro de masa (CM) experimenta movimiento traslacional
tendr energa cintica traslacional y rotacional. La ecuacin, K = I e
2
, da la energa cintica
rotacional si el eje de rotacin es fijo. Si el objeto se est moviendo (como un disco que rueda
a lo largo del piso, esta ecuacin es an vlida siempre que el eje de rotacin est fijo en
direccin. La energa cintica total es entonces:
CM
K Mv =
2
1
2
CM
I K = e
2
1
2
CM CM
I K Mv = + e
2 2
1 1
2 2
+
=
La energa cintica total de un cuerpo en movimiento es igual a la energa cintica traslacional de su CM ms
la energa cintica del movimiento relativo al centro de masa.
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i
r '
CM r
i r
x
y
x
y
x
i

y
i

CM CM CM CM
x i y j z k = + + r
i i i i
x i y j z k
' ' ' '
= + + r
i CM i
'
= + v v v
El vector posicin del CM en cualquier momento en
algn marco de referencia inercial es:
El vector posicin de la isima partcula de
masa m en este marco de referencia inercial es:
x
i
= x
CM
+ x
i
, y
i
= y
CM
+ y
i
, y z
i
= z
CM
+ z
i

Donde v
CM
es la velocidad del CM en este
marco de referencia y v
i
es la velocidad de
la isima partcula relativa al CM.
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( )
i i i i i
K m v m = = -

2
1 1
2 2
v v
Podemos usar el producto escalar y escribir v
2
= v - v, de modo que la energa cintica total K es:
( ) ( ) i CM i CM i
K m
' '
= + - +

1
2
v v v v
( ) i CM CM i i i i
K m v m m v
' '
= + - +

2 2
1 1
2 2
v v
Como siempre, Em
i
= M, o sea la masa total del cuerpo. Tambin, Em
i
v
i
= 0, como puede verse
tomando la derivada de la definicin del centro de masa cuando el CM est en el origen de
coordenadas, r
CM
= M
-1
E m
i
r
i
= 0. Por lo tanto podemos escribir que:
CM i i
K Mv m v
'
= +

2 2
1 1
2 2
( )
i i i i CM
m v m R I ' ' = e = e

2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
( )
i i i i CM
m v m R I
' '
= e = e

2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
Para cada partcula, vi = e R
i
, donde R
i
es la distancia perpendicular de la isima partcula
desde una lnea que pasa por el CM y perpendicular al plano del movimiento. Entonces:
CM CM
K Mv I = + e
2 2
1 1
2 2
Energa cintica total es igual a suma de las energas de traslacin y de rotacin
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Relacin entre momento angular y torca
Recordando la Ley fundamental de la dinmica de rotacin:
CM
CM
d
dt
=

L

r
CM

O
r
i

r
i

m
i

CM

x
y
z
i CM i
'
= + r r r
( )
i
i i i i i i CM
d r
d
m m m
dt dt
'
= = = + p v r r
La posicin de la isima partcula con respecto al CM es ri, donde:
( ) CM i i
i
' '
=

L r p
i i i CM
m
'
= + p p v
i i i CM
m
'
= p p v
i i CM
'
= - r r r
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CM i i
i i
i i
d d d
dt dt dt
| | | |
' '
' '
| |
= +
| |
\ . \ .

L r p
p r
i
i
i
d
dt
| |
'
'
|
=
|
\ .

0
r
p
( )
i i CM CM
i
i
d m d
dt dt
(
'
=
(

p v L
r
( )
CM i CM
i i i
i i
d d d
m
dt dt dt
' '
=

L p v
r r
( )
CM
i i i CM
CM i i
d
dt
'
= = =

L
r F
Donde E I
CM
es la torca externa resultante sobre todo el sistema, calculada respecto al CM:
CM i i
i i
i
d d d
dt dt dt
| |
' '
' '
|
= +
|
\ .

L r p
p r
( )
i i CM i
d m d
dt dt
'

=
p v p
Por qu se detiene una esfera rodante?
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fr
CM
v
R
0

Una esfera est rodando hacia la derecha como se muestra en la figura y est desacelerando.
Por la segunda ley de Newton de traslacin
fr m a =
Curiosamente, si nos fijamos ahora por la segunda ley de Newton de rotacin (calculada
respecto al centro de masa)
I
CM
fr R Et = = o
0
fr
CM
v
l
N
Por qu se detiene una esfera rodante?
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R
0

Cuando estn presentes otras fuerzas, la pequea torca t
N
debido a N puede usualmente
despreciarse. Por ejemplo, cuando una esfera o un cilindro rueda hacia abajo por una rampa, la
fuerza de gravedad tiene ms influencia que t
N
, por lo que sta puede despreciarse. Para
muchos propsitos (pero no para todos), podemos suponer que una esfera dura est en
contacto con una superficie dura en esencialmente un punto
N
N t = l